DE1277563B - Kompasskreisel zur Bestimmung der Nordrichtung - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Jnt. Cl.:

GOIc

Deutsche Kl.: 42 c-35/01

Nummer: 1277 563

Aktenzeichen: P 12 77 563.2-52 (S 83985)

Anmeldetag: 2. März 1963

Auslegetag: 12. September 1968

Die Erfindung betrifft einen Kompaßkreisel zur Bestimmung der Nordrichtung.

Es sind Kompaßkreisel bekannt, bei denen die Nordrichtung nach Maßgabe des der Horizontalkomponente der Erddrehung proportionalen Ausgangssignals eines zwischen dem Rotorträger und seinem Tragrahmen angeordneten Winkelabgriffs bestimmt wird. Dieses Ausgangssignal wird Null, wenn die Meßachse des Kreisels in Ost-West-Richtung steht. Es ist bekannt, diesen Zustand durch eine Servosteuerung selbsttätig herbeizuführen. Der die Erddrehung fühlende Meßkreisel kommt in diesem Zustand zur Ruhe, und bei einer Abweichung aus der eingenommenen Bezugsstellung ist die Überwindung der Ruhereibung der Rotorträgerlagerung erforderlich, so daß dieser Kompaßkreisel infolgedessen eine begrenzte Genauigkeit und Empfindlichkeit hat.

Dieser Mangel wird nach dem Grundgedanken der Erfindung durch Verwendung eines bekannten ao Kreisels behoben, der sich infolge der ihm innewohnenden konstruktiven Besonderheiten in einer permanenten hochkonstanten Präzessionsdrehung befindet und für den daher die Bezeichnung »Präzessionskreisel« vorgeschlagen wird. Dieser Kreisel wird so angeordnet, daß eine mit einem Winkelabgriff versehene Tragachse sich mit der hochkonstanten Drehgeschwindigkeit in der Horizontebene dreht. Da sie sich hierbei auch unter dem Einfluß der Horizontalkomponente der Erddrehung befindet, die in Nord-Süd-Richtung maximal, in Ost-West-Richtung jedoch Null ist, ist am Winkelabgriff ein periodisch veränderliches Signal abnehmbar, welches der Erddrehung proportional ist und Schlüsse auf die Himmelsrichtungen zuläßt. Wesentlich ist hierbei, daß der die Erddrehung fühlende Meßkreisel sich im Gegensatz zu dem bekannten Kompaßkreisel in ständiger Bewegung befindet, so daß keine Ruhereibung auftritt, was sich vorteilhaft auf die Genauigkeit und Empfindlichkeit auswirkt.

Ausgehend von dem eingangs genannten bekannten Kompaßkreisel besteht die Erfindung darin, daß der Kreisel als ein an sich bekannter, mit hochkonstanter Geschwindigkeit um eine den Tragrahmen haltende äußere Drehachse umlaufender sogenannter Präzessionskreisel ausgebildet ist, bei dem die permanente Präzession um diese Drehachse durch eine zwischen Rotorträger und Tragrahmen angeordnete, ein Drehmoment um die den Rotorträger im Tragrahmen haltende innere Drehachse ausübende Feder erzwungen und drehzahlvermindernde Reibungseinflüsse durch einen auf die äußere Drehachse wirkenden Kompaßkreisel zur Bestimmung der Nordrichtung

Anmelder:

AGA Aktiebolag, Lidingö (Schweden)

Vertreter:

Dr. Fr. E. Trettin, Patentanwalt,

6000 Frankfurt, Krögerstr. 5

Als Erfinder benannt:

Carl-Erik Granqvist, Lidingö (Schweden)

Beanspruchte Priorität:

Schweden vom 2. März 1962 (2299)

Drehmomentgeber kompensiert werden, der von dem zwischen Rotorträger und Tragrahmen angeordneten Winkelabgriff beaufschlagt wird, welcher als ein mit einer konstanten Trägerwechselspannung gespeister richtungsempfindlicher Wechselstromgeber ausgebildet ist und dessen Nullage einem gespannten Zustand der Feder entspricht, und zwar in der speziellen Anordnung, daß die äußere Drehachse lotrecht steht und somit die innere Drehachse in der Horizontebene umläuft und somit dem Einfluß der Horizontalkomponente der Erddrehung ausgesetzt ist, so daß am Winkelabgriff ein entsprechendes, infolge der permanenten Präzession periodisch veränderliches Wechselstromsignal abnehmbar ist und daß zwecks Gewinnung einer Nordanzeige aus diesem Wechselstromsignal ein aus einem Resolver und einem Nachführkreis bestehender, sich selbst einstellender Bezugsgeber vorgesehen ist, wobei der Rotor des Resolvers auf der äußeren Drehachse angeordnet und die Rotorwicklung mit der Trägerwechselspannung des Winkelabgriffs beschickt ist, während der Stator des Resolvers gegenüber dem Gestell mittels eines Stellmotors drehbar ist, der mit einem Stellsignal beaufschlagt wird, welches über einen Phasendetektor von einem Summiertransformator geliefert wird, dem einerseits das Ausgangssignal des Winkelabgriffs, andererseits die untereinander um 90° phasenverschobenen Ausgangsspannungen der Statorwick-

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lungen des Resolvers zugeführt werden, und wobei durch sich dann aber auch der Winkel tx₀ verkleinern

nach erfolgter Einstellung des Stators in eine durch und die von der Federkraft und dem Winkel «₀ ab-

Nullwerden des Stellsignals gekennzeichnete Abgleich- hängige Präzessionsgeschwindigkeit verringern würde,

stellung die Nordanzeige dadurch ermöglicht wird, Um dies zu vermeiden, wird mit dem Winkelabgriff 8 daß die Stellung des Stators bezüglich des die äußere 5 eine beginnende Abweichung der Rotorachse aus der

Drehachse tragenden Gestells an einer Skala ablesbar Winkelstellung «₀ gemessen und nach Maßgabe dieses

ist, deren Nullpunkt entsprechend der Nordrichtung Meßwertes über einen Verstärker 15 ein auf der

geeicht ist. ■ Welle 7 angeordneter Drehmomentgeber 16 beauf-

Eine Abänderung des Nachführkreises des Bezugs- schlagt, der die Lagerreibung der Welle 7 überwindet, gebers des erfindungsgemäßen Kompaßkreisels besteht io so daß der Winkel K₀ und die Federspannung er-

darin, daß das Stellsignal für den Stellmotor von halten bleiben und damit letztlich eine Präzessions-

einem Frequenzkomparator geliefert wird, dem einer- geschwindigkeit höchster Konstanz erzielt wird,

seits das Frequenzsignal eines von dem Phasendetektor Die Erfindung macht nun von dem Umstand

gesteuerten Oszillators, andererseits das Frequenz- Gebrauch, daß sich den letztgenannten Vorgängen signal eines der äußeren Drehachse zugeordneten, aus 15 noch ein Drehmoment überlagert, welches durch den

Zahnrad und Abgriff bestehenden Impulsgebers zu- Einfluß der Horizontalkomponente der Erddrehung

geführt wird. erzwungen wird.

Die Erfindung wird an Hand der Fig. 1 bis 4 Wenn man die Winkelgeschwindigkeit des rotierenerläutert. Es zeigt den Rahmens 1 mit ω, das Trägheitsmoment des Fig. 1 ein Schema des erfindungsgemäßen Korn- 20 (nicht sichtbaren) Kreiselrotors mit I₀, die Winkelpaßkreisels, geschwindigkeit des Kreiselrotors mit ω₀ und den Fig. 2 und 3 Diagramme zur Veranschaulichung zwischen der die Drehachse des Kreiselrotors bildenvon Signalformen im erfindungsgemäßen Kompaß- den Welle 12 und der die Drehachse des Rahmens 1 kreisel, bildenden Welle 7 eingeschlossenen Winkel mit K₀ Fig. 4 eine Abänderung des Kompaßkreisels 25 bezeichnet, dann erhält man den folgenden Zusammengemäß F i g. 1. hang zwischen der Drehung des Rahmens 1 und dem

Ein Tragrahmen 1 trägt an einer an ihm quer zu Kreiselmoment Mk, das um die Welle 3 wirkt:
seiner Längsachse gelagerten Welle 3 einen Rotorträger 2, in dem in nicht besonders dargestellter Weise Mk = co · I₀ · ω₀ - sin K₀ . (1) ein Kreiselrotor um eine senkrecht zur Welle 3 ver- 30

laufende Welle 12 mit konstanter Drehzahl rotierend Wenn man die Winkelgeschwindigkeit der Erdgelagert ist. Der Rahmen 1 ist auf einer lotrecht drehung mit <o_} bezeichnet, dann erhält man bei einer stehenden Welle 7 in Lagern 4 gelagert. Stellung des Kreisels, bei der das durch die Horizontal-Am Tragrahmen 1 ist ein zu einem Winkelabgriff 8 komponente der Erddrehung ausgeübte Drehmoment zur Messung der Winkelstellung des Rotorträgers 2 35 ein Maximum ist, an der Welle 3 noch ein durch die führender Arm befestigt. Der Winkelabgriff 8 weist Erddrehung hervorgerufenes maximales Drehmoment an dem am Rahmen 1 befestigten Arm einen E-Kern

auf, dessen äußere beiden Schenkel Wicklungen Me — (Oj · I₀- ω_ο· cos K₀ . (2) tragen, an die eine konstante Wechselstromspannung

mit einer Frequenz von beispielsweise 400 Hz an- 40 Wenn der rotierende Rahmen 1 sich um 90° gegelegt ist, während der mittlere Schenkel eine dritte dreht hat, dann ist das auf die Horizontalkomponente Wicklung trägt. Mit dem Ε-Kern wirkt ein am der Erddrehung zurückzuführende Drehmoment gleich Rotorträger 2 angeordneter Anker zusammen, der Null, woraus folgt, daß das durch die Erddrehung über dem Kern eine hin- und hergehende Bewegung hervorgerufene Drehmoment mit
ausführt und dadurch den mittleren Schenkel des 45

Ε-Kernes abwechselnd mit dem einen und dem Me — co₀ ' coj · I₀- cos K₀ - cos ßt (3)
anderen äußeren Schenkel magnetisch koppelt. Die

Amplitude und Phase der im mittleren Schenkel indu- bezeichnet werden kann, worin ßt der Winkel zwischen zierten Spannung hängen von der jeweiligen Stellung dem kardanischen Rahmen 1 und einer in einer des Ankers über dem Ε-Kern ab. 50 waagerechten Ebene verlaufenden bestimmten Rich-Die hochkonstante Umlaufgeschwindigkeit des tung ist.

Rahmens 1 um die Achse 7 wird auf folgende an sich Die am Rotorträger 2 angreifenden Drehmomente bekannte Weise erzielt: werden durch die Feder 13 aufgenommen, die zwi-Zwischen dem Rahmen 1 und dem Rotorträger 2 sehen dem Rotorträger 2 und dem Rahmen 1 einist eine Feder 13 angeordnet, die sich in der Null- 55 gespannt ist. Wenn man annimmt, daß die Feder 13 stellung oc₀ des Winkelabgriffs in gespanntem Zustand eine Federkonstante k aufweist, dann gilt für das befindet und infolgedessen auf den Kreiselrotor ein Gleichgewicht an der Feder 13 die Gleichung
Drehmoment um die Achse 3 ausübt. Auf dieses

Drehmoment reagiert der Kreisel mit einer ständigen _ω. _si_{n Ko} + co_r cos K₀ - cos ß_t = — K₀. (4)

regulären Präzession um die Achse 7 und mit der 60 I₀-(O₀
Erzeugung eines Kreiselmoments, welches dem

Präzessionsdrehmoment entgegengesetzt gleich ist. Wenn man zunächst den Einfluß der Erddrehung Diese Präzessionsdrehung würde leistungslos erfolgen, vernachlässigt und in diese Gleichung dementsprechend wenn die Lagerung der Welle 7 reibungsfrei wäre. ω; = 0 einsetzt, dann ergibt sich für das Gleich-Tatsächlich ist aber Lagerreibung vorhanden. Die zur 65 gewicht die Formel
Überwindung dieser Reibung erforderliche Energie

würde ohne besondere Vorkehrungen aus der Energie ω · sin « = . _α (5)

der gespannten Feder 13 entnommen werden, wo- I₀ · ω₀

5 6

Wird die Erddrehung nicht vernachlässigt, so daß also ω^4=0 [ist, dann ergibt sich statt des konstanten Winkels K₀ ein Winkel κ ~ K₀ (1 + Δ). Setzt man diesen Wert in die Gleichung (4) ein, so erhält man

k ω (sin K₀ ■ cos Δ κ₀ + sin Δ κ₀ · cos oc₀) + ω; · cos ßt (cos K₀ ■ cos Δ K₀ — sin K₀ · sin Δ κ₀) = («₀ + Δ κ₀) .

Die durch die Erddrehung hervorgerufenen Hin- gegenüber in 90 "-Phasenlage gespeist. Der Gleich-

und Herschwingungen des Rotorträgers 2 sind natur- gewichtszustand gemäß Gleichung (4) wird um so

gemäß gering, weshalb Δ κ₀ klein ist. Infolgedessen io genauer erreicht, je größer die Verstärkung des Ver-

können cos Ak₀ = 1 und sin Δ K₀ = Δ K₀ gesetzt stärkers 15 ist.

werden. Aus demselben Grunde kann sin K₀ · sin Δ κ₀ Die Gleichung (4) kann nach ω aufgelöst werden,

im Vergleich zu cos K₀ · cos A K₀ vernachlässigt wer- wonach sich für ω ergibt:

den, woraus sich die nachstehende Vereinfachung der ^ _χ

Formel (6) ergibt: 15 · co₀ — coj · cos K₀ · cos ßt

_k ω = —h . (io)

co· Δ κ_ο· cos k_o-\- (Oj· cos ßt · cos K₀ = Δ K₀. sin oc_o

(J) Bezeichnet man einen Durchschnittswert von ω mit

ao ω', so erhält man unter Berücksichtigung der Glei-Wird diese Gleichung nach Δ κ₀ hin aufgelöst, so chung (5)

⁶^^{11 man} ₌ ω' -SiTiK₀ -Wj-COSK₀- cos ß_t

, (Oj · cos ßt · cos K₀ (Oj cosßt ^ω ~ ,,;„„ · C )

A K₀ = ^ί — = — · ' . ^{MU a}o

ω · cos «₀ 1 ^a5 Man kann also aus dieser Gleichung das Verhältnis

Λ>·^ωο ^α° von ω zu α/ ermitteln:

(8) ₁

Zur Bestimmung der Winkelbewegung Δ «₀, die _ω· ^l _ω ' _t "⁰⁰⁸Pi- 1.¹A*

auf Grund des Einflusses der Erddrehung am Rotor- 30

träger 2 zu erwarten ist, sei weiterhin angenommen, Setzt man in dieser Gleichung ω j = 0,l°/min und

daß coj = 0,l^o/min ist und. der Rahmen 1 mit einer ω = 1807min sowie tg «₀ = 3 ein, so erhält man Winkelgeschwindigkeit von 1807min umläuft. Zudem für den vorstehenden veränderlichen Bruch den Wert kann vorausgesetzt werden, daß der Winkel K₀ so Vewo- Daraus folgt, daß die Kreisfrequenz ω sich

gewählt ist, daß 1 -**- = 0,1 sei, woraufhin man ^{35 nur 56}^₁ wenig ändert, wenn die Verstärkung der

«o Servoschleife sehr groß gemacht wird. In der Praxis

nach Einsetzen dieser Werte in die Gleichung (8) den wählt man jedoch nur eine wesentlich geringere

Ausdruck erhält: Verstärkung, um eine die Erddrehung anzeigende

₁ Spannung zu erhalten. Durch einen geeigneten Kom-

Ak₀ = . cos ß_t. (9) ⁴° promiß kann ein befriedigender Wert dieser Spannung

180 erreicht werden, wobei auch die Kreisfrequenz ω beinahe vollkommen konstant gehalten wird.

In dieser Gleichung ist K₀ im Bogenmaß enthalten, Zur Bestimmung der Phase der vom Winkelabgriff 8 so daß sich bei einer entsprechenden Umrechnung für erhaltenen modulierten Schwingung wird eine Bezieden Rotorträger auf Grund des Einflusses der Erd- 45 hung zum Drehwinkel ßt benötigt. Dies wird durch drehung eine Hin- und Herschwingung gegenüber einen aus einem Resolver 18 und einem Nachführeiner mittleren Winkelstellung mit einer Amplitude kreis bestehenden Bezugsgeber erreicht. Der Rotor von V3⁰ ergibt. Die Ausgangsspannung des Gebers 8 des Resolvers ist mit dem Rahmen 1 verbunden und kann mit einer Genauigkeit von 10~⁴ festgestellt dreht sich somit gemeinsam mit diesem, während der Werden, woraus eine Genauigkeit der Richtungsanzeige 50 Stator von einem Stellmotor 19 her über eine Kuppvon etwa Vio° folgt. Diese Genauigkeit kann beispiels- lung 20 verdreht werden kann. In die Rotorwicklung weise durch eine solche Wahl des Winkels K₀, daß 21 wird die dem Winkelabgriff 8 zugeführte Spannung

■j„ A_llo/i„_ir.l·- 1 ¹S *o „i-t, _Aam wow-m,,ii «si,«- 14 eingespeist. Am Stator sind zwei weitere, zueinander der Ausdruck 1 — sich dem Wert Null nähert, _senkre ^s _cht ^F _angeordnete wicklungen 22 und 23 vor-

noch erhöht werden. Weiterhin folgt aus der Glei- 55 gesehen, in denen in bekannter Weise Schwingungen

chung (8), daß die Empfindlichkeit der beschriebenen in gegenseitig 90°-Phasenlage induziert werden. Die

Anordnung mit Verkleinerung der Winkelgeschwindig- so erhaltenen Schwingungen sind in Fig. 3 dar-

keit co des Rahmens 1 wächst. gestellt, die die Amplitude als Funktion des Dreh-

Nimmt man an, daß der Winkelabgriff 8 in der winkeis ßt des Rotors des Resolvers 18 und damit beschriebenen Weise induktiv arbeitet, dann weist die 60 auch als Funktion des Drehwinkels ßt des Rahmens 1 Wicklung des mittleren Schenkels des Ε-Kernes eine wiedergibt. Die erhaltenen Schwingungen werden je entsprechend der Darstellung der Fig. 2 ver- einer Wicklung eines Summiertransformators 24 zulaufende Ausgangsspannung auf, die gemäß der geführt, der außerdem noch eine dritte Wicklung aufDarstellung eine modulierte Trägerschwingung ist. weist, der die Ausgangsspannung des Winkelabgriffs 8

Damit der Drehmomentgeber 16 ein solches Signal 65 über den Verstärker 15 zugeführt wird. An den Transverarbeiten kann, wird seine Hilfswicklung über einen formator 24 ist weiterhin ein Phasendetektor 25 anAnschluß 17 mit einer Wechselspannung gleicher geschlossen, der ein Paar Gleichrichter und einen Frequenz wie die Trägerschwingung, jedoch dem- daran anschließenden Ausgangskreis aufweist, in dem

je ein Kondensator und ein Belastungswiderstand einander parallel geschaltet sind. Das eine Ende des Belastungswiderstandes ist geerdet, während am anderen Ende eine Steuerspannung erhalten wird, die über einen Verstärker 26 dem Stellmotor 19 zugeführt wird, der den Stator des Resolvers 18 entsprechend dem Summensignal nachstellt. Die beschriebene Anordnung ist so abgestimmt, daß die vom Phasendetektor 25 abgegebene Steuerspannung Null ist, wenn die modulierte Phase der Ausgangsspannung des Winkelabgriffs 8 sich in der Mitte zwischen den Phasen der Bezugsspannungen befindet, die von den Wicklungen 22 und 23 herrühren.

Die verstärkte Spannung an der Ausgangsseite des Verstärkers 15 weist die Form

sin Cu₁* [1 + a · sin (ω₂ί + φ)]

auf, während die in den Wicklungen 22 und 23 induzierten Spannungen gemäß den vorstehenden Ausführungen die Form ao

sin a>_xt · cos ω₂ί sin O)₁? · sin ω₂ί

aufweisen, worin (W₁ die Kreisfrequenz der dem Anschluß 14 zugeführten Trägerschwingung ist, ω₂ die Winkelgeschwindigkeit des sich drehenden Rahmens 1, α eine Konstante und φ der Winkel zwischen der Wicklung 21 des Resolvers und einer der beiden Wicklungen 22 und 23. Wenn φ = 45°, dann stimmen die Spannungen überein.

Eine Abänderung des Nachführkreises des Bezugsgebers ist in Fig. 4 dargestellt, gemäß der auf der Welle 7 des Rahmens 1 ein gezahntes Rad 27 festgelegt ist, das mit einem Abgriff 28 gleicher Ausführung wie der Winkelabgriff 8 zusammenwirkt. Der Abgriff 28 ist mit dem verdrehbaren Stator des Resolvers 18 starr verbunden, und sein Ausgangssignal wird dem Frequenzkomparator 29 zugeführt, der mit einem zweiten Eingangskreis versehen ist, dem das Ausgangssignal eines Oszillators 30 zugeführt wird. Der Oszillator 30 arbeitet mit einer veränderbaren Frequenz, die mittels eines ebenfalls veränderbaren Kondensators 31 gesteuert wird. Die Kapazität des Kondensators 31 hängt von der zugeführten Spannung ab, im vorliegenden Falle von der vom Phasendetektor 25 erhaltenen Steuerspannung. Die Ausgangsspannung des Detektors 29 treibt den Motor 19 über einen Verstärker 26 an und steuert damit die Stellung des Stators des Resolvers 18 so, daß die Phase der Ausgangsschwingung des Abgriffs 28 mit der des Oszillators 30 übereinstimmt. Wenn dann die Nordrichtung nicht mit der Bezugsstellung des Resolvers 18 übereinstimmt, entsteht am Phasendetektor 25 eine Steuerspannung, die die Frequenz des Oszillators 30 verändert. Dadurch wird über den Motor 19 so lange eine Drehung des Stators des Resolvers 18 bewirkt, bis die Steuerspannung des Phasendetektors 25 wieder Null geworden ist.

Claims (2)

60 Patentansprüche:

1. Kompaßkreisel, bei dem die Nordrichtung nach Maßgabe des der Horizontalkomponente der Erddrehung proportionalen Ausgangssignals eines zwischen dem Rotorträger und seinem Tragrahmen angeordneten Winkelabgriffs bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Kreisel als ein an sich bekannter, mit hochkonstanter Geschwindigkeit um eine den Tragrahmen (1) haltende äußere Drehachse (7) umlaufender sogenannter Präzessionskreisel ausgebildet ist, bei dem die permanente Präzession um diese Drehachse (7) durch eine zwischen Rotorträger (2) und Tragrahmen (1) angeordnete, ein Drehmoment um die den Rotorträger im Tragrahmen haltende innere Drehachse (3) ausübende Feder (13) erzwungen und drehzahlvermindernde Reibungseinflüsse durch einen auf die äußere Drehachse (7) wirkenden Drehmomentgeber (16) kompensiert werden, der von dem zwischen Rotorträger und Tragrahmen angeordneten Winkelabgriff (8) beaufschlagt wird, welcher als ein mit einer konstanten Trägerwechselspannung (14) gespeister richtungsempfindlicher Wechselstromgeber ausgebildet ist und dessen Nullage einem gespannten Zustand der Feder (13) entspricht, und zwar in der speziellen Anordnung, daß die äußere Drehachse (7) lotrecht steht und somit die innere Drehachse (3) in der Horizontebene umläuft und somit dem Einfluß der Horizontalkomponente der Erddrehung ausgesetzt ist, so daß am Winkelabgriff (8) ein entsprechendes, infolge der permanenten Präzession periodisch veränderliches Wechselstromsignal abnehmbar ist, und daß zwecks Gewinnung einer Nordanzeige aus diesem Wechselstromsignal ein aus einem Revolver (18) und einem Nachführkreis bestehender, sich selbst einstellender Bezugsgeber vorgesehen ist, wobei der Rotor des Resolvers auf der äußeren Drehachse (7) angeordnet und die Rotorwicklung (21) mit der Trägerwechselspannung (14) des Winkelabgriffs (8) beschickt ist, während der Stator des Resolvers gegenüber dem Gestell mittels eines Stellmotors (20) drehbar ist, der mit einem Stellsignal beaufschlagt wird, welches über einen Phasendetektor (25) von einem Summiertransformator (24) geliefert wird, dem einerseits das Ausgangssignal des Winkelabgriffs (8), andererseits die untereinander um 90° phasenverschobenen Ausgangsspannungen der Statorwicklungen (22,23) des Resolvers zugeführt werden, und wobei nach erfolgter Einstellung des Stators in eine durch Nullwerden des Stellsignals gekennzeichnete Abgleichstellung die Nordanzeige dadurch ermöglicht wird, daß die Stellung des Stators bezüglich des die äußere Drehachse (7) tragenden Gestells an einer Skala (36, 37) ablesbar ist, deren Nullpunkt entsprechend der Nordrichtung geeicht ist.

2. Abänderung des Nachführkreises des Bezugsgebers des Kompaßkreisels gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellsignal für den Stellmotor (20) von einem Frequenzkomparator (29) geliefert wird, dem einerseits das Frequenzsignal eines von dem Phasendetektor (25) gesteuerten Oszillators (30), andererseits das Frequenzsignal eines der äußeren Drehachse (T) zugeordneten, aus Zahnrad (27) und Abgriff (28) bestehenden Impulsgebers zugeführt wird.

In Betracht gezogene Druckschriften: Französische Patentschrift Nr. 1279 848; Mining Engineering, 11 (1959), S. 521 bis 526.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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