DE1802793A1

DE1802793A1 - Arrangement for the automatic steering of non-rail vehicles

Info

Publication number: DE1802793A1
Application number: DE19681802793
Authority: DE
Inventors: Fischer Dipl-Ing Karl
Original assignee: Telefunken Patentverwertungs GmbH
Current assignee: Telefunken Patentverwertungs GmbH
Priority date: 1968-10-12
Filing date: 1968-10-12
Publication date: 1970-06-11

Description

Anordnung zur automatischen Lenkung von nicht schienengebundenen Fahrzeugen Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur automatischen Lenkung von nicht schienengebundenen Fahrzeugen, bei der entlang der Mittellinie der vom Fahrzeug zu befahrenden Fahrbahn Leitmittel angebracht sind und an der Fahrzeugunterseite Sensoren vorgesehen sind, mittels deren Ausgangssignale die Lenkung des Fahrzeugs beeinflußt wird. Arrangement for the automatic steering of non-rail-bound vehicles Vehicles The invention relates to an arrangement for the automatic steering of not rail-bound vehicles, where along the center line of the vehicle The lane to be driven on is attached to guidance means and on the underside of the vehicle Sensors are provided, by means of whose output signals the steering of the vehicle being affected.

Bekanntlich müssen wegen behördlicher Vorschriften Lastkraftwagen beim Verkehr über mehrere Hundert km mit zwei Fahrern besetzt sein, um eine Ablösung des Fahrers von Zeit zu Zeit zu ermöglichen, Die Notwendigkeit, einen zweiten Fahrer im Lastkraftwagen mitfahren zu lassen, beeinflußt die Wirtschaftlichkeit des Lastkraftwagens wesentlich. Aus diesem Grund sind in neuerer Zeit Bestrebungen im Gange, Lastkraftwagn automatisch zu führen. Bei diesen Systemen soll sich die Tätigkeit des noch vorhandenen Fahrers auf die Überwachung des Verhaltens seines Fahrzeugs bescbränken und er soll lediglich bei St6-rung die Fahrzeugführung übernehmen. Es ist daran gedacht, die automatisch geführten Lastkraftwagen auf der rechten Fahrspur der öffentlichen Autobahnen zu führen. Bei Einsatz des automatischen Führungssystems ist e' nur noch nottendig, daß der Fahrer den Kraftwagen auf die Autobahn und von ihr wegführt. Auf der Autobahn selbst wird dagegen die automatische Führung eingeschaltet, wodurch der Fahrzeugführer entlastet wird.It is well known that trucks have to be due to official regulations be manned by two drivers in traffic over several hundred kilometers in order to be replaced of the driver from time to time to allow, The need to have a second driver Letting go in the truck affects the economy of the truck essential. Because of this, they are more recent Time aspirations im Moving to automatically drive lorry. In these systems, the activity of the remaining driver on the monitoring of the behavior of his vehicle and he should only take over driving the vehicle in the event of a malfunction. It thought of keeping the automatically guided trucks in the right lane to run the public highways. When using the automatic guidance system it is only necessary for the driver to drive the vehicle onto and off the motorway you lead away. On the other hand, automatic guidance is switched on on the motorway itself, whereby the vehicle driver is relieved.

Es ist bereits bekannt, entlang der Fahrstrecke, auf der ein Fahrzeug automatisch geführt werden soll, ein Leitkabel zu verlegon, das von Wechselstron durchlossen wird.It is already known along the route on which a vehicle is traveling should be automatically guided to lay a guide cable, that of Wechselstron is traversed.

Dieses Kabel erzeugt ein Magnetfeld, das zur Lenkung des Fahrzeugs ausgenutzt wird, wobei unter dem Fahrzeug Sensoren vorgesehen sind, die auf die Lenkung des Fahrzeugs einwirken, wenn das Fahrzeug die durch das verlegte Kabel vorgeschriebene Bahn verlassen will.This cable creates a magnetic field that is used to steer the vehicle is exploited, sensors are provided under the vehicle, which on the Steering of the vehicle take effect when the vehicle is passing through the laid cable wants to leave the prescribed path.

Nachteilig an diese bekannten Leitverfahren ist die Notwendigkeit, in die Fahrbahn ein Kabel einzubringen, das an seinem einen Ende gespeist werden muß und das ggf. auch eine umständliche Wartung notwendig macht. Die Schwierigkeit, ein solches Kabel in bereits vorhandene öffentliche Straßen einzubringen, dürfte die Einsetzbarkeit des bekannten Leitverfahrens nur in Spezialfällen möglich machen.The disadvantage of this known control method is the need to to bring a cable into the roadway to the its one end must be fed and that may also make cumbersome maintenance necessary. The difficulty of installing such a cable in existing public roads, The familiar guidance process can only be used in special cases do.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, eine Anordnung zur Lenkung von Kraftfahrzeugen zu schaffen, die sehr viel weniger aufwendig ist und auch bei vorhandenen öffentlichen Straßen eingesetzt werden kann, Gelöst wird diese Aufgabe dadurch, daß als Leitmittel in oder auf der Fahrbahn magnetisches Material ein- bzw. nufgebracht ist und daß wenigstens zwei nebeneinander angeerdnete Sensoren vorgesehen sind1 die durch das magnetische Material beeinflußt werden.The object on which the invention is based is to provide an arrangement to create for the steering of motor vehicles, which is much less expensive and can also be used on existing public roads, is solved this task in that as a guide in or on the road is magnetic Material is brought in and that at least two are grounded next to each other Sensors are provided1 which are influenced by the magnetic material.

Auf modernen Straßen, insbesondere Autobahnen, treten keine starken Bahnkrümmungen auf. Diese Tatsache macht man sich bei einer Weiterbildung der Erfindung zunutze, indem man keine kontinuierliche Leitlinie vorsieht, sondern auf oder in der Fahrbahn in vorgegebenen Abständen zueinander magnetisches Material enthaltende Teile auf- bzw, einbringt.There are no strong treads on modern roads, especially highways Orbital curvatures. This fact is made in a further development of the invention benefit by not providing a continuous guideline, but on or in the roadway containing magnetic material at predetermined distances from one another Parts or brings in.

Man wird den Abstand aufeinander folgender Teile magnetischen Materials so groß wie möglich wählen. Er ist nach oben begrenzt durch den kleinsten Kurvenradius, den das Fahrzeug sowohl in Kurven als auch zum Ausgleich von Abweichungen fahren soll. Man könnte beispielsweise an eine Entfernung der Teil. magnetischen Materials von je 1 m d-enken. Man kann als Teile magnetischen Materials z. B. Blechstreifen vorsehen, die in die Fahrbahn eingelassen werden.The distance between successive parts is made magnetic Materials choose as large as possible. It is limited at the top by the smallest curve radius, that the vehicle can drive both in curves and to compensate for deviations target. For example, one could think of a removal of the part. magnetic material of 1 m each. You can as parts of magnetic material z. B. sheet metal strips provide that are let into the roadway.

Auch bei diesem Einlassen ist der zur Realisierung des Erfindungsvorschlage notwendige Aufwand sehr viel geringer als bei dem bekannten System mit einem über die volle Strekke verlegten Kabel. In dieser Hinsicht noch günstiger ist jedoch die Verwendung von ähnlich den heute üblichen Markierungsnägeln ausgebildeten Nägeln aus magnetischem Material, die auf die Fahrbahndecke aufgesetzt werden. Diese Nägel müssen lediglich auf der Fahrbahnoberfläche angebracht werden und haben gleichzeitig den Vorteil, daß sie näher an den Sensoren des Fahrzeugs angeordnet sind.With this admission, too, is the one for realizing the proposed invention required effort much less than with the known system with one over the full length of cable laid. In this regard it is even more beneficial the use of nails designed similarly to the marking nails that are customary today made of magnetic material that are placed on the road surface. These nails only have to be attached to the road surface and have at the same time the advantage that they are arranged closer to the sensors of the vehicle.

Bei Verwendung von magnetischem Material sind als Sensoren Spulen vorgesehen, deren Blindwiderstand durch das magnetische Material beeinflußt und geändert wird. Diese Blindwiderstansänderung an die einzelnen Sensoren wird zur Lenkung des Fahrzeugs in seine Sollbahn benutzt. Sind zwei Sensoren vorgesehen, die symmetrich zu der Leitlinie angeordnet sind, so werden beide die gleiche Blindwiderstandsänderung rfahren. In diesem Fall darf eine Korrektur der Fahrtrichtung nicht vorgenommen werden. Befindet sich dagegen das Fahrzeug etwas außerhalb der vorgeschriebenen Spur1 so wird die eine Blindwiderstandsänderung die andere überwiegen und aus diesem nach Betrag und Polarität festliegenden Unterschied wird das Korrektursignal ftir die Lenkung abgeleitet. In der Praxis werden mehr als zwei nebeneinander unter dem Fahrzeug angeordnete Sensoren verwendet werden und diese Sensoren werden alle zur Fahrtrinhtungekorrektur mit herangezogen. Ist eine geradzahlige Z&hl von Sensoren vorhanden, so werden gleiche Anzahlen von Sensoren in der Sollstellung des Kraftfahrzeugs links und rechts von der Leitlinie liegen und die Sensoren werden paarweise in gleicher Weise von dem magnetischen Material beeinflußt werden. Bildet man wiederum die Differenz der auf beiden Seiten der Leitlinie auftretenden Blindwiderstansänderungen, so ist auch hier diese Differenz null und es wird keine Korrektur der Richtung des Fahrzeugs vorge.When using magnetic material, the sensors are coils provided whose reactance is influenced by the magnetic material and will be changed. This change in reactance at the individual sensors becomes Steering of the vehicle used in its target path. If two sensors are provided, which are arranged symmetrically to the guideline are, so will both drive the same change in reactance. In this case a correction is allowed the direction of travel cannot be made. If, on the other hand, the vehicle is a bit outside the prescribed lane1, the one reactance change becomes the others predominate and from this difference, which is fixed in terms of amount and polarity the correction signal for the steering is derived. In practice there will be more can be used as two sensors arranged side by side under the vehicle and these sensors are all used to correct the direction of travel. is If an even number of sensors is present, then the same numbers of Sensors in the target position of the motor vehicle to the left and right of the guideline lie and the sensors are paired in the same way from the magnetic Material are affected. If one again forms the difference between the two sides reactance changes occurring in accordance with the guideline, then this difference is also here zero and no correction is made to the direction of the vehicle.

nommen. Ist Jedoch die Summe der Änderungen der einen Hälfte der Sensoren größer als die der anderen, so ist dies ein Kriterium dafür, daß das Fahrzeug gegenüber der Leitlinie versetzt ist. Das entstehende Signal wird dann zur Korrektur der Bewegungsrichtung verwendet werden. Bei einer ungeradzahligen Zahl von Sensoren wird dagegen in der Sollstellung des Fahrzeugs der eine Sensor sieh genau über der Leitlinie bewegen, dagegen wird dann die Summe der Änderungen auf der links und rechts liegenden Sensorgruppe verschieden ein, was wiederum eine Korrektur hervorruft.took. However, is the sum of the changes in one half of the sensors larger than that of the other, this is a criterion for having the vehicle opposite the guideline is offset. The resulting signal is then used to correct the direction of movement be used. At a odd number of sensors will be on the other hand, in the target position of the vehicle, the one sensor looks exactly above the guideline move, on the other hand the sum of the changes on the left and right is then Different sensor group, which in turn causes a correction.

Um einen auareichenden Einfluß des magnetischen Materials auf die Sensoren zu garantieren, ist es notwendig, daß die Sensoren und die Proben magnetischen Materials keinen großen Abstand zueinander aufweisen. Der noch zulässige Abstand liegt in der Größenordnung von 10 cm. Um diesen Abstand nicht aufgrund des Federwegs des Fahrzeugs, unteræhiedlichen Reifendrucks usw. größer als eine vorgegebene Größe werden su lassen, werden die Sensoren vorzugsweise an einer m Fahrzeug angebrachten, in der Höhe verstellbaren Brücke befestigt und diese Brücke wird so gesteuert, daß'der Abstand der Sensoren von der Fahrbahnoberfläche weitgehend konstant bleibt. Zur Steuerung des Abstands kann ein an der Brücke angebrachtes Fühlrad vorgesehen sein, das den Abstand der Brücke von der Fahrbahnoberfläche ermittelt und ihn über in Servosystem auf konstanter vorgegebener Größe hält.In order to have a sufficient influence of the magnetic material on the To guarantee sensors, it is necessary that the sensors and the samples be magnetic Materials do not have a large gap between them. The still permissible distance is on the order of 10 cm. Not by this distance because of the spring deflection of the vehicle, different tire pressures, etc. larger than a specified size are allowed, the sensors are preferably attached to a vehicle, height-adjustable bridge attached and this bridge is controlled so that'der The distance between the sensors and the road surface remains largely constant. To the To control the distance, a feeler wheel attached to the bridge can be provided, which determines the distance of the bridge from the road surface and uses it in Keeps the servo system at a constant predetermined size.

Um die Steuerung des Abstandes zwischen Sensoren und Fahrbahnoberfläche zu vermeiden, wird gemäß einer Weiterbildung cer erfindung vorgeschlagen1 daß das in den auf oder in der Fahrbahn auf- bzw. eingebrachten Teile enthaltene magnetische Material magnetisiert ist, so daß diese Teile einen Permanentmagneten enthalten bzw. darstellen, Diese Magnete sind so auszubilden, daß sie nach oben zum Fahrzeug hin ein möglichst starkes magnetisches Feld liefern.To control the distance between sensors and the road surface to avoid, it is proposed according to a further development of the invention that the in magnetic parts contained on or in the roadway Material is magnetized so that these parts contain a permanent magnet or represent, These magnets are to be designed so that they face up to the vehicle supply as strong a magnetic field as possible.

Als Sensoren werden am Fahrzeug in diesem Falle Hallgeneratoren oder Förstersonden verwendet, die die statische Feldstärke jedes Magneten messen. Beim Überfahren eines Magneten liefert jeder Sensor somit ein Kriterium, das in ähnlicher Weise wie oben beschrieben ausgewertet werden kann. Anstelle von Hallgeneratoren oder Förstersonden kann man auch hier Sensorspulen verwenden, in denen je bekanntlich beim Vorbeifahren an einem Magneten eine Spannung indiert wird. Auch diese Spannung kann in ähnlicher Weise wie oben beschrieben zur Korrektur der Richtung des Fahrzeugs herangezogen werden. Hierbei ist allerdings problematisch, daß die induzierte Spannung mit abnehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner wird und im Stillstand vollkomnen verschwindet. Bei Anwendung von Induktionsspulen giEt es also eine Grenzgeschwindigkeit, bei deren Untsrschreitung die Automatik aussetzt und auf Handsteuerung übergegangen werden muß. Bei Verwendung von Permanentmagneten auf der Fahrbahn ist es nicht unbedingt notwendige den Abstand zwischen Sensoren und Fahrbahnoberfläche immer konstant zu halten. Es ist vielmehr ausreichend, die Sensoren in einem Abstand von 20 em über der Fahrbahn anzuordnen, wobei sie natürlich wieder an einer ausfahrbaren Brücke angebracht sein können, die nur in diese tiefe Stellung gebracht wird, wenn Automatikbetrieb erwünscht ifltb Die Verwendung von aufgesetzten Nägeln, sei es, daß diese lediglich das magnetische Material darstellen, oder aber den Permanentmagneten bilden, hat außer den bereits oben genannten Vorteilen noch den Vorteil, daß bei Ausfall der automatischen Lenkung und bei dadurch bedingter Abweichung des Fahrzeugs von der Sollspur die Räder die Nägelreihen überfahren, wo der Fahrer auf das Ausfallen der Automatik aufmerksam gemacht und zum Eingreifen veranlaßt wird. Neben einer sowieso vorzusehenden Sicherung, die den Ausfall der Lenkautomatik anzeigt, erhält man durch die Nägel also eine zweite "Alarmvorrichtung".In this case, Hall generators or Used forester probes that measure the static field strength of each magnet. At the Driving over a magnet provides each sensor with a criterion that is similar Way can be evaluated as described above. Instead of hall generators or forester probes can also be used here sensor coils, in which ever known a voltage is induced when driving past a magnet. This tension too can be used to correct the direction of the vehicle in a manner similar to that described above can be used. The problem here is that the induced voltage becomes smaller with decreasing speed of the vehicle and perfectly at a standstill disappears. When using induction coils, there is a limit speed If this is not reached, the automatic system stops and switches to manual control must become. When using permanent magnets on the roadway it is not absolutely necessary the distance between sensors and road surface always to be kept constant. Rather, it is sufficient to keep the sensors at a distance from 20 em to be arranged above the roadway, whereby they of course again on an extendable Bridge can be attached, which is only brought into this low position when Automatic mode desirable ifltb The use of attached nails, be it that these represent only the magnetic material, or the permanent magnet form, has the advantage that in addition to the advantages already mentioned above Failure of the automatic steering and the resulting deviation of the vehicle from the target track the wheels drive over the rows of nails, where the driver sees the failure the automatic system is made aware and intervened. In addition to a anyway to be provided fuse, which indicates the failure of the automatic steering, receives you put a second "alarm device" through the nails.

Um zu vermeiden, daß die Fahrbahn in der vorgeschriebenen Spur zu stark abgenutzt wird, kann man die Fahrzeuge durch eine eingehaute Automatik langsam zwischen der linken und rechten Toleranzgrenze der vorgeschriebenen Fahrspur hin-und herlaufen lassen.To avoid the lane being in the prescribed lane is heavily worn, you can slow the vehicles by a built-in automatic between the left and right tolerance limit of the prescribed Let the lane run back and forth.

Mit Hilfe des Abstands zwischen zwei aufeinander folgenden magnetischen Teilen bzw. Permanentmagneten kann man auch die dem Fahrzeug vorzuschreibende Sollgeschwindigkeit festlegen. Xn diesem Falle muß im Fahrzeug der Zeitabstand zwischen dem Überfahren der aufeinander folgenden Proben gemessen und mit einem vorgegebenen Zeitabstand verglichen werden. Stimmt der gemessene Zeitabstand mit dem Sollzeitabstand überein, so fährt das Fahrzeug mit der vor.With the help of the distance between two consecutive magnetic The target speed to be prescribed for the vehicle can also be shared or permanent magnets determine. In this case, the time interval between driving over must be in the vehicle of the successive samples measured and with a predetermined time interval be compared. If the measured time interval corresponds to the target time interval, so the vehicle drives up with the.

geschriebenen Geschwindigkeit. Eine Änderung ist nicht notwendige Weicht dagegen der gemessene Zeitabitand von dem Sollzeitabstand nach oben oder unten ab, so ruß eine Korrektur der Geschwindigkeit in der einen oder anderen Richtung vorgenommen werden. Mit dieser Weiterbildung der Erfindung hat man es in der Hand, die Fahrzeuge in Kuven, auf Gefällstrecken oder ähnlichen gefährdeten Stellen automatirch zu verlangsamen, indem man auf der Fahrbahn mehr Proben magnetischen Material bzw. Permanentmagnet aurbringt, als an völlig ungefährdeten Stellen, an denen eine größere Geschwindigkeit zugelassen werden kann. Da in Kuven wegen der Lenkung sowieso mehr Proben magnetischen Mbterials bzw. Permanentmagnete angebracht werden müssen, wird in den Kurven auch eine Herabsetzung der Geschwindigkeit automatisch verwirklieht. Ist es an bestimmten Stellen notwendig, die Geschwindigkeit nur zeitweise, beispielsweise bei Auftreten von Glatteis oder wegen Bauarbeiten herabzusetzen, so kann man diese Geschwindigkeitsherabsetzung automatisch dadurch erzielen, daß man zwischen die Permanentmagnete zusätzlich weitere Teile einfügt, die einen Elektromagneten enthalten. Diese Elektromagnete werden, wenn notwendig, eingeschaltet und haben dann die gleiche Wirkung wie ein Permanentmagnet. Da Jedoch der Abstand zwischen aufeinander folgenden Magneten nunmehr verkleinert ist, kommt eine Herabsetzung der Geschwindigkeit zustande.written speed. A change is not necessary If, on the other hand, the measured time interval deviates from the target time interval upwards or at the bottom, so a correction of the speed in one direction or the other so called be made. With this development of the invention you have it in hand, the vehicles in bends, on inclines or similar endangered places automatically to slow down by placing more samples of magnetic material or Permanent magnet aurbringt than in completely safe places where a larger Speed can be allowed. Since in Kuven more anyway because of the steering Samples of magnetic mbterials or permanent magnets must be attached in The curves also automatically reduce the speed. If it is necessary at certain points, the speed only intermittently, for example in the event of black ice or due to construction work, this can be reduced Achieve speed reduction automatically by moving between the Permanent magnets also insert other parts that contain an electromagnet. These electromagnets are switched on when necessary and then have the same Effect like a permanent magnet. However, because the distance between successive Magnet is now reduced in size, the speed is reduced.

Die erfindungsgemäße Anordnung zur Lenkung von Fahrzeugen entlang einer Leitlinie kann mit Verfahren zur Kollisions-Verhinderung mit vorausfahrenden Fahrzeugen kombiniert werden. Auch ist es möglich, Befehle hinsichtlich der Geschwindigkeit biber ein Kabel zum Fahrzeug zu übertragen, Jedoch muß dieses Kabel, da es nunmehr nicht für die Lenkung ausgenutzt wird, nunmehr nicht mehr in die Fahrbahn eingelassen werden, sondern kann beispielsweise seitlich der Fahrbahn geführt werden.The arrangement according to the invention for steering vehicles along A guideline can contain procedures to prevent collisions with vehicles in front Vehicles can be combined. It is also possible to give commands regarding the speed To transmit via a cable to the vehicle, however, this cable must, as it is now is not used for the steering, no longer let into the road but can, for example, be guided to the side of the roadway.

Anhand der Zeichnungen sollen einige Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Anordnung erläutert werden. In der Fig. la ist der Querschnitt eines Teils einer Straße t dargestellt, in die Blechstreifen aus magnetischem Material eingelassen sind. Die Fig. 1b zeigt einen Teil einer Aufsicht auf diese Straße, in der die an sich nicht ichtbaren Blechstreifen angedeutet und mit 2 bezeichnet sind.Based on the drawings, some embodiments of the invention Arrangement are explained. In Fig. La is the cross section of part of a Street t shown, embedded in the sheet metal strips made of magnetic material are. Fig. 1b shows part of a plan view of this street in which the not ichtbaren sheet metal strips are indicated and denoted by 2.

In der Fig. tc ist wiederum der Querschnitt durch einen Teil einer Straße dargestellt, die mit einer Spur von Nägeln aus magnetischem Material versehen ist. Die Fig.1d zeigt wiederum eine Aufsicht auf einen Teil dieser Straße, wobei mehrere, im Abstand zueinander angeordnete derartige Nägel magnetischen Materials sichtbar sind.In Fig. Tc is again the cross section through part of a Road shown, which is provided with a trail of nails made of magnetic material is. The Fig.1d again shows a plan view of part of this road, wherein several, spaced apart such nails of magnetic material are visible.

In der Fig. 2 der Zeichnung ist prinzipiell die fahrzeugseitige Anordnung dargestellt, die das Führen des Pahrzeugt entlang der durch die Blech streifen 2 bzw. die Nägel 3 gebildete Leitlinie bewirkt. An einer hochziehbaren, hier der Einfachheit halber nicht dargestellten Brücke sind am Fahrzeug die Sensoren 4a und 4b angeordnet. Di.In Fig. 2 of the drawing, the vehicle-side arrangement is in principle shown, the driving of the Pahrzeugt along the strip through the sheet metal 2 or the nails 3 caused guideline formed. On a pull-up, here the simplicity For the sake of the bridge, not shown, the sensors 4a and 4b are arranged on the vehicle. Tuesday

Mitte der Fahrspur ist ebenfalls angedeutet und mit 5 bezeichnet. Die Sensoren 4a und 4b sind im Prinzip Induktivitäten, deren Induktivität eine Änderung erfährt, wenn in das Feld der Induktivität magnetisches Material eingebracht wird, Die einzelnen Sensoren geben'an ihrem Ausgang ein Signal áb, das in seiner Größe der auftretenden Induktivitätsänderung entspricht. Bei der in der Fig. 2 angenommenen Konstellation der Sensoren 4a und 4b zur leitlinie 5 erfahren die in gleicher Entfernung zur Leitlinie liegenden Sensoren der Sensorengruppen 4a und 4b durch eine magnetische Probe jeweils gleiche Anderung. Damit iat die Summe der Änderungen der Sensorengruppe 4a gleich der Änderung in der Sensorengruppe 4b. Im Gerät zur Bildung des analogen Lenksteuersignals 6 werden die von den einzelnen Sensoren kommenden Signale ausgewertet. Das Gerät 6 gibt kein Signal ab, wenn die Summen der Änderungen in den beiden Sensorengruppen gleich groß sind. Dagegen wird z,B. ein positives Lenksteuersignal abgegeben, wenn eine Abweichung nach links vorliegt und ein negatives Lenksteuersignal erzeugt, wenn das Fahrzeug nach rechts von der Leitlinie abweicht, In der Stufe 7 wird dem Lenkateuersignal ein Sollschlingersignal überlagert, durch das bewirkt wird, daß die einzelnen Fahrzeuge nicht exakt immer in der gleichen Fahrspur fahren. Das Ausgangssignal der Stufe 7 wird im Servoverstärker 8 verstärkt und in der dargestellten Schalt stellung des Automatikschalters 9 einem Motor 10 zugeführt, das die Lenkung 11 des Fahrzeugs entsprechend dem angelieferten Signal verdreht.The middle of the lane is also indicated and denoted by 5. The sensors 4a and 4b are in principle inductors, the inductance of which changes learns when magnetic material is introduced into the field of inductance will, The individual sensors emit a signal at their output, which in its size corresponds to the change in inductance that occurs. In the case of the assumed in FIG Constellation of sensors 4a and 4b for guideline 5 are experienced at the same distance sensors of the sensor groups 4a and 4b lying on the guideline by a magnetic one Sample same change in each case. This is the sum of the changes in the sensor group 4a is the same as the change in the sensor group 4b. In the device for the formation of the analog Steering control signal 6, the signals coming from the individual sensors are evaluated. The device 6 does not emit a signal when the sums of the changes in the two sensor groups are the same size. On the other hand, z, B. issued a positive steering control signal, if there is a deviation to the left and a negative steering control signal is generated, if the vehicle deviates from the guideline to the right, in level 7 the Steering control signal superimposed on a target roll signal which causes the individual vehicles do not always drive exactly in the same lane. The output signal the stage 7 is amplified in the servo amplifier 8 and in the switching shown position of the automatic switch 9 is fed to a motor 10 which controls the steering 11 of the Vehicle rotated according to the delivered signal.

In der Fig. 3a, die wiederum einen Querschaitt durch einen Teil einer Straße zeigt, ist angenommen, daß in der Straße als Blechstreifen ausgebildete Permanentmagnete 12 versenkt sind. Die Fig. 3b zeigt wiederum eine Auf sicht auf einen Teil einer derart ausgestatt.-ten Straße, wobei die hintereinander angeordneten Permanentmapete 12 mit angedeutet sind. Fig. 3c zeigt den Querschnitt durch eine Straße die mit als Permanentmagnete ausgebildeten Nägeln 13 bestückt ist. Die entsprechende Aufsicht zeigt wiederum Fig. 3a.In Fig. 3a, which in turn shows a cross section through part of a Street shows, it is assumed that in the street designed as sheet metal strips permanent magnets 12 are sunk. Fig. 3b again shows a view of part of a in this way equipped.-th street, with the permanent maps arranged one behind the other 12 are indicated with. Fig. 3c shows the cross section through a road with formed as permanent magnets nails 13 is equipped. The appropriate supervision again shows Fig. 3a.

Bei Verwendung von Permanentmagneten gemäß Fig. 3 reagieren die Sensoren 4a und 4b der Fig, 2 nicht auf änderungen der Induktivität ihrer Wicklungen; vielmehr sind bei Verwendung von Permanentmagneten zur Erzeugung von Leitlinie in den Sensoren Hallgeneratoren, Förstersonden oder Induktionaspulen vorgesehen und alle Sensoren 4a und 4b liefern entsprechend der Lag.When using permanent magnets according to FIG. 3, the sensors react 4a and 4b of FIG. 2 do not refer to changes in the inductance of their windings; much more are when using permanent magnets to generate a guideline in the sensors Hall generators, forester probes or induction coils provided and all sensors 4a and 4b deliver according to the lag.

der Permanentmagnete zu ihnen ein Signal an das Gerät zur Bildung des Lenksteuersignals.the permanent magnets to them a signal to the device for formation of the steering control signal.

Zur Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs entsprechend den vorgegebenen Abständen der auf der Straße aufgebrachten Proben ist es lediglich notwendig, beim Überfahren einer Probe eine Zeitmessung auszulösen, die beim überfahren der nächsten Probe gestoppt wird. Das hierbei ermittelte Zeitintervall, dessen Größe z.B.To control the speed of the vehicle according to the specified Distances of the samples applied on the street, it is only necessary when Run over a sample to trigger a time measurement that occurs when the next sample is run over is stopped. The time interval determined in this way, the size of which is e.g.

in Form einer Spannung dargestellt werden kann, wird mit einer vorgegebenen Spannung verglichen und aufgrund dieses Vergleichs wird eine Nachregelung der Geschwindigkeit in die eine oder andere Richtung bewirkt.can be represented in the form of a voltage, is given with a predetermined The voltage is compared and, based on this comparison, the speed is readjusted causes in one direction or the other.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e

1) Arrangement for the automatic steering of non-rail-bound vehicles Vehicles when running along the center line.

Leitml.ttel are attached to the lane to be driven on by the vehicle and sensors are provided on the underside of the Fahrseug, by means of their output signals the steering of the vehicle is influenced, characterized in that as a guide means magnetic material is introduced or applied in or on the roadway and that at least two sensors arranged next to one another are provided, which by the magnetic material are affected.

2) Arrangement according to claim 1, characterized in that on or containing magnetic material in the roadway at predetermined distances from one another Divide or. brought in "tind.

3) Arrangement according to claim 2, characterized in that in the roadway Sheet metal parts are embedded.

4) Arrangement according to claim 2, characterized in that as parts magnetic material "marker nails" corresponding material on the roadway are put on.

5) Arrangement according to one of claims 1 - 4, characterized in that that coils are provided as sensors, the reactance of which by the magnetic Material is influenced,

6) Arrangement according to claim 5, characterized in that that means for adjusting the height of a height-adjustable bridge Attached sensors above the road are provided to a constant value.

7) Arrangement according to claim 6, characterized in that on the bridge a feeler wheel is provided which determines the distance between the sensors above the roadway and keeps it at a constant predetermined size via a servo system.

8) Arrangement according to one of claims 2-4, characterized in that that contained in the parts placed on or in the roadway magnetic material is permanent magnet.

9) Arrangement according to claim 8, characterized in that the sensors are designed such that on them when a permanent magnet is driven over Voltage or voltage change is caused.

10) Arrangement according to claim 9, characterized in that as sensors Forester probes are used.

11) Arrangement according to claim 9, characterized in that as sensors Hall generators are used.

12) Arrangement according to claim 9, characterized in that as sensors Induction coils are provided,

13) Arrangement according to one of claims 2 - 12, characterized in that the distance between the parts with magnetic material or permanent magnetic.m material on the roadway as a criterion for the target speed of the vehicle can be exploited in that the time interval between the on the vehicle Overriding the parts measured, compared with a predetermined time interval and a change in speed is caused in the event of a deviation

14) arrangement according to claim 13, characterized in that for the temporary reduction of the Speed additional parts can be applied to the roadway.

15) Arrangement according to claim 14, characterized in that that to temporarily reduce the speed when using parts with Permanent magnets are also placed between these parts, the other parts contain an electromagnet that is temporarily switched on.