DE19610863A1

DE19610863A1 - Road-surface friction coefft. determination method

Info

Publication number: DE19610863A1
Application number: DE1996110863
Authority: DE
Inventors: Eberhard Dipl Ing Sutter; Walter Dipl Ing Reichert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1996-03-20
Filing date: 1996-03-20
Publication date: 1997-09-25
Anticipated expiration: 2016-03-21
Also published as: DE19610863B4

Abstract

The pump motor (104) is part of a brake installation, with a control unit (106) and the wheel RPM sensors (107vr,107vl,107hr,107hl) for supplying the RPMs (Nij) to the brake control unit (106). According to the RPMs and other parameters, the main brake cylinder's inlet and outlet valves are controlled, to increase or decrease the brake pressure. The brake control unit receives from the unit (105) the signals (SRW) representing the coefficient of friction of the road and the main cylinder pressure (PHZ) and also the outlet valve's control signals (AV). The re-circulating pump (103), driven by the pump motor, receives from the units (101,102) the actual and the required pump RPM and acts as a regulator (R), giving beat signal (PWM) to control the pump. On the basis of the information, the brake control unit opens or closes the inlet and outlet valves (EV/AV) on the wheel cylinders (4vr,4vl,4hr,4hl).

Description

State of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren beziehungsweise eine Vorrichtung zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 beziehungsweise des Anspruchs 10.The invention relates to a method or a Device for determining the coefficient of friction of the road representing signal according to the preamble of Claim 1 or claim 10.

Bremsanlagen, bei denen zur Blockierverhinderung bei bestimmten Bedingungen der Bremsdruck selbständig abgebaut wird, sind beispielsweise bekannt aus "Technische Unterrichtung, Bremssysteme, Ausgabe 94/95". Bei solchen Bremsanlagen geschieht der Abbau des Bremsdrucks in einer Radbremseinheit zur Blockierverhinderung durch eine Rückförderpumpe, die durch ein entsprechendes Ansteuersignal angesteuert wird. Zur optimalen Adaption der Bremsregelung an den momentanen Betriebszustand des Fahrzeugs ist die Kenntnis des aktuellen Reibwertes der Fahrbahn von großer Bedeutung.Brake systems in which to prevent blockage certain conditions the brake pressure is reduced automatically are known for example from "Technical Information, braking systems, edition 94/95 ". With such Brake systems reduce the brake pressure in one Wheel brake unit to prevent blockage by Return pump by an appropriate control signal is controlled. For optimal adaptation of the brake control to the current operating state of the vehicle Knowledge of the current coefficient of friction of the road of great Meaning.

Aus der DE-Anmeldung P 195 28 697.9 ist ein Verfahren beziehungsweise eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße bei einer obengenannten Bremsanlage bekannt. Hierdurch kann der Differenzdruck, insbesondere in einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung einfach und kostengünstig ermittelt werden. Ebenso wie in der WO 94/07717 beinhaltet diese Anmeldung auch ein Verfahren, um die Drehzahl der Rückförderpumpe bei einer solchen Bremsanlage ohne zusätzliche umfangreiche Sensorik zu bestimmen.A method is known from DE application P 195 28 697.9 or a device for determining a Pressure size known in an above-mentioned brake system. As a result, the differential pressure, in particular in a Brake system with anti-lock and / or Traction control system determined simply and inexpensively will. As in WO 94/07717, this includes Registration also a procedure to control the speed of rotation Return pump in such a brake system without to determine additional extensive sensors.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ohne zusätzliche Sensorik in einfacher Weise den Reibwert der Fahrbahn zu ermitteln.The object of the present invention is without additional sensors in a simple way the coefficient of friction To determine the road surface.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 beziehungsweise des Anspruchs 10 gelöst.This task is characterized by the characteristics of the Claim 1 and claim 10 solved.

Advantages of the invention

Wie schon erwähnt, geht die Erfindung aus von einem Verfahren zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals bei einer Bremsanlage, bei der zum Abbau des Bremsdrucks in einer Radbremseinheit eine durch ein Ansteuersignal gesteuerte Förderpumpe vorgesehen ist. Der Kern der Erfindung besteht nun darin, daß das den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal abhängig von dem erfaßten, in Reaktion auf einen Druckabbau auftretende Fördervolumen der Förderpumpe ermittelt wird. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß das Volumen, das zur Blockierverhinderung aus einer Radbremseinheit entfernt werden muß, ein gutes Maß für den Reibwert der Fahrbahn, auf dem sich das jeweilige Rad bewegt, darstellt. Durch die Erfindung gelangt man in einfacher Weise zu einer Abschätzung des Fahrbahnreibwertes. As already mentioned, the invention is based on one Method for determining the coefficient of friction of the road representing signal in a brake system, in the Reduction of the brake pressure in a wheel brake unit a control signal controlled feed pump is provided. The essence of the invention is that the Signal representing the coefficient of friction of the road dependent on the sensed that occurs in response to a pressure drop Delivery volume of the feed pump is determined. The invention is based on the knowledge that the volume that is used for Blockage prevention removed from a wheel brake unit must be a good measure of the coefficient of friction of the road which the respective wheel is moving. Through the Invention is easily achieved Estimation of road surface friction.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Erfassung des Fördervolumens durch eine Auswertung des Ansteuersignals dem Förderpumpe geschieht. Dadurch kann auf eine zusätzliche Sensorik zur Erfassung des Fördervolumens verzichtet werden. Die Ansteuerung der Förderpumpe geschieht dabei getaktet, im allgemeinen pulsweitenmoduliert.In an advantageous embodiment of the invention provided that the acquisition of the funding volume by a Evaluation of the control signal of the feed pump happens. This allows an additional sensor system to detect the Funding volume are waived. The control of the Feed pump is clocked, in general pulse width modulated.

Insbesondere kann vorgesehen sein, daß die Ansteuerung der Förderpumpe derart geschieht, daß die Drehzahl der Förderpumpe auf einen vorgebbaren Drehzahlwert geregelt wird. Durch diese erfindungsgemäße Drehzahlregelung der Förderpumpe kann aufgrund der Ansteuersignale das Fördervolumen ermittelt werden. Hierzu kann vorgesehen sein, daß die Erfassung des Fördervolumens derart geschieht, daß in Reaktion auf einen Druckabbau die Zeit ermittelt wird, während der die Förderpumpe eine bestimmte Fördermenge fördert. Zur Erfassung des Fördervolumens wird dann das Tastverhältnis des getakteten Ansteuersignals bestimmt und in Reaktion auf einen Druckabbau die Zeit ermittelt, während der das Tastverhältnis oberhalb eines Schwellwertes liegt.In particular, it can be provided that the control of the Feed pump happens so that the speed of the Delivery pump regulated to a predeterminable speed value becomes. Through this speed control according to the invention Delivery pump can do this due to the control signals Funding volume can be determined. For this purpose it can be provided that the recording of the funding volume happens in such a way that in response to a decrease in pressure the time is determined during which the feed pump a certain flow promotes. This is then used to record the funding volume Duty cycle of the clocked control signal is determined and in response to a decrease in pressure while the duty cycle is above a threshold.

Das erfindungsgemäß ermittelte, den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal kann zur Stützung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit während Bremsvorgängen oder zur Adaption der Bremsvorgänge an die Fahrbahnbeschaffenheit herangezogen werden. Zur Ermittlung des Radschlupfes ist eine Größe notwendig, die die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit hinreichend gut beschreibt. Die Ermittlung einer solchen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ist aber während der ablaufenden Bremsvorgänge schwierig, da diese Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit im allgemeinen auf der Grundlage der gebremsen Räder bestimmt werden muß. Insbesondere bei vierradgetriebenen Fahrzeugen wird zur Stützung der Referenzgeschwindigkeit in bekannter Weise ein Fahrzeuglängsbeschleunigungssensor herangezogen. Durch die Erfindung lassen sich Rückschlüsse auf die Fahrbahnbeschaffenheit (Reibwert) gewinnen, die es erlauben, auf die Fahrzeugverzögerung und damit auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit während eines Bremsvorgangs zu schließen, ohne Zurhilfenahme eines Längsbeschleunigungssensors oder anderer Hilfsgrößen (zum Beispiel Differenzierung der Referenzgeschwindigkeit).The ascertained according to the invention, the coefficient of friction of the road representative signal can be used to support the Vehicle reference speed during braking or for adapting the braking processes to the road surface be used. To determine the wheel slip is a size necessary that the vehicle's longitudinal speed described sufficiently well. Identifying such Vehicle reference speed is however during the ongoing braking operations difficult as this Vehicle reference speed in general on the Basis of the braked wheels must be determined. Especially in four-wheel drive vehicles Support of the reference speed in a known manner Longitudinal vehicle acceleration sensor used. Through the Invention can draw conclusions on the Gain road surface quality (coefficient of friction) that allow on the vehicle deceleration and thus on the Vehicle reference speed during braking to close without using a Longitudinal acceleration sensor or other auxiliary variables (for Example differentiation of the reference speed).

Neben der erfindungsgemäßen Reibwertermittlung kann ein weiteres Signal ermittelt werden, das den durch den Fahrer durch Betätigung des Bremspedals vorgebbaren Bremsdruck repräsentiert. Dieses weitere Signal, das auch den Bremsdruck im Hauptzylinder repräsentiert, wird erfindungsgemäß abhängig von dem in Reaktion auf einen Druckabbau auftretenden maximalen Ansteuersignal der Förderpumpe ermittelt. Auch bei dieser Ausgestaltung kann vorgesehen sein, daß die Ansteuerung der Förderpumpe getaktet geschieht und die Erfassung des maximalen Ansteuersignals derart geschieht, daß das Tastverhältnis des Ansteuersignals bestimmt wird und das in Reaktion auf einen Druckabbau auftretende maximale Tastverhältnis erfaßt wird. Hierdurch gelangt man ohne zusätzliche Sensorik zu einer Abschätzung des Bremsdrucks im Hauptzylinder beziehungsweise zu einem Maß für den Bremswunsch des Fahrers.In addition to the friction value determination according to the invention, a further signal can be determined by the driver Brake pressure that can be specified by operating the brake pedal represents. This further signal that also the Brake pressure is represented in the master cylinder according to the invention depending on that in response to one Pressure reduction occurring maximum control signal of the Delivery pump determined. This configuration can also be provided that the control of the feed pump clocked happens and the detection of the maximum Control signal happens in such a way that the duty cycle of the Control signal is determined and that in response to a Pressure reduction occurring maximum duty cycle is detected. This leads to a without additional sensors Estimation of the brake pressure in the master cylinder respectively to a measure of the driver's braking request.

Neben dem Verfahren zur Ermittlung der obengenannten Größen beinhaltet die Erfindung auch eine entsprechende Vorrichtung zur Durchführung des. Verfahrens. Hierzu sind Mittel zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals bei einer Bremsanlage vorgesehen, wobei diese Mittel derart ausgestaltet sind, daß das den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal abhängig von dem erfaßten in Reaktion auf einen Druckabbau auftretende Fördervolumen der Förderpumpe ermittelt wird. In addition to the procedure for determining the above-mentioned quantities the invention also includes a corresponding device to carry out the. For this purpose, means for Determination of a coefficient of friction representing the road surface Signal provided in a brake system, these means are designed so that the coefficient of friction of the road representative signal depending on the detected in Response to a pressure drop in the delivery volume of the Delivery pump is determined.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.Further advantageous embodiments of the invention are the See subclaims.

drawing

Die Fig. 1 zeigt die wichtigsten Teile einer Bremsanlage, von der die Erfindung ausgeht. Die Fig. 2 und 3 zeigen Blockschaltbilder der Erfindung. Die Fig. 4 stellt ein Ablaufdiagramm und die Fig. 5 einen zeitlichen Verlauf des Ansteuersignals der Förderpumpe dar. Fig. 1 shows the most important parts of a brake system from which the invention is based. Figs. 2 and 3 show block diagrams of the invention. FIG. 4 shows a flow chart and FIG. 5 shows a time course of the control signal of the feed pump.

Embodiment

Im folgenden soll die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben werden.In the following the invention is based on a Embodiment are described.

Die Fig. 1 zeigt eine aus dem Stand der Technik bekannte Bremsanlage, bei der in der Radbremse 5 gezielt eine Bremsdruckzuführung, ein Bremsdruckabbau und ein Konstanthalten des Bremsdrucks zu realisieren ist. Zur Einleitung eines Bremsvorgangs betätigt der Fahrer das Bremspedal 6, woraufhin durch einen Bremskraftverstärker der durch den Hauptzylinder aufgebrachte Bremsdruck P_HZ durch eine Öffnung des Einlaßventils 4a geschieht. Bei der Einleitung des Bremsvorgangs ist das Auslaßventil 4b zu schließen beziehungsweise geschlossen zu halten. Wird nun an dem Rad, zu dem die Radbremse 5 gehört, eine Blockierneigung festgestellt, so wird im allgemeinen der weitere Aufbau des Bremsdrucks durch Schließen des Einlaßventils 4a unterbunden. Reicht eine solche Konstanthaltung des Bremsdrucks zur Verhinderung der Blockierneigung nicht aus, so kann das Auslaßventil 4b geöffnet werden, woraufhin über die Speicherkammer 5 und ein Rückschlagventil durch die Rückförderpumpe 3 der Bremsdruck zurückgepumpt wird. Mit dem Bezugszeichen 1 ist eine Dämpferkammer und mit dem Bezugszeichen 2 eine Drossel gekennzeichnet. Der Bremsdruckabbau geschieht so lange, bis der Bremsschlupf an dem Rad wieder einen zulässigen Wert annimmt. Durch die Rückförderpumpe 3 muß also der zu dem unerwünschten Bremsschlupfführende Bremsdruck in Form eines Bremshydraulikvolumens von der Radbremse 5 weggefördert werden. Gegenstand der Erfindung ist es, dieses Fördervolumen in Reaktion auf ein Öffnen des Auslaßventils 4b möglichst genau zu erfassen, da das Fördervolumen ein relativ gutes Maß für den Reibwert der Fahrbahn angibt, auf der sich das Rad, zu dem die Bremseinheit 5 gehört, bewegt. Fig. 1 shows a known from the prior art braking system, wherein in the wheel brake 5 specifically, a braking pressure supply, braking pressure reduction and a constant hold is to realize the braking pressure. To initiate a braking operation, the driver actuates the brake pedal 6 , whereupon the brake pressure P _HZ applied by the master cylinder occurs through an opening of the inlet valve 4 a through a brake booster. At the initiation of the braking process, the exhaust valve 4 is close b or to keep closed. If a tendency to lock is now found on the wheel to which the wheel brake 5 belongs, the further build-up of the brake pressure is generally prevented by closing the inlet valve 4 a. Reaches such a constant not the brake pressure to prevent the tendency to lock, the outlet valve 4 can be opened b, whereupon on the storage chamber 5 and a check valve is pumped back through the recirculation pump 3, the brake pressure. A damper chamber is identified by reference number 1 and a throttle is identified by reference number 2 . The brake pressure is reduced until the brake slip on the wheel returns to a permissible value. By means of the return pump 3 , the brake pressure leading to the undesired brake slip must be conveyed away from the wheel brake 5 in the form of a brake hydraulic volume. The object of the invention is to detect this delivery volume in response to an opening of the exhaust valve 4 b as precisely as possible, since the delivery volume indicates a relatively good measure of the coefficient of friction of the road surface on which the wheel, to which the brake unit 5 belongs, moves .

Dies geschieht durch die anhand der Fig. 2 zu beschreibende Vorgehensweise. Mit den Bezugszeichen 107vr, 107vl, 107hr und 107hl sind Raddrehzahlsensoren gekennzeichnet, die die entsprechenden Raddrehzahlen Nÿ der Räder an das Bremssteuergerät 106 abgeben. Abhängig von den Raddrehzahlen und gegebenenfalls abhängig von anderen Größen werden die Einlaß- und Auslaßventile 4a und 4b (Fig. 1) angesteuert, um einen Druckaufbau, einen Druckabbau oder ein Konstanthalten des Bremsdrucks zu bewirken.This is done by the procedure to be described with reference to FIG. 2. The reference numerals 107 vr, 107 vl, 107 hr and 107 hl identify wheel speed sensors which emit the corresponding wheel speeds Nÿ of the wheels to the brake control device 106 . Depending on the wheel speeds and possibly depending on other sizes, the intake and exhaust valves 4 a and 4 b ( Fig. 1) are controlled to cause a pressure build-up, a pressure reduction or a constant brake pressure.

Neben den Raddrehzahlen und den gegebenenfalls anderen Signalen werden dem Bremssteuergerät 106 von der Einheit 105 Signale S_RW zugeführt, die die Reibwerte der Fahrbahn repräsentieren. Diese Reibwerte betreffen die Fahrbahnbeschaffenheit, auf denen sich jedes einzelne Rad bewegt. Weiterhin werden dem Bremssteuergerät von der Einheit 105 der Hauptzylinderbremsdruck P_HZ zugeführt. Von dem Bremssteuergerät werden der Einheit 105 die Ansteuersignale der Auslaßventile 4b (AV) zugeleitet. Die Rückförderpumpe 3 (Fig. 1) wird durch den Pumpenmotor 104 betrieben. Der Pumpenmotor 104 wird wiederum durch ein getaktetes Ansteuersignal PWM angesteuert, wobei die Drehzahl der Förderpumpe, also die Pumpenmotordrehzahl durch den Regler R (103) geregelt wird. Hierzu wird in der Einheit 101 die Istpumpendrehzahl N_p,ist und in der Einheit 102 eine Solldrehzahl N_p,soll dem Regler 103 zugeführt. Das Ansteuersignal PWM des Pumpenmotors 104 wird der Einheit 105 zugeleitet (Verzweigung 110).In addition to the wheel speeds and any other signals, the brake control device 106 receives signals S _RW from the unit 105 , which represent the friction values of the road. These coefficients of friction affect the condition of the road on which each individual wheel moves. Furthermore, the master cylinder brake pressure P _{HZ is} supplied to the brake control unit by the unit 105 . The control signals of the exhaust valves 4 b (AV) are supplied to the unit 105 from the brake control unit. The return pump 3 ( FIG. 1) is operated by the pump motor 104 . The pump motor 104 is in turn controlled by a clocked control signal PWM, the speed of the feed pump, that is to say the pump motor speed, being regulated by the controller R ( 103 ). For this purpose, the actual pump speed N _{p, is} in the unit 101 and a target speed N _p, in the unit 102 _is to be supplied _to the controller 103 . The control signal PWM of the pump motor 104 is fed to the unit 105 (branch 110 ).

Zur Funktionsweise des Blocks 101 soll auf die eingangs erwähnte DE-Anmeldung P 195 28 697.9 beziehungsweise auf die WO 94/07717 verwiesen werden. Hier werden Verfahren vorgestellt, wie man aus der während der Pulspausenzeiten von dem Pumpenmotor 104 erzeugten Generatorspannung die Pumpendrehzahl N_p,ist ermitteln kann. Wichtig für die Erfindung in diesem Ausführungsbeispiel ist lediglich, daß die Drehzahl der Förderpumpe 3 beziehungsweise des Pumpenmotors 104 auf einen vorgebbaren Drehzahlwert N_p,soll geregelt wird.For the functioning of block 101 , reference is made to DE application P 195 28 697.9 mentioned at the outset or to WO 94/07717. Here, methods are presented as to how the pump speed N _p can be determined from the generator voltage generated by the pump motor 104 during the pulse pause times. It is only important for the invention in this exemplary embodiment that the speed of the feed pump 3 or of the pump motor 104 _is regulated to a predeterminable speed value N _{p, shall} .

Die Fig. 3 zeigt den Block 105 der Fig. 2 detaillierter. Das von der Verzweigung 110 herkommende Ansteuersignal PWM für den Pumpenmotor 104 wird einem Tastverhältnisanalysator 1051 zugeführt. Das Ansteuersignal für den Pumpenmotor 104 ist ein pulsweitenmoduliertes Signal. Der Pumpenmotor 104 wird also durch das Ansteuersignal PWM eine gewisse Zeit ein- und eine gewisse Zeit ausgeschaltet. Das Verhältnis zwischen Ein- und Ausschaltzeit wird in dem Analysator 1051 in bekannter Weise als Tastverhältnis TV bestimmt. Dieses Tastverhältnis TV wird der Einheit 1052 zugeführt. Darüber hinaus wird dem Block 1052 die Ansteuerung des Auslaßventils der betreffenden Radeinheit zugeleitet. Anhand der Fig. 4 soll nun die Funktionsweise des Blocks 1052 näher beschrieben werden. FIG. 3 shows block 105 of FIG. 2 in more detail. The drive signal PWM for the pump motor 104 coming from the branch 110 is fed to a duty cycle analyzer 1051 . The control signal for the pump motor 104 is a pulse width modulated signal. The pump motor 104 is therefore switched on and off for a certain time by the control signal PWM. The ratio between the on and off times is determined in the analyzer 1051 in a known manner as the duty cycle TV. This duty cycle TV is supplied to the unit 1052 . In addition, the control of the exhaust valve of the wheel unit in question is fed to block 1052 . The operation of block 1052 will now be described in more detail with reference to FIG. 4.

Nach dem Startschritt 401 wird im Schritt 402 abgefragt, ob das Auslaßventil 4b des betrachteten Rades offen ist. Ist das Auslaßventil geschlossen, so wird direkt zum Endschritt 410 übergegangen. Wurde das Auslaßventil jedoch geöffnet, so wird im Schritt 403 ein Zählerwert T auf Null gesetzt. Im Schritt 404 wird dann das im Analysator 1051 gebildete Tastverhältnis TV eingelesen und im Schritt 405 mit einem Schwellwert SW verglichen. Überschreitet das Tastverhältnis den Schwellwert SW, so wird der Zähler T im Schritt 406 um einen Zählwert erhöht, woraufhin im Schritt 404 das aktuelle Tastverhältnis TV eingelesen und im Schritt 405 erneut mit dem Schwellwert SW verglichen wird. Diese Schleife wird so lange durchlaufen, bis das Tastverhältnis TV den Schwellwert SW unterschreitet, woraufhin dann im Schritt 407 der Zählwert T ausgelesen wird. Setzt man voraus, daß der in der Fig. 4 gezeigte Ablauf in festen Zeiteinheiten durchlaufen wird, so gibt der Zählwert T an, wie lange die Förderpumpe 3 benötigt hat, um den durch Öffnen des Auslaßventils anstehenden überflüssigen Bremsdruck wegzufördern. Dies ist in der Fig. 5 gezeigt, in der das Tastverhältnis über der Zeit in dem Fall aufgetragen ist, in dem das Auslaßventil geöffnet wurde. Durch die Öffnung des Auslaßventils AV gelangt ein bestimmtes Fördervolumen an die Förderpumpe, die dieses Volumen durch eine Erhöhung des Tastverhältnisses (Pumpendrehzahl wird konstant geregelt) von der Radeinheit wegfördert. Die Zeit T ist dabei ein Maß für das Fördervolumen Vol. Zurück zur Fig. 4 wird im Schritt 408 mittels einer Kennlinie aus der Zeit T über das Volumen Vol auf den Reibwert S_RW geschlossen. Im Schritt 409 wird dann dieser den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Wert S_RW ausgelesen. Nach dem Endschritt 410 wird das in der Fig. 4 gezeigte Programm erneut gestartet. Wie schon erwähnt, wird das Reibwertesignal S_RW der Bremssteuereinheit 106 zugeführt. After the start step 401, a query is made in step 402 as to whether the outlet valve 4 b of the wheel under consideration is open. If the outlet valve is closed, the process proceeds directly to final step 410. However, if the outlet valve has been opened, a counter value T is set to zero in step 403. In step 404 the duty cycle TV formed in analyzer 1051 is then read in and compared in step 405 with a threshold value SW. If the duty cycle exceeds the threshold value SW, the counter T is increased by a count value in step 406, whereupon the current duty cycle TV is read in in step 404 and compared again with the threshold value SW in step 405. This loop is run through until the duty cycle TV falls below the threshold value SW, whereupon the count value T is then read out in step 407. Assuming that the sequence shown in FIG. 4 is carried out in fixed time units, the count value T indicates how long it took the feed pump 3 to remove the excess brake pressure due to the opening of the exhaust valve. This is shown in Figure 5, where the duty cycle is plotted against time in the case where the exhaust valve has been opened. Through the opening of the outlet valve AV, a certain delivery volume reaches the delivery pump, which conveys this volume away from the wheel unit by increasing the duty cycle (pump speed is constantly regulated). The time T is a measure of the delivery volume Vol. Back to FIG. 4, the coefficient of friction S _{RW is} concluded in step 408 by means of a characteristic from the time T over the volume Vol. In step 409, this value S _RW, which represents the coefficient of friction of the road, is then read out. After the final step 410, the program shown in FIG. 4 is started again. As already mentioned, the coefficient of friction signal S _{RW is} supplied to the brake control unit 106 .

Neben dem in der Fig. 5 schraffiert gekennzeichneten Fördervolumen als Maß für den Reibwert der Fahrbahn kann weiterhin das maximale Tastverhältnis Tv_max in Reaktion auf eine Betätigung des Auslaßventils ermittelt werden. Dies geschieht mit einer bekannten Maximalwertbestimmung im Block 1053 der Fig. 3. Das maximale Tastverhältnis Tv_max in Reaktion auf ein Öffnen des Auslaßventils 4b, (das Einlaßventil 4a ist dabei selbstverständlich geschlossen) ist ein direktes Maß für den Druck P_HZ im Hauptzylinder und damit ein direktes Maß für den Bremswunsch des Fahrers (Fahrpedal 6). Auch dieser Wert P_HZ wird der Bremssteuereinheit 106 zugeführt.In addition to the delivery volume shown hatched in FIG. 5 as a measure of the coefficient of friction of the roadway, the maximum duty cycle Tv _max can also be determined in response to an actuation of the exhaust valve. This is done with a known maximum value determination in block 1053 of FIG. 3. The maximum duty cycle Tv _max in response to an opening of the exhaust valve 4 b (the intake valve 4 a is of course closed) is a direct measure of the pressure P _HZ in the master cylinder and thus a direct measure of the driver's braking request (accelerator pedal 6 ). This value P _HZ is also supplied to the brake control unit 106 .

Claims

1. A method for determining a signal representing the coefficient of friction of the road surface (S _RW ) in a brake system in which a delivery pump ( 104 ) controlled by a control signal (PWM) is provided for reducing the brake pressure in a wheel brake unit, characterized in that the Signal (S _RW ) representing the coefficient of friction of the roadway is determined as a function of the detected delivery volume (Vol) of the delivery pump ( 104 ) which occurs in response to a pressure reduction (AV).

2. The method according to claim 1, characterized in that the detection of the delivery volume (Vol) is done by an evaluation of the control signal (PWM) of the feed pump ( 104 ).

3. The method according to claim 2, characterized in that the control of the feed pump ( 104 ) is clocked.

4. The method according to claim 3, characterized in that the control of the feed pump ( 104 ) is such that the speed (N _{p, is} ) of the feed pump ( 104 ) _is regulated to a predeterminable speed value (N _{p, should} ).

5. The method according to claim 2, characterized in that the detection of the delivery volume (Vol) takes place in such a way that in response to a pressure reduction, the time (T) is determined during which the feed pump ( 104 ) delivers a certain delivery rate.

6. The method according to claim 5, characterized in that the acquisition of the funding volume (Vol) is such that determines the pulse duty factor (TV) of the control signal (PWM) and in response to a decrease in pressure the time (T) determined during which the duty cycle (TV) above a threshold value (SW).

7. The method according to claim 1, characterized in that the determined signal representing the coefficient of friction of the roadway (S _RW ) is used to support the vehicle reference speed (Vref) during the braking processes or to adapt the braking process to the road surface condition.

8. The method according to claim 1, characterized in that in addition to the signal representing the coefficient of friction of the road (S _RW ), a further signal (P _HZ ) is determined, which represents the braking request which can be predetermined by the driver by actuating the brake pedal, the further signal (P _HZ ) is determined depending on the maximum control signal (PWM) occurring in response to a pressure reduction (AV).

9. The method according to claim 8, characterized in that the control of the feed pump ( 104 ) is clocked and the detection of the maximum control signal (PWM) is such that the duty cycle (TV) of the control signal (PWM) is determined and in response to a pressure reduction occurring maximum duty cycle is determined.

10. A device for performing the method according to claim 1, characterized in that means ( 105 ) for determining a signal representing the coefficient of friction of the roadway (S _RW ) are provided in a brake system with a for reducing the brake pressure in a wheel brake unit by a control signal (PWM) controlled feed pump ( 104 ), characterized in that the means ( 106 ) are designed in such a way that the signal (S _RW ) representing the coefficient of friction of the roadway is dependent on the detected delivery volume occurring in response to a pressure reduction (AV) ( Vol) of the feed pump ( 104 ) is determined.