DE1151360T1

DE1151360T1 - Verfahren zur herstellung mit hilfe eines satellitenpositionierungssystems

Info

Publication number: DE1151360T1
Application number: DE1151360T
Authority: DE
Inventors: Ga[Tan Hintzy
Original assignee: GTM Construction SAS
Current assignee: GTM Construction SAS
Priority date: 1999-02-12
Filing date: 2000-02-11
Publication date: 2002-04-04
Also published as: DE60002830T2; WO2000048048A1; FR2789770A1; FR2789770B1; DE60002830D1; PT1151360E; EP1151360A1; US6671600B1; ES2167284T3; EP1151360B1; ES2167284T1; ATE241163T1

Claims

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1. Realisierungsverfahren einer geplanten Nutzform (7), wie beispielsweise einer Decke eines Straßenvorhabens, ab einem bestehenden, von einem dreidimensionalen Mantel abgegrenzten Körper (5) wie beispielsweise einem Grundstück, einem Bauwerk, oder dergleichen, anhand eines auf einer Maschine (2) , beispielsweise einer Erdbaumaschine für Baustellen oder dergleichen montierten Werkzeugs (4); wobei diese Maschine (2) mit einem globalen Positionierungssystem des Typs Doppelfrequenz, differentiell, kinematisch oder in Echtzeit wie GPS zusammenwirkt; wobei die Maschine (2) mindestens einen globalen Positionierungsempfänger (10; 1OA,-10B) besitzt, beispielsweise auf ihrem Werkzeug (4), um nach einem theoretischen Modell (6) der Form (7) versetzt zu werden, dadurch gekennzeichnet, dass es die folgenden Etappen umfasst:

Speichern der festgelegten, der Nutzform eigenen geometrischen Kurven (28,30), darunter mindestens eine etwa längliche Leitkurve (28) und mindestens ein Querprofil (29);

- Messen zumindest an einem Moment (N) der Höhen- (z(P)), Längs- (x(P)) und Querposition (y(P)) des Werkzeugs anhand des Empfängers (10; 10A; 10B) beim Versetzen des Werkzeugs, beispielsweise nach einer vorgegebenen Frequenz (F);

Zuordnen zu dieser gemessenen Position eines Platzes entlang der Leitkurve (28) ;

lokales Berechnen des Modells (6), indem diesem Platz ein Querprofil (29) der Nutzform (7) angepasst wird;

Aktivieren im Speicher einer typischen Abweichung (ET), kennzeichnend für eine spezifische Unsicherheit des globalen Positionierungssystems, gegebenenfalls nach ihrer Bestimmung bei einer Eichphase des Empfängers (10; 1OA; 10B) ;

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Vergleichen bei der Versetzung des Werkzeugs (4), beispielsweise nach der vorgegebenen Frequenz (F) , einer gemessenen Höhenposition (z(P)) des Werkzeugs mit einer ab dem Modell (6) definierten theoretischen Höhe

- Ableitung aus diesem Vergleich einer Höhenabweichung (E(N)) am Moment (N), so dass diese Abweichung zu einer Nullabweichung (EO) wird, wenn die gemessene Höhenposition (z(P)) in etwa der theoretischen Höhe (zth(P)) entspricht,-

Definition mindestens eines Teil der Nullabweichung (EO), mindestens zweier Analysebänder und beispielsweise zweier zentraler Bänder, jeweils oben (31) und unten (34) , zweier mittlerer Bänder, jeweils oben (32) und unten (35) , und zweier externer Bänder, jeweils oben (33) und unten (36) , wobei diese Bänder beispielsweise paarweise symmetrisch sind, wobei die unteren und/oder oberen Grenzwerte dieser Analysebänder proportional zur typischen Abweichung (ET) sind;

Identifikation eines aktiven Analysebands (31, 36), dem diese Höhenabweichung (E(N)) angehört;

- Berechnung entsprechend der Abweichung (E(N)) und dem

aktiven Analyseband eines Höhenregelungssollwertes (C(P)),

dessen Wert entsprechend dem identifizierten aktiven Analyseband begrenzt ist; und

Steuerung der Höhenposition des Werkzeugs (4) entsprechend dem berechneten Sollwert (C(P)), so dass dieses Werkzeug entweder vorübergehend in Position bleibt oder dem Modell (6) um eine etwa proportional zum Absolutwert des Sollwerts (C(P)) lautende Höhendistanz begrenzt angenähert wird.

2. Realisierungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das theoretische Modell (6) der

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Nutzform (7) lokal berechnet wird, insbesondere ab mindestens:

der mathematisch definierten Leitkurve (28) ,

insbesondere durch eine flächige Achse genannte Linie und ein längliches Profil, die wiederum durch mindestens eine kontinuierliche und ableitbare parametrierte Funktion definiert werden, und mit mindestens einem geometrischen Kurventeil (30) und beispielsweise eine Folge derartiger Teile, wobei jeder mathematisch durch eine kontinuierliche parametrierte Funktion definiert wird wie beispielsweise Gerade, Kreisbogen, Parabel, Klothoide oder dergleichen; und

einem Querprofil (29), das mathematisch durch eine kontinuierliche parametrierte Funktion definiert wird, wobei jedes Querprofil beispielsweise eine Folge von endweisen Geradensegmenten ist.

3. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es dazu bestimmt ist, eine existierende Nutzform (7) wiederherzustellen, und dass es bei der Speicherung der geometrischen Kurven (30) mindestens eine Phase umfasst, die insbesondere einen Messdurchgang der existierenden Nutzform vorsieht, beispielsweise mit einer ähnlichen Maschine (2) wie diejenige, die zur Durchführung der Wiederherstellung vorgesehen ist.

4. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Realisierung der Nutzform (7) eine Seiten- oder Richtungskontrolletappe des Längswegs der Maschine (2) und/oder des Werkzeugs (4) vorgesehen ist, wobei diese Etappe die folgenden Phasen umfasst:

- Definition einer Hilfsführungslinie (38) , die der Maschine (2) bei einem gegebenen Durchgang der Realisierung

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folgen soll, wobei diese Führungslinie beispielsweise in einem etwa konstanten Abstand von der Leitkurve (28) verläuft;

Analyse der flächig gemessenen Seitenposition des Werkzeugs (4) entsprechend den vom Empfänger (10, 1OA, 10B) gelieferten Messungen; und

Berechnung entsprechend der durch diese erhaltenen Parameter einer seitlichen Regelsteuerung der Maschine (2) , die einen flächigen Weg der Maschine (2) mit der Hilfsführungslinie (38) in Übereinstimmung bringen kann:

5. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens von einem Teil der Nullabweichung (EO) drei Analysebänder vorgesehen sind, und zwar:

- ein erstes, sogenanntes zentrales (31) Analyseband in der Nähe der Nullabweichung (EO) , das durch eine Reihe von Abweichungen definiert wird;

ein zweites, sogenanntes mittleres (32) Analyseband, das durch größere Abweichungen als diejenigen des zentralen Bands definiert wird; und

ein drittes, sogenanntes externes (33) Analyseband, das

weiter von der Nullabweichung (EO) entfernt ist als das

zentrale und mittlere Band, und das durch eine Reihe von

größeren Abweichungen definiert wird als diejenigen des

mittleren Bands;

wobei eventuell vom anderen Teil der Nullabweichung (EO) andere Analysebänder (34, 35, 36) vorgesehen sind, beispielsweise symmetrisch zu dem zentralen, mittleren und externen Band in Bezug auf die Nullabweichung (EO).

6. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis

5, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Analysebänder symmetrisch sind, beispielsweise höher oder niedriger in Bezug auf die Nullabweichung (EO), die Verarbeitung sämtlicher Abweichungen ^J nur ihren Absolutwert berücksichtigt, wobei der einer Abweichung (E(N) mit negativem Vorzeichen entsprechende Sollwert (C(P) gleich dem Gegenteil des sich aus der Verarbeitung des Absolutwerts dieser Abweichung ergebenden Sollwerts ist.

7. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis

6, dadurch gekennzeichnet, dass das theoretische Modell (6) von der Maschine (2) entlang der Leitkurve (28) und/oder entlang der Hilfsführungslinie (38) frei in eine Richtung oder in eine andere, beispielsweise entgegengesetzte Richtung durchlaufen werden kann.

8. Realisierungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass es eine automatische Erkennungsetappe der Laufrichtung der Maschine (2) entlang der Leitkurve (28) und/oder der Hilfsführungslinie (38) umfasst.

9. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis

8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei aufeinanderfolgende Höhendurchgänge vorgesehen sind, wobei dann eine ursprüngliche Hilfsführungslinie bezüglich eines ersten Durchgangs um einen vorgegebenen Wert verschoben wird, um eine spätere Hilfsführungslinie bezüglich eines nächsten Durchgangs zu definieren.

10. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis

9, dadurch gekennzeichnet, dass die Messfrequenz (F), Verarbeitung und Berechnung, zwischen dem Moment (N) und einem folgenden Moment (N+l) einer späteren Messung durch ein Zeitwerk des globalen Positionierungssystems definiert wird, und beispielsweise etwa 1 Hertz beträgt.

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11. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Abweichung (E(N)) in einem externen Analyseband (33, 36) bestimmt wird, der Regelsollwert (C(P)) konstant ist, beispielsweise entspricht ihr Absolutwert einer Versetzungsdistanz der Maschine von etwa 10 Millimetern.

12. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Abweichung (E(N)) in einem mittleren Analyseband (32, 35) bestimmt wird, man eine sogenannte mittlere Differenz oder Menge (D) berechnet, definiert durch eine Differenz zwischen dieser Abweichung (E(N)) und einem jeweiligen, der Nullabweichung (EO) nahesten Grenzwert dieses Bands (32, 35), wobei von dieser Menge (D) ein Regelsollwert (C(P)) abgeleitet wird.

13. Realisierungsverfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass wenn der Absolutwert der Menge (D) großer ist als ein maximaler mittlerer Aktionswert (Cl), der Absolutwert des Sollwerts (C(P) als etwa gleich diesem Wert (Cl) bestimmt wird, beispielsweise entspricht dieser Wert einer Versetzungsdistanz des Werkzeugs (4) von etwa 10 Millimetern.

14. Realisierungsverfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass wenn der Absolutwert de Menge (D) kleiner ist als ein minimaler mittlerer Aktionswert (C2) , der Absolutwert des Sollwerts (C(P)) als etwa gleich diesem Wert (C2) bestimmt wird, beispielsweise entspricht dieser Wert einer Versetzungsdistanz des Werkzeugs (4) von etwa 4 Millimetern.

15. Realisierungsverfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass wenn der Absolutwert der Menge (D) zwischen dem maximalen (Cl) und dem minimalen (C2) mittleren

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Wert liegt, der Absolutwert des Sollwerts (C(P)) als etwa gleich dem Absolutwert der Menge (D) bestimmt wird.

16. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Abweichung (E(N)) als in einen zentralen Analyseband (31, 34) , beispielsweise oben oder unten, liegend bestimmt wird, eine Berechnungsetappe einer sogenannten zentralen (D') Differenz zwischen dem Absolutwert dieser Abweichung und dem Absolutwert einer Abweichung an einem vor dem Moment (N) liegenden Berechnungsmoment (N-I) gemäss dem Wert der Frequenz der Verarbeitung (F) stattfindet.

17. Realisierungsverfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Differenz (D') negativ oder gleich null ist, der Sollwert (C(P)) etwa gleich null gewählt wird, und beispielsweise ist die Höhenannäherungsdistanz des Werkzeugs (4) gleich null.

18. Realisierungsverfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Differenz (D') positiv ist, eine sogenannte zentrale Menge (Q') berechnet wird, die einer Fraktion der Differenz (D') entspricht, beispielsweise etwa einem Drittel dieser Differenz.

19. Realisierungsverfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die zentrale Menge (Q') größer ist als ein maximaler zentraler Wert (C3), der Absolutwert des Sollwerts (C(P)) als etwa gleich diesem Wert (C3) bestimmt wird, beispielsweise entspricht dieser Wert einer Versetzungsdistanz des Werkzeugs (4) von etwa 4 Millimetern.

20. Realisierungsverfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die zentrale Menge (Q') kleiner ist als ein minimaler zentraler Aktionswert (C4), der Absolutwert des Sollwerts (C(P)) als etwa gleich diesem Wert

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(C4) bestimmt wird, beispielsweise entspricht dieser Wert einer Versetzungsdistanz des Werkzeugs (4) von etwa 1 Millimeter.

21. Realisierungsverfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die zentrale Menge (Q') zwischen dem minimalen (C4) und maximalen (C3) zentralen Aktionswert liegt, der Absolutwert des Sollwerts (C(P)) als etwa gleich dieser zentralen Menge (Q') bestimmt wird.

22. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass eine beispielsweise gerade Regressionskurve (37) berechnet wird, die die durchschnittliche Entwicklung der während eines vorgegebenen Zeitraums, beispielsweise zwischen den Zeitpunkten einer früheren Messung (N-50) und einer vorherigen Messung (N-I) abgeleiteten Abweichungen definiert, wobei eine Regressionsabweichung (E' (N) ) am Moment (N) ab dieser Regressionskurve (37) extrapoliert wird, und wobei der der Abweichung (E(N)) entsprechende Sollwert (C(P)) dann entsprechend der Differenz zwischen der extrapolierten Abweichung (E'(N)) und der Abweichung (E(N)) korrigiert wird.

23. Realisierungsverfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrektur des Sollwerts (C(P)) vorsieht, in der Berechnung dieses Sollwerts einerseits den Wert der Abweichung (E(N)) durch den Wert einer korrigierten Abweichung (E'' (N)) und andererseits den Wert der vorherigen Abweichung (E(N-I)) durch den Wert einer vorherigen korrigierten Abweichung (E''(N-I)) zu ersetzen, wobei die Werte der korrigierten Abweichung (E' ' (N) ) und der vorherigen korrigierten Abweichung (E''(N-I)) jeweils gleich einem gewichteten Durchschnitt des Werts der Abweichung (E(N)) und der entsprechenden extrapolierten Abweichung

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(E' (N)) und einem gewichteten Durchschnitt des Werts der vorherigen Abweichung (E(N-I)) und einer entsprechenden vorherigen extrapolierten Abweichung (E'(N-I)) sind.

24. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die von den Empfängern (10, 1OA, 10B) zur Verarbeitung empfangenen Signale oder Raster Decodierungs- und Filterungsoperationen unterzogen werden, wobei diese Operationen ermöglichen, die Raster in digitale Signale umzuwandeln, die verarbeitet werden können, und alle Messungen zu löschen, deren Abweichung in Bezug auf eine vorherige Messung größer ist als ein vorgegebener bedeutender Wert, beispielsweise von etwa 100 mm.

25. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass eine von einem Digitalisierungsmodul

(19) vorgesehene Digitalisierungsetappe insbesondere die folgenden Phasen umfasst:

Digitalisierung der Daten bezüglich dem theoretischen Modell (6) , das beispielsweise aus einer computergestützten Konzeption stammt;

- Simulation des Verfahrens der Maschine (2) auf dem Modell (6), um die Kohärenz der Daten zu prüfen;

Anzeige der Parameter des theoretischen Modells (6) ; und

Erstellung von Informatikdateien, die von einem Leitrechner (18) des Verfahrens verarbeitet werden können.

26. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass das theoretische Modell (6) insbesondere durch die Leitkurve (2 8) und mindestens ein Querprofil definiert wird, wobei eine Berechnungsetappe (18) durch lineare Interpolation zwischen verschiedenen

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Querprofilparametern des theoretischen Modells (6) entlang dieser Leitkurve (28) vorgesehen ist.

27. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis

26, dadurch gekennzeichnet, dass eine automatische Identifikationsetappe von Fehlern in der begrenzten

Konvergenz und/oder der Verarbeitung vorgesehen ist, wie

beispielsweise das Fehlen einer Positionsmessung durch den

Empfänger (10, 10A, 10B), ein Kommunikationsausfall, ein

Digitalisierungsfehler des theoretischen Modells (6) , ein Übertragungsfehler der globalen Positionierungsinformation

zu einem Rechner (18), ein Regelberechnungsfehler oder ein der Maschine (2) eigener Positionierungsfehler.

28. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis

27, dadurch gekennzeichnet, dass es die Verwendung mindestens eines zweiten Empfängers (10; 1OA; 10B) und/oder mindestens eines Lagensensors, beispielsweise eines Querneigungsmessers oder eines Schräglagensensors, vorsieht.

29. Realisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis

28, dadurch gekennzeichnet, dass es drei verschiedene Betriebsweisen vorsieht, einen sogenannten Prioritätsmodus links vom Werkzeug (4) , einen sogenannten Prioritätsmoduls rechts vom Werkzeug (4) und einen Modus ohne Priorität, insbesondere für die Realisierung von gebrochenen Querprofilen (29) oder dergleichen der Nutzform (7).

30. Steuer- und Regelvorrichtung für die Realisierung nach einem theoretischen Modell (6) einer geplanten Form (7) ab einem von einem dreidimensionalen Mantel abgegrenzten Körper

(5) , die für die Umsetzung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 29 geeignet ist, dadurch gekennzeichnet, dass sie insbesondere mindestens umfasst:

ein Positionierungsmodul (17);

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einen Rechner (18) zur Verarbeitung der vom Positionierungsmodul (17) kommenden Informationen und nur eines nützlichen, beispielsweise anhand einer Datei zugänglichen Teils des theoretischen Modells (6);

- ein Digitalisierungsmodul (19);

einen beispielsweise programmierbaren Automaten (2 0) ; und

einen jeweils rechten und linken Höhen- (21, 22) und Richtungsverteiler (23) des Werkzeugs.

31. Vorrichtung (24) nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (18) insbesondere mindestens drei Unterbaugruppen umfasst, und zwar:

einen Decodierungs- und Filterungskern (25);
einen Lokalisierungskern (26); und

- Regelmittel (27) , die über den Automaten (20) mit den Höhen- (21, 22) und Richtungsverteilern (23) des Werkzeugs (4) verbunden sind.

32. Vorrichtung (24) nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, dass ein Decodierungs- und Filterungskern

(25) sowie ein Lokalisierungskern (26) Informatikprogramme für die digitale Berechnung, Applikationen aus digitalen oder analogischen Rechnersoftwares, umfassen.

33. Vorrichtung (24) nach einem der Ansprüche 30 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass sie Übertragungsmittel zum Rechner (18) an jedem Moment (N) von Informationen in Form von codierten Meldungen, insbesondere bezüglich einer Längs-(x) , Quer- (y) und Höhenposition (z) eines jeden mobilen Empfängers (10, 1OA, 10B) umfasst.

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34. Vorrichtung (24) nach einem der Ansprüche 30 bis 33, dadurch gekennzeichnet, dass sie Sicherheitsmittel umfasst, die einen Betriebsstillstand der mobilen Empfänger (10, 1OA, 10B) detektieren oder identifizieren und/oder diese Vorrichtung (24) von einem Automatikbetrieb auf einen Handbetrieb, bei dem ein Fahrer (3) der Maschine (2) diese komplett steuert, umschalten können.

35. Vorrichtung (24) nach einem der Ansprüche 30 bis 34, dadurch gekennzeichnet, dass sie automatische Erkennungsmittel der Fahrrichtung der Maschine (2) entlang der Leitkurve (28) und/oder der Hilfsführungslinie (38) des theoretischen Modells (6) umfasst.

36. Maschine (2) zur Umsetzung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 2 9 und/oder mit mindestens einer Vorrichtung (24) nach einem der Ansprüche 30 bis 35, wie beispielsweise eine Planierraupe, ein Aufschüttungs-Entlader, eine Beton-Stranggussmaschine, eine Aushaumaschine von bestehenden Strukturen, ein Schneeschieber oder dergleichen, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens ein Werkzeug (4) mit mindestens einem globalen Positionierungsempfänger (10; 1OA, 10B), beispielsweise zwei auf jeweilige Mäste (8; 8A; 8B) in der Nähe der Querenden des Werkzeugs (4) montierte Empfänger umfasst.

37. Maschine (2) zur Umsetzung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 29 und/oder mit mindestens einer Vorrichtung (24) nach einem der Ansprüche 30 bis 35, wie beispielsweise eine Planierraupe, ein Aufschüttungs-Entlader, eine Beton-Stranggussmaschine, eine Aushaumaschine von bestehenden Strukturen, ein Schneeschieber oder dergleichen, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens ein Werkzeug (4) mit mindestens einem globalen Positionierungsempfänger (10; 1OA, 10B), beispielsweise in

der Nähe der Querenden des Werkzeugs (4) , und mindestens einen Lagensensor umfasst.

38. Maschine (2) nach Anspruch 36 oder 37, dadurch gekennzeichnet, dass sie beispielsweise in einer Kabine (46)

eines Fahrers (3) dieser Maschine (2) Anzeigemittel (47, 48,

49) aufweist, wie beispielsweise mindestens einen

Bildschirm, zum Beispiel einen Flüssigkristallbildschirm oder dergleichen.

39. Maschine (2) nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel mindestens einen Begrüßungs- und Parametrierungsbildschirm (47), einen Arbeitsbildschirm (48) und einen Bildschirm für geometrische Informationen (49) umfassen, wobei der Begrüßungs- und Parametrierungsbildschirm (4 7) beispielsweise ein Tastbildschirm ist, um einem Fahrer (3) des Fahrzeugs zu ermöglichen, eine Steuer- und Regelvorrichtung (24) zu initialisieren.

40. Maschine (2) nach einem der Ansprüche 36 bis 39, dadurch gekennzeichnet, dass sie automatische Regelmittel ihrer Richtung umfasst, die beispielsweise von einer Steuer- und Regelvorrichtung (24) gesteuert werden, wobei diese Richtungsregelmittel in der Lage sind, einen Verfahrweg der Maschine (2) zu und entlang einer Hilfsführungslinie (38) automatisch in Übereinstimmung zu bringen.

41. Maschine (2) nach einem der Ansprüche 36 bis 40, dadurch gekennzeichnet, dass sie Einstellmittel der Querposition des Werkzeugs (4) um eine Höhenrichtung herum umfasst, die eine begrenzte Konvergenz des Wegs dieses Werkzeugs (4) zu und entlang einer Hilfsführungslinie (38) ermöglichen können.

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42. Maschine (2) nach einem der Ansprüche 36 bis 41, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Lenkhebel (45) und Prioritäts-Bestimmungsmittel eines Automatikbetriebs umfasst, wobei diese Bestimmung durch eine von einem Fahrer

(3) vorgenommene Bewegung dieses Hebels (45) ermöglicht, die Betriebsweise einer Steuer- und Regelvorrichtung (24) von einem Automatikbetrieb in einen Handbetrieb umzuschalten.

43. Nutzform (7), erhalten ab einem Körper (5), dadurch gekennzeichnet, dass sie nach dem Verfahren einer der Ansprüche 1 bis 29 und/oder anhand mindestens einer Steuer- und Regelvorrichtung (24) nach einem der Ansprüche 3 0 bis 35 und/oder mit mindestens einer Baustellenmaschine (2) nach einem der Ansprüche 36 bis 42 realisiert wird, wobei die Niveauunterschiede der Nutzform (7) entlang der Leitkurve

(28) des theoretischen Modells (6) auf beiden Seiten in der Höhe zwischen -13 mm und höchstens +13 mm in Bezug auf das Modell (6) betragen.