DE202006002159U1

DE202006002159U1 - Application device for fixing strip elements e.g. rubber strips on edges of disk-shaped bodies, has pressing unit with pressing element fit positive to strip element and with forcing element acting on pressing element

Info

Publication number: DE202006002159U1
Application number: DE202006002159U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Schweissanlagen GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 2006-02-09
Filing date: 2006-02-09
Publication date: 2007-04-26
Anticipated expiration: 2016-02-10

Abstract

The application device (1) has a pressing unit (10) with a pressing element fit positive to the strip element (7) and with a forcing element acting on the pressing element and has a guidance device for the disk-shape body (5). The application device has a multiple-axle manipulator (2) and a stationary base frame (11) for the reciprocal admission and for the reciprocal relative guidance of the pressing unit and the disk-shaped body.

Description

Die Erfindung betrifft eine Applikationseinrichtung zum Anbringen von Leistenelementen, insbesondere Gummileisten, auf Rändern von scheibenförmigen Körpern, insbesondere Fensterscheiben von Fahrzeugen, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The The invention relates to an application device for attaching Strip elements, in particular rubber strips, on edges of discoid bodies in particular window panes of vehicles, with the features in Preamble of the main claim.

In der Praxis werden derartige Leistenelemente von Hand auf den umlaufenden Rand von Pkw-Scheiben aufgesteckt und angedrückt. Hierbei handelt es sich um Abschlussleisten oder sogenannte Finisher für die Scheibe, die aus einem biegeelastischen Profil aus einem gummiähnlichen Kunststoff mit einer Stahleinlage bestehen.In In practice, such strip elements by hand on the circulating Edge of car windows attached and pressed. This is it to end strips or so-called finisher for the disc, which consists of a bend elastic profile made of a rubber-like plastic with a Steel insert exist.

Die DE 44 01 092 C2 befasst sich mit der Montage von Profildichtungen an Tür und Fensterausschnitten von stationär gehaltenen Fahrzeugkarosserien. Hierbei wird die Dichtung mittels einer robotergeführten Montagevorrichtung angebracht, welche mehrere Führungselemente mit unterschiedlicher Führungsgenauigkeit sowie einen als Formteil ausgebildeten Hammerkopf aufweist. Eine am Tür und Fensterausschnitt angreifende Führungseinrichtung ist nicht vorhanden.The DE 44 01 092 C2 deals with the installation of profile seals on the door and window openings of stationary vehicle bodies. In this case, the seal is attached by means of a robot-guided mounting device which has a plurality of guide elements with different guide accuracy and a hammer head designed as a molded part. A at the door and window opening attacking guide device is not present.

Die DE 42 43 989 C2 betrifft eine handgeführte Vorrichtung zum Anbringen einer selbstklebenden Dichtung an Schiebedachausschnitten von Fahrzeugkarosserien. Die Vorrichtung weist zwei angetriebene und am Umfang profilierte Walzen sowie diesen gegenüber liegende Anschlagrollen auf, welche einen Flansch des Schiebedachausschnitts hintergreifen und als Gegenlager für die Walzen und die von den Walzen angedrückte Dichtung dienen.The DE 42 43 989 C2 relates to a hand-held device for applying a self-adhesive seal to sunroof cutouts of vehicle bodies. The device has two driven and circumferentially profiled rollers and these opposite stop rollers, which engage behind a flange of the sliding roof cutout and serve as an abutment for the rollers and the pressed-on by the rollers seal.

Aus der DE 199 04 183 A1 ist eine Vorrichtung zur Montage von Dichtungen an Karosserieöffnungen von stationär gehaltenen Fahrzeugen bekannt. Die Montagevorrichtung wird von einem Roboter gegenüber der stehenden Karosserie geführt. Die Montageeinrichtung besitzt einen Niederhalter, der sich an der Karosserieöffnung abstützen kann.From the DE 199 04 183 A1 is a device for mounting seals to body openings of stationary held vehicles known. The mounting device is guided by a robot with respect to the stationary body. The mounting device has a hold-down, which can be supported on the body opening.

Die DE 103 46 582 B3 zeigt ein Handgerät zum Aufbringen von elastischen Schutzprofilen auf die Ränder von scheibenförmigen Gegenständen. Hierbei wird das Handgerät gegenüber der stehenden Scheibe geführt. Die Anpresskraft zum Andrücken des Schutzprofils wird vom Bediener über eine drehbare Rolle am Handgerät aufgebracht. Über eine weitere Rolle wird das Handgerät am Scheibenrand entlang geführt.The DE 103 46 582 B3 shows a hand-held device for applying elastic protection profiles on the edges of disc-shaped objects. Here, the handset is guided against the standing disc. The pressing force for pressing the protection profile is applied by the operator via a rotatable roller on the handset. About another role, the handset is guided along the edge of the disk.

Bei der DE 101 38 141 B4 geht es um eine Vorrichtung zum automatischen Einbringen von Dichtungsprofilen an Fahrzeugkarossieren und insbesondere um ein Segment für diese Vorrichtung. Diese Segmente sind auf Linearschlitten beweglich an einer Applikationsplatte angeordnet und dabei rund um das Karosserieteil, z.B. eine Türe, angeordnet. Das entsprechend der Türkontur umlaufende Dichtungsprofil wird zunächst in die Segmente eingelegt, dort festgehalten und durch Zurückfahren der Segmente gespreizt bzw. gedehnt. Hierdurch wird Platz zum Einlegen der Türe geschaffen, wobei anschließend die Segmente wieder vorfahren und das Dichtungsprofil am Rand der in Ruhe befindlichen Türe anlegen. Anschließend öffnen die Segmente und geben das Dichtungsprofil frei. Bei dieser Applikation wird das Dichtungsprofil an allen Stellen des Türumfangs gleichzeitig aufgedrückt. Eine Führungsfunktion der Segmente für die Türe ist nicht gegeben.In the DE 101 38 141 B4 It concerns a device for automatically introducing sealing profiles on vehicle bodies and in particular a segment for this device. These segments are arranged on a linear slide movable on an application plate and thereby arranged around the body part, such as a door. The sealing profile corresponding to the door contour is first inserted into the segments, held there and spread or stretched by moving back the segments. As a result, space is created for inserting the door, in which case the segments drive up again and create the sealing profile on the edge of the resting door. Subsequently, the segments open and release the sealing profile. In this application, the sealing profile is pressed on at all points of the door circumference at the same time. A guide function of the segments for the door is not given.

Die DE 10 2004 035 205 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Verlegen einer Dichtung an einer Fahrzeugkarosserie oder an deren Teilen, z.B. an einer Türe. Für das Aufbringen der Dichtung ist ein automatisierter Kopf mit Führungsrollen und einer drehend angetriebenen Andrückrolle für die Dichtung vorgesehen. Der Dichtungskopf kann von einem Roboter gegenüber einer stationär gehaltenen Fahrzeugtüre oder einem Türausschnitt bewegt werden. Der Anpressdruck wird hierbei durch die Roboterbewegungen aufgebracht. Alternativ kann der automatisierte Kopf stationär angeordnet sein, wobei der Roboter die Fahrzeugtüre am Kopf vorbei bewegt. Der automatisierte Kopf wird dabei am Aufnahmebereich der Türe oder der Karosserieöffnung entlang geführt.The DE 10 2004 035 205 A1 discloses a device for laying a seal on a vehicle body or on its parts, for example on a door. For the application of the seal an automated head with guide rollers and a rotating driven pressure roller for the seal is provided. The sealing head can be moved by a robot with respect to a stationarily held vehicle door or a door opening. The contact pressure is applied here by the robot movements. Alternatively, the automated head may be stationary, with the robot moving the vehicle door past the head. The automated head is guided along the receiving area of the door or the body opening.

Die DE 102 32 447 B4 betrifft eine Einrichtung zum Fügen eines Dichtungsprofils entlang einer gekrümmten Fläche eines scheibenförmigen Körpers. Hierfür ist ein kombiniertes Greif- und Fügewerkzeug mit mehreren aufeinander abgestimmten Rollenpaaren vorgesehen, welche paarweise das Dichtungsstück halten. Mit den gegenseitig in unterschiedlicher Höhe eingestellten Rollenpaaren wird das Dichtungsstück auf den Scheibenrand aufgerollt, während das Greif- und Fügewerkzeug von einem Roboter entlang der auf einem Drehtisch gehaltenen Scheiben und deren Scheibenrand entlang bewegt wird. Die Rollen der verschiedenen Rollenpaare sind formschlüssig an das Dichtungsprofilstück angepasst und in verschiedenen Achsen verstellbar, wodurch unterschiedlichen Wölbungen des Scheibenrands Rechnung getragen werden soll. Das Greif- und Fügewerkzeug besitzt noch einen Spanngreifer für das Dichtungsprofilstück. Der Anpressdruck wird durch die Zustellbewegung des Roboters aufgebracht, der das Greif- und Fügewerkzeug am Scheibenrand entlang führt.The DE 102 32 447 B4 relates to a device for joining a sealing profile along a curved surface of a disc-shaped body. For this purpose, a combined gripping and joining tool is provided with a plurality of matched pairs of rollers, which hold in pairs the packer. With the pairs of rollers set at different heights, the packer is rolled up onto the disc rim, while the grasping and joining tool is moved by a robot along the discs and their disc rim held on a turntable. The rollers of the different pairs of rollers are positively adapted to the sealing profile piece and adjustable in different axes, whereby different curvatures of the disc edge should be taken into account. The gripping and joining tool still has a clamping gripper for the sealing profile piece. The contact pressure is applied by the feed movement of the robot, which guides the gripping and joining tool along the edge of the pane.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Applikation von Leistenelementen auf scheibenförmigen Körpern zu verbessern und zu erleichtern.It Object of the present invention, the application of bar elements on disc-shaped bodies to improve and facilitate.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the Characteristics in the main claim.

Die Applikationseinrichtung hat den Vorteil, dass sie ein sicheres und schnelles Anbringen von Leistenelementen auf dem Scheibenrand ermöglicht. Bei der Applikation kann das Scheibenelement insbesondere aufgerollt und zugleich am Scheibenrand angedrückt werden. Dieser Aufrollvorgang kann vollautomatisch und mit hoher Führungsgenauigkeit erfolgen.The Application device has the advantage of being a safe and secure quick attachment of strip elements on the disc edge allows. at the application, the disc element in particular rolled up and at the same time pressed against the edge of the disk. This winding process can be done fully automatically and with high guidance accuracy.

Die Andrückeinrichtung hat Ausgleichsmöglichkeiten in ein oder mehreren Richtungen, insbesondere in der z- und x-Achse. Hierbei kann auch eine federnde, einstellbare Andruckkraft auf das Leistenelement aufgebracht werden, die für eine sichere und reproduzierbare Verbindung von Leistenelement und Scheibe sorgt und die auch bei Toleranzen oder anderen Ungenauigkeiten erhalten bleibt. Die Scheibe kann in der X-Richtung einseitig geführt oder beidseitig geführt und dabei zentrierend eingespannt werden. Hierüber ist auch eine lagegenaue Führung des Andrückelementes, insbesondere einer Andrückrolle, am Leistenelement möglich. Insbesondere kann das Andruckelement formschlüssig am Leistenelement angreifen und z.B. in eine dortige Nut fassen.The pressing device has compensation options in one or more directions, especially in the z and x axes. Here can also a resilient, adjustable pressure force on the strip element be applied for a safe and reproducible connection of strip element and Disc ensures and even with tolerances or other inaccuracies preserved. The disc can be guided on one side in the X direction or guided on both sides while being clamped centering. This is also a positionally accurate leadership of the pressing element, in particular a pressure roller, possible on the strip element. In particular, the pressure element can engage positively on the strip element and e.g. in a local groove.

Die Andrückeinrichtung und der scheibenförmige Körper können relativ zueinander geführt und bewegt werden, wobei die Andrückeinrichtung den Andrück- und Führungseingriff mit der Scheibe sicherstellt. Zur Erzeugung der Relativbewegung kann ein mehrachsiger Manipulator, insbesondere ein Industrieroboter, eingesetzt werden, wobei etwaige Führungs- oder Lageungenauigkeiten und Abweichungen von der programmierten Bahn durch den X- und Z-Ausgleich der Andrückeinrichtung kompensiert werden. Der Manipulator kann wahlweise die Andrückeinrichtung oder den scheibenförmigen Körper führen, wobei der jeweils andere Part vorzugsweise ortsfest von einem Gestell oder dergl. gehalten ist.The pressing device and the disc-shaped body can relative to each other and be moved, wherein the pressing means the Andrück- and guiding engagement with the disc ensures. For generating the relative movement can be a multi-axis manipulator, in particular an industrial robot, be used, with any management or position inaccuracies and deviations from the programmed path due to the X and Z compensation the pressing device be compensated. The manipulator can optionally be the pressing device or the disc-shaped body to lead, the other part being preferably stationary from a rack or the like is held.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In the dependent claims are further advantageous embodiments of the invention indicated.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:The The invention is for example and schematically in the drawings shown. In detail show:

1: Eine Applikationseinrichtung in Seitenansicht mit einer manipulatorgeführten Scheibe und einer stationären Andrückeinrichtung für ein Leistenelement, 1 : An application device in side view with a manipulator-guided disc and a stationary pressing device for a strip element,

2: eine Einzeldarstellung der Andrückeinrichtung und der Scheibe, 2 : a detailed representation of the pressing device and the disc,

3: eine ausschnittsweise Vergrößerung der Andrückeinrichtung von 2 und 3 : a partial enlargement of the pressing device of 2 and

4: eine perspektivische Darstellung einer Variante der Andrückeinrichtung. 4 : A perspective view of a variant of the pressing device.

Die Erfindung befasst sich mit einer Applikationseinrichtung (1) zum Anbringen von Leistenelementen (7) auf Rändern (6) von scheibenförmigen Körpern (5). 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer solchen Applikationseinrichtung (1) in einer schematischen Seitenansicht.The invention relates to an application device ( 1 ) for applying strip elements ( 7 ) on edges ( 6 ) of disc-shaped bodies ( 5 ). 1 shows an embodiment of such an application device ( 1 ) in a schematic side view.

Das Leistenelement (7) ist biegeelastisch und ist z.B. als Dicht- oder Abschlussleiste ausgebildet, die aus einem gummiähnlichen Kunststoffmaterial mit einer Stahleinlage besteht. Solche Gummileisten (7) werden z.B. als sogenannte Dichtleisten oder Finisher auf die Ränder von Fensterscheiben (5) von Fahrzeugen aufgedrückt. In den Zeichnungen ist eine solche Fensterscheibe (5) dargestellt. Wie 3 in der Vergrößerung zeigt, hat das Leistenelement (7) an der Innenseite oder der Unterseite eine Nut (9), mit der es auf dem Scheibenrand (6) mit Formschluss aufgesteckt werden kann. Außerdem ist am Leistenelement (7) eine gegenüberliegende und nach außen weisende Aufnahmenut (8) vorhanden, in die ein nachfolgend näher erläutertes Andrückelement (12) formschlüssig eingreifen kann. Das Leistenelement (7) kann ferner Dichtlippen, Anschlagleisten und dergl. aufweisen.The strip element ( 7 ) is flexurally elastic and is designed for example as a sealing or end strip, which consists of a rubber-like plastic material with a steel insert. Such rubber strips ( 7 ) are used, for example, as so-called sealing strips or finishers on the edges of window panes ( 5 ) of vehicles. In the drawings, such a window pane ( 5 ). As 3 in enlargement, the strip element has ( 7 ) on the inside or the bottom of a groove ( 9 ), with which it on the disk edge ( 6 ) can be plugged with positive locking. In addition, the strip element ( 7 ) an opposing and outwardly facing receiving groove ( 8th ), in which a pressure element explained in more detail below (US Pat. 12 ) can engage positively. The strip element ( 7 ) may further comprise sealing lips, stop bars and the like.

Der scheibenförmige Körper (5) ist in der gezeigten Ausführungsform als Fensterscheibe von Fahrzeugen, insbesondere Pkws ausgebildet. Es kann sich z.B. um die Front- oder Heckscheibe handeln. Die Scheibe (5) kann die in den Zeichnungen verdeutlichte gewölbte Form haben. Sie wird an mehreren Rändern (6) mit dem Leistenelement (7) versehen.The disc-shaped body ( 5 ) is formed in the embodiment shown as a window pane of vehicles, in particular cars. It can be, for example, the front or rear window. The disc ( 5 ) may have the arched shape illustrated in the drawings. It is displayed on several edges ( 6 ) with the strip element ( 7 ) Mistake.

Die Applikationseinrichtung (1) beinhaltet eine Andrückeinrichtung (10), die z.B. als Aufrollmechanismus ausgestaltet ist und mit der das zunächst in geeigneter Weise am Scheibenrand (6) vormontierte, insbesondere lose aufgesteckte Leistenelement (7) mit vorzugsweise definierter Kraft angedrückt und festgeklemmt wird. Das Leistenelement (7) kann umlaufend an den Scheibenrändern (6) vormontiert sein. Es kann alternativ in einer Anfangszone vormontiert sein und wird während des Andrück- bzw. Aufrollvorgangs weiter zugeführt und dann erst in Kontakt mit dem Scheibenrand (6) gebracht.The application device ( 1 ) includes a pressing device ( 10 ), which is designed, for example, as a roll-up mechanism and with which the first appropriately in the disk edge ( 6 ) preassembled, in particular loosely fitted strip element ( 7 ) is pressed and clamped with a preferably defined force. The strip element ( 7 ) can be circumferential on the disc edges ( 6 ) be pre-assembled. It may alternatively be preassembled in an initial zone and is fed further during the pressing or rolling-up operation and then only in contact with the disk edge (FIG. 6 ) brought.

Die Andrückeinrichtung (10) und der scheibenförmige Körper (5) können relativ zueinander bewegt werden, wobei die Andrückeinrichtung (10) außen um die mit dem Leistenelement (7) zu versehenden Scheibenränder (6) herumgeführt wird. Hierbei kann die Andrückeinrichtung (10) relativ zur stationären Scheibe (5) bewegt werden. Die Kinematik kann auch umgekehrt sein, wobei die Scheibe (5) gegenüber der stationären Andrückeinrichtung (10) bewegt wird.The pressing device ( 10 ) and the disc-shaped body ( 5 ) can be moved relative to each other, wherein the pressing device ( 10 ) around the outside with the strip element ( 7 ) to be provided disc edges ( 6 ) is guided around. In this case, the pressing device ( 10 ) relative to the stationary disc ( 5 ) are moved. The kinematics can also be reversed, with the disc ( 5 ) relative to the stationary pressing device ( 10 ) emotional becomes.

Für die Bewegung und Führung der Andrückeinrichtung (10) oder des scheibenförmigen Körpers (5) ist ein mehrachsiger Manipulator (2) vorhanden, der mehrere translatorische und/oder rotatorische Bewegungsachsen haben kann. Vorzugsweise handelt es sich um einen Industrieroboter, insbesondere einen sechsachsigen Gelenkarmroboter, der am Armende eine mehrachsige Roboterhand (3) trägt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel von 1 ist an der Hand (3) eine Greifeinrichtung (4) zum Halten und Führen der Scheibe (5) angeordnet. Die Greifeinrichtung (4) kann aus einem Traggestell mit Sauggreifern bestehen oder in beliebig anderer Weise ausgebildet sein.For the movement and guidance of the pressing device ( 10 ) or disc-shaped body ( 5 ) is a multi-axis manipulator ( 2 ), which may have several translatory and / or rotational axes of motion. Preferably, it is an industrial robot, in particular a six-axis articulated arm robot, which at the end of the arm a multi-axis robot hand ( 3 ) wearing. In the illustrated embodiment of 1 is at hand ( 3 ) a gripping device ( 4 ) for holding and guiding the disc ( 5 ) arranged. The gripping device ( 4 ) may consist of a support frame with suction pads or be formed in any other way.

In dieser Ausführungsform bewegt der Roboter (2) die Scheibe (5) relativ zur stationären Andrückeinrichtung (10), die an einem Gestell (11) befestigt ist. Die Kinematik kann auch umgekehrt sein, wobei der Roboter (2) die Andrückeinrichtung (10) führt. 4 zeigt eine solche Variante mit einem Roboteranschluss (24) an der Andrückeinrichtung (10) zur Verbindung mit der Roboterhand (3). Hierüber können ggf. auch die Betriebsmittel zugeführt werden. Die Scheibe (5) wird in diesem Fall von einer stationären Greifeinrichtung (4) gehalten, wobei die zu belegenden Scheibenränder (6) frei liegen.In this embodiment, the robot moves ( 2 ) the disc ( 5 ) relative to the stationary pressing device ( 10 ) mounted on a rack ( 11 ) is attached. The kinematics can also be reversed, whereby the robot ( 2 ) the pressing device ( 10 ) leads. 4 shows such a variant with a robot connection ( 24 ) at the pressing device ( 10 ) for connection to the robot hand ( 3 ). If necessary, the resources can also be supplied via this. The disc ( 5 ) is in this case by a stationary gripping device ( 4 ), whereby the disk edges to be occupied ( 6 ) are free.

Das eingangs erwähnte Andrückelement (12) ist z.B. als drehbare Andrückrolle ausgebildet. Sie kann frei drehbar gelagert oder mit einem Antrieb versehen sein. Das Andrückelement (12) ist an das Leistenelement (7) formschlüssig angepasst und greift in der erwähnten Weise in die Aufnahmenut (8).The above-mentioned pressure element ( 12 ) is designed for example as a rotatable pressure roller. It can be freely rotatably mounted or provided with a drive. The pressing element ( 12 ) is to the strip element ( 7 ) adapted form fit and engages in the manner mentioned in the receiving groove ( 8th ).

Für die Andrückkraft sorgt ein auf das Andrückelement (12) einwirkendes Kraftelement (13) der Andrückeinrichtung (10). Dies kann z.B. ein steuerbarer fluidischer Zylinder, insbesondere eine Pneumatikzylinder sein. Die Einwirkkraft des Zylinders oder Kraftelements (13) ist vorzugsweise einstellbar. Die Andrückkraft wirkt federnd auf das Leistenelement (7) und vorzugsweise senkrecht auf den Scheibenrand (6). Bei der in 1 gezeigten Darstellung der hängend angeordneten Andrückeinrichtung (10) bildet das Kraftelement (13) einen Ausgleich in Richtung der z-Achse eines raumfesten kartesischen Koordinatensystems und wirkt von oben.For the pressing force on the pressing element ( 12 ) acting force element ( 13 ) of the pressing device ( 10 ). This can be, for example, a controllable fluidic cylinder, in particular a pneumatic cylinder. The action of the cylinder or force element ( 13 ) is preferably adjustable. The pressing force acts resiliently on the strip element ( 7 ) and preferably perpendicular to the disk edge ( 6 ). At the in 1 shown representation of the suspended pressure device ( 10 ) the force element ( 13 ) compensation in the direction of the z-axis of a space-fixed Cartesian coordinate system and acts from above.

Die Andrückeinrichtung (10) beinhaltet ferner eine Führungseinrichtung (15) für den scheibenförmigen Körper (5). Die Führungseinrichtung (15) hat zumindest eine mit dem Andrückelement (12) lagefest verbundene Führungsrolle (17), die seitlich im Randbereich (6) an der Scheibe (5) angreift und auf der Scheibenfläche abrollen kann.The pressing device ( 10 ) further includes a guide device ( 15 ) for the disc-shaped body ( 5 ). The management facility ( 15 ) has at least one with the pressure element ( 12 ) fixedly connected leadership role ( 17 ), which laterally in the edge area ( 6 ) on the disc ( 5 ) and can roll on the disc surface.

In der einfachsten Ausführungsform kann der Roboter (2) die Scheibe (5) in Anschlag mit der Führungsrolle (17) bringen, wodurch zugleich eine gegenseitige Positionierung der Aufnahmenut (8) und des Andrückelements (12) erfolgt. Die Führungsrolle (17) und das Andrückelement (12) können in diesem Fall starr an einem Träger (14) der Andrückeinrichtung (10) angeordnet und mit diesem höhenbeweglich geführt sowie mit dem gestellfest abgestützten Kraftelement (13) verbunden sein. Bei anschließender Betätigung des Kraftelements (13) wird das Andrückelement (12) zugestellt und in Eingriff mit dem Leistenelement (7) gebracht. Während des folgenden Andrück- oder Aufrollvorgangs bewegt der Roboter (2) die Scheibe (5) entlang der Andrückeinrichtung (10), wobei er die Scheibe (5) in Anlage an der Führungsrolle (17) und dem Andrückelement (12) hält. Hierdurch bleibt der formschlüssige Eingriff von Andrückelement (12) und Leistenelement (7) in Richtung der X-Achse gewahrt, wobei etwaige Scheibentoleranzen oder Programmierungenauigkeiten durch den Z-Ausgleich und das Kraftelement (13) kompensiert werden.In the simplest embodiment, the robot ( 2 ) the disc ( 5 ) in abutment with the guide roller ( 17 ), whereby at the same time a mutual positioning of the receiving groove ( 8th ) and the pressing element ( 12 ) he follows. The leadership role ( 17 ) and the pressing element ( 12 ) can in this case be rigidly attached to a support ( 14 ) of the pressing device ( 10 ) and guided with this height movable and with the frame-fixed supported force element ( 13 ). Upon subsequent actuation of the force element ( 13 ) the pressing element ( 12 ) and in engagement with the strip element ( 7 ) brought. During the following pressing or reeling operation, the robot moves ( 2 ) the disc ( 5 ) along the pressing device ( 10 ), whereby he (the disc) 5 ) in contact with the leadership role ( 17 ) and the pressing element ( 12 ) holds. As a result, the positive engagement of pressure element ( 12 ) and strip element ( 7 ) in the direction of the X-axis, whereby any disc tolerances or programming inaccuracies due to the Z-compensation and the force element ( 13 ) are compensated.

In der bevorzugten Ausführungsform ist die Führungseinrichtung (15) als Zentriereinrichtung (16) ausgebildet und weist mindestens eine zweite zustellbare Führungsrolle (18) zum beidseitigen Einspannen des scheibenförmigen Körpers (15) sowie eine steuerbare Zustelleinrichtung (19) auf.In the preferred embodiment, the guide device ( 15 ) as a centering device ( 16 ) and has at least one second deliverable leadership role ( 18 ) for two-sided clamping of the disc-shaped body ( 15 ) and a controllable delivery facility ( 19 ) on.

Für diese Ausführungsform gibt es zwei Varianten. In der ersten Variante sind wie im vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel die eine Führungsrolle (17) und das lagegerecht zugeordnete Andrückelement (12) starr mit dem Träger (14) verbunden. Die zweite Führungsrolle (18) ist mittels eines Stellelements, z.B. eines Schlittens, querbeweglich am Träger (14) gelagert und wird von einem Zustellantrieb (20) beaufschlagt. Bei dieser Variante bringt der Roboter die Scheibe (5) bei geöffneter Zentriereinrichtung (16) in Anlage mit der ersten Führungsrolle (17). Anschließend stellt der Zustellantrieb (20) die zweite Führungsrolle (18) zu und drückt sie gegen die Scheibe (5), die dadurch zwischen den beiden Führungs- oder Zentrierrollen (17, 18) eingespannt wird. Im nächsten Schritt senkt das Kraftelement (13) den Träger (14) ab und bringt das Andrückelement (12) in Kontakt mit dem Leistenelement (7). Die beiden Zentrierrollen (17, 18) rutschen dabei an den Scheibenoberflächen ein Stück entlang.There are two variants for this embodiment. In the first variant, as in the above-described embodiment, a leadership role ( 17 ) and the correct position associated pressing element ( 12 ) rigidly with the carrier ( 14 ) connected. The second leadership role ( 18 ) is by means of an actuating element, for example a carriage, transversely movable on the carrier ( 14 ) and is powered by a feed drive ( 20 ). In this variant, the robot brings the disc ( 5 ) with open centering device ( 16 ) in contact with the first leadership role ( 17 ). Subsequently, the feed drive ( 20 ) the second leadership role ( 18 ) and pushes it against the disc ( 5 ), which thereby between the two guide or centering rollers ( 17 . 18 ) is clamped. In the next step, the force element lowers ( 13 ) the carrier ( 14 ) and brings the pressure element ( 12 ) in contact with the strip element ( 7 ). The two centering rollers ( 17 . 18 ) slip along the disc surfaces a bit along.

Bei der zweiten in 4 dargestellten Variante der Zentriereinrichtung (16) kann sich die Andrückeinrichtung (10) bei der Zustellung auf die vom Roboter (2) gehaltene Scheibe (5) einschwimmen und sich selbst lagegenau mit dem Andrückelement (12) gegenüber der Scheibe (5) zentrieren.At the second in 4 illustrated variant of the centering device ( 16 ), the pressing device ( 10 ) on delivery to the robot ( 2 held disc ( 5 ) and self-align with the pressure element ( 12 ) opposite the disc ( 5 center).

Die eine Führungsrolle (17) und das benachbarte zugeordnete Andrückelement (12) sind miteinander an einem Stellelement (21) angeordnet, welches z.B. als Schlitten ausgebildet ist. Die andere Führungsrolle (18) befindet sich an einem zweiten beweglich gelagerten Stellelement (22), vorzugsweise einem Schlitten. Die beiden Schlitten (21, 22) sind relativ zueinander beweglich am Träger (14) gelagert und dabei z.B. auf einer gemeinsamen Führung (23), insbesondere einer Führungsschiene, angeordnet. Ein Zustellantrieb (20), z.B. ein pneumatischer Zylinder, wirkt auf beide Schlitten (21, 22) ein und bewegt sie aufeinander zu, wobei die auf gleicher Höhe angeordneten Führungs- oder Zentrierrollen (17, 18) die bei geöffneter Zentriervorrichtung (19) eingeführte Scheibe (5) zwischen sich einspannen und sich dabei auf die Scheibenlage einschwimmen. Der Spannschluss bleibt auch während der folgenden Scheibenbewegungen durch den Roboter (2) aufrecht erhalten.The one leadership role ( 17 ) and the adjacent associated pressing element ( 12 ) are involved other on an actuator ( 21 ), which is designed, for example, as a carriage. The other leadership role ( 18 ) is located on a second movably mounted control element ( 22 ), preferably a carriage. The two sleds ( 21 . 22 ) are movable relative to each other on the carrier ( 14 ) and thereby, for example, on a common leadership ( 23 ), in particular a guide rail arranged. A feed drive ( 20 ), eg a pneumatic cylinder, acts on both carriages ( 21 . 22 ) and moves them towards each other, wherein the arranged at the same height guide or centering rollers ( 17 . 18 ) when the centering device ( 19 ) introduced disc ( 5 ) between them and thereby swim on the disk location. The clamping time remains during the following disc movements by the robot ( 2 ) maintained.

Ggf. kann eine geringe federnde Nachgiebigkeit in der Führungs- oder Zentriereinrichtung (15, 16) vorhanden sein, die durch einen federnd nachgiebigen Zustellantrieb (20) oder durch federnde Materialien der Führungsrollen (17, 18) oder andere Führungselemente bewirkt werden kann. Hierüber können Scheibentoleranzen und/oder Führungsungenauigkeiten in x-Richtung quer zur Scheibenfläche ausgeglichen werden. Bei der Zentriereinrichtung (16) mit den zwei schwimmenden Stellelementen (21, 22) kann der Ausgleich beidseitig erfolgen.Possibly. can a low resilient compliance in the guiding or centering device ( 15 . 16 ) provided by a resilient feed drive ( 20 ) or by resilient materials of the guide rollers ( 17 . 18 ) or other guide elements can be effected. This allows disc tolerances and / or guide inaccuracies in the x direction to be compensated transversely to the disk surface. At the centering device ( 16 ) with the two floating control elements ( 21 . 22 ), the balance can be done on both sides.

Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Dies betrifft insbesondere die Ausbildung der Andrückeinrichtung (10), die mit einem anderen Andrückelement (12) ausgerüstet sein kann. Ferner können mehr als zwei Führungs- oder Zentrierrollen (17, 18) vorhanden sein. Statt solcher Rollen können reibungsarme Gleitelemente verwendet werden. Ferner können die Merkmale der Ausführungsbeispiele beliebig untereinander vertauscht und kombiniert werden.Modifications of the embodiments shown are possible in various ways. This relates in particular to the formation of the pressing device ( 10 ), which with another pressing element ( 12 ) can be equipped. Furthermore, more than two guide or centering rollers ( 17 . 18 ) to be available. Instead of such rollers, low-friction sliding elements can be used. Furthermore, the features of the embodiments can be interchanged and combined with each other.

11: Applikationseinrichtungapplication device
22: Manipulator, IndustrieroboterManipulator, industrial robots
33: Handhand
44: Greifeinrichtunggripper
55: scheibenförmiger Körper, Fensterscheibedisk-shaped body, windowpane
66: Rand, ScheibenrandEdge, disc edge
77: Leistenelement, GummileisteBar item, rubber strip
88th: Aufnahmenut außenreceiving groove Outside
99: Nut innengroove Inside
1010: Andrückeinrichtung, Aufrollmechanismuspressing device, retractor
1111: Gestell, StänderFrame, stand
1212: Andrückelement, Andrückrollepressing element, capstan
1313: Kraftelement, ZylinderForce member, cylinder
1414: Trägercarrier
1515: Führungseinrichtungguide means
1616: Zentriereinrichtungcentering
1717: Führungsrolle, ZentrierrolleLeadership flipper
1818: Führungsrolle, ZentrierrolleLeadership flipper
1919: Zustelleinrichtungadvancing
2020: Zustellantriebfeed drive
2121: Stellelement, SchlittenControl, carriage
2222: Stellelement, SchlittenControl, carriage
2323: Führung, SchieneGuide, rail
2424: Roboteranschlussrobot connection

Claims

Application device for attaching strip elements ( 7 ), in particular rubber strips, on edges ( 6 ) of disc-shaped bodies ( 5 ), in particular window panes of vehicles, characterized in that the application device ( 1 ) a pressing device ( 10 ) with a to the strip element ( 7 ) form-fitting adapted pressing element ( 12 ) and with a force element ( 13 ) as well as a management facility ( 15 ) for the disc-shaped body ( 5 ) having.

Application device according to claim 1, characterized in that the application device ( 1 ) a multi-axis manipulator ( 2 ) and a stationary frame ( 11 ) for mutual reception and mutual relative guidance of the pressing device ( 10 ) and the disc-shaped body ( 5 ) having.

Application device according to claim 1 or 2, characterized in that the pressure element ( 12 ) is designed as a rotatable pressure roller.

Application device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the pressure element ( 12 ) to a receiving groove ( 8th ) of the strip element ( 7 ) is adjusted.

Application device according to one of the preceding claims, characterized in that the force element ( 13 ) is designed as a controllable fluidic cylinder.

Application device according to one of the preceding claims, characterized in that the guide device ( 15 ) one with the pressure element ( 12 ) fixedly connected leadership role ( 17 ) having.

Application device according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure element ( 12 ) and the leadership role ( 17 ) on a support ( 14 ) are arranged.

Application device according to one of the preceding claims, characterized in that the guide device ( 15 ) as a centering device ( 16 ) is formed and at least one second deliverable leadership role ( 18 ) for two-sided clamping of the disc-shaped body ( 5 ) having.

Application device according to one of the preceding claims, characterized in that the centering device ( 16 ) a controllable delivery device ( 19 ) for the second leadership role ( 18 ) or for both leadership roles ( 17 . 18 ) having.

Application device according to one of the preceding claims, characterized in that the delivery device ( 19 ) at least one movable on the carrier ( 14 ) mounted actuator ( 21 . 22 ), in particular a carriage, and a feed drive ( 20 ) having.

Application device according to one of the preceding claims, characterized in that the delivery device ( 19 ) two movable relative to each other on the carrier ( 14 ) mounted control elements ( 21 . 22 ), in particular two slides, and one on both control elements ( 21 . 22 ) acting delivery drive ( 20 ) having.