DE112012007236T5

DE112012007236T5 - Sichtbarkeitsschätzungsgerät, Sichtbarkeitsschätzungsverfahren und Fahrsicherheitsunterstützungssystem

Info

Publication number: DE112012007236T5
Application number: DE112012007236.7T
Authority: DE
Inventors: Jumpei Hato; Shu Murayama
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2012-12-18
Filing date: 2012-12-18
Publication date: 2015-09-24
Anticipated expiration: 2032-12-19
Also published as: WO2014097347A1; DE112012007236B4; JPWO2014097347A1; CN104854638A; US20150310313A1; JP5930067B2; CN104854638B

Abstract

Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Sichtbarkeitsänderung einer Umgebung zu schätzen. Um das Ziel zu erreichen, umfasst ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung: eine Bilderkennungseinheit 1, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erkennt; eine Informationsspeichereinheit 2, die, als eine Erkennungshistorie in der Vergangenheit, ein Bildanalyseergebnis des von der Bilderkennungseinheit 1 erkannten Landzeichens aufzeichnet, und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit 1 erkannt wird; und eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3, die, wenn das Landzeichen entsprechend der Erkennungshistorie, die in der Informationsspeichereinheit 2 aufgezeichnet ist, von der Bilderkennungseinheit 1 wieder erkannt wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsposition, wenn wieder erkannt, und der Erkennungsposition in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit 2 aufgezeichnet ist, schätzt.

Description

Technisches Gebiet
Wenn ein Nutzer wie ein Fahrer oder ein Fußgänger über verschiedene Informationsteile benachrichtigt beeinflusst manchmal übermäßige Mitteilung ein Fahren oder Gehen. Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungstechnik zum Vermeiden solcher Beeinflussung.
Technischer Hintergrund
Zum Verbessern einer Sicherheit beim Fahren eines Fahrzeugs wurden in letzter Zeit verschiedene Fahrsicherheitsunterstützungstechnologien erforscht und entwickelt. Zum Beispiel gibt es ein System, in welchem beim Nahekommen an ein vorangehendes oder benachbartes Fahrzeug eine Warnung an einem fahrzeuginternen Anzeigegerät angezeigt wird, oder eine Mitteilung durch Abgeben eines Warntons aus einem Lautsprecher gemacht wird, und ein System, in welchem ein Vorhandensein eines Fußgängers und eines Verkehrszeichens etc. an dem Straßenrand mitgeteilt wird, so dass der Fahrer diese nicht übersieht.
Wenn jedoch vorstehend beschriebene, verschiedene Fahrsicherheitsunterstützungstechnologien eingeführt werden, sollte Vorsicht geboten sein, dass einem Nachlassen der Aufmerksamkeit des Fahrers kein Vorschub durch übermäßiges Mitteilen der Information an den Fahrer geleistet wird. Da es zum Beispiel eine Menge von Fußgängern und Verkehrszeichen gibt, wenn man durch eine Stadt fährt, empfindet der Fahrer die Mitteilungen als lästig, wenn der Fahrer über alle diese unterrichtet wird, und dies kann ein Problem verursachen, dass die Information, die eigeninitiativ mitgeteilt werden sollte, dem Fahrer nicht korrekt übermittelt wird.
Um solch ein Problem zu vermeiden gibt es ein Verfahren des sorgfältigen auswählen von Informationen, die gemäß verschiedener Bedingungen mitgeteilt werden soll. Es gibt zum Beispiel ein Verfahren, in welchem Verkehrszeichen und Umgebungen davon durch eine Kamera erfasst werden, und Verkehrszeichener, welche nicht leicht zu erkennen sind, nur auf der Basis der Anzahl von Kanten an den Rändern der Zeichen und der Informationen über die Farbe der Zeichen angezeigt werden (Patentdokument 1)
Es gibt ein anderes Verfahren, in welchem Karteninformation wie auch Verkehrszeicheninformation (Zeichendaten, etc.) im Vorhinein in einem Navigationsgerät aufgezeichnet werden, und nur wenn Informationen eines von einer Kamera während des Fahrens erfassten Verkehrszeichens sich von der im Vorhinein aufgezeichneten Informationen unterscheidet, das betreffende Verkehrszeichen angezeigt wird, so dass eine übermäßige Anzeige unterdrückt wird (Patentdokument 2).
Stand der Technik Dokument
Patentdokument

Patentdokument 1: ungeprüfte veröffentlichte japanische Patentanmeldung Nummer 2010-239448
Patentdokument 2: ungeprüfte veröffentlichte japanische Patentanmeldung Nummer 2005-300342

Zusammenfassung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
Das in Patentdokument 1 beschriebene Verfahren besteht darin, dass durch Beurteilen, ob oder nicht ein Verkehrszeichen leicht zu erkennen ist, das Verkehrszeichen nur angezeigt wird, wenn es mit der umgebenden Szenerie vermischt und deshalb seine Sichtbarkeit vermindert ist. Deshalb kann das Verfahren eine Sichtbarkeitsänderung der Umgebung nicht schätzen. Zudem werden, wenn es viele Verkehrszeichen mit geringer Sichtbarkeit gibt, alle von diesen angezeigt. Insbesondere in einem Fall, wo ein Verkehrszeichen entlang einer viel befahrenen Straße nicht leicht zu erkennen ist, ein Fahrer jedoch bereits angezeigte Inhalte davon verstanden hat, empfindet es der Fahrer als lästig, wenn das Verkehrszeichen wie dieses, welches nicht leicht zu erkennen ist, jedes Mal wiederholt angezeigt wird, wenn man die gleiche Straße passiert. Dies verursacht ein Problem, dass einer Abnahme von Aufmerksamkeit Vorschub geleistet wird und ein sicheres Fahren gestört werden kann.
Das in Patentdokument 2 beschriebene Verfahren besteht darin, dass durch Vergleichen eines mit Karteninformationen aufgezeichneten Verkehrszeichens, und eines während des Fahrens erkannten Verkehrszeichens, ob oder nicht sich die zwei Zeichen unterscheiden, lediglich festgestellt wird, und das Verfahren deshalb keine Sichtbarkeitsänderung beurteilen kann. Zudem ist, während ein wiederholtes Anzeigen eines Verkehrszeichens zu jeder Zeit, wenn man den gleichen Punkt passiert, vermieden werden kann, das Verfahren auf das Anzeigen von Verkehrszeichen spezialisiert, und es deshalb keinen Effekt auf ein Steuern hat, das eine übermäßige Mitteilung anderer mitzuteilender Ziele wie die vorstehend beschriebenen Fußgänger vermeidet. Insbesondere für Fußgänger, die Eigenschaften aufweisen, nicht immer in der gleichen Position zu sein, ist das Verfahren nutzlos, da ein Ziel in Verbindung mit einer Karte aufgezeichnet wurde, und eine Beurteilung, ob oder nicht mitzuteilen ist, abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Änderung des Ziels gemacht wird.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um die vorstehend beschriebenen Probleme zu lösen, und ein Ziel davon besteht darin, eine Sichtbarkeitsänderung durch Überwachen zu schätzen, wie sich die Leichtigkeit ändert, ein Landzeichen wie ein Verkehrszeichen zu sehen. Zudem besteht ein anderes Ziel darin, eine übermäßige Informationsmitteilung an einen Nutzer durch Schätzen von Sichtbarkeitsänderung verglichen mit der Vergangenheit zu unterdrücken, und somit durch Feststellen einer Umgebungssichtbarkeit, das heißt, ob der Nutzer Umgebungsbedingungen aus einer Position mit ausreichender Distanz davon erkennen kann.
Mittel zum Lösen des Problems
Ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Bilderkennungseinheit, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erkennt (erfasst); eine Informationsspeichereinheit, die, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, ein Bildanalyseergebnis des Landzeichens aufzeichnet, das von der Bilderkennungseinheit erkannt wird, und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit erkannt wird; und eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit, die, wenn das Landzeichen entsprechend der Erkennungshistorie von der Bilderkennungseinheit wieder erkannt wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsposition, wenn wieder erkannt, und der Erkennungsposition in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, schätzt.
Ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät schließt auch ein: eine Bilderkennungseinheit, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erkennt; eine Informationsspeichereinheit, die, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, ein Bildanalyseergebnis des von der Bilderkennungseinheit erkannten Landzeichens aufzeichnet, und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit erkannt wird; und eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit, die eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen Bildanalysefortschritt des wieder von der Bilderkennungseinheit analysierten Landzeichens an der Erkennungsposition in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, und dem Bildanalyseergebnis in der Vergangenheit, das in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, schätzt.
Zudem schließt ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät ein: eine Bilderkennungseinheit, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erkennt; eine Informationsspeichereinheit, die, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, eine Erkennungsdistanz von einer Position aufzeichnet, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit erkannt wird, zu dem Landzeichen; und eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit, die, wenn das Landzeichen entsprechend der Erkennungshistorie wieder von der Bilderkennungseinheit erkannt wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsdistanz, wenn wieder erkannt, und der Erkennungsdistanz in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, schätzt.
Ein Sichtbarkeitsschätzungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung schließt Schritte ein von: Erkennen eines Landzeichens durch Analysieren eines Bildes; Aufzeichnen, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, eines Bildanalyseergebnisses des erkannten Landzeichens, und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen erkannt wird; und Schätzen, wenn das Landzeichen entsprechend der Erkennungshistorie wieder erkannt wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsposition, wenn wieder erkannt, und der aufgezeichneten Erkennungsposition in der Vergangenheit.
Ein Sichtbarkeitsschätzungsverfahren schließt auch ein Schritte von: Erkennen eines Landzeichens durch Analysieren eines Bildes; Aufzeichnen, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, ein Bildanalyseergebnis des erkannten Landzeichens, und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen erkannt wird; und Schätzen einer Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen Bildanalysefortschritt des an der Erkennungsposition in der Vergangenheit erkannten Landzeichens, und dem aufgezeichneten Bildanalyseergebnis in der Vergangenheit.
Zudem schließt ein Sichtbarkeitsschätzungsverfahren Schritte ein von: Erkennen eines Landzeichens durch Analysieren eines Bildes; Aufzeichnen, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, eine Erkennungsdistanz von einer Position, wenn das Landzeichen erkannt wird, zu dem Landzeichen; und Schätzen, wenn das Landzeichen entsprechend der Erkennungshistorie wieder erkannt wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsdistanz, wenn wieder erkannt, und der aufgezeichneten Erkennungsdistanz in der Vergangenheit.
Ein Fahrsicherheitsunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Bilderkennungseinheit, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erkennt; eine Informationsspeichereinheit, die, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, ein Bildanalyseergebnis des Landzeichens aufzeichnet, das von der Bilderkennungseinheit erkannt wird, und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit erkannt wird; eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit, die, wenn das Landzeichen entsprechend der Erkennungshistorie von der Bilderkennungseinheit wieder erkannt wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einem Erkennungsergebnis, wenn wieder erkannt, und der Erkennungshistorie in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, schätzt; eine Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit, die, wenn eine aktuelle Sichtbarkeit von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit als vermindert verglichen zu einer Sichtbarkeit in der Vergangenheit geschätzt wird, einen Grenzwert zum Feststellen reduziert, dass es notwendig ist, einem Nutzer Sicherheitsunterstützungsinformation betreffend eine Umgebung bereitzustellen; und eine Informationsbereitstellungseinheit, die, wenn eine Bereitstellung der Information von der Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit festgestellt wird, dem Benutzer die Information bereitstellt.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Durch Verwenden eines Sichtbarkeitsschätzungsgeräts und eines Sichtbarkeitsschätzungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Sichtbarkeitsänderung, zum Beispiel ob die Sichtbarkeit wie gewöhnlich oder vermindert ist, festgestellt werden. Zudem kann, durch Schätzen der Sichtbarkeitsänderung in dieser Art, dem Nutzer Information über eine Umgebung nur dann übermittelt wird, wenn die Sichtbarkeit vermindert ist, und dadurch ein mitzuteilender Informationsumfang niedrig gehalten wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Figur eins ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 Cent Diagramm, dass einen Sichtbarkeitsbeurteilungsablauf gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung zeigt.
3 ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung zeigt.
4 ist ein Diagramm, das einen Sichtbarkeitsbeurteilungsablauf gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung zeigt.
5 ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung zeigt.
6 ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung zeigt.
7 ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung zeigt.
8 ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Ausführungsform 8 der vorliegenden Erfindung zeigt.
9 ist ein Diagramm, das ein Fahrsicherheitsunterstützungssystem gemäß Ausführungsform 9 der vorliegenden Erfindung zeigt.
Modus zum Ausführen der Erfindung
Ausführungsform 1
1 ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung zeigt. Während Beispiele von einem Sichtbarkeitsschätzungsgerät ein Gerät zum Schätzen einer Sicht eines Fahrers beim Fahren eines Fahrzeugs als auch ein Gerät zum Schätzen einer Sicht eines Fußgängers einschließen, wird in Ausführungsform 1 ein Gerät zum Schätzen einer Sicht des Fahrers erläutert. Das gleiche würde für die folgenden Ausführungsformen gelten. Wie in 1 gezeigt ist das Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Ausführungsform 1 aus einer Bilderkennungseinheit 1, einer Informationsspeichereinheit 2 und einer Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 aufgebaut. 2 zeigt einen Sichtbarkeitsbeurteilungsablauf in der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3.
Die Bilderkennungseinheit 1 ist an einem Fahrzeug angebracht, empfängt ein Bild von einer Fahrzeugkamera zum Fotografieren der Vorderseite einer Fahrtrichtung, und gibt ein Bildanalyseergebnis an die Informationsspeichereinheit 2 und Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 aus. Die Bilderkennungseinheit 1 weist eine Funktion zum Erkennen von Landzeichen wie einem Verkehrszeichen, einem Verkehrssignal und einem Hinweisschild eines Verbrauchermarktes auf, und gibt ihre Typen und beschreibenden Inhalte aus, wenn diese erkannt werden können. Zum Beispiel wird betreffend ein Verkehrszeichen Information wie "Höchstgeschwindigkeitszeichen" und "40 km/h" als das Bildanalyseergebnis ausgegeben, während Informationen wie "keine Erkennung" oder nichts ausgegeben wird, wenn nichts erkannt werden kann.
Die Informationsspeichereinheit 2 weist Funktionen des Empfangens des Bildanalyseergebnisses auf, das von der Bilderkennungseinheit 1 ausgegeben wird, und Information einer Fahrzeugposition zu der Zeit, wenn das betreffende Landzeichen erkannt wird, Verknüpfens des Ergebnisses und der Informationen miteinander, und des Aufzeichnens dieser, als einer Erkennungsgeschichte in der Vergangenheit, in einem Speichermedium (nicht gezeigt) wie einem internen HDD. Die Fahrzeugposition Information in der Vergangenheit als eine von Erkennungshistorien, die in der Informationsspeichereinheit 2 aufgezeichnet sind, dient als eine Referenz Erkennungsposition Information (Erkennungsposition in der Vergangenheit), und wird als ein Bestimmungskriterium verwendet, wenn eine Sichtbarkeit geschätzt wird. Die Fahrzeugpositionsinformation wird durch GPS (Global Positioning System) generiert, das weitgehend in einem Fahrzeugnavigationsgerät etc. verwendet wird, und zeigt eine aktuelle Fahrzeugposition korrekt an. Die Fahrzeugpositionsinformation schließt Koordinaten wie einer Breite und Länge genauso wie eine Fahrzeugrichtungsinformation ein. Die Informationen wird von einem Gyro-Sensor etc. generiert, der auch weit gehend in einem Fahrzeugnavigationsgerät etc. verwendet wird. Zudem gibt, wenn ein Fahrzeug an gewissen Koordinaten und in einer gewissen Richtung fährt, wenn eine Fahrzeugpositionsinformation zu dieser Zeit und eine mit der Fahrzeugpositionsinformation verknüpfte Bildanalysehistorie aufgezeichnet wurden, die Informationsspeichereinheit 2 diese als eine Erkennungshistorie aus.
Die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 schließlich beurteilt eine Sichtbarkeit auf der Basis des aktuellen Bildanalyseergebnisses, das von der Bilderkennungseinheit 1 erhalten wird, der aktuellen Fahrzeugposition, der Erkennungshistorie, die von der Informationsspeichereinheit 2 erhalten wird, und einem Beurteilungsgrenzwert, und gibt dann das Beurteilungsergebnis aus.
Als nächstes wird ein Betrieb der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 unter Verwenden von 1 und 2 erläutert.
Zum Beispiel werden, wenn sich ein Fahrzeug während des Fahrens einem Punkt nähert, wo ein Höchstgeschwindigkeitszeichen von "40 km/h" in der Vergangenheit erkannt wurde, Daten von "Höchstgeschwindigkeitszeichen" und "40 km/h" als eine Bildanalysehistorie von der Informationsspeichereinheit 2 (S100) eingegeben, und Referenzerkennungspositionsinformation (a) als eine Erkennungsposition in der Vergangenheit verknüpft mit der Bildanalysehistorie eingegeben (S101).
Wenn die Bilderkennungseinheit 1 ein Verkehrszeichen erkennt, welches das gleiche wie das Zeichen ist, welches an dem gleichen Punkt erkannt wurde, werden "Höchstgeschwindigkeitszeichen" und "40 km/h" als das Bildanalyseergebnis von der Bilderkennungseinheit 1 (S102) eingegeben, und Fahrzeugpositionsinformation (b) zu dieser Zeit wird eingegeben (S103). In diesem Fall wird, da die Referenzerkennungspositionsinformation (a) mit der aktuellen Fahrzeugpositionsinformation (b) übereinstimmt, festgestellt, dass sich eine Sichtbarkeit in einer Fahrzeugfahrtrichtung nicht geändert hat und es wird "Sichtbarkeit normal" als das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis ausgegeben (S104, S106). Man beachte, dass es, obwohl annähernd keine aktuell auftretende Sichtbarkeitsänderung angenommen wird, möglich ist, dass etwas Schwankung in einer Position vorhanden ist, wo ein Verkehrszeichen erkannt werden kann, und somit eine Steuerung des Berücksichtigens von Positionen innerhalb eines gewissen Bereiches als dem gleichen Punkt durchgeführt wird.
Auf der anderen Seite, wenn eine Sichtbarkeit schlecht ist, zum Beispiel aufgrund von Nebel etc., sollte eine Erkennung eines Straßenschilds von einer näheren Position als üblich durchgeführt werden. Insbesondere dann, wenn sich ein Fahrzeug einem Punkt nähert, wo ein Straßenschild in der Vergangenheit erkannt wurde, während die Informationsspeichereinheit 2 der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 die Bildanalysehistorie und Referenzerkennungspositionsinformation (S100, S101) mitteilt, die Bilderkennungseinheit 1 der Einheit 3 das Bildanalyseergebnis nicht mitteilt, da die Bilderkennungseinheit 1 das Verkehrszeichen an diesem Punkt noch nicht erkannt hat. Wenn das Fahrzeug in seiner Fahrtrichtung weiterfährt und die Erkennung des Straßenschilds abschließt, wird dann das Bildanalyseergebnis zum ersten Mal (S102) mitgeteilt, und die Fahrzeugpositionsinformation (b) zu dieser Zeit wird eingegeben (S103).
In diesem Fall wird festgestellt, da sich die Referenzerkennungspositionsinformation (a) für das Verkehrszeichen von der Fahrzeugpositionsinformation (b) für das gleiche Schild unterscheidet, dass eine Sichtbarkeitsänderung auftritt. In dem vorstehend beschriebenen Beispiel wird festgestellt, da die Koordinaten von Fahrzeugpositionsinformation (b) vor den Koordinaten von Referenzerkennungspositionsinformation (a) in einer Fahrzeugfahrtrichtung lokalisiert werden, dass eine Sichtbarkeit vermindert ist (S104, S105). Hier wird von außen ein Beurteilungsgrenzwert als ein Bestimmungskriterium zum Feststellen eingegeben, ob die Sichtbarkeit auf der Basis der Positionsänderung vermindert ist. Zum Beispiel wird festgestellt, wenn der Beurteilungsgrenzwert auf 2 m gesetzt ist, wenn das Fahrzeug eine Distanz von 2 klein oder kleiner während einer Periode von der Mitteilung einer Verkehrszeichenerkennung als die Bildanalysehistorie bis zu der Mitteilung einer Verkehrszeichenerkennung als das Bildanalyseergebnis gefahren ist, dass sich eine Sichtbarkeit nicht geändert hat und "Sichtbarkeit normal" als das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis ausgegeben wird. Auf der anderen Seite, wenn das Fahrzeug eine Distanz von mehr als 2 m, zum Beispiel 4 m fährt, wird "Sichtbarkeit vermindert" als das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis ausgegeben.
Man beachte, dass, obwohl der Grenzwert in der vorstehend beschriebenen Erklärung von außen erhalten wird, ein Grenzwert in der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 aufgezeichnet werden kann.
Auch können die Bildanalysehistorie, die in der Informationsspeichereinheit 2 gespeichert ist, und die dem entsprechende Referenzerkennungspositionsinformation jedes Mal aktualisiert werden, wenn das Bildanalyseergebnis von der Bilderkennungseinheit 1 eingegeben wird. Wenn eine Messung jedoch aufgrund eines voraus lokalisierten Hindernisses nicht durchgeführt werden kann, kann das Analyseergebnis nicht aufgezeichnet werden oder der Einfluss davon kann durch Mitteln einer Mehrzahl von Analyseergebnissen reduziert werden. Oder die Daten können aktualisiert werden, so dass das Bildanalyseergebnis aufgezeichnet wird, wenn eine Sichtbarkeit gut ist, welches mit der entsprechenden Fahrzeugposition verknüpft ist, als die Bildanalysehistorie. Betreffend eine gute oder schlechte Sichtbarkeit kann eine Sichtbarkeit als gut festgestellt werden, wenn die Koordinaten einer Fahrzeugpositionsinformation (b) hinter den Koordinaten einer (a) unter Bezugnahme auf eine Fahrzeugfahrtrichtung lokalisiert sind, oder sie kann abhängig von der Helligkeit etc. festgestellt werden. Zudem kann das Bildanalyseergebnis, wenn ein Landzeichen zum ersten Mal erkannt wird, und die dementsprechende Fahrzeugpositionsinformation, nur als eine Referenzerkennungshistorie aufgezeichnet werden.
Wie vorstehend beschrieben kann das Sichtbarkeitsschätzungsgerät des Fahrers gemäß der Ausführungsformen eine Sichtbarkeitsänderung durch Vergleichen einer Position, wo ein Objekt (Landzeichen) fest Voraus auf der Straße in einer Fahrtrichtung aufgestellt ist, wie ein Verkehrszeichen, mit der Erkennungsposition in der Vergangenheit erkannt wird. Auch kann, da eine Notwendigkeit des Bereitstellens von Information über andere Objekte, die in der Umgebung erkannt werden, auf der Basis der geschätzten Sichtbarkeitsänderung festgestellt werden kann, ein übermäßiges Bereitstellen der Information an einen Fahrer unterdrückt werden.
Ausführungsform 2
3 ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät eines Fahrers gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung zeigt. Unterschiede zwischen 1 und 3 liegen darin, dass ein Bildanalyseablauf an Stelle des Bildanalyseergebnisses von einer Bilderkennungseinheit 1a an eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3a ausgegeben wird, und dass der Bildanalysefortschritt in einer Informationsspeichereinheit 2a gespeichert wird. Das heißt, dass, während die Bilderkennungseinheit 1 in Ausführungsform 1 Typen und beschreibende Inhalte von Verkehrszeichen etc. ausgibt, welche zu erkennende Ziele sind, nachdem sie vollständig wahrgenommen werden können, die Bilderkennungseinheit 1a in Ausführungsform 2 den Bildanalysefortschritt zu einer Zeit ausgibt, wenn ein vorherbestimmter Punkt passiert wird, selbst wenn die Ziele nicht vollständig wahrgenommen wurden. Da andere als diese die Gleichen sind, wird deren Erläuterung weggelassen. 4 zeigt einen Sichtbarkeitsbeurteilungsablauf in der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3a.
Ein Verfahren zum Schätzen einer Sicht eines Fahrers gemäß Ausführungsform 2 wird unter Verwenden von 3 und 4 erläutert. Als erstes wird, wenn die Bilderkennungseinheit 1a ein gewisses Verkehrszeichen etc. zum ersten Mal während des Fahrens vollständig erkennt ein Bildanalyseergebnis davon an die Informationsspeichereinheit 2a an diesem Punkt ausgegeben, und wird als ein Bildanalyseergebnis in der Vergangenheit gespeichert. Zum Beispiel werden, wenn ein Höchstgeschwindigkeitsverkehrszeichen von "40 km/h" voraus in einer Fahrtrichtung aufgestellt ist, eine Fahrzeugposition, wenn das Verkehrszeichen vollständig wahrgenommen werden kann, und ein Bildanalyseergebnis von "Höchstgeschwindigkeitszeichen" und "40 km/h" miteinander verknüpft, und sie werden in der Informationsspeichereinheit 2a als Erkennungshistorien in der Vergangenheit aufgezeichnet. Die Fahrzeugposition als eine der Erkennungshistorien, die zu dieser Zeit aufgezeichnet ist, wird als eine Referenzposition verwendet, wenn die Bilderkennungseinheit 1a den Bildanalysefortschritt bei dem folgenden Fahren ausgeht. Auch wird das Bildanalyseergebnis in der Vergangenheit, welches zu der gleichen Zeit aufgezeichnet wird, als die Bildanalysehistorie an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3a ausgegeben, und wird als ein Bestimmungskriterium für eine Sichtbarkeitsschätzung verwendet, wenn bei dem folgenden Fahren der entsprechende Punkt passiert wird.
Danach erhält, wenn das Fahrzeug die Referenzposition passiert, die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3a die Bildanalysehistorie an dieser Position von der Informationsspeichereinheit 2a (S200). Zu dieser Zeit werden Inhalte, welche die Bilderkennungseinheit 1a bereits analysiert hat, der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3a als der Bildanalysefortschritt mitgeteilt (S201). Zum Beispiel wird, wenn die Bilderkennungseinheit 1a erkennen kann, dass ein voraus in Fahrtrichtung aufgestelltes Verkehrszeichen ein "Höchstgeschwindigkeitszeichen" ist, jedoch keinen spezifischen Wert erkennen kann, der auf dem Verkehrszeichen geschrieben ist, als den Bildanalysefortschritt nur "Höchstgeschwindigkeitszeichen" an die Informationsspeichereinheit 2a und Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3a ausgegeben.
Die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3a vergleicht "Höchstgeschwindigkeitszeichen", eingegeben als der Bildanalysefortschritt von der Bilderkennungseinheit 1a, mit "Höchstgeschwindigkeitszeichen" und "40 km/h" als einen Bestimmungskriteriumswert, eingegeben von der Informationsspeichereinheit 2 (S202). Als ein Ergebnis des Vergleichs in diesem Beispiel stellt die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3a fest, dass eine Analyseebene des Bildanalysefortschritt kleiner als der von der Bildanalysehistorie in der Vergangenheit ist, das heißt, erkannte Information, die in dem Bildanalysefortschritt enthalten ist, ist weniger als die in der Bildanalysehistorie in der Vergangenheit, schätzt, dass Sichtbarkeit in einer Fahrzeugfahrtrichtung vermindert ist, und gibt "Sichtbarkeit vermindert" als das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis aus (S203). Auf der anderen Seite, wenn zwei Analyseebenen die Gleichen sind, wird als das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis "Sichtbarkeit normal" ausgegeben (S204).
Wie vorstehend beschrieben kann, durch Vergleichen einer Bildanalysehistorie als einer Erkennungshistorie in der Vergangenheit an einem gewissen Punkt, mit einem aktuellen Bildanalysefortschritt an dem gleichen Punkt, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis einer Änderung von Bildanalyseebenen beurteilt werden, und somit kann beurteilt werden, dass eine Sichtbarkeit vermindert ist, ohne einem Punkt nahezukommen, wo eine Analyse gemacht werden kann.
Man beachte, dass die Analyseebene nicht auf eine Bestimmung abhängig von einem Typ eines Verkehrszeichens und eines Vorhandenseins oder einer Abwesenheit eines darauf geschriebenen Wertes eingeschränkt werden sollte, und dass es ein anderes Bestimmungskriterium gibt. Betreffend eine Erkennung zum Beispiel einer Ampel kann, angenommen dass ein Vorhandensein eines Signals und einer Farbe davon an einem gewissen Punkt in der Vergangenheit bestimmbar waren, wenn ein Vorhandensein des Signals nur erkannt und eine Farbe davon nicht an dem gleichen Punkt dieser Zeit erkannt werden kann, die Analyseebene als vermindert festgestellt werden. Es kann auch jeder andere Grenzwert gesetzt werden.
Zudem kann, während eine Bildanalysehistorie, wenn ein Landzeichen zum ersten Mal vollständig wahrgenommen werden kann, als ein Bestimmungskriteriumswert verwendet wird, und als ein Ziel beim Vergleichen mit einem Bildanalysefortschritt bei dem folgenden Fahren in der vorstehend beschriebenen Erläuterung genutzt wird, die Bildanalysehistorie der in der Informationsspeichereinheit 2a jedes Mal aktualisiert werden, wenn ein Bildanalysefortschritt von der Bilderkennungseinheit 1a ausgegeben wird, und der Bildanalysefortschritt zu der vorangegangenen Zeit kann als ein Vergleichsziel verwendet werden. Durch Verwenden solch einer Konfiguration kann eine Bestimmung gemacht werden, ob eine Sichtbarkeit besser oder schlechter als die zu der vorangegangenen Zeit ist.
Zudem kann, während eine Fahrzeugposition, wenn ein Landzeichen zum ersten Mal vollständig wahrgenommen werden kann, als eine Referenzposition verwendet wird, wo die Bilderkennungseinheit 1a einen Bildanalysefortschritt in der vorstehend beschriebenen Erläuterung ausgibt, die Referenzposition aktualisiert werden. Zum Beispiel können mehrfache Sätze eines Bildanalyseergebnisses und einer Erkennungsposition, wenn ein Landzeichen vollständig wahrgenommen werden kann, in der Informationsspeichereinheit 2a aufgezeichnet werden, und die Referenzposition kann durch Verwenden einer Erkennungsposition mit der besten Sichtbarkeit aktualisiert werden. Hier kann eine Bestimmung gemacht werden, ob eine Sichtbarkeit gut oder schlecht ist, abhängig von der Erkennungsposition (wenn eine Erkennungsposition weiter von dem Landzeichen entfernt ist, wird eine Sichtbarkeit als besser festgestellt), oder kann abhängig von der umgebenden Helligkeit gemacht werden. Nachdem die Referenzposition zum ersten Mal festgestellt wird, kann, wenn das Landzeichen bei hellerer Umgebung als zum ersten Mal wieder vollständig wahrgenommen wird, auch die Referenzposition durch Verwenden einer neu erhaltenen Fahrzeugposition aktualisiert werden.
Durch Verwenden einer Konfiguration, in welcher die Referenzposition auf diese Art aktualisiert wird, kann, selbst wenn eine Sichtbarkeit schlecht war, wenn ein Landzeichen wegen des schlechten Wetters zum ersten Mal vollständig wahrgenommen wurde, die Referenzposition schrittweise korrigiert und dadurch eine Sichtbarkeitsschätzungsleistung verbessert werden.
Ausführungsform 3
Während eine Änderung einer Erkennungsposition eines Landzeichens bei Sichtbarkeitsschätzung in Ausführungsform 1 verwendet wird, und eine Änderung einer Bildanalyseebene eines Landzeichens bei Sichtbarkeitsschätzung in Ausführungsform 2 verwendet wird, wird in dieser Ausführungsform eine Änderung einer Distanz von einer Erkennungsposition eines Landzeichens zu dem Landzeichen (Erkennungsdistanz) bei Sichtbarkeitsschätzung genutzt.
5 ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät eines Fahrers gemäß Ausführungsform 3 zeigt. Unterschiede zwischen 1 und 5 bestehen darin, dass eine Informationsspeichereinheit 2b eine Landzeichenpositionsaufzeichnungseinheit 21 und eine Standarddistanzerkennungsaufzeichnungseinheit 22 einschließt, und dass eine Mehrzahl von Daten, die sich von denen in 1 unterscheiden, von der Informationsspeichereinheit 2b an eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b übermittelt werden. Da andere als diese die Gleichen sind, wird deren Erläuterung weggelassen.
Positionsinformationen von Landzeichen wie Verkehrszeichen und Ampeln wird in der Landzeichenpositionsaufzeichnungseinheit 21 in der Informationsspeichereinheit 2b aufgezeichnet. In einem Fahrzeugnavigationsgerät etc. wird zum Beispiel, da Information über Ampeln in Karteninformationen enthalten ist, so dass Ampeln an Kreuzungen dargestellt werden, solche Informationen genutzt.
In der Informationsspeichereinheit 2b wird eine Distanz von einer Fahrzeugposition, wo ein Landzeichen zum ersten Mal erkannt wird, zu dem Landzeichen als eine Erkennungshistorie aufgezeichnet, die zur Sichtbarkeitsschätzung verwendet wird. Die Distanz wird als eine Referenzerkennungsdistanz (Erkennungsdistanz in der Vergangenheit) verwendet, die ein Vergleichsziel für eine Erkennungsdistanz bei dem folgenden Fahren ist. Die Referenzerkennungsdistanz wird wie folgt berechnet. Beim erstmaligen Erhalten eines Bilderkennungsergebnisses eines Landzeichens von der Bilderkennungseinheit 1 erhält die Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 eine Fahrzeugpositionsinformation genauso wie eine Position, wo das erkannte Landzeichen aktuell aufgestellt ist, von der Landzeichenpositionsaufzeichnungseinheit 21, und vergleicht die Information mit der Position, um eine Distanz von der Fahrzeugposition zu dem Landzeichen zu berechnen. Zum Beispiel erhält, wenn die Bilderkennungseinheit 1 ein Verkehrszeichen erkennt, dass in einer Fahrzeugfahrtrichtung aufgestellt ist, und ein Bildanalyseergebnis von "Höchstgeschwindigkeitszeichen" und "40 km/h" ausgeht, die Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 Positionsinformation des Verkehrszeichens von der Landzeichenpositionsaufzeichnungseinheit 21. Durch Vergleichen der erhaltenen Position des Verkehrszeichens mit der aktuellen Fahrzeugposition berechnet die Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 eine Distanz, zum Beispiel "25 m". Das heißt die Tatsache, dass das Fahrzeug das Verkehrszeichen 25 m erkennen kann, bevor das Zeichen aufgezeichnet ist.
Es wird eine Beurteilungsprozedur der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b beschrieben. Beim Erkennen eines Bildes eines Landzeichens gibt, wenn sich ein Fahrzeug dem Landzeichen nähert, die Bilderkennungseinheit 1 einen Bildanalyseergebnis davon an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b genauso wie an die Informationsspeichereinheit 2b aus. Beim Empfangen des Bildanalyseergebnisses identifiziert die Informationsspeichereinheit 2b das aufgezeichnete Landzeichen in der Landzeichenpositionsaufzeichnungseinheit 21 auf der Basis des Bildanalyseergebnisses und einer Fahrzeugpositionsinformation, und gibt Positionsinformation des Landzeichens an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b aus. Die Informationsspeichereinheit 2b gibt auch Information einer Referenzerkennungsdistanz entsprechend dem identifizierten Landzeichen an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b aus.
Beim Empfangen des Bildanalyseergebnisses von der Bilderkennungseinheit 1 empfängt die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b zur gleichen Zeit die Fahrzeugpositionsinformation. Die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b berechnet eine Distanz von dem Fahrzeug zu dem Landzeichen unter Verwenden der eingegebenen Fahrzeugpositionsinformation und der Landzeichenpositionsinformation, das heißt eine Erkennungsdistanz, die zeigt, wie kurz eine Distanz ist, welche benötigt wird, um das Landzeichen zu erkennen, wird zu dieser Zeit berechnet. Durch Vergleichen der berechneten Erkennungsdistanz mit der Referenzerkennungsdistanz, die von der Informationsspeichereinheit 2b erhalten wird, wird festgestellt, ob die vorige kürzer ist als eine Referenzerkennungsdistanz, die in der Vergangenheit aufgezeichnet wurde, das heißt ob oder nicht die Erkennung in einer näheren Distanz von dem Landzeichen gemacht wurde. Wenn der Vergleich durchgeführt wird, wird ein Beurteilungsgrenzwert ähnlich dem Fall von Ausführungsform 1 genutzt. Zum Beispiel, wenn die Referenzerkennungsdistanz "25 m" ist und der Grenzwert ist "3 m", überschreitet die Differenz von 5 m zwischen der Referenzerkennungsdistanz und der zu dieser Zeit berechneten Erkennungsdistanz, das heißt einer beweglichen Distanz in Richtung des Landzeichens, den Grenzwert, und somit wird eine "Sichtbarkeit vermindert" festgestellt. Auf der anderen Seite, wenn die Erkennungsdistanz zu dieser Zeit "23 m" ist, überschreitet eine bewegliche Distanz zu dem Landzeichen von 2 m den Grenzwert nicht, und somit wird das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis als "Sichtbarkeit normal" festgestellt.
In dieser vorstehend beschriebenen Ausführungsform berechnet die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b jedes Mal eine Erkennungsdistanz von dem Fahrzeug zu dem Landzeichen zu der Zeit, wenn die Bilderkennungseinheit 1 ein Landzeichen erkennt, und vergleicht die berechnete Erkennungsdistanz mit der Referenzerkennungsdistanz, die in der Vergangenheit aufgezeichnet wurde, und schätzt somit eine Sichtbarkeit.
Man beachte, dass, während die Erkennungsdistanz, wenn ein Landzeichen zum ersten Mal erkannt wird, in der Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 als ein Referenzwert in der vorstehend beschriebenen Erläuterung aufgezeichnet wird, die Referenzerkennungsdistanz, die in der Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 aufgezeichnet ist, jedes Mal aktualisiert werden kann, wenn ein Landzeichen erkannt wird. Durch Verwenden solch einer Konfiguration kann eine Bestimmung gemacht werden, ob eine Sichtbarkeit besser oder schlechter als die zu der vorangegangenen Zeit ist. Die Referenzerkennungsposition kann auch durch Mitteln einer Vielzahl von Erkennungsdistanzen erhalten werden. Zudem kann, während eine Erkennungsdistanz bei guter Sichtbarkeit aufgezeichnet ist, keine Aktualisierung durchgeführt werden, wenn eine Sichtbarkeit als schlecht geschätzt wird. Wenn die Referenzerkennungsdistanz unter Verwenden einer Erkennungsdistanz bei guter Sichtbarkeit aktualisiert wird, kann, selbst wenn eine Sichtbarkeit schlecht war, wenn ein Landzeichen wegen des schlechten Wetters zum ersten Mal erkannt wurde, die Referenzerkennungsdistanz schrittweise korrigiert werden, und dadurch kann eine Sichtbarkeitsschätzungsleistung verbessert werden.
Ausführungsform 4
Während die Erkennungshistorie eines einzelnen Objekts (Landzeichen), das in der Vergangenheit an einer festen Position aufgestellt war, zur Sichtbarkeitsschätzung in vorstehend beschriebenen Ausführungsformen 1 bis 3 verwendet wird, wird eine Referenzerkennungsdistanz aufgezeichnet, die zeigt, wie kurz eine Distanz ist, welche zum Erkennen jedes Typs von Landzeichen notwendig ist, und die Referenzerkennungsdistanz wird zur Sichtbarkeitsschätzung in dieser Ausführungsform verwendet. Da eine Basiskonfiguration eines Sichtbarkeitsschätzungsgeräts eines Fahrers gemäß Ausführungsform 4 die gleiche wie die in Ausführungsform 3 ist, wird ein Betrieb der vorliegenden Ausführungsform unter Verwenden von 5 erläutert. Betreffend die gleiche Konfiguration wird eine Erläuterung davon weggelassen.
In der Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 in der Informationsspeichereinheit 2b wird eine Referenzerkennungsdistanz, die zeigt, wie kurz eine Distanz ist, welche zum Erkennen eines Landzeichens benötigt wird, für jeden Typ von Landzeichen aufgezeichnet. Ein Berechnungsverfahren der Referenzerkennungsdistanz ist ähnlich wie das in Ausführungsform 3. Zum Beispiel sind Referenzerkennungsdistanzen aufgezeichnet, die "25 m" als ein Verkehrszeichen wie ein Höchstgeschwindigkeitszeichen einschließen, "30 m" für eine Ampel, und "40 m" für ein Geschäftsaushängeschild mit einem einheitlichen Design einer Verbrauchermarktkette etc. Auf diese Art zeichnet die Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 für jeden Typ verschiedener Landzeichen eine Distanz, die zum ersten Mal für jeden Typ der Landzeichen erkannt wird, als die Referenzerkennungsdistanz auf.
Es wird eine Beurteilungsprozedur der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b beschrieben. Beim Erkennen eines Bildes eines gewissen Landzeichentyps, wenn sich ein Fahrzeug dem Landzeichen nähert, gibt die Bilderkennungseinheit 1 ein Bildanalyseergebnis davon an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b genauso wie an die Informationsspeichereinheit 2b aus. Beim Empfangen des Bildanalyseergebnisses identifiziert die Informationsspeichereinheit 2b das in der Landzeichenpositionsaufzeichnungseinheit 21 aufgezeichnete Landzeichen auf der Basis des Bildanalyseergebnisses und einer Fahrzeugpositionsinformation, und gibt Positionsinformation des Landzeichens an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b aus. Die Informationsspeichereinheit 2b identifiziert auch einen Typ des Landzeichens auf der Basis des eingegebenen Bildanalyseergebnisses, und gibt an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b Referenzerkennungsdistanzinformation entsprechend dem Typ des Landzeichens aus, der in der Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 aufgezeichnet ist. Beim Empfangen des Bildanalyseergebnisses von der Bilderkennungseinheit 1 empfängt zu dieser Zeit die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b die Fahrzeugpositionsinformation. Die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 berechnet eine Distanz von dem Fahrzeug zu dem zu dieser Zeit erkannten Landzeichen unter Verwenden der eingegebenen Fahrzeugpositionsinformation und der Landzeichenpositionsinformation. Die Vergleichsprozedur der berechneten Erkennungsdistanz mit der Referenzerkennungsdistanz und somit eine Sichtbarkeitsänderungsfeststellung ist ähnlich der in Ausführungsform 3.
In dieser vorstehend beschriebenen Ausführungsform berechnet die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b jedes Mal, wenn die Bilderkennungseinheit 1 ein Landzeichen erkennt, zu dieser Zeit eine Distanz von dem Fahrzeug zu dem Landzeichen, und vergleicht die berechnete Distanz mit der Referenzerkennungsdistanz, die für jeden Typ von Landzeichen aufgezeichnet ist, und beurteilt somit eine Sichtbarkeit. Obwohl eine Annahme dahingehend besteht, dass ein Landzeichen, das an einer festen Position aufgestellt ist, bereits in der Vergangenheit in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen 1 bis 3 erkannt wurde, kann in dieser Ausführungsform eine Sichtbarkeit selbst beim erstmaligen Befahren einer Straße geschätzt werden.
Man beachte, dass, während das Bildanalyseergebnis an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3b ausgegeben wird, wenn ein Landzeichen vollständig von der Bilderkennungseinheit 1 wahrgenommen werden kann, welches ähnlich zu dem Fall in Ausführungsform 1 und 3 ist, in der vorstehend beschriebenen Erläuterung der Bildanalysefortschritt von der Bilderkennungseinheit 1 an einer vorherbestimmten Referenzposition wie dem Fall in Ausführungsform 2 ausgegeben werden kann. In diesem Fall wird ein vollständiges Bildanalyseergebnis, wenn eine Referenzerkennungsdistanz aufgezeichnet wurde, mit einem Bildanalysefortschritt verglichen, wenn nachher ein Landzeichen des gleichen Typs erkannt wird, und eine Sichtbarkeit wird auf der Basis einer Differenz von Analyseebenen geschätzt. Hier liegt die Referenzposition um eine Referenzerkennungsdistanz, die in Zusammenhang mit einem Typ des Landzeichens aufgezeichnet ist, an einer Position vor einem Landzeichen. Auf diese Art kann auch ein Effekt erzielt werden, in welchem eine Sichtbarkeitszeit eines Landzeichens geschätzt werden kann, selbst bei einem erstmaligen Befahren einer Straße, das heißt selbst wenn das an einer festen Position aufgestellte Landzeichen in der Vergangenheit niemals erkannt wurde, so lange wie ein Landzeichen des gleichen Typs erkannt wurde.
Während eine Erkennungsdistanz, wenn ein gewisser Typ von Landzeichen zum ersten Mal erkannt wird, als eine Referenzerkennungsdistanz in der Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 der vorstehend beschriebenen Erläuterungen aufgezeichnet wird, kann die Referenzerkennungsdistanz, die in der Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit 22 aufgezeichnet ist, auch jedes Mal aktualisiert werden, wenn ein Landzeichen des gleichen Typs erkannt wird. Zusätzlich kann ein Mittelwert einer Vielzahl von Erkennungsdistanzen aufgezeichnet werden. Darüber hinaus kann eine Aktualisierung einer Referenzerkennungsposition durch Verwenden einer Erkennungsdistanz durchgeführt werden, wenn eine Sichtbarkeit gut ist, und eine Aktualisierung kann nicht durchgeführt werden, wenn eine Sichtbarkeit als schlecht eingeschätzt wird.
Ausführungsform 5
In den vorstehend beschriebenen Ausführungsform 1 bis 4 wird eine Erkennungshistorie in der Vergangenheit, die als ein Kriterium für eine Sichtbarkeitsschätzung dient, in der Informationsspeichereinheit 2 eine nach der anderen für jedes Landzeichen oder für jeden Typ von Landzeichen aufgezeichnet. Zum Beispiel wird eine Erkennungsposition (Fahrzeugpositionsinformation) für jedes Landzeichen in Ausführungsform 1 aufgezeichnet; eine Bildanalysehistorie wird für jedes Landzeichen in Ausführungsform 2 aufgezeichnet; eine Erkennungsdistanz wird für jedes Landzeichen in Ausführungsform 3 aufgezeichnet; und eine Erkennungsdistanz wird für jeden Typ von Landzeichen in Ausführungsform 4 aufgezeichnet. In Ausführungsform 5 wird ein Beispiel des wahlweisen Verwendens einer Vielzahl von Erkennungshistorien in Übereinstimmung mit Nutzungsbedingungen erläutert werden. Beispiele für die Nutzungsbedingungen schließen Umweltbedingungen wie Wetter und Helligkeit, und individuelle Unterschiede zwischen Nutzern ein.
Eine Objekterkennungsleistung unter Verwenden einer Bildanalyse durch die Bilderkennungseinheit 1 unterscheidet sich abhängig von den Umweltbedingungen wie Wetter und Helligkeit. Unter Verwenden eines Regensensors und eines Beleuchtungssensors etc. werden somit unterschiedliche Erkennungshistorien für jede der Umweltbedingungen wie Wetter und Helligkeit bereitgestellt, welche die Erkennungsleistung der Bilderkennungseinheit 1 beeinflussen. Wie zum Beispiel in 6 gezeigt werden eine Tageslichterkennungshistorienaufzeichnungseinheit 23 und eine Nachterkennungshistorienaufzeichnungseinheit 24 in der Informationsspeichereinheit 2c bereitgestellt. Wie zum Beispiel in dem Fall von Ausführungsform 1 werden Daten, in welchen ein Bildanalyseergebnis, das während einer Tageszeit erkannt wird, mit Fahrzeugpositionsinformation zu dieser Zeit verknüpft ist, in der Tageszeiterkennungshistorienaufzeichnungseinheit 23 aufgezeichnet, und Daten, in welchen ein Bildanalyseergebnis, das während einer Nachtzeit erkannt wird, mit Fahrzeugpositionsinformation zu dieser Zeit verknüpft ist, in der Nachtzeiterkennungshistorienaufzeichnungseinheit 24 aufgezeichnet. Ähnlich wie in Ausführungsform 1 dient die Fahrzeugpositionsinformation als Referenzerkennungspositionsinformation und wird als ein Bestimmungskriterium beim Schätzen einer Sichtbarkeit verwendet.
Wenn eine Sichtbarkeitsschätzungsbeurteilung beim Annähern eines Fahrzeugs an einen Punkt begonnen wird, wo ein Landzeichen in der Vergangenheit erkannt wurde, und wenn durch Verwenden eines Beleuchtungssensors oder auf der Basis der Zeit etc. eine Tageszeit festgestellt wird, werden ein Bildanalyseergebnis und eine Fahrzeugpositionsinformation, die in der Tageszeiterkennungshistorienaufzeichnungseinheit 23 aufgezeichnet sind, als die Erkennungshistorie an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3c ausgegeben. Die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3c vergleicht die Fahrzeugpositionsinformation, die zu dieser Zeit erkannt wird, mit einer Fahrzeugpositionsinformation, die von der Tageszeiterkennungshistorienaufzeichnungseinheit 23 erhalten wird, das heißt eine Referenzerkennungsposition, und schätzt eine Sichtbarkeit. Da andere Abläufe ähnlich zu denen in Ausführungsform 1 sind, wird deren Erläuterung weggelassen.
Man beachte, das Erkennungshistorien, die in der Tageszeiterkennungshistorienaufzeichnungseinheit 23 und Nachtzeiterkennungshistorienaufzeichnungseinheit 24 aufgezeichnet sind, nicht die vorstehend beschriebenen Daten sein müssen, in welchen das Bildanalyseergebnis mit der Fahrzeugpositionsinformation verknüpft ist. Zum Beispiel kann ein Bildanalyseergebnis, das während einer Tageszeit erkannt wird, und ein Bildanalyseergebnis, das während einer Nachtzeit erkannt wird, wie in Ausführungsform 2 aufgenommen werden; eine Erkennungsdistanz, wenn ein Landzeichen während einer Tageszeit erkannt wird, und eine Erkennungsdistanz, wenn ein Landzeichen während einer Nachtzeit erkannt wird, können wie in Ausführungsform 3 aufgezeichnet werden; und eine Erkennungsdistanz für eine Tageszeit und eine Erkennungsdistanz für eine Nachtzeit können für jedes Landzeichen wie in Ausführungsform 4 aufgezeichnet werden.
Auch können drei oder mehr Erkennungshistorienaufzeichnungseinheiten in Übereinstimmung mit einer Beleuchtung bereitgestellt sein, die von dem Beleuchtungssensor erkannt wird. Zusätzlich kann eine Erkennungshistorienaufzeichnungseinheit für regnerisches Wetter und eine Erkennungshistorienaufzeichnungseinheit für schönes Wetter unter Verwenden eines Regensensors bereitgestellt sein.
Darüber hinaus kann, da eine Sichtbarkeit von individuellen Unterschieden wie Fahrkönnen und Sehschärfe eines Fahrers als einem Nutzer beeinflusst ist, eine in der Informationsspeichereinheit 2 aufgezeichnete Erkennungshistorie getrennt für jeden Fahrer unter Nutzen irgendeines Mittels zum Identifizieren des Fahrers vorgesehen sein. Zum Beispiel werden Daten, in welchen ein Bildanalyseergebnis, das in der Vergangenheit erkannt wurde, mit Fahrzeugpositionsinformation zu dieser Zeit verknüpft ist, in mehrstufige Daten unterteilt und aufgezeichnet. Das heißt, dass Daten, die unter einer guten Sichtbarkeitsbedingung erkannt werden, und Daten, die unter einer schlechten Sichtbarkeitsbedingung erkannt werden, aufgezeichnet werden. Da eine Fahrzeugposition unter einer schlechten Sichtbarkeitsbedingung näher an einem Landzeichen ist als eine Fahrzeugposition, die unter guten Sichtbarkeitsbedingungen erkannt wird, wenn die Daten, die unter einer schlechten Sichtbarkeitsbedingungen erkannt werden, als eine Referenzwert für einen Fahrer mit guter Sehschärfe verwendet werden, ist eine Bestimmungswahrscheinlichkeit "Sichtbarkeit verringert reduziert, und deshalb kann ein häufiges Anzeigen einer Warnung etc. vermieden werden.
Durch Aufzeichnen von Erkennungshistorien, die in Übereinstimmung mit Nutzungsbedingungen unterschiedlich sind, und Verwenden der Erkennungshistorie, die in Übereinstimmung mit der Nutzungsbedingung auf diese Art unterschiedlich ist, als ein Vergleichsziel, kann eine Sichtbarkeitsänderung genauer geschätzt werden.
Ausführungsform 6
Während in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform 5 ein Beispiel erläutert wurde, in welchem eine Vielzahl von Erkennungshistorien in Übereinstimmung mit Nutzungsbedingungen verwendet wird, kann ein bei Sichtbarkeitsschätzung verwendeter Grenzwert in Übereinstimmung mit der Nutzungsbedingung geändert werden. Da eine Sichtbarkeit während einer Tageszeit besser als die zu einer Nachtzeit ist, wird zum Beispiel ein Grenzwert für Tageszeit größer als der für Nachtzeit gesetzt. Bei dem Beispiel in Ausführungsform 1 wird, wenn ein Landzeichen beim Bewegen um 3 m in Richtung des Landzeichens von der Referenzerkennungsposition erkannt wird, "Sichtbarkeit verringert" festgestellt, wenn der Grenzwert 2 m ist, aber "Sichtbarkeit normal" wird festgestellt, wenn der Grenzwert 4 m ist. Wenn ein Tageszeitgrenzwert deshalb auf 4 m gesetzt ist und ein Nachtzeitgrenzwert auf 2 m gesetzt ist, wird eine Bestimmungswahrscheinlichkeit "Sichtbarkeit verringert" während einer Tageszeit reduziert, und deshalb kann ein häufiges Anzeigen einer Warnung etc. vermieden werden.
Ähnlich dem Fall in Ausführungsform 5 kann ein Grenzwert in Übereinstimmung mit Wetter und Beleuchtung gesetzt werden. Ein Grenzwert kann auch für jeden Fahrer ähnlich dem Fall in Ausführungsform 5 gesetzt werden. Zum Beispiel, wenn ein Knopf zum Erhöhen eines Grenzwerts zum Feststellen einer Sichtbarkeitsverringerung vorgesehen ist, und wenn ein Fahrer, der spürt, dass zu viel Information bereitgestellt wird, diesen Knopf drückt, kann eine Bestimmungswahrscheinlichkeit einer Sichtbarkeitsverringerung reduziert werden. Auf der anderen Seite kann ein Knopf zum Reduzieren eines Grenzwerts zum Feststellen einer Sichtbarkeitsverringerung vorgesehen sein, und ein Fahrer mit schlechter Sehschärfe kann diesen Knopf drücken, so dass eine Sichtbarkeitsverringerung festgestellt wird, selbst wenn eine leichte Chance des Erkennens eines Verkehrszeichens an einer Position auftritt.
Ausführungsform 7
7 ist ein Diagramm, das ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät eines Fahrers gemäß Ausführungsform 7 zeigt. Unterschiede zwischen 1 und 7 bestehen darin, dass eine Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4 zum Generieren eines Beurteilungsgrenzwerts vorgesehen ist, und dass eine Eingabe einer Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation und eine Ausgabe einer Fahrzeuggeschwindigkeitshistorie einer Informationsspeichereinheit 2 hinzugefügt sind. Da alle anderen als diese die Gleichen sind, wird deren Erläuterung weggelassen.
Während sich auf einen Beurteilungsgrenzwert bezogen wird, wenn beurteilt wird, ob oder nicht eine Sichtbarkeit in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verringert ist, weist die Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4 in Ausführungsform 7 eine Funktion des Anpassens solch eines Grenzwerts auf, und, in verschiedenen Fällen, einen Vorgang des Erhöhens eines Grenzwerts, das heißt es wird in dieser Ausführungsform gezeigt, dass eine Bestimmungswahrscheinlichkeit einer Sichtbarkeitsverringerung durch die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 reduziert wird.
Wenn eine Sichtbarkeitsverringerung als ein Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis festgestellt wird, schätzt die Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4, ob ein Fahrer als ein Nutzer tatsächlich spürt, dass die Sichtbarkeit verringert ist. Insbesondere wird geschätzt, dass irgendeine Änderung von Betriebsbedingungen eines Scheibenwischers oder Scheinwerferlichts und einer Fahrzeuggeschwindigkeit etc. aufgetreten ist, wenn ein Fahrer eine Sichtbarkeitsverringerung spürt, und eine Änderung davon beobachtet wird. Das heißt, dass eine Änderung im Verhalten des Fahrers beobachtet wird.
Beim Verwenden der Änderung einer Scheibenwischernutzung erhält die Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4 Scheibenwischerbetriebsinformation (an/aus, Betriebsgeschwindigkeit) von einem Scheibenwischersteuerungsgerät, und beobachtet, ob ein Vorgang des Aktivierens eines Scheibenwischer durch Einschalten eines Scheibenwischerschalters oder des Beschleunigens einer Betriebsgeschwindigkeit des Scheibenwischers während einer vorherbestimmten Periode getätigt wird. Wenn ein solcher Vorgang nicht durchgeführt wurde, wird festgestellt, dass der Fahrer keine Sichtbarkeitsverringerung spürt.
Beim Verwenden der Änderung einer Scheinwerfernutzung erhält die Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4 Scheinwerferbetriebsinformation (an/aus) von einem Scheinwerfer- und Nebelscheinwerfersteuerungsgerät, und beobachtet, ob ein Betrieb des Einschaltens eines Scheinwerferschalters während einer vorherbestimmten Periode getätigt wird. Wenn ein Beleuchtungsvorgang des Einschaltens des Scheinwerferschalters nicht durchgeführt wurde, wird festgestellt, dass der Fahrer keine Sichtbarkeitsverringerung spürt.
Es wird eine Erläuterung eines Falles des Kombinierens mit zum Beispiel dem Sichtbarkeitsschätzungsverfahren in Ausführungsform 1 gegeben. In einem Fall, in dem die Änderung einer Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet wird, zeichnet die Informationsspeichereinheit 2d auch die erhaltene Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation als eine Fahrzeuggeschwindigkeitshistorie auf, wenn ein Bildanalyseergebnis und eine Fahrzeugpositionsinformation miteinander verknüpft und gespeichert werden. Wenn ein Landzeichen von der Bilderkennungseinheit 1 erkannt wird, vergleicht die Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4 die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitshistorie des gleichen Landzeichens in der Vergangenheit, die von der Informationsspeichereinheit 2 die erhalten wird, und beobachtet, ob oder nicht die Fahrzeugfahrgeschwindigkeit langsamer ist als die, als der gleiche Punkt in der Vergangenheit passiert wurde. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht reduziert ist, wird festgestellt, dass der Fahrer keine Sichtbarkeitsverringerung spürt.
Wenn eine Sichtbarkeitsverringerung als ein Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis festgestellt wird, und wenn festgestellt wird, dass der Fahrer keine Sichtbarkeitsverringerung auf der Basis der vorstehend beschriebenen Änderungen in irgend einem von Scheibenwischernutzung, Scheinwerfernutzung und Fahrzeuggeschwindigkeit spürt, oder einer Kombination davon, erhöht die Beurteilungskriterium Anpassungseinheit 4 einen an die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit drei mitzuteilenden Beurteilungsgrenzwert. Auf diese Art wird eine Wahrscheinlichkeit des Feststellens einer Sichtbarkeitsverringerung durch die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 reduziert, wenn das gleiche Landzeichen bei dem folgenden Fahren erkannt wird. Es wird eine Erläuterung durch Verwenden von zum Beispiel des Sichtbarkeitsschätzungsverfahrens in Ausführungsform 3 gegeben. Wenn die Referenzerkennungsdistanz "25 m" ist, die zu dieser Zeit berechnete Erkennungsdistanz "20 m" ist, und der Grenzwert ist "3 m", überschreitet die Differenz von 5 m zwischen der Referenzerkennungsdistanz und der Erkennungsdistanz, die zu dieser Zeit berechnet wird, den Grenzwert, und er wird somit als "Sichtbarkeit verringert" festgestellt. Da der Fahrer tatsächlich keine Sichtbarkeitsverringerung spürt, wird der Grenzwert bei dem folgenden Fahren jedoch auf "6 m" gesetzt, so dass er nicht als "Sichtbarkeit verringert" festgestellt wird.
Wie vorstehend beschrieben ist, obwohl ein Beurteilungsergebnis einer Sichtbarkeitsverringerung ausgegeben wird, eine Funktion bereitgestellt, in welcher auf der Basis einer Änderung im Verhalten des Fahrers ein Grenzwert erhöht wird, wenn tatsächlich geschätzt wird, dass ein Fahrer keine Sichtbarkeitsverringerung spürt. Deshalb kann eine übermäßige Feststellung einer Sichtbarkeitsverringerung vermieden werden, wenn der Fahrer nicht spürt, dass eine Sichtbarkeit verringert ist, und eine übermäßige Warnanzeige etc., die damit einhergeht, kann dadurch unterdrückt werden.
Ausführungsform 8
8 ist ein Diagramm, dass ein Sichtbarkeitsschätzungsgerät eines Fahrers gemäß Ausführungsform 8 zeigt. Ein Unterschied zwischen 1 und 8 besteht darin, das eine Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4 war zum generieren eines Beurteilungsgrenzwerts bereitgestellt ist. Da andere als diese die gleichen sind, wird deren Erläuterung weggelassen.
Während der Betrieb des Erhöhens des Beurteilungsgrenzwerts, der an der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 eingegeben wird, in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform 7 gezeigt ist, ist in Ausführungsform 8 ein Betrieb in einem Fall gezeigt, wenn die Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4a den Grenzwert reduziert, das heißt eine Wahrscheinlichkeit des Feststellens einer Sichtbarkeitsverringerung durch die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 ist erhöht.
In einem Fall, wenn, obwohl eine Sichtbarkeitsverringerung nicht von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 festgestellte wird, es notwendig ist, eindeutig eine Warnung wie ein Näherkommen an Hindernisse bei dem folgenden Fahren anzuzeigen, ist es erforderlich, eine Wahrscheinlichkeit des Feststellens einer Sichtbarkeitsverringerung durch die Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 zu erhöhen, das heißt den Beurteilungsgrenzwert zu reduzieren. Insbesondere stellt dies eine Situation dar, in der ein Fahrer als Nutzer keine Sichtbarkeitsverringerung bemerkt, und da eine Änderung im Verhalten des Fahrers wie eine Verzögerung beim Erkennen eines Fußgängers etc. an dem Straßenrand beobachtet werden kann, wird solch eine Änderung erkannt.
Betreffend eines Erkennens eines Fußgängers an dem Straßenrand wird zuerst eine Erkennungsinformation eines Objektes voraus wie einem Fußgänger erhalten. Als die Information kann ein Bildanalyseergebnis der Bilderkennungseinheit 1 verwendet werden, oder die Information kann von einer anderen Fahrzeugkamera oder einem Gerät zum Erkennen eines Bildes erhalten werden. Derweil erfordert eine Erkennung, ob oder nicht der Fahrer einen Fußgänger etc. voraus bemerkt, eine Information über eine Blickrichtung des Fahrers. Diese kann durch Erkennen von Augenbewegung von einem Bild etc. erhalten werden, das von einer fahrzeuginternen Kamera erfasst wird, die in Richtung eines Sitzes des Fahrers anstatt an der Fahrzeugaußenseite angeordnet ist.
Ein Verzögerungsverhalten beim Erkennen eines Fußgängers ist ein Fall des Erhaltens einer Blickrichtungsinformationen in welchem, obwohl eine Objektposition als Objekterkennungsinformation der Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4a mitgeteilt wird, die Blickrichtung nach einer vorherbestimmten Periode nicht auf die Objektposition gerichtet ist. In diesem Fall wird, da verstanden wird, dass der Fahrer eine Sichtbarkeitsverringerung nicht bemerkt, ein der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 mitzuteilender Beurteilungsgrenzwert reduziert. Es wird einer Erläuterung unter Verwenden zum Beispiel des Sichtbarkeitsschätzungsverfahrens in Ausführungsform 3 gegeben. Wenn die Referenzerkennungsdistanz "25 m" ist, die zu dieser Zeit berechnete Erkennungsdistanz "22 m" ist, und der Grenzwert ist "4 m", überschreitet die Differenz von 3 m zwischen der Referenzerkennungsdistanz und der zu dieser Zeit berechneten Erkennungsdistanz den Grenzwert nicht, und er wird somit als "Sichtbarkeit normal" festgestellt. Da jedoch in der Praxis geschätzt werden kann, dass der Fahrer keine Sichtbarkeitsverringerung bemerkt, wird der Grenzwert bei dem folgenden Fahren auf "2 m" gesetzt, so dass er als ein "Sichtbarkeit verringert" festgestellt wird.
Man beachte, dass wenn ein Fußgänger plötzlich aus einem Seitenweg etc. erscheint, eine Zeit zwischen einer Objekterkennungsinformationsmitteilung an die Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit 4a und einer Blickrichtungsbewegung in Richtung einer Objektposition kurz ist, und dies somit keine Sichtbarkeitsverringerung bedeutet. In diesem Fall wird der Erhöhungsvorgang des Grenzwerts nicht durchgeführt.
Wie vorstehend beschrieben, wird selbst wenn eine Sichtbarkeitsverringerung von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit 3 nicht festgestellt wird, die Funktion des Reduzierens des Grenzwerts bereitgestellt, wenn geschätzt werden kann, dass der Fahrer eine Sichtbarkeitsverringerung nicht bemerkt, wie in einem Fall, wenn eine vorherbestimmte Zeit benötigt wird, bevor sich die Blickrichtung des Fahrers in Richtung des voraus erkannten Objekts bewegt. Deshalb wird eine Wahrscheinlichkeit des Feststellens einer Sichtbarkeitsverringerung erhöht, und eine notwendige Warnanzeige etc., die damit einhergeht, kann dem Fahrer bereitgestellt werden.
Ausführungsform 9
Ein Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis der Sichtbarkeitsschätzungsgeräte in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wird zum Beispiel in einem Fahrsicherheitsunterstützungssystem verwendet. 9 ist ein Diagramm, das einen Umriss eines Fahrsicherheitsunterstützungssystems zeigt. In 9 ist Bezugsziffer (RF) 5 eines der Sichtbarkeitsschätzungsgeräte, die in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen erläutert wurden, RF 6 ist eine Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit, die feststellt, ob oder nicht einem Fahrer als einem Nutzer Information betreffend Umgebungsobjekte auf der Basis des Feststellens durch die Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit 5 bereitgestellt wird, und RF 7 ist eine Informationsbereitstellungseinheit, die dem Fahrer Information auf der Basis der Feststellung durch die Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit 6 bereitstellt, und die eine Anzeigeeinheit 71 zum Bereitstellen eines Bildes und einen Lautsprecher 72 zum Bereitstellen einer Stimme einschließt.
Die Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit 6 ändert ein Bereitstellungskriterium, das heißt einen Grenzwert von verschiedenen Teilen von Sicherheitsunterstützungsinformation an den Fahrer, auf der Basis des Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis. Zum Beispiel, wenn eine Warnung, dass eine folgende Distanz zu einem vorausfahrenden Fahrzeug kürzer ist als eine vorherbestimmte Distanz, bereitgestellt wird, und wenn das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis des Sichtbarkeitsschätzungsgeräts 5 "Sichtbarkeit verringert" ist, wird das Bereitstellungskriterium reduziert, so dass die Informationsbereitstellungseinheit 7 eine Warnung unter Verwenden einer Anzeige oder einer Stimme bereitstellt, selbst wenn die Distanz dazu länger als üblich ist. Die Steuerung in dieser Art bewirkt, dass sich ein Fahrer in einer mental entspannten Art und Weise verhält. Auch wenn ein Vorhandensein von vorausbefindlichen Fußgängern und Fahrrädern etc. mitgeteilt wird, wird das Vorhandensein von Fußgängern und Fahrrädern, die schwer zu erkennen sind, dem Fahrer nur mitgeteilt, wenn das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis "Sichtbarkeit verringert" ist, das heißt nur, wenn eine besondere Aufmerksamkeit notwendig ist.
Zusätzlich, wenn das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis des Sichtbarkeitsschätzungsgeräts 5 "Sichtbarkeit verringert" ist, während eine Fahrzeugnavigationsfunktion in Verwendung ist, kann zum Beispiel ein nächster Wendepunkt durch eine Stimme zu einer früher als üblichen Zeit angegeben werden, und es kann durch eine Anzeige oder eine Stimme angeregt werden, Scheinwerfer und Nebelscheinwerfer anzumachen, oder sie können als Antwort auf Sichtbarkeitsverringerung automatisch eingeschaltet werden.
Wie vorstehend beschrieben kann, da das Sichtbarkeitsbeurteilungsergebnis der Sichtbarkeitsschätzungsgeräte in Ausführungsformen 1 bis 8 nicht nur eine Sichtbarkeit eines gewissen Landzeichens zu einem gewissen Zeitpunkt schätzt, sondern auch eine Sichtbarkeitsänderung verglichen mit der Vergangenheit schätzt, das Ergebnis als ein Kriterium verwendet werden, wenn eine Notwendigkeit des Bereitstellens von Sicherheitsunterstützungsinformation betreffend umgebener Objekte festgestellt wird, und eine übermäßige Bereitstellung von Information an einen Fahrer kann somit unterdrückt werden. Das heißt, wenn eine Sichtbarkeit verringert ist, wird ein Bereitstellungskriterium reduziert, so dass die üblicherweise nicht bereitgestellte Sicherheitsunterstützungsinformation betreffend eine Umgebung bereitgestellt werden kann, und somit kann eine übermäßige Mitteilung von Information an den Fahrer betreffend Umgebungen unter guten Sichtbarkeitsverhältnissen vermieden werden.
Bezugszeichen

1 Bilderkennungseinheit; 2 Informationsspeichereinheit; 21 Landzeichenpositionsaufzeichnungseinheit; 22 Erkennungsdistanzaufzeichnungseinheit; 23 Tageslichterkennungshistorie; 24 Nachtzeiterkennungshistorie; 3 Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit; 4 Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit; 5 Sichtbarkeitsschätzungsgerät; 6 Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit; 7 Informationsbereitstellungseinheit; 71 Anzeigeeinheit; und 72 Lautsprecher.

Claims

Sichtbarkeitsschätzungsgerät, umfassend: eine Bilderkennungseinheit, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erfasst; eine Informationsspeichereinheit, die, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, ein Bildanalyseergebnis des von der Bilderkennungseinheit erkannten Landzeichens und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit erfasst wird, aufzeichnet; und eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit, die, wenn das der Erkennungshistorie entsprechende Landzeichen wieder von der Bilderkennungseinheit erfasst wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsposition, wenn wieder erfasst wird, und der Erkennungsposition in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, schätzt.
Sichtbarkeitsschätzungsgerät, umfassend: eine Bilderkennungseinheit, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erfasst; eine Informationsspeichereinheit, die als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, ein Bildanalyseergebnis des von der Bilderkennungseinheit erfassten Landzeichens und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit erfasst wird, aufzeichnet; und eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit, die eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen dem Bildanalysefortschritt des Landzeichens, das erneut von der Bilderkennungseinheit an der Erkennungsposition in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, analysiert wird, und dem Bildanalyseergebnis in der Vergangenheit, das in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, schätzt.
Sichtbarkeitsschätzungsgerät, umfassend: eine Bilderkennungseinheit, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erfasst; eine Informationsspeichereinheit, die, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, eine Erkennungsdistanz von einer Position, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit erfasst wird, zu dem Landzeichen aufzeichnet; und eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit, die, wenn das der Erkennungshistorie entsprechende Landzeichen von dem Bilderkennungseinheit wieder erfasst wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsdistanz, wenn wieder erfasst wird, und der Erkennungsdistanz in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, schätzt.
Sichtbarkeitsschätzungsgerät gemäß Anspruch 2 oder Anspruch 3, bei dem: die Erkennungshistorie von der Informationsspeichereinheit für jeden Typ von Landzeichen aufgezeichnet wird; und die Sichtbarkeitsänderung von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit in einem Fall geschätzt wird, wenn ein Landzeichen eines gleichen Typs wie das der Erkennungshitorie entsprechende Landzeichen von der Bilderkennungseinheit wieder erfasst wird.
Sichtbarkeitsschätzungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem: eine Vielzahl von Erkennungshistorien von der Informationsspeichereinheit in Übereinstimmung mit einer Vielzahl von Nutzungsbedingungen aufgezeichnet wird; und von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit eine in Übereinstimmung mit jeder der Nutzungsbedingungen unterschiedliche Erkennungshistorie als ein Vergleichsziel verwendet wird.
Sichtbarkeitsschätzungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem: von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit bei dem Vergleich zum Schätzen der Sichtbarkeitsänderung ein Grenzwert verwendet wird; und der Grenzwert in Übereinstimmung mit einer Nutzungsbedingung geändert wird.
Sichtbarkeitsschätzungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem: von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit bei dem Vergleich zum Schätzen der Sichtbarkeitsänderung ein Grenzwert verwendet wird; und eine Beurteilungskriterium-Anpassungseinheit vorgesehen ist, die, wenn die Sichtbarkeitsänderung von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit geschätzt wird, den Grenzwert auf der Basis der Änderung des Nutzerverhaltens anpasst.
Sichtbarkeitsschätzungsgerät nach Anspruch 7, bei dem der Grenzwert in einem Fall erhöht wird, wenn von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit eine Abnahme der Sichtbarkeit geschätzt wird und wenn auf der Basis der Änderung des Nutzerverhaltens geschätzt wird, dass ein Nutzer die Sichtbarkeitsabnahme nicht spürt.
Sichtbarkeitsschätzungsgerät nach Anspruch 7, bei dem der Grenzwert in einem Fall reduziert wird, wenn von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit eine Abnahme der Sichtbarkeit nicht geschätzt wird und wenn auf der Basis der Änderung des Nutzerverhaltens geschätzt wird, dass ein Nutzer die Sichtbarkeitsabnahme nicht bemerkt.
Sichtbarkeitsschätzungsverfahren, umfassend die Schritte: Erfassen eines Landzeichens durch Analysieren eines Bildes; Aufzeichnen, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, eines Bildanalyseergebnisses des erkannten Landzeichens, und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen erfasst wird; und Schätzen, wenn das der Erkennungshistorie entsprechende Landzeichen wieder erfasst wird, einer Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsposition, wenn wieder erfasst wird, und der aufgezeichneten Erkennungsposition in der Vergangenheit.
Sichtbarkeitsschätzungsverfahren, umfassend die Schritte: Erfassen eines Landzeichens durch Analysieren eines Bildes; Schätzen, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, eines Bildanalyseergebnisses des erkannten Landzeichens, und einer Erkennungsposition, wenn das Landzeichen erfasst wird; und Schätzen einer Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einem Bildanalysefortschritt des an der Erkennungsposition in der Vergangenheit erneut erkannten Landzeichens und dem aufgezeichneten Bildanalyseergebnis in der Vergangenheit.
Sichtbarkeitsschätzungsverfahren, umfassend die Schritte: Erfassen eines Landzeichens durch Analysieren eines Bildes; Aufzeichnen, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, einer Erkennungsdistanz von einer Position, wenn das Landzeichen erfasst wird, zu dem Landzeichen; und Schätzen, wenn das der Erkennungshistorie entsprechende Landzeichen wieder erfasst wird, einer Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einer Erkennungsdistanz, wenn wieder erfasst wird, und der aufgezeichneten Erkennungsdistanz in der Vergangenheit.
Fahrsicherheitsunterstützungssystem umfassend: eine Bilderkennungseinheit, die ein Landzeichen durch Analysieren eines Bildes erfasst; eine Informationsspeichereinheit, die, als eine Erkennungshistorie betreffend das Landzeichen in der Vergangenheit, ein Bildanalyseergebnis des Landzeichens, das von der Bilderkennungseinheit erfasst wird, und eine Erkennungsposition, wenn das Landzeichen von der Bilderkennungseinheit erfasst wird, aufzeichnet; eine Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit, die, wenn das der Erkennungshistorie entsprechende Landzeichen von der Bilderkennungseinheit wieder erkannt wird, eine Sichtbarkeitsänderung auf der Basis eines Vergleichs zwischen einem Erkennungsergebnis, wenn wieder erfasst, und der Erkennungshistorie in der Vergangenheit, die in der Informationsspeichereinheit aufgezeichnet ist, schätzt; eine Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit, die, wenn eine aktuelle Sichtbarkeit von der Sichtbarkeitsbeurteilungseinheit als vermindert verglichen zu einer Sichtbarkeit in der Vergangenheit geschätzt wird, einen Grenzwert zum Feststellen, dass einem Nutzer Sicherheitsunterstützungsinformation betreffend eine Umgebung bereitgestellt werden muss, reduziert; eine Informationsbereitstellungseinheit, die, wenn eine Bereitstellung der Information von der Informationsbereitstellungsbestimmungseinheit bestimmt wird, dem Benutzer die Information bereitstellt.