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DE10257567A1 - Computerized application of adhesive to a component, comprises monitoring the adhesive track applied using a camera, checking the contours, and reapplying adhesive if required - Google Patents

Computerized application of adhesive to a component, comprises monitoring the adhesive track applied using a camera, checking the contours, and reapplying adhesive if required Download PDF

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DE10257567A1
DE10257567A1 DE2002157567 DE10257567A DE10257567A1 DE 10257567 A1 DE10257567 A1 DE 10257567A1 DE 2002157567 DE2002157567 DE 2002157567 DE 10257567 A DE10257567 A DE 10257567A DE 10257567 A1 DE10257567 A1 DE 10257567A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
adhesive
bead
component
steps
head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Application number
DE2002157567
Other languages
German (de)
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DE10257567B4 (en
Inventor
Helmut Dipl.-Ing. Henneges (FH)
Marcus Dipl.-Ing. Frerichs
Andreas Dipl.-Ing. Waldapfel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
Adam Opel GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Adam Opel GmbH filed Critical Adam Opel GmbH
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Abstract

A process for applying an adhesive track to a component, comprises using an adhesive station (2), which consists of an adhesive control system (31) with a stationary adhesive head (32) for the dosed application of adhesive or sealant, a holding and movement unit (42) for positioning the component, a camera system (61) with a camera (62) for checking the contour of the adhesive track (51), and a positioning control system. The component (5) is moved to a start position where the adhesive track is applied by the dosed delivery of adhesive, while the component is moved through a number of adhesive positions. The component is moved to a test position in the camera viewing field, and the contours of the adhesive are successively checked for deviations from predetermined contours. The deviations are recorded and the component is moved to the start position and adhesive is re-applied. A computer program is used to control the process.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum computergesteuerten Auftragen von Kleberaupen auf Bauteile mit einer automatischen Fehlerkorrektur.The invention relates to a method for computer-controlled application of adhesive beads to components an automatic error correction.

Derzeit werden insbesondere im Automobilbereich Kleberoboter und stationäre Klebeköpfe zum Auftragen von Kleberaupen auf an diesen stationären Klebeköpfen vorbeigeführten Bauteilen eingesetzt. Derart mit Kleberaupen versehene Bauteile werden in einem nachfolgenden Fertigungsschritt durch Aufdrücken bzw. durch Aufpressen mit weiteren Bauteilen verklebt.Currently, especially in the automotive sector Adhesive robots and stationary Taping heads for applying beads of adhesive to components that pass by these stationary adhesive heads used. Components provided with adhesive beads are used in a subsequent manufacturing step by pressing or glued to other components by pressing.

Die so entstandenen Verklebungen können manchmal erheblich von den Vorgaben abweichen. Bleiben solche Abweichungen unentdeckt, so können Undichtigkeiten oder sogar unzureichende Verbindungen der Bauteile die Folge sein.The resulting bonds can sometimes deviate significantly from the specifications. Such deviations remain undetected, so can Leaks or even inadequate connections of the components be the result.

Die Überprüfung der aufgetragenen Kleberaupen erfolgt noch vielfach manuell. Werden bei solchen manuellen Überprüfungen Fehler festgestellt, muss oft die gesamte Fertigungslinie angehalten werden, wodurch sich Produktionsausfälle ergeben. Weiterhin bindet eine derartige manuelle Überprüfung Personal. Bisher ist es lediglich möglich, die Menge des von dem Klebekopf ausgegebenen Klebstoffes automatisiert zu erfassen.Checking the applied adhesive beads is often done manually. If such manual checks become mistakes the entire production line often has to be stopped, causing lost production result. Such a manual check also binds personnel. So far it has only been possible automated the amount of adhesive dispensed by the adhesive head capture.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren anzugeben, mit dem ein präzises und fehlerfreies Auftragen von Kleberaupen auf Bauteile ermöglicht wird. Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren anzugeben, mit dem fehlerhafte Kleberaupen zuverlässig erkannt und in-live korrigiert werden können.It is therefore an object of the invention to specify a method by which a precise and error-free application from caterpillars to components becomes. It is a further object of the invention to provide a method with which defective adhesive beads are reliably recognized and corrected in-live can.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen.This task is the subject of independent Expectations solved. Advantageous configurations result from the respective subclaims.

Im folgenden wird der Begriff Kleber bzw. Klebstoff als Überbegriff benutzt, der sinngemäß sämtliche applizierbaren Materialien umfasst, deren Viskosität so ausgebildet ist, dass sie auf bzw. an einer Oberfläche eine Raupenform annehmen. Insbesondere handelt es sich dabei um reaktive, lösungsmittelfreie pumpbare und punktschweißbare Klebstoffe, Unterfütterungsklebstoffe und Dichtstoffe. Solche applizierbare Materialien können auf Kautschuk basieren oder auch als Cyanacrylate ausgebildet sein.The following is the term adhesive or adhesive as an umbrella term used, which basically all Applicable materials, the viscosity of which is formed is that they take on a caterpillar shape on or on a surface. In particular, these are reactive, solvent-free pumpable and spot weldable Adhesives, relining adhesives and sealants. Such applicable materials can Rubber based or be designed as cyanoacrylates.

Das erfindungsgemäße Verfahren behandelt das computergestützte Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil. Die Formen und Materialien der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu behandelnden Bauteile sind dabei beliebig. Besonders gut eignen sich Glasscheiben, Plastik- und Metallteile, insbesondere Karosserieteile.The method according to the invention deals with this computerized Applying beads of adhesive to a component. The shapes and materials with the method according to the invention Components to be treated are arbitrary. Particularly suitable glass, plastic and Metal parts, in particular body parts.

Zunächst wird eine Klebestation vorgesehen, die ein Klebesteuerungssystem mit einem vorzugsweise nach unten gerichteten und an einem Galgen aufgehängten stationären Klebekopf zum dosierten Ausgeben von Klebstoff, eine Greif- und Bewegungsvorrichtung bzw. einen Roboter zum Aufnehmen und zum Positionieren des Bauteils, ein Kamerasystem mit einer oder mit mehreren Kameras zum Erfassen der Kontur und der Position der auf das Bauteil aufgebrachten Kleberaupe sowie ein betätigbar mit dem Klebesteuerungssystem, mit dem Roboter und mit dem Kamerasystem verbundenes Robotersteuerungssystem zur Steuerung des Roboters, des Klebekopfes und des Kamerasystems aufweist.First, a glue station provided an adhesive control system with a preferably stationary adhesive head directed downwards and suspended from a gallows for the metered dispensing of adhesive, a gripping and moving device or a robot for picking up and positioning the component, a camera system with one or more cameras for capturing the contour and the position of the bead of adhesive applied to the component as well as an actuable with the adhesive control system, with the robot and with the camera system connected robot control system for controlling the robot, the Has adhesive head and the camera system.

Dabei handelt es sich bei dem Kamerasystem, bei dem Klebesteuerungssystem und bei dem Robotersteuerungssystem jeweils um separate programmierbare bzw. programmierte Steuerungseinheiten oder Computersysteme, insbesondere Industrie-Computersysteme. Es ist auch denkbar, dass das Kamerasystem, das Klebesteuerungssystem und das Robotersteuerungssystem zu einer Einheit zusammengefasst sind.This is the camera system, in the adhesive control system and in the robot control system each with separate programmable or programmed control units or computer systems, especially industrial computer systems. It it is also conceivable that the camera system, the adhesive control system and the robot control system is combined into one unit.

Der Klebekopf umfasst eine Klebedüse zum Applizieren des Klebstoffes sowie wenigstens eine Regeleinheit, beispielsweise einen Öffner oder/und einen Schlie ßer. Die Greif- und Bewegungsvorrichtung bzw. der Roboter ist insbesondere als Industrieroboter ausgeführt und verfügt über einen Handlingsgreifer zur Aufnahme eines Bauteils.The adhesive head includes an adhesive nozzle for application of the adhesive and at least one control unit, for example an opener or / and a closer. The gripping and moving device or the robot is in particular designed as an industrial robot and has one Handling gripper for picking up a component.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird der Handlingsgreifer mit einem Bauteil bestückt und das Bauteil anschließend durch den Handlingsgreifer in eine Anfangsposition gebracht. Dann wird eine Kleberaupe bzw. ein Teil einer Kleberaupe durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf auf das Bauteil aufgebracht. Dabei wird das Bauteil von dem Roboter entlang einer durch mehrere Klebepositionen bestimmten Klebebahn an dem Klebekopf vorbeigeführt. Nach dem derartigen Aufbringen der Kleberaupe bzw. eines Teils der Kleberaupe wird das Bauteil in eine Überprüfposition in das Blickffeld der Kamera bewegt.In the method according to the invention the handling gripper is equipped with a component and the component is then brought the handling gripper into an initial position. Then it will be an adhesive bead or part of an adhesive bead by metered dispensing of adhesive applied to the component through the adhesive head. there the robot moves the component along one through several gluing positions certain adhesive tape past the adhesive head. After such application The component becomes the adhesive bead or a part of the adhesive bead in a review position moved into the field of view of the camera.

Die Kamera erfasst nun die Konturen der aufgebrachten Kleberaupe bzw. des aufgebrachten Teils der Kleberaupe, indem es ein oder mehrere Bilder anfertigt. Das Kamerasystem überprüft nun sukzessive die optisch erfassten Kleberaupenkonturen auf vorgegebene Toleranzen überschreitende Abweichungen gegenüber vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe. Die vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen liegen dabei als eingelernte Muster in Form von digitalen Daten auf dem Kamerasystem vor. So werden diejenigen Klebebahnabschnitte bestimmt und gemerkt, entlang derer fehlerhafte Kleberaupen, insbesondere mit Lücken, ausgegeben worden sind.The camera now captures the contours the applied adhesive bead or the applied part of the adhesive bead, by taking one or more pictures. The camera system now checks successively the optically recorded adhesive bead contours exceeding specified tolerances Deviations from prescribed adhesive bead contours, especially on gaps in the adhesive bead. The prescribed adhesive bead contours lie thereby as a learned pattern in the form of digital data on the Camera system. That is how those sections of the adhesive sheet are determined and noticed along which faulty glue beads, in particular with gaps, have been issued.

Falls in diesem Schritt keine solchen Klebebahnabschnitte gemerkt werden, so ist das erfindungsgemäße Verfahren an dieser Stelle beendet. Falls solche Klebebahnabschnitte gemerkt worden sind, wird das Bauteil durch den Roboter in die Ausgangsklebepositionen der gemerkten Klebebahnabschnitte bewegt und die betreffenden Kleberaupenabschnitte durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf erneut auf das Bauteil aufgebracht, indem das Bauteil von dem Roboter entlang der gemerkten Klebebahnabschnitte bis zu den jeweiligen Endklebepositionen der gemerkten Klebebahnabschnitte an dem Klebekopf vorbeibewegt wird.If there is no such glue in this step web sections are noted, the method according to the invention is ended at this point. If such adhesive sheet sections have been noted, the component is moved by the robot into the starting adhesive positions of the noted adhesive sheet sections and the relevant beaded sections are reapplied to the component by metering out adhesive through the adhesive head, by the component being moved along by the robot from the noted adhesive sheet sections up to the respective final adhesive positions of the noted adhesive sheet sections is moved past the adhesive head.

Ein weiteres erfindungsgemäßes Verfahren kommt auf einer Klebestation zum Einsatz, deren Klebekopf beweglich ausgebildet ist sowie von dem Roboter geführt wird und bei der das Bauteil ortsfest auf einer Fixiervorrichtung angeordnet ist. Die Kamera kann bei einer solchen Klebestation am Klebekopf angebracht oder auch stationär ausgeführt sein.Another method according to the invention is coming on an adhesive station, the adhesive head of which is designed to be movable is guided as well as by the robot and in which the component is stationary on a fixing device is arranged. With such a gluing station, the camera can Adhesive head attached or be stationary.

Die Verfahrensschritte für eine Klebestation mit einem beweglichen Klebekopf entsprechen dabei den vorstehend beschriebenen Verfahrensschritten für eine Klebestation mit einem stationären Klebekopf, wobei durch den Roboter jeweils der Klebekopf anstatt des Bauteils bewegt wird. Der Verfahrensschritt des Bewegens des Bauteils in eine Überprüfposition in das Blickfeld der Kamera wird hierbei entweder durch den Verfahrensschritt des Ausrichtens der Kamera auf das Bauteil ersetzt oder entfällt ganz.The process steps for using a gluing station a movable adhesive head correspond to those described above Process steps for an adhesive station with a stationary adhesive head, whereby by the adhesive head is moved instead of the component. The method step of moving the component into a checking position is in the field of view of the camera either through the process step of aligning the camera to the component is replaced or omitted entirely.

Ein Grundgedanke des erfindungsgemäßem Verfahrens besteht darin, fehlerhafte Kleberaupen automatisch zu reparieren. Im Unterschied zu gängigen Produktionsverfahren werden durch das erfindungsgemäße Verfahren fehlerhafte Kleberaupen und insbesondere Lücken aufweisende Kleberaupen automatisch erkannt und in-line bzw. innerhalb eines vorgegebenen Linientaktes repariert. Dadurch wird die Qualität der aufgetragenen Kleberaupen deutlich erhöht. Auftragsschwankungen sowie das Durchführen von zeit- und personalintensiven Nacharbeiten werden weitestgehend vermieden. Dadurch werden Produktionskapazitäten für andere Tätigkeiten freigesetzt.A basic idea of the method according to the invention consists of automatically repairing faulty adhesive beads. In contrast to common ones Production processes are through the inventive method faulty adhesive beads and in particular gaps with adhesive beads automatically recognized and in-line or within a specified line cycle repaired. This ensures the quality of the applied adhesive beads clearly increased. Order fluctuations and the execution of time and personnel-intensive Rework is largely avoided. This makes production capacity for others activities released.

Bei einer ersten Ausführungsform der Erfindung werden die Verfahrensschritte beginnend mit dem Verfahrensschritt des Bewegens des Bauteils in eine Überprüfposition bzw. beginnend mit dem Verfahrensschritt des optischen Erfassens der Konturen der aufgebrachten Kleberaupe bis zu dem Verfahrensschritt des erneuten Aufbringens von Kleberaupenabschnitten, falls zuvor Abweichungen aufweisende Klebebahnabschnitte gemerkt worden sind, schleifenartig wiederholt. Der bei jeder Wiederholung ausgeführte Verfahrensschritt des sukzessiven Überprüfens der optisch erfassten Kleberaupenkonturen bezieht sich dabei jeweils nur auf die beim jeweils letzten Schleifendurchlauf aufgebrachten Kleberaupenabschnitte.In a first embodiment According to the invention, the method steps start with the method step moving the component into a checking position or starting with the step of optically detecting the contours of the applied Glue bead up to the process step of reapplying of adhesive bead sections, if there were any deviations beforehand Adhesive sheet sections have been noted, repeated in a loop. The procedural step of each repetition of the successively reviewing the optically recorded adhesive bead contours refer to each only applied to the last loop run Adhesive bead sections.

Für die maximale Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen dieser Verfahrensschritte kann, beispielsweise bedingt durch die Taktzeit, ein Maximalwert vorgegeben sein. Falls bedingt durch die Taktzeit eine weitere Korrektur nicht mehr durchgeführt werden kann und noch Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte vorhanden sind, dann kann die Klebestation angehalten werden und eine manuelle Nachbesserung erfolgen. Die schleifenartige Wiederholung der vorstehend beschriebenen Verfahrensschritte kann auch so oft erfolgen, bis keine Abweichungen aufweisenden Kleberaupenabschnitte mehr festgestellt werden.For the maximum number of loop-like repetitions of these process steps can, for example due to the cycle time, a maximum value be given. If necessary due to the cycle time, another correction no longer performed can be and also deviating adhesive bead sections are present, then the gluing station can be stopped and a manual touch up. The loop-like repetition The method steps described above can also be used as often until there are no deviations in the adhesive bead sections can be determined more.

Bei dieser Ausführungsform der Erfindung werden die reparierten Kleberaupenabschnitte automatisch überprüft. Durch das mehrfache Durchlaufen des Nachbesserungszyklus wird eine sehr hohe Qualität der aufgebrachten Kleberaupen sichergestellt.In this embodiment of the invention the repaired adhesive bead sections are automatically checked. By going through the touch-up cycle multiple times becomes a lot high quality of the applied adhesive beads ensured.

Gemäß einer Weiterentwicklung wird das erfindungsgemäße Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil mit einer der beiden vorstehend beschriebenen Klebestationen ausgeführt, wobei das Robotersteuerungssystem ein Hauptsteuerprogramm aufweist, das auf ein Klebeprogramm, auf ein Messprogramm und auf ein Reparaturprogramm zugreift. Diese können dabei als Unterprogramme oder als Bestandteile des Hauptsteuerprogramms ausgebildet sein.According to a further development the inventive method for computer-assisted application of glue beads on a component with one of the two above described adhesive stations performed, the robot control system has a main control program that is based on an adhesive program accesses a measurement program and a repair program. They can do this as subroutines or as part of the main control program be trained.

Dabei wird das Bauteil bzw. der Klebekopf zunächst in eine Anfangsposition bewegt und dann das Klebeprogramm durch das Robotersteuerungssystem gestartet. Das Klebeprogramm umfasst dabei eine durch n Klebepositionen bestimmte Klebebahn. Diese Klebepositionen können dabei auch als Stützstellen bezeichnet werden. Diese Klebepositionen sind im Klebeprogramm bestimmt und programmiert und ebenfalls im Kamerasystem gemerkt worden.The component or the adhesive head is initially in moved an initial position and then the glue program through the Robot control system started. The adhesive program includes one adhesive sheet determined by n adhesive positions. These glue positions can also as support points be designated. These gluing positions are determined in the gluing program and programmed and also noted in the camera system.

Danach wird eine Laufvariable x auf einen Startwert a, insbesondere auf 1 gesetzt. Danach. wird ein x-ter Kleberaupenabschnitt auf das Bauteil durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf aufgebracht, indem das Bauteil bzw. der Klebekopf von dem Roboter entlang eines x-ten Klebebahnabschnitts von einer x- in eine x+1-ten Klebeposition an dem Klebekopf bzw. an dem Bauteil vorbeibewegt wird. Anschließend wird die Laufvariable x inkrementiert und die letzten beiden Schritte solange wiederholt und somit solange weitere Kleberaupenabschnitte auf das Bauteil aufgetragen, bis die Laufvariable x einen vorbestimmten Maximalwert b annimmt . In der Praxis erfolgt dabei die Wiederholung dieser beiden Schritte so schnell, dass das Aufbringen von aufeinanderfolgenden Kleberaupenabschnitten kontinuierlich und ohne wahrnehmbare zeitliche Unterbrechungen erfolgt.Then a run variable x is set to a starting value a, in particular set to 1. After that. becomes a x-th adhesive bead section on the component by dispensing adhesive applied by the adhesive head by the component or the adhesive head of the robot along an x-th adhesive section of an x- in an x + 1-th adhesive position on the adhesive head or on the component is moved past. Subsequently the run variable x is incremented and the last two steps as long as repeated and thus as long as further adhesive bead sections applied to the component until the running variable x a predetermined Assumes maximum value b. In practice, this is repeated these two steps so quickly that the application of successive Adhesive bead sections continuously and without perceptible temporal Interruptions.

Nachdem auf diese Weise eine vorbestimmte Anzahl von Kleberaupenabschnitten auf das Bauteil aufgebracht worden ist, wird das Bauteil nun in eine definierte Überprüfposition im Blickfeld der Kamera bewegt. Dieser Verfahrensschritt kann entfallen, wenn sich das Bauteil bereits in einer solchen Überprüfposition befindet.After a predetermined number of adhesive bead sections have been applied to the component in this way, the component is now moved into a defined checking position in the field of vision of the camera. This step can be omitted len if the component is already in such a checking position.

Nun wird das Messprogramm, insbesondere durch das Robotersystem gestartet. Eine weitere Laufvariable y wird auf den Startwert a gesetzt, eine dritte Laufvariable z nimmt einen Startwert 1 an. Der darauffolgende Verfahrensschritt sieht das optische Erfassen der Konturen der zuvor aufgebrachten Kleberaupenabschnitte durch das Kamerasystem vor. Dabei wird von dem Kamerasystem wenigs tens ein Bild von den zuvor aufgebrachten Kleberaupenabschnitten angefertigt. Nun werden die Konturen des (x– b+y)-ten Kleberaupenabschnitts auf vorgegebene Toleranzen überschreitende Abweichungen gegenüber einer vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe, durch das Kamerasystem überprüft.Now the measurement program is started, especially by the robot system. Another run variable y is set to the start value a, a third run variable z takes a start value 1 on. The subsequent process step provides for the optical detection of the contours of the previously applied adhesive bead sections by the camera system. At least one image of the previously applied adhesive bead sections is produced by the camera system. Now the contours of the (x - b + y) th section of the adhesive bead are checked by the camera system for deviations exceeding predetermined tolerances compared to a prescribed adhesive bead contour, in particular for gaps in the bead of adhesive.

Falls bei dem betrachteten Kleberaupennabschnitt eine solche Abweichung festgestellt worden ist, wird der diesem Kleberaupenabschnitt entsprechende z-te Klebebahnreparaturabschnitt mit der davor liegenden und mit der danach angeordneten Klebeposition gemerkt. Um das Auftreten von fehlerhaften Kleberaupenabschnitten zuverlässig festzustellen, kann hier eine Boolean-Variable auf den Wert "True" gesetzt werden. Anschließend wird die Laufvariable z inkrementiert. Im folgenden Verfahrensschritt wird die Laufvariable y inkrementiert und die vorhergehenden beiden Schritte solange schleifenartig wiederholt, bis die Laufvariable y den vorbestimmten Maximalwert b annimmt.If with the glue bead section in question such a deviation has been found, the latter Adhesive bead section corresponding to the z-th adhesive repair section with the glue position in front of it and with the glue position after it mind you. To prevent the occurrence of faulty adhesive bead sections reliable a Boolean variable can be set to the value "True". Subsequently the run variable z is incremented. In the next step the run variable y is incremented and the previous two Repeat steps in a loop until the run variable y assumes the predetermined maximum value b.

Falls bis dahin keine Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte festgestellt worden sind bzw. falls die Boolean-Variable den Wert "False" innehat, ist das erfindungsgemäße Verfahren an dieser Stelle beendet. In diesem Fall wurden bei der aufgebrachten Kleberaupe keinerlei Fehler gefunden. Falls zuvor Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte festgestellt worden sind bzw. falls die Boolean-Variable den Wert "True" aufweist, werden die nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte durchgeführt.If there are no deviations by then having adhesive bead sections have been determined or if the Boolean variable has the value "False", the method according to the invention is ended at this point. In this case, were applied at the Glue bead found no errors. If there are any deviations beforehand Adhesive bead sections have been determined or if the Boolean variable has the value "True", the Process steps described below carried out.

Zunächst wird dabei das Reparaturprogramm gestartet und die Laufvariable z auf den Wert 1 gesetzt. Dann wird das Bauteil in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt liegende Klebeposition bewegt und ein Kleberaupenabschnitt durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf auf das Bauteil aufgebracht, indem das Bauteil bzw. der Klebekopf von dem Roboter entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts von der davor liegenden in die danach angeordnete Klebeposition an dem Klebekopf bzw. an dem Bauteil vorbeibewegt wird. Anschließend wird die Laufvariable z inkrementiert und die vorhergehenden Korrekturschritte so oft schleifenartig wiederholt, bis alle Kleberaupenabschnitte, bei denen Abweichungen detektiert worden sind, neu aufgetragen worden sind.First the repair program is started and the running variable z is set to the value 1 set. Then the component is moved into the adhesive position lying in front of the z-th adhesive tape repair section and an adhesive bead section is applied to the component by dispensing adhesive through the adhesive head, in that the component or the adhesive head is located by the robot along the z-th adhesive tape repair section from the one in front is moved past the adhesive head or the component into the subsequently arranged adhesive position. Subsequently, the running variable z is incremented and the previous correction steps are repeated as often as a loop until all adhesive bead sections in which deviations have been detected have been reapplied.

Gemäß einem weiteren Grundgedanken der Erfindung werden die einzelnen Klebepositionen einer Kleberaupe in das Kamerasystem eingelernt, das dann mitteilen kann, zwischen welchen programmierten Klebepositionen eine Lücke vorhanden ist oder ein Kleberaupenabschnitt falsch aufgetragen worden ist. Dabei ergibt sich der Vorteil, dass innerhalb der beteiligten Computer- bzw. Steuerungssystemen keine Koordinaten, sondern nur die Nummern derjenigen Klebepositionen, zwischen denen derartige Abweichungen festgestellt worden sind, übertragen zu werden brauchen. Diese Klebepositionen können von dem Roboter entsprechend der Originalbahn abgefahren werden.According to another basic idea the invention, the individual adhesive positions of an adhesive bead learned into the camera system, which can then communicate between which programmed adhesive positions there is a gap or a Adhesive bead section has been incorrectly applied. Here results the advantage that within the participating computer or Control systems no coordinates, only the numbers of those Gluing positions between which such deviations are found have been transferred need to be. These adhesive positions can be adjusted by the robot accordingly the original train.

Wenn eine Lücke genau an der Stelle einer Klebeposition angeordnet ist, dann wird vorteilhafterweise ein Kleberaupenabschnitt zwischen der dieser Klebepositi on vorhergehenden Klebeposition und der dieser Klebeposition nachfolgenden Klebeposition neu aufgetragen.If there is a gap in the exact position of a glue position is arranged, then advantageously an adhesive bead section between the adhesive position preceding this adhesive position and the adhesive position following this adhesive position reapplied.

Zwischen dem Kamera- und dem Robotersystem werden als digitales Bitmuster vorliegende Daten ausgetauscht. Diese Bitmuster werden von dem Robotersystem ausgewertet. Dabei ist es möglich, unter Verwendung eines einzigen Bitmusters fast beliebig viele Kleberaupenabschnitte gezielt zu reparieren. Für die zu reparierenden Kleberaupenabschnitte werden jeweils Anfangs- und Endpositionen bestimmt, die sich aus den gemerkten Klebepositionen ergeben. Diese Anfangs- und Endpositionen können in beliebigen Kombinationen in der Kleberaupe vorliegen. Um eine sichere Reparatur der Kleberaupenabschnitte zu gewährleisten, ist darauf zu achten, dass der Roboter das Bauteil bzw. den Klebekopf mit einer geringen Geschwindigkeit an dem Klebekopf bzw. an dem Bauteil vorbeiführt und dass der Klebekopf jeweils eine konstante Klebstoffmenge ausgibt.Between the camera and robot systems existing data are exchanged as a digital bit pattern. This Bit patterns are evaluated by the robot system. It is possible, almost any number of adhesive bead sections using a single bit pattern to repair specifically. For the adhesive bead sections to be repaired are and end positions determined from the noted sticking positions result. These start and end positions can be in any combination are present in the adhesive bead. For a safe repair of the adhesive bead sections to ensure, It is important to ensure that the robot is the component or the adhesive head at a low speed on the adhesive head or on the Component passes and that the adhesive head outputs a constant amount of adhesive.

Die programmtechnische Umsetzung dieses erfindungsgemäßen Verfahrens ist auf allen denkbaren Plattformen unter Verwendung von dem Fachmann bekannter Steuerungssoftware möglich. Die programmtechnische Umsetzung ergibt sich für den Fachmann aus den vorliegenden Erläuterungen und braucht hier nicht im einzelnen dargestellt werden. Bei dieser Programmierung ist zu beachten, dass Zonen für das Hinfahren des Roboters zur Anfangsstelle des Klebebahnabschnitts sowie für das Wegfahren des Roboters von der Endstelle des Klebebahnabschnitts definiert werden. Dabei ist sicherzustellen, dass keine Kollision der Bauteile mit Elementen der Klebestation stattfinden kann.The program implementation this method according to the invention is on all conceivable platforms using the specialist known control software possible. The technical implementation for the person skilled in the art results from the present Explanations and need not be shown here in detail. At this Programming should be noted that there are zones for moving the robot to the starting point of the adhesive sheet section and for the removal of the Robot are defined by the end point of the adhesive sheet section. It must be ensured that the components do not collide with Elements of the gluing station can take place.

Durch dieses erfindungsgemäße Verfahren werden eine besonders zuverlässige Prüfung der aufgebrachten Kleberaupen sowie eine automatische Korrektur von detektierten fehlerhaften Kleberaupenabschnitten bereitgestellt. Dadurch ergibt sich eine hohe Kleberaupenqualität mit nur geringen Auftragsschwankungen. Manuelle Nacharbeiten werden weitestgehend vermieden.Through this method according to the invention a particularly reliable exam the applied adhesive beads as well as an automatic correction of detected defective adhesive bead sections. This results in a high quality of beads of glue with only small order fluctuations. Manual rework is largely avoided.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung schließt sich an die Ausführung des letzten Schritts des eben beschriebenen Verfahrens eine schleifenartige Wiederholung der Verfahrensschritte ab dem Verfahrensschritt des Bewegens des Bauteils in eine Überprüfposition bzw, ab dem Verfahrensschritt des Startens des Messprogramms an. Diese zyklische Wiederholung erfolgt so lange, bis alle gemerkten fehlerhaften Kleberaupenabschnitte erneut aufgetragen worden sind.In an advantageous development of the invention, the execution of the last one follows Step of the method just described, a loop-like repetition of the method steps from the method step of moving the component into a checking position or from the method step of starting the measurement program. This cyclic repetition continues until all noted defective adhesive bead sections have been reapplied.

Bei dem dabei durchzuführenden Verfahrensschritt des Überprüfens der Konturen der erzeugten Kleberaupenabschnitte werden jeweils ausschließlich die zuletzt aufgebrachten Kleberaupenabschnitte betrachtet und, falls Abweichungen bei einem neu erzeugten Kleberaupenabschnitt festgestellt werden, der diesem Kleberaupenabschnitt entsprechende Klebebahnreparaturabschnitt mit der davor liegenden und mit der danach angeordneten Klebeposition gemerkt. Falls bei den zuletzt aufgebrachten Kleberaupenabschnitten keine fehlerhaften Kleberaupenabschnitte detektiert werden, ist die erzeugte Kleberaupe fehlerfrei. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dann an dieser Stelle beendet. Falls Abweichungen festgestellt werden, werden die betreffenden Kleberaupenabschnitte neu auf das Bauteil aufgebracht.The one to be carried out Process step of checking the Contours of the adhesive bead sections generated are only the last applied adhesive bead sections viewed and, if Deviations found in a newly created section of adhesive beads the adhesive web repair section corresponding to this adhesive bead section with the glue position in front of it and with the glue position after it mind you. If with the last applied adhesive bead sections no defective adhesive bead sections are detected the bead of glue produced is faultless. The method according to the invention is then finished at this point. If deviations are found are, the relevant adhesive bead sections are new on the Component applied.

Durch das ein- oder mehrfache schleifenartige Durchlaufen des beschriebenen Korrekturzyklus lässt sich die Qualität der aufgebrachten Kleberaupe noch weiter optimieren. Für die Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen dieses Korrekturzyklus ergibt sich ein Maximalwert aus der Taktzeit, die pro Bauteil nicht überschritten werden darf.Through the single or multiple loop-like The quality of the applied can be run through the described correction cycle Optimize glue bead even further. For the number of loop-like Repetitions of this correction cycle result in a maximum value from the cycle time, which must not be exceeded per component.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden sämtliche Verfahrensschritte ab dem Verfahrensschritt des Bewegens des Bauteils bzw. des Klebekopfes in eine Anfangsposition für weitere Teile der Kleberaupe bzw. für weitere Kleberaupenabschnitte so oft schleifenartig wiederholt, bis die Kleberaupe komplett aufgebracht worden ist. Diese Verfahrensvariante ist besonders dann vorteilhaft, wenn eine sehr lange oder eine sehr kurvenreiche bzw. gewundene Kleberaupe auf das Bauteil aufzubringen ist. Diese Kleberaupe kann dann in mehreren Teilen nacheinander auf das Bauteil aufgebracht werden.According to a further embodiment the invention are all Process steps from the process step of moving the component or of the adhesive head in an initial position for further parts of the adhesive bead or for other adhesive bead sections repeated as often as a loop, until the adhesive bead has been applied completely. This process variant is particularly advantageous when a very long or a very apply curvy or winding adhesive bead to the component is. This bead of adhesive can then be divided into several parts one after the other be applied to the component.

Dabei richtet sich die Länge der einzelnen Teile der Kleberaupe nach der Auflösung des Kamerasystems und/oder nach der maximal erfassbaren Ausschnittsgröße des Bauteils durch das Kamerasystem. Durch eine solche abschnittsweise Betrachtung von Kleberaupen ist es möglich, Kleberaupen, die einen relativ komplexen dreidimen sionalen Verlauf aufweisen, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu behandeln, auch wenn das Kamerasystem nur eine Kamera umfasst oder nur zweidimensionale Bilder liefern kann.The length of the individual parts of the adhesive bead after the resolution of the camera system and / or according to the maximum detectable section size of the component by the camera system. Through such a section-by-section examination of adhesive beads it possible Adhesive beads which have a relatively complex three-dimensional course have, with the inventive method to be treated, even if the camera system comprises only one camera or can only provide two-dimensional images.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens liegen die Klebepositionen in einer Datei, in einer Datenbank oder in dem Klebeprogramm des Robotersystems abgespeichert vor. Das erfindungsgemäße Hauptsteuerprogramm, sowie das Klebeprogramm, das Messprogramm und das Reparaturprogramm können auf diese Klebepositionen zugreifen. Durch eine derartige programmtechnische Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, eine Vielzahl von Kleberaupen mit nur geringen Anpassungen in den genannten Programmen bzw. Programmabschnitten mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu behandeln. Die individuelle Anpassung des erfindungsgemäßen Verfahrens an die jeweils aufzubringende Kleberaupe erfolgt dabei lediglich durch die Änderung der Parameter, die auf die Klebepositionen zurückgreifen. Eine Änderung bereits vorhandener Kleberaupen sowie eine Aufnahme neuer Kleberaupen ist sehr einfach möglich, indem vorhandene Klebepositionen geändert oder neue Klebepositionen hinzugefügt werden. Ein derart programmtechnisch umgesetztes erfindungsgemäßes Verfahren ist darüber hinaus sehr einfach zu warten.In a further advantageous embodiment of the inventive method the glue positions are in a file, in a database or in saved in front of the adhesive program of the robot system. The main control program according to the invention, as well as the gluing program, the measuring program and the repair program can access these glue positions. Through such a programming Design of the method according to the invention Is it possible, a variety of adhesive beads with only minor adjustments in the mentioned programs or program sections with the inventive method to treat. The individual adaptation of the method according to the invention only the bead of adhesive to be applied through the change the parameters that use the glue positions. A change existing adhesive beads as well as the inclusion of new adhesive beads is very easily possible by changing existing glue positions or new glue positions added become. A method according to the invention implemented in this way in terms of programming is about it very easy to maintain.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind elektronische Register vorgesehen, in denen diejenigen Klebepositionen eingetragen werden, bei denen fehlerhafte Kleberaupenabschnitte festgestellt werden, und aus denen diese Klebepositionen wieder ausgelesen werden kön nen. Dabei ist vorzugsweise ein erstes elektronisches Register für die vor einem Klebebahnreparaturabschnitt angeordneten Klebepositionen und ein zweites elektronisches Register für die nach einem Klebebahnreparaturabschnitt angeordneten Klebepositionen vorgegeben. Solch ein Register kann durch ein in der maximalen Größe vorbestimmtes Speicherfeld oder auch durch die Verwendung von Variablen, insbesondere von Zeigervariablen erfolgen. Auf solch ein Register bzw. auf solche Register greift der Roboter zurück, um die zu korrigierenden Klebebahnreparaturabschnitte zu erhalten. Durch die Verwendung solcher elektronischer Register wird das zuverlässige Erfassen der zu korrigierenden Kleberaupenabschnitte mit einem sehr geringen Speicherbedarf gewährleistet.In a further embodiment of the Invention electronic registers are provided in which those Glue positions are entered, in which faulty glue bead sections are determined, and from which these adhesive positions again can be read out. There is preferably a first electronic register for the front an adhesive sheet repair section arranged adhesive positions and a second electronic register for after an adhesive repair section arranged adhesive positions specified. Such a register can by a predetermined in the maximum size Memory field or even through the use of variables, in particular of pointer variables. On such a register or on such The robot uses the register, to get the adhesive tape repair sections to be corrected. By using such electronic registers, reliable recording is made of the adhesive bead sections to be corrected with a very small Guaranteed storage requirements.

Wenn die Klebepositionen so in den elektronischen Registern abgespeichert werden, dass die Klebepositionen des jeweils letzten Klebebahnreparaturabschnitts jeweils die letzte Stelle bzw. das letzte Feld in dem jeweiligen elektronischen Register belegen, ist gewährleistet, dass der Roboter nicht zwischendurch auf der Stelle steht und dabei Klebstoff auf das Bauteil tropft. Der erste und der letzte Reparaturpunkt sind dabei jeweils als Startpunkt bzw. als Endpunkt definiert. So können ungewollte Klebekleckse auf dem Bauteil vermieden werden.If the adhesive positions in the electronic registers are stored that the adhesive positions of the last adhesive repair section, the last one Place or the last field in the respective electronic register document is guaranteed that the robot doesn’t stand on the spot while doing so Adhesive drips onto the component. The first and the last repair point are defined as the starting point and the ending point. So can unwanted glue spots on the component can be avoided.

Die Erfindung ist auch in einem Computerprogramm bzw. Roboterprogramm zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil verwirklicht. Das Roboterprogramm enthält dabei Programmanweisungen, die ein Robotersystem veranlassen, ein solches Verfahren in einer vor stehend beschriebenen Ausführungsform auszuführen. Das Roboterprogramm steuert dabei den Klebekopf, den Roboter und das Kamerasystem. Durch das erfindungsgemäße Roboterprogramm werden Kleberaupen unmittelbar nach ihrem Aufbringen zuverlässig und automatisiert von einem Kamerasystem überprüft und gegebenenfalls automatisch korrigiert.The invention is also implemented in a computer program or robot program for executing the method according to the invention for the computer-assisted application of adhesive beads to a component. The robot program contains program instructions that cause a robot system to carry out such a method in an embodiment described above. The The robot program controls the adhesive head, the robot and the camera system. By means of the robot program according to the invention, adhesive beads are reliably and automatically checked by a camera system immediately after their application and, if necessary, automatically corrected.

Die Erfindung betrifft außerdem ein derartiges Roboterprogramm, das auf einem Speichermedium enthalten ist, das in einem Speicher abgelegt ist, das in einem nur Lesespeicher bzw. in einem Read-only-Speicher enthalten ist oder das auf einem elektrischen Trägersignal übertragen wird.The invention also relates to a Such a robot program that is contained on a storage medium which is stored in a memory which is in a read-only memory or is contained in a read-only memory or that on an electrical Carrier signal transmitted becomes.

Die Erfindung betrifft auch ein Trägermedium, insbesondere einen Datenträger, wie beispielsweise eine Diskette, ein Zip-Laufwerk, einen Streamer, eine CD oder eine DVD, auf denen ein vorstehend beschriebenes Roboterprogramm abgelegt ist.The invention also relates to a carrier medium, especially a data carrier, such as a floppy disk, a zip drive, a streamer, a CD or a DVD on which a robot program described above is filed.

Ferner betrifft die Erfindung ein Robotersystem, auf dem ein solches Roboterprogramm gespeichert ist. Schließlich betrifft die Erfindung auch ein Verfahren, bei dem ein solches Roboterprogramm aus einem elektronischen Datennetz, wie beispielsweise aus dem Internet auf einen an das Datennetz angeschlossenen Roboter heruntergeladen wird.The invention further relates to a Robot system on which such a robot program is stored. Finally The invention also relates to a method in which such a robot program an electronic data network, such as from the Internet downloaded to a robot connected to the data network becomes.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels näher veranschaulicht.The invention is in the drawings based on an embodiment illustrated in more detail.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm 1 des erfindungsgemäßen Verfahrens zum computergesteuerten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil, 1 shows a flow chart 1 the method according to the invention for the computer-controlled application of adhesive beads to a component,

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bauteils und einer ersten Klebestation mit einem stationären Klebekopf und mit einem ersten Roboter, der über einen Greifarm zur Aufnahme des Bauteils verfügt, 2 shows a schematic representation of a component and a first adhesive station with a stationary adhesive head and with a first robot which has a gripping arm for holding the component,

3 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Klebestation mit einer Fixiervorrichtung und mit einem zweiten Roboter, der über einen beweglichen Klebekopf verfügt, und des auf der Fixiervorrichtung angeordneten Bauteils, 3 shows a schematic representation of a second adhesive station with a fixing device and with a second robot, which has a movable adhesive head, and the component arranged on the fixing device,

4 zeigt eine schematische vergrößerte Darstellung einer auf das in den 2 und 3 gezeigte Bauteil aufgebrachten Kleberaupe sowie eine schematische Klebebahnabschnittsdarstellung. 4 shows a schematic enlarged view of the on in the 2 and 3 shown component applied adhesive bead and a schematic representation of adhesive sheet section.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm 1 des erfindungsgemäßen Verfahrens zum computergesteuerten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil. 1 shows a flow chart 1 of the method according to the invention for the computer-controlled application of adhesive beads to a component.

Dieses Verfahren wird auf einer Klebestation ausgeführt, bei der ein Bauteil mit Kleb- oder Dichtstoff versehen wird, indem das Bauteil von einem Roboter an einem stationären Klebekopf vorbeigeführt wird oder indem ein beweglicher Klebekopf an dem stationären Bauteil vorbeigeführt wird. Des weiteren umfasst eine solche Klebestation ein Robotersystem, welches ein Kamerasystem, den Klebekopf und den Roboter steuert.This process is carried out on a gluing station, at which a component is provided with adhesive or sealant by the Component is guided by a robot past a stationary adhesive head or by a movable adhesive head on the stationary component past becomes. Furthermore, such an adhesive station comprises a robot system which a camera system that controls the adhesive head and the robot.

Im ersten Verfahrensschritt 101 wird je nach Typ der Klebestation entweder das Bauteil oder der Klebekopf in eine Anfangsposition bewegt. Anschließend wird durch den Klebekopf eine Kleberaupe auf das Bauteil durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff aufgebracht. Im dritten Verfahrensschritt 103 wird das Bauteil in eine Überprüfposition im Kamerablickfeld bewegt. Falls sich das Bauteil bereits in einer Überprüfposition im Kamerablickfeld befindet, kann dieser Verfahrensschritt entfallen. Im darauffolgenden Verfahrensschritt 104 werden die Konturen der aufgebrachten Kleberaupe durch das Kamerasystem optisch erfasst.In the first step 101 Depending on the type of gluing station, either the component or the gluing head is moved to an initial position. An adhesive bead is then applied to the component by metered dispensing of adhesive through the adhesive head. In the third step 103 the component is moved to a check position in the camera field of view. If the component is already in a checking position in the camera field of view, this process step can be omitted. In the subsequent process step 104 the contours of the applied adhesive bead are optically recorded by the camera system.

Im nun folgenden fünften Verfahrensschritt 105 wird von dem Kamerasystem sukzessive überprüft, ob die optisch erfassten Konturen der aufgebrachten Kleberaupe Abweichungen gegenüber gespeicherten Konturen aufweisen, die vorgegebene Toleranzen überschreiten. Der nun anschließende Verfahrensschritt 106 umfasst das Bestimmen und das Merken derjenigen Klebebahnabschnitte, entlang derer Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte ausgegeben wurden. Im Falle, dass keine solchen Klebebahnabschnitte gemerkt worden sind und die aufgebrachte Kleberaupe somit fehlerfrei ist, sieht der Verfahrensschritt 107 das Ende des erfindungsgemäßen Verfahrens vor.In the following fifth step 105 the camera system checks successively whether the optically recorded contours of the applied bead of adhesive have deviations from the stored contours that exceed predetermined tolerances. The subsequent process step 106 includes determining and memorizing those adhesive sheet sections along which deviating adhesive bead sections were output. In the event that no such adhesive web sections have been noted and the applied bead of adhesive is thus error-free, the process step sees 107 the end of the method according to the invention.

Ergibt dieser siebte Verfahrensschritt 107, dass Abweichungen aufweisende Klebebahnabschnitte gemerkt worden sind, so werden danach die anschließenden Verfahrensschritte ab dem achten Verfahrensschritt 108 durchgeführt, der bei der erstmaligen Durchführung des achten Verfahrensschritts 108 das Setzen eines Merkers bzw. einer Laufvariablen auf einen Anfangswert vorsieht und bei einer wiederholten Durchführung diesen Merker inkrementiert.This seventh process step results 107 that deviations in adhesive sheet sections have been noted, the subsequent process steps are then from the eighth process step 108 carried out when the eighth process step was carried out for the first time 108 provides for setting a flag or a run variable to an initial value and incrementing this flag when repeated.

Im neunten Verfahrensschritt 109 erfolgt eine Überprüfung, ob der Merker einen Vorgabewert für die Anzahl der maximal auszuführenden Reparaturzyklen überschreitet. Ist dies der Fall, so wird mit dem zwölften Verfahrensschritt 112 fortgefahren, der den Merker auf einen Reparaturwert setzt, insbesondere auf den Wert der fehlerhaften Kleberaupe, und das Verfahren danach beendet. An dieser Stelle kann dann eine manuelle Reparatur oder eine Bestätigung erfolgen, dass die beanstandete Kleberaupe doch für die Weiterverarbeitung geeignet ist. Übersteigt der Merker nicht den Vorgabewert, so wird mit dem zehnten Verfahrensschritt 110 fortgefahren.In the ninth step 109 there is a check whether the flag exceeds a specified value for the maximum number of repair cycles to be carried out. If this is the case, the twelfth process step 112 continued, which sets the flag to a repair value, in particular to the value of the faulty adhesive bead, and then ends the process. At this point, a manual repair or confirmation can be given that the adhesive bead complained about is nevertheless suitable for further processing. If the flag does not exceed the default value, the tenth process step is used 110 continued.

Der zehnte Verfahrensschritt 110 sieht das Bewegen des Bauteils bzw. des Klebekopfs in die Ausgangsklebepositionen der gemerkten Klebebahnabschnitte vor. Im elften Verfahrensschritt 111 werden die gemerkten Kleberaupenabschnitte auf das Bauteil erneut aufgebracht, indem durch den Klebekopf dosiert Klebstoff ausgegeben wird.The tenth procedural step 110 provides for moving the component or the adhesive head into the starting adhesive positions of the noted adhesive sheet sections. In the eleventh step 111 the noted adhesive bead sections are reapplied to the component by dispensing metered adhesive through the adhesive head.

Anschließend werden die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte, beginnend mit dem dritten Verfahrensschritt 103 bzw. beginnend mit dem vierten Verfahrensschritt 104 wiederholt. Dabei werden die jeweils neu aufgetragenen Kleberaupenabschnitte schleifenartig überprüft, fehlerhafte Kleberaupenabschnitte gegebenfalls neu aufgetragen und gegebenfalls weitere Korrekturzyklen ausgeführt.Then the process steps according to the invention, starting with the third process step 103 or starting with the fourth process step 104 repeated. The newly applied glue bead sections are checked like a loop, faulty glue beads Sections reapplied if necessary and additional correction cycles carried out if necessary.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Bauteils 5 und einer ersten Klebestation 2 mit einem stationären Klebekopf 32 und mit einem ersten Roboter 42, der über einen Greifarm 43 zur Aufnahme des Bauteils 5 verfügt 2 shows a schematic representation of a component 5 and a first gluing station 2 with a stationary adhesive head 32 and with a first robot 42 that has a gripper arm 43 to hold the component 5 has

Die erste Klebestation 2 umfasst dabei den ersten Roboter 42 mit seinem ersten Robotersteuerungssystem 41, den stationären Klebekopf 32 mit seinem ersten Klebesteuerungssystem 31 und eine erste Kamera 62 mit ihrem ersten Kamerasystem 61. Die schematische Darstellung in 2 stellt die erste Klebestation 2 mit ihren wesentlichen Komponenten aus Gründen der Anschaulichkeit stark vereinfacht dar.The first gluing station 2 includes the first robot 42 with its first robot control system 41 , the stationary adhesive head 32 with its first adhesive control system 31 and a first camera 62 with their first camera system 61 , The schematic representation in 2 represents the first gluing station 2 with their essential components for the sake of clarity.

Das erste Robotersteuerungssystem 41, das erste Klebesteuerungssystem 31 und das erste Kamerasystem 61 liegen in Form von programmierten bzw. programmierbaren Steuerungseinheiten bzw. Computersystemen vor.The first robot control system 41 , the first adhesive control system 31 and the first camera system 61 are in the form of programmed or programmable control units or computer systems.

Das erste Klebesteuerungssystem 31 ist über die erste Klebekopfverbindung 71 mit dem stationären Klebekopf 32, das erste Robotersteuerungssystem 41 über die erste Roboterverbindung 72 mit dem ersten Roboter 42 und das erste Kamerasystem 61 über die erste Kameraverbindung 73 mit der ersten Kamera 62 verbunden. Das erste Robotersteuerungssystem 41 tauscht mit dem ersten Kamerasystem 61 über die erste Roboter-Kamerasystemverbindung 74 und mit dem ersten Klebesteuerungssystem 31 über die erste Roboter-Klebesteuerungsverbindung 75 als Daten vorliegende Informationen aus. Diese Verbindungen 74 und 75 können als Profibus oder als andere Netzwerksysteme vorliegen. Dabei sind das erste Robotersteuerungssystem 41 als Master und das erste Klebesteuerungssystem 31 sowie das erste Kamerasystem 61 als Slave ausgebildet.The first adhesive control system 31 is over the first adhesive head connection 71 with the stationary adhesive head 32 , the first robot control system 41 over the first robot connection 72 with the first robot 42 and the first camera system 61 via the first camera connection 73 with the first camera 62 connected. The first robot control system 41 swaps with the first camera system 61 via the first robot camera system connection 74 and with the first glue control system 31 via the first robot adhesive control connection 75 information available as data. These connections 74 and 75 can exist as Profibus or as other network systems. Here are the first robot control system 41 as a master and the first adhesive control system 31 as well as the first camera system 61 trained as a slave.

Der Greifarm 43 ist zum Aufnehmen, zum Bewegen und zum Ablegen des Bauteils 5 bestimmt. Der erste Roboter 42 sowie der Greifarm 43 sind so ausgeführt, dass der Greifarm 43 das Bauteil 5 sowie weitere in 2 nicht gezeigte Bauteile von einem ebenfalls nicht gezeigten Stapel abnehmen, zu dem stationären Klebekopf 32 und zu der ersten Kamera 62 führen und danach auf einem ebenfalls nicht gezeigten Förderband ablegen kann.The gripper arm 43 is for picking up, moving and storing the component 5 certainly. The first robot 42 as well as the gripper arm 43 are designed so that the gripper arm 43 the component 5 as well as others in 2 Remove components not shown from a stack, also not shown, to the stationary adhesive head 32 and the first camera 62 guide and then place on a conveyor belt, also not shown.

Der stationäre Klebekopf 32 ist so ausgebildet, dass er einen Kleb- oder Dichtstoff mit einem konstanten, genau einstellbaren Volumenstrom ausgeben kann, während das Bauteil 5 mit dem Greifarm 43 an dem stationären Klebekopf 32 vorbeigeführt wird. Der Materialauftrag des stationären Klebekopfes 32 erfolgt dabei zeit- und volumenstromgesteuert.The stationary adhesive head 32 is designed so that it can dispense an adhesive or sealant with a constant, precisely adjustable volume flow while the component 5 with the gripper arm 43 on the stationary adhesive head 32 is led past. The material application of the stationary adhesive head 32 is time and volume flow controlled.

In 2 ist eine Kleberaupe 51 auf dem Bauteil 5 erkennbar, die von dem stationären Klebekopf 32 auf das Bauteil 5 aufgetragen worden ist. Die erste Kamera 62 und das erste Kamerasystem 61 sind so ausgeführt, dass Bildaufnahmen von einem in der Größe festgelegten Blickfeld angefertigt werden können, diese Bildaufnahmen in binäre Daten umgewandelt sowie an das erste Robotersteuerungssystem 41 weitergeleitet werden können. Die zeitliche Steuerung der Bildaufnahmen des ersten Kamerasystems 61 erfolgt durch das erste Robotersteuerungssystem 41.In 2 is a bead of glue 51 on the component 5 recognizable by the stationary adhesive head 32 on the component 5 has been applied. The first camera 62 and the first camera system 61 are designed in such a way that image recordings can be made from a field of view which is fixed in size, these image recordings are converted into binary data and to the first robot control system 41 can be forwarded. The timing of the image recordings of the first camera system 61 is done by the first robot control system 41 ,

3 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Klebestation 8 mit einer Fixiervorrichtung 13 und mit einem zweiten Roboter 92, der über einen beweglichen Klebekopf 82 verfügt, und des auf der Fixiervorrichtung 13 angeordneten Bauteils 5. 3 shows a schematic representation of a second gluing station 8th with a fixing device 13 and with a second robot 92 that has a movable adhesive head 82 has, and that on the fixing device 13 arranged component 5 ,

Die zweite Klebestation 8 umfasst weiterhin eine zweite Kamera 111 mit ihrem zweiten Kamerasystem 112, ein zweites Klebesteuerungssystem 81 des beweglichen Klebekopfs 82 und ein zweites Robotersteuerungssystem 91 des zweiten Roboters 92. Die Darstellung der zweiten Klebestation 8 ist aus Anschauungsgründen stark vereinfachend ausgeführt.The second gluing station 8th also includes a second camera 111 with their second camera system 112 , a second adhesive control system 81 of the movable adhesive head 82 and a second robot control system 91 of the second robot 92 , The representation of the second gluing station 8th is designed to be simplistic for reasons of clarity.

Das Bauteil 5 mit der darauf befindlichen Kleberaupe 51 entspricht dem in 2 gezeigten Bauteil 5. Das Bauteil 5 ist in 3 auf der Fixiervorrichtung 13 angeordnet. Die von oben nach unten gerichtete zweite Kamera 111 befindet sich direkt über dem Bauteil 5 und kann, ohne eine Bewegung vornehmen zu müssen, eine Abbildung des Bauteils 5, insbesondere des die Kleberaupe 51 umfassenden Teils des Bauteils 5 anfertigen. Der bewegli che Klebekopf 82 ist so ausgebildet, dass er Klebstoff auf Bauteile auftragen kann, die sich auf der Fixiervorrichtung 13 befinden.The component 5 with the adhesive bead on it 51 corresponds to that in 2 shown component 5 , The component 5 is in 3 on the fixing device 13 arranged. The top-down second camera 111 is located directly above the component 5 and can image the component without having to move 5 , especially the adhesive bead 51 comprehensive part of the component 5 make. The movable adhesive head 82 is designed so that it can apply adhesive to components that are on the fixing device 13 are located.

Das zweite Klebesteuerungssystem 81 ist über die zweite Klebekopfverbindung 121 mit dem beweglichen Klebekopf 82, das zweite Robotersteuerungssystem 91 ist über die zweite Roboterverbindung 122 mit dem zweiten Roboter 92 und das zweite Kamerasystem 112 ist über die zweite Kameraverbindung 123 mit der zweiten Kamera 111 verbunden. Das zweite Robotersteuerungssystem 91 tauscht mit dem zweiten Kamerasystem 112 über die zweite Roboter-Kamerasystemverbindung 124 und mit dem zweiten Klebesteuerungssystem 81 über die zweite Roboter-Klebesteuerungsverbindung 125 Daten aus. Die Verbindungen 124 und 125 können als Profibus oder als andere Netzwerksysteme vorliegen. Dabei sind das zweite Robotersteuerungssystem 91 als Master und das zweite Klebesteuerungssystem 81 sowie das zweite Kamerasystem 112 als Slave ausgebildet.The second adhesive control system 81 is over the second adhesive head connection 121 with the movable adhesive head 82 , the second robot control system 91 is over the second robot connection 122 with the second robot 92 and the second camera system 112 is over the second camera connection 123 with the second camera 111 connected. The second robot control system 91 swaps with the second camera system 112 via the second robot camera system connection 124 and with the second adhesive control system 81 via the second robot adhesive control connection 125 Data from. The connections 124 and 125 can exist as Profibus or as other network systems. Here are the second robot control system 91 as a master and the second adhesive control system 81 as well as the second camera system 112 trained as a slave.

4 zeigt eine schematische vergrößerte Darstellung der Kleberaupe 51 sowie eine schematische Klebebahnabschnittsdarstellung 14. 4 shows a schematic enlarged view of the adhesive bead 51 and a schematic representation of the adhesive sheet section 14 ,

Die Kleberaupe 51 gliedert sich dabei in Klebepositionen P1–P9 und in zwischen diesen Klebepositionen angeordnete Kleberaupenabschnitte A1–A8. Die Kleberaupenabschnitte A1–A8 verbinden dabei die jeweils davor und danach angeordneten Klebepositionen P1–P9 und sind in 4 als breite schwarze Balken ausgeführt.The adhesive bead 51 is divided into glue positions P1 – P9 and glue bead sections A1 – A8 arranged between these glue positions. The adhesive bead sections A1-A8 connect the adhesive positions P1-P9 arranged before and after them and are in 4 executed as wide black bars.

Der zweite Kleberaupenabschnitt A2 weist eine erste Lücke L1 auf. Der vierte Kleberaupenabschnitt A4 ist durch eine zweite Lücke L2 unterbrochen. Der sechste Kleberaupenabschnitt A6 weist eine dritte Lücke L3 auf. Eine vierte Lücke L4 befindet sich direkt auf der Klebeposition P8 und erstreckt sich sowohl auf den siebten Kleberaupenabschnitt A7 als auch auf den achten Kleberaupenabschnitt A8. Die Lücken L1 bis L4 sind in 4 jeweils durch längliche, weiße Aussparungen in dem schwarzen Balken der Kleberaupenabschnitte A1–A8 dargestellt.The second adhesive bead section A2 points a first gap L1. The fourth adhesive bead section A4 is interrupted by a second gap L2. The sixth adhesive bead section A6 has a third gap L3. A fourth gap L4 is located directly on the adhesive position P8 and extends both to the seventh adhesive bead section A7 and to the eighth adhesive bead section A8. The gaps L1 to L4 are in 4 each represented by elongated, white cutouts in the black bar of the adhesive bead sections A1-A8.

Unterhalb der schematischen Darstellung der Kleberaupe 51 befindet sich in 4 die Klebebahnabschnittsdarstellung 14, die so ausgeführt ist, dass unter jedem Kleberaupenabschnitt A1 bis A8 jeweils ein hochkant angeordnetes Rechteck vorgesehen ist. Oberhalb jedes Rechtecks ist jeweils der Variablenname der durch diese Rechtecke veranschaulichten digitalen Robotereingänge angegeben. Die Variablennamen sind dabei DI[369], DI[370], ..., DI[376], wobei DI für Digital Input steht. Durch ein weiß ausgefülltes Rechteck werden jeweils die nicht gemerkten Klebebahnabschnitte mit den Roboteingangsnamen DI[369], DI[371], DI[373] bezeichnet. Durch jeweils schwarz ausgefüllte Rechtecke werden die gemerkten Klebebahnabschnitte DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376] bezeichnet. Schwarz ausgefüllte Rechtecke zeigen an, dass der jeweilige Robotereingang gesetzt und weiße Rechtecke, dass er nicht gesetzt ist. Die darüber gezeigte Klebebahn stellt den Zusammenhang zwischen gesetztem Eingang und der entsprechenden Lücke in der Klebebahn dar.Below the schematic representation of the adhesive bead 51 is in 4 the adhesive tape section representation 14 , which is designed such that a vertically arranged rectangle is provided under each adhesive bead section A1 to A8. The variable name of the digital robot inputs illustrated by these rectangles is given above each rectangle. The variable names are DI [369], DI [370], ..., DI [376], where DI stands for digital input. A white filled rectangle is used to denote the non-noted adhesive sheet sections with the robot input names DI [369], DI [371], DI [373]. The marked adhesive sheet sections DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376] are identified by black filled rectangles. Black rectangles indicate that the respective robot input is set and white rectangles that it is not set. The adhesive tape shown above shows the relationship between the set input and the corresponding gap in the adhesive tape.

Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil anhand der 1, 2 und 4 erläutert.The method according to the invention for the computer-assisted application of adhesive beads to a component is described below on the basis of the 1 . 2 and 4 explained.

Zunächst greift der erste Roboter 42 mit seinem Greifarm 43 ein Bauteil 5 von dem Stapel. Dann führt der Greifarm 43 das Bauteil 5 in eine Anfangsposition, die sich direkt unter dem stationären Klebekopf 32 befindet. Nun wird die Kleberaupe 51 auf das Bauteil 5 aufgetragen, indem das Bauteil 5 von dem Greifarm 43 entlang der durch die Klebepositionen P1-P9 bestimmten Klebebahn an dem stationären Klebekopf 32 vorbei geführt wird, der bis zum Erreichen der Klebeposition P9 einen Klebstoff mit einem konstanten Volumenstrom ausgibt.First, the first robot takes hold 42 with his gripper arm 43 a component 5 from the stack. Then the gripper arm guides 43 the component 5 in an initial position, which is directly under the stationary adhesive head 32 located. Now the glue bead 51 on the component 5 applied by the component 5 from the gripper arm 43 along the adhesive path determined by the adhesive positions P1-P9 on the stationary adhesive head 32 is passed past, which issues an adhesive with a constant volume flow until reaching the adhesive position P9.

Nun wird das Bauteil 5 von dem Greifarm 43 in eine Überprüfposition des Blickfelds der ersten Kamera 62 bewegt. Die erste Kamera 62 tätigt nun eine Aufnahme, bei der die Position und die Kontur der Kleberaupe 51 erfasst wird.Now the component 5 from the gripper arm 43 in a checking position of the field of vision of the first camera 62 emotional. The first camera 62 now takes a picture of the position and contour of the adhesive bead 51 is recorded.

Diese Aufnahme in Form von digitalen Daten wird in dem ersten Kamerasystem 61 sukzessive überprüft und die optisch erfassten Konturen der Kleberaupe 51 auf Abweichungen gegenüber abgespeicherten eingelernten Konturen untersucht. Dabei wird festgestellt, dass die aufgetragene Kleberaupe 51 gegenüber ihrer Idealform die vier in 4 besonders gut erkennbaren Lücken L1–L4 aufweist.This recording in the form of digital data is in the first camera system 61 successively checked and the optically recorded contours of the adhesive bead 51 examined for deviations from stored learned contours. It is found that the applied bead of adhesive 51 compared to their ideal shape the four in 4 gaps L1-L4 are particularly recognizable.

Durch das erste Kamerasystem 61 werden nun diejenigen Klebebahnabschnitte bestimmt, die den Kleberau penabschnitten A2, A4, A6, A7 und A8 mit den Lücken L1–L4 entsprechen. Dabei handelt es sich um die in 4 mit den Roboteingangsnamen DI[370], DI[372], DI[374], DI[375] und DI[376] bezeichneten Klebebahnabschnitte. Diese Klebebahnabschnitte werden vom ersten Robotersteuerungssystem 41 ausgewertet. Dies geschieht im Roboterprogramm durch ein spezielles Unterprogramm, in dem die jeweils vor und nach diesen Klebebahnabschnitten befindlichen Klebepositionen in zwei Register gespeichert werden, nämlich in ein Register mit Anfangspositionen und in ein Register mit Endpositionen. In den Registern der Anfangspositionen sind demnach die Klebepositionnamen P2, P4 und P6 abgespeichert. In den Registern der Endpositionen befinden sich die Klebepositionnamen P3, P5 und P9.By the first camera system 61 now those adhesive sheet sections are determined which correspond to the adhesive tape sections A2, A4, A6, A7 and A8 with the gaps L1-L4. This is the in 4 with the robot input names DI [370], DI [372], DI [374], DI [375] and DI [376]. These adhesive sheet sections are used by the first robot control system 41 evaluated. This is done in the robot program by means of a special subroutine in which the adhesive positions located before and after these adhesive web sections are stored in two registers, namely in a register with start positions and in a register with end positions. Accordingly, the adhesive position names P2, P4 and P6 are stored in the registers of the starting positions. The adhesive position names P3, P5 and P9 are in the registers of the end positions.

Die nun folgende Überprüfung, ob Klebebahnabschnitte gemerkt wurden, fällt positiv aus. Dementsprechend wird das Bauteil 5 jeweils in die Ausgangsklebepositionen gemäß dem Register der Anfangspositionen bewegt. Danach werden die gemerkten Klebebahnabschnitte von dem Greifarm 43 abgefahren, bis jeweils die aus dem Register der Endpositionen ersichtlichen Klebepositionen erreicht werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden demnach die Kleberaupenabschnitte A2, A4, A6, A7 und A8 neu erzeugt. Dabei werden die Klebebahnabschnitte P2–P3, P4–P5 und P6–P9 nacheinander durch den Greifarm 43 abgefahren, während von dem stationären Klebekopf 32 Klebstoff auf das Bauteil 5 aufgebracht wird. Das Bauteil 5 weist danach eine überprüfte und korrigierte Kleberaupe 51 ohne Lücken auf.The following check whether adhesive tape sections have been noted is positive. Accordingly, the component 5 each moved to the starting gluing positions according to the register of the starting positions. After that, the noted adhesive sheet sections are removed from the gripper arm 43 until the adhesive positions shown in the register of the end positions are reached. Accordingly, in the present exemplary embodiment, the adhesive bead sections A2, A4, A6, A7 and A8 are newly generated. The adhesive web sections P2-P3, P4-P5 and P6-P9 are successively through the gripper arm 43 wacked while from the stationary adhesive head 32 Glue on the component 5 is applied. The component 5 then shows a checked and corrected bead of adhesive 51 without gaps.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen ist auch mit der in 3 gezeigten zweiten Klebestation 8 ausführbar, bei dem das Bauteil 5 ortsfest ist und der bewegliche Klebekopf 82 von dem zweiten Roboter 92 über das Bauteil 5 geführt wird. Der Ablauf dieses Verfahrens entspricht weitgehend dem anhand der ersten Klebestation 2 erläuterten Verfahren und ergibt sich für einen Fachmann aus den genannten Informationen.The method according to the invention for the computer-assisted application of adhesive beads is also compatible with that in 3 shown second gluing station 8th executable in which the component 5 is stationary and the movable adhesive head 82 from the second robot 92 about the component 5 to be led. The procedure for this procedure largely corresponds to that for the first gluing station 2 explained method and results for a person skilled in the art from the information mentioned.

11
Ablaufdiagrammflow chart
101–112 101-112
Verfahrensschrittesteps
22
erste Klebestationfirst gluing station
3131
erstes Klebesteuerungsfirst adhesive control
systemsystem
3232
stationärer Klebekopfstationary adhesive head
4141
erstes Roboterfirst robot
steuerungssystemcontrol system
4242
erster Roboterfirst robot
4343
Greifarmclaw arm
55
Bauteilcomponent
5151
Kleberaupeadhesive bead
6161
erstes Kamerasystemfirst camera system
6262
erste Kamerafirst camera
7171
erste Klebekopffirst gluing head
verbindungconnection
7272
erste Roboterfirst robot
verbindungconnection
7373
erste Kamerafirst camera
verbindungconnection
7474
erste Roboter-Kamerafirst Robot camera
systemverbindungsystem connection
7575
erste Roboter-first Robot-
Klebesteuerungsadhesive control
verbindungconnection
88th
zweite Klebestationsecond gluing station
8181
zweites Klebesecond adhesive
steuerungssystemcontrol system
8282
beweglicher KlebekopfPortable gluing head
9191
zweites Robotersecond robot
steuerungssystem control system
9292
zweiter Robotersecond robot
111 111
zweite Kamera second camera
112112
zweites Kamerasystemsecond camera system
121 121
zweite Klebekopfsecond gluing head
verbindungconnection
122 122
zweite Robotersecond robot
verbindungconnection
123 123
zweite Kamerasecond camera
verbindungconnection
124124
zweite Roboter-Kamerasecond Robot camera
125125
systemverbindungsystem connection
zweite Roboter-second Robot-
KlebesteuerungsverbindungAdhesive control connection
1313
Fixiervorrichtungfixing
14 14
KlebebahnabschnittsdarKlebebahnabschnittsdar
stellungposition
A1–A8 A1-A8
Kleberaupenadhesive beads
abschnittesections
P1–P9P1-P9
Klebepositionen adhesive positions
L1–L4L1-L4
LückenGaps
DI[369], DI [369]
nicht gemerkte KlebebahnNot noted adhesive tape
DI[371], DI[373]DI [371] DI [373]
abschnittesections
DI[370], DI [370]
gemerkte Klebebahnabsaved Klebebahnab
DI[372], DI[374]-DI[DI [372] DI [374] -DI [
schnitteslice

Claims (19)

Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil mit den folgenden Schritten: a) Vorsehen einer Klebestation (2), die ein Klebesteuerungssystem (31) mit einem stationären Klebekopf (32) zum dosierten Ausgeben von Kleb- oder Dichtstoff, eine Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) zum Aufnehmen und zum Positionieren des Bauteils (5), ein Kamerasystem (61) mit einer Kamera (62) zum Erfassen und zum Überprüfen der Kontur der auf das Bauteil (5) aufgebrachten Kleberaupe (51) sowie ein betätigbar mit dem Klebesteuerungssystem (31), mit der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) und mit dem Kamerasystem (61) verbundenes Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (41) aufweist, b) Bewegen des Bauteils (5) in eine Anfangsposition (P1), c) Aufbringen einer Kleberaupe (51) bzw. eines Teils einer Kleberaupe (51) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang einer durch mehrere Klebepositionen (P1-P9) bestimmten Klebebahn an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, d) Bewegen des Bauteils (5) in eine Überprüfposition im Blickfeld der Kamera (62), e) Optisches Erfassen der Konturen der aufgebrachten Kleberaupe (51) bzw. des aufgebrachten Teils der Kleberaupe (51) durch die Kamera (62) und sukzessi ves Überprüfen der optisch erfassten Konturen der Kleberaupe (51) bzw. des Teils der Kleberaupe (51) auf Abweichungen gegenüber vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen durch das Kamerasystem (61), f) Bestimmen und Merken derjenigen Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]), entlang derer Abweichungen aufweisende Kleberaupen (A2, A4, A6–– A8) ausgegeben wurden, g) Falls in Schritt f) Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) gemerkt worden sind: Bewegen des Bauteils (5) durch die Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) in die Ausgangsklebepositionen (P2, P4, P6) der gemerkten Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) und erneutes Aufbringen von Kleberaupenabschnitten (A2, A4, A6–A8) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang der gemerkten Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird.Process for the computer-assisted application of adhesive beads to a component with the following steps: a) provision of an adhesive station ( 2 ) which is an adhesive control system ( 31 ) with a stationary adhesive head ( 32 ) for the metered dispensing of adhesive or sealant, a gripping and moving device ( 42 ) for picking up and positioning the component ( 5 ), a camera system ( 61 ) with a camera ( 62 ) for detecting and checking the contour of the component ( 5 ) applied adhesive bead ( 51 ) as well as one that can be operated with the adhesive control system ( 31 ), with the gripping and moving device ( 42 ) and with the camera system ( 61 ) connected gripping and moving device control system ( 41 ), b) moving the component ( 5 ) in an initial position (P1), c) applying an adhesive bead ( 51 ) or part of an adhesive bead ( 51 ) on the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) from the gripping and moving device ( 42 ) along an adhesive track on the adhesive head determined by several adhesive positions (P1-P9) ( 32 ) is moved past, d) moving the component ( 5 ) in a checking position in the field of view of the camera ( 62 ), e) Optical detection of the contours of the applied adhesive bead ( 51 ) or the applied part of the adhesive bead ( 51 ) through the camera ( 62 ) and successively checking the optically recorded contours of the adhesive bead ( 51 ) or the part of the adhesive bead ( 51 ) on deviations from the prescribed adhesive bead contours by the camera system ( 61 ), f) Determining and noting those adhesive sheet sections (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) along which deviating adhesive beads (A2, A4, A6–– A8) were output, g ) If in step f) adhesive tape sections (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) were noted: moving the component ( 5 ) by the gripping and moving device ( 42 ) in the starting adhesive positions (P2, P4, P6) of the noted adhesive sheet sections (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) and reapplying adhesive bead sections (A2, A4, A6 – A8) the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) from the gripping and moving device ( 42 ) along the noted adhesive sheet sections (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) on the adhesive head ( 32 ) is moved past. Verfahren zum computergestützten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil mit den folgenden Schritten: a) Vorsehen einer Klebestation (8), die ein Klebesteuerungssystem (81) mit einem beweglichen Klebekopf (82) zum dosierten Ausgeben von Kleb- oder Dichtstoff, eine Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) zur Aufnahme und zur Führung des beweglichen Klebekopfs (82), eine Fixiervorrichtung (13) zur Aufnahme des Bauteils (5), ein Kamerasystem (112) mit ei ner Kamera (111) zum Erfassen und zum Überprüfen der Kontur der auf das Bauteil (5) aufgebrachten Kleberaupe (51), sowie ein betätigbar mit dem Klebesteuerungssystem (81), mit der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) und mit dem Kamerasystem (112) verbundenes Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (91) aufweist, b) Bewegen des Klebekopfs (82) in eine Anfangsposition (P1), c) Aufbringen einer Kleberaupe (51) bzw. eines Teils einer Kleberaupe (51) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang einer durch mehrere Klebepositionen (P1-P9) bestimmten Klebebahn an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird, d) Optisches Erfassen der Konturen der aufgebrachten Kleberaupe (51) bzw. des aufgebrachten Teils der Kleberaupe (51) durch die Kamera (111) und sukzessives Überprüfen der optisch erfassten Konturen der Kleberaupe (51) bzw. des Teils der Kleberaupe (51) auf Abweichungen gegenüber vorgeschriebenen Kleberaupenkonturen durch das Kamerasystem (112), e) Bestimmen und Merken derjenigen Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]), entlang derer Abweichungen aufweisende Kleberaupen (A2, A4, A6–A8) ausgegeben wurden, f) Falls in Schritt e) Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) gemerkt worden sind: Bewegen des Klebekopfs (82) durch die Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) in die Ausgangsklebepositionen (P2, P4, P6) der gemerkten Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) und erneutes Aufbringen von Kleberaupenabschnitten (A2, A4, A6–A8) auf das Bauteil (5) durch dosiertes Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang der gemerkten Klebebahnabschnitte (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird.Process for the computer-assisted application of adhesive beads to a component with the following steps: a) provision of an adhesive station ( 8th ) which is an adhesive control system ( 81 ) with a movable adhesive head ( 82 ) for the dosed dispensing of adhesive or sealing fabric, a gripping and moving device ( 92 ) for receiving and guiding the movable adhesive head ( 82 ), a fixing device ( 13 ) to hold the component ( 5 ), a camera system ( 112 ) with a camera ( 111 ) for detecting and checking the contour of the component ( 5 ) applied adhesive bead ( 51 ), as well as one that can be operated with the adhesive control system ( 81 ), with the gripping and moving device ( 92 ) and with the camera system ( 112 ) connected gripping and moving device control system ( 91 ), b) moving the adhesive head ( 82 ) in an initial position (P1), c) applying an adhesive bead ( 51 ) or part of an adhesive bead ( 51 ) on the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) from the gripping and moving device ( 92 ) along an adhesive path on the component determined by several adhesive positions (P1-P9) ( 5 ) is moved past, d) optical detection of the contours of the applied adhesive bead ( 51 ) or the applied part of the adhesive bead ( 51 ) through the camera ( 111 ) and successively checking the optically recorded contours of the adhesive bead ( 51 ) or the part of the adhesive bead ( 51 ) on deviations from the prescribed adhesive bead contours by the camera system ( 112 ), e) determining and memorizing those adhesive sheet sections (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) along which adhesive beads (A2, A4, A6 – A8) with deviations were output, f) If adhesive sheet sections (DI [370], DI [372], DI [374] - DI [376]) have been noted in step e: moving the adhesive head ( 82 ) by the gripping and moving device ( 92 ) in the starting adhesive positions (P2, P4, P6) of the noted adhesive sheet sections (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) and reapplying adhesive bead sections (A2, A4, A6 – A8) the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) from the gripping and moving device ( 92 ) along the noted adhesive sheet sections (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) on the component ( 5 ) is moved past. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte d) bis g) bzw. die Schritte c) bis f) schleifenartig wiederholt werden, wobei in Schritt e) bzw. in Schritt d) jeweils die Konturen der beim jeweils letzten Sehleifendurchlauf in Schritt g) bzw. in Schritt f) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte überprüft werden, wobei für die Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen der Schritte d) bis g) bzw. der Schritte c) bis f) ein Maximalwert vorgegeben ist oder wobei die schleifenartige Wiederholung der Schritte d) bis g) bzw. der Schritte c) bis f) so oft erfolgt, bis in Schritt e) bzw. in Schritt d) keine Kleberaupenabschnitte mehr festgestellt werden, deren Konturen Abweichungen aufweisen.A method according to claim 1 or 2, characterized in that that steps d) to g) or steps c) to f) are loop-like are repeated, each in step e) or in step d) the contours of the last pass in step g) or the adhesive bead sections applied in step f) are checked, being for the number of loop-like repetitions of steps d) to g) or steps c) to f) a maximum value is predetermined or the loop-like repetition of steps d) to g) or of steps c) to f) is carried out until step e) or in Step d) no more caterpillar tracks are found, whose contours show deviations. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (41) der in Schritt a) vorzusehenden Klebestation (2) ein Hauptsteuerprogramm aufweist, das auf ein Klebeprogramm, auf ein Messprogramm und auf ein Reparaturprogramm zugreift, wobei der Schritt c) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt wird: c1) Starten des Klebeprogramms mit n Klebepositionen und Setzen einer Laufvariablen x auf einen Startwert a, c2) Aufbringen eines x-ten Kleberaupenabschnitts (A1–A8) auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang eines x-ten Klebebahnabschnitts (DI[369]–DI[376]) von einer x-ten in eine (x+1)-ten Klebeposition (P1–P9) an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, c3) Inkrementieren von x und Wiederholen der Schritte c2) und c3), bis x einen vorbestimmten Maximalwert b annimmt, wobei die Schritte e) und f) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt werden: e1) Starten des Messprogramms mit n Klebepositionen und Setzen einer Laufvariablen y auf den Startwert a und einer Laufvariablen z auf den Startwert 1, e2) Optisches Erfassen der Konturen der in Schritt c2) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A1–A8) durch die Kamerasystem (62), e3) Überprüfen der Konturen des (x–b+y)-ten Kleberaupenabschnitts (A1-A8) auf Abweichungen gegenüber einer vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe (51), durch das Kamerasystem (61), f1) Falls bei dem (x–b+y)-ten Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) eine Abweichung festgestellt worden ist: Merken des diesem Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6– A8) entsprechenden z-ten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) mit der davor liegenden (x–b+y)-ten Klebeposition (P2, P4, P6) und mit der danach angeordneten (x–b+y+1)-ten Klebeposition (P3, P5, P9) und Inkrementieren von z, f2) Inkrementieren von y und schleifenartiges Wiederholen der Schritte e3), f1) und f2), bis y den vorbestimmten Maximalwert b annimmt, wobei der Schritt g) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt wird: g1) Falls in Schritt f1) Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) festgestellt worden sind, werden die folgenden Schritte g2), g3), g4) und g5) durchgeführt, g2) Starten des Reparaturprogramms und Setzen der Laufvariablen auf den Startwert 1, g3) Bewegen des Bauteils (5) in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) liegende Klebeposition (P2, P4, P6), g4) Aufbringen eines Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6–A8) auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) von der davor liegenden Klebeposition (P2, P4, P6) in die danach angeordnete Klebeposition (P3, P5, P9) an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, g5) Inkrementieren von z und schleifenartiges Wiederholen der Schritte g3), g4) und g5), bis alle in Schritt f1) gemerkten Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) in Schritt g4) neu aufgetragen worden sind.A method according to claim 1, characterized in that the gripping and moving device control system ( 41 ) the gluing station to be provided in step a) ( 2 ) has a main control program which accesses an adhesive program, a measuring program and a repair program, step c) being carried out by the following substeps: c1) starting the adhesive program with n adhesive positions and setting a run variable x to a start value a, c2 ) Applying an x-th adhesive bead section (A1-A8) to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) from the gripping and moving device ( 42 ) along an x-th adhesive section (DI [369] -DI [376]) from an x-th to an (x + 1) -th adhesive position (P1-P9) on the adhesive head ( 32 ) is moved past, c3) incrementing x and repeating steps c2) and c3) until x assumes a predetermined maximum value b, steps e) and f) being carried out by the following substeps: e1) starting the measurement program with n Glue positions and setting a run variable y to the start value a and a run variable z to the start value 1 , e2) Optical detection of the contours of the adhesive bead sections (A1-A8) applied in step c2) by the camera system ( 62 ), e3) Checking the contours of the (x-b + y) th adhesive bead section (A1-A8) for deviations from a prescribed adhesive bead contour, in particular for gaps in the adhesive bead ( 51 ), through the camera system ( 61 ), f1) If a deviation is found in the (x – b + y) th adhesive bead section (A2, A4, A6 – A8): Note the z-th adhesive tape repair section corresponding to this adhesive bead section (A2, A4, A6 – A8) (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) with the (x – b + y) th adhesive position in front (P2, P4, P6) and with the (x– b + y + 1) th adhesive position (P3, P5, P9) and incrementing z, f2) incrementing y and loop-like repeating steps e3), f1) and f2) until y assumes the predetermined maximum value b, the Step g) is carried out by the following sub-steps: g1) If, in step f1) deviations in the adhesive bead sections (A2, A4, A6-A8) have been determined, the following steps g2), g3), g4) and g5) are carried out, g2) Start the repair program and set the run variables to the start value 1 , g3) moving the component ( 5 ) in the glue position (P2, P4, P6) in front of the z-th adhesive repair section (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]), g4) applying an adhesive bead section (A2, A4, A6-A8) to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) from the gripping and moving device ( 42 ) along the z-th adhesive repair section (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) from the previous adhesive position (P2, P4, P6) to the subsequent adhesive position (P3, P5, P9) on the adhesive head ( 32 ) is moved past, g5) incrementing z and loop-like repetition of steps g3), g4) and g5) until all adhesive bead sections (A2, A4, A6-A8) having deviations noted in step f1) are newly applied in step g4) are. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass nach Schritt g5) die folgenden Schritte ausgeführt werden: h) Bewegen des Bauteils (5) in eine Überprüfposition im Blickfeld der Kamera (62), i) Starten des Messprogramms und Setzen von Laufvariablen y, z auf den Startwert 1, j) Optisches Erfassen der Konturen der in Schritt c2) und/oder in Schritt q) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A1-A8) durch die Kamera (62), k) Überprüfen der Konturen des y-ten neu erzeugten Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6–A8) auf Abweichungen gegenüber der vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe (51), durch das Kamerasystem (61), l) Falls bei dem y-ten neu erzeugten Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) eine Abweichung festgestellt worden ist: Merken des diesem Kleberaupenabschnitt entsprechenden z-ten Klebebahnreparaturabschnitts mit der davor liegenden und mit der danach angeordneten Klebeposition sowie Inkrementieren von z, m) Inkrementieren von y und schleifenartiges Wiederholen der Schritte k), l) und m), bis alle in Schritt g4) bzw. bei der jeweils letzten Ausführung des Schritts q) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) überprüft worden sind, n) Falls in Schritt 1) Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte festgestellt worden sind, werden die folgenden Schritte o), p), q) und r) durchgeführt, o) Starten des Reparaturprogramms und Setzen der Laufvariablen z auf den Startwert 1, p) Bewegen des Bauteils (5) in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt liegende Klebeposition, q) Aufbringen eines Kleberaupenabschnitts auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (32), indem das Bauteil (5) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (42) entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts von der davor liegenden in die danach angeordnete Klebeposition an dem Klebekopf (32) vorbei bewegt wird, r) Inkrementieren von z und schleifenartiges Wiederholen der Schritte p), q) und r) bis alle in Schritt 1) gemerkten Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte in Schritt q) erneut aufgebracht worden sind.Method according to claim 4, characterized in that after step g5) the following steps are carried out: h) moving the component ( 5 ) in a checking position in the field of view of the camera ( 62 ), i) Start the measurement program and set run variables y, z to the start value 1 , j) Optical detection of the contours of the adhesive bead sections (A1-A8) applied in step c2) and / or in step q) by the camera ( 62 ), k) Checking the contours of the yth newly created adhesive bead section (A2, A4, A6 – A8) for deviations from the prescribed adhesive bead contour, in particular for gaps in the adhesive bead ( 51 ), through the camera system ( 61 ), l) If a deviation has been found in the yth newly created glue bead section (A2, A4, A6 – A8): Note the zth adhesive sheet repair section corresponding to this glue bead section with the glue position in front of it and with the one after that, as well as incrementing z, m) incrementing y and loop-like repetition of steps k), l) and m) until all of the adhesive bead sections (A2, A4, A6-A8) applied in step g4) or in the last execution of step q) are checked n) If, in step 1) deviations in the adhesive bead sections were found, the following steps o), p), q) and r) are carried out, o) Start the repair program and set the run variable z to the start value 1 , p) moving the component ( 5 ) in the glue position in front of the z-th adhesive sheet repair section, q) applying an adhesive bead section to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 32 ) by the component ( 5 ) from the gripping and moving device ( 42 ) along the z-th adhesive repair section from the previous position to the subsequent position on the adhesive head ( 32 ) is moved past, r) incrementing z and loop-like repetition of steps p), q) and r) until all adhesive bead sections having deviations noted in step 1) have been applied again in step q). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystem (91) der in Schritt a) vorzusehenden Klebestation (8) ein Hauptsteuerprogramm aufweist, das auf ein Klebeprogramm, auf ein Messprogramm und auf ein Reparaturprogramm zugreift, wobei der Schritt c) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt wird: c1) Starten des Klebeprogramms mit n Klebepositionen und Setzen einer Laufvariablen x auf einen Startwert a, c2) Aufbringen eines x-ten Kleberaupenabschnitts (A1–A8) auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang eines x-ten Klebebahnabschnitts (DI[369]–DI[376]) von einer x-ten in eine (x+1)-ten Klebeposition (P1–P9) an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird, c3) Inkrementieren von x und Wiederholen der Schritte c2) und c3), bis x einen vorbestimmten Maximalwert b annimmt, wobei die Schritte d) und e) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt werden: d1) Starten des Messprogramms mit n Klebepositionen und Setzen einer Laufvariablen y auf den Startwert a und einer Laufvariablen z auf den Startwert 1, d2) Optisches Erfassen der Konturen der in Schritt c2) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A1–A8) durch die Kamera (111), d3) Überprüfen der Konturen des (x–b+y)-ten Kleberaupenabschnitts (A1–A8) auf Abweichungen gegenüber einer vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe (51), durch das Kamerasystem (112), e1) Falls bei dem (x–b+y)-ten Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) eine Abweichung festgestellt worden ist: Merken des diesem Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) entsprechenden z-ten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[370], DI[372], DI[374]-DI[376]) mit der davor liegenden (x–b+y)-ten Klebeposition (P2, P4, P6) und mit der danach angeordneten (x–b+y+1)- ten Klebeposition (P3, P5, P9) und Inkrementieren von z, e2) Inkrementieren von y und schleifenartiges Wiederholen der Schritte d3), e1) und e2), bis y den vorbestimmten Maximalwert b annimmt, wobei der Schritt f) durch die folgenden Teilschritte durchgeführt wird: f1) Falls in Schritt e1) Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) festgestellt worden sind, werden die folgenden Schritte f2), f3), f4) und f5) durchgeführt, f2) Starten des Reparaturprogramms und Setzen der Laufvariablen auf den Startwert 1, f3) Bewegen des Klebekopfs (82) in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) liegende Klebeposition (P2, P4, P6), f4) Aufbringen eines Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6–A8) auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) von der davor liegenden Klebeposition (P2, P4, P6) in die danach angeordnete Klebeposition (P3, P5, P9) an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird, f5) Inkrementieren von z und schleifenartiges Wiederholen der Schritte f3), f4) und f5), bis alle in Schritt e1) gemerkten Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) in Schritt f4) neu aufgetragen worden sind.A method according to claim 2, characterized in that the gripping and moving device control system ( 91 ) the gluing station to be provided in step a) ( 8th ) has a main control program which accesses an adhesive program, a measuring program and a repair program, step c) being carried out by the following substeps: c1) starting the adhesive program with n adhesive positions and setting a run variable x to a start value a, c2 ) Applying an x-th adhesive bead section (A1-A8) to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) from the gripping and moving device ( 92 ) along an x-th adhesive section (DI [369] -DI [376]) from an x-th to an (x + 1) -th adhesive position (P1-P9) on the component ( 5 ) is moved past, c3) incrementing x and repeating steps c2) and c3) until x assumes a predetermined maximum value b, steps d) and e) being carried out by the following substeps: d1) starting the measurement program with n Glue positions and setting a run variable y to the start value a and a run variable z to the start value 1 , d2) Optical detection of the contours of the adhesive bead sections (A1-A8) applied in step c2) by the camera ( 111 ), d3) Checking the contours of the (x – b + y) th adhesive bead section (A1 – A8) for deviations from a prescribed adhesive bead contour, in particular for gaps in the adhesive bead ( 51 ), through the camera system ( 112 ), e1) If a deviation is found in the (x – b + y) th adhesive bead section (A2, A4, A6 – A8): Note the z-th adhesive tape repair section corresponding to this adhesive bead section (A2, A4, A6 – A8) (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) with the (x – b + y) -th adhesive position in front (P2, P4, P6) and with the (x– b + y + 1) - th adhesive position (P3, P5, P9) and incrementing z, e2) incrementing y and loop-like repeating steps d3), e1) and e2) until y assumes the predetermined maximum value b, the Step f) is carried out by the following sub-steps: f1) If, in step e1), deviating adhesive bead sections (A2, A4, A6-A8) have been determined, the following steps f2), f3), f4) and f5) are carried out, f2) Start the repair program and set the run variables to the start value 1 , f3) moving the adhesive head ( 82 ) in the before the z-th adhesive repair section (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) lying adhesive position (P2, P4, P6), f4) applying an adhesive bead section (A2, A4, A6 – A8) to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) from the gripping and moving device ( 92 ) along the z-th adhesive repair section (DI [370], DI [372], DI [374] –DI [376]) from the previous adhesive position (P2, P4, P6) to the subsequent adhesive position (P3, P5, P9) on the component ( 5 ) is moved over, f5) incrementing z and loop-like repetition of steps f3), f4) and f5) until all adhesive bead sections (A2, A4, A6-A8) having deviations noted in step e1) have been newly applied in step f4) are. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass nach Schritt f5) die folgenden Schritte ausgeführt werden: h) Starten des Messprogramms und Setzen von Laufvariablen y, z auf den Startwert 1, i) Optisches Erfassen der Konturen der in Schritt c2) und/oder in Schritt p) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A1–A8) durch die Kamera (111), j) Überprüfen der Konturen des y-ten neu erzeugten Kleberaupenabschnitts (A2, A4, A6–A8) auf Abweichungen gegenüber der vorgeschriebenen Kleberaupenkontur, insbesondere auf Lücken in der Kleberaupe (51), durch das Kamerasystem (112), k) Falls bei dem y-ten neu erzeugten Kleberaupenabschnitt (A2, A4, A6–A8) eine Abweichung festgestellt worden ist: Merken des diesem Kleberaupenabschnitt entsprechenden z-ten Klebebahnreparaturabschnitts mit der davor liegenden und mit der danach angeordneten Klebeposition und Inkrementieren von z, l) Inkrementieren von y und schleifenartiges Wiederholen der Schritte j), k) und 1), bis alle in Schritt f4) bzw. bei der jeweils letzten Ausführung des Schritts p) aufgebrachten Kleberaupenabschnitte (A2, A4, A6–A8) überprüft worden sind, m) Falls in Schritt k) Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte festgestellt worden sind, werden die folgenden Schritte n), o), p) und q) durchgeführt, n) Starten des Reparaturprogramms und Setzen der Laufvariablen z auf den Startwert 1, o) Bewegen des Klebekopfes (82) in die vor dem z-ten Klebebahnreparaturabschnitt liegende Klebeposition, p) Aufbringen eines Kleberaupenabschnitts auf das Bauteil (5) durch Ausgeben von Klebstoff durch den Klebekopf (82), indem der Klebekopf (82) von der Greif- und Bewegungsvorrichtung (92) entlang des z-ten Klebebahnreparaturabschnitts von der davor liegenden in die danach angeordnete Klebeposition an dem Bauteil (5) vorbei bewegt wird, q) Inkrementieren von z und schleifenartiges Wiederholen der Schritte o), p) und q), bis alle in Schritt k) gemerkten Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte in Schritt p) erneut aufgebracht worden sind.Method according to Claim 6, characterized in that the following steps are carried out after step f5): h) starting the measurement program and setting run variables y, z to the start value 1 , i) Optical detection of the contours of the adhesive bead sections (A1-A8) applied in step c2) and / or in step p) by the camera ( 111 ), j) Checking the contours of the yth newly created adhesive bead section (A2, A4, A6-A8) for deviations from the prescribed adhesive bead contour, in particular for gaps in the adhesive bead ( 51 ), through the camera system ( 112 ), k) If a deviation has been found in the yth newly created glue bead section (A2, A4, A6 – A8): Note the zth glue sheet repair section corresponding to this glue bead section with the glue position in front of it and the one after that and increment z, l) incrementing y and loop-like repetition of steps j), k) and 1) until all of the adhesive bead sections (A2, A4, A6-A8) applied in step f4) or in the last execution of step p) are checked m) If, in step k) deviations in the adhesive bead sections were found, the following steps n), o), p) and q) are carried out, n) Start the repair program and set the run variable z to the start value 1 , o) moving the adhesive head ( 82 ) in the glue position in front of the z-th adhesive repair section, p) applying an adhesive bead section to the component ( 5 ) by dispensing adhesive through the adhesive head ( 82 ) by the adhesive head ( 82 ) from the gripping and moving device ( 92 ) along the z-th adhesive repair section from the preceding position to the subsequent position on the component ( 5 ) is moved past, q) incrementing z and loop-like repetition of steps o), p) and q) until all adhesive bead sections having deviations noted in step k) have been reapplied in step p). Verfahren nach Anspruch 5 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte h) bis r) bzw. die Schritte h) bis q) schleifenartig wiederholt werden, wobei für die Anzahl der schleifenartigen Wiederholungen dieser Schritte ein Maximalwert vorgegeben ist oder wobei die schleifenartige Wiederholung dieser Schritte so oft erfolgt, bis in Schritt k) bzw. in Schritt j) keine Abweichungen aufweisende Kleberaupenabschnitte (A1-A8) mehr festgestellt werden.A method according to claim 5 or 7, characterized in that steps h) to r) or steps h) to q) are loop-like be repeated, taking for the number of loop-like repetitions of these steps Maximum value is specified or the loop-like repetition these steps are carried out until step k) or step j) adhesive bead sections without deviations (A1-A8) can be determined more. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte, beginnend mit dem Schritt b) für weitere Teile der Kleberaupe (51) bzw. für weitere Kleberaupenabschnitte so oft schleifenartig wiederholt werden, bis alle Teile der Kleberaupe (51) bzw. alle Kleberaupenab schnitte (A1–A8) der Kleberaupe (51) aufgebracht worden sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steps, beginning with step b) for further parts of the adhesive bead ( 51 ) or repeated for other glue bead sections as often as a loop until all parts of the glue bead ( 51 ) or all adhesive bead sections (A1 – A8) of the adhesive bead ( 51 ) have been applied. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klebepositionen (P1–P9) in einer Datei, in einer Datenbank oder in dem Klebeprogramm des Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystems (41; 91) oder des Klebesteuerungssystems (31; 81) gespeichert sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adhesive positions (P1-P9) in a file, in a database or in the adhesive program of the gripping and moving device control system ( 41 ; 91 ) or the adhesive control system ( 31 ; 81 ) are saved. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vor einem Klebebahnreparaturabschnitt (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) angeordneten Klebepositionen (P2, P4, P6) in einem ersten elektronischen Register des Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystems (41; 91) oder des Klebesteuerungssystems (31; 81) und die nach einem Klebebahnreparaturabschnitt (DI[370], DI[372], DI[374]–DI[376]) angeordneten Klebepositionen (P3, P5, P9) in einem zweiten elektronischen Register des Greif- und Bewegungsvorrichtungssteuerungssystems (41; 91) oder des Klebesteuerungssystems (31; 81) gespeichert werden, und dass diese Klebepositionen (P2, P4, P6; P3, P5, P9) aus diesen elektronischen Registern wieder ausgelesen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adhesive positions (P2, P4, P6) arranged in front of an adhesive tape repair section (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) are in a first electronic register of the gripping and moving device control system ( 41 ; 91 ) or the adhesive control system ( 31 ; 81 ) and the adhesive positions (P3, P5, P9) arranged after an adhesive sheet repair section (DI [370], DI [372], DI [374] -DI [376]) in a second electronic register of the gripping and movement device control system ( 41 ; 91 ) or the adhesive control system ( 31 ; 81 ) are saved, and that these adhesive positions (P2, P4, P6; P3, P5, P9) are read out again from these electronic registers. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronischen Register eine vorgegebene Größe aufweisen, wobei die Klebepositionen (P1-P9) so in den elektronischen Registern abgespeichert werden, dass die Klebepositionen (P6, P9) des letzten Klebebahnreparaturabschnitts (DI[376]) jeweils die letzte Stelle bzw. das letzte Feld in dem jeweiligen elektronischen Register belegen.A method according to claim 11, characterized in that the electronic registers have a predetermined size, whereby the adhesive positions (P1-P9) are stored in the electronic registers that the adhesive positions (P6, P9) of the last adhesive repair section (DI [376]) the last digit or the last field in the respective electronic register. Computerprogramm zum Steuern und/oder zum Ausführen eines verfahrens zum Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil, das so ausgebildet ist, dass ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche ausführbar ist.Computer program for controlling and / or executing a method for applying beads of adhesive to a component, which is designed such that a method according to one of the preceding the claims is executable. Computerprogramm nach Anspruch 13, das auf einem Speichermedium oder in einem Computerspeicher, insbesondere in einem Direktzugriffsspeicher abgespeichert ist.Computer program according to claim 13, which on a Storage medium or in a computer memory, in particular in a Direct access memory is stored. Computerprogramm nach Anspruch 13, das auf einem elektrischen Trägersignal übertragen wird.Computer program according to claim 13, which on a transmit electrical carrier signal becomes. Datenträger, auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 13 abgespeichert ist.disk, on which a computer program according to claim 13 is stored. Speichermedium, auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 13 abgespeichert ist.Storage medium on which a computer program is based Claim 13 is stored. Computersystem, auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 13 abgespeichert ist.Computer system on which a computer program according Claim 13 is stored. Verfahren, bei dem ein Computerprogramm nach Anspruch 13 aus einem elektronischen Datennetz wie beispielsweise aus dem Internet auf einen an das Datennetz angeschlossenen Computer heruntergeladen wird.Method in which a computer program according to claim 13 from an electronic data network such as from the Internet downloaded to a computer connected to the data network becomes.
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