DE19708894C2 - Verfahren zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsregelung von Achsen an einer Werkzeugmaschine sowie Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lage- und/oder Geschwindig­ keitsregelung von Achsen an einer Werkzeugmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchfüh­ rung eines solchen Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruches 12.

Es ist bekannt, daß bei standardmäßigen numerischen Lage- und Geschwindigkeitsregelungen aufgrund der Abtastung und der Interpo­ lation der Meßsignale für die hochauflösende Positions-/Geschwin­ digkeitserfassung durch Aliasing Drehungleichförmigkeiten entste­ hen, welche für schnelldrehende hochgenaue Achsen nicht mehr ver­ nachlässigbar sind, und daß ferner durch die Zykluslzeit die Dynamik begrenzt wird.

Es sind demgegenüber Meß- und Regelungsverfahren bekannt, wel­ che diese Nachteile nicht aufweisen, vorzugsweise analoge oder quasianaloge Verfahren. Beispielhaft erwähnt sei hierfür der Phasen­ vergleich von Gebersignalen mit Sollwertsignalen gleicher Signal­ form. Diese sind jedoch mit dem Konzept einer Standard-NC nicht vereinbar und können ihrerseits mit vertretbarem Aufwand nicht mit dem vollen Funktionsumfang einer Standard-NC versehen werden.

Es ist bekannt (DE 34 18 365 C2), eine Regeleinrichtung für einen Gleichstrom-Hauptspindelantrieb an einer durch eine numerische Steuerung gesteuerten Werkzeugmaschine vorzusehen. Dieses Sy­ stem schaltet vom Hauptspindelbetrieb (rampenförmiger Drehzahl­ sollwert, keine Lageregelung) auf lagegeregelten Vorschubbetrieb mit drehzahlabhängig änderbarer Regelverstärkung und Nachstellzeit um. Es sind zwei Regelkanäle vorgesehen, denen jeweils eigene, an die Betriebsart angepaßte Drehzahl-Regler zugeordnet werden. Die Ausgangssignale dieser Drehzahlregler werden je nach Betriebsar­ tenvorwahl auf die Endstufe des Antriebsverstärkers geschaltet. Mit diesem System sollen wahlweise die Bedürfnisse eines Hauptspin­ delbetriebes als auch eines Vorschubbetriebes erfüllt werden. Die Regeleinrichtung ist nicht für hochgenaue Rundachsen geeignet. Die Lageregelung wird durch die NC-Steuerung direkt durchgeführt.

Es ist auch eine programmgesteuerte Werkzeugmaschine mit zwei wahlweise verwendbaren Steuerungssystem bekannt (DE 14 63 427). Es handelt sich hierbei um ein Positioniersystem, das nach Erreichen einer programmierten Position von einem Wegsteuerungssystem als Streckensteuerung auf "Fahren auf Festanschlag (Endschalter)" um­ schaltet und die Achse über eine konstante Kraft am Festanschlag hält. Es besteht keine geregelte, kontinuierliche hochgenaue Bewe­ gung. Es werden auch keine Fehler reduziert, welche durch die NC- Regelung bedingt sind.

Aus der DE 37 50 020 T2 ist ein eigenständiges Regelungsprinzip mit einer zugeschnittenen NC-Steuerung bekannt.

Es ist ferner eine bestimmte Struktur eines Lagereglers bekannt (US 5 691 616), bei dem eine Ist-Position sowohl vor als auch zusätzlich nach spielbehaftetem Element der Regelstrecke erfaßt und beide Ist- Positionen zurückgeführt werden. Ziel hierbei ist, einen Spielaus­ gleich unabhängig von Massenträgheit und Reibung zu erreichen.

Die US 5 021 941 zeigt eine Einrichtung, die die gemessenen und einer Tabelle gespeicherten Übertragungsabweichungen zwischen einer Achse und deren Antriebsmotor einer Lagedifferenz so auf­ schaltet, daß die Übertragungsabweichungen sollwertseitig kompen­ siert werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungsgemäße Ver­ fahren und die gattungsgemäße Vorrichtung so auszubilden, daß ei­ nerseits die Vorteile der höheren Genauigkeit genutzt werden können und andererseits der volle Funktionsumfang der Standard-NC erhal­ ten bleibt.

Diese Aufgabe wird beim gattungsgemäßen Verfahren erfindungsge­ mäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 und bei der gattungsgemäßen Vorrichtung erfindungsgemäß mit den kenn­ zeichnenden Merkmalen des Anspruches 12 gelöst.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird mindestens die Regelung einer NC-Achse durch ein zweites Regelungssystem durchgeführt, das zusätzlich zu dem der Standard-NC vorgesehen ist. Dieses zwei­ te Regelungssystem ist so aufgebaut, daß die bekannten durch Un­ terabtastung erzeugten Aliasingeffekte und die Begrenzung der Dy­ namik durch die Zykluszeiten vermieden oder zumindest deutlich re­ duziert werden. Der NC-interne numerische Lagesollwert für die ex­ terne Regeleinheit wird mittels der Lageregelung in der NC in serielle Pulse oder serielle sinusförmige Signale gewandelt, indem deren Geschwindigkeitstellgröße einen spannungsgesteuerten Generator ansteuert. Er erzeugt das gewünschte Ausgangssignal, das wieder in das für den Istwert-Eingang erforderliche Sinussignal rückgewandelt und an den Istwert-Eingang der NC-Lageregelung rückgeführt wird.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird das ergänzende Rege­ lungssystem mit der Standard-NC verbunden und mit dem in der NC vorhandenen Lagesollwert versorgt. Dadurch werden Drehungleich­ förmigkeiten durch Aliasingeffekte und eine Begrenzung der Dynamik durch die Zykluszeiten vermieden oder zumindest deutlich reduziert. Gleichzeitig kann der volle Funktionsumfang der Standard-NC bezüg­ lich der Achse weiterhin genutzt werden.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprü­ chen, der Beschreibung und den Zeichnungen.

Die Erfindung wird anhand einiger in den Zeichnungen dargestellter Ausfüh­ rungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 in schematischer Darstellung das der Erfindung zugrunde­ liegende Verfahren,

Fig. 2 ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 3 in schematischer Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 4 in schematischer Darstellung ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 5 in schematischer Darstellung ein viertes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Wie in Fig. 1 schematisch dargestellt, ist in eine Vorrichtung zusätzlich zu einem standardmäßig vorhandenen Lageregelkreis 12 einer NC-Achse, wel­ cher aus den Komponenten Antriebsverstärker 7, Motor 8, mechanische Achse 9, Positionsgeber 10 und einem in der NC 1 (Fig. 2) integrierten Soll- Ist-Vergleicher 5.1 mit Lageregler 5.2 besteht, ein ergänzendes Regelungs­ system zur Bildung eines Lageregelkreises 24 installiert. Dieses Regelungs­ system besteht aus den Komponenten Positionsgeber 11, welche den Lage- Istwert der Achse 9 in einer für das ergänzende Regelungssystem erforderli­ chen Signalform erfaßt, oder einem Wandler 25, welcher die Signale des Positionsgebers 10 in die erforderliche Signalform wandelt, sowie einem Soll-Ist-Vergleicher 19 und einem Regler 21. Ein Wandler 14 wandelt den von einem Interpolationsmodul 4 der NC 1 (Fig. 2) generierten Lage-Sollwert in eine für den Soll-Ist-Vergleicher 19 geeignete Form. Das Ausgangssignal des Soll-Ist-Vergleichers 19 wird vom Regler 21 in eine Stellgröße für den Antriebsverstärker 7 gewandelt. Entsprechend den Anforderungen an die Regelung wird über einen Umschalter 22 der Antriebsverstärker 7 auf diese Stellgröße umgeschaltet. Da die geregelte Achse nach dem Umschalten auf die Stellgröße aus dem Regler 21 weiterhin durch den jetzt geschlossenen externen Regelkreis 24 in der Sollage des Interpolationsmoduls 4 gehalten und die Ist-Lage der Achse 9 über den Positionsgeber 10 weiterhin der NC 1 zur Verarbeitung zurückgemeldet wird, hat sich für den Ablauf in der NC 1 nichts geändert. Das bedeutet, daß sämtliche Funktionen der NC 1 bezüg­ lich der Achse 9, wie beispielsweise Überwachungsfunktionen, Absolutwert­ bearbeitung, Bahnsteuerung, Korrekturen usw. und somit auch bestehende NC-Programme, weiterhin genutzt werden können.

In dem ergänzenden Regelungsverfahren wird der Lage-Istwert über einen Positionsgeber mit Rechtecksignalen erfaßt und mit einem Sollwert gleicher Signalform in seiner Phasenlage zu diesem verglichen. Das entstehende analoge Differenzsignal wird zur Lage- und Geschwindigkeitsregelung ver­ wendet. Über eine geeignete Vorrichtung wird der numerische Lagesollwert der NC in die erforderliche Signalform gewandelt. Es können jedoch auch andere Meß- und Vergleichsverfahren, welche die Aufgabe erfüllen, ange­ wendet werden. Genannt seien sinusförmige Istwerterfassung und analoger Phasenvergleich, numerische Bildung der Soll-Ist-Abweichung, usw. Ent­ sprechend können auch andere Wandler eingesetzt werden.

Den prinzipiellen Aufbau zeigt Fig. 2 anhand eines Ausführungsbeispieles. Die üblicherweise vorhandene Struktur einer NC-geregelten Rundachse ist unter 12 dargestellt. Die zu regelnde mechanische Achse 9 ist eine Rund­ achse. Sie wird vom Motor 8 angetrieben. Mit dieser Achse 9 ist der Positi­ onsgeber 10 starr verbunden. Er liefert sinusförmige Signale, welche in der Lageregeleinheit 5 zwecks hoher Auflösung der Position vielfach interpoliert werden. Der Lagesollwert wird im Interpolationsmodul 4 der NC 1, welche nur teilweise dargestellt ist, erzeugt und an die Lageregeleinheit 5 geführt. Hier wird er mit dem interpolierten Lageistwert des Positionsgebers 10 ver­ glichen. Die Differenz wird mit geeigneten Regelfaktoren gewichtet und als analoger Geschwindigkeitsollwert an die unterlagerte Geschwindigkeitsre­ geleinrichtung im Antriebsverstärker 7 geleitet. Aus Genauigkeitsgründen wird für hochgenaue Geschwindigkeiterfassung üblicherweise dasselbe Meßsystem 10 verwendet wie für die Lageerfassung. Das bekannte Verfah­ ren der Geschwindigkeitregelung im Antriebsverstärker 7 ist nicht im Detail dargestellt. Diese übliche Anordnung hat die Nachteile, daß aufgrund der Abtastung und der Interpolation der Meßsignale für die hochauflösende Po­ sitions-/Geschwindigkeitserfassung durch Aliasing Drehungleichförmigkei­ ten entstehen, welche für schnelldrehende hochgenaue Achsen nicht mehr vernachlässigbar sind, und daß ferner durch die Zykluszeit die Dynamik be­ grenzt wird.

Erfindungsgemäß wird deshalb eine weitere Lage- oder Lage- und Ge­ schwindigkeitsregelung hinzugefügt. Zu ihrer Ansteuerung muß der numeri­ sche Lagesollwert der NC 1 in die passende Signalform gewandelt werden. Hierfür wird in einem Interpolator 2 der NC 1 mittels bekanntem Verfahren der Getriebe-Interpolation in einem Getriebe-Interpolator 3 mit konstantem Koppelfaktor ein der Soll-Lage am Ausgang des Interpolationsmoduls 4 glei­ cher Lage-Sollwert erzeugt. Dieser Lagesollwert wird in einer Lageregelein­ heit 13 mit einem Istwert verglichen, welcher vom Wandler 14 an den Ist­ werteingang der Lageregeleinheit 13 rückgeführt wird. Die Differenz wird mit geeigneten Regelfaktoren bewertet und als Stellgröße an den Wandler 14 übergeben. Im Wandler 14 wird die Stellgröße zwecks Glättung von Quanti­ sierungssprüngen über ein Filter 15 geführt und in einem Spannungs- Frequenz-Wandler 16 zur weiteren Verarbeitung in einer ergänzenden Re­ gelungseinheit 18 in eine serielle Pulsfolge mit Richtungsinformation ge­ wandelt. Ein Wandlerelement 17 des Wandlers 14 wandelt diese Pulsfolge entsprechend der Spezifikation der Geberschnittstelle der Lageregeleinheit 13 wiederum in sehr reine sinusförmige Signale. Aufgrund des über die Rückführung geschlossenen Regelkreises und geeigneter Reglerparameter entspricht der vom Spannungs-Frequenz-Wandler 16 erzeugte Sollwert dem Lage-Sollwert des Interpolationsmoduls 4.

Die eigentliche Regelung der Achse 9 erfolgt in der Regelungseinheit 18. Die Position der Achse 9 wird über den zweiten Positionsgeber 11 mit recht­ eckförmigen Signalen erfaßt und zum Soll-Ist-Vergleicher 19 rückgeführt. Bei ausreichender Genauigkeit kann auch das Signal des Positionsgebers 10 verwendet werden, indem es in rechteckförmige Signale gewandelt wird. Der Soll-Ist-Vergleich wird im Soll-Ist-Vergleicher 19 nach dem Puls-Phasen- Vergleich durchgeführt und liefert ein mit der Lagedifferenz pulsweitenmo­ duliertes Signal mit einer der Pulsfolge des Positionsgebers 11 proportiona­ len Frequenz. Mittels eines geeigneten Tiefpasses 20 werden diese weit über der Reaktionsfrequenz der Regelstrecke liegenden Frequenzanteile herausgefiltert. Die sich ergebende Lageregelabweichung wird in der Reg­ lereinheit 21 mit geeigneten Regelfaktoren bewertet und als Stellgröße über den Umschalter 22 an den Antriebsverstärker 7 geleitet wird, falls der Um­ schalter 22 die entsprechende Stellung hat.

Als weitere Besonderheit kann die Geschwindigkeitsdifferenz durch analo­ ges Differenzieren der Lageregelabweichung in der Reglereinheit 21 erzeugt und der Geschwindigkeitsregler in diese Reglereinheit 21 integriert werden. Dadurch können die oben erwähnten nachteiligen Effekte auch in der Ge­ schwindigkeitserfassung vermieden werden. Bei Einsatz dieser Variante wird der Antriebsverstärker 7 von einer Anpaßlogik 23 auf Momentenregelung umgeschaltet.

Es gibt Verfahren des Puls-Phasen-Vergleichs, welche sich nur für einen Bereich der Frequenz des Positonsgebers 11 weit oberhalb der Reaktions­ frequenz des Regelsystemes eignen. Daraus folgt, daß in diesem Falle das ergänzende Regelungssystem nicht für den Stillstand und das Anfahren der Achse 9 geeignet ist. Deshalb wird abhängig vom Prozeßzustand von der Anpaßlogik 23 über den Umschalter 22 zwischen der Stellgröße der Lagere­ geleinheit 5 und der Stellgröße der ergänzenden Regelungseinheit 18 um­ geschaltet. Im vorliegenden Anwendungsfall ist während der Bearbeitung hohe Drehgleichförmigkeit bei annähernd konstanter Geschwindigkeit gefor­ dert.

Neben dem Erreichen eines besseren Regelverhaltens bietet die Erfindung die Möglichkeit, mit einfachen Mitteln über analoge Addition mit dem Ein­ gangssignal der Reglereinheit 21 analoge Lage- und/oder Geschwindigkeits- Korrekturgrößen, beispielsweise über analoge Sensoren 27 erfaßte Größen, in Echtzeit aufzuschalten.

Da die Achse 9 nach dem Umschalten auf die Stellgröße der Regelungsein­ heit 18 über Getriebe-Interpolator 3, Lageregeleinheit 13, Wandler 14 und ergänzende Regelungseinheit 18 weiterhin dem Sollwert des Interpolations­ moduls 4 folgt und der Istwerteingang der Lageregeleinheit 5 den Lage­ istwert der Achse 9 erhält, können alle Funktionen der NC bezüglich der Achse 9, wie beispielsweise Überwachungsfunktionen, Absolutwertbearbei­ tung, Bahnsteuerung, Korrekturen usw. und somit auch bestehende NC- Programme, weiterhin genutzt werden.

Fig. 3 zeigt eine Ausführungsform, bei welcher der numerische Lagesoll­ wert des Interpolationsmoduls 4 dem Wandler 14 direkt zugeführt und in den Lage-Sollwert für die ergänzende Regelungseinheit 18 gewandelt wird.

Wenn das ergänzende Regelungssystem auch zum Positionieren und An­ fahren der Achse geeignet ist, kann der Umschalter 22 (Fig. 1) entfallen. Das Ausgangssignal der ergänzenden Regelungseinheit 18 wird direkt an den Antriebsverstärker 7 geführt. Die Verbindung zwischen der Lageregel­ einheit 5 und dem Umschalter 22 entfällt.

Ist die ergänzende Regelungseinheit 18 ein numerisch arbeitendes System, welches die geforderten Eigenschaften aufweist, so kann, wie in Fig. 5 dargestellt ist, auch der Lage-Istwert, durch den Wandler 25 in einen nume­ rischen Wert gewandelt, direkt der Lageregeleinheit 5 der NC 1 rückgeführt werden.

Fig. 4 zeigt eine Ausführungsform, die nahezu gleich ausgebildet ist wie das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1. Der einzige Unterschied besteht darin, daß mit der Achse 9 ein Sensor 26 zur Messung der Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung, beispielsweise basierend auf dem Ferraris-Prinzip, ver­ bunden ist. Das Ausgangssignal des Sensors 26 wird der Reglereinheit 21 zwecks Geschwindigkeitsregelung rückgeführt.

Claims (16)

1. Verfahren zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsregelung von Achsen an einer Werkzeugmaschine, vorzugsweise von schnell­ drehenden, hochgenauen Rundachsen einer Verzahnmaschine, unter Verwendung einer Standard-NC, wobei bei hoher Dynamik mindestens die Regelung einer NC-Achse (9) alternativ durch ein zweites Regelungssystem (18) durchgeführt wird, das zusätzlich zum Regelungssystem (5) der Standard-NC vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß bei Umschaltung (22) auf das zweite Regelungssystem (18) der Lagesollwert am Ausgang ei­ nes Interpolationsmoduls (4) der NC (1) für die zu regelnde Ach­ se (9) in für das zweite Regelungssystem (18) erforderliche seri­ elle Pulse oder serielle sinusförmige Signale oder geeignete nu­ merische Werte gewandelt wird, der Lageistwert der zu regeln­ den Achse (9) in einer für das zweite Regelungssystem (18) er­ forderlichen Signalform erzeugt oder in eine solche gewandelt wird, und daß über einen Soll-Ist-Vergleich nach einem Phasen­ vergleichsverfahren die Abweichung ermittelt und daraus die Stellgröße für einen Antriebsverstärker (7) der zu regelnden Ach­ se (9) erzeugt wird, um durch Unterabtastung erzeugte Aliasing­ effekte und eine Begrenzung der Dynamik durch die Zykluszeiten zu vermeiden oder zumindest deutlich zu reduzieren.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Istwert der zu regelnden Achse (9) auch an die Lageregeleinheit (5) der Standard-NC (1) rückge­ führt wird, und daß dadurch die volle Funktionalität der Standard- NC (1) bezüglich der Achse (9) weiterhin nutzbar ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Regelungssystem (18) über eine weitere Lageregeleinheit (13) der Standard-NC (1) an­ gesteuert wird, welche über einen Getriebeinterpolator (3) den gleichen Sollwert wie die andere Lageregeleinheit (5) der Stan­ dard-NC (1) erhält.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagesollwert für das zweite Regelungssystem (18) aus dem internen Lagesollwert am Aus­ gang des Getriebeinterpolators (3) gebildet wird, indem die wei­ tere Lageregeleinheit (13) einen Wandler (14) ansteuert, welcher den Lagesollwert in eine für das zweite Regelungssystem (18) geeignete Signalform wandelt, und indem ferner dieses Signal in die für den Ist-Wert der weiteren Lageregeleinheit (13) der Stan­ dard-NC (1) erforderliche Form gewandelt und an diesen rückge­ führt wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß für das zweite Regelungssystem (18) ein Puls-Phasen-Vergleich zur Bildung der Lagedifferenz verwendet wird.

6. . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß für das zweite Regelungssystem (18) ein Sinus-Phasen-Vergleich zur Bildung der Lagedifferenz verwendet wird.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die zur Geschwindigkeitsregelung benötigte Geschwindigkeitsdifferenz über Differenziation der La­ gedifferenz gebildet wird, und daß der Antriebsverstärker (7) in Momentenregelung betrieben wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß im zweiten Regelungssystem (18) dem Signal der Lagedifferenz mindestens ein analoger Lagesoll­ wert als Lagekorrekturgröße in Echtzeit aufgeschaltet wird.

9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagesollwert für das zweite Regelungssystem (18) numerisch direkt aus der Standard-NC (1) gelesen und im zweiten Regelungssystem (18) verarbeitet wird, das digital aufgebaut ist.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß für die Erfassung der Geschwin­ digkeit der zu regelnden Achse (9) ein separater Sensor (26) verwendet wird, dessen Signal in der Geschwindigkeitsregelung des zweiten Regelungssystems (18) verarbeitet wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Regelungssystem (18) und die Standard-NC (1) sowohl über den numerischen Sollwert als auch über einen numerischen Istwert direkt kommunizieren.

12. Vorrichtung zur Lage- und/oder Geschwindigkeitsregelung von Achsen an einer Werkzeugmaschine, vorzugsweise von schnell­ drehenden, hochgenauen Rundachsen einer Verzahnmaschine, unter Verwendung einer Standard-NC, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei bei hoher Dynamik mindestens zur Regelung einer NC-Achse (9) ein zwei­ tes Regelungssystem (18) zusätzlich zum Regelungssystem (5) der Standard-NC (1) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein Umschaltungsmodul (22) vor­ gesehen ist, das wahlweise mit dem Regelungssystem (5) der Standard-NC (1) oder dem zweiten Regelungssystem (18) ver­ bindbar ist, daß den beiden Regelungssystemen (5, 18) ein In­ terpolationsmodul (4) für den Lagesollwert vorgeschaltet ist, des­ sen Ausgang über eine Lageregeleinheit (13) und einen Wandler (14) an einen Sollwert-Eingang des zweiten Regelungssystems (18) angeschlossen ist, an dessen Istwert-Eingang ein Positions­ geber (11) oder ein Wandler (25) angeschlossen ist, und daß das zweite Regelungssystem (18) einen Soll-Ist-Vergleicher (19) für ein Phasenvergleichsverfahren aufweist, dessen Ausgang über das Umschaltungsmodul (22) mit einem Antriebsverstärker (7) für die zu regelnde Achse (9) verbunden ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Wandler (14) einen Filter (15) aufweist, dessen Eingang mit der Lageregeleinheit (13) und des­ sen Ausgang mit einem Generator (16) verbunden ist, dessen Ausgang zum einen mit dem zweiten Regelungssystem (18), zum anderen über einen Wandler (17) mit der Lageregeleinheit (13) verbunden ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß dem Soll-Ist-Vergleicher (19) des zweiten Regelungssystems (18) ein Filter (20) und ein Regler (21) nachgeschaltet sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß an einen zweiten Eingang des Reglers (21) des zweiten Regelungssystems (18) ein analoger Sensor (27) angeschlossen ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Interpolationsmodul (4) über einen Getriebeinterpolator (3) mit der Lageregeleinheit (13) ver­ bunden ist.