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DE19819050C1 - Verfahren zur Vermeidung von Ruckelschwingungen beim Beschleunigen von Kraftfahrzeugen - Google Patents

Verfahren zur Vermeidung von Ruckelschwingungen beim Beschleunigen von Kraftfahrzeugen

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Publication number
DE19819050C1
DE19819050C1 DE19819050A DE19819050A DE19819050C1 DE 19819050 C1 DE19819050 C1 DE 19819050C1 DE 19819050 A DE19819050 A DE 19819050A DE 19819050 A DE19819050 A DE 19819050A DE 19819050 C1 DE19819050 C1 DE 19819050C1
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local
max
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torque
maximum
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Roland Flinspach
Andreas Haller
Franz Moser
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Mercedes Benz Group AG
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DaimlerChrysler AG
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Abstract

Bei einem Verfahren zur Vermeidung von Ruckelschwingungen beim Beschleunigen von Kraftfahrzeugen wird das Motormoment verändert. DOLLAR A Um Ruckelschwingungen ohne Beeinträchtigung des Beschleunigungsverhaltens und des Abgasverhaltens zuverlässig zu verhindern, ist vorgesehen, daß bei Betätigung des Fahrpedals das Motormoment gemäß einem vorgegebenen Motor-Momentenverlauf zwischen einem unteren Momentenwert und einem oberen Momentenwert verändert wird, wobei der Motor-Momentenverlauf benachbart zum unteren Momentenwert ein lokales Maximum und zwischen dem lokalen Maximum und dem oberen Momentenwert ein lokales Minimum aufweist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Ruckel­ schwingungen beim Beschleunigen von Kraftfahrzeugen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Ruckelschwingungen sind Fahrzeug-Längsschwingungen, die durch Energieeinleitung, insbesondere beim Beschleunigungen des Fahr­ zeugs, in das Schwingungssystem Motor-Triebstrang-Karosse er­ zeugt werden. Das Motormoment wird über ein Schwungrad auf den Triebstrang übertragen, der wie eine Torsionsfeder wirkt und unter dem Einfluß des Motormoments zunächst verspannt werden muß. Erfolgt dies durch einen schnellen Momentenaufbau, so kommt es aufgrund der im Schwungrad gespeicherten kinetischen Energie zum Überschwingen des Schwungrades, was sich in der oben genannten Kategorie der Ruckelschwingungen äußert.
Aus der DE 40 13 943 C2 ist es bekannt, Ruckelschwingungen zu verhindern, indem das Motormoment durch eine geregelte Kraft­ stoffeinspritzung in Abhängigkeit der Schwingungsdauer der Ruc­ kelschwingung beeinflußt wird. Durch eine gezielte Rücknahme bzw. Erhöhung des Motormoments in den entsprechenden Phasen der Ruckelschwingung wird versucht, die durch das Ruckeln verur­ sachten Längsbewegungen zu vermeiden.
Das aus der DE 40 13 943 C2 bekannte Verfahren setzt voraus, daß zunächst die Schwingungsperiode der Ruckelschwingung erfaßt wird. Anschließend wird der Motor-Momentenverlauf über die Kraftstoffeinspritzung in Gegenphase zur Ruckelschwingung be­ einflußt. Diese Vorgehensweise hat den Nachteil, daß zur Erfas­ sung der Schwingungsperiode zunächst die erste Ruckelschwin­ gung, die die höchste Amplitude aufweist, abgewartet werden muß, bevor die ruckeldämpfenden Maßnahmen ergriffen werden kön­ nen, so daß der Fahrkomfort nicht in dem erwünschten Maße ver­ bessert wird. Ein weiterer Nachteil liegt darin, daß der Momen­ tenverlauf der Ruckelbewegung gegengesteuert wird, was ein rasch aufeinanderfolgendes Anschwellen und Abfallen des Motor­ moments erforderlich macht. Diese mehrfache Momentenrücknahme beeinträchtigt die Grundbeschleunigung des Fahrzeugs und ver­ schlechtert das Abgasverhalten der Brennkraftmaschine.
Aus der DE 37 38 719 C2 ist darüberhinaus ein Verfahren zur Verhinderung störender Lastwechselschläge bei einer Fahrzeug- Brennkraftmaschine bekannt. Gemäß dem aus dieser Druckschrift bekannten Verfahren soll zur Vermeidung von Fahrzeug- Längsschwingungen der vom Fahrer über das Gaspedal gegebene Stellbefehl für ein Leistungsstellglied verzögert übertragen werden, wobei die Verzögerung auf den Bereich des Nulldurch­ gangs des Drehmomentverlaufs begrenzt wird. Bei abrupten Last­ änderungen wird der Fahrerwunsch verzögert auf die Motorsteue­ rung übertragen.
Das aus der DE 37 38 719 C2 bekannte Verfahren eignet sich auf­ grund des Eingriffs im Bereich des Nulldurchgangs des Drehmo­ mentverlaufs nur zur Minimierung von Lastwechselschlägen, nicht jedoch zur Vermeidung von Ruckelschwingungen, welche üblicher­ weise im ausschließlich positiven oder ausschließlich negativen Momentenbereich ohne Nulldurchlauf auftreten.
Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, Ruckelschwingungen ohne Beeinträchtigung des Beschleunigungsverhaltens und des Ab­ gasverhaltens zuverlässig zu verhindern.
Dieses Problem wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des An­ spruches 1 gelöst.
Der Momentenverlauf wird in zwei Abschnitte zwischen dem unte­ ren Momentenwert und dem oberen Momentenwert unterteilt: einen ersten, sich an den unteren Momentenwert anschließenden Ab­ schnitt mit dem lokalen Maximum und einen zweiten, dem oberen Momentenwert benachbarten Abschnitt mit dem lokalen Minimum. Im ersten Abschnitt wird der Triebstrang, ausgehend vom unteren Momentenwert, zunächst im lokalen Maximum mit einem definierten Momentenimpuls bzw. einer ersten Treppenstufe vorgespannt. Im zweiten Abschnitt sinkt das Moment auf das lokale Minimum. Das Motormoment wird noch während des Aufschwingens des Trieb­ strangs vom lokalen Momentenmaximum auf das lokale Momentenmi­ nimum reduziert; aufgrund der Trägheit des Triebstrangs spannt sich dieser trotz des bereits reduzierten Moments weiter vor. Im Umkehrpunkt der Schwingungsauslenkung erreicht das Motormo­ ment ausgehend vom lokalen Minimum den oberen Momentenwert. Der Triebstrang ist dadurch im Augenblick des Aufbringens des obe­ ren Momentenwerts statisch vorgespannt und es treten keine bzw. nur stark verminderte Ruckelschwingungen auf.
Ein weiterer Vorteil liegt darin, daß die Beschleunigung des Fahrzeugs nahezu in gleicher Weise wie bei einer Momenten- Sprungfunktion aufgebaut wird, wodurch eine hohe Agilität er­ reicht wird, jedoch ohne die bei einer Sprungfunktion auftre­ tenden Ruckelschwingungen.
In zweckmäßiger Weiterbildung beträgt die Zeitspanne zwischen dem unteren Momentenwert - im Falle einer positiven Fahrzeugbe­ schleunigung der Ausgangswert - und dem oberen Momentenwert - der Zielwert - etwa 1/4 bis 1/2 der Schwingungsdauer der Ruc­ kelschwingung, wodurch eine optimale Schwingungskompensation erreicht wird. Diese Zeitspanne variiert in Abhängigkeit der gewählten Funktion des lokalen Maximums und unterteilt sich in eine Periode maximalen und eine Periode minimalen Motormoments. Wird als Schwingungsanregung zur Vorspannung des Antriebs­ strangs als lokales Maximum ein Rechteckimpuls in angenäherter Form eines Dirac-Impulses gewählt, kann die gesamte Zeitspanne für das Maximum und das Minimum auf bis 1/4 der Schwingungsdau­ er der Ruckelschwingung verkürzt werden. Dieser Verlauf hat den Vorteil, daß der Anstieg vom unteren auf den oberen Momenten­ wert in kürzestmöglicher Zeit bei Vermeidung von Ruckelschwin­ gungen erreicht wird.
Das sich an das lokale Maximum anschließende lokale Minimum kann ebenfalls einen rechteckförmigen Verlauf aufweisen. Die Amplitude kann einen geringen Wert größer als Null aufweisen oder auch gleich Null sein.
Wird die Zeitspanne für das lokale Maximum erhöht, so wird be­ vorzugt zugleich die Amplitude des Maximums verringert. Bei gleichbleibendem Niveau des lokalen Minimums muß gleichzeitig die Dauer des Minimums verkürzt werden. Insgesamt erhöht sich die gesamte Zeitspanne für das Maximum und das Minimum bis ma­ ximal auf die Hälfte der Schwingungsdauer der Ruckelschwingung. Diese Ausführung hat den Vorteil, daß es ausreicht, ein gerin­ geres Niveau für das Momentenmaximum aufzubringen; dennoch kön­ nen Ruckelschwingungen ausgeglichen werden.
Wird die Zeitspanne für das lokale Maximum bei gleichbleibender Amplitude erhöht, so werden die Amplitude und die Zeitdauer des lokalen Minimums abgesenkt.
Anstelle einer Rechteckfunktion kann auch eine stetige Funktion für den Momentenverlauf gewählt werden. So ist es insbesondere vorteilhaft, zwischen dem Maximum und dem Minimum sowie zwi­ schen dem Minimum und dem oberen Momentenwert jeweils einen rampenförmigen Verlauf mit einem zwischenliegenden punktförmi­ gen Minimum vorzusehen. Die beiden Rampen können unterschied­ lich steil ausgebildet werden, wobei insbesondere die Rampe zwischen dem lokalen Minimum und dem oberen Momentenwert stei­ ler ist als die Rampe zwischen dem lokalen Maximum und dem lo­ kalen Minimum.
Bei dem stetigen Verlauf treten keine Momentensprünge auf; er kann daher technisch leicht realisiert werden.
Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungsformen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnun­ gen zu entnehmen. Es zeigen:
Fig. 1 bis Fig. 3 verschiedene rechteckförmige Momentenver­ läufe,
Fig. 4 einen rampenförmigen Momentenverlauf.
Die in den Fig. 1 bis 4 zeitabhängig dargestellten Motor- Momentenverläufe eignen sich für ein ruckelfreies Beschleunigen eines Kraftfahrzeugs mit Brennkraftmaschine bei zugleich hoher Agilität, d. h. spontanes, verzögerungsfreies Ansprechen und schnelles Aufbringen des Zielmoments. Die Momentenverläufe kön­ nen bei Beschleunigung des Fahrzeugs von links nach rechts durchfahren werden, wobei das Motormoment ausgehend von einem unteren Motormoment Mu, das das Ausgangsmoment repräsentiert, auf ein oberes Motormoment Mo, das das Zielmoment repräsen­ tiert, erhöht wird. Bei einer Fahrzeugverzögerung werden die Momentenverläufe in entgegengesetzter Richtung von rechts nach links, ausgehend vom oberen Motormoment Mo hin zum unteren Mo­ tormoment Mu, durchlaufen.
Im folgenden werden die Schaubilder jeweils am Beispiel eines Beschleunigungsvorgangs beschrieben.
Gemäß Fig. 1 beginnt der Beschleunigungsvorgang bei einem unte­ ren Motormoment Mu gleich Null und steigt zum Zeitpunkt t0 sprunghaft auf ein lokales Maximum Mmax an, fällt zum Zeitpunkt t1 sprunghaft auf ein lokales Minimum Mmin, verharrt bis zum Zeitpunkt t2 auf diesem Niveau und steigt schließlich sprung­ haft auf das Niveau des oberen Motormoments Mo.
Fig. 1 stellt einen Extremfall dar, bei dem der Momentenverlauf im Bereich des lokalen Maximums angenähert die Form eines Di­ rac-Impulses einnimmt, so daß die Dauer des Impulses zwischen t0 und t1 sehr klein ist. Da der Impuls durch das maximal mög­ liche Motormoment begrenzt ist, wird das lokale Maximum Mmax et­ wa die Form einer Rechteckfunktion mit begrenzter Amplitude und begrenzter Dauer einnehmen.
Das untere Ausgangsmoment Mu kann gleich Null sein, aber auch einen von Null abweichenden Wert einnehmen, insbesondere klei­ ner Null sein, wobei dieser Fall einem Lastwechsel vom Schubbe­ trieb in den Zugbetrieb entspricht. Das Niveau des lokalen Mi­ nimums Mmin kann Null oder größer Null sein. Das Niveau des obe­ ren Zielmoments Mo wird vom Fahrer über die Fahrpedalstellung vorgegeben und ist durch das maximal mögliche Motormoment be­ grenzt. Das Niveau des lokalen Maximums Mmax kann größer sein als das obere Zielmoment Mo, sofern letzteres kleiner ist als das maximal mögliche Motormoment.
Bedingt durch verzögertes Ansprechverhalten einzelner System­ komponenten können sich gemäß der gestrichelten Darstellung Rampen mit hohem Gradienten zwischen dem unteren Moment Mu und dem lokalen Maximum Mmax, zwischen dem lokalen Maximum Mmax und dem lokalen Minimum Mmin sowie zwischen dem lokalen Minimum Mmin und dem oberen Moment Mo einstellen. Zweckmäßig wird von vorn­ herein ein rampenförmiger Verlauf vorgegeben, so daß ein steti­ ger Momentenverlauf gegeben ist.
Die Zeitspanne t0 bis t2 zwischen dem unteren Motormoment Mu ab Beginn des lokalen Maximums bis zum Erreichen des oberen Motor­ moments Mo ist auf die Schwingungsdauer der Ruckelschwingung abgestimmt und liegt bei rechteckförmigem Momentenverlauf zweckmäßig zwischen 1/4 und 1/2 der Schwingungsdauer der Ruc­ kelschwingung. Hierdurch wird erreicht, daß der Triebstrang durch das lokale Maximum im Momentenverlauf vorgespannt wird und im Umkehrpunkt der Schwingungsauslenkung das obere Motormo­ ment Mo erreicht wird, wodurch Ruckelschwingungen kompensiert werden.
Wird wie in Fig. 1 dargestellt ein Rechteckimpuls geringer Dau­ er und hoher Amplitude als lokales Maximum vorgegeben, kann ei­ ne kürzestmögliche Zeitspanne t0 bis t2 für das lokale Maximum und das lokale Minimum von insgesamt 1/4 der Schwingungsdauer der Ruckelschwingung eingestellt werden. Der Übergang vom unte­ ren Motormoment Mu zum oberen Motormoment Mo erfolgt in kürzest­ möglicher Zeit.
Die Zeitspanne t0 bis t2 erhöht sich, wenn die Amplitude des rechteckförmigen lokalen Maximums verringert wird und sich über eine längere Zeitdauer t0 bis t1 erstreckt. Dadurch ändert sich zugleich das Niveau und die Zeitdauer t1 bis t2 des lokalen Mi­ nimums.
Andererseits kann auch das Niveau des lokalen Maximums und das Niveau des lokalen Minimums festgelegt werden, woraus sich die Zeitspannen für das lokale Maximum und das lokale Minimum zwangsweise ergeben.
Fig. 2 zeigt einen modifizierten Verlauf für eine rechteckför­ mige Momentenfunktion. Gemäß der mit durchgezogener Linie ein­ getragenen Funktion in Fig. 2 beträgt die Zeitspanne für das lokale Maximum und das lokale Minimum jeweils etwa 1/6 der Schwingungsdauer der Ruckelschwingung, so daß die gesamte Zeit­ spanne t0 bis t2 für lokales Maximum und lokales Minimum etwa 1/3 der Schwingungsdauer der Ruckelschwingung dauert, wobei diese Verhältnisse insbesondere für die Bedingung gelten, daß das lokale Maximum Mmax das gleiche Momentenniveau wie der obere Momentenwert Mo aufweist.
Gemäß der strichpunktierten Linie in Fig. 2 wird die Zeitspanne t0 bis t1 für das lokale Maximum Mmax bei zugleich geringerer Amplitude verlängert. Dabei verkürzt sich die Dauer des lokalen Minimums zwischen t1 und t2 bei gleichbleibender Höhe des loka­ len Minimums. Die gesamte Zeitspanne von t0 bis t2 für lokales Maximum und Minimum ist erhöht.
Wie in Fig. 2 gestrichelt eingezeichnet, kann das lokale Mini­ mum von einem Wert größer als Null ausgehend erhöht werden. Da­ bei vergrößert sich die Zeitspanne t1 bis t2. Der obere Momen­ tenwert Mo wird später erreicht und die Zeitspanne t0 bis t1 verringert sich. Das untere Motormoment Mu liegt bei den in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispielen bei Null.
Fig. 3 zeigt das Motormoment in einer weiteren Ausführung mit rechteckförmigem Verlauf, bei dem ein Lastwechsel von Schubbe­ trieb auf Zugbetrieb stattfindet. Das untere Motormoment Mu nimmt einen Wert kleiner als Null ein, in diesem Zustand befin­ det sich der Motor im Schubbetrieb. Zum Zeitpunkt t0 steigt das Motormoment auf das lokale Maximum Mmax, das unterhalb des Ni­ veaus des oberen Motormoments Mo liegt (durchgezogene Linie). Im Zeitpunkt t1 fällt das Moment auf das lokale Minimum Mmin größer Null, verharrt auf diesem Niveau und steigt im Zeitpunkt t2 auf das obere Motormoment Mo.
Die Momentendifferenz zwischen dem lokalen Maximum Mmax und dem lokalen Minimum Mmin kann gegebenenfalls stark reduziert werden. Wie in Fig. 3 gestrichelt eingezeichnet, kann das lokale Mini­ mum das gleiche Niveau aufweisen wie das lokale Maximum, so daß sich für den Momentenverlauf zwischen unterem und oberem Motor­ moment eine zweistufige Treppenfunktion ergibt. In dieser Aus­ führung verschiebt sich der das Ende des lokalen Minimums mar­ kierende Zeitpunkt t2 nach hinten.
Eine weitere Ausführung ist in Fig. 3 mit strichpunktierter Li­ nie eingetragen. Das lokale Maximum Mmax liegt auf einem ver­ gleichsweise höheren Niveau als bei der durchgezogenen Funktion und sinkt im Zeitpunkt t1 früher auf das lokale Minimum Mmin ab, dessen Niveau unterhalb des vergleichbaren Niveaus der durchge­ zogenen Funktion liegt. Die Zeitspanne t1 bis t2 für die Dauer des lokalen Minimums ist verkürzt, der obere Momentenwert Mo wird früher erreicht.
Fig. 4 zeigt einen rampenförmigen Momentenverlauf zwischen dem punktförmig ausgebildeten lokalen Maximum Mmax und dem ebenfalls punktförmig ausgebildeten lokalen Minimum Mmin sowie zwischen dem lokalen Minimum und dem oberen Momentenwert Mo, wodurch sich ein V-förmiger Kurvenverlauf zwischen Mmax und Mo ergibt. Das lokale Maximum Mmax liegt bei der mit durchgezogenem Strich eingezeichneten Funktion etwa auf dem Niveau des oberen Momen­ tenwerts Mo, das lokale Minimum Mmin hat einen Wert größer Null. Die Zeitspanne t0 bis t1 für das Absinken des Motormoments von Mmax auf Mmin ist etwa gleich groß wie die Zeitspanne t1 bis t2 für das Ansteigen des Motormoments von Mmin auf Mo.
Das lokale Maximum der strichpunktierten Funktion liegt gering­ fügig unterhalb des Maximums der durchgezogenen Funktion und fällt auf eine tieferes lokales Minimum ab, das zu einem späte­ ren Zeitpunkt t1 erreicht wird. Der rampenförmige Anstieg auf den oberen Momentenwert Mo erfolgt mit einem größeren Gradien­ ten, wobei der obere Momentenwert Mo zu einem früheren Zeit­ punkt t2 im Vergleich zur durchgezogenen Funktion erreicht wird.
Gemäß einer nicht gezeigten Ausführung kann der obere Momenten­ wert bei den gleichen zuvor beschriebenen Parametern aber auch später erreicht werden.
Der mit einer Strich-Doppelpunkt-Linie gekennzeichnete Momen­ tenverlauf beginnt im lokalen Maximum Mmax, dessen Niveau abge­ senkt ist, und verläuft in einer flach abfallenden Rampe zum lokalen Minimum Mmin, das zu einem früheren Zeitpunkt t1 er­ reicht wird. Der rampenförmige Anstieg zum oberen Momentenwert Mo weist einen größeren Gradienten auf als die abfallende Rampe; der obere Momentenwert Mo wird zu ei­ nem späteren Zeitpunkt t2 erreicht.
Anstelle eines punktförmigen lokalen Minimums kann es zweckmä­ ßig sein, im lokalen Minimum einen Abschnitt gleichbleibenden Momentenniveaus vorzusehen, wodurch sich ein etwa trapezförmi­ ger Verlauf des lokalen Minimums ergibt.
Sowohl die rechteckförmigen als auch die V-förmigen Momenten­ verläufe können durch die Wahl von zwei Parametern festgelegt werden. Bei der Wahl des lokalen Minimums und des lokalen Maxi­ mums werden die Zeitpunkte t1 und t2 für das Ende des lokalen Maximums bzw. des lokalen Minimums in engen Grenzen vorbe­ stimmt. Bei der Wahl eines Momentenwerts für Maximum oder Mini­ mum und eines Zeitpunktes werden der jeweils andere Momenten­ wert bzw. der jeweils andere Zeitpunkt in engen Grenzen vorbe­ stimmt.
Wie gestrichelt eingezeichnet, kann es zweckmäßig sein, die Übergänge zwischen den verschiedenen Momentenniveaus geglättet auszuführen, um einen in der ersten und gegebenenfalls auch ei­ nen in der zweiten Ableitung stetigen Kurvenverlauf für das Mo­ tormoment zu erhalten. Die dargestellten Kurvenverläufe können durch Polynome angenähert werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften, sägezahnähnlichen Ausfüh­ rung fällt der Momentenverlauf rampenförmig vom lokalen Maximum zum lokalen Minimum ab und steigt im Zeitpunkt t2 sprunghaft auf das Niveau des oberen Momentenwerts Mo. Der Verlauf dieser Funktion wird durch die Parameter Mmax, Mmin und t2 festgelegt, wobei t2 zugleich den Beginn und das Ende des lokalen Minimums markiert. Wird einer der bestimmenden Parameter frei gewählt, werden den beiden anderen Parametern enge Grenzen zur Variation gesetzt. Je größer der Gradient der vom Maximum auf das Minimum abfallenden Rampe, um so niedriger liegt das Niveau des Mini­ mums und um so früher wird der Zeitpunkt t2 erreicht, in dem der sprunghafte Anstieg auf den oberen Momentenwert Mo erfolgt.
Außer den gezeigten Kurvenverläufen können auch beliebige wei­ tere Kurvenverläufe für das Motormoment herangezogen werden, soweit die Bedingung erfüllt ist, daß das Moment ausgehend vom unteren Moment Mu zunächst auf ein lokales Maximum Mmax an­ steigt, anschließend auf ein lokales Minimum Mmin abfällt und dann wieder auf das obere Moment Mo ansteigt. Diese Kurvenver­ läufe können beispielsweise aus Meßpunkten, die gegebenenfalls durch Polynome geglättet werden, gewonnen werden.
Die Momentenverläufe können in einer Steuer- und Regelungsein­ heit berechnet bzw. in Speichern der Steuer- und Regelungsein­ heit abgelegt, in diskreten Schritten abgetastet und als Stell­ signal diversen Motorkomponenten zugeführt werden, über die das Motormoment beeinflußt werden kann. Das Motormoment kann bei­ spielsweise über eine Zündwinkelverstellung, eine Zündausset­ zung, die Kraftstoffeinspritzung, eine Abgasrückführung oder einen Abgasturbolader oder ähnliches eingestellt werden. Wei­ terhin ist es möglich, das Motormoment über eine Drosselklap­ penregelung einzustellen, indem das Stellglied der Drosselklap­ pe zur Erzeugung des lokalen Maximums schlagartig und kurzzei­ tig geöffnet, anschließend für das lokale Minimum wieder ge­ schlossen und schließlich zum Erreichen des oberen Momenten­ werts wieder geöffnet wird.

Claims (20)

1. Verfahren zur Vermeidung von Ruckelschwingungen beim Be­ schleunigen von Kraftfahrzeugen durch Veränderung des Motormo­ ments, dadurch gekennzeichnet, daß bei Betätigung des Fahrpedals das Motormoment gemäß einem vorgegebenen Motor-Momentenverlauf zwischen einem unteren Mo­ mentenwert (Mu) und einem oberen Momentenwert (Mo) verändert wird, wobei der Motor-Momentenverlauf benachbart zum unteren Momentenwert (Mu) ein lokales Maximum (Mmax) und zwischen dem lokalen Maximum (Mmax) und dem oberen Momentenwert (Mo) ein lo­ kales Minimum (Mmin) aufweist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitspanne zwischen dem unteren Momentenwert (Mu) und dem oberen Momentenwert (Mo) 1/4 bis 1/2 der Schwingungsdauer der Ruckelschwingung beträgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer des lokalen Maximums (Mmax) maximal 1/2 der Schwingungsdauer der Ruckelschwingung beträgt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer des lokalen Minimums (Mmin) maximal 1/4 der Schwingungsdauer der Ruckelschwingung beträgt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitspanne (t1-t0) zwischen dem lokalen Maximum (Mmax) und dem lokalen Minimum (Mmin) gleich ist wie Zeitspanne (t2-­ t1) zwischen dem lokalen Minimum (Mmin) und dem oberen Momenten­ wert (Mo)
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das lokale Minimum (Mmin) nach 1/4 der Schwingungsdauer der Ruckelschwingung erreicht wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mit zunehmender Dauer des lokalen Maximums (Mmax) die Ampli­ tude des lokalen Maximums (Mmax) reduziert wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Amplitude des lokalen Minimums (Mmin) gleich bleibt und die Dauer des lokalen Minimums (Mmin) reduziert wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Gesamtdauer für das lokale Maximum (Mmax) und das lokale Minimum (Mmin) erhöht ist.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mit zunehmender Dauer des lokalen Minimums (Mmin) die Ampli­ tude des lokalen Minimums (Mmin) erhöht wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Amplitude des lokalen Maximums (Mmax) gleich bleibt und die Dauer des lokalen Maximums (Mmax) reduziert wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Gesamtdauer für das lokale Maximum (Mmax) und das lokale Minimum (Mmin) erhöht ist.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Momentenverlauf zumindest abschnittsweise eine Recht­ eckfunktion ist.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das lokale Maximum (Mmax) und das lokale Minimum (Mmin) je­ weils eine näherungsweise rechteckförmige Stufe der Rechteck­ funktion bilden.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Momentenverlauf zwischen dem lokalen Maximum (Mmax) und dem oberen Momentenwert (Mo) als stetige Funktion ausgebildet ist.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Momentenverlauf zwischen dem lokalen Maximum (Mmax) und dem lokalen Minimum (Mmin) rampenförmig ausgebildet ist.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Momentenverlauf zwischen dem lokalen Minimum (Mmin) und dem oberen Momentenwert (Mo) rampenförmig ausgebildet ist.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Momentenverlauf zwischen dem lokalen Minimum (Mmin) und dem oberen Momentenwert (Mo) sprunghaft ausgebildet ist.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß das lokale Minimum (Mmin) punktförmig ausgebildet ist.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß das lokale Minimum (Mmin) einen Abschnitt konstanten Momen­ tenniveaus aufweist.
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