DE202017004877U1

DE202017004877U1 - Parallel gripper with biaxial support structure

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Publication number: DE202017004877U1
Application number: DE202017004877.9U
Authority: DE
Original assignee: GMT Global Inc
Current assignee: GMT Global Inc
Priority date: 2017-09-19
Filing date: 2017-09-19
Publication date: 2017-12-04
Anticipated expiration: 2027-09-20

Abstract

Ein Parallelgreifer mit biaxialer Stützstruktur, umfassend: einen Greiferkörper (10), der ein Betätigungsende (11) aufweist, wobei das Betätigungsende (11) mit einer Aufnahmeausnehmung (12) versehen ist; zwei Spannbacken (20), die relativ zueinander parallel verschoben werden können und am Betätigungsende (11) des Greiferkörpers (10) angeordnet sind, wobei jede Spannbacke (20) jeweils einen Führungssitz (21) und einen vorstehend auf einer Seite des Führungssitzes (21) angeordneten Spannabschnitt (22) aufweist, wobei die zwei Führungssitze (22) der beiden Spannbacken (20) einander gegenüberliegend und voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei die Führungssitze (22) der beiden Spannbacken (20) mit sich gegenüberliegenden Zahnungsreihen (23) versehen sind; zwei Getriebewellen (30), die zueinander beabstandet zwischen den Führungssitzen (21) der beiden Spannbacken (20) angeordnet sind und deren Achsen parallel zueinander stehen, wobei die beiden Getriebewellen (30) mit einer Antriebseinrichtung (40) verbunden sind und somit von dieser angetrieben werden, wobei die beiden Getriebewellen (30) mit Zahnrädern (31), die mit den Zahnungsreihen (23) der Führungssitze (21) der beiden Spannbacken (20) in Eingriff stehen, ausgestattet sind, wodurch bei der Drehung der zwei Getriebewellen (30) die beiden Spannbacken (20) durch den Eingriff zwischen den Zahnrädern (31) und den Zahnungsreihen (23) synchron in entgegengesetzter Richtung bewegt werden können; Anlage- und Stützabschnitte mit ebener Oberfläche (50), die jeweils planar auf der mit einer Zahnungsreihe (23) versehenen Seitenfläche der jeweiligen Führungssitze (21) der beiden Spannbacken (20) ausgebildet sind; Anlage- und Stützabschnitte mit zylindrischer Oberfläche (60), die jeweils eine zylindrische Oberfläche aufweisen und auf mindestens einem Abschnitt des Achskörper der jeweiligen Getriebewelle (30) vorgesehen sind, wobei die Anlage- und Stützabschnitte mit zylindrischer Oberfläche (60) und die Anlage- und Stützabschnitte mit ebener Oberfläche (50) der Führungssitze (21) der beiden Spannbacken (20) aneinander anliegen.A parallel gripper with biaxial support structure, comprising: a gripper body (10) having an actuation end (11), the actuation end (11) being provided with a receiving recess (12); two clamping jaws (20) which can be displaced in parallel relative to one another and are arranged on the actuating end (11) of the gripper body (10), each clamping jaw (20) each having a guide seat (21) and one protruding on one side of the guide seat (21) arranged tensioning portion (22), wherein the two guide seats (22) of the two clamping jaws (20) are arranged opposite each other and spaced from each other, wherein the guide seats (22) of the two clamping jaws (20) are provided with opposing Zahnungsreihen (23); two transmission shafts (30) spaced from each other between the guide seats (21) of the two jaws (20) and having their axes parallel to each other, the two transmission shafts (30) being connected to a drive means (40) and thus driven therefrom wherein the two gear shafts (30) are provided with gears (31) engaged with the serrations (23) of the guide seats (21) of the two jaws (20), whereby upon rotation of the two gear shafts (30) the two jaws (20) can be synchronously moved in the opposite direction by the engagement between the gears (31) and the Zahnungsreihen (23); Plating and support portions with a flat surface (50), each of which is planar on the toothed row (23) provided side surface of the respective guide seats (21) of the two clamping jaws (20) are formed; Support and support sections with a cylindrical surface (60), each having a cylindrical surface and are provided on at least a portion of the axle of the respective gear shaft (30), wherein the abutment and support portions with a cylindrical surface (60) and the investment and Support sections with a flat surface (50) of the guide seats (21) of the two clamping jaws (20) abut each other.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Spannvorrichtungsaufbau und insbesondere den innovativen Aufbau eines Parallelgreifers mit biaxialer Stützstruktur.The present invention relates to a jig assembly and more particularly to the innovative construction of a parallel gripper with a biaxial support structure.

Stand der TechnikState of the art

Die im Zusammenhang mit der Erfindung stehende Spannvorrichtung betrifft eine Vorrichtung zum Klemmen und Festhalten von Werkstücken und sie gehört zum Gebiet der mechanischen Bearbeitung.The clamping device associated with the invention relates to a device for clamping and holding workpieces and belongs to the field of mechanical machining.

Die Produktpalette der Spannvorrichtungen ist sehr breit gefächert und sie kann nach der Anzahl der Spannbacken, der Antriebsquelle und der Betätigungsart der Spannbacken in unterschiedliche Klassen eingeteilt werden. Die aktuellen nach der Betätigungsart der Spannbacken klassifizierten Spannvorrichtungen werden hauptsächlich in Winkelgreifer und Parallelgreifer eingeteilt. Die Erfindung setzt sich insbesondere mit dem Parallelgreifer auseinander und verbessert diesen.The range of clamping devices is very broad and can be divided into different classes according to the number of clamping jaws, the drive source and the type of operation of the clamping jaws. The current clamping devices classified according to the type of operation of the clamping jaws are mainly divided into angle grippers and parallel grippers. The invention deals in particular with the parallel gripper and improves it.

Charakteristisch für die Gestaltung des Aufbaus herkömmlicher Parallelgreifer ist vor allem, dass ein Paar von Spannbackensitzen, bei denen eine Parallelverschiebung relativ zueinander vorgenommen werden kann, vorgesehen ist. Zwischen den zwei beabstandet angeordneten zur Führung dienenden Zahnungsreihen der beiden Spannbackensitze ist ein Getriebezahnrad angeordnet, sodass bei den beiden Spannbackensitzen ein gleichzeitiges Öffnen oder Schließen ermöglicht wird. Um zu verhindern, dass es bei der Verschiebung zu einem Abweichen der zwei zur Führung dienenden Zahnungsreihen der beiden Spannbackensitze von der vorgegebenen Achse und somit zu Problemen bei der Führung und zu einem extremen Verschleiß durch die Übergangspassung zwischen diesen und dem Getriebezahnrad kommt, sind ferner mehrere Rollen jeweils auf den zwei gegenüberliegenden Seiten des Getriebezahnrads angeordnet, wodurch diese an den zwei zur Führung dienenden Zahnungsreihen der beiden Spannbackensitze rollbar anliegen können, um eine stabile Verschiebung der zur Führung dienenden Zahnungsreihen zu erreichen.Characteristic of the design of the structure of conventional parallel gripper is especially that a pair of jaw seats, in which a parallel displacement can be made relative to each other is provided. Between the two spaced-apart arranged to guide the Zahnungsreihen the two jaw seats a transmission gear is arranged so that a simultaneous opening or closing is made possible at the two jaw seats. In order to prevent that it comes in the shift to a deviation of the two serving for serrations rows of the two jaw seats from the given axis and thus to problems in the leadership and extreme wear due to the transition fit between these and the transmission gear, are also several Rollers are each arranged on the two opposite sides of the transmission gear, whereby they can rollably bear on the two rows of teeth of the two clamping jaw seats serving to guide in order to achieve a stable displacement of the rows of teeth serving for guiding.

Allerdings gibt es im praktischen Einsatz noch einige Probleme und Mängel mit dem Aufbau des obigen herkömmlichen Parallelgreifers. Eins der Hauptprobleme ist beispielsweise die hohe Anzahl der Komponenten, denn es sind normalerweise jeweils zwei Rollen auf den zwei gegenüberliegenden Seiten des Getriebezahnrads angeordnet, sodass somit vier Rollen vorhanden sind. Zur Stabilisierung und Begrenzung der Rollen müssen aber noch zusätzlich Begrenzungselemente, wie z. B. Basis und Abdeckung, vorgesehen werden (in der Regel muss noch eine Abdeckung mit einem Durchgangsloch angeordnet sein, sodass das Getriebezahnrad über das Durchgangsloch die zur Führung dienenden Zahnungsreihen antreiben kann, wobei der restliche Bereich dieser, der nicht zum Durchgangsloch gehört, zum stabilen Anliegen der Rollen dient). Dadurch entstehen Probleme, wie z. B. eine hohe Anzahl an Komponenten, hohe Fehlerraten und hohe Herstellungskosten. Ein weiterer Nachteil des herkömmlichen Aufbaus besteht in der instabilen Betätigung der Komponenten. Da die Beziehung zwischen den Rollen und dem Getriebezahnrad eine Anlagebeziehung ist, bei der eine zylindrische Oberfläche an der gezahnten Oberfläche anliegt, kann im Prozess der gegenläufigen Bewegung dieser beiden kein kontinuierlicher, flächenartiger Reibungseffekt erzielt werden. Dadurch, dass an der gezahnten Oberfläche eine Anlage mit zeitweiligen Unterbrechungen stattfindet, führt es dazu, dass beim Verschiebevorgang der zwei zur Führung dienenden Zahnungsreihen der beiden Spannbackensitze Probleme und Mängel, wie z. B. Ruckelerscheinungen und Entstehen von lauten Geräuschen, auftreten.However, there are still some problems and deficiencies in the practical use of the structure of the above conventional parallel gripper. One of the main problems is, for example, the high number of components, because there are usually two roles on the two opposite sides of the transmission gear arranged so that there are four roles. To stabilize and limit the roles but still additional limiting elements, such. As base and cover are provided (usually still has a cover with a through hole may be arranged so that the transmission gear via the through hole can drive the rows of teeth serving for guiding, the remaining area of this, which does not belong to the through hole to the stable Concern of the roles serves). This creates problems, such. As a high number of components, high error rates and high production costs. Another disadvantage of the conventional structure is the unstable operation of the components. Since the relationship between the rollers and the transmission gear is an abutment relationship in which a cylindrical surface abuts the toothed surface, in the process of opposing movement of these two, no continuous, area-like frictional effect can be obtained. Due to the fact that a system with temporary interruptions takes place on the toothed surface, it leads to problems and deficiencies, such as, for example, during the sliding operation of the two rows of teeth of the two clamping-shoe seats. B. Jerkiness and emergence of loud noises, occur.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren in schematischer Darstellung näher im Detail beschrieben. Es zeigen:In the following, the invention will be described in more detail in a schematic representation with reference to the figures. Show it:

1 eine perspektivische Ansicht eines bevorzugten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Parallelgreifers; 1 a perspective view of a preferred embodiment of the parallel gripper according to the invention;

2 eine teilweise perspektivische Explosionsansicht des bevorzugten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Parallelgreifers; 2 a partial exploded perspective view of the preferred embodiment of the parallel gripper according to the invention;

3 eine perspektivische Ansicht der Konfiguration eines Teils der Komponenten des bevorzugten Ausführungsbeispiels gemäß der vorliegenden Erfindung; 3 a perspective view of the configuration of a portion of the components of the preferred embodiment according to the present invention;

4 eine Schnittansicht eines Teils der Komponenten des bevorzugten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Parallelgreifers; 4 a sectional view of part of the components of the preferred embodiment of the parallel gripper according to the invention;

5 eine erste schematische Draufsicht der Betätigung der beiden Spannbacken gemäß der vorliegenden Erfindung; 5 a first schematic plan view of the operation of the two jaws according to the present invention;

6 eine zweite schematische Draufsicht der Betätigung der beiden Spannbacken gemäß der vorliegenden Erfindung. 6 a second schematic plan view of the operation of the two jaws according to the present invention.

Detaillierte Beschreibung des AusführungsbeispielsDetailed description of the embodiment

Siehe die 1, 2, 3, 4 und 5, welche das bevorzugte Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Parallelgreifers mit biaxialer Stützstruktur zeigen. In der nachfolgenden Beschreibung wird nur ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben, wobei dieses nicht die Schutzansprüche beschränken soll.See the 1 . 2 . 3 . 4 and 5 which is the preferred embodiment of the parallel gripper according to the invention with biaxial support structure show. In the following description, only a preferred embodiment of the invention will be described, which is not intended to limit the protection claims.

Der Parallelgreifer A umfasst Folgendes: einen Greiferkörper 10, der ein Betätigungsende 11 aufweist, wobei das Betätigungsende 11 mit einer Aufnahmeausnehmung 12 versehen ist; zwei Spannbacken 20, die relativ zueinander parallel verschoben werden können und am Betätigungsende 11 des Greiferkörpers 10 angeordnet sind, wobei jede Spannbacke 20 jeweils einen Führungssitz 21 und einen vorstehend auf einer Seite des Führungssitzes 21 angeordneten Spannabschnitt 22 aufweist, wobei die zwei Führungssitze 22 der beiden Spannbacken 20 einander gegenüberliegend und voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei die Führungssitze 22 der beiden Spannbacken 20 mit sich gegenüberliegenden Zahnungsreihen 23 versehen sind; zwei Getriebewellen 30, die zueinander beabstandet zwischen den Führungssitzen 21 der beiden Spannbacken 20 angeordnet sind und deren Achsen parallel zueinander stehen, wobei die beiden Getriebewellen 30 mit einer Antriebseinrichtung 40 verbunden sind und somit von dieser angetrieben werden, wobei die beiden Getriebewellen 30 mit Zahnrädern 31, die mit den Zahnungsreihen 23 der Führungssitze 21 der beiden Spannbacken 20 in Eingriff stehen, ausgestattet sind, wodurch bei der Drehung der zwei Getriebewellen 30 die beiden Spannbacken 20 durch den Eingriff zwischen den Zahnrädern 31 und den Zahnungsreihen 23 synchron in entgegengesetzter Richtung bewegt werden können; Anlage- und Stützabschnitte mit ebener Oberfläche 50, die jeweils planar auf der mit einer Zahnungsreihe 23 versehenen Seitenfläche der jeweiligen Führungssitze 21 der beiden Spannbacken 20 ausgebildet sind; Anlage- und Stützabschnitte mit zylindrischer Oberfläche 60, die jeweils eine zylindrische Oberfläche aufweisen und auf mindestens einem Abschnitt des Achskörper der jeweiligen Getriebewelle 30 vorgesehen sind, wobei die Anlage- und Stützabschnitte mit zylindrischer Oberfläche 60 und die Anlage- und Stützabschnitte mit ebener Oberfläche 50 der Führungssitze 21 der beiden Spannbacken 20 aneinander anliegen.The parallel gripper A comprises: a gripper body 10 who is an end of activity 11 having the actuating end 11 with a receiving recess 12 is provided; two jaws 20 , which can be moved in parallel relative to each other and the operating end 11 of the gripper body 10 are arranged, each jaw 20 each a leadership seat 21 and one protruding on one side of the guide seat 21 arranged clamping section 22 having, wherein the two guide seats 22 the two jaws 20 are arranged opposite each other and spaced from each other, wherein the guide seats 22 the two jaws 20 with opposite rows of teeth 23 are provided; two gear shafts 30 spaced apart between the guide seats 21 the two jaws 20 are arranged and whose axes are parallel to each other, wherein the two transmission shafts 30 with a drive device 40 are connected and thus driven by this, the two transmission shafts 30 with gears 31 that with the serrations 23 the executive seats 21 the two jaws 20 are engaged, which, during the rotation of the two gear shafts 30 the two jaws 20 through the engagement between the gears 31 and the rows of teeth 23 can be moved synchronously in the opposite direction; Plant and support sections with a flat surface 50 , each planar on the one with a row of teeth 23 provided side surface of the respective guide seats 21 the two jaws 20 are trained; Investment and support sections with a cylindrical surface 60 , each having a cylindrical surface and on at least a portion of the axle of the respective transmission shaft 30 are provided, wherein the abutment and support sections with a cylindrical surface 60 and the plant and support sections with a flat surface 50 the executive seats 21 the two jaws 20 abut each other.

Siehe 3. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel steht die Achse der jeweiligen Getriebewelle 30 (siehe L1) senkrecht zur Bewegungsrichtung des jeweiligen Führungssitzes 21 der jeweiligen Spannbacke 20 (siehe Pfeil L2).Please refer 3 , In the present embodiment, the axis of the respective transmission shaft 30 (see L1) perpendicular to the direction of movement of the respective guide seat 21 the respective clamping jaw 20 (see arrow L2).

Siehe die 2 und 3. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die auf den Führungssitzen 21 der beiden Spannbacken 20 vorgesehenen Zahnungsreihen 23 in Form von zwei beabstandeten Reihen ausgebildet. Der jeweilige Anlage- und Stützabschnitt mit ebener Oberfläche 50 ist mittig zwischen den zwei Zahnungsreihen 23 vorgesehen. Die zwei auf den beiden Getriebewellen 30 angeordneten Zahnräder 31 sind so zueinander beabstandet angeordnet, dass sie mit den beiden Zahnungsreihen 23 in Eingriff stehen. Der jeweilige Anlage- und Stützabschnitt mit zylindrischer Oberfläche 60 ist in der Mitte der zwei Zahnräder 31 vorgesehen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine einzelne Getriebewelle 30 bereits mit zwei Zahnrädern 31, die auf die beim jeweiligen Führungssitz 21 vorgesehenen zwei Zahnungsreihen 23 abgestimmt sind, versehen, was einen doppelten Vorteil bietet, nämlich dass eine höhere Übertragungskraft erzielt wird und die Führungssitze 21 der beiden Spannbacken 20 direkt begrenzt werden. Der Effekt der Begrenzung kann wie bei den in 3 gezeigten Führungssitzen 21 der Spannbacken 20 direkt erreicht werden, womit die zwei auf der jeweiligen Getriebewelle 30 oben und unten beabstandet angeordneten Zahnräder 31 in der vertikalen Richtung der Figuren mit den entsprechenden Zahnungsreihen 23 der Führungssitze 21 in Eingriff stehen.See the 2 and 3 , In the present embodiment, the on the guide seats 21 the two jaws 20 provided Zahnungsreihen 23 formed in the form of two spaced rows. The respective plant and support section with a flat surface 50 is centered between the two rows of teeth 23 intended. The two on the two gear shafts 30 arranged gears 31 are spaced from each other so that they with the two rows of teeth 23 engage. The respective contact and support section with a cylindrical surface 60 is in the middle of the two gears 31 intended. In the present embodiment is a single transmission shaft 30 already with two gears 31 on the one at the respective leadership seat 21 provided two Zahnungsreihen 23 are matched, which offers a double advantage, namely that a higher transmission power is achieved and the guide seats 21 the two jaws 20 be directly limited. The effect of the limitation may be as in the 3 shown guide seats 21 the jaws 20 be achieved directly, bringing the two on the respective transmission shaft 30 spaced above and below arranged gears 31 in the vertical direction of the figures with the corresponding rows of teeth 23 the executive seats 21 engage.

Siehe 2. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ferner jeweils eine Abdeckplatte 70 auf einer äußeren Seitenfläche des Führungssitzes 21 der jeweiligen Spannbacken 20 (obere Position der Figur) durch Verriegeln befestigt, wobei die Abdeckplatten 70 zur Erzielung der Vorteile des Schutzes, des Anti-Staub-Schutzes und der ästhetischeren Erscheinung die entsprechenden Zahnungsreihen 23 abdecken und verbergen.Please refer 2 , In the present embodiment, each further comprises a cover plate 70 on an outer side surface of the guide seat 21 the respective clamping jaws 20 (Upper position of the figure) secured by locking, wherein the cover plates 70 To achieve the benefits of protection, anti-dust protection and the more aesthetic appearance of the corresponding rows of teeth 23 cover and hide.

Siehe 3. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel befinden sich die auf den zwei Getriebewellen 30 angeordneten Zahnräder 31 jeweils auf gleicher Höhe. Wie in 5 gezeigt, ist der Achsenabstand zwischen den zwei Getriebewellen 30 (W1) größer als der doppelte Abstand von der Achse der jeweiligen Getriebewelle 30 zu einer beliebigen Seite des entsprechenden Zahnrads 31 (W2).Please refer 3 , In the present embodiment, the are located on the two transmission shafts 30 arranged gears 31 each at the same height. As in 5 shown is the axis distance between the two transmission shafts 30 (W1) greater than twice the distance from the axis of the respective transmission shaft 30 to any side of the corresponding gear 31 (W2).

Hierbei befinden sich die auf den zwei Getriebewellen 30 angeordneten Zahnräder 31 auf unterschiedlichen Höhen und sind somit versetzt zueinander angeordnet (nicht gezeigt). Der Achsenabstand zwischen den zwei Getriebewellen 30 ist kleiner als der doppelte Abstand von der Achse der jeweiligen Getriebewelle 30 zu einer beliebigen Seite des entsprechenden Zahnrads 31. Der technische Effekt dieses Ausführungsbeispiels ist, dass unter gleichen Bedingungen hinsichtlich der Breite des Greiferkörpers 10 die Bewegungsstrecke der beiden Spannbacken 20 verlängert werden kann.Here are the on the two transmission shafts 30 arranged gears 31 at different heights and are thus offset from one another (not shown). The axis distance between the two transmission shafts 30 is less than twice the distance from the axis of the respective gear shaft 30 to any side of the corresponding gear 31 , The technical effect of this embodiment is that under the same conditions with respect to the width of the gripper body 10 the movement distance of the two clamping jaws 20 can be extended.

Nachfolgend werden gemäß dem oben beschriebenen Aufbau und den technischen Merkmalen die praktischen Anwendungen des erfindungsgemäßen Parallelgreifers A beschrieben: Es wird darum gebeten, die Unterschiede zwischen 5 und 6 zu beachten. Sobald die zwei Getriebewellen 30 mit der Antriebseinrichtung 40 verbunden sind und somit von dieser angetrieben werden, stehen die jeweiligen Zahnräder 31 mit den entsprechenden Zahnungsreihen 23 in Eingriff, wodurch die beiden Spannbacken 20 entgegengesetzt zueinander bewegt werden können, um so eine Öffnungs- und Schließbewegung durchzuführen. Beim Vorgang der Öffnungs- und Schließbewegung der beiden Spannbacken 20 ist durch die beiden Getriebewellen 30 eine stabile doppelachsige Stützwirkung gegeben, um sicherzustellen, dass die beiden Spannbacken 20 entlang der jeweiligen vorgegebenen Betriebsachsen sanft verschoben werden können, wobei die Anlage- und Stützabschnitte mit zylindrischer Oberfläche 60 der Achskörper der Getriebewellen 30 und die Anlage- und Stützabschnitte mit ebener Oberfläche 50 der Führungssitze 21 der beiden Spannbacken 20 durch die zylindrischen und ebenen Oberflächen aneinander anliegen, wodurch die beim Verschiebevorgang der Führungssitze 21 der beiden Spannbacken 20 üblicherweise auftretenden Probleme, wie z. B. Ruckelerscheinungen und Entstehen von lauten Geräuschen, deutlich vermindert werden können, um bei der Herstellung die Qualität und die Leistung des Parallelgreifers A erheblich zu verbessern. Im Vergleich zum herkömmlichen Aufbau ist die Anzahl der Stütz- und Führungskomponenten wesentlich geringer. Hierbei ist die jeweilige Zahnungsreihe 23 zusammen mit dem Führungssitz 21 der jeweiligen Spannbacke 20 einteilig ausgebildet und die Zahnräder 31 sind direkt auf der jeweiligen Getriebewelle 30 angeordnet. Dadurch können die Herstellungs- und Montagekosten erheblich gesenkt werden, um der Industrie größere wirtschaftliche Vorteile zu verschaffen.Hereinafter, according to the structure and technical features described above, the practical applications of the parallel gripper A according to the invention will be described 5 and 6 to be observed. Once the two transmission shafts 30 with the drive device 40 are connected and thus driven by this, are the respective gears 31 with the corresponding serrations 23 engaged, causing the two jaws 20 can be moved opposite to each other, so as to perform an opening and closing movement. During the process of opening and closing movement of the two clamping jaws 20 is through the two gear shafts 30 given a stable double-axis support action to ensure that the two jaws 20 along the respective predetermined operating axes can be moved smoothly, the investment and support sections with a cylindrical surface 60 the axle body of the gear shafts 30 and the plant and support sections with a flat surface 50 the executive seats 21 the two jaws 20 by the cylindrical and flat surfaces abut each other, whereby the during the sliding operation of the guide seats 21 the two jaws 20 usually occurring problems, such. B. jerky phenomena and generation of loud noises, can be significantly reduced in order to improve the quality and performance of the parallel gripper A considerably in the production. Compared to the conventional structure, the number of support and guide components is much lower. Here is the respective Zahnungsreihe 23 together with the leadership seat 21 the respective clamping jaw 20 formed in one piece and the gears 31 are directly on the respective transmission shaft 30 arranged. As a result, the manufacturing and assembly costs can be significantly reduced to provide the industry with greater economic benefits.

Vorteilhafte Effekte:Advantageous effects:

Durch den innovativen und einzigartigen Aufbau, der aus dem Greiferkörper, den Spannbacken, der Getriebewellen, der Anlage- und Stützabschnitte mit ebener Oberfläche und der Anlage- und Stützabschnitte mit zylindrischer Oberfläche besteht, und die besonderen Eigenschaften des erfindungsgemäßen Parallelgreifers mit biaxialer Stützstruktur können mit der vorliegenden Erfindung im Vergleich zum im Stand der Technik erwähnten herkömmlichen Aufbau die Vorteile der erheblichen Reduzierung der Anzahl der Komponenten, der Herstellungskosten und der Fehlerrate erreicht werden. Durch die Anordnung zweier Getriebewellen und außerdem durch die durch Aneinanderanliegen gekennzeichnete Beziehung zwischen den Anlage- und Stützabschnitten mit zylindrischer Oberfläche und den Anlage- und Stützabschnitten mit ebener Oberfläche kann für die beiden Spannbacken beim Verschiebevorgang ein kontinuierlicher, flächenartiger Reibungseffekt erzielt werden, wodurch die beim Verschiebevorgang der Führungssitze der beiden Spannbacken üblicherweise auftretenden Probleme, wie z. B. Ruckelerscheinungen und Entstehen von lauten Geräuschen, deutlich vermindert und die gewerbliche Anwendbarkeit erfüllt werden können.Due to the innovative and unique structure, which consists of the gripper body, the jaws, the transmission shafts, the plant and support sections with a flat surface and the contact and support sections with a cylindrical surface, and the special properties of the parallel gripper according to the invention with biaxial support structure can with the present invention, the advantages of the significant reduction in the number of components, the manufacturing cost and the error rate can be achieved compared to the conventional structure mentioned in the prior art. Due to the arrangement of two transmission shafts and also by the characterized by abutting relationship between the contact and support sections with a cylindrical surface and the contact and support sections with a flat surface can be achieved for the two jaws during the sliding process, a continuous, area-like friction effect, whereby the during the shifting process the guide seats of the two jaws usually occurring problems such. B. jerky phenomena and emergence of loud noises, significantly reduced and the commercial applicability can be met.

Die Erfindung stellt einen Parallelgreifer mit biaxialer Stützstruktur bereit, umfassend: einen Greiferkörper, dessen Betätigungsende mit einer Aufnahmeausnehmung versehen ist; zwei Spannbacken, die am Betätigungsende des Greiferkörpers angeordnet sind, wobei jede Spannbacke jeweils einen Führungssitz und einen Spannabschnitt aufweist, wobei die Führungssitze der beiden Spannbacken mit sich gegenüberliegenden Zahnungsreihen versehen sind; zwei Getriebewellen, die zueinander beabstandet zwischen den Führungssitzen der beiden Spannbacken angeordnet sind und deren Achsen parallel zueinander stehen, wobei die beiden Getriebewellen mit Zahnrädern, die mit den Zahnungsreihen der Führungssitze der beiden Spannbacken in Eingriff stehen, ausgestattet sind; Anlage- und Stützabschnitte mit ebener Oberfläche, die jeweils auf der mit einer Zahnungsreihe 23 versehenen Seitenfläche des jeweiligen Führungssitzes der beiden Spannbacken vorgesehen sind; Anlage- und Stützabschnitte mit zylindrischer Oberfläche, die auf dem Achskörper der jeweiligen Getriebewellen vorgesehen sind, wobei die Anlage- und Stützabschnitte mit zylindrischer Oberfläche und die Anlage- und Stützabschnitte mit ebener Oberfläche der Führungssitze der beiden Spannbacken aneinander anliegen.The invention provides a parallel gripper with biaxial support structure, comprising: a gripper body whose operating end is provided with a receiving recess; two clamping jaws, which are arranged at the operating end of the gripper body, each jaw each having a guide seat and a clamping portion, wherein the guide seats of the two jaws are provided with opposite rows of teeth; two gear shafts spaced from each other between the guide seats of the two jaws and having their axes parallel to each other, the two gear shafts being provided with gears engaged with the serrations of the guide seats of the two jaws; Investment and support sections with a flat surface, each on the one with a Zahnungsreihe 23 provided side surface of the respective guide seat of the two jaws are provided; Plant and support sections with a cylindrical surface, which are provided on the axle of the respective transmission shafts, wherein the abutment and support sections with a cylindrical surface and the abutment and support sections abut against each other with a flat surface of the guide seats of the two jaws.

Claims

A parallel gripper with biaxial support structure, comprising: a gripper body ( 10 ), which is an actuation end ( 11 ), wherein the actuating end ( 11 ) with a receiving recess ( 12 ) is provided; two clamping jaws ( 20 ) which can be displaced parallel relative to one another and at the end of actuation ( 11 ) of the gripper body ( 10 ) are arranged, each jaw ( 20 ) each have a leadership seat ( 21 ) and one on one side of the guide seat ( 21 ) arranged clamping section ( 22 ), wherein the two guide seats ( 22 ) of the two clamping jaws ( 20 ) are arranged opposite each other and spaced from each other, wherein the guide seats ( 22 ) of the two clamping jaws ( 20 ) with opposing rows of teeth ( 23 ) are provided; two transmission shafts ( 30 ), which are spaced apart between the guide seats ( 21 ) of the two clamping jaws ( 20 ) are arranged and whose axes are parallel to each other, wherein the two transmission shafts ( 30 ) with a drive device ( 40 ) are connected and thus driven by this, wherein the two transmission shafts ( 30 ) with gears ( 31 ), which with the serrations ( 23 ) of the executive seats ( 21 ) of the two clamping jaws ( 20 ) are engaged, whereby upon rotation of the two transmission shafts ( 30 ) the two clamping jaws ( 20 ) by the engagement between the gears ( 31 ) and the rows of teeth ( 23 ) can be moved synchronously in the opposite direction; Plant and support sections with a flat surface ( 50 ), each planar on the one with a series of teeth ( 23 ) provided side surface of the respective guide seats ( 21 ) of the two clamping jaws ( 20 ) are formed; Investment and support sections with a cylindrical surface ( 60 ), each having a cylindrical surface and on at least a portion of the axle of the respective transmission shaft ( 30 ), the abutment and support sections having a cylindrical surface ( 60 ) and the plant and support sections with a flat surface ( 50 ) of the executive seats ( 21 ) of the two clamping jaws ( 20 ) abut each other.

Parallel gripper with biaxial support structure according to claim 1, wherein the axis of the respective transmission shaft ( 30 ) perpendicular to the direction of movement of the respective guide seat ( 21 ) of the respective clamping jaw ( 20 ) stands.

Parallel gripper with biaxial support structure according to claim 2, in which the guide seats ( 21 ) of the two clamping jaws ( 20 ) serrations ( 23 ) are formed in the form of two spaced rows, wherein the respective abutment and support portion with a flat surface ( 50 ) in the middle between the two serrations ( 23 ), the two on the two transmission shafts ( 30 ) arranged gears ( 31 ) are arranged at a distance from each other in such a way that they engage with the two serrations ( 23 ), wherein the respective contact and support section with a cylindrical surface ( 60 ) in the middle of the two gears ( 31 ) is provided.

Parallel gripper with biaxial support structure according to claim 3, wherein further comprises a cover plate ( 70 ) on an outer side surface of the guide seat ( 21 ) of the respective clamping jaws ( 20 ) is secured by locking, wherein the cover plates ( 70 ) the corresponding serrations ( 23 Cover and hide.

Parallel gripper with biaxial support structure according to claim 4, in which the on the two transmission shafts ( 30 ) arranged gears ( 31 ) are each at the same height, wherein the axis distance between the two transmission shafts ( 30 ) greater than twice the distance from the axis of the respective transmission shaft ( 30 ) to any side of the corresponding gear ( 31 ).

Parallel gripper with biaxial support structure according to claim 4, in which the on the two transmission shafts ( 30 ) arranged gears ( 31 ) are located at different heights and thus offset from one another, wherein the axis distance between the two transmission shafts ( 30 ) smaller than twice the distance from the axis of the respective transmission shaft ( 30 ) to any side of the corresponding gear ( 31 ).