DE19945338A1 - Stapelanlage - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Stapelanlage für Glasplatten mit mehreren, längs eines Plattenförderers 1 in Förderrichtung hintereinander angeordneten Plattenrobotern 3, die mittels eines Greiforgans 6 die Platten 8 aus ihrer horizontalen Lage anheben, schwenken und in ungefähr vertikaler Lage auf einem Stapelgestell 4 absetzen. Um auch sehr große, sich über die Breite von zwei oder mehreren Robotern erstreckende und für einen Roboter zu schwere Platten handhaben zu können, sieht die Erfindung vor, daß mindestens zwei benachbarte Roboter 3 zur Ausführung eines gemeinsamen, synchronen Bewegungsablaufes miteinander gekoppelt sind.

Description

Die Erfindung betrifft eine Stapelanlage mit den Merkmalen des Oberbegriffs des An­ spruches 1. Die Platten werden hierbei nach dem Abtrennen von dem zugeführten Glasband der Anlage über eine Pufferstrecke zugeführt und mittels entsprechender Steuereinrichtungen so positioniert, daß sie in der gewünschten Lage und mit ge­ wünschtem Abstand bei den Robotern ankommen, von diesen erfaßt und zu beiden Seiten der Förderrichtung abgesetzt werden können. Durch die Steuerung der Anla­ ge werden die Platten entsprechend ihren unterschiedlichen Größen und Qualitäten den einzelnen Robotern zugeführt, so daß für jede Qualität und jedes Format sepa­ rate Stapel mit jeweils gleicher Glasqualität, gleicher Größe und gleichem Platten­ format gebildet werden können.

Aus Platz- und Aufwandsgründen sind die Anzahl der längs der Förderstrecke hin­ tereinander aufzustellenden Roboter und der Abstand zwischen ihnen sowie die Größe und das Gewicht der von jeweils einem Roboter zu handhabenden Platten, bzw. die Leistung des einzelnen Roboters begrenzt. Aufgabe der Erfindung ist es daher, mit verhältnismäßig nahe benachbart aufgestellten, kleineren Robotern die Handhabung auch größerer und schwererer Platten zu erreichen.

Die Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspru­ ches 1 erreicht. Die benachbarten Roboter sind also zur Handhabung großer Platten, die für einen einzelnen Roboter zu groß und zu schwer sind, synchron betätigbar. Sie führen eine gleichzeitige und gemeinsame Bewegung aus, durch die die Platte erfaßt und auf einem Stapelgestell abgesetzt werden kann, ohne daß hierbei ein Glasbruch infolge innerer Spannungen in der Platte während der gemeinsamen Handhabung durch die Roboter auftritt.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Steuerung der Ro­ boterantriebe im Master-Slave-Betrieb. Durch die Steuerung des einen der Roboter werden der oder die anderen als dessen Tochtergeräte zusammen mit ihm angetrie­ ben.

Im Interesse einer geordneten, gleichmäßigen Stapelung empfiehlt es sich, die Plat­ ten jeweils vor dem Ergreifen durch entsprechende Mittel gemäß Anspruch 3 sym­ metrisch zur Mitte des Abstandes zweier Roboter auszurichten. Mit der Ausgestal­ tung gemäß Anspruch 4 ist es hierbei auch möglich, die Platten sowohl im Hoch- als auch im Querformat zu stapeln.

In der Zeichnung ist die Erfindung beispielsweise und schematisch dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 Eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Stapelanlage,

Fig. 2 Eine Ansicht eines Plattenroboters, in Förderrichtung gesehen,

Fig. 3-5 Schematische Darstellungen verschiedener Stapelmöglichkeiten.

Bei der Anlage gemäß Fig. 1 werden die von einem Glasband in jeweils gewünschter Länge abgeschnittenen Platten 8 auf einem Förderer 1 liegend über eine Puffer­ strecke 2 in Richtung des Pfeils A 4 in Förderlängsrichtung hintereinander angeord­ neten Plattenrobotern 3 zugeführt. Hierbei werden die einzelnen Platten 8, nachdem sie auf dem Förderer durch im Positionierbereich unterhalb der Greiforgane 6 der Roboter 3 in x-y-Richtung an entsprechend steuerbaren Anschlägen ausgerichtet und positioniert worden sind, von den Robotern in bekannter Weise erfaßt und auf an einer oder beiden Seiten längs der Förderstrecke angeordneten, fahrbaren Stapelge­ stellen 4 in ungefähr senkrechter Lage zur Bildung eines Stapels 5 abgesetzt.

Die Roboter sind hier zweckmäßigerweise als Portalroboter bekannter Bauart aus­ gebildet, wie aus Fig. 2 ersichtlich. Diese stapeln mit ihrem um mehrere Achsen drehbaren und gemäß Pfeilrichtung in vertikaler und horizontaler Richtung bewegba­ ren Greiforganen (hier als Saugrahmen 6 ausgebildet) in bekannter Weise auf den fahrbaren Plattengestellen 4 ab. Der Saugrahmen 6 weist eine Vielzahl von Sauge­ lementen 7 auf, die entsprechend der Größe, Umrißform und Position der zu trans­ portierenden, unterhalb des Saugrahmens 6 befindlichen Glasplatte gesteuert, bzw. mit Saugzug beaufschlagt werden.

Solange die vom Glasband abgeschnittenen Platten kürzer sind als die Breite des einzelnen Roboters, bzw. dessen Ausdehnung in Förderlängsrichtung, kann die Sta­ pelung der Platten in bisher bekannter Weise erfolgen. Bei Platten jedoch, die länger sind als die Breite eines Roboters, insbesondere bei Platten, deren Länge gar der Breite von zwei oder mehr Robotern entspricht und die für einen Roboter zu schwer und zu sperrig sind und nicht mehr von diesem allein gehandhabt werden können, sieht die Erfindung vor, daß die Roboter 3, unter deren Saugrahmen eine solche Platte 8 gefahren wird, synchron betätigbar sind und eine solch große Platte 8 gleichzeitig und gemeinsam erfassen, anheben und transportieren. Diese Situation ist in der linken Hälfte der Fig. 1 und, noch deutlicher, in Fig. 3 am Beispiel von zwei Robotern 3 dargestellt.

Die Platte 8 wird hier in eine Position symmetrisch zur Mitte zwischen den Robotern unterhalb der Greiforgane derselben gefahren und ausgerichtet und wird dann von beiden, im Master-Slave-Betrieb angesteuerten Robotern 3 gemeinsam und gleich­ zeitig in einem völlig synchronen Bewegungsablauf erfaßt, angehoben und gemäß Pfeilrichtung transportiert und abgestapelt.

Die erfindungsgemäße Synchronbetätigung der beiden Roboter 3 ermöglicht auch die gleichzeitige Abstapelung jeweils zweier einzelner Platten 8, wie dies aus Fig. 4 hervorgeht. Die Platten 8 werden hierbei, bevor sie von den Robotern ergriffen wer­ den, unterhalb von deren Saugrahmen noch auf dem Förderer 1 liegend, symme­ trisch zur Mitte zwischen den beiden Robotern 3 so ausgerichtet und positioniert, daß sie dann von den Robotern 3 gleichzeitig erfaßt und auf dem Gestell 4 mit einer ge­ wünschten Lücke 9 zwischen den beiden Stapeln 5 abgestellt werden können.

Ist die abgeschnittene Länge zweier aufeinander folgender Platten 8 kürzer als die Breite des Glasbandes (Fig. 5), ist es im Rahmen der Erfindung möglich, die beiden Platten 8 nach dem Ausrichten entsprechend der gewünschten Stapellücke 9 auch noch mit Hilfe der nicht dargestellten Ausrichtmittel, immer noch auf dem Förderer liegend, in jeweils entgegengesetzte Richtung um mindestens den Differenzbetrag zwischen der langen und der kurzen Plattenkante wieder voneinander wegzuschie­ ben und dann noch, wie in Fig. 5 durch die gekrümmten Pfeile angedeutet, um 90° um die Vertikalachse zu drehen, so daß sie im Querformat mit der gewünschten Sta­ pellücke 9 nebeneinander liegend unter Beibehaltung dieser Lücke abgestapelt wer­ den können.

Claims (4)

1. Stapelanlage für Glasplatten mit mehreren, längs eines Plattenförderers (1) in Förderrichtung hintereinander angeordneten Platten-Robotern (3), die mittels ei­ nes Greiforgans (6) die Platten (8) aus ihrer horizontalen Lage anheben, schwen­ ken und in ungefähr vertikaler Lage auf einem Stapelgestell (4) absetzen, da­ durch gekennzeichnet, daß mindestens zwei benachbarte Roboter (3) zur Aus­ führung eines gemeinsamen, synchronen Bewebungsablaufes miteinander ge­ koppelt sind.

2. Stapelanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Master-Slave- Steuerung der Roboterantriebe vorgesehen ist.

3. Stapelanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß unterhalb der Robotergreiforgane (6, 7) auf dem Förderer (1) Ausrichtmittel vorgesehen sind, durch die zwei jeweils zwei benachbarten Robotern (3) zugeführte Platten (8) symmetrisch zur Mitte des Abstands zwischen den beiden Robotern (3) aus­ richtbar sind.

4. Stapelanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtmittel zum Verschieben der symmetrisch ausgerichteten Platten (8) in jeweils entge­ gengesetzte Richtung um mindestens den Differenzbetrag zwischen langer und kurzer Kante und zu einer 90 Grad-Drehung der Platte (8) um ihre Vertikalachse ausgebildet sind.