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DE10325192B4 - Method and device for detecting a change in position - Google Patents

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DE10325192B4
DE10325192B4 DE10325192A DE10325192A DE10325192B4 DE 10325192 B4 DE10325192 B4 DE 10325192B4 DE 10325192 A DE10325192 A DE 10325192A DE 10325192 A DE10325192 A DE 10325192A DE 10325192 B4 DE10325192 B4 DE 10325192B4
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sensor unit
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Abstract

Verfahren zur Erfassung einer Lageänderung eines an einem Fahrzeug (5) angehängten Anhängers (6) relativ zum Fahrzeug (5), wobei mittels einer am Fahrzeug (5) angeordneten Sensoreinheit (7, 8) eine Abstandsänderungsgröße ermittelt wird, die einen sich im Bereich einer Messstelle (9, 10) ändernden Abstand (d1, d2) zwischen Fahrzeug (5) und Anhänger (6) beschreibt, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsänderungsgröße eine Drehwinkeländerungsgröße bestimmt wird, die die zeitliche Ableitung eines Drehwinkels (α) zwischen der Längsachse des Fahrzeugs (5) und der Längsachse des Anhängers (6) beschreibt.Method for detecting a change in position of a trailer (6) attached to a vehicle (5) relative to the vehicle (5), wherein a distance change quantity is determined by means of a sensor unit (7, 8) arranged on the vehicle (5) Measuring point (9, 10) changing distance (d 1 , d 2 ) between the vehicle (5) and trailer (6) describes, characterized in that depending on the determined distance change variable, a rotation angle change quantity is determined, the time derivative of a rotation angle (α) between the longitudinal axis of the vehicle (5) and the longitudinal axis of the trailer (6).

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 8.The The invention relates to a method according to the preamble of the claim 1 or a device according to the preamble of claim 8.

Aus der Druckschrift DE 100 65 230 A1 geht ein gattungsgemäßes Verfahren sowie eine gattungsgemäße Vorrichtung zur Erleichterung des Manövrierens und/oder des Rückwärtsfahrens eines Fahrzeugs mit einem Anhänger hervor. Das Fahrzeug weist eine Überwachungseinrichtung auf, die den Nahumgebungsbereich des Fahrzeugs an der dem Anhänger zugewandten Seite des Fahrzeugs erfasst. Eine Auswerteeinheit, die die erfassten Werte der Überwachungseinrichtung auswertet, gibt Anweisungen zur Drehung eines im Fahrzeug angeordneten Lenkrads. Die Anweisungen werden entsprechend einer vorteilhaften Ausführung aus einem sich ändernden Abstand des Fahrzeugs zum Anhänger bestimmt. Nachteilig ist, dass der sich ändernde Abstand kein eindeutiges Maß für eine Lageänderung des Anhängers relativ zum Fahrzeug angibt, da die Lageänderung insbesondere auch von der jeweiligen Länge der Deichsel des Anhängers abhängt.From the publication DE 100 65 230 A1 is a generic method and a generic device for facilitating the maneuvering and / or reversing a vehicle with a trailer out. The vehicle has a monitoring device that detects the proximity area of the vehicle on the trailer-facing side of the vehicle. An evaluation unit, which evaluates the detected values of the monitoring device, gives instructions for the rotation of a steering wheel arranged in the vehicle. The instructions are determined according to an advantageous embodiment of a changing distance of the vehicle to the trailer. The disadvantage is that the changing distance does not indicate a clear measure of a change in position of the trailer relative to the vehicle, since the change in position also depends in particular on the respective length of the drawbar of the trailer.

Aus der Druckschrift DE 199 01 953 A1 geht ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Abstandsgröße hervor, die den Abstand eines Ortes des Fahrzeugs zu einem rückwärtig am Fahrzeug angeordneten Anhänger beschreibt und auf der Grundlage eine Winkelgröße ermittelt wird, die den Winkel zwischen den Längsachsen des Fahrzeugs und des Anhängers beschreibt. Weiterhin wird die Frequenz der zeitlichen Änderungen der ermittelten Winkelgröße bestimmt, um Schlingerbewegungen des Anhängers zu erkennen.From the publication DE 199 01 953 A1 A method and apparatus for determining a gap size is provided that describes the distance of a location of the vehicle to a trailer disposed rearward of the vehicle and based on an angular size that describes the angle between the longitudinal axes of the vehicle and the trailer. Furthermore, the frequency of the temporal changes of the determined angular size is determined to detect rolling movements of the trailer.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Größe zu ermitteln, die ein eindeutiges Maß für eine Lageänderung des Anhängers relativ zum Fahrzeug angibt.It The object of the present invention is to determine a variable that is a unique one Measure of a change in position of the trailer indicating relative to the vehicle.

Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruchs 8 gelöst.These Task becomes according to the characteristics of claim 1 or of claim 8.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Lageänderung eines an einem Fahrzeug angehängten Anhängers relativ zum Fahrzeug erfasst. Hierzu wird mittels einer am Fahrzeug angeordneten Sensoreinheit eine Abstandsänderungsgröße ermittelt. Die Abstandsänderungsgröße beschreibt einen sich im Bereich einer Messstelle ändernden Abstand zwischen Fahrzeug und Anhänger. In Abhängigkeit der ermittelten Abstandsänderungsgröße wird eine Drehwinkeländerungsgröße bestimmt, wobei die Drehwinkeländerungsgröße eine zeitliche Ableitung eines Drehwinkels zwischen der Längsachse des Fahrzeugs und der Längsachse des Anhängers beschreibt. Die Drehwinkeländerungsgröße liefert ein eindeutiges Maß für eine Lageänderung des Anhängers relativ zum Fahrzeug.At the inventive method will be a change of position a trailer attached to a vehicle relative recorded to the vehicle. For this purpose is arranged by means of a vehicle Sensor unit determines a distance change quantity. The distance change quantity describes a distance between the vehicle changing in the area of a measuring point and followers. Dependent on the determined distance change quantity becomes determines a rotational angle change quantity, wherein the rotational angle change quantity is a temporal Derivation of a rotation angle between the longitudinal axis of the vehicle and the longitudinal axis of the trailer describes. The rotation angle change quantity provides a clear measure of a change in position of the trailer relative to the vehicle.

Darüberhinaus gibt die Drehwinkeländerungsgröße ein direktes Maß für die Stärke einer Abweichung des Anhängers von einer vorgegebenen Soll-Fahrspur an. Die Soll-Fahrspur ist hierbei neben der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs im wesentlichen durch den Lenkwinkel gegeben, der an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellt ist. Die Drehwinkeländerungsgröße kann daher vorteilhaft zur Verwirklichung einer Rangierhilfe und/oder einer Fahrstabilitätseinrichtung dienen. Ausgehend von der Drehwinkeländerungsgröße und gegebenenfalls unter zusätzlicher Berücksichtigung der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs und einer Lenkwinkelgröße, die den an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Lenkwinkel beschreibt, und/oder einer Lenkradwinkelgröße, die die Stellung eines im Fahrzeug angeordneten Lenkrads beschreibt, können selbsttätige oder den Fahrer unterstützende Lenkeingriffe vorgenommen werden. Letztere erfolgen beispielsweise durch Aufschalten eines entsprechenden Lenkradhilfsmoments auf das Lenkrad. Die Lenkeingriffe erfolgen derart, dass der Anhänger auf der vorgegebenen Soll-Fahrspur gehalten bzw. auf diese zurückgeführt wird. So wird unter anderem ein rückwärts gerichtetes Rangieren des aus Fahrzeug und Anhänger bestehenden Fahrzeuggespanns für den Fahrer wesentlich erleichtert. Zusätzlich oder alternativ hierzu können die Lenkeingriffe derart erfolgen, dass Fahrinstabilitäten des Fahrzeuggespanns, die beispielsweise ihre Ursache in Schlingerbewegungen des Anhängers haben, gedämpft werden.Furthermore gives the rotation angle change size a direct one Measure of the strength of a Deviation of the trailer from a given target lane. The target lane is here in addition to the driving speed of the vehicle substantially by Given the steering angle, which is set on the steerable wheels of the vehicle is. The rotation angle change quantity can Therefore advantageous for the realization of a maneuver and / or a driving stability device serve. Based on the rotation angle change size and, where appropriate, under additional consideration the speed of travel of the vehicle and a steering angle, the the at the steerable wheels describes the steering angle set by the vehicle, and / or one Steering wheel angle size, the describes the position of a steering wheel arranged in the vehicle, can be automatic or supporting the driver Steering interventions are made. The latter are done, for example by applying a corresponding steering wheel assist torque on the Steering wheel. The steering interventions are done in such a way that the trailer on the predetermined target lane is held or returned to this. So, among other things, a backward-looking Maneuvering of the vehicle and trailer vehicle combination for the Driver much easier. Additionally or alternatively can they Steering interventions take place in such a way that driving instabilities of the Vehicle team, for example, their cause in rolling movements of the trailer have, steamed become.

Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung gehen aus den Unteransprüchen hervor.advantageous versions the method according to the invention or the device according to the invention go from the subclaims out.

Vorteilhafterweise sind am Fahrzeug wenigstens zwei Sensoreinheiten angeordnet, wobei mittels jeder der Sensoreinheiten eine Abstandsänderungsgröße ermittelt wird. Aus jeder der ermittelten Abstandsänderungsgrößen kann eine einzelne Drehwinkeländerungsgröße bestimmt werden, sodass aus den einzelnen Drehwinkeländerungsgrößen durch Mittelwertbildung eine mittlere Drehwinkeländerungsgröße bestimmt werden kann, die eine gegenüber den einzelnen Drehwinkeländerungsgrößen entsprechend höhere, mit der Anzahl der Sensoreinheiten zunehmende Genauigkeit aufweist.Advantageously, at least two sensor units are arranged on the vehicle, wherein a distance change variable is determined by means of each of the sensor units. From each of the determined distance change quantities, a single rotation angle change quantity can be determined so that a mean rotation angle change quantity is determined from the individual rotation angle change quantities by averaging can, which has a relation to the individual rotation angle change sizes correspondingly higher, with the number of sensor units increasing accuracy.

Daneben besteht die Möglichkeit, dass am Fahrzeug insbesondere genau zwei Sensoreinheiten angeordnet sind, wobei die Drehwinkeländerungsgröße dann in einfacher Weise in Abhängigkeit einer aus den jeweils ermittelten Abstandsänderungsgrößen gebildeten Differenz bestimmt werden kann.Besides it is possible, in particular exactly two sensor units are arranged on the vehicle are, wherein the rotational angle change size then in a simple way depending a difference formed from the respectively determined distance change quantities can be.

Zur Ermittlung der Abstandsänderungsgröße ist es von Vorteil, wenn von der Sensoreinheit eine elektromagnetische Welle in Richtung des Anhängers abgestrahlt wird. Mittels der Sensoreinheit wird die Abstandsänderungsgröße aufgrund einer Dopplerverschiebung der vom Anhänger zurückgestrahlten elektro magnetischen Welle ermittelt. Die Dopplerverschiebung steht hierbei in direktem Zusammenhang mit der Abstandsänderungsgröße.to Determining the distance change quantity is advantageous if the sensor unit of an electromagnetic Wave in the direction of the trailer is emitted. By means of the sensor unit, the distance change amount due a Doppler shift of the radiated back from the pendant electro-magnetic Wave determined. The Doppler shift is here in direct Related to the distance change quantity.

Alternativ wird von der Sensoreinheit ebenfalls eine elektromagnetische Welle in Richtung des Anhängers abgestrahlt, wobei mittels der Sensoreinheit die Abstandsänderungsgröße nun aufgrund einer sich zeitlich ändernden Phasenverschiebung zwischen der abgestrahlten elektromagnetischen Welle und der vom Anhänger zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle ermittelt wird. Die sich zeitlich ändernde Phasenverschiebung steht hierbei ebenfalls in direktem Zusammenhang mit der Abstandsänderungsgröße.alternative The sensor unit also becomes an electromagnetic wave in the direction of the trailer radiated, wherein by means of the sensor unit, the distance change size now due a time-changing one Phase shift between the radiated electromagnetic Wave and that of the trailer remitted electromagnetic wave is detected. The time-changing Phase shift is also directly related with the distance change amount.

Die Ermittlung der Abstandsänderungsgröße kann zeitlich kontinuierlich erfolgen, sodass die tatsächliche Abstandsänderungsgröße zu jedem Zeitpunkt zur Ermittlung der Drehwinkeländerungsgröße zur Verfügung steht.The Determining the distance change quantity can time continuously, so the actual Distance change amount to each Time for determining the rotational angle change quantity is available.

Daneben ist es auch möglich, die Abstandsänderungsgröße ausschließlich zu diskreten Zeitpunkten zu ermitteln. In diesem Fall genügt es, wenn die Sensoreinheit eine elektromagnetische Welle in zeitlich gepulster Form abstrahlt, sodass neben dem Energieverbrauch der Sensoreinheit auch der von der Sensoreinheit kommende und zur Bestimmung der Drehwinkeländerungsgröße auszuwertende Datenstrom verringert wird. Damit die Drehwinkeländerungsgröße dennoch zu jedem Zeitpunkt bestimmt werden kann, besteht die Möglichkeit, dass die Ermittlung der Abstandsänderungsgröße für Zeitpunkte, die zwischen den diskreten Zeitpunkten liegen, durch Extrapolation erfolgt.Besides it is also possible the distance change quantity is exclusive to to determine discrete times. In this case, it is enough if the sensor unit an electromagnetic wave in time pulsed Shape radiates, so in addition to the energy consumption of the sensor unit also coming from the sensor unit and to be evaluated for determining the rotational angle change quantity Data stream is reduced. So that the rotation angle change size still at any time can be determined, there is a possibility that the determination the distance change quantity for times, which lie between the discrete times, by extrapolation he follows.

Besonders kostengünstig lässt sich die Vorrichtung realisieren, wenn die wenigstens eine Sensoreinheit gleichzeitig auch die Sensorik einer im Fahrzeug vorhandenen Parkhilfseinrichtung – bei der Anmelderin als PARKTRONIC bezeichnet – bildet.Especially economical let yourself realize the device when the at least one sensor unit at the same time the sensors of a parking aid device present in the vehicle - in the Applicant referred to as PARKTRONIC - forms.

Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung werden im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:The inventive method or the device according to the invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. there demonstrate:

1a ein mit einem ersten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattetes Fahrzeug, an dem ein Anhänger angehängt ist, 1a a vehicle equipped with a first embodiment of the device according to the invention, to which a trailer is attached,

1b ein mit einem zweiten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattetes Fahrzeug, an dem ein Anhänger angehängt ist, 1b a vehicle equipped with a second embodiment of the device according to the invention, to which a trailer is attached,

2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei es sich um das erste Ausführungsbeispiel oder das zweite Ausführungsbeispiel handeln kann. 2 a schematic representation of an embodiment of the device according to the invention, which may be the first embodiment or the second embodiment.

In 1a ist ein mit einem ersten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattetes Fahrzeug 5 dargestellt, an dem ein Anhänger 6 angehängt ist. Bei dem Fahrzeug 5 kann es sich um einen Personenkraftwagen oder um einen Lastkraftwagen handeln, wobei die erfindungsgemäße Vorrichtung sowohl für Anhänger 6 mit starrer als auch mit lenkbarer Deichsel geeignet ist. An der dem Anhänger 6 zugewandten Seite des Fahrzeugs 5 sind zwei Sensoreinheiten 7, 8 angeordnet, wobei jede der Sensoreinheiten 7, 8 eine Abstandsänderungsgröße ermittelt. Die Sensoreinheiten 7, 8 sind in Fahrzeugquerrichtung beabstandet angeordnet, wobei beispielsgemäß die eine Sensoreinheit 7 in Vorwärts-Fahrtrichtung des Fahrzeugs 5 gesehen rechts und die andere Sensoreinheit 8 in Vorwärts-Fahrtrichtung des Fahrzeugs 5 gesehen links von der Anhängerkupplung des Fahrzeugs 5 angeordnet ist. Die Abstandsänderungsgröße beschreibt einen sich im Bereich einer durch die Position der betreffenden Sensoreinheit 7, 8 am Fahrzeug 5 bestimmten Messstelle 9, 10 ändernden Abstand d1, d2 zwischen Fahrzeug 5 und Anhänger 6. Die Messstellen 9, 10 sind bestimmten Bereichen der Außenseite des Anhängers 6 zugeordnet, wobei es sich beispielsgemäß um die dem Fahrzeug 5 zugewandte Außenseite des Anhängers 6 handelt. Die Sensoreinheit 7, 8 ist beispielsweise Teil einer im Fahrzeug 5 bereits vorhandenen Parkhilfseinrichtung. Die ermittelten Abstandsänderungsgrößen werden einer Auswerteeinheit 15 zugeführt. Die Auswerteeinheit 15 bestimmt aus den Abstandsänderungsgrößen eine Drehwinkeländerungsgröße, die einen sich zeitlich ändernden Drehwinkel α zwischen der Längsachse des Fahrzeugs 5 und der Längsachse des Anhängers 6 beschreibt.In 1a is a vehicle equipped with a first embodiment of the device according to the invention 5 shown on which a trailer 6 is attached. In the vehicle 5 it may be a passenger car or a truck, the device of the invention for both trailers 6 is suitable with rigid as well as steerable drawbar. At the trailer 6 facing side of the vehicle 5 are two sensor units 7 . 8th arranged, wherein each of the sensor units 7 . 8th determines a distance change quantity. The sensor units 7 . 8th are arranged spaced in the vehicle transverse direction, wherein, for example, the one sensor unit 7 in the forward direction of travel of the vehicle 5 seen right and the other sensor unit 8th in the forward direction of travel of the vehicle 5 Seen to the left of the trailer hitch of the vehicle 5 is arranged. The distance change quantity describes one in the range of one by the position of the relevant sensor unit 7 . 8th at the vehicle 5 specific measuring point 9 . 10 changing distance d 1 , d 2 between vehicle 5 and followers 6 , The measuring points 9 . 10 are specific areas of the outside of the trailer 6 assigned, which, for example, to the vehicle 5 facing outside of the trailer 6 is. The sensor unit 7 . 8th is part of a driving example stuff 5 already existing parking aid. The determined distance change quantities become an evaluation unit 15 fed. The evaluation unit 15 determines from the distance change quantities a rotational angle change amount, the a time-varying rotational angle α between the longitudinal axis of the vehicle 5 and the longitudinal axis of the trailer 6 describes.

Im vorliegenden ersten Ausführungsbeispiel strahlt die Sensoreinheit 7, 8 eine elektromagnetische Welle mit einer Wellenlänge im Millimeter- oder Zentimeterbereich in Richtung des Anhängers 6 ab, wobei die Sensoreinheit 7, 8 die Abstandsänderungsgröße durch Auswertung der von der Außenseite des Anhängers 6 zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle ermittelt. Die Sensoreinheit 7, 8 weist hierzu eine Sendeeinheit zur Abstrahlung der elektromagnetischen Welle und eine Empfangseinheit zum Empfang der zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle auf, wobei die Sendeeinheit und die Empfangseinheit vorzugsweise in möglichst geringem Abstand zueinander angeordnet sind oder sogar eine räumliche Einheit bilden. Bei der Sende- bzw. Empfangseinheit handelt es sich beispielsweise um einen Radarsender bzw. Radarempfänger, wie er üblicherweise in Parkhilfseinrichtungen, Abstandsregelsystemen o. ä. Verwendung findet.In the present first embodiment, the sensor unit radiates 7 . 8th an electromagnetic wave with a wavelength in the millimeter or centimeter range in the direction of the trailer 6 from, wherein the sensor unit 7 . 8th the distance change amount by evaluation of the outside of the trailer 6 returned electromagnetic wave detected. The sensor unit 7 . 8th has for this purpose a transmitting unit for emitting the electromagnetic wave and a receiving unit for receiving the reflected electromagnetic wave, wherein the transmitting unit and the receiving unit are preferably arranged in the smallest possible distance from each other or even form a spatial unit. The transmitting or receiving unit is, for example, a radar transmitter or radar receiver, as is commonly found in parking aids, distance control systems or the like.

Da im vorliegenden ersten Ausführungsbeispiel die Wellenlänge der abgestrahlten elektromagnetischen Welle wesentlich größer ist als die Abmessungen der mikroskopischen, letztlich für die Reflexion der elektromagnetischen Welle verantwortlichen Oberflächenunebenheiten der Außenseite des Anhängers 6, besteht Gleichheit zwischen dem Winkel, unter dem die elektromagnetische Welle auf die Außenseite einfällt, und dem Winkel, unter dem die elektromagnetische Welle anschließend von der Außenseite zurückgestrahlt wird. Bilden die Sendeeinheit und die Empfangseinheit im wesentlichen eine räumliche Einheit, so bedeutet dies insbesondere, dass nur derjenige Anteil der elektromagnetischen Welle in Richtung der Empfangseinheit zurückgestrahlt wird, der von der Sendeeinheit senkrecht zur Außenseite des Anhängers 6 abgestrahlt wurde. Demzufolge muss der Öffnungswinkel der Sendeeinheit bzw. der Empfangseinheit, innerhalb dessen eine Abstrahlung bzw. ein Empfang der elektromagnetischen Welle möglich ist, mindestens so groß sein wie der maximal zu erwartende Drehwinkel α zwischen der Längsachse des Fahrzeugs 5 und der Längsachse des Anhängers 6.Since in the present first embodiment, the wavelength of the radiated electromagnetic wave is substantially greater than the dimensions of the microscopic, ultimately responsible for the reflection of the electromagnetic wave surface irregularities of the outside of the trailer 6 , there is equality between the angle at which the electromagnetic wave is incident on the outside and the angle at which the electromagnetic wave is then reflected back from the outside. If the transmitting unit and the receiving unit essentially form a spatial unit, this means, in particular, that only that portion of the electromagnetic wave is reflected back in the direction of the receiving unit, that of the transmitting unit perpendicular to the outside of the trailer 6 was emitted. Consequently, the opening angle of the transmitting unit or the receiving unit, within which a radiation or a reception of the electromagnetic wave is possible, must be at least as large as the maximum expected rotational angle α between the longitudinal axis of the vehicle 5 and the longitudinal axis of the trailer 6 ,

Zur Bestimmung der Drehwinkeländerungsgröße genügt es prinzipiell, wenn lediglich eine Sensoreinheit 7, 8 am Fahrzeug 5 angeordnet ist. In diesem Fall bestimmt die Auswerteeinheit 15 die Drehwinkeländerungsgröße auf Grundlage einer Gleichung der Form

Figure 00070001
wobei α . die zeitliche Änderung des Drehwinkels α und d .i, i = 1, 2, die zeitliche Änderung des Abstands d1, d2 zwischen Fahrzeug 5 und Anhänger 6 ist. Für kleine Drehwinkel α folgt daraus wegen cosα ≈ 1 die in den meisten Fällen ausreichende Beziehung α . ∝ d .i; i = 1, 2, (2)die unabhängig vom momentanen Wert des Drehwinkels α ist. Die Gleichung (1) ergibt sich hierbei aufgrund der zeitlichen Ableitung eines geometrischen Zusammenhangs der Gestalt sinα ∝ di – do; i = 1, 2, (3) wobei d0 der Abstand zwischen Fahrzeug 5 und Anhänger 6 am Ort der Anhängerkupplung des Fahrzeugs 5 ist. Dieser Abstand ist im wesentlichen identisch mit der Länge der Deichsel des Anhängers 6 und kann daher als zeitlich konstant angenommen werden.To determine the rotational angle change quantity, it is sufficient in principle if only one sensor unit 7 . 8th at the vehicle 5 is arranged. In this case, the evaluation unit determines 15 the rotation angle change quantity based on an equation of the shape
Figure 00070001
where α. the temporal change of the rotation angle α and d. i , i = 1, 2, the temporal change of the distance d 1 , d 2 between the vehicle 5 and followers 6 is. For small angles of rotation α it follows, because of cosα ≈ 1, that in most cases a sufficient relationship exists α. Α d. i ; i = 1, 2, (2) which is independent of the instantaneous value of the angle of rotation α. Equation (1) results from the temporal derivation of a geometric relationship of the shape sin α α d i - d O ; i = 1, 2, (3) where d 0 is the distance between the vehicle 5 and followers 6 at the location of the trailer hitch of the vehicle 5 is. This distance is substantially identical to the length of the drawbar of the trailer 6 and can therefore be assumed to be constant over time.

Zur Erhöhung der Genauigkeit bei der Bestimmung der Drehwinkeländerungsgröße sind mindestens zwei Sensoreinheiten 7, 8 am Fahrzeug 5 angeordnet. Jede der Sensoreinheiten 7, 8 ermittelt eine Abstandsänderungsgröße, die der Auswerteeinheit 15 zugeführt wird. Aus jeder der Abstandsänderungsgrößen bestimmt die Auswerteeinheit 15 jeweils auf Grundlage der Gleichung (2) eine einzelne Drehwinkeländerungsgröße und daraus durch Mittelwertbildung schließlich eine mittlere Drehwinkeländerungsgröße, die eine gegenüber den einzelnen Drehwinkeländerungsgrößen entsprechend höhere, mit der Anzahl der Sensoreinheiten 7, 8 zunehmende Genauigkeit aufweist.To increase the accuracy in the determination of the rotational angle change quantity are at least two sensor units 7 . 8th at the vehicle 5 arranged. Each of the sensor units 7 . 8th determines a distance change quantity that the evaluation unit 15 is supplied. The evaluation unit determines from each of the distance change quantities 15 Finally, based on the equation (2), a single rotation angle change quantity and therefrom by averaging, a mean rotation angle change quantity which is correspondingly higher than the individual rotation angle change quantities, with the number of sensor units 7 . 8th having increasing accuracy.

Beispielsgemäß sind am Fahrzeug 5 genau zwei Sensoreinheiten 7, 8 angeordnet, von denen jede eine Abstandsänderungsgröße ermittelt. Alternativ zu der im vorherigen Abschnitt beschriebenen Vorgehensweise bestimmt die Auswerteeinheit 15 dann die Drehwinkeländerungsgröße in Abhängigkeit einer aus den ermittelten Abstandsänderungsgrößen gebildeten Differenz, was auf Grundlage einer Gleichung der Form

Figure 00080001
erfolgt, wobei α . die zeitliche Änderung des Drehwinkels α und d .1, d .2 die zeitliche Änderung des Abstands d1, d2 zwischen Fahrzeug 5 und Anhänger 6 ist. Für kleine Drehwinkel α ergibt sich analog zur Gleichung (1) die in den meisten Fällen ausreichende Beziehung α . ∝ (d .1 – d .2), (5) die ebenso wie Gleichung (2) unabhängig vom momentanen Wert des Drehwinkels α ist. Die Gleichung (4) ergibt sich hierbei aufgrund der zeitlichen Ableitung eines geometrischen Zusammenhangs der Gestalt sinα ∝ d1 – d2. (6) For example, on the vehicle 5 exactly two sensor units 7 . 8th each of which determines a distance change amount. Alternatively to the procedure described in the previous section wise determines the evaluation 15 then the rotational angle change quantity as a function of a difference formed from the determined distance change quantities, which is based on an equation of the form
Figure 00080001
takes place, where α. the temporal change of the rotation angle α and d. 1 , d. 2 shows the change over time of the distance d 1 , d 2 between the vehicle 5 and followers 6 is. For small angles of rotation α, the relationship that is sufficient in most cases is analogous to equation (1) α. Α (i. 1 - d. 2 ) (5) which as well as equation (2) is independent of the instantaneous value of the rotation angle α. The equation (4) results here on the basis of the time derivative of a geometric relationship of the shape sin α α d 1 - d 2 , (6)

Zur Ermittlung der Abstandsänderungsgröße strahlt die Sensoreinheit 7, 8 eine elektromagnetische Welle in Richtung des Anhängers 6 ab, wobei die Sensoreinheit 7, 8 die Abstandsänderungsgröße aufgrund einer Dopplerverschiebung der vom Anhänger 6 zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle ermittelt. Durch die Dopplerverschiebung ergibt sich eine vom Anhänger 6 zurückgestrahlte elektromagnetische Welle der Frequenz

Figure 00090001
The sensor unit radiates to determine the distance change quantity 7 . 8th an electromagnetic wave in the direction of the trailer 6 from, wherein the sensor unit 7 . 8th the distance change amount due to a Doppler shift of the trailer 6 returned electromagnetic wave detected. The Doppler shift results in a trailer 6 backscattered electromagnetic wave of frequency
Figure 00090001

Hierbei ist f die Frequenz der von der Sensoreinheit 7, 8 abgestrahlten elektromagnetischen Welle, c die Lichtgeschwindigkeit und d .i, i = 1, 2, die zeitliche Änderung des Abstands d1, d2 zwischen Fahrzeug 5 und Anhänger 6. Die obige Gleichung (5) ergibt sich in einfacher Weise aus den aus der Literatur bekannten Gleichungen zum longitudinalen Dopplereffekt (siehe bspw. „Taschenbuch der Physik", S. 278f, 4. Auflage, Verlag Harri Deutsch). Das obere Vorzeichen ist anzuwenden, wenn sich der Anhänger 6 vom Fahrzeug 5 entfernt, wohingegen das untere Vorzeichen anzuwenden ist, wenn sich der Anhänger 6 dem Fahrzeug 5 nähert. Die Sensoreinheit 7, 8 ermittelt die Frequenz der vom Anhänger 6 zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle und daraus schließlich auf Grundlage der Gleichung (5) die Abstandsänderungsgröße.Here, f is the frequency of the sensor unit 7 . 8th radiated electromagnetic wave, c the speed of light and d. i , i = 1, 2, the temporal change of the distance d 1 , d 2 between the vehicle 5 and followers 6 , The above equation (5) results in a simple manner from the equations for the longitudinal Doppler effect known from the literature (see, for example, "Taschenbuch der Physik", pp. 278f, 4th edition, Verlag Harri Deutsch). if the trailer 6 from the vehicle 5 whereas the lower sign applies when the trailer is 6 the vehicle 5 approaches. The sensor unit 7 . 8th determines the frequency of the trailer 6 back radiated electromagnetic wave and finally, based on the equation (5), the distance change quantity.

In einer alternativen Ausführungsform strahlt die Sensoreinheit 7, 8 ebenfalls eine elektromagnetische Welle in Richtung des Anhängers 6 ab, wobei die Sensoreinheit 7, 8 die Abstandsänderungsgröße nun aufgrund einer sich zeitlich ändernden Phasenverschiebung zwischen der abgestrahlten elektromagneti schen Welle und der vom Anhänger 6 zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle ermittelt. Durch die sich zeitlich ändernde Phasenverschiebung ergibt sich bei Überlagerung der abgestrahlten elektromagnetischen Welle und der vom Anhänger 6 zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle am Ort der Sensoreinheit 7, 8 eine resultierende elektromagnetische Welle der Frequenz

Figure 00100001
In an alternative embodiment, the sensor unit radiates 7 . 8th also an electromagnetic wave in the direction of the trailer 6 from, wherein the sensor unit 7 . 8th the distance change magnitude now due to a time-varying phase shift between the radiated electromagnetic wave rule and the trailer 6 returned electromagnetic wave detected. Due to the time-varying phase shift results in superposition of the radiated electromagnetic wave and the trailer 6 returned electromagnetic wave at the location of the sensor unit 7 . 8th a resulting electromagnetic wave of frequency
Figure 00100001

Hierbei ist f die Frequenz der von der Sensoreinheit 7, 8 abgestrahlten elektromagnetischen Welle, c die Lichtgeschwindigkeit und d .i, i = 1, 2, die zeitliche Änderung des Abstands d1, d2 zwischen Fahrzeug 5 und Anhänger 6. Die Sensoreinheit 7, 8 ermittelt die Frequenz der resultierenden elektromagnetischen Welle und daraus schließlich auf Grundlage der Gleichung (6) die Abstandsänderungsgröße.Here, f is the frequency of the sensor unit 7 . 8th radiated electromagnetic wave, c the speed of light and d. i , i = 1, 2, the temporal change of the distance d 1 , d 2 between the vehicle 5 and followers 6 , The sensor unit 7 . 8th determines the frequency of the resulting electromagnetic wave, and finally, based on the equation (6), the distance change amount.

Welche der beiden alternativen Ausführungsformen der Sensoreinheit 7, 8 Verwendung findet, hängt insbesondere von der Wellenlänge und damit von der Frequenz der von der Sensoreinheit 7, 8 abgestrahlten elektromagnetischen Welle ab. So bietet sich die zweite Ausführungsform im Bereich von Wellenlängen an, die groß gegenüber der durch die Dopplerverschiebung verursachten Wellenlängenänderung der vom Anhänger 6 zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle sind.Which of the two alternative embodiments of the sensor unit 7 . 8th Use depends in particular on the wavelength and thus the frequency of the sensor unit 7 . 8th radiated electromagnetic wave. Thus, the second embodiment lends itself to wavelengths that are large compared to the wavelength change caused by the Doppler shift of the trailer 6 are backscattered electromagnetic wave.

Die Ermittlung der Abstandsänderungsgröße durch die Sensoreinheit 7, 8 erfolgt entweder zeitlich kontinuierlich oder aber ausschließlich zu diskreten Zeitpunkten. In letzterem Fall strahlt die Sensoreinheit 7, 8 die elektromagetische Welle in zeitlich gepulster Form ab. Die Ermittlung der Abstandsänderungsgröße für Zeitpunkte, die zwischen den diskreten Zeitpunkten liegen, wird von der Auswerteeinheit 15 durch Extrapolation unter Verwendung einer entsprechenden, in der Auswerteeinheit 15 abgelegten Berechnungsvorschrift ermittelt.The determination of the distance change quantity by the sensor unit 7 . 8th takes place either chronologically continuously or only at discrete times. In the latter case, the sensor unit radiates 7 . 8th the electromagnetic wave in temporally pulsed form. The determination of the distance change quantity for Times which lie between the discrete times are determined by the evaluation unit 15 by extrapolation using a corresponding, in the evaluation unit 15 determined calculation rule.

In 1b ist ein mit einem zweiten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattetes Fahrzeug 5 dargestellt, an dem gleichfalls ein Anhänger 6 angehängt ist. Der Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel besteht darin, dass die Sensoreinheit 7, 8 eine elektromagnetische Welle mit einer Wellenlänge im Nanometer- oder Mikrometerbereich statt im Millimeter- oder Zentimeterbereich abstrahlt. Hierbei kann es sich um Licht im sichtbaren oder unsichtbaren Wellenlängenbereich handeln, wozu die Sensoreinheit 7, 8 eine geeignete optoelektronische Sende- und Empfangseinheit aufweist.In 1b is a vehicle equipped with a second embodiment of the device according to the invention 5 represented, on which also a trailer 6 is attached. The difference from the first embodiment is that the sensor unit 7 . 8th An electromagnetic wave with a wavelength in the nanometer or micrometer range instead of in the millimeter or centimeter range radiates. This may be light in the visible or invisible wavelength range, including the sensor unit 7 . 8th has a suitable optoelectronic transmitting and receiving unit.

Da die Wellenlänge der abgestrahlten elektromagnetischen Welle im vorliegenden zweiten Ausführungsbeispiel wesentlich kleiner ist als die Abmessungen der mikroskopischen Oberflächenunebenheiten der Außenseite des Anhängers 6, wird die von der Sendeeinheit abgestrahlte elektromagnetische Welle infolge der statistischen Ausrichtung der Oberflächenunebenheiten nunmehr unter beliebigen Winkeln, also diffus, von der Außenseite in Richtung der Empfangseinheit zurückgestrahlt.Since the wavelength of the radiated electromagnetic wave in the present second embodiment is substantially smaller than the dimensions of the microscopic surface irregularities of the outside of the trailer 6 As a result of the statistical orientation of the surface irregularities, the electromagnetic wave radiated by the transmitting unit is now reflected back at arbitrary angles, ie diffusely, from the outside in the direction of the receiving unit.

Bilden die Sendeeinheit und die Empfangseinheit im wesentlichen eine räumliche Einheit und strahlt die Sendeeinheit eine elektromagnetische Welle in Form stark gebündelten sichtbaren oder unsichtbaren Lichts parallel zur Längsachse des Fahrzeugs 5 in Richtung des Anhängers 6, beispielsweise durch Verwendung eines Lasers, so ist zur Bestimmung der Drehwinkeländerungsgröße in Gleichung (3) bzw. (6) jeweils die Sinus-Funktion durch die Tangens-Funktion zu ersetzen, sodass sich nach zeitlicher Ableitung der Gleichung (3) bzw. (6) dementsprechend veränderte Gleichungen (1) und (2) bzw. (4) und (5) ergeben.The transmitting unit and the receiving unit essentially form a spatial unit and the transmitting unit radiates an electromagnetic wave in the form of highly concentrated visible or invisible light parallel to the longitudinal axis of the vehicle 5 in the direction of the trailer 6 For example, by using a laser, so to determine the rotational angle change quantity in equation (3) or (6) each replace the sine function by the tangent function, so that after time derivative of the equation (3) or (6 ) give correspondingly changed equations (1) and (2) or (4) and (5).

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Ausgestaltung einer Rangierhilfe und/oder einer Fahrstabilitätsregelung eines Fahrzeugs. Bei dem Fahrzeug handelt es sich insbesondere um das in der 1a bzw. in der 1b dargestellte Fahrzeug 5, an dem der Anhänger 6 angehängt ist. Die Sensoreinheiten 7, 8 sollen dann ebenfalls mit den in der 1a bzw. in der 1b dargestellten Sensoreinheiten 7, 8 identisch sein. Entsprechendes gilt für die Auswerteeinheit 15. Der Auswerteeinheit 15 werden neben den von den Sensoreinheiten 7, 8 ermittelten Abstandsänderungsgrößen die von einem Fahrtgeschwindigkeitssensor 16 ermittelte Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs und eine von einem Lenkwinkelsensor 17 ermittelte Lenkwinkelgröße zugeführt, wobei letztere einen an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Lenkwinkel beschreibt. Bei dem Fahrtgeschwindigkeitssensor 16 handelt es sich beispielsweise um eine im Fahrzeug bereits vorhandene Anordnung von Raddrehzahlsensoren, die den Rädern des Fahrzeugs zugeordnet sind. Alternativ oder zusätzlich zur Lenkwinkelgröße wird mittels eines Lenkradwinkelsensors 18 eine Lenkradwinkelgröße bestimmt, die die Stellung eines zur Lenkung des Fahrzeugs vorgesehenen, vom Fahrer manuell zu betätigenden Lenkrads 19 beschreibt. Diese Lenkradwinkelgröße wird dann ebenfalls der Auswerteeinheit 15 zugeführt. 2 shows a schematic representation of an embodiment of the device according to the invention in an embodiment of a maneuvering and / or a driving stability control of a vehicle. The vehicle is in particular that in the 1a or in the 1b illustrated vehicle 5 to which the trailer 6 is attached. The sensor units 7 . 8th should then also with in the 1a or in the 1b shown sensor units 7 . 8th be identical. The same applies to the evaluation unit 15 , The evaluation unit 15 Be next to those of the sensor units 7 . 8th determined distance change quantities that of a vehicle speed sensor 16 determined travel speed of the vehicle and one of a steering angle sensor 17 supplied determined steering angle magnitude, the latter describes a set on the steerable wheels of the vehicle steering angle. In the vehicle speed sensor 16 For example, it is an arrangement of wheel speed sensors which is already present in the vehicle and assigned to the wheels of the vehicle. As an alternative or in addition to the steering angle variable, by means of a steering wheel angle sensor 18 a steering wheel angle size determines the position of a provided for steering the vehicle, manually operated by the driver steering wheel 19 describes. This steering wheel angle size is then also the evaluation unit 15 fed.

Anhand der Drehwinkeländerungsgröße, die aus den Abstandsänderungsgrößen bestimmt wird, kann die Abweichung des Anhängers von einer vorgegebenen Soll-Fahrspur ermittelt werden. Die Soll-Fahrspur ist hierbei neben der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs im wesentlichen durch den Lenkwinkel gegeben, der an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellt ist. Bezüglich der Art und Weise der Bestimmung der Drehwinkeländerungsgröße sei auf die Beschreibung der 1a bzw. der 1b hingewiesen.Based on the rotational angle change quantity, which is determined from the distance change quantities, the deviation of the trailer from a predetermined target lane can be determined. The desired lane is given here in addition to the driving speed of the vehicle substantially by the steering angle, which is set to the steerable wheels of the vehicle. With regard to the manner of determining the rotational angle change quantity, reference is made to the description of FIG 1a or the 1b pointed.

Ausgehend von der Drehwinkeländerungsgröße und unter zusätzlicher Berücksichtigung der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs und der Lenkwinkelgröße und/oder der Lenkradwinkelgröße wird von der Auswerteeinheit 15 eine Steuergröße bestimmt.Starting from the rotational angle change quantity and with additional consideration of the travel speed of the vehicle and the steering angle variable and / or the steering wheel angle variable is provided by the evaluation unit 15 determines a control variable.

Die Steuergröße wird auf einen Lenkwinkelaktuator 25 geführt, der eine von der Steuergröße abhängige Beeinflussung des an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Lenkwinkels vornimmt. In einer alternativen Ausführungsform wird die Steuergröße einem Lenkradwinkelaktuator 26 zugeführt, der ein von der Steuergröße abhängiges Lenkradhilfsmoment auf das Lenkrad 19 des Fahrzeugs aufschaltet. Auf diese Weise werden entweder selbsttätige oder den Fahrer unterstützende Lenkeingriffe vorgenommen. Die Lenkeingriffe erfolgen derart, dass der Anhänger auf der vorgegebenen Soll-Fahrspur gehalten bzw. auf diese zurückgeführt wird. Zusätzlich oder alternativ hierzu erfolgen die Lenkeingriffe derart, dass Fahrinstabilitäten des aus Fahrzeug und Anhänger bestehenden Fahrzeuggespanns, die beispielsweise Ihre Ursache in Schlingerbewegungen des Anhängers haben, gedämpft werden.The control variable is applied to a steering angle actuator 25 guided, which makes a dependent on the control variable influencing the set on the steerable wheels of the vehicle steering angle. In an alternative embodiment, the control variable becomes a steering wheel angle actuator 26 supplied, the one dependent on the control variable steering wheel assist torque on the steering wheel 19 of the vehicle turns on. In this way, either automatic or driver assisted steering interventions are made. The steering interventions are carried out in such a way that the trailer is held or returned to the predetermined desired lane. Additionally or alternatively, the steering interventions take place such that driving instabilities of the existing vehicle and trailer vehicle combination, for example, have their cause in rolling movements of the trailer are attenuated.

Zusätzlich zu Lenkeingriffen ist es auch vorstellbar, Eingriffe in die Antriebsmittel 27 und/oder in die Bremsmittel 28 des Fahrzeugs vorzunehmen, wozu die Auswerteeinheit 15 mit einer Antriebsmittelsteuerung 29 der Antriebsmittel 27 und/oder mit einer Bremsmittelsteuerung 30 der Bremsmittel 28 des Fahrzeugs zusammenwirkt. Die Antriebsmittel 27, zu denen Motor, Getriebe, Kupplung etc. gehören, sind der Einfachheit halber lediglich durch die Antriebsmittelsteuerung 29 dargestellt. Entsprechendes gilt für die Bremsmittel 28, zu denen unter anderem die Radbremseinrichtungen des Fahrzeugs gehören und von denen nur die Bremsmittelsteuerung 30 dargestellt ist.In addition to steering interventions, it is also conceivable to intervene in the drive means 27 and / or in the braking means 28 of the vehicle, including the evaluation 15 with a drive means control 29 the drive means 27 and / or with a brake fluid control 30 the brake fluid 28 the vehicle interacts. The drive means 27 , which include engine, transmission, clutch, etc., are for the sake of simplicity, only by the drive means control 29 shown. The same applies to the braking means 28 , which include, among other things, the wheel brake of the vehicle and of which only the brake fluid control 30 is shown.

Die Rangierhilfe und/oder die Fahrstabilitätsregelung wird über einen mit der Auswerteeinheit 15 verbundenen Schalter 35 vom Fahrer des Fahrzeugs aktiviert und deaktiviert. Der Schalter 35 ist beispielsweise Teil einer im Fahrzeug bereits vorhandenen Kombimenüeinheit 36. Im Falle einer Rangierhilfe ist es auch denkbar, dass eine selbsttätige Aktivierung bei Erkennen einer rückwärts gerichteten Fahrt erfolgt.The maneuvering aid and / or the driving stability control is via a with the evaluation unit 15 connected switch 35 activated and deactivated by the driver of the vehicle. The desk 35 is for example part of an already existing in the vehicle Kombimenüeinheit 36 , In the case of a maneuvering aid, it is also conceivable that an automatic activation takes place when a reverse drive is detected.

Wahlweise sind mit der Auswerteeinheit 15 verbundene optische Warneinrichtungen 37 und/oder akustische Warneinrichtungen 38 vorgesehen, die den Fahrer bei Erreichen eines kritischen Fahrzustands des Fahrzeuggespanns warnen. Ein kritischer Fahrzustand liegt insbesondere dann vor, wenn ein in Abhängigkeit der momentanen Fahrsituation des Fahrzeuggespanns gegebener Schwellenwert der Drehwinkeländerungsgröße überschritten wird, bei dem das Fahrzeuggespann unter Umständen für den Fahrer nicht mehr zu beherrschen wäre. Die momentane Fahrsituation des Fahrzeuggespanns wird beispielsweise durch die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die Lenkwinkelgröße und/oder die Lenkradwinkelgröße beschrieben. Ebenso wie der Schalter 35 sind die optischen Warneinrichtungen 37 und/oder die akustischen Warneinrichtungen 38 vorzugsweise Teil einer im Fahrzeug bereits vorhandenen Kombimenüeinheit 36.Optionally, with the evaluation unit 15 connected visual warning devices 37 and / or audible warning devices 38 provided that warn the driver when a critical driving condition of the vehicle combination. A critical driving state is present in particular when a given depending on the current driving situation of the vehicle combination threshold of the rotational angle change quantity is exceeded, in which the vehicle combination would not be controlled under certain circumstances for the driver. The instantaneous driving situation of the vehicle combination is described, for example, by the traveling speed of the vehicle, the steering angle variable and / or the steering wheel angle variable. As well as the switch 35 are the optical warning devices 37 and / or the audible warning devices 38 preferably part of an already existing in the vehicle Kombimenüeinheit 36 ,

Claims (9)

Verfahren zur Erfassung einer Lageänderung eines an einem Fahrzeug (5) angehängten Anhängers (6) relativ zum Fahrzeug (5), wobei mittels einer am Fahrzeug (5) angeordneten Sensoreinheit (7, 8) eine Abstandsänderungsgröße ermittelt wird, die einen sich im Bereich einer Messstelle (9, 10) ändernden Abstand (d1, d2) zwischen Fahrzeug (5) und Anhänger (6) beschreibt, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsänderungsgröße eine Drehwinkeländerungsgröße bestimmt wird, die die zeitliche Ableitung eines Drehwinkels (α) zwischen der Längsachse des Fahrzeugs (5) und der Längsachse des Anhängers (6) beschreibt.Method for detecting a change in position of a vehicle ( 5 ) attached trailer ( 6 ) relative to the vehicle ( 5 ), whereby by means of a vehicle ( 5 ) arranged sensor unit ( 7 . 8th ) a distance change quantity is determined, which is located in the area of a measuring point ( 9 . 10 ) changing distance (d 1 , d 2 ) between vehicle ( 5 ) and trailers ( 6 ), characterized in that a rotational angle change quantity is determined in dependence on the determined distance change variable, which determines the time derivative of a rotational angle (α) between the longitudinal axis of the vehicle ( 5 ) and the longitudinal axis of the trailer ( 6 ) describes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Sensoreinheiten (7, 8) am Fahrzeug (5) angeordnet sind, wobei mittels jeder der Sensoreinheiten (7, 8) eine Abstandsänderungsgröße ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that at least two sensor units ( 7 . 8th ) at the vehicle ( 5 ), wherein by means of each of the sensor units ( 7 . 8th ) a distance change quantity is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass insbesondere genau zwei Sensoreinheiten (7, 8) am Fahrzeug (5) angeordnet sind, wobei die Drehwinkeländerungsgröße in Abhängigkeit einer aus den jeweils ermittel ten Abstandsänderungsgrößen gebildeten Differenz bestimmt wird.A method according to claim 2, characterized in that in particular exactly two sensor units ( 7 . 8th ) at the vehicle ( 5 ) are arranged, wherein the rotational angle change quantity is determined in dependence on a difference formed from the respectively determined th distance change quantities. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass von der Sensoreinheit (7, 8) eine elektromagnetische Welle in Richtung des Anhängers (6) abgestrahlt wird, wobei mittels der Sensoreinheit (7, 8) die Abstandsänderungsgröße aus einer Dopplerverschiebung der vom Anhänger (6) zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that by the sensor unit ( 7 . 8th ) an electromagnetic wave in the direction of the trailer ( 6 ) is emitted, wherein by means of the sensor unit ( 7 . 8th ) the distance change amount from a Doppler shift of the trailer ( 6 ) returned electromagnetic wave is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass von der Sensoreinheit (7, 8) eine elektromagnetische Welle in Richtung des Anhängers (6) abgestrahlt wird, wobei mittels der Sensoreinheit (7, 8) die Abstandsänderungsgröße aus einer sich zeitlich ändernden Phasenverschiebung zwischen der abgestrahlten elektromagnetischen Welle und der vom Anhänger (6) zurückgestrahlten elektromagnetischen Welle ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that by the sensor unit ( 7 . 8th ) an electromagnetic wave in the direction of the trailer ( 6 ) is emitted, wherein by means of the sensor unit ( 7 . 8th ) the amount of change in distance from a time-varying phase shift between the radiated electromagnetic wave and that from the trailer ( 6 ) returned electromagnetic wave is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Abstandsänderungsgröße zeitlich kontinuierlich erfolgt.Method according to one of claims 1 to 5, characterized that the determination of the distance change quantity temporally continuously. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Abstandsänderungsgröße zu diskreten Zeitpunkten erfolgt, und dass die Ermittlung der Abstandsänderungsgröße für Zeitpunkte, die zwischen den diskreten Zeitpunkten liegen, durch Extrapolation erfolgt.Method according to one of claims 1 to 5, characterized that the determination of the distance change quantity to discrete Time points, and that the determination of the distance change quantity for points in time, which lie between the discrete times, by extrapolation he follows. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit einer am Fahrzeug (5) angeordneten Sensoreinheit (7, 8), die eine Abstandsänderungsgröße ermittelt, die einen sich im Bereich einer Messstelle (9, 10) ändernden Abstand (d1, d2) zwischen Fahrzeug (5) und Anhänger (6) beschreibt, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Abstandsänderungsgröße einer Auswerteeinheit (15) zugeführt wird, die in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsänderungsgröße eine Drehwinkeländerungsgröße ermittelt, die die zeitliche Ableitung eines Drehwinkels (α) zwischen der Längsachse des Fahrzeugs (5) und der Längsachse des Anhängers (6) beschreibt.Device for carrying out the method according to one of claims 1 to 7, with an on the vehicle ( 5 ) arranged sensor unit ( 7 . 8th ) which determines a distance change amount that is in the range a measuring point ( 9 . 10 ) changing distance (d 1 , d 2 ) between vehicle ( 5 ) and trailers ( 6 ), characterized in that the determined distance change quantity of an evaluation unit ( 15 ), which determines a rotational angle change quantity as a function of the determined change in distance variable, which determines the time derivative of a rotational angle (α) between the longitudinal axis of the vehicle ( 5 ) and the longitudinal axis of the trailer ( 6 ) describes. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (7, 8) Teil einer im Fahrzeug (5) bereits vorhandenen Parkhilfseinrichtung ist.Apparatus according to claim 8, characterized in that the sensor unit ( 7 . 8th ) Part of a vehicle ( 5 ) already existing parking aid device.
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