DE10333998B4

DE10333998B4 - Motor vehicle trailer combination and method for determining the vehicle angle

Info

Publication number: DE10333998B4
Application number: DE10333998.1A
Authority: DE
Inventors: Karl-Horst Fuhrmann
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2003-07-25
Filing date: 2003-07-25
Publication date: 2018-08-23
Anticipated expiration: 2023-07-26
Also published as: DE10333998A1

Abstract

Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann (1)
(a) mit einem Zugfahrzeug (2),
(b) mit zumindest einem Anhänger (3),
(c) mit mindestens einer Deichsel (4) zur variablen Kopplung des Anhängers (3) mit dem Zugfahrzeug (2) und
(d) mit einer Vorrichtung (11, 12, 15, 16) zur Bestimmung des Gespannwinkels (α) zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3),
(d1) die zumindest eine erste Einrichtung (11) zum Erfassen erster Drehzahlen zumindest der Räder (6_l, 6_r) einer Achse (6) des Zugfahrzeuges (2) aufweist,
(d2) die zumindest eine zweite Einrichtung (12) zum Erfassen zweiter Drehzahlen zumindest der Räder (7_l, 7_r) einer Achse (7) des Anhängers (3) aufweist und
(d3) die eine programmgesteuerte Einrichtung (16) zur Bestimmung einer Drehzahldifferenz aus den ersten und zweiten Drehzahlen und zur Bestimmen des Gespannwinkels (α) aus der errechneten Drehzahldifferenz aufweist dadurch gekennzeichnet, dass
der Gespannwinkel (α) anhand in einer Tabelle abgelegten gemessenen Werten
der Drehzahldifferenzen bestimmt wird.

Motor vehicle trailer trailer (1)
(a) with a towing vehicle (2),
(b) with at least one trailer (3),
(C) with at least one drawbar (4) for the variable coupling of the trailer (3) with the towing vehicle (2) and
(d) with a device (11, 12, 15, 16) for determining the vehicle angle (α) between towing vehicle (2) and trailer (3),
(d1) the at least one first device (11) for detecting first rotational speeds of at least the wheels (6 _l , 6 _r ) of an axle (6) of the towing vehicle (2),
(d2) the at least one second device (12) for detecting second rotational speeds of at least the wheels (7 _l , 7 _r ) of an axle (7) of the trailer (3) and
(d3) which has a program-controlled device (16) for determining a rotational speed difference from the first and second rotational speeds and for determining the gudgeon angle (α) from the calculated rotational speed difference, characterized in that
the team angle (α) based on measured values stored in a table
the speed differences is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann und ein Verfahren zur Bestimmung eines Gespannwinkels. Die Erfindung betrifft ferner eine Verwendung von ABS-Sensoren und eines ABS-Steuergerätes.The invention relates to a motor vehicle-trailer combination and a method for determining a vehicle angle. The invention further relates to a use of ABS sensors and an ABS control unit.

Aufgrund der zunehmenden Verkehrsdichte werden die vorhandenen Verkehrswege und Parkräume immer intensiver mit der Folge genutzt, dass vor allem in Innenstädten der Manövrierraum zum Fahren und Rangieren immer kleiner wird. Ist dieses Manövrieren für herkömmliche Kraftfahrzeuge, zum Beispiel Personenkraftfahrzeuge (PKWs) und Lastkraftfahrzeuge (LKWs), schon schwer, dann wird dies zusätzlich noch erschwert, wenn diese Kraftfahrzeuge mit einem Anhänger verbunden sind. In diesen Fällen ist das Manövrieren und Rückwärtsfahren außerordentlich schwierig und erfordert ein hohes Maß fahrerischen Könnens, insbesondere dann, wenn das Gespann aus Kraftfahrzeug und Anhänger sehr lang ist und es für den Fahrzeugführer sehr schwer ist, die Abmessungen des Gespanns genau abzuschätzen.Due to the increasing traffic density, the existing traffic routes and parking spaces are being used ever more intensively with the consequence that, especially in inner cities, the maneuvering space for driving and maneuvering is becoming ever smaller. If this maneuvering for conventional motor vehicles, such as passenger cars (cars) and trucks (trucks), already difficult, then this is even more difficult if these vehicles are connected to a trailer. In these cases, maneuvering and reversing is extremely difficult and requires a high level of driving skill, especially when the motor vehicle and trailer combination is very long and it is very difficult for the driver to accurately estimate the dimensions of the vehicle.

Aus diesen Gründen sind solche Gespanne meist mit Vorrichtungen zur Regelung der Rückwärtsfahrt ausgestattet. Solche Rangierhilfesysteme und Rückwärtsfahrhilfen sind in einer Vielzahl von Ausführungsformen allgemein bekannt, so dass darauf nachfolgend nicht näher eingegangen werden soll. Lediglich zum allgemeinen Hintergrund von Rangierhilfesystemen und Vorrichtungen zur Regelung der Rückwärtsfahrt wird auf die DE 198 06 655 A1 , DE 197 54 249 A1 und DE 198 34 752 C2 verwiesen.For these reasons, such teams are usually equipped with devices for regulating the reverse drive. Such Rangierhilfesysteme and reversing aids are well known in a variety of embodiments, so that it will not be discussed in more detail below. Only the general background of Rangierhilfesystemen and devices for regulating the reverse drive is on the DE 198 06 655 A1 . DE 197 54 249 A1 and DE 198 34 752 C2 directed.

Den meisten dieser Vorrichtungen ist gemeinsam, dass für eine Regelung der Rückwärtsfahrt jeweils ein Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und dessen Anhänger ermittelt wird. Diese Winkelbestimmung kann auf vielfältige Art und Weise durchgeführt werden. In dem deutschen Patent DE 198 34 752 C2 wird die relative Position des Anhängers bezüglich der Zugmaschine aus einem Einschlagwinkel der gelenkten Räder des Zugfahrzeuges und der relativen Position des Zugfahrzeuges zum Anhänger ermittelt. In der deutschen Patentanmeldung DE 198 06 655 A1 werden drei Winkel gemessen und zwar der Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und der Deichsel, der Winkel zwischen Deichsel und Anhänger sowie der Winkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger. Aus den drei gemessenen Winkeln wird ein Winkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger ermittelt.Common to most of these devices is that, in each case, an angle between the towing vehicle and its trailer is determined for regulating the reverse travel. This angle determination can be carried out in many ways. In the German patent DE 198 34 752 C2 the relative position of the trailer with respect to the tractor is determined from a steering angle of the steered wheels of the towing vehicle and the relative position of the tractor to the trailer. In the German patent application DE 198 06 655 A1 Three angles are measured, namely the angle between the towing vehicle and the drawbar, the angle between drawbar and trailer and the angle between towing vehicle and trailer. From the three measured angles, an angle between towing vehicle and trailer is determined.

Aus der Druckschrift DE 198 12 237 C1 ist ein Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann mit einem Zugfahrzeug, mit zumindest einem Anhänger, mit mindestens einer Deichsel zur variablen Kopplung des Anhängers mit dem Zugfahrzeug und mit einer Vorrichtung zur Bestimmung des Gespannwinkels bekannt. Der Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug und seinem Auflieger kann berechnet werden, indem neben gegebenen geometrischen Größen des Gespanns die mittleren Kurvenbahnradien der Räder des Aufliegers und die Kurvenbahnradien der Vorderräder des Zugfahrzeuges in die Berechnung eingeschlossen sind. Diese mittleren Kurvenbahnradien ergeben sich aus den entsprechenden Spurweiten und den Radumfangsgeschwindigkeiten der entsprechenden Räder sowie den daraus berechneten algebraischen Mittelwerten der zugehörigen Achsen. Zur Messung der Radumfangsgeschwindigkeiten sind Raddrehzahlsensoren am Auflieger sowie am Zugfahrzeug vorgesehen. Diese durch die Raddrehzahlsensoren erfassten Kurvenbahnradien der Räder des Zugfahrzeugs und des Anhängers gehen als Drehzahldifferenz in die Berechnung ein.From the publication DE 198 12 237 C1 is a motor vehicle-trailer combination with a towing vehicle, with at least one trailer, with at least one drawbar for variable coupling of the trailer to the towing vehicle and with a device for determining the vehicle angle known. The articulation angle between the towing vehicle and its semitrailer can be calculated by including in addition to given geometrical sizes of the combination, the mean radii of curvature of the wheels of the semitrailer and the radii of curvature of the front wheels of the towing vehicle. These mean curve radii result from the corresponding track widths and the wheel circumferential speeds of the corresponding wheels and the algebraic mean values of the associated axes calculated therefrom. To measure wheel peripheral speeds, wheel speed sensors are provided on the trailer and on the towing vehicle. These detected by the wheel speed sensors curvature radii of the wheels of the towing vehicle and the trailer as a speed difference in the calculation.

Allen genannten Vorrichtungen und Verfahren ist gemein, dass für die Ermittlung des Gespannwinkels zwischen Zugfahrzeug und Anhänger ein erheblicher Aufwand vorgesehen ist. Typischerweise werden dort zur Aufnahme des Winkels optische oder akustische Winkelsensoren verwendet, die die genaue Position von Kraftfahrzeug, Deichsel und Anhänger aufnehmen. Darüber hinaus ist ein mehr oder weniger großer Rechenaufwand für die Auswertung und Ermittlung des tatsächlichen Winkels aus den gemessenen Werten erforderlich. Da hier Sensoren eigens für die Winkelbestimmung verwendet werden, die nicht für andere Systeme genutzt werden können, verteuert dies die bekannten Rückfahrhilfen bzw. Rangiersysteme erheblich.All said devices and methods have in common that a considerable effort is provided for the determination of the mating angle between towing vehicle and trailer. Typically, there are used to record the angle optical or acoustic angle sensors that record the exact position of the motor vehicle, drawbar and trailer. In addition, a more or less large amount of computation is required for the evaluation and determination of the actual angle from the measured values. Since sensors are used here specifically for the angle determination, which can not be used for other systems, this makes the known reversing aids or maneuvering systems considerably more expensive.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine einfachere Winkelbestimmung bei einem Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann bereitzustellen.The present invention is therefore based on the object to provide a simpler angle determination in a motor vehicle trailer-trailer.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention this object is achieved by a motor vehicle trailer combination with the features of claim 1 and by a method having the features of claim 6. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei einem Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann die Räder des Zugfahrzeuges und des Anhängers bei einer Kurvenfahrt unterschiedliche Raddrehzahlen aufweisen. Diese Differenz der Raddrehzahlen von Zugfahrzeug und Anhänger ist umso größer, je größer der Einschlagwinkel bzw. der Gespannwinkel ist. Unter Gespannwinkel ist der Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger bezogen auf die Längsachse des Zugfahrzeugs bezeichnet. Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht nun darin, aus dieser Drehzahldifferenz den Gespannwinkel zu ermitteln.The present invention is based on the finding that in a motor vehicle trailer trailer the wheels of the towing vehicle and the trailer have different wheel speeds when cornering. This difference in the wheel speeds of towing vehicle and trailer is greater, the greater the steering angle or the Gespannwinkel. Under tack angle is the angle between the towing vehicle and the trailer referred to the longitudinal axis of the towing vehicle. The idea on which the present invention is based is now to determine the trailer angle from this speed difference.

Zu diesem Zwecke sind zumindest den Rädern einer Achse des Zugfahrzeuges und Anhängers Drehzahlsensoren zugeordnet. Diese Drehzahlsensoren ermitteln die jeweilige Drehzahl der zugeordneten Räder und diese Drehzahl-Informationen werden in der Folge ausgewertet. Zu diesem Zwecke ist eine programmgesteuerte Einrichtung, beispielsweise ein Mikroprozessor oder Mikrocontroller, der zum Beispiel Bestandteil eines Steuergerätes oder einer Motorsteuerung sein kann, vorgesehen. Diese programmgesteuerte Einrichtung errechnet aus den ermittelten Drehzahlinformationen eine Drehzahldifferenz, aus der dann der Gespannwinkel ermittelt wird. For this purpose, at least the wheels of an axle of the towing vehicle and trailer speed sensors are assigned. These speed sensors determine the respective speed of the associated wheels and this speed information is evaluated in the sequence. For this purpose, a program-controlled device, such as a microprocessor or microcontroller, which may be part of a control device or a motor control, for example, is provided. This program-controlled device calculates from the determined speed information a speed difference, from which then the trailer angle is determined.

Dabei erfolgt die Ermittlung des Gespannwinkels anhand von Erfahrungswerten oder gemessenen Werten, die in einer Tabelle (Look-up-Table) abgelegt sind.The determination of the joint angle is based on experience or measured values, which are stored in a table (look-up table).

Das Steuergerät bzw. die programmgesteuerte Einrichtung, die die Auswertung der Drehzahlinformationen und die Ermittlung des Gespannwinkels vornimmt, können beispielsweise Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems und/oder eines Rückfahrhilfesystems sein.The control unit or the program-controlled device, which carries out the evaluation of the speed information and the determination of the vehicle angle, may for example be part of a driver assistance system and / or a rear-assistance system.

Als Einrichtungen zur Bestimmung der Drehzahlen werden vorteilhafterweise Drehwinkelsensoren verwendet, die aus den Drehwinkeln der jeweiligen Räder die jeweiligen Drehzahlen ableiten.As means for determining the speeds of rotation angle sensors are advantageously used, which derive the respective speeds from the rotation angles of the respective wheels.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung wird ein ABS-System zur Bestimmung des Gespannwinkels verwendet. Solche ABS-Systeme weisen ABS-Sensoren auf, die an gebremsten Rädern vorgesehen sind und die unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeit den Bremsschlupf dieser Räder detektieren sollen. Im Falle eines blockierten bzw. „überbremsten“ Rades ist dessen Drehzahl deutlich kleiner als die Referenzdrehzahl. Die ABS-Sensoren nehmen diese Drehzahlinformationen auf und ein entsprechendes ABS-Steuergerät wertet dies als Blockieren aus. Vorteilhafterweise können die als Drehzahlsensoren ausgebildeten ABS-Sensoren nun auch der Aufnahme der Drehzahl zur Bestimmung des Gespannwinkels dienen. Darüber hinaus kann auch das ABS-Steuergerät dazu verwendet werden, die von den ABS-Sensoren ermittelten Drehzahlinformationen zur Bestimmung des Gespannwinkels auszuwerten. Da dieses ABS-Steuergerät ohnehin eine programmgesteuerte Einrichtung aufweist, muss deren Funktion lediglich dahingehend erweitert werden, dass neben dem normalen ABS-Betrieb nun auch im Falle eines Rangierens, eines Rückwärtseinparkens, etc. der jeweilige Gespannwinkel ermittelt wird.In a particularly advantageous embodiment, an ABS system is used to determine the vehicle angle. Such ABS systems have ABS sensors which are provided on braked wheels and which are intended to detect the brake slip of these wheels using the vehicle speed. In the case of a blocked or "overbraking" wheel whose speed is significantly smaller than the reference speed. The ABS sensors record this speed information and a corresponding ABS control unit evaluates this as blocking. Advantageously, the ABS sensors designed as rotational speed sensors can now also be used to record the rotational speed for determining the gearing angle. In addition, the ABS control unit can also be used to evaluate the speed information determined by the ABS sensors for determining the trailer angle. Since this ABS control unit already has a program-controlled device, its function only needs to be extended to the effect that, in addition to the normal ABS operation, the respective trailer angle is now also determined in the case of maneuvering, reverse parking, etc.

Eigens für die Bestimmung des Gespannwinkels erforderliche Steuergeräte und Drehzahlsensoren sind daher hier nicht mehr erforderlich. Bei Verwendung eines ABS-Systems kann das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die Vorrichtung zur Bestimmung eines Gespannwinkels sehr einfach und kostengünstig realisiert werden, da moderne Kraftfahrzeuge ohnehin mit einem ABS-System ausgestattet sind und dieses lediglich geringfügig, wie bereits beschrieben, erweitert werden müsste.Specially required for the determination of the connecting angle control units and speed sensors are therefore no longer required here. When using an ABS system, the inventive method or the device for determining a vehicle angle can be realized very easily and inexpensively, since modern motor vehicles are already equipped with an ABS system and this only slightly, as already described, would need to be expanded.

Vorteilhafterweise weist nicht nur das Zugfahrzeug, sondern auch der Anhänger ein solches mit ABS-Sensoren ausgestattetes ABS-System auf.Advantageously, not only the towing vehicle but also the trailer has such an ABS system equipped with ABS sensors.

Die Erfindung ist besonders vorteilhaft für solche Gespanne, bei denen das Zugfahrzeug als Lastkraftwagen ausgebildet ist. Insbesondere bei solchen Kombinationen ist das Rangieren und Rückwärtsfahren besonders schwierig, so dass Rückfahrhilfen und Rangierhilfen den Fahrzeugführern solcher Gespanne das Rangieren erheblich vereinfachen. Darüber hinaus eignet sich die Erfindung jedoch selbstverständlich auch bei Personenkraftfahrzeugen mit Anhänger, da hier sehr häufig der Kraftfahrzeugführer - im Unterschied zu einem Lastkraftwagen - das Rückwärtsrangieren nicht gewohnt ist.The invention is particularly advantageous for those teams in which the towing vehicle is designed as a truck. In particular, in such combinations, maneuvering and reversing is particularly difficult, so that reversing aids and maneuvering greatly simplify maneuvering the drivers of such teams maneuvering. In addition, however, the invention is of course also in passenger cars with trailer, since very often the motor vehicle driver - unlike a truck - the Rückwärtsrangieren is not used.

Die vorliegende Erfindung eignet sich vor allem bei solchen Gespannen, bei denen die Anhänger lediglich eine bzw. mehrere, unmittelbar hintereinander angeordnete Achsen aufweist. Insbesondere bei solchen Kombinationen neigt der Anhänger bei einer Rückwärtsfahrt verstärkt zu einem „Abknicken“, wodurch hier einfache und sichere Rangierhilfen unter Verwendung einer Gespannwinkelermittlung besonders vorteilhaft sind.The present invention is particularly suitable in such teams in which the trailer has only one or more, arranged directly behind one another axes. In particular, in such combinations, the trailer tends in a reverse drive increasingly to a "kinking", whereby here simple and safe maneuvering using a Gespannwinkelermittlung are particularly advantageous.

Insbesondere können jeweils die Drehzahlen von einem linken und rechten Rad jeder Achse ermittelt werden. In diesem Fall ist die Bestimmung des Gespannwinkels für die Ermittlung der Drehzahldifferenz und damit des Gespannwinkels besonders verlässlich. Alternativ wäre es aber auch denkbar, dass die Drehzahlen lediglich bei mit der Deichsel gekoppelten Achsen bzw. deren Rädern ermittelt werden.In particular, each of the rotational speeds of a left and right wheel of each axis can be determined. In this case, the determination of the Gespannwinkels for the determination of the speed difference and thus the Gespannwinkels is particularly reliable. Alternatively, it would also be conceivable that the speeds are determined only when coupled with the drawbar axles or their wheels.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind den Unteransprüchen sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnung entnehmbar.Advantageous embodiments and further developments are the dependent claims and the description with reference to the drawings.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigt dabei:

1: eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespanns;
2: einen Ausschnitt einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ermittlung des Gespannwinkels.

The invention will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments indicated in the schematic figures of the drawing. It shows:

1 a schematic representation of a motor vehicle-trailer combination;
2 : A section of a device according to the invention for determining the vehicle angle.

In allen Figuren der Zeichnung sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente, Signale und Funktionen - sofern nichts anderes angegeben ist - gleich bezeichnet worden.In all figures of the drawing, the same or functionally identical elements, signals and functions - unless otherwise indicated - have been designated the same.

In 1 ist mit Bezugszeichen 1 das Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann bezeichnet. Das Gespann 1 besteht aus einem Zugfahrzeug, beispielsweise einem Lastkraftwagen oder einem Personenkraftwagen 2, sowie einem Anhänger 3. Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 sind mittels einer variablen Deichsel 4 miteinander verbunden. Das Zugfahrzeug 2 und der Anhänger 3 weisen jeweils zwei Achsen 5, 6; 7, 8 auf, wobei die jeweiligen Vorderachsen 5, 7 lenkbar ausgebildet sind. Die übrigen (Hinter-)Achsen 6, 8 sind typischerweise (mehr oder weniger) nicht-lenkbar (starr) ausgebildet. An den jeweiligen Achsen 5 - 8 sind jeweils zumindest zwei Räder drehbar angeordnet, wobei mit dem Index „I“ das jeweilige linke Rad und mit dem Index „r“ das jeweilige rechte Rad der entsprechenden Achsen 5, 6; 7, 8 bezeichnet ist.In 1 is with reference numerals 1 the motor vehicle trailer team called. The team 1 consists of a towing vehicle, such as a truck or a passenger car 2 , as well as a trailer 3 , towing vehicle 2 and followers 3 are by means of a variable drawbar 4 connected with each other. The towing vehicle 2 and the trailer 3 each have two axes 5, 6; 7, 8, wherein the respective front axles 5, 7 are designed to be steerable. The remaining (rear) axes 6, 8 are typically (more or less) non-steerable (rigid). At the respective axes 5 - 8 in each case at least two wheels are rotatably arranged, with the index "I" the respective left wheel and with the index "r" the respective right wheel of the respective axles 5, 6; 7, 8 is designated.

Erfindungsgemäß soll nun der Gespannwinkel α zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 ermittelt werden. Der Gespannwinkel α ist im vorliegenden Fall definiert aus der relativen Position des Zugfahrzeuges 2 zu dem Anhänger 3, d. h. der Abweichung der Längsachse 9 des Zugfahrzeuges 2 bezüglich der Längsachse 10 des Anhängers 3.According to the invention now the trailer angle α between towing vehicle 2 and followers 3 be determined. The trailer angle α is defined in the present case from the relative position of the towing vehicle 2 to the trailer 3 , ie the deviation of the longitudinal axis 9 of the towing vehicle 2 with respect to the longitudinal axis 10 of the trailer 3 ,

Die Erfindung weist eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Ermittlung des Gespannwinkels α auf. Zu diesem Zwecke ist zumindest einem linken und rechten Rad 6_l, 6_r des Zugfahrzeuges 2 sowie einem linken und rechten Rad 7_l, 7_r des Anhängers 3 ein jeweiliger Drehzahlsensor zugeordnet. Dies sei anhand der schematischen Darstellung in 2 beschrieben.The invention comprises a device according to the invention for determining the vehicle angle α on. For this purpose, at least one left and right wheel 6 _l , 6 _{r of} the towing vehicle 2 and a left and right wheel 7 _l , 7 _{r of} the trailer 3 associated with a respective speed sensor. This is based on the schematic representation in FIG 2 described.

In 2 ist schematisch lediglich eine der Achsen des Zugfahrzeuges 2, zum Beispiel die Hinterachse 6, sowie eine der Achsen des Anhängers 3, zum Beispiel dessen Vorderachse 7, dargestellt. Den entsprechenden Rädern 6_l 6_r und 7_l, 7_r ist jeweils ein Drehzahlsensor 11, 12 zugeordnet. Denkbar wäre aber auch, mehr als zwei Drehzahlsensoren pro Rad und/oder pro Achse zu verwenden und/oder mehr als eine Achse pro Fahrzeug mit Drehzahlsensoren 11, 12 auszustatten.In 2 is schematically only one of the axles of the towing vehicle 2 , for example, the rear axle 6, as well as one of the axles of the trailer 3 , For example, the front axle 7, shown. The respective wheels 6 _l 6 _r and 7 _l , 7 _r is in each case a speed sensor 11 . 12 assigned. It would also be conceivable to use more than two speed sensors per wheel and / or per axle and / or more than one axle per vehicle with speed sensors 11 . 12 equip.

Die Drehzahlsensoren 11, 12 nehmen die jeweiligen Drehzahlen der Räder 6_l, 6_r, 7_l, 7_r auf. Aus den aufgenommenen Drehzahlen werden Drehzahl abhängige Steuersignale 13, 14 erzeugt, die einem Steuergerät 15 zugeführt werden. Dieses Steuergerät 15 weist eine programmgesteuerte Einrichtung 16 auf, die aus den Steuersignalen 13, 14, welche die Drehzahlinformationen enthalten, eine Drehzahldifferenz ermittelt. Aus der Drehzahldifferenz wird dann beispielsweise nach Maßgabe eines Berechnungsalgorithmus der Gespannwinkel α zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 ermittelt.The speed sensors 11 . 12 take the respective speeds of the wheels 6 _l , 6 _r , 7 _l , 7 _r . From the recorded speeds are speed-dependent control signals 13 . 14 generated by a control unit 15 be supplied. This controller 15 has a program-controlled device 16 on that from the control signals 13 . 14 containing the speed information, determines a speed difference. From the speed difference is then, for example, according to a calculation algorithm of the team angle α between towing vehicle 2 and followers 3 determined.

Obgleich die vorliegende Erfindung vorstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Weise modifizierbar.Although the present invention has been described above with reference to a preferred embodiment, it is not limited thereto, but modifiable in many ways.

Beispielsweise ist die Erfindung nicht notwendigerweise auf Zugfahrzeuge und Anhänger mit jeweils zwei Achsen beschränkt, sondern lässt sich auf beliebig viele Achsen, die variabel oder starr ausgebildet sein können, sowie auf einachsig ausgeführte Anhänger erweitern.For example, the invention is not necessarily limited to towing vehicles and trailers, each with two axes, but can be extended to any number of axes that can be variable or rigid, as well as uniaxial running trailer.

Auch muss die Drehzahlermittlung nicht notwendigerweise an der Hinterachse des Zugfahrzeuges bzw. der Vorderachse des Anhängers ermittelt werden, sondern kann zusätzlich oder alternativ auch an einer oder mehrerer der anderen Achsen vorgenommen werden.Also, the speed determination does not necessarily have to be determined on the rear axle of the towing vehicle or the front axle of the trailer, but may additionally or alternatively also be performed on one or more of the other axles.

Die Erfindung sei ferner nicht auf Verfahren zur Ermittlung des Gespannwinkels für eine Rückfahrhilfe bzw. Rangierhilfe beschränkt, sondern lässt sich selbstverständlich auch sehr vorteilhaft für eine Ermittlung des Gespannwinkels bei einer Vorwärtsfahrt vorteilhaft einsetzen.The invention is also not limited to methods for determining the vehicle angle for a reversing aid or maneuvering, but can of course also be used very advantageous for a determination of the vehicle angle during a forward drive advantageous.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: (Kraftfahrzeug-Anhänger-)Gespann(Vehicle-trailer) sidecar
22: Zugfahrzeugtowing vehicle
33: Anhängerpendant
44: Deichselshaft
5 - 85 - 8: Achsenaxes
5_l - 8_l 5 _l - 8 _l: linke Räderleft wheels
5_r - 8_r 5 _r - 8 _r: rechte Räderright wheels
99: Längsachse des ZugfahrzeugesLongitudinal axis of the towing vehicle
1010: Längsachse des AnhängersLongitudinal axis of the trailer
11, 1211, 12: DrehzahlsensorenSpeed sensors
13, 1413, 14: (Drehzahl abhängige) Steuersignale(Speed dependent) control signals
1515: Steuergerätcontrol unit
1616: programmgesteuerte Einrichtung program-controlled device
αα: Gespannwinkeltrailer angle

Claims

Motor vehicle-trailer combination (1) (a) with a towing vehicle (2), (b) with at least one trailer (3), (c) with at least one drawbar (4) for the variable coupling of the trailer (3) with the towing vehicle (2) and (d) with a device (11, 12, 15, 16) for determining the vehicle angle (α) between towing vehicle ( 2) and trailer (3), (d1) having at least one first means (11) for detecting first rotational speeds of at least the wheels (6 _l , 6 _r ) of an axle (6) of the towing vehicle (2), (d2) the at least a second device (12) for detecting second rotational speeds of at least the wheels (7 _l , 7 _r ) of an axle (7) of the trailer (3) and (d3) having a program-controlled device (16) for determining a speed difference from the first and Second speeds and for determining the Gespannwinkels (α) from the calculated speed difference characterized in that the Gespannwinkel (α) is determined based on stored in a table measured values of the speed differences.

Teamed up Claim 1 characterized in that the first and second means (11, 12) include rotational speed sensors (11, 12) and / or rotational angle sensors provided for detecting the first and second rotational speeds.

Trailer according to one of the preceding claims, characterized in that at least one left wheel (5 _l -8 _l ) and one right wheel (5 _r 8 _r ) of each axle (5-8) of the towing vehicle (2) and the trailer (3 ), Speed sensors (11, 12) and / or rotational angle sensors are assigned.

Trailer according to one of the preceding claims, characterized in that an ABS system is provided, which has ABS sensors, which are provided for detecting the first and the second rotational speeds, and which has an ABS control unit which has a program-controlled device (16 ) contains.

Trailer according to one of the preceding claims, characterized in that a driver assistance system and / or a rear-assist system is provided which has a control unit (15), wherein the control unit (15) contains the program-controlled device (16).

Method for determining the vehicle angle (α) between a towing vehicle (2) and a trailer (3) coupled thereto via a drawbar (4), comprising the steps of: (A) detecting first rotational speeds of a left and a right wheel (5 _l , 5 _r , 6 _l , 6 _r ) at least one axis (5, 6) of the towing vehicle (2); (B) detecting second rotational speeds of left and right wheels (7 _l , 7 _r , 8 ₁ , 8 _r ) of at least one axle (7, 8) of the trailer (3); (C) determining the speed difference from the first and second speeds; (D) determining the vehicle angle (α) from the calculated speed difference, characterized in that the vehicle angle (α) is determined based on measured values of the rotational speed differences stored in a table.

Method according to Claim 6 , characterized in that for detecting the first and second rotational speeds, a rotational speed sensor (11, 12) and / or a rotational angle sensor, in particular rotational speed sensors and / or rotational angle sensors of an ABS system are used.

Method according to one of Claims 6 or 7 , characterized in that in each case the rotational speeds of those wheels (6 _l , 6 _r ; 8 ₁ , 8 _r ) are determined which are connected to at least one of the rear axles (6, 8) of the towing vehicle (2) and the trailer (3) are.