DE112016007036T5

DE112016007036T5 - Abgewinkeltes parken

Info

Publication number: DE112016007036T5
Application number: DE112016007036.5T
Authority: DE
Inventors: Alejandra Matamoros; Aida Fuentes Manzanero; Cesar Martinez; Adrian Romero Regalado
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-08-01
Filing date: 2016-08-01
Publication date: 2019-05-02
Also published as: US11427447B2; CN109563716A; US20190177138A1; WO2018026347A1; CN109563716B

Abstract

Die vorliegende Offenbarung stellt abgewinkeltes Parken bereit.
Ein Parkroboter beinhaltet eine Hebeschiene, eine Radkralle und einen Hebemotor. Die Radkralle ist an der Hebeschiene angeordnet und ist aus einer ersten Position in eine zweite Position entlang der Hebeschiene bewegbar. Der Hebemotor ist in Wirkbeziehung mit der Hebeschiene verbunden und bewegt die Radkralle aus der ersten Position in die zweite Position.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
In städtischen Gebieten besteht häufig Platzmangel. Hohe Bevölkerungsdichte bedeutet häufig Verkehrsstaus und beschränkte oder teure Parkmöglichkeiten. Einnahmen aus Parkgebühren werden außerdem durch die Kapazität des Parkgeländes begrenzt. Schlicht aufgrund der höheren Kapazität als kleinere Gelände haben größere Gelände die Gelegenheit, mehr Einnahmen zu erzielen.
Figurenliste

1 stellt einen beispielhaften Parkroboter für abgewinkeltes Parken dar.
2 stellt den beispielhaften Parkroboter mit einem Fahrzeug dar, während sich die Hebeschienen in der ersten Position befinden.
3A und 3B stellen beispielhafte Komponenten einer Radkralle des Parkroboters dar.
4A und 4B stellen jeweils die Radkralle in Eingriff mit einem Fahrzeugrad dar, wenn sich die Hebeschienen in der ersten Position bzw. einer zweiten Position befinden.
5A-5D stellen eine Greifbaugruppe des Parkroboters zum Greifen der Hebeschienen dar.
6A-6B stellen eine Endlosschraube und ein motorbetriebenes Zahnrad zum Anheben der Radkralle im Verhältnis zur Hebeschiene dar.
7 stellt mehrere durch den Parkroboter geparkte Fahrzeug dar.
8A-8C stellen unterschiedliche Ansichten eines Hinterradbremsschuhs dar.
9 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses, der von dem Parkroboter implementiert werden kann, um ein Fahrzeug zu parken.
10 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses, der von dem Parkroboter implementiert werden kann, um ein geparktes Fahrzeug zu holen.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Eine Möglichkeit zum Erhöhen der Parkkapazität ohne Veränderung der Fläche eines Parkgeländes ist das vertikale Abwinkeln der Fahrzeuge. Vertikales Abwinkeln der Fahrzeuge beinhaltet das Anheben des Front- oder Heckendes des Fahrzeug vom Boden. Dies reduziert den von jedem Fahrzeug eingenommenen Platz.
Eine Möglichkeit zum vertikalen Abwinkeln von Fahrzeugen ist ein Parkroboter, der Hebeschienen, Radkrallen und einen Hebemotor aufweist. Jede Radkralle ist an einer der Hebeschienen angeordnet und ist aus einer ersten Position in eine zweite Position entlang der Hebeschiene bewegbar. Der Hebemotor ist in Wirkbeziehung mit den einzelnen Hebeschienen verbunden. Der Hebemotor bewegt die Radkralle aus der ersten Position in die zweite Position. Wenn die Radkrallen die Räder eines Fahrzeugs aufnehmen, während sich die Radkrallen in der ersten Position (z. B. nah am Boden) befinden, kann der Parkroboter die Radkrallen aufwärts in die zweite Position (z. B. weg vom Boden) bewegen, um die Front oder das Heck des Fahrzeugs anzuheben.
Die gezeigten Elemente können unterschiedliche Formen aufweisen und mehrere und/oder alternative Komponenten und Funktionen beinhalten. Die dargestellten Beispielkomponenten sollen nicht einschränkend sein. Vielmehr können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Implementierungen verwendet werden. Ferner sind die gezeigten Elemente nicht unbedingt maßstabsgetreu gezeichnet, es sei denn, dies ist ausdrücklich angegeben.
Wie in 1 dargestellt, beinhaltet ein Parkroboter 100 zum abgewinkelten Parken von Fahrzeugen ein Gehäuse 105, Hebeschienen 110, eine Greifbaugruppe 115, Radkrallen 120, einen Hebemotor 125, eine Benutzerschnittstelle 130, eine Plattform 135, Sensoren 140 für autonomes Fahren und einen Prozessor 145. Ferner stellt 1 Hinterradbremsschuhe 150 dar, die dazu verwendet werden können, dazu beizutragen, das Fahrzeug in seiner Position zu halten.
Das Gehäuse 105 kann aus einem starren Material wie etwa Kunststoff oder Metall gebildet sein und kann andere Komponenten des Parkroboters 100 strukturell tragen. Zum Beispiel kann das Gehäuse 105 die Greifbaugruppe 115 strukturell tragen, die wiederum die Hebeschienen 110 tragen kann. Der Hebemotor 125 kann im Inneren des Gehäuses 105 angeordnet sein, und die Benutzerschnittstelle 130 kann an einer Außenfläche des Gehäuses 105 angeordnet sein. Zu anderen Komponenten, die im Inneren des Gehäuses 105 angeordnet sein können, gehören eine Pneumatikpumpe zum Antreiben der Greifbaugruppe 115, eine oder mehrere Batterien, um verschiedene elektronische Komponenten des Parkroboters 100 mit elektrischer Energie zu versorgen, ein Navigationssystem zum Bestimmen der Position des Parkroboters 100 und Planen von Routen an bestimmte Zielorte, der Prozessor 145, eine oder mehrere Steuerungen zum Steuern eines bestimmten Betriebsvorgangs des Parkroboters 100 usw. Darüber hinaus kann das Gehäuse 105 einen Drehmechanismus 155 (z. B. ein Kugelpfannengelenk und einen elektrischen Antriebsmotor) zum Drehen im Verhältnis zur Plattform 135 beinhalten, wie nachstehend ausführlicher erörtert wird.
Die Hebeschienen 110 können aus einem starren, hochfesten Material gebildet sein, das bei gemeinsamer Verwendung fest genug ist, um das Gewicht eines Fahrzeugs zu tragen. Obwohl nur zwei Hebeschienen 110 in 1 gezeigt sind, kann der Parkroboter 100 eine beliebige Anzahl von Hebeschienen 110 verwenden. In einigen Fällen arbeiten die Schienen in Verbindung mit einer Klinkenbaugruppe, die in die Greifbaugruppe 115 oder anderswo integriert ist. Das heißt, die Schienen können eine Reihe von Stangen 160 mit Abständen dazwischen zum Aufnehmen einer Klaue, eines Zahns oder eines Zinkens beinhalten, um die Hebeschiene 110 angehoben zu halten, ob sie das Gewicht eines Fahrzeugs trägt. Der Betrieb der Hebeschienen 110 wird nachstehend unter Bezugnahme auf 6A-6B ausführlicher erörtert.
Jede Greifbaugruppe 115 erstreckt sich vom Gehäuse 105 zu einer der Hebeschienen 110. In einer möglichen Implementierung kann die Greifbaugruppe 115 im Verhältnis zum Gehäuse 105 fixiert sein und kann lösbar an einer der Hebeschienen 110 angebracht sein. Wie oben erwähnt, können eine oder mehrere Greifbaugruppen 115 Klinkenkomponenten (beispielsweise Klaue, Zahn oder Zinken) beinhalten, die sich zwischen den Stangen 160 der Hebeschiene 110 erstrecken können, um die Hebeschiene 110 zu halten, obwohl die Hebeschiene 110 wenigstens teilweise das Gewicht des Fahrzeugs trägt. Somit können die Greifbaugruppen 115 einen Teil des Gewichts des Fahrzeugs tragen. Außerdem können die Greifbaugruppen 115 elektrisch oder pneumatisch betrieben werden, um die Hebeschienen 110 zu greifen und freizugeben. Die Greifbaugruppen 115 werden nachstehend unter Bezugnahme auf 5A-5D ausführlicher erörtert.
Die Radkrallen 120 sind an den Hebeschienen 110 angeordnet und können sich in einigen Fällen im Verhältnis zu den Hebeschienen 110 bewegen. Zum Beispiel können die Radkrallen 120 aus einer ersten Position (auf oder nah am Boden) in eine zweite Position (weg vom Boden) bewegbar sein. Wie in 1 gezeigt, befinden sich die Radkrallen 120 in der zweiten Position, da die Radkrallen 120 sich in der Nähe der Oberseite der Hebeschienen 110 befinden. Die Radkrallen 120 werden nachstehend unter Bezugnahme auf 3A-3B und 4A-4B ausführlicher erörtert.
Der Hebemotor 125 kann als ein elektrischer Gleichstrommotor implementiert sein, der elektrische Energie in Bewegung umwandelt, wie etwa Drehbewegung. Zum Beispiel kann der Hebemotor 125 eine Welle beinhalten, die in Wirkbeziehung mit den Hebeschienen 110 verbunden ist (siehe 6A-6B). Die Drehung der Welle kann bewirken, dass sich die Hebeschienen 110 auf- oder abwärts bewegen. Das heißt, die Drehung der Welle in einer Richtung (z. B. im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn) kann bewirken, dass sich die Hebeschienen 110 aufwärts bewegen, und die Drehung der Welle in entgegengesetzter Richtung kann bewirken, dass sich die Hebeschienen 110 abwärts bewegen. In einer möglichen Implementierung kann die Drehung der Welle bewirken, dass sich die Radkrallen 120 an den Hebeschienen 110 entlang bewegen. Bei diesem möglichen Ansatz können sich die Radkrallen 120 im Verhältnis zu den Hebeschienen 110 bewegen, während die Hebeschienen 110 stationär sind. Somit kann die Drehung der Welle in einer Richtung die Radkrallen 120 aufwärts in die erste Position bewegen, und die Drehung der Welle in entgegengesetzter Richtung kann die Radkrallen 120 abwärts in die zweite Position bewegen. Die ersten Position kann auf oder nah dem Boden sein, sodass die Radkrallen 120 die Räder des Fahrzeugs aufnehmen können, und die zweite Position kann vom Boden beabstandet sein, um das Fahrzeug in eine abgewinkelte Parkposition zu bringen.
In einigen möglichen Ansätzen kann der Hebemotor 125 außerhalb des Parkroboters 100, wie etwa im Boden, angeordnet sein. Beispielsweise kann der Parkroboter 100, wie nachstehend ausführlicher erörtert, die Hebeschienen 110 in vorgegebene Bereiche im Boden setzen, wo der Hebemotor 125 die Radkrallen 120 aus der ersten Position in die zweite Position heben kann. Somit muss der Parkroboter 100 nicht darauf warten, bis das Fahrzeug vollständig abgewinkelt wurde, bevor er fortfährt, um das nächste auf abgewinkeltes Parken wartende Fahrzeug abzuholen.
Die Benutzerschnittstelle 130 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten implementiert, die Informationen an einen Benutzer anzeigen und Benutzereingaben empfangen können. Zum Beispiel kann die Benutzerschnittstelle 130 einen elektronischen Anzeigebildschirm beinhalten. Ferner kann die Benutzerschnittstelle 130 Tasten zum Empfangen von Benutzereingaben beinhalten. Die Tasten können in der Nähe des Anzeigebildschirms angeordnet sein. In einem möglichen Ansatz können die Tasten kontextabhängige Softkeys sein, sodass die Benutzereingabe auf den Informationen beruhen kann, die zum Zeitpunkt des Drückens der Taste auf dem Anzeigebildschirm angezeigt werden. Ferner kann die Benutzerschnittstelle 130 in einigen Implementierungen einen berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm beinhalten, der sowohl Informationen für den Benutzer anzeigt als auch eine Benutzereingabe z. B. über virtuelle Tasten empfängt. In einigen möglichen Ansätzen kann die Benutzerschnittstelle 130 zur drahtlosen Kommunikation ausgestattet sein. Zum Beispiel kann die Benutzerschnittstelle 130 verschiedene Chips oder Schaltkreise zum drahtlosen Kommunizieren mit einer mobilen Vorrichtung eines Benutzers gemäß einer beliebigen Anzahl von Drahtloskommunikationsprotokollen beinhalten. Zu Beispielen solcher Protokolle können Bluetooth®, Bluetooth® Tow Energy, WiFi, Nahfeldkommunikation (Near Field Communication - NFC) usw. gehören. Die Benutzerschnittstelle 130 kann sich mit der mobilen Vorrichtung des Benutzers koppeln oder anderweitig damit kommunizieren und Anweisungen empfangen, die von der mobilen Vorrichtung des Benutzers gesendet werden. Diese Anweisungen können Anweisungen für den Parkroboter 100 beinhalten, um das Fahrzeug aus einem Parkbereich zu holen, das Fahrzeug an den Parkplatz zu ziehen und das Fahrzeug des Benutzers in einer abgewinkelten Position auf dem Parkplatz zu parken. Andere Anweisungen können Anweisungen für den Parkroboter 100 beinhalten, um das Fahrzeug von dem Parkplatz zu holen und das Fahrzeug zum Parkbereich zu ziehen, um das Fahrzeug an seinen Inhaber zurückzugeben.
Die Plattform 135 ist aus einem starren Material wie etwa Metall oder Kunststoff gebildet, das das Gehäuse 105 und möglicherweise andere Komponenten des Parkroboters 100 tragen kann. Die Plattform 135 kann drehbar mit dem Gehäuse 105 verbunden sein, sodass sich z. B. das Gehäuse 105 im Verhältnis zur Plattform 135 drehen kann. Zum Beispiel kann die Plattform 135 eine Öffnung zum Aufnehmen des Drehmechanismus 155 des Gehäuses 105 definieren. Der elektrische Antriebsmotor des Drehmechanismus 155 kann elektrische Energie in Bewegung umwandeln, um das Gehäuse 105 im Verhältnis zur Plattform 135 zu drehen. Ferner können die Räder 165 an der Unterseite der Plattform 135 angeordnet sein, und die Räder 165 können durch denselben oder einen anderen Antriebsmotor als denjenigen angetrieben werden, der in den Drehmechanismus 155 integriert ist. In einigen Fällen kann eine pneumatische Aufhängung an die Plattform 135 montiert sein, um den Parkroboter 100 dabei zu unterstützen, über bestimmte Arten von Terrain zu fahren, oder während des Ziehens oder Parkens eines Fahrzeugs.
Die Sensoren 140 für autonomes Fahren sind über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten implementiert, die das autonome Lenken des Parkroboters 100 unterstützen können. Zu Beispielen der Sensoren 140 für autonomes Fahren gehören ein oder mehrere Lidar-Sensoren, Radarsensoren, Sichtsensoren (z. B. Kameras), Ultraschallsensoren oder dergleichen. Die Sensoren können die Umgebung um den Parkroboter 100 erfassen und Signale, die die erfasste Umgebung darstellen, an den Prozessor 145 ausgeben.
Der Prozessor 145 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten implementiert, die dazu programmiert sind bestimmte Betriebsvorgänge des Parkroboters 100 auszuführen. Der Prozessor 145 kann dazu programmiert sein, verschiedene Benutzereingaben zu empfangen, wie etwa Benutzereingaben, die über die Benutzerschnittstelle 130 bereitgestellt werden und den Parkroboter 100 z. B. anweisen, ein bestimmtes Fahrzeug zu parken, ein bestimmtes Fahrzeug zu holen usw. Der Prozessor 145 kann ferner dazu programmiert sein, Signale zu empfangen, die vom Navigationssystem ausgegeben werden und die derzeitige Position des Parkroboters 100, einen Zielort des Parkroboters 100, eine Route von der derzeitige Position zum Zielort usw. darstellen. Der Prozessor 145 kann ferner dazu programmiert sein, Signale zu empfangen, die von den Sensoren 140 für autonomes Fahren ausgegeben werden. Der Prozessor 145 kann dazu programmiert sein, Befehlssignale an verschiedene Komponenten des Parkroboters 100 gemäß den Benutzereingaben, den Signalen vom Navigationssystem, den Signalen von den Sensoren 140 für autonomes Fahren usw. auszugeben. Zum Beispiel kann der Prozessor 145 Befehlssignale ausgeben, die den Antriebsmotor anweisen, das Gehäuse 105 im Verhältnis zur Plattform 135 zu drehen, ihn oder einen anderen Antriebsmotor anweisen, die Räder 165 zu drehen, um den Parkroboter 100 in eine bestimmte Richtung zu bewegen, den Hebemotor 125 anweisen, die Radkrallen 120 aus der ersten Position in die zweite Position zu bewegen, den Hebemotor 125 anweisen, die Radkrallen 120 aus der zweiten Position aus der ersten Position zu bewegen, die Greifbaugruppe 115 anweisen, die Hebeschienen 110 zu greifen, die Greifbaugruppe 115 anweisen, die Hebeschienen 110 freizugeben usw. Weitere Betriebsvorgänge des Prozessors 145 werden nachstehend unter Bezugnahme auf 9 und 10 erörtert.
Die Radbremsschuhe 150 können aus einem relativ starren Material wie etwa Metall oder Kunststoff gebildet sein. Wie nachstehend in Bezug auf 8A-8C ausführlicher erörtert, können die Radbremsschuhe 150 die Vorder- oder Hinterräder des Fahrzeugs aufnehmen und hold die Vorder- oder Hinterräder des Fahrzeugs in Position halten, während das Fahrzeug geparkt ist. Die Radbremsschuhe 150 können zulassen, dass sich die Fahrzeugräder während der Anordnung in den Schuhen drehen. Auf diese Weise verhindern die Radbremsschuhe 150 nicht die Abwinkelung des Fahrzeugs, wenn die Radkrallen 120 z. B. entlang den Hebeschienen 110 aus der ersten Position in die zweite Position bewegt werden.
2 stellt den Parkroboter 100 mit einem Fahrzeug 170 dar. Die Fahrzeughinterräder befinden sich in den Radbremsschuhen 150 und die Fahrzeugvorderräder befinden sich in den Radkrallen 120. Der Parkroboter 100 weist die Radkrallen 120 in der ersten Position auf, sodass das Fahrzeug 170 manuell auf die Radbremsschuhe 150 und die Radkrallen 120 gefahren werden kann.
Bezug nehmend auf 3A-3B beinhalten die Radkrallen 120 in einer möglichen Implementierung eine erste Seitenwand 175, eine zweite Seitenwand 180 und eine Klemmwand 185. Die erste Seitenwand 175 und die zweite Seitenwand 180 sind voneinander beabstandet und können parallel zueinander sein. Die erste Seitenwand 175 und die zweite Seitenwand 180 können in einer Weise an der Hebeschiene 110 angebracht sein, dass sich die Radkralle 120 aus der ersten Position in die zweite Position und zurück in die erste Position bewegen kann. Wie in 3A-3B gezeigt, beinhalten die Radkrallen 120 weitere Wände 190, die entweder an der ersten Seitenwand 175 oder der zweiten Seitenwand 180 und aneinander angebracht sind und an den Hebeschienen 110 angebracht sind. Beispiele dazu, wie die Radkrallen 120 sich im Verhältnis zu den Hebeschienen 110 bewegen, werden nachstehend in Bezug auf 6A und 6B ausführlicher erörtert. Außerdem beinhalten die Radkrallen 120 einen Boden 195 mit einer Öffnung 200, um ein Fahrzeugrad aufzunehmen und wenigstens teilweise zu tragen.
Die Klemmwand 185 ist schwenkbar an der ersten Seitenwand 175 angebracht und aus einer offenen Position in eine geschlossene Position bewegbar. Die Klemmwand 185 ist sowohl an der ersten Seitenwand 175 als auch der zweiten Seitenwand 180 angeordnet, wenn sie sich in der geschlossenen Position befindet. In einem möglichen Ansatz kann die Klemmwand 185 in die offene Positon vorgespannt sein. Zum Beispiel kann eine Feder 205 an der zweiten Seitenwand 180 angebracht oder darin angeordnet sein, um die Klemmwand 185 von der Kante der zweiten Seitenwand 180 weg zu drücken.
Die Radkrallen 120, wie in 3A und 3B gezeigt, beinhalten einen Wandaktor 210 zum Bewegen der Klemmwand 185 aus der offenen Position in die geschlossene Position. Der Wandaktor 210 beinhaltet einen Wandmotor 215, eine Endlosschraube 220 und einen Finger 225. Der Wandmotor 215 kann einen elektrischen Gleichstrommotor beinhalten, der sich gemäß elektrischer Leistung dreht. Der Wandmotor 215 kann über eine eigene Batterie (z. B. eine Batterie an oder nah dem Wandmotor 215) oder eine Batterie im Gehäuse 105 des Parkroboters 100 angetrieben werden. Der Wandmotor 215 kann eine Welle aufweisen, die sich entweder im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn gemäß der aufgenommenen elektrischen Leistung dreht, und die Welle kann an der Endlosschraube 220 angebracht sein. Die Endlosschraube 220 kann wenigstens teilweise mit Gewinde versehen sein und kann sich gemäß der Welle des Motors drehen. Der Finger 225 kann an oder nah dem Ende der Endlosschraube 220 angeordnet sein und kann sich mit der Endlosschraube 220 drehen. Der Finger 225 kann auch mit der Klemmwand 185 in Eingriff treten, wenn die Endlosschraube 220 gedreht wird. Zum Beispiel kann das Drehen der Endlosschraube 220 bewirken, dass der Finger 225 mit der Klemmwand 185 in Eingriff tritt. Ein weiteres Drehen der Endlosschraube 220 kann bewirken, dass der Finger 225 die Klemmwand 185 in die geschlossene Position drückt. Somit kann die Drehung der Endlosschraube 220 die Vorspannung der Feder 205 überwinden, die die Klemmwand 185 in der offenen Position hält. Das Drehen der Endlosschraube 220 in der entgegengesetzten Richtung kann bewirken, dass sich der Finger 225 von der Klemmwand 185 löst, was dazu führen kann, dass die Feder 205 die Klemmwand 185 zurück in die offene Position drückt.
4A und 4B stellen die Radkrallen 120 jeweils in der ersten Position bzw. der zweiten Position dar. In 4A wird das Fahrzeug zu der Radkralle 120 gefahren, und die Radkralle 120 nimmt das Fahrzeugrad 230 auf. Wenn sich das Fahrzeugrad 230 in der Radkralle 120 befindet, z. B. zwischen der ersten Seitenwand 175 und der zweiten Seitenwand 180, kann der Wandaktor 210 die Klemmwand 185 schließen. Zum Beispiel kann der Wandmotor 215 die Endlosschraube 220 drehen, was wiederum bewirkt, dass der Finger 225 mit der Klemmwand 185 in Eingriff tritt und die Vorspannung der Feder 205 überwindet. Der Wandmotor 215 kann den Finger 225 in der gedrehten Position (d. h. im Eingriff mit der Klemmwand 185) halten, um die Wahrscheinlichkeit zu senken, dass das Fahrzeugrad 230 aus der Radkralle 120 rutscht, während die Radkralle 120 aus der ersten Position in die zweite Position bewegt wird. In 4B ist die Radkralle 120 in die zweite Position angehoben. Das Fahrzeugrad 230 kann wenigstens teilweise auf dem Boden 195 (siehe 3B) der Radkralle 120 getragen werden, und wenigstens ein Abschnitt des Rads kann sich mittels der Öffnung 200 unter den Boden 195 erstrecken (siehe 3B).
5A-5D stellen eine beispielhafte Greifbaugruppe 115 dar, die in den Parkroboter 100 integriert sein kann, um die Hebeschiene zu greifen und freizugeben. Wie nachstehend in Bezug auf 7 ausführlicher erörtert, kann der Parkroboter 100 ein Paar Hebeschienen 110 zur Verwendung für ein bestimmtes Fahrzeug 170 greifen, das Fahrzeug 170 parken und die Hebeschienen 110 freigeben. Somit kann ein einzelner Parkroboter 100 mehrere Fahrzeuge 170 parken. Die Greifbaugruppe 115, wie in 5A-5D gezeigt, beinhaltet eine Gelenkhand 230 und einen pneumatischen Aktor 240. Der pneumatische Aktor 240 ist in Wirkbeziehung mit der Gelenkhand 230 verbunden und bewegt die Hand zwischen einer offenen Position und einer geschlossenen Position, indem er Druckluft in mechanische Bewegung umwandelt. In der offenen Position (siehe 5A und 5B) ist die Gelenkhand 230 bereit, die Hebeschiene zu greifen. Der Parkroboter 100 bewegt die Gelenkhand 230 zur Hebeschiene 110, während sich die Gelenkhand 230 in der offenen Position befindet. Wenn die Gelenkhand 230 nah genug an der Hebeschiene ist, bewegt der Parkroboter 100 die Gelenkhand 230 in die geschlossene Position (siehe 5C), sodass die Gelenkhand 230 die Hebeschiene greifen kann. Der Parkroboter 100 kann die Gelenkhand 230 in die geschlossene Position bewegen, indem er den pneumatischen Aktor 240 betätigt. Zum Beispiel kann der Parkroboter 100 Druckluft in einen oder mehrere Zylinder 245 einleiten und bewirken, dass einer oder mehrere Kolben 250 Teile der Hand zur Hebeschiene drücken. In einem möglichen Ansatz können die Kolben 250 Arme 255 drücken, die auf einen der Finger 260 der Gelenkhand 230 einwirken, und bewirken, dass sich Finger 260 um die Hebeschiene schließen. Der Parkroboter 100 kann die Gelenkhand 230 in die offene Position bewegen, indem er die Luft aus dem Zylinder 245 ablässt und sich von der Hebeschiene weg bewegt. Ohne Luft im Zylinder 245 können die Finger 260 in lockerem Eingriff mit der Hebeschiene 110 stehen, und das Wegbewegen des Parkroboters 100 von den Hebeschienen 110 kann ausreichend Kraft bereitstellen, damit sich die Finger 260 von der Hebeschiene lösen. 5D ist eine Seitenansicht einer Implementierung der Greifbaugruppe 115. Wie gezeigt, können mehrere Arme 255 auf die einzelnen Finger 260 einwirken.
6A und 6B stellen eine Möglichkeit für den Parkroboter 100 dar, die Radkrallen 120 aus der ersten Position in die zweite Position zu bewegen. Wie gezeigt, beinhaltet die Hebeschiene 110 ein Zahnrad 265 und eine Endlosschraube 270. Das Zahnrad 265 und die Endlosschraube 270 können im Inneren der Hebeschiene angeordnet sein. Das Zahnrad 265 kann in Wirkbeziehung mit dem Hebemotor 125 verbunden sein, ungeachtet dessen, ob der Hebemotor 125 in den Parkroboter 100 integriert ist, in den Boden integriert ist, in die Hebeschienen integriert ist (wie gezeigt) oder anderweitig vom Parkroboter 100 getrennt ist, aber an einer Stelle angeordnet ist, an der er trotzdem mit dem Zahnrad 265 in Eingriff treten kann. Das heißt, die Drehung der Welle des Hebemotors 125 kann das Zahnrad 265 drehen. Die Endlosschraube 270 kann mit Gewinde versehen sein, um ein entsprechendes Gewinde am Zahnrad 265 aufzunehmen. Somit ist das Zahnrad 265 in Wirkbeziehung mit der Endlosschraube 270 verbunden. Die Drehung des Zahnrads 265 kann bewirken, dass sich die Endlosschraube 270 linear aufwärts und abwärts an der Hebeschiene entlang bewegt. Das heißt, die Drehung des Zahnrads 265 in einer Richtung kann bewirken, dass sich die Endlosschraube 270 aufwärts bewegt, und die Drehung des Zahnrads 265 in entgegengesetzter Richtung kann bewirken, dass sich die Endlosschraube 270 abwärts bewegt.
Die Endlosschraube 270 kann an der Radkralle 120 angebracht sein. Beispielsweise kann die Hebeschiene 110 eine Spur oder andere Öffnung definieren, sodass ein Teil der Radkralle 120 sich ins Innere der Hebeschiene erstrecken kann. Die Endlosschraube 270 kann am Teil der Radkralle 120 im Inneren der Hebeschiene angebracht sein. Ferner kann die Endlosschraube 270 an einem fixierten Absatz oder einer Mutter 275 im Inneren der Hebeschiene angebracht sein. Der fixierte Absatz 275 kann ein Gewindeloch zum Aufnehmen der Endlosschraube 270 definieren. In einigen möglichen Implementierungen kann der fixierte Absatz 275 durch eine Gewindemutter ersetzt sein, die sich durch die Hebeschiene 110 erstreckt und deren Gewinde mit dem Gewinde der Endlosschraube 270 in Eingriff steht. In einigen möglichen Ansätzen kann der fixierte Absatz 275 oder die Gewindemutter auf der maximalen Höhe der Radkralle 120 angeordnet sein. Das heißt, der fixierte Absatz 275 oder die Gewindemutter kann die Lage der zweiten Position definieren. Somit kann das Zahnrad 265 über dem fixierten Absatz 275 oder der Gewindemutter angeordnet sein, sodass das Zahnrad 265 die Höhe der Radkralle 120 nicht behindert, während diese sich in der zweiten Position befindet.
Entsprechend kann eine lineare Bewegung der Endlosschraube 270 aufwärts und abwärts an der Hebeschiene 110 zu einer entsprechenden Bewegung der Radkralle 120 führen. Auf diese Weise kann die Drehung des Zahnrads 265 durch den Hebemotor 125 bewirken, dass sich die Radkralle 120 aus der ersten Position (6A) in die zweite Position (6B) bewegt.
7 stellt drei Fahrzeuge 170 dar, die von dem Parkroboter 100 in einem Winkel geparkt wurden. Das erste Fahrzeug 170A und das zweite Fahrzeug 170B wurden vom Parkroboter 100 geparkt. Ferner stellt 7 ein Beispiel dar, in dem ein einzelner Parkroboter 100 mehrere Fahrzeuge 170 parken kann. Daher hat der Parkroboter 100 die Hebeschienen 110 für das erste Fahrzeugs 170A und das zweite Fahrzeug 170B freigegeben, damit der Parkroboter 100 sich wegbewegen kann, um ein drittes Fahrzeug 170C zu parken.
8A-8C stellen beispielhafte Radbremsschuhe 150 dar, die verwendet werden können, um Vorder- oder Hinterräder (z. B. je nachdem, welche näher am Boden bleiben) zu sichern, während sich das Fahrzeug in einer abgewinkelten Parkposition befindet. 8A ist eine Seitenansicht, die eine gekrümmte Radspur 280 und eine Wand 285 darstellt. Die Radspur 280 kann die Fahrzeugräder 230 zur Wand 285 führen, und die Krümmung der Radspur 280 kann die Wahrscheinlichkeit senken, dass das Rad unbeabsichtigt aus dem Bremsschuh 150 herausrollt. Die Wand 285 kann dazu beitragen, zu verhindern, dass das Rad unbeabsichtigt hinten aus dem Bremsschuh 150 herausrollt. In einigen Fällen kann der Bremsschuh 150 eine Öffnung 290 zum Aufnehmen einer Verriegelungsstange definieren. Das heißt, die Verriegelungsstange kann in die Öffnung 290 eingeführt sein und sich wenigstens teilweise durch eine Felge oder Radkappe des Fahrzeugrads 230 erstrecken, um eine unbeabsichtigte Bewegung des Rads weiter zu verhindern. Die Verriegelungsstange kann entweder nach dem Parken des Fahrzeugs eingeführt werden oder kann sich an einer Position befinden, die zulässt, dass das Fahrzeug abgewinkelt geparkt wird (d. h. die zulässt, dass sich das Rad im Schuh um die Fahrzeugachse dreht), während sich die Radkralle 120 aus der ersten Position in die zweite Position bewegt.
8B stellt eine Oberseitenansicht des Bremsschuhs 150 dar. Die Spur 280 kann aus Stangen oder Schienen gebildet sein und kann in einigen Fällen mit einem Material mit hoher Reibung wie etwa Klebeband mit hoher Reibung beschichtet sein. FIG. 8BC stellt eine Rückseitenansicht des Bremsschuhs 150 dar.
9 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 900, der von dem Parkroboter 100 ausgeführt werden kann. Der Prozess 900 kann beginnen, nachdem der Parkroboter 100 eingeschaltet wurde, und kann so lange andauern, wie der Parkroboter 100 dazu in der Lage ist, Fahrzeuge zu parken.
Bei Entscheidungsblock 905 wartet der Parkroboter 100 auf eine Anforderung zum Parken eines Fahrzeugs. Die Anforderung kann über die Benutzerschnittstelle 130 empfangen werden. Zum Beispiel kann die Anforderung über eine Benutzereingabe empfangen werden, die direkt an die Benutzerschnittstelle 130 bereitgestellt wird, oder mittels drahtloser Kommunikation mit z. B. einer mobilen Vorrichtung eines Benutzers. Der Prozessor 145 kann die empfangenen Benutzereingaben verarbeiten, um zu bestimmen, ob die Benutzereingaben eine Anforderung zum Parken des Fahrzeugs durch den Parkroboter 100 beinhalten. Informationen, die in der Anforderung enthalten sind, können den Standort des Fahrzeugs (z. B. den durch GPS-Koordinaten definierten Parkbereich), eine Beschreibung des Fahrzeugs oder dergleichen beinhalten. Wenn die Anforderung empfangen wurde, kann der Prozess 900 mit Block 910 fortfahren. Wenn keine Anforderung empfangen wurde, kann der Prozess 900 mit der Ausführung von Block 905 fortfahren, bis eine Anforderung empfangen wird.
Bei Block 910 wird der Parkroboter 100 in den Parkbereich geschickt, um das Fahrzeug abzuholen. Der Parkroboter 100 kann gemäß dem durch die bei Block 905 empfangene Parkanforderung definierten Standort zum Parkbereich navigieren. Zum Beispiel können das Navigationssystem, die Sensoren 140 für autonomes Fahren, die Räder 165, der Antriebsmotor und der Prozessor 145 zusammenarbeiten, um den Parkroboter 100 zum zugewiesenen Parkbereich zu navigieren, um das Fahrzeug abzuholen.
Bei Entscheidungsblock 915 bestimmt der Parkroboter 100, ob er Hebeschienen 110 zum Fahrzeug bringen muss. Zum Beispiel kann der Prozessor 145 bestimmen, ob die Greifbaugruppe 115 derzeit Hebeschienen 110 trägt. Die Entscheidung kann über Sensoren getroffen werden, die die Position der Gelenkhand 230, die Position des Kolbens 250, die Luftmenge im Zylinder 245 usw. überwachen. Alternativ kann die Entscheidung aus dem letzten Befehl hergeleitet werden, den der Prozessor 145 an die Greifbaugruppe 115 ausgegeben hat. Wenn der letzte Befehl zum Beispiel lautete, Druckluft in den Zylinder 245 zu leiten, kann der Prozessor 145 bestimmen, dass sich die Greifbaugruppe 115 in der geschlossenen Position befindet und daher bereits Hebeschienen 110 trägt. Wenn der letzte Befehl zum Beispiel lautete, Druckluft aus dem Zylinder 245 abzulassen, kann der Prozessor 145 bestimmen, dass sich die Greifbaugruppe 115 in der offenen Position befindet und daher keine Hebeschienen 110 trägt. Wenn der Parkroboter 100 Hebeschienen 110 aufnehmen muss, kann der Prozess 900 mit Block 920 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 900 mit Block 925 fortfahren.
Bei Block 920 holt der Parkroboter 100 Hebeschienen 110. Zum Beispiel kann der Prozessor 145 unter Verwendung von Signalen, die er von den Sensoren 140 für autonomes Fahren empfangen hat, Befehlssignale an verschiedene Komponenten des Parkroboters 100, wie etwa das Navigationssystem, den Antriebsmotor usw. ausgeben, die bewirken, dass der Parkroboter 100 an eine Stelle navigiert, an der verfügbare Hebeschienen 110 aufbewahrt werden. Der Prozessor 145 kann Signale an die Greifbaugruppe 115 ausgeben, um verfügbare Hebeschienen 110 zu ergreifen. Der Prozess 900 kann mit Block 925 fortfahren, nachdem der Parkroboter 100 die Hebeschienen 110 aufgenommen hat.
Bei Block 925 findet der Parkroboter 100 das Fahrzeug, das der Parkanforderung zugeordnet ist, die bei Block 905 empfangen wurde, und bringt die Radkrallen 120 an den Vorder- oder Hinterrädern 230 des Fahrzeug 170 an. Das Anbringen der Radkrallen 120 kann beinhalten, dass der Prozessor 145 Befehle an den Hebemotor 125 ausgibt, um die Radkrallen 120 in die erste Position zu bewegen, und Befehle an den Wandmotor 215 ausgibt, um die Klemmwand 185 in die offene Position zu bewegen. Wenn sich die Radkralle 120 in der ersten Position und die Klemmwand 185 in der offenen Position befindet, und das Fahrzeug kann manuell oder autonom auf die Radkrallen 120 gefahren werden. Um das Anbringen der Radkrallen 120 abzuschließen kann der Prozessor 145 Befehle an den Radmotor ausgeben, um die Klemmwand 185 in die geschlossene Position zu bewegen.
Bei Block 930 zieht der Parkroboter 100 das Fahrzeug an seinen zugewiesenen Parkplatz (z. B. die Stelle, an der das Fahrzeug in einer abgewinkelten Position geparkt wird). Das Ziehen des Fahrzeugs kann beinhalten, dass der Prozessor 145 Befehlssignale ausgibt, um die Radkrallen 120 aus der ersten Position in die zweite Position zu bewegen, und Befehlssignale ausgibt, um die Räder 165 des Parkroboters 100 anzutreiben. Anstelle der zweiten Position kann der Prozessor 145 auch ein Befehlssignal ausgeben, damit der Hebemotor 125 die Radkrallen 120 in eine Zugposition bewegt (z. B. zwischen der ersten Position und der zweiten Position). Ein weiterer möglicher Ansatz besteht darin, dass die Radkrallen 120 in der ersten Position belassen werden und der Parkroboter 100 das Fahrzeug mit seiner pneumatischen Aufhängung anhebt. Das Ziehen des Fahrzeugs kann somit beinhalten, dass der Prozessor 145 Steuersignale ausgibt, die bewirken, dass die pneumatische Aufhängung das Fahrzeug wenigstens teilweise anhebt.
Bei Block 935 setzt der Parkroboter 100 das Fahrzeug in die Radbremsschuhe 150 am zugewiesenen Parkplatz. Wenn sich zum Beispiel die Vorderräder 230 des Fahrzeugs 170 in den Radkrallen 120 befinden, kann der Parkroboter 100 das Fahrzeug so anordnen, dass sich die Hinterräder in den Radbremsschuhen 150 befinden. Wenn sich dagegen die Hinterräder 230 des Fahrzeugs 170 in den Radkrallen 120 befinden, kann der Parkroboter 100 das Fahrzeug so anordnen, dass sich die Vorderräder in den Radbremsschuhen 150 befinden. Der Prozessor 145 kann Befehle an den Antriebsmotor ausgeben, der die Räder des Parkroboters 100 antreibt, um das Fahrzeug entsprechend anzuordnen.
Bei Entscheidungsblock 940 bestimmt der Parkroboter 100 ob die Radbremsschuhe 150 an die Räder 230 des Fahrzeugs 170 angelegt wurden. Der Prozessor 145 kann diese Bestimmung anhand von Sensoren im Inneren der Radbremsschuhe 150, Sensoren am Parkroboter 100, einer Benutzereingabe, die bestätigt, dass die Radbremsschuhe 150 angelegt wurden, usw. vornehmen. Wenn der Prozessor 145 bestimmt, dass die Radbremsschuhe 150 angelegt wurden, kann der Prozess 900 mit Block 945 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 900 zu Block 935 zurückkehren.
Bei Block 945 setzt der Parkroboter 100 die Hebeschienen 110 auf den Boden. Zum Beispiel kann der Parkroboter 100 durch die Sensoren 140 für autonomes Fahren bestimmte Schlitze im Boden zum Aufnehmen der Hebeschienen 110 finden, und der Prozessor 145 kann Steuersignale ausgeben, um den Parkroboter 100 zu den Schlitzen zu navigieren. In einigen Fällen können sich die Schlitze in der Nähe der Hebemotoren 125 befinden, die das Zahnrad 265 und Endlosschraube 270 in der Hebeschiene antreiben können.
Bei Block 950 gibt der Parkroboter 100 die Hebeschienen 110 frei und navigiert von den Hebeschienen 110 weg. Das Freigeben der Hebeschienen 110 kann beinhalten, dass der Prozessor 145 Signale für die Greifbaugruppe 115 zum Freigeben der Hebeschienen 110 ausgibt. Nachdem die Greifbaugruppe 115 die Schiene freigegeben hat, kann sich der Parkroboter 100 von der Hebeschiene wegbewegen. Das heißt, der Prozessor 145 kann Signale an den Antriebsmotor ausgeben, der die Räder 165 des Parkroboters 100 steuert. Ferner kann der Parkroboter 100 in einigen möglichen Implementierungen mit dem Hebemotor 125 kommunizieren. Beispielsweise kann der Prozessor 145 die Benutzerschnittstelle 130 anweisen, drahtlos Signale an den Hebemotor 125 zu übertragen, die angeben, dass die Hebeschienen 110 freigegeben wurden, und den Hebemotor 125 anweisen, mit dem Bewegen der Radkrallen 120 aus der ersten Position (oder der Zugposition) in die zweite Position zu beginnen.
Bei Block 955 wartet der Parkroboter 100 auf eine Bestätigung, dass das Fahrzeug in die abgewinkelte Parkposition angehoben wurde. Die Bestätigung des Parkroboters 100 kann auf Signalen beruhen, die er von Sensoren empfängt, die den Hebemotor 125, die Position des Fahrzeugs 170, die Position der Radkrallen 120 usw. überwachen. Alternativ oder zusätzlich kann die Bestätigung auf Signalen von Sensoren am Parkroboter 100 oder auf einer Benutzereingabe beruhen, die an den Parkroboter 100 bereitgestellt wird und bestätigt, dass sich das Fahrzeug in der abgewinkelten Parkposition befindet. Nach dem Verarbeiten dieser Signale kann der Prozessor 145 bestimmen, ob die Bestätigung empfangen wurde.
Bei Entscheidungsblock 960 bestimmt der Parkroboter 100, ob weitere Fahrzeuge auf abgewinkeltes Parken warten. Zum Beispiel kann der Prozessor 145 diese Bestimmung auf Grundlage dessen vornehmen, ob weitere Parkanforderungen (siehe Block 905) empfangen wurden. Wenn ja, kann der Prozess 900 mit Block 910 fortfahren. Wenn nein, kann der Prozess 900 mit Block 965 fortfahren.
Bei Entscheidungsblock 965 bestimmt der Parkroboter 100, ob eine Fahrzeugübergabeanforderung für den Parkroboter 100 aussteht. Fahrzeugübergabeanforderungen werden nachstehend in Bezug auf Block 1005 erörtert. Wenn der Prozessor 145 kurz ausgedrückt bestimmt, dass eine oder mehrere Fahrzeugübergabeanforderungen empfangen wurden, endet der Prozess 900, und der Prozess 1000 beginnt für diesen Parkroboter 100. Wenn keine ausstehenden Fahrzeugübergabeanforderungen für den Parkroboter 100 vorliegen, kann der Prozess 900 mit Block 970 fortfahren.
Bei Block 970 tritt der Parkroboter 100 in einen Bereitschaftsmodus ein. Der Bereitschaftsmodus kann ein Niedrigenergiemodus sein, in dem bestimmte Komponenten ausgeschaltet sind, zumindest bis der Parkroboter 100 bereit ist, ein Fahrzeug zu parken oder ein geparktes Fahrzeug zu holen. Der Bereitschaftsmodus kann gemäß Signalen gesteuert werden, die der Prozessor 145 ausgibt, um z. B. bestimmte Komponenten auszuschalten. Der Prozess 900 kann mit Block 960 fortfahren.
10 ist ein Prozessablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 1000, der von dem Parkroboter 100 ausgeführt werden kann, um ein geparktes Fahrzeug zu holen. Der Prozess 1000 kann beginnen, nachdem der Parkroboter 100 eingeschaltet wurde, und kann so lange andauern, wie der Parkroboter 100 dazu in der Lage ist, geparkte Fahrzeuge zu holen.
Bei Entscheidungsblock 1005 wartet der Parkroboter 100 auf eine Anforderung zum Holen eines geparkten Fahrzeugs. Die Anforderung kann über die Benutzerschnittstelle 130 empfangen werden. Zum Beispiel kann die Anforderung über eine Benutzereingabe empfangen werden, die direkt an die Benutzerschnittstelle 130 bereitgestellt wird, oder mittels drahtloser Kommunikation mit z. B. einer mobilen Vorrichtung eines Benutzers. Der Prozessor 145 kann die empfangenen Benutzereingaben verarbeiten, um zu bestimmen, ob die Benutzereingaben eine Anforderung zum Holen des geparkten Fahrzeugs durch den Parkroboter 100 beinhalten. Informationen, die in der Anforderung enthalten sind, können den Standort des geparkten Fahrzeugs (z. B. den durch GPS-Koordinaten definierten Parkplatz), eine Beschreibung des Fahrzeugs 170 oder dergleichen beinhalten. Wenn die Anforderung empfangen wurde, kann der Prozess 1000 mit Block 1010 fortfahren. Wenn keine Anforderung empfangen wurde, kann der Prozess 1000 mit der Ausführung von Block 1005 fortfahren, bis eine Anforderung empfangen wird.
Bei Block 1010 wird der Parkroboter 100 zum Parkplatz geschickt, an dem das Fahrzeug geparkt ist. Der Parkroboter 100 kann gemäß dem durch die bei Block 1005 empfangene Abholanforderung definierten Standort zum Parkbereich navigieren. Zum Beispiel können das Navigationssystem, die Sensoren 140 für autonomes Fahren, die Räder 165, der Antriebsmotor und der Prozessor 145 zusammenarbeiten, um den Parkroboter 100 zum zugewiesenen Parkplatz zu navigieren, um das geparkte Fahrzeug abzuholen.
Bei Entscheidungsblock 1015 bestimmt der Parkroboter 100, ob er derzeit Hebeschienen 110 trägt. Zum Beispiel kann der Prozessor 145 bestimmen, ob die Greifbaugruppe 115 derzeit Hebeschienen 110 trägt. Die Entscheidung kann über Sensoren getroffen werden, die die Position der Gelenkhand 230, die Position des Kolbens 250, die Luftmenge im Zylinder 245 usw. überwachen. Alternativ kann die Entscheidung aus dem letzten Befehl hergeleitet werden, den der Prozessor 145 an die Greifbaugruppe 115 ausgegeben hat. Wenn der letzte Befehl zum Beispiel lautete, Druckluft in den Zylinder 245 zu leiten, kann der Prozessor 145 bestimmen, dass sich die Greifbaugruppe 115 in der geschlossenen Position befindet und daher Hebeschienen 110 trägt. Wenn der letzte Befehl zum Beispiel lautete, Druckluft aus dem Zylinder 245 abzulassen, kann der Prozessor 145 bestimmen, dass sich die Greifbaugruppe 115 in der offenen Position befindet und daher keine Hebeschienen 110 trägt. Wenn der Parkroboter 100 Hebeschienen 110 trägt, kann der Prozess 1000 mit Block 1020 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 1000 mit Block 1025 fortfahren.
Bei Block 1020 bringt der Parkroboter 100 die Hebeschienen 110 in einen zugewiesenen Lagerungsbereich. Zum Beispiel kann der Prozessor 145 Signale ausgeben, die den Parkroboter 100 zu dem zugewiesenen Lagerungsbereich für die Hebeschienen 110 navigieren. Wenn der Parkroboter 100 am zugewiesenen Lagerungsbereich eingetroffen ist, kann der Prozessor 145 Signale für die Greifbaugruppe 115 zum Freigeben der Hebeschienen 110 ausgeben. Wenn der Parkroboter 100 keine Hebeschienen 110 mehr trägt, kann der Prozess 1010 mit Block 1015 fortfahren, um zu bestätigen, dass der Parkroboter 100 keine Hebeschienen 110 mehr trägt.
Bei Block 1025 navigiert der Parkroboter 100 zu den Parkplatz, an dem sich das geparkte Fahrzeug befindet. Zum Beispiel kann der Prozessor 145 Signale ausgeben, die den Parkroboter 100 zu dem Parkplatz navigieren, der in der Abholanforderung identifiziert ist.
Bei Block 1030 findet der Parkroboter 100 den Parkplatz und greift die Hebeschienen 110. Das Greifen der Hebeschienen 110 kann beinhalten, dass der Prozessor 145 Signale an die Greifbaugruppe 115 ausgibt, damit sie sich in die geschlossene Position um die Hebeschienen 110 bewegt. In einigen möglichen Ansätzen kann der Prozessor 145 über die Benutzerschnittstelle 130 drahtlos mit dem Hebemotor 125 kommunizieren, indem er z. B. den Hebemotor 125 anweist, die Radkrallen 120 in eine Position zwischen der ersten und zweiten Position (z. B. die Zugposition) abzusenken.
Bei Block 1035 zieht der Parkroboter 100 das Fahrzeug weg von den Radbremsschuhen 150. Das Ziehen des Fahrzeugs kann beinhalten, dass der Prozessor 145 Befehlssignale zum Antreiben der Räder 165 des Parkroboters 100 ausgibt. In einigen Fällen kann das Ziehen des Fahrzeugs beinhalten, dass der Prozessor 145 Steuersignale für den Hebemotor 125 ausgibt, um die Radkrallen 120 in eine Zugposition (z. B. zwischen der ersten Position und der zweiten Position) zu bewegen. Ein weiterer möglicher Ansatz besteht darin, dass der Hebemotor 125 die Radkrallen 120 in die erste Position absenkt und der Parkroboter 100 das Fahrzeug mit seiner pneumatischen Aufhängung anhebt. Das Ziehen des Fahrzeugs kann somit beinhalten, dass der Prozessor 145 Steuersignale ausgibt, die bewirken, dass die pneumatische Aufhängung das Fahrzeug wenigstens teilweise anhebt.
Bei Entscheidungsblock 1040 bestimmt der Parkroboter 100, ob die Räder aus den Radbremsschuhen 150 freigegeben wurden. Der Prozessor 145 kann diese Bestimmung anhand von Sensoren im Inneren der Radbremsschuhe 150, Sensoren am Parkroboter 100, einer Benutzereingabe, die bestätigt, dass das Fahrzeug aus den Radbremsschuhen 150 usw. entfernt wurde. Wenn der Prozessor 145 bestimmt, dass das Fahrzeug frei von den Radbremsschuhen 150 ist, kann der Prozess 1000 mit Block 1045 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 1000 zu Block 1035 zurückkehren.
Bei Block 1045 zieht der Parkroboter 100 das Fahrzeug in einen Abholbereich, wo z. B. der Inhaber des Fahrzeugs 170 in das Fahrzeug einsteigen und wegfahren kann. Das Ziehen des Fahrzeugs in den Abholbereich kann beinhalten, dass der Prozessor 145 Steuersignale ausgibt, die bewirken, dass der Parkroboter 100 gemäß Signalen vom Navigationssystem, den Sensoren 140 für autonomes Fahren usw. zum Abholbereich navigiert. Wenn der Parkroboter 100 im Abholbereich eintrifft, kann der Prozessor 145 Steuersignale ausgeben, um die Radkrallen 120 aus der zweiten Position oder Zugposition in die erste Position abzusenken, das Fahrzeug durch Absenken der pneumatischen Aufhängung des Parkroboters 100 abzusenken, die Klemmwand 185 in die offene Position zu bewegen, die Radkrallen 120 von den Rädern 230 des Fahrzeugs 170 usw. zu entfernen.
Bei Block 1050 bestätigt der Parkroboter 100 die Übergabe des Fahrzeugs 170 im Abholbereich. Der Prozessor 145 kann die Übergabe gemäß Signalen, die von den Sensoren 140 am Parkroboter 100 ausgegeben, anderen Sensoren, die mit dem Parkroboter 100 kommunizieren, einer Benutzereingabe, die an die Benutzerschnittstelle 130 bereitgestellt wird, usw. bestätigen.
Bei Entscheidungsblock 1055 bestimmt der Parkroboter 100, ob eine nachfolgende Übergabeanforderung für den Parkroboter 100 aussteht. Wenn der Prozessor 145 bestimmt, dass eine oder mehrere Fahrzeugübergabeanforderungen empfangen wurden, fährt der Prozess 1000 mit Block 1010 fort. Wenn keine ausstehenden Fahrzeugübergabeanforderungen für den Parkroboter 100 vorliegen, kann der Prozess 1000 mit Block 1060 fortfahren.
Bei Entscheidungsblock 1060 bestimmt der Parkroboter 100, ob Fahrzeuge auf abgewinkeltes Parken warten. Zum Beispiel kann der Prozessor 145 diese Bestimmung auf Grundlage dessen vornehmen, ob Parkanforderungen (siehe Block 905) empfangen wurden. Wenn ja, kann der Prozess 1000 enden und der Prozess 900 kann beginnen. Wenn keine Fahrzeuge auf abgewinkeltes Parken warten, kann der Prozess 1000 mit Block 1065 fortfahren.
Bei Block 1065 tritt der Parkroboter 100 in einen Bereitschaftsmodus ein. Der Bereitschaftsmodus kann ein Niedrigenergiemodus sein, in dem bestimmte Komponenten ausgeschaltet sind, zumindest bis der Parkroboter 100 bereit ist, ein Fahrzeug zu parken oder ein geparktes Fahrzeug zu holen. Der Bereitschaftsmodus kann gemäß Signalen gesteuert werden, die der Prozessor 145 ausgibt, um z. B. bestimmte Komponenten auszuschalten. Der Prozess 1000 kann mit Block 1055 fortfahren.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen beliebige von einer Anzahl von Computerbetriebssystemen benutzen, darunter, ohne darauf beschränkt zu sein Versionen und/oder Arten der Ford Sync®-Anwendung, AppLink/Smart Device Link-Middleware, das Microsoft Automotive®-Betriebssystem, das Microsoft Windows®-Betriebssystem, das Unix-Betriebssystem (z. B. das Solaris®-Betriebssystem, vertrieben von der Oracle Corporation aus Redwood Shores, Kalifornien), das AIX UNIX-Betriebssystem, vertrieben von International Business Machines aus Armonk, New York, das Linux-Betriebssystem, die Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben von Apple Inc. aus Cupertino, Kalifornien, das BlackBerry-Betriebssystem, vertrieben von Blackberry, Ltd. aus Waterloo, Kanada, und das Android-Betriebssystem, entwickelt von Google, Inc. und der Open Handset Alliance, oder die QNX® CAR-Plattform für Infotainment, angeboten von QNX Software Systems. Zu Beispielen für Rechenvorrichtungen gehören, ohne Beschränkung, ein Fahrzeugbordcomputer, ein Arbeitsplatzrechner, ein Server, ein Desktop-, Notebook-, Laptop- oder Handheld-Computer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
Rechenvorrichtungen beinhalten allgemein von einem Computer ausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen von einer oder mehreren Rechenvorrichtungen ausführbar sind, wie sie oben aufgeführt wurden. Von einem Computer ausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung verschiedener Programmiersprachen und/oder -techniken erstellt wurden, darunter, ohne Beschränkung, und entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine kompiliert und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der virtuellen Maschine Dalvik oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse. Diese Anweisungen und anderen Daten können unter Verwendung verschiedener computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (auch als ein prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet jedes beliebige nicht transitorische (z. B. greifbare) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, zu denen, ohne darauf beschränkt zu sein, nicht flüchtige Medien und flüchtige Medien gehören. Nicht flüchtige Medien können beispielsweise optische Platten, Magnetplatten und anderen dauerhaften Speicher beinhalten. Zu flüchtigen Medien gehören beispielsweise dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher bildet. Die Anweisungen können von einem oder mehreren Übertragungsmedien übertragen werden, darunter Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Kabel, die einen Systembus umfassen, der an einen Prozessor eines Computers gekoppelt ist. Zu häufigen Formen computerlesbarer Medien gehören beispielsweise eine Diskette, eine flexible Disk, eine Festplatte, Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierband, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine Endlosbandkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das ein Computer auslesen kann.
Datenbanken, Datenbehälter oder andere hier beschriebene Datenspeicher können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern, Zugreife auf und Abrufen verschiedener Arten von Daten beinhalten, darunter eine hierarchische Datenbank, einen Satz Dateien in einem Dateisystem, eine Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, ein relationales Datenbankmanagementsystem (RDBMS) usw. Jeder solche Datenspeicher ist allgemein in einer Rechenvorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem wie etwa eins der oben erwähnten benutzt, und auf ihn wird in einer oder mehreren verschiedenen Weisen über ein Netz zugegriffen. Ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem aus zugänglich sein und kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS benutzt allgemein die Structured Query Language (SQL), zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Abläufe, wie etwa die oben erwähnte Sprache PL/SQL.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personal-Computern usw.) implementiert sein, die auf ihnen zugeordneten computerlesbaren Medien gespeichert sind (z. B. Disks, Speicher usw.). Ein Computerprogrammprodukt kann diese computerlesbaren Medien gespeicherten Anweisungen umfassen, um die hier beschriebenen Funktionen auszuführen.
Hinsichtlich der hier beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass zwar die Schritte dieser Prozesse usw. als in einer bestimmten geordneten Abfolge stattfindend beschrieben wurden, die Prozesse jedoch auch ausführbar sind, wenn die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge als der hier beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden können, dass andere Schritte hinzugefügt werden können oder dass bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden können. Mit anderen Worten, die vorliegenden Beschreibungen von Prozessen dienen der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sind nicht als die Ansprüche einschränkend auszulegen.
Entsprechend versteht es sich, dass die vorstehende Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Mit der Lektüre werden viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die bereitgestellten Beispiele ersichtlich werden. Der Umfang ist nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung zu bestimmen, sondern ist stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche zu bestimmen, zusammen mit dem vollen Umfang an Äquivalenten, zu denen diese Ansprüche nach Recht, Gesetz und Billigkeit berechtigt sind. Es wird erwartet und ist vorgesehen, dass künftige Entwicklungen in den hier erörterten Techniken stattfinden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in diese künftigen Ausführungsformen einbezogen werden. Zusammenfassend versteht es sich, dass die Anmeldung modifizierbar und abwandlungsfähig ist.
Alle in den Ansprüchen verwendeten Begriffe sollen ihre gewöhnliche Bedeutung tragen, wie sie von Personen mit Kenntnis in den hier beschriebenen Techniken verstanden wird, es sei denn, es wird eine ausdrücklich anderslautende Angabe gemacht. Insbesondere die Verwendung von Singularartikeln wie „ein“, „der“ usw. ist so auszulegen, dass ein oder mehrere der angegebenen Elemente aufgeführt sind, es sei denn, ein Anspruch führt eine ausdrücklich gegenteilige Einschränkung an.
Die Zusammenfassung soll es dem Leser ermöglichen, sich schnell über die Art der technischen Offenbarung ein Bild zu machen. Sie wird unter der Annahme eingereicht, dass sie nicht zum Auslegen oder Einschränken des Umfangs oder der Bedeutung der Ansprüche verwendet wird. Außerdem wird aus der vorstehenden ausführliche Beschreibung ersichtlich, dass verschiedene Merkmale zu Zwecken einer knapperen Offenbarung in verschiedenen Ausführungsformen zusammengefasst sein können. Diese Art der Offenbarung soll nicht die Absicht reflektieren, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale verlangen als jeweils in den einzelnen Ansprüchen aufgeführt. Vielmehr liegt der erfinderische Gegenstand, wie die nachfolgenden Ansprüche zeigen, in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform. Die folgenden Ansprüche werden daher in die ausführliche Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Anspruch als separat beanspruchter Gegenstand für sich allein steht.

Claims

Parkroboter, umfassend: eine Hebeschiene; eine Radkralle, die an der Hebeschiene angeordnet ist und aus einer ersten Position in eine zweite Position entlang der Hebeschiene bewegbar ist; und einen Hebemotor, der in Wirkbeziehung mit der Hebeschiene verbunden ist, wobei der Hebemotor die Radkralle aus der ersten Position in die zweite Position bewegt.
Parkroboter nach Anspruch 1, wobei die Hebeschiene ein Zahnrad beinhaltet, das in Wirkbeziehung mit einer Endlosschraube verbunden ist, und wobei der Hebemotor in Wirkbeziehung mit dem Zahnrad verbunden ist und die Endlosschraube an der Radkralle angebracht ist.
Parkroboter nach Anspruch 2, wobei die Drehung des Hebemotors das Zahnrad dreht, und wobei die Drehung des Zahnrads die Endlosschraube linear bewegt.
Parkroboter nach Anspruch 1, ferner umfassend: ein Gehäuse; und eine Greifbaugruppe, die sich vom Gehäuse zur Hebeschiene erstreckt, wobei die Greifbaugruppe eine Gelenkhand zum Greifen und Freigeben der Hebeschiene beinhaltet.
Parkroboter nach Anspruch 4, wobei die Greifbaugruppe einen pneumatischen Aktor beinhaltet, der in Wirkbeziehung mit der Gelenkhand verbunden ist, um die Gelenkhand zwischen einer offenen Position und einer geschlossenen Position zu bewegen.
Parkroboter nach Anspruch 1, wobei die Radkralle Folgendes beinhaltet: eine erste Seitenwand; eine zweite Seitenwand, die von der ersten Seitenwand beabstandet ist; und eine Klemmwand, die schwenkbar an der ersten Seitenwand angebracht und aus einer offenen Position in eine geschlossene Position bewegbar ist, wobei die Klemmwand an der ersten Seitenwand und der zweiten Seitenwand angeordnet ist, wenn sie sich in der geschlossenen Position befindet.
Parkroboter nach Anspruch 6, wobei die Klemmwand in die offene Position vorgespannt ist.
Parkroboter nach Anspruch 7, wobei die Radkralle einen Wandaktor beinhaltet, der in Wirkbeziehung mit der Klemmwand verbunden ist, um die Klemmwand aus der offenen Position in die geschlossene Position zu bewegen.
Parkroboter nach Anspruch 8, wobei der Wandaktor Folgendes beinhaltet: einen Wandmotor; eine Endlosschraube, die in Wirkbeziehung mit dem Wandmotor verbunden ist; und einen Finger, der an der Endlosschraube angeordnet ist und mit der Klemmwand in Eingriff treten kann, wobei eine Drehung der Endlosschraube durch den Wandmotor den Finger dreht, um die Klemmwand aus der offenen Position in die geschlossene Position zu bewegen.
Parkroboter, umfassend: ein Gehäuse; eine Hebeschiene; eine Radkralle, die an der Hebeschiene angeordnet ist und aus einer ersten Position in eine zweite Position entlang der Hebeschiene bewegbar ist; und einen Hebemotor, der in Wirkbeziehung mit der Hebeschiene verbunden ist, wobei der Hebemotor die Radkralle aus der ersten Position in die zweite Position bewegt.
Parkroboter nach Anspruch 10, wobei die Hebeschiene ein Zahnrad beinhaltet, das in Wirkbeziehung mit einer Endlosschraube verbunden ist, und wobei der Hebemotor in Wirkbeziehung mit dem Zahnrad verbunden ist und die Endlosschraube an der Radkralle angebracht ist.
Parkroboter nach Anspruch 11, wobei die Drehung des Hebemotors das Zahnrad dreht, und wobei die Drehung des Zahnrads die Endlosschraube linear bewegt.
Parkroboter nach Anspruch 12, ferner umfassend eine Greifbaugruppe, die sich vom Gehäuse zur Hebeschiene erstreckt, wobei die Greifbaugruppe eine Gelenkhand zum Greifen und Freigeben der Hebeschiene beinhaltet.
Parkroboter nach Anspruch 13, wobei die Greifbaugruppe einen pneumatischen Aktor beinhaltet, der in Wirkbeziehung mit der Gelenkhand verbunden ist, um die Gelenkhand zwischen einer offenen Position und einer geschlossenen Position zu bewegen.
Parkroboter nach Anspruch 10, wobei die Radkralle Folgendes beinhaltet: eine erste Seitenwand; eine zweite Seitenwand, die von der ersten Seitenwand beabstandet ist; und eine Klemmwand, die schwenkbar an der ersten Seitenwand angebracht und aus einer offenen Position in eine geschlossene Position bewegbar ist, wobei die Klemmwand an der ersten Seitenwand und der zweiten Seitenwand angeordnet ist, wenn sie sich in der geschlossenen Position befindet.
Parkroboter nach Anspruch 15, wobei die Klemmwand in die offene Position vorgespannt ist.
Parkroboter nach Anspruch 16, wobei die Radkralle einen Wandaktor beinhaltet, der in Wirkbeziehung mit der Klemmwand verbunden ist, um die Klemmwand aus der offenen Position in die geschlossene Position zu bewegen.
Parkroboter nach Anspruch 17, wobei der Wandaktor Folgendes beinhaltet: einen Wandmotor; eine Endlosschraube, die in Wirkbeziehung mit dem Wandmotor verbunden ist; und einen Finger, der an der Endlosschraube angeordnet ist und mit der Klemmwand in Eingriff treten kann, wobei eine Drehung der Endlosschraube durch den Wandmotor den Finger dreht, um die Klemmwand aus der offenen Position in die geschlossene Position zu bewegen.