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DE10310422A1 - Verfahren zur Vernetzung von Regelungs- und/oder Steuerungsfunktionen für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zur Vernetzung von Regelungs- und/oder Steuerungsfunktionen für ein Kraftfahrzeug Download PDF

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DE10310422A1
DE10310422A1 DE10310422A DE10310422A DE10310422A1 DE 10310422 A1 DE10310422 A1 DE 10310422A1 DE 10310422 A DE10310422 A DE 10310422A DE 10310422 A DE10310422 A DE 10310422A DE 10310422 A1 DE10310422 A1 DE 10310422A1
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DE
Germany
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function
functions
control
graph
setpoints
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE10310422A
Other languages
English (en)
Inventor
Horst Dr. Krimmel
Wolf-Dieter Dr. Gruhle
Martin Dipl.-Ing. Spieß
Claus Dr. Granzow
Udo Dipl.-Ing. Gillich
Roland Dr. Geiger
Jürgen Dr. Lucas
Frank Dipl.-Ing. König
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ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
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Publication date
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Priority to US10/795,768 priority patent/US7188013B2/en
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B60R16/0315—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for using multiplexing techniques

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Im Rahmen des Verfahrens zur Vernetzung von Regelungs- und/oder Steuerungsfunktionen für ein Kraftfahrzeug werden die Kommunikationsstruktur der Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen mittels Graphen, enthaltend Knoten und gerichtete Kanten, definiert, wobei die Knoten des Graphen Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen und dessen gerichtete Kanten definierte Kommunikationspfade der Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen darstellen.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vernetzung von Regelungs- und/oder Steuerungsfunktionen für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Heutzutage wird in Kraftfahrzeugen eine Vielzahl von unterschiedlichen Systemen eingesetzt, wobei sich in Zukunft die Anzahl der Systeme erhöhen wird; Beispiele für derartige Systeme sind die elektronische Motorsteuerung, die elektronische Getriebesteuerung, die Funktionen ASR (Antriebsschlupfregelung) und ABS (Antiblockiersystem), die Schaltstrategiesteuerung, die Niveauregulierung etc.
  • Hierbei kann die Situation eintreten, dass sich die Funktionen gegenseitig in negativer Weise beeinflussen; ferner erfolgt die Aufteilung von Steuer- und Regelalgorithmen auf Funktionsmodule häufig nicht systematisch. Dies wiederum bedeutet, dass eine Erweiterung der Funktionsstruktur sehr zeit- und kostenaufwändig ist.
  • Durch die Vielzahl der eingesetzten Systeme, die z. T. auf die selbe Fahrzeugkomponente eingreifen, wie beispielsweise Komfort- und Fahrstabilitätsfunktionen, die beide die Stossdämpfer beeinflussen, ist ein definiertes optimales Zusammenwirken dieser Systeme notwendig, um ein sicheres und komfortables Fahrverhalten zu gewährleisten.
  • Aus dem Stand der Technik sind Verfahren bzw. Systeme zur Steuerung und/oder Regelung von Komponenten eines Kraftfahrzeugs bekannt. Beispielsweise ist im Rahmen der DE 411 10 23 A1 ein System beschrieben, welches aus Elementen zur Durchführung von Steueraufgaben wenigstens bezüglich der Motorleistung, der Antriebsleistung und des Bremsvorgangs sowie aus Elementen, die das Zusammenwirken der Elemente zur Durchführung von Steueraufgaben koordinieren, besteht, wobei die Elemente in Form einer Hierarchie angeordnet sind, so dass Elemente einer Hierarchieebene auf Elemente der nächsten Hierarchieebene eingreifen können.
  • Des weiteren ist aus der DE 198 38 336 A1 ein System zur Steuerung der Bewegung eines Kraftfahrzeugs bekannt, welches aus mehreren Ebenen besteht, wobei in einer ersten Ebene mindestens eine Komponente zur Steuerung der Fahrzeugbewegung vorgesehen ist, welche in einer zweiten Ebene im Rahmen einer Verfeinerung mindestens eine Komponente Vortrieb und Bremse umfasst. Des weiteren ist in einer dritten Ebene diese Komponente wenigstens in zwei Einzelkomponenten Vortrieb und Bremssystem strukturiert. Hierbei können die Komponenten miteinander zum Austausch von Informationen kommunizieren.
  • Bei diesen bekannten Verfahren wird demnach eine grobe Strukturierung für Funktionen des Antriebsstrangs und des Bremssystems angegeben; die Funktionsstruktur ist als Baumstruktur organisiert, was das Zusammenwirken der Funktionen einschränkt, insbesondere was die Vorgabe von Soll-Betriebsmoden oder Sollwerten anbelangt.
  • Des weiteren wird bei den bekannten Ansätzen die Strukturierung von Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen, die auf untere Strukturierungsebenen wirken, sowie die Detaillierung der Kommunikationsbeziehungen zwischen den Funktionen nicht definiert.
    •
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Vernetzung von Regelungs- und/oder Steuerungsfunktionen für ein Kraftfahrzeug anzugeben, welches die Nachteile des Standes der Technik vermeidet.
  • Insbesondere soll eine definierte Vorschrift zur Erstellung einer Funktions- und Kommunikationsstruktur bis auf untere Hierarchie-Ebenen angegeben werden. Zudem soll die mittels des Verfahrens erzeugte Struktur ausfallresistent vernetzt sein, so dass die Steuerungsfunktionen aktiv bleiben, wenn die Kommunikation gestört ist oder wenn andere Funktionen ausfallen. Ein weiteres Ziel ist es, eine leichte Erweiterbarkeit um weitere Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen zu ermöglichen, ohne die bestehenden Strukturen zu verändern.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere Varianten und Vorteile gehen aus den Unteransprüchen hervor.
  • Demnach wird vorgeschlagen, die Aufteilung der Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen und die Kommunikationsstruktur der Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen mittels Graphen, enthaltend Knoten und gerichtete Kanten, zu definieren, wobei die Knoten des Graphen Steuerungs- und/ oder Regelungsfunktionen und dessen gerichtete Kanten definierte Kommunikationspfade der Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen darstellen.
  • Für ein Fahrzeug mit einer definierten Menge an Stelleingriffen durch entsprechende Aktuatoren, beispielsweise Niveauregulierung oder Betriebsbremse, und einer definierten Menge an zu steuernden bzw. zu regelnden Systemgrößen, beispielsweise Fahrzeugniveau oder Radschlupf, werden gemäß der Erfindung die verschiedenen Steuer- und Regelalgorithmen auf verschiedene Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen aufgeteilt und die Kommunikation der Steuerungs- und/ oder Regelungsfunktionen definiert.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren gewährleistet ein hinsichtlich der Sicherheit, des Fahrkomforts sowie des jeweiligen Fahrerwunsches optimales Systemverhalten, insbesondere aufgrund der geordneten Wechselwirkung der Steuer- und Regelalgorithmen.
    •
  • Die Erfindung wird im folgenden anhand der beigefügten Figuren beispielhaft näher erläutert.
  • Es stellen dar:
  • 1 eine schematische Darstellung zweier Knoten und einer gerichteten Kante sowie der Kommunikation zwischen den beteiligten Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 2 eine schematische Darstellung zweier Knoten und einer gerichteten Kante sowie der Kommunikation zwischen den beteiligten Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen in einer der 1 dargestellten Kommunikation entgegengesetzten Richtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 3 ein Ausführungsbeispiel einer zur Erstellung eines erfindungsgemäßen Graphen verwendbaren Tabelle gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 4 ein Ausführungsbeispiel einer weiteren zur Erstellung eines erfindungsgemäßen Graphen verwendbaren Tabelle gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 5 ein Ausführungsbeispiel eines mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens erstellten Graphen und
  • 6 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens erstellten Graphen.
  • Gemäß der Erfindung wird die Aufteilung der Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen eines Kraftfahrzeugs und die Kommunikationsstruktur der Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen mittels Graphen, enthaltend Knoten und gerichtete Kanten definiert; hierbei stellen die Knoten der Graphen Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen und deren gerichtete Kanten definierte Kommunikationspfade der Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen dar.
  • Die gerichteten Kanten der Graphen sind gemäß der Erfindung geordnete Paare (X, Y) von Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen und können als Pfeile zwischen den Knoten, also den Funktionen, dargestellt werden. Dies wird in den 1 und 2 schematisch dargestellt. Ein Graph weist eine endliche Anzahl von Knoten auf.
  • Gemäß der Erfindung werden die Knoten wie folgt definiert: Sie stellen Steuerungs- oder Regelungsfunktionen Gi, Ri, und Si dar, wobei Gi mindestens eine für jede zu steuernde Systemgröße gi definierte Funktion ist, die Sollwerte sollγi für gi definiert, Ri mindestens eine für jede zu steuernde und/oder zu regelnde Systemgröße gi definierte Funktion ist, die gi mittels Sollwertvorgaben für andere Funktionen X1, X2, X3, ... steuert und/oder regelt und wobei Si eine für jeden Stelleingriff si definierte Funktion ist, welche Zugriffe von Funktionen X1, X2, X3, ... auf den Stelleingriff si organisiert. Gemäß der Erfindung wird für eine Funktion nur ein Knoten definiert.
  • Erfindungsgemäß kann statt zwei Funktionen Gi und Gj eine einzige Funktion G Sollwerte für die Systemgrößen gi und gj definieren oder kann statt zwei Funktionen Ri und Rj eine einzige Funktion R die Systemgrößen gi und gj steuern, so dass Funktionen, die unterschiedliche Bezeichnungen wie z. B. Xi und Xj oder Si und Sj tragen, nicht notwendigerweise getrennte Funktionen sein müssen, sondern auch zusammengefasst werden können.
  • Für jede Funktion Z ist erfindungsgemäß eine Größe Ist-Betriebsmodus istbZ definiert, die beispielsweise die Werte „aktiv", „inaktiv", „limp home", ... annehmen kann.
  • Hierbei erfolgt die Berechnung des Ist-Betriebsmodus istbZ auf folgende Weise:
    • – Die Funktion Z erhält von n anderen Funktionen X1, X2, X3, ..., Xn Soll-Betriebsmodi sollbX1, sollbX2, sollbX3, sollbXn.
    • – Die Funktion Z erhält von m anderen Funktionen Y1, Y2, Y3, ..., Ym Ist-Betriebsmodi istbY1, istbY2, istbY3, .., istbYm.
    • – Des weiteren liegt ein interner Soll-Betriebsmodus der Funktion Z sollbZintern vor (der interne Soll-Betriebsmodus kann z. B. einen Fehlermodus der Funktion anzeigen).
    • – Der Ist-Betriebsmodus istbZ der Funktion Z wird mittels einer funktionsspezifischen Funktion f berechnet: ist soll soll soll soll ist istbZ = f(sollbX1, sollbX2, sollbX3, ..., sollbXn, istbY1, istbY2, istbY3, ..., istbYm, sollbZintern) wobei die Berechnung beispielsweise mit Hilfe eines Zugriffs auf ein (n + m + 1)-dimensionales Array realisiert werden kann: istbZ = Array (sollbX1, sollbX2, sollbX3, ..., sollbXn, istbY1, istbY2, istbY3, ..., istbYm, sollbZintern).
  • Wenn die Funktion Z keinen externen Betriebsmodus erhält, dann erfolgt die Berechnung des Ist-Betriebsmodus allein auf Basis des internen Soll-Betriebsmodus: istbZ = sollbZintern; die Mitteilung eines Fehlermodus an andere Funktionen erfolgt mittels des Ist-Betriebsmodus istbZ.
  • Für zwei Knoten X und Y wird die gerichtete Kante (X, Y) genau dann in den Graphen eingetragen, wenn die Funktion X an die Funktion Y einen Soll-Betriebsmodus übermittelt (1). Wenn die Kante (X, Y) eingetragen ist, dann kann optional die Funktion X der Funktion Y einen oder mehrere Sollwerte α, β, χ, ... für System- oder Stellgrößen a, b, c, ... übermitteln.
  • Des weiteren muss, wenn (X, Y) eine Kante im Graph ist, die Funktion Y der Funktion X genau einen Ist-Betriebszustand istbY übermitteln, wie in 2 gezeigt. Wenn X, Y eine Kante im Graph ist, dann kann optional die Funktion Y der Funktion X einen oder mehrere Sollwerte λ, μ, ν, ... für System- oder Stellgrößen l, m, n, ... übermitteln, wie in 2 veranschaulicht.
  • Mittels des Ist-Betriebszustands istbY kann die Funktion X beispielsweise beurteilen, ob die Funktion Y die Vorgabe des Soll-Betriebsmodus und gegebenenfalls der Sollwerte umsetzt. Setzt die Funktion Y die Vorgaben nicht in hinreichender Weise um, dann muss die Funktion X für die Umsetzung ihrer Zielvorgaben erfindungsgemäß Alternativen suchen. Beispielsweise könnten Ziele der Funktion X mit Hilfe anderer Funktionen Y2, Y3, Y4, ... realisiert werden; es kann auch vorgesehen sein, dass die Funktion X mit einem Wechsel des eigenen Betriebsmodus reagiert.
  • Erfindungsgemäß kann, wenn (X, Y) eine Kante im Graph ist, die Funktion Y der Funktion X optional Grenzen αmin, αmax, βmin, βmax, χmin, χmax, ... übermitteln, innerhalb derer die Funktion Y Sollwertvorgaben der Funktion X für System- oder Stellgrößen a, b, c,... realisieren kann. Auf diese Weise kann die Funktion X die Realisierbarkeit ihrer Sollwertvorgaben durch die Funktion Y prüfen und falls erforderlich weitere Funktionen Y2, Y3, Y4, ... aktivieren.
  • Obwohl bei einer gerichteten Kante (X, Y) die Funktion Y der Funktion X keinen Soll-Betriebsmodus übermittelt, kann die Funktion Y über die Sollwertübermittlung an die Funktion X Einfluss auf X nehmen, um die Zielvorgaben von Y zu realisieren. Gegebenenfalls muss die Funktion X die Sollwerte an weitere Funktionen weiterleiten. Beispielsweise können so Ressourcen (beispielsweise hinsichtlich der Energieversorgung) beantragt werden. Zudem kann eine Funktion X einer Funktion Y Ist-Systemgrößen übermitteln, ohne dass die Kante (X, Y) im Graphen definiert ist; dies kann beispielsweise bei Sensorwerten der Fall sein.
  • Wenn mehrere Funktionen X1, X2, X3, ... Sollwerte sollwX1, sollwX2, sollwX3, ... für eine Größe w an die Funktion Y übermitteln, dann werden gemäß der Erfindung Zugriffskonflikte wie folgt verhindert:
    In Abhängigkeit vom Ist-Betriebsmodus der Funktion Y istbY, wird von der Funktion Y entschieden, welcher der Sollwerte sollwX1, sollwX2, sollwX3, ... verwendet wird bzw. wie der zu verwendende Sollwert für die Größe w aus sollwX1, sollwX2, sollwX3, ... berechnet wird. Zudem wird die Berechnung des Ist-Betriebsmodus mittels Soll-Betriebsmodi bzw. Ist-Betriebsmodi, derart durchgeführt, dass eine eindeutige Auswahl bzw. Berechnung des Sollwertes für w aus der Menge der Sollwerte {sollwX1, sollwX2, sollwX3, ...} gegeben ist.
  • Alternativ kann die Entscheidung, welcher der Sollwerte {sollwX1, sollwX2, sollwX3, ...} bzw. welche Berechnungsvorschrift verwendet werden soll, durch eine definierte Funktion Z mit Z
    Figure 00090001
    {Xi} und Z ≠ Y vorgegeben werden, wobei in diesem Fall die Funktion Z der Funktion Y einen Betriebsmodus sollbZ übermittelt und wobei die Berechnung des internen Ist-Betriebsmodus istbY und damit die Auswahl eines Sollwer tes bzw. einer Berechnungsvorschrift derart erfolgt, dass der verwendete Sollwert bzw. die Berechnungsvorschrift des Sollwertes für w nur von sollbZ abhängt.
  • Die Sollbetriebsmoden regeln somit das Zusammenwirken der Steuerungsfunktionen auf eindeutige und deterministische Weise.
  • Gemäß der Erfindung werden die Kanten der Graphen derart gewählt, dass kein gerichteter Kreis entsteht. Dies bedeutet, dass sich eine Funktion entlang einer Kommunikationskette X1 – X2 – X3 – ... Xn – X1 nicht indirekt selbst einen Betriebsmodus vorgeben darf. Es ist beispielsweise gemäß der Erfindung nicht möglich, dass sowohl (X, Y) als auch (Y, X) gerichtete Kanten im Graph sind, da auf diese Weise ein gerichteter Kreis X – Y – X entsteht.
  • Die gerichteten Kanten eines Graphen können erfindungsgemäß beispielsweise mittels des folgenden Verfahrens ermittelt werden:
    Es wird eine erste Tabelle gemäß 3 erstellt, wobei in die erste Spalte die Funktionen Gi und in die erste Zeile die Funktionen Ri eingetragen werden, so dass Zellen (Gi, Ri) entstehen. Wenn Gi einen Sollwert für gi definiert, dann wird in die Zelle (Gi, Ri) der Tabelle ein Kreuz „x" eingetragen bzw. die Zelle (Gi, Ri) wird markiert.
  • Anschließend wird eine zweite Tabelle gemäß 4 erstellt, wobei in die erste Zeile die Funktionen Si und in die erste Spalte die Funktionen Ri eingetragen werden. Wenn die Stellgröße si Einfluss auf die Systemgröße gj hat und die Funktion Ri die Funktion Si zur Steuerung und/oder Re gelung von gj nutzt dann wird in die Zelle (Ri, Sj) der Tabelle ein Kreuz „x" eingetragen (oder die Zelle (Ri, Sj) wird markiert).
  • Gemäß der Erfindung sind die in den Tabellen mit „x" gekennzeichneten Zellen die notwendigen Kanten des zugehörigen Graphen, der Gegenstand der 5 ist.
  • Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Anwendungsbeispieles näher beschrieben.
  • Es werden die Stelleingriffe
    • – s1 variable Dämpfung,
    • – s2 Stabilisatormoment,
    • – s3 Niveauregulierung und
    • – s4 Motormoment

    und die entsprechenden Funktionen S1, S2, S3 und S4 definiert. Hierbei werden die Stelleingriffe auf gleichartige Stellgrößen zur Vereinfachung der Darstellung des Anwendungsbeispiels zu einem Stelleingriff zusammengefasst. So werden beispielsweise die radindividuellen Dämpfungseingriffe vereinfachend als ein Stelleingriff s1 zusammengefasst. Als Systemgrößen werden
    • – g1 Aufbau – Vertikalbeschleunigung,
    • – g2 Wankwinkel,
    • - g3 Nickwinkel,
    • – g4 Fahrzeugniveau und
    • – g5 Radschlupf

    sowie die entsprechenden Funktionen G1, G2, G3, G4 und G5 definiert. Hierbei definiert G1 einen Sollwert sollγ1 für die Vertikalbeschleunigung, G2 einen Sollwert sollγ2 für den Wankwinkel, G3 einen Sollwert sollγ3 für den Nickwinkel, G4 einen Sollwert sollγ4 für das Fahrzeugniveau und G5 einen Sollwert sollγ5 für den Radschlupf. Des weiteren werden die Funktionen R1 Steuerung/Regelung Aufbau Vertikalbeschleunigung, R2 Steuerung/Regelung Wankwinkel, R3 Steuerung/Regelung Nickwinkel, R4 Niveauregulierung und R5 Regelung Radschlupf definiert.
  • Gemäß der in 3 dargestellten Tabelle werden beispielsweise zwischen {Gi} und {Ri} folgende gerichtete Kanten ermittelt:
    (G1, R1), (G2, R2), (G3, R3), (G4, R4), (G5, R5)
  • Die gerichteten Kanten zwischen den Funktionen {Ri} und {Si} sind der Tabelle gemäß 4 zu entnehmen:
    (R1, S1), (R2, S1), (R3, S1), (R2, S2), (R5, S2) (R4, S3), (R5, S4)
  • Beispielsweise trägt die Kante (R5, S4) der Möglichkeit Rechnung, dass eine Funktion R5, die den Radschlupf regelt, in sicherheitskritischen Fahrsituationen direkt in den Stabilisator eingreift, um entsprechende Radlast zu erhalten.
  • Als Resultat des Verfahrens zur Vernetzung vom Regelungs- und/oder Steuerungsfunktionen ergibt sich der Graph in 5. Diese Funktionsstruktur ist mittels eines Baumes nicht darstellbar.
  • Wie bereits erwähnt, ist es möglich, Funktionen zusammenzufassen. Wenn beispielsweise G1, G2 und G3 zu einer Funktion G zusammengefasst werden, entsteht der in 6 dargestellte Graph.

Claims (9)

  1. Verfahren zur Vernetzung von Regelungs- und/oder Steuerungsfunktionen für ein Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen und die Kommunikationsstruktur der Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen mittels Graphen, enthaltend Knoten und gerichtete Kanten, definiert werden, wobei die Knoten des Graphen Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen und dessen gerichtete Kanten definierte Kommunikationspfade der Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen darstellen.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gerichteten Kanten der Graphen geordnete Paare (X, Y) von Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen sind, welche als Pfeile zwischen den Knoten dargestellt werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Knoten Steuerungs- oder Regelungsfunktionen Gi, Ri, und Si darstellen, wobei Gi mindestens eine für jede zu steuernde Systemgröße gi definierte Funktion ist, die Sollwerte sollγi für gi definiert, Ri mindestens eine für jede zu steuernde Systemgröße gi definierte Funktion ist, die gi mittels Sollwertvorgaben für andere Funktionen X1, X2, X3, ... steuert bzw. regelt und wobei Si eine für jeden Stelleingriff si definierte Funktion ist, welche Zugriffe von Funktionen X1, X2, X3, ... auf den Stelleingriff si organisiert, wobei für eine Funktion nur ein Knoten vorgesehen ist.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass für zwei Knoten (X, Y) eine gerichtete Kante (X, Y) genau dann in den Graphen eingetragen wird, wenn die Funktion X an die Funktion Y einen Soll-Betriebsmodus übermittelt, wobei, wenn (X, Y) eine gerichtete Kante im Graph ist, die Funktion Y der Funktion X genau einen Ist-Betriebszustand istbY übermittelt.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktion X der Funktion Y zusätzlich einen oder mehrere Sollwerte α, β, χ, ... für System- oder Stellgrößen a, b, c,... übermittelt und/oder dass die Funktion Y der Funktion X einen oder mehrere Sollwerte λ, μ, ν, .., für System- oder Stellgrößen l, m, n, ... übermittelt.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer gerichteten Kante (X, Y) die Funktion Y der Funktion X optional Grenzen αmin, αmax, βmin, βmax, χmin, χmax, ... übermittelt, innerhalb derer von der Funktion Y Sollwertvorgaben der Funktion X für System- oder Stellgrößen a, b, c, ... realisierbar sind.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn mehrere Funktionen X1, X2, X3, ... Sollwerte sollwX1, sollwX2, sollwX3, ... für eine Größe w an die Funktion Y übermitteln, Zugriffskonflikte dadurch verhindert werden, dass von der Funktion Y in Abhängigkeit vom Ist-Betriebsmodus der Funktion Y istbY, entschieden wird, welcher der Sollwerte sollwX1, sollwX2, sollwX3, ... verwendet wird bzw. wie der zu verwendende Sollwert für die Größe w aus sollwX1, sollwX2, sollwX3, ... berechnet wird, wobei die Berechnung des Ist-Betriebsmodus mittels Soll-Betriebsmodi bzw. Ist-Betriebsmodi, derart durchgeführt wird, dass eine eindeutige Auswahl bzw. Berechnung des Sollwertes für w aus der Menge der Sollwerte { sollwX1, sollwX2, sollwX3, ...} gegeben ist.
  8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kanten der Graphen derart gewählt werden, dass kein gerichteter Kreis entsteht.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Erstellung der gerichteten Kanten folgende Schritte umfasst: – Erstellen einer ersten Tabelle, wobei in die erste Spalte der Tabelle die Funktionen Gi und in die erste Zeile die Funktionen Ri eingetragen werden, so dass Zellen (Gi, Ri) entstehen, wobei, wenn Gi einen Sollwert für gi definiert, diese Zelle (Gi, Ri) der Tabelle markiert wird; – Erstellen einer zweiten Tabelle, wobei in die erste Zeile die Funktionen Si und in die erste Spalte die Funktionen Ri eingetragen werden, wobei, wenn die Stellgröße si Einfluss auf die Systemgröße gj hat und die Funktion Ri die Funktion Si zur Steuerung von gj nutzt die Zelle (Ri, Si) markiert wird und wobei die markierten Zellen den beiden Tabellen die gerichteten Kanten des zugehörigen Graphen darstellen.
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