DE19849785C1 - Verfahren und Vorrichtung zur Förderstromeinstellung bei oszillierenden Verdrängerpumpen - Google Patents

Abstract

Bei einem Verfahren zur Förderstromeinstellung bei oszillierenden Verdrängerpumpen, deren Antrieb mittels eines Antriebsmotors (2) über eine rotierende Welle (3) und ein Triebwerk (4), beispielsweise ein Kurbelgetriebe, erfolgt, wird derart vorgegangen, daß mittels des Antriebsmotors (2) bis zu drei Kenngrößen der Pumpe (1, 21), d. h. sowohl die Hubfrequenz (n) als auch die Hublänge (h) und die Förderstromcharakteristik, gesteuert werden. DOLLAR A Die zur Durchführung dieses Verfahrens vorgesehene Vorrichtung gemäß der Erfindung sieht einen Antriebsmotor (2) vor, der derart ausgebildet ist, daß er sowohl in seiner Drehzahl als auch in seiner Drehrichtung und in seiner Winkelgeschwindigkeit (omega) veränderbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Förderstromeinstellung bei oszillierenden Verdrängerpumpen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfah­ rens.

Sofern es sich bei einer oszillierenden Verdrängerpumpe der zur Rede stehenden Art um eine Dosierpumpe handelt, weist das zum Antrieb einer solchen Dosier­ pumpe vorgesehene Triebwerk zum Zweck der Förderstromeinstellung in der Re­ gel eine Hubverstelleinrichtung auf, um hiermit die Hublänge des Triebwerks stu­ fenlos von Null bis zu einem Maximalwert einstellen zu können. Dies erfordert je­ doch einen beträchtlichen konstruktiven Aufwand sowohl für die Mechanik der Hubeinstellung als auch für den Stellantrieb hierfür.

Aufgrund der Möglichkeit, eine immer preisgünstiger gewordene Drehzahlregelung über frequenzgesteuerte Asynchronmotoren nutzen zu können, werden anstelle der hubverstellbaren Triebwerke in letzter Zeit öfter solche Triebwerke für Dosier­ pumpen eingesetzt, die eine konstante Hublänge aufweisen, jedoch drehzahlver­ stellbar sind. Diese Lösung ist deshalb kostengünstiger, weil der Mehraufwand für die Drehzahlverstellung, d. h. für die Frequenzsteuerung, deutlich geringer ist als die Kosten für die Hubverstellmechanik einschließlich des erforderlichen Stellan­ triebs.

Allerdings hat diese Art der Förderstromeinstellung der Dosierpumpe über die Drehzahlsteuerung auch einige Nachteile. So ist keine Förder- bzw. Dosierstrom­ einstellung möglich, die von dem Wert Null aus beginnt. Außerdem werden auch bei sehr kleinen Drehzahlen die Dosierpausen, d. h. die für den Saughub erforder­ lichen Zeitspannen, oft unzulässig lang.

Weiterhin ist ein genereller Nachteil der Triebwerke für oszillierende Verdränger­ pumpen auch darin zu sehen, daß sie eine vorgegebene Kinematik aufweisen. Diese ist oft deshalb nachteilig, weil beispielsweise eine hohe Förderstrompulsati­ on auftritt oder sich hohe NPSH-Werte (NPSH = Net Positive Suction Head = Netto-Energiehöhe (Druckhöhe) auf der Pumpensaugseite) ergeben, die hinsicht­ lich der Kavitation kritisch sind. Insoweit ist es daher wünschenswert, ein solches Triebwerk zur Verfügung zu haben, das die vorgenannten Nachteile nicht aufweist.

Die einzelnen Triebwerke von Dosierpumpen werden bei Bedarf auch zu Mehr­ fachpumpen kombiniert. Hierbei erfolgt die Verbindung der einzelnen Triebwerke durch mechanische Kopplung.

Sofern es sich demgegenüber bei einer oszillierenden Verdrängerpumpe der zur Rede stehenden Art um eine Prozeßpumpe handelt, hat diese in der Regel ein Triebwerk mit konstanter Hublänge. Hierbei wird der Förderstrom normalerweise über frequenzgesteuerte Asynchronmotoren geregelt. Demgegenüber werden Triebwerke mit verstellbarer Hublänge bei Prozeßpumpen nur dann verwendet, wenn ein sanftes Zuschalten der Pumpe zu einem Prozeß notwendig ist, d. h. wenn der Förderstrom, vom Wert Null aus beginnend, langsam auf den Sollwert hochgefahren werden muß. Auch in diesem Fall ist jedoch ein beträchtlicher kon­ struktiver Aufwand sowohl für die Mechanik der Hubverstellung als auch für den Stellantrieb erforderlich.

Dieses vorerwähnte sanfte Anfahren beispielsweise einer Dreifach-Prozeßpumpe (Triplexpumpe) ist immer dann bei solchen Anwendungsfällen vorgesehen, bei denen die Pumpe, von Null-Förderung aus beginnend, langsam einem laufenden Prozeß zugeschaltet werden muß. Dies erfordert in der Regel hubverstellbare Pumpen. Bei größeren Förderleistungen setzt man aus Gründen eines pulsati­ onsarmen Förderstroms Mehrzylinderpumpen, meistens Triplexpumpen, ein. Dies bedeutet, daß drei Einzelpumpen mit je einem Hubstellglied, d. h. drei Hubverstell­ vorrichtungen mit einem gemeinsamen Antrieb, vorgesehen werden müssen, was jedoch eine aufwendige und sehr teure Lösung darstellt.

Aus der DE 196 23 537 A1 ist eine Dosierpumpe und ein Dosierverfahren für Flüssigkeiten bekannt, bei dem die Drehbewegung eines Antriebsmotors über Getriebemittel in eine Hubbewegung eines auf einen Förderraum einwirkenden Verdrängerorgans umgewandelt wird. Zur einfachen Steuerung der Dosiermenge und des Dosierablaufes wird vorgeschlagen, Mittel zur Steuerung des Hubweges des Verdrängerorgans in vorgegebenen Hubschritten einzusetzen. Die zuletzt ge­ nannten Mittel sind jedoch aufwendig, kompliziert und kostenintensiv.

Die DE 44 11 951 C1 beschreibt ein Verfahren zum Steuern der Drehzahlumkehr eines Antriebsmotors einer Pumpe zum Fördern eines zähflüssigen Mediums, wie Putz oder Mörtel, zu einer Spritzlanze, wobei der Antriebsmotor der Pumpe über Signale zum Freigeben bzw. Sperren der Strömung durch die Spritzlanze ein- bzw. ausgeschaltet wird und wobei temporär eine Drehrichtungsumkehr des An­ triebsmotors mit Rückförderung des Mediums vorgenommen wird. Hierbei wird die Drehrichtungsumkehr des Antriebsmotors erst auf das Freigeben der Strömung durch die Spritzlanze vorgenommen. Mit diesem Verfahren ist es jedoch nicht möglich, eine genaue Dosierung von zu förderndem Medium zu erzielen. Vielmehr gibt es lediglich die Zustände fördern oder nicht fördern.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vor­ richtung zur Förderstromeinstellung bei oszillierenden Verdrängerpumpen zu schaffen, bei denen die vorerwähnten Nachteile vermieden sind und sich mit ge­ ringem konstruktiven Aufwand der technische Effekt eines Triebwerks mit anpaß­ barer Kinematik erzielen läßt.

Die Merkmale der zur Lösung dieser Aufgabe geschaffenen Erfindung ergeben sich aus Anspruch 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.

Der Erfindung liegt der wesentliche Gedanke zugrunde, zur Förderstromeinstel­ lung der oszillierenden Verdrängerpumpe die Antriebswelle selbst zu nutzen, und zwar derart, daß ein Übergang von der rotierenden Bewegung der Antriebswelle in eine Schwenkbewegung bzw. umgekehrt erfolgt, um verschiedene gewünschte Förderstromeinstellungen vorzusehen.

Zu diesem Zweck gelangt ein Antriebsmotor für die Antriebswelle zur Anwendung, der in seiner Winkelgeschwindigkeit und Drehrichtung veränderbar ist, und zwar derart, daß er sowohl die Antriebsenergie für die Pumpe liefert als auch die Steu­ erfunktionen für die Pumpe hinsichtlich deren Hubfrequenz, Kinematik und Hublänge durchführt. Unter Kinematik der Pumpe wird hierbei der zeitliche Verlauf der Kolbengeschwindigkeit verstanden, um die Einstellung der Förderstromcha­ rakteristik vornehmen zu können.

Dies bedeutet mit anderen Worten, daß mit der Erfindung das Prinzip verfolgt wird, die Mechanik nur noch für solche Funktionen der Pumpe zu nutzen, bei denen hohe Kräfte übertragen werden müssen, während demgegenüber die mittels des Antriebsmotors ausübbaren elektrischen bzw. elektronischen Steuerfunktionen überall dort angewendet werden, wo es um Ansteuer- bzw. Kopplungsfunktionen geht.

Durch die Erfindung wird es somit möglich, einerseits die rotierende Antriebsener­ gie mechanisch in die oszillierende Pumpenenergie umzusetzen, beispielsweise durch Kurbeltrieb, und andererseits gleichzeitig elektrisch bzw. elektronisch mittels ein und desselben Antriebsmotors sowohl die Förderstromeinstellung als auch die Anpassung der Förderstromkinematik und die Kopplung der Einzelelemente durchführen zu können.

Es ergibt sich somit bei der Erfindung auf vorteilhafte Weise mittels eines, insbe­ sondere elektronisch gesteuerten, Antriebsmotors eine Drehzahl- und/oder Hublängeneinstellung eines Triebwerks für oszillierende Verdrängerpumpen der­ art, daß eine in ihrer Frequenz und/oder Kinematik veränderliche Drehbewegung, die eine konstante Hublänge erzeugt, in eine reversierende Schwenkbewegung oder umgekehrt überführt wird. Dies erfolgt derart, daß damit die Hublänge mit beliebiger Kinematik stufenlos von Null bis auf einen Maximalwert einstellbar ist.

Ein weiterer entscheidender Vorteil läßt sich mit der Erfindung dadurch erzielen, daß die Kopplung der Einzeltriebwerke zu einer Mehrfachpumpe mittels elektroni­ scher Kopplung der einzelnen Antriebsmotoren möglich ist, und zwar derart, daß die Förderströme der Einzelelemente sowohl in ihrer kinematischen Überlagerung als auch dem Betrag nach beliebig variierbar sind.

Es liegt im Rahmen der Erfindung, daß die elektronische Steuerung aus einzelnen Software-Modulen aufgebaut ist, die je nach dem speziellen Anwendungsfall opti­ mal kombiniert werden können.

Moderne Antriebe mit Frequenzumformer, beisp. frequenzgesteuerte Drehstrom- Asynchronmotoren, gestatten es ohne weiteres, die erfindungsgemäß vorgesehe­ nen Schwenkbewegungen der Kurbelwelle mit beliebigem Schwenkwinkel zu rea­ lisieren. Hierdurch kann nun erfindungsgemäß die Kurbelstellung beispielsweise einer Triplexpumpe im Anfahrzustand so gewählt werden, daß die Schwenkbewe­ gung der Kurbelwelle eine Fördercharakteristik erzeugt, die identisch ist mit der einer Zweizylinderpumpe. Beim Umschalten von der Schwenkbewegung in die Drehbewegung der Kurbelwelle wird dann aus der Fördercharakteristik der Zwei­ zylinderpumpe diejenige einer Dreizylinderpumpe. Wichtig ist hierbei, daß die Winkelgeschwindigkeit beim Übergang in die Drehbewegung so gewählt wird, daß der mittlere Förderstrom gleich ist dem Förderstrom beim größten Schwenkwinkel vor dem Umschalten von der Schwenk- auf die Drehbewegung.

Eine derartige erfindungsgemäße Fördercharakteristik läßt sich selbstverständlich auch für andere Mehrzylinderpumpen, zum Beispiel für Vierzylinderpumpen, reali­ sieren.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Diese zeigt in:

Fig. 1 schematisch im Vertikalschnitt eine oszillierende Verdrängerpumpe in Form einer Einfach-Kolbenpumpe mit Triebwerk und Antriebsmo­ tor;

Fig. 2 die Anwendung der Erfindung bei einer Dreifachpumpe im Vertikal­ schnitt und

Fig. 3 im Horizontalschnitt;

Fig. 4 schematisch im Diagramm die Darstellung eines erfindungsgemäßen Verlaufs der Hublänge h über dem Schwenkwinkel p der Antriebs­ welle zur Erläuterung des vom Null-Hub ausgehenden Anfahrvor­ gangs bei einer Dreifachpumpe (Triplexpumpe) sowie

Fig. 5 schematisch im Schnitt die Antriebswelle der Dreifachpumpe zur Darstellung des Verlaufs des Schwenkwinkels ϕ über der Hublänge h;

Fig. 6 im Diagramm die Änderung des Verlaufs des Förderstroms Q über den Stell- bzw. Kenngrößen Hubfrequenz n und Hublänge h;

Fig. 7 im Diagramm den Verlauf des Förderstroms in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel ϕ;

Fig. 8 im Diagramm den Verlauf der Kolbengeschwindigkeit v sowie Kol­ benbeschleunigung b in Abhängigkeit von der Zeit t bei konstanter Winkelgeschwindigkeit ω der Antriebswelle;

Fig. 9 die Darstellung eines mittels eines anderen Softwaremoduls erzielten quasikontinuierlichen Dosierstroms Q in Abhängigkeit von der Zeit t;

Fig. 10 einen mittels eines anderen Softwaremoduls erzielten Verlauf der Kurven der Kolbengeschwindigkeit v und Kolbenbeschleunigung b in Abhängigkeit von der Zeit t, um den NPSH-Wert (Nettodruckhöhe auf der Pumpensaugseite) zu minimieren, und

Fig. 11 vergrößert eine der Fig. 9 ähnliche Darstellung des Verlaufs des För­ derstroms Q in Abhängigkeit von der Zeit t zur Erläuterung einer quasikontinuierlich fördernden Pumpe.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, ist die dargestellte oszillierende Verdrängerpumpe als Einfach-Kolbenpumpe 1 ausgestaltet, deren Antrieb mittels eines Antriebsmotors 2 (Elektromotor) über eine rotierende Welle 3 und ein Triebwerk 4 erfolgt. Das Triebwerk 4 ist beim dargestellten Ausführungsbeispiel ein Kurbelgetriebe, das über eine Pleuelstange 5 die rotierende Bewegung der Antriebswelle 3 in eine os­ zillierende Linearbewegung eines die Kolbenpumpe 1 antreibenden Kolbens 6 umwandelt. Bei dieser oszillierenden Linearbewegung des in einem Pumpenzylin­ der 7 verschieblich geführten Kolbens 6 wird das von der Pumpe 1 zu fördernde Fördergut in Richtung des Pfeiles A an der Pumpensaugseite - während des Saughubes - angesaugt und dann während des Druckhubes des Kolbens 6 an der Pumpendruckseite in Richtung des Pfeiles B ausgestoßen. Während dieses Saug- und Druckhubes des Pumpenkolbens 6 wird jeweils ein entsprechendes federbelastetes Einlaßventil 8 bzw. Auslaßventil 9 geöffnet.

Der die Pumpe 1 antreibende Kolben 6 ist an seinem dem Triebwerk 4 zugekehr­ ten Ende über einen Geradschubkurbeltrieb 10 mit dem Auge 11 der Pleuelstange 5 gelenkig verbunden, während der Kopf 12 der Pleuelstange über einen Exzenter 13 bzw. eine Kurbel mit der Antriebswelle 3 in Verbindung steht.

Der Antriebsmotor 2, der vorzugsweise ein frequenzgesteuerter Drehstrommotor ist, ist derart ausgestaltet, daß er sowohl in seiner Drehzahl als auch in seiner Drehrichtung und in seiner Winkelgeschwindigkeit ω veränderbar ist. Damit liefert der Antriebsmotor 2 sowohl die Antriebsenergie für die Pumpe 1 und führt gleich­ zeitig auch die Steuerfunktionen für die Pumpe 1 hinsichtlich deren Hubfrequenz n, Hublänge h und Kinematik (Förderstromcharakteristik) durch.

Aus Fig. 1 ist ersichtlich, daß die maximale Hublänge h_max des Kolbens 6 durch die beiden Drehstellungen (2), (4) der Antriebswelle 3 definiert ist, wobei der jewei­ lige Schwenkwinkel der Antriebswelle 3 ϕ = 0 bzw. ϕ = 180° beträgt. Demgegen­ über werden Hubzwischenstellungen des Kolbens 6 durch entsprechende Schwenkzwischenstellungen (1), (3) der Antriebswelle 3 definiert, wobei der Wel­ lenschwenkwinkel einen Wert zwischen ϕ = ±(0-180°) einnimmt.

Dies bedeutet mit anderen Worten, daß zur Steuerung der Hublänge h der Pumpe 1 der Antriebsmotor 2 bzw. dessen Antriebswelle 3 in der Drehrichtung verändert wird, und zwar derart, daß die Antriebswelle 3 eine in der Richtung umkehrbare, d. h. reversierende Schwenkbewegung mit dem jeweiligen Schwenkwinkel ϕ aus­ führt. Zur Steuerung der Hubfrequenz n der Pumpe 1 wird der Antriebsmotor 2 in seiner Drehzahl verändert, während zur Veränderung der Förderstromcharakteri­ stik der Antriebsmotor 2 in der Winkelgeschwindigkeit ω seiner Antriebswelle 3 entsprechend gesteuert wird.

Die jeweilige elektronische Steuerung läßt sich in einfacher Weise mittels einzel­ ner Software-Module durchführen, die miteinander kombinierbar sind.

So ist aus dem Diagramm gemäß Fig. 6 der beispielhafte Verlauf eines Förder­ stroms Q in Abhängigkeit von den Stellgrößen Hubfrequenz n bzw. Hublänge h ersichtlich. Hieraus ist erkennbar, daß im Anfahrzustand der Pumpe 1 die Hubver­ stellung, d. h. die Änderung der Hublänge h, mittels eines entsprechenden Soft­ ware-Moduls II erfolgt, und zwar derart, daß die eine reversierende Schwenkbe­ wegung ausführende Antriebswelle 3 in ihrem Schwenkwinkel ϕ und/oder ihrer Winkelgeschwindigkeit ω entsprechend geändert wird, um die erwünschte Cha­ rakteristik des Förderstroms Q bzw. die erwünschte Hublänge h zu erhalten. Wenn dann jenseits eines bestimmten Zustandspunktes der Pumpe 1, der in Fig. 6 durch den Punkt n₂, h₁ charakterisiert ist, ein größerer Förderstrom Q erwünscht ist, wird der Antriebsmotor 2 der Pumpe 1 vom reversierenden Schwenkbetrieb seiner An­ triebswelle 3 in den Drehbetrieb überführt, der mittels eines entsprechenden Soft­ ware-Moduls I drehzahlveränderbar ist, um die Hubfrequenz n und damit den För­ derstrom Q nach Wunsch zu steuern.

Der Verlauf der entsprechenden Förderstromkurve Q in Abhängigkeit vom jeweili­ gen Schwenkwinkel ϕ der Antriebswelle 3 ist deutlich aus Fig. 7 ersichtlich, wobei in der linken Hälfte des betreffenden Diagramms der Schwenkbetrieb der An­ triebswelle 3 dargestellt ist, während die rechte Hälfte des Diagramms den Dreh­ betrieb der Antriebswelle 3 zeigt.

Bei der abgewandelten Ausführungsform gemäß Fig. 2 und 3 treibt der Antriebs­ motor 2 über seine Welle 3 eine Mehrzylinderpumpe 21 an, die beim gezeigten Ausführungsbeispiel eine Dreifachpumpe (Triplexpumpe) ist. Der Antrieb erfolgt über ein entsprechend ausgestaltetes Kurbelgetriebe 24 mit drei Pleuelstangen 5, die jeweils an entsprechenden Exzenterkurbeln 13 der Antriebswelle 3 angreifen.

In Fig. 2 ist hierbei angedeutet, welche Hubausschläge mit der Hublänge h die jeweiligen Kolben 6 ausführen, wenn die Antriebswelle 3 des Antriebsmotors 2 eine in der Richtung umkehrbare, d. h. reversierende Schwenkbewegung mit dem jeweiligen Schwenkwinkel ϕ ausführt.

Dies ist im Diagramm in den Fig. 4 und 5 dargestellt, welche den Anfahrvorgang der Triplexpumpe 21, beginnend vom Null-Hub, zeigen. Es geht besonders deut­ lich hervor, daß der Antriebsmotor 2 im reversierenden Schwenkbetrieb seiner Antriebswelle 3 besonders gut zum sanften Anfahren von Mehrzylinderpumpen verwendet werden kann, wobei beispielsweise jeweils zwei Pumpen fördern, wäh­ rend sich die dritte Pumpe im Saugzustand befindet oder umgekehrt. Nach dem Anfahren wird dann der Antriebsmotor 2 derart gesteuert, daß er vom reversieren­ den Schwenkbetrieb seiner Antriebswelle 3 in den drehzahlveränderbaren Dreh­ betrieb überführt wird, in dem der Förderstrom-Einstellbereich nach Wunsch er­ weiterbar ist.

Aufgrund der erfindungsgemäß vorgesehenen Steuerung des Antriebsmotors 2 lassen sich nach Wunsch unterschiedliche Förderstromcharakteristiken der Pum­ pe 1 bzw. 21 erzielen, die in den Fig. 8 bis 11 näher dargestellt sind. So zeigt Fig. 8 die harmonische Kinematik des Verlaufs der Kolbengeschwindigkeit v bzw. der Kolbenbeschleunigung b bei konstanter Winkelgeschwindigkeit der Antriebswelle 3 des Antriebsmotors 2.

Demgegenüber zeigt Fig. 9, daß sich die Winkelgeschwindigkeit ω der Antriebs­ welle 3 derart verändern bzw. steuern läßt, daß sich ein quasikontinuierlicher För­ derstrom Q über einen relativ langen Zeitraum t ergibt, während der Saughub mittels entsprechend gesteuerter Winkelgeschwindigkeit ω in außerordentlich kur­ zer Zeit stattfindet.

Demgegenüber ist aus dem Diagramm gemäß Fig. 10 ersichtlich, wie sich mittels entsprechender anderer Steuerung der Winkelgeschwindigkeit ω der Verlauf der Kolbengeschwindigkeit v bzw. der Kolbenbeschleunigung b derart ändern lassen, daß die für die Pumpenkavitation kritischen NPSH-Werte (Netto-Druckhöhe auf der Pumpensaugseite) minimieren lassen. Wie bekannt, ist es im Pumpen- und Anlagenbau üblich, die kritische Erscheinung der Kavitation mit Hilfe eines derarti­ gen NPSH-Wertes zu überprüfen; dieser Wert wird im Pumpenbau einheitlich zur Bezeichnung der Netto-Energiehöhe (Druckhöhe) im Eintrittsquerschnitt der Pum­ pe benutzt.

Schließlich zeigt Fig. 11 nochmals in vergrößerter Darstellung die Steuerung des Antriebsmotors 2 mittels der Winkelgeschwindigkeit ω seiner Antriebswelle 3 der­ art, daß sich eine quasikontinuierlich fördernde Pumpe ergibt.

Hinsichtlich vorstehend im einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Erfin­ dung wird im übrigen ausdrücklich auf die Ansprüche sowie die Zeichnung verwie­ sen.

Claims (6)

1. Verfahren zur Förderstromeinstellung bei oszillierenden Verdrängerpum­ pen, deren Antrieb mittels eines Antriebsmotors (2) über eine rotierende Welle (3) und ein Triebwerk (4), beispielsweise ein Kurbelgetriebe, erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß zum Einstellen von kleinen Fördermengen die Drehbewegung des Antriebs­ motors in eine Schwenkbewegung umgesteuert wird, deren Schwenkwinkel ein­ stellbar ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebs­ motor (2) in seiner Drehzahl verändert wird.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Antriebsmotor (2) zum Einstellen einer vorgegebenen Förder­ stromcharakteristik eine angepaßte Dreh- oder Schwenkbewegung ausführt.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Antriebsmotor (2) im Schwenkbetrieb zum sanften Anfahren ei­ ner Mehrzylinderpumpe (21) verwendet wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß durch eine elektronische Kopplung der einzelnen Antriebsmotoren eine Mehrfachpumpe gebildet wird, derart, daß die Förderströme der Einzelpum­ pen sowohl in ihrer kinematischen Überlagerung als auch dem Betrag nach belie­ big variiert werden.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die elektronische Steuerung mittels einzelner Software-Module durchgeführt wird, die miteinander kombinierbar sind.