DE102023208010A1

DE102023208010A1 - Method for identifying a motor vehicle

Info

Publication number: DE102023208010A1
Application number: DE102023208010.9
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Filing date: 2023-08-22
Publication date: 2025-02-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden, einen AVP-Prozess durchführenden Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
Erfassen eines Referenzidentifizierungsmerkmals des Kraftfahrzeugs während des AVP-Prozesses,
Erfassen eines Identifizierungsmerkmals des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs von einem AVP-Typ-1-Bereich des Parkplatzes, welcher nur für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ-1 eingerichtet ist, zu einem AVP-Typ-2-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 2 eingerichtet ist, oder zu einem AVP-Typ-3-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 3 eingerichtet ist,
Vergleichen des Identifizierungsmerkmals mit dem Referenzidentifizierungsmerkmal, um das Kraftfahrzeug zu identifizieren.
Die Erfindung betrifft ein System, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

The invention relates to a method for identifying a motor vehicle located within a parking space and carrying out an AVP process, comprising the following steps:
Capturing a reference identification feature of the motor vehicle during the AVP process,
Capturing an identification feature of the motor vehicle during a journey of the motor vehicle from an AVP type 1 area of the parking lot, which is only set up for an AVP process according to AVP type 1, to an AVP type 2 area of the parking lot, which is set up for an AVP process according to AVP type 2, or to an AVP type 3 area of the parking lot, which is set up for an AVP process according to AVP type 3,
Comparing the identification feature with the reference identification feature to identify the motor vehicle.
The invention relates to a system, a computer program and a machine-readable storage medium.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden, einen AVP-Prozess durchführenden Kraftfahrzeugs, ein System, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for identifying a motor vehicle located within a parking space and carrying out an AVP process, a system, a computer program and a machine-readable storage medium.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.The disclosure document DE 10 2012 222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a starting position to a destination position.

Offenbarung der Erfindungdisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum Identifizieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden, einen AVP-Prozess durchführenden Kraftfahrzeugs bereitzustellen.The object underlying the invention is to provide a concept for identifying a motor vehicle located within a parking space and carrying out an AVP process.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject matter of respective dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Identifizieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden, einen AVP-Prozess durchführenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Erfassen eines Referenzidentifizierungsmerkmals des Kraftfahrzeugs während des AVP-Prozesses,
Erfassen eines Identifizierungsmerkmals des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs von einem AVP-Typ-1-Bereich des Parkplatzes, welcher nur für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ-1 eingerichtet ist, zu einem AVP-Typ-2-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 2 eingerichtet ist, oder zu einem AVP-Typ-3-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 3 eingerichtet ist,
Vergleichen des Identifizierungsmerkmals mit dem Referenzidentifizierungsmerkmal, um das Kraftfahrzeug zu identifizieren.

According to a first aspect, a method is provided for identifying a motor vehicle located within a parking space and performing an AVP process, comprising the following steps:

Capturing a reference identification feature of the motor vehicle during the AVP process,
Capturing an identification feature of the motor vehicle during a journey of the motor vehicle from an AVP type 1 area of the parking lot, which is only set up for an AVP process according to AVP type 1, to an AVP type 2 area of the parking lot, which is set up for an AVP process according to AVP type 2, or to an AVP type 3 area of the parking lot, which is set up for an AVP process according to AVP type 3,
Comparing the identification feature with the reference identification feature to identify the motor vehicle.

Nach einem zweiten Aspekt wird ein System zum Identifizieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden, einen AVP-Prozess durchführenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

eine Erfassungseinrichtung, welche eingerichtet ist, ein Referenzidentifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs während des AVP-Prozesses zu erfassen und ein Identifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs von einem AVP-Typ-1-Bereich des Parkplatzes, welcher nur für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ-1 eingerichtet ist, zu einem AVP-Typ-2-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 2 eingerichtet ist, oder zu einem AVP-Typ-3-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 3 eingerichtet ist, zu erfassen, und
eine Vergleichseinrichtung, welche eingerichtet ist, das Identifizierungsmerkmal mit dem Referenzidentifizierungsmerkmal zu vergleichen, um das Kraftfahrzeug zu identifizieren.

According to a second aspect, a system is provided for identifying a motor vehicle located within a parking space and performing an AVP process, comprising:

a detection device which is configured to detect a reference identification feature of the motor vehicle during the AVP process and to detect an identification feature of the motor vehicle during a journey of the motor vehicle from an AVP type 1 area of the parking lot which is only configured for an AVP process according to AVP type 1, to an AVP type 2 area of the parking lot which is configured for an AVP process according to AVP type 2, or to an AVP type 3 area of the parking lot which is configured for an AVP process according to AVP type 3, and
a comparison device which is arranged to compare the identification feature with the reference identification feature in order to identify the motor vehicle.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch das System nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the system according to the second aspect, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.According to a fourth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, dass zu einem ersten Zeitpunkt des AVP-Prozesses ein Referenzidentifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Zu einem zweiten Zeitpunkt, welcher dem ersten Zeitpunkt zeitlich nachgelagert ist, des AVP-Prozesses wird ein Identifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs von einem AVP-Typ-1-Bereich des Parkplatzes zu einem AVP-Typ-2-Bereich oder zu einem AVP-Typ-3-Bereich des Parkplatzes erfasst. Das Identifizierungsmerkmal wird mit dem Referenzidentifizierungsmerkmal verglichen, um das Kraftfahrzeug zu identifizieren. Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann. Denn es liegt ein Referenzidentifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs vor, welches zum ersten Zeitpunkt erfasst wurde, um basierend darauf das Kraftfahrzeug zu identifizieren. Anhand eines solchen Referenzidentifizierungsmerkmals kann das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden.The invention is based on and includes the knowledge that the above object is achieved by detecting a reference identification feature of the motor vehicle at a first point in time of the AVP process. At a second point in time of the AVP process, which is later than the first point in time, an identification feature of the motor vehicle is detected while the motor vehicle is traveling from an AVP type 1 area of the parking lot to an AVP type 2 area or to an AVP type 3 area of the parking lot. The identification feature is compared with the reference identification feature in order to identify the motor vehicle. This results in the technical advantage in particular that the motor vehicle can be identified efficiently. This is because there is a reference identification feature. feature of the motor vehicle that was recorded at the first time in order to identify the motor vehicle based on this. The motor vehicle can be efficiently identified using such a reference identification feature.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass bei Übereinstimmung des Identifizierungsmerkmals mit dem Referenzidentifizierungsmerkmal das Kraftfahrzeug identifiziert wird. Dies bedeutet als insbesondere, dass bei positiver Übereinstimmung des Identifizierungsmerkmals mit dem Referenzidentifizierungsmerkmal festgelegt wird, dass es sich bei dem Kraftfahrzeug, dessen Identifizierungsmerkmal erfasst wurde, um das Kraftfahrzeug handelt, dessen Referenzidentifizierungsmerkmal erfasst wurde.For example, it is provided that if the identification feature matches the reference identification feature, the motor vehicle is identified. This means in particular that if the identification feature matches the reference identification feature, it is determined that the motor vehicle whose identification feature was recorded is the motor vehicle whose reference identification feature was recorded.

Dass dieses Identifizieren während der Fahrt vom AVP-Typ-1-Bereich zum AVP-Typ-2-Bereich oder zum AVP-Typ-3-Bereich des Parkplatzes durchgeführt wird, kann insbesondere den technischen Vorteil aufweisen, dass dann die Infrastruktur das Kraftfahrzeug beispielsweise bereits identifiziert hat, bevor beispielsweise die Verantwortung für den AVP-Prozess zumindest teilweise, insbesondere vollständig, an die Infrastruktur übergeht.The fact that this identification is carried out during the journey from the AVP type 1 area to the AVP type 2 area or to the AVP type 3 area of the parking lot can have the technical advantage in particular that the infrastructure has then already identified the motor vehicle, for example, before the responsibility for the AVP process is transferred at least partially, in particular completely, to the infrastructure.

Beim AVP-Typ 1 des AVP-Prozesses liegt die Verantwortung für die Kraftfahrzeugführung beim Kraftfahrzeug. Hingegen liegt beim AVP-Typ 2 die Verantwortung für die Kraftfahrzeugführung bei der Infrastruktur. Beim AVP-Typ 3 liegt die Verantwortung sowohl beim Kraftfahrzeug als auch bei der Infrastruktur, die Verantwortung wird also geteilt. In beiden Fällen, also AVP-Typ 2 und AVP-Typ-3, ist es sinnvoll und vorteilhaft, dass die Infrastruktur, bevor die Verantwortung zumindest teilweise, insbesondere vollständig, übergeht, genau weiß, für welches Kraftfahrzeug sie die Verantwortung übernimmt, sodass anschließend der AVP-Prozess effizient und sicher weitergeführt werden kann.In AVP type 1 of the AVP process, the responsibility for driving the vehicle lies with the vehicle. In contrast, in AVP type 2, the responsibility for driving the vehicle lies with the infrastructure. In AVP type 3, the responsibility lies with both the vehicle and the infrastructure, so the responsibility is shared. In both cases, i.e. AVP type 2 and AVP type 3, it is sensible and advantageous for the infrastructure to know exactly which vehicle it is taking responsibility for before responsibility is transferred at least partially, or in particular completely, so that the AVP process can then be continued efficiently and safely.

Insbesondere ist es vorteilhaft und sinnvoll, das Kraftfahrzeug zu identifizieren, um das Kraftfahrzeug zu lokalisieren, also um dessen Position zu ermitteln oder zu bestimmen. So ist zum Beispiel gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes lokalisiert wird, also insbesondere wird eine Position des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes ermittelt.In particular, it is advantageous and useful to identify the motor vehicle in order to localize the motor vehicle, i.e. to determine or ascertain its position. For example, according to one embodiment of the method, it is provided that the motor vehicle is localized within the parking space, i.e. in particular, a position of the motor vehicle within the parking space is determined.

Verfahrensschritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt sind Verfahrensschritte, die infrastrukturseitig, also durch eine Infrastruktur, durchgeführt werden.Procedural steps of the procedure according to the first aspect are procedural steps that are carried out on the infrastructure side, i.e. by an infrastructure.

Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Ein AVP-Prozess umfasst z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Dropzone, auch Abgabeposition genannt, zu einer Parkposition und z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition, auch Pickupzone genannt. An der Abgabeposition, also der Dropzone, gibt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für einen AVP-Prozess ab. An einer Abholposition, also der Pickupzone, wird das Kraftfahrzeug nach einem Ende des AVP-Prozesses abgeholt. Ein AVP-Prozess startet also insbesondere an der Dropzone. Ein AVP-Prozess endet also insbesondere an der Pickupzone.The abbreviation “AVP” stands for “Automated Valet Parking” and can be translated into German as “automatic parking service”. An AVP process includes, for example, at least highly automated driving of the motor vehicle from a drop zone, also known as the drop-off position, to a parking position and, for example, at least highly automated driving of the motor vehicle from a parking position to a pick-up position, also known as the pickup zone. At the drop-off position, i.e. the drop zone, a driver of the motor vehicle drops off the motor vehicle for an AVP process. At a pick-up position, i.e. the pickup zone, the motor vehicle is picked up after the end of the AVP process. An AVP process therefore starts in particular at the drop zone. An AVP process therefore ends in particular at the pickup zone.

Ein AVP-Kraftfahrzeug ist also ein Kraftfahrzeug, welches an einem AVP-Prozess teilnehmen kann. Wenn vorstehend und nachfolgend von Kraftfahrzeug geschrieben wird, soll stets mitgelesen werden, dass es sich hierbei um ein AVP-Kraftfahrzeug handelt, auch wenn der Begriff „AVP“ nicht explizit verwendet wird.An AVP motor vehicle is therefore a motor vehicle that can participate in an AVP process. Whenever motor vehicles are mentioned above and below, it should always be understood that this is an AVP motor vehicle, even if the term "AVP" is not explicitly used.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist ein infrastrukturseitiges AVP-System vorgesehen. Der AVP-Prozess wird insbesondere unter Verwendung des infrastrukturseitigen AVP-Systems durchgeführt.In one embodiment of the method, an infrastructure-side AVP system is provided. The AVP process is carried out in particular using the infrastructure-side AVP system.

Ein AVP-Prozess kann ein AVP-Prozess gemäß einem der folgenden AVP-Typen sein: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ 3. Innerhalb eines AVP-Prozesses können aber auch die AVP-Typen wechseln. Dies bedeutet zum Beispiel, dass ein Teil eines AVP-Prozesses gemäß AVP-Typ 1 durchgeführt wird und ein weiterer Teil des AVP-Prozesses wird gemäß einem AVP-Typ 2 oder AVP-Typ 3 durchgeführt. Dies bedeutet zum Beispiel, dass ein AVP-Prozess in Teil-AVP-Prozesse unterteilt werden kann, welche jeweils gemäß einem der AVP-Typen 1, 2 und 3 durchgeführt werden.An AVP process can be an AVP process according to one of the following AVP types: AVP type 1, AVP type 2 and AVP type 3. Within an AVP process, however, the AVP types can also change. This means, for example, that part of an AVP process is carried out according to AVP type 1 and another part of the AVP process is carried out according to an AVP type 2 or AVP type 3. This means, for example, that an AVP process can be divided into partial AVP processes, each of which is carried out according to one of the AVP types 1, 2 and 3.

AVP-Typ 1 kennzeichnet einen kraftfahrzeugzentrierten AVP-Prozess. Die Hauptverantwortung für den AVP-Prozess liegt beim Kraftfahrzeug.AVP type 1 indicates a vehicle-centered AVP process. The primary responsibility for the AVP process lies with the vehicle.

AVP-Typ 2 kennzeichnet einen infrastrukturzentrierten AVP-Prozess. Die Hauptverantwortung für den AVP-Prozess liegt bei der Infrastruktur, also beim AVP-System.AVP type 2 indicates an infrastructure-centric AVP process. The primary responsibility for the AVP process lies with the infrastructure, i.e. the AVP system.

AVP-Typ 3 kennzeichnet einen kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilten AVP-Prozess. Hier wird eine Hauptverantwortung für den AVP-Prozess zwischen dem Kraftfahrzeug und dem AVP-System geteilt.AVP type 3 indicates a vehicle-infrastructure-shared AVP process. Here, primary responsibility for the AVP process is shared between the vehicle and the AVP system.

Ein AVP-Prozess umfasst die folgenden Vorgänge oder Funktionen:

1. Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.
2. Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.
3. Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechende Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis.
4. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
5. Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.
6. Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.

An AVP process includes the following operations or functions:

1. Determining a target position, which lies within the parking space, for the motor vehicle.
2. Planning a route from a starting position, which is enclosed by the parking lot, to the destination position.
3. Detecting an object and/or an event and reacting accordingly to a detected object and/or a detected event.
4. Locating the vehicle within the parking lot.
5. Calculate a target trajectory for the vehicle based on the planned route.
6. Controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the calculated target trajectory.

Eine Zuordnung, welche dieser Vorgänge oder Funktionen je nach AVP-Typ vom Kraftfahrzeug oder vom infrastrukturseitigen AVP-System durchgeführt werden, gibt die folgende Tabelle an, wobei „I“ für „Infrastruktur“ steht, also für das infrastrukturseitige AVP-System und „K“ für „Kraftfahrzeug“, sodass „I“ angibt, dass der Prozess durch das AVP-System durchgeführt wird, und „K“ angibt, dass der Prozess durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird: Funktionen AVP-Typ 1 AVP-Typ 2 AVP-Typ 3 Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug. I & K I I Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition. K I I Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechende Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis. K (& optional I) I I & K Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes. K I K Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route. K I K Steuern einer Quer- und Längsführung des K K K Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie. The following table indicates which of these processes or functions are carried out by the motor vehicle or by the infrastructure-side AVP system depending on the AVP type, where "I" stands for "infrastructure", i.e. the infrastructure-side AVP system, and "K" for "motor vehicle", so that "I" indicates that the process is carried out by the AVP system and "K" indicates that the process is carried out by the motor vehicle: functions AVP type 1 AVP type 2 AVP type 3 Determining a target position, which lies within the parking space, for the motor vehicle. I & K I I Planning a route from a starting position, which is enclosed by the parking lot, to the destination position. K I I Detecting an object and/or an event and reacting accordingly to a detected object and/or a detected event. K (& optional I) I I & K Locating the motor vehicle within the parking space. K I K Calculating a target trajectory for the vehicle based on the planned route. K I K Controlling a transverse and longitudinal guidance of the K K K motor vehicle based on the calculated target trajectory.

In der vorstehenden Tabelle wird also für jede Funktion spezifisch für jeden AVP-Typ angegeben, ob die Funktion durch die Infrastruktur, also durch das infrastrukturseitige AVP-System, oder durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird. In einigen Fällen kann vorgesehen sein, dass die Funktion durch sowohl das AVP-System als auch durch das Kraftfahrzeug ausgeführt wird.The table above therefore indicates for each function specifically for each AVP type whether the function is performed by the infrastructure, i.e. by the infrastructure-side AVP system, or by the motor vehicle. In some cases, the function may be performed by both the AVP system and the motor vehicle.

Hinsichtlich der Objekt- und Ereignisdetektion für den AVP-Typ 1 kann optional vorgesehen sein, dass zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch das AVP-System der Infrastruktur diese Funktion ausführt.With regard to object and event detection for AVP type 1, it can optionally be provided that in addition to the motor vehicle, the AVP system of the infrastructure also performs this function.

Die hier beschriebenen AVP-Typen 1, 2 und 3 werden weiter ausführlich in der ISO 23374 beschrieben.The AVP types 1, 2 and 3 described here are further described in detail in ISO 23374.

Das Kraftfahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein zumindest hochautomatisiertes Kraftfahrzeug. Ein solches Kraftfahrzeug ist für zumindest ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet. Hochautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 4 gemäß der Definition der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt).According to one embodiment of the method, the motor vehicle is at least a highly automated motor vehicle. Such a motor vehicle is set up for at least highly automated driving. Highly automated driving corresponds to automation level 4 according to the definition of the Federal Highway Research Institute (BASt).

Dass das Kraftfahrzeug zumindest für ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet ist, umfasst sowohl den Fall, dass das Kraftfahrzeug für ein hochautomatisiertes Führen als auch für ein vollautomatisiertes Führen eingerichtet ist. Vollautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 5 gemäß der Definition der BASt.The fact that the motor vehicle is at least set up for highly automated driving includes both the case where the motor vehicle is set up for highly automated driving and for fully automated driving. Fully automated driving corresponds to automation level 5 according to the BASt definition.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings), the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle is automatically controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a minimum-risk state in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings), the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the lateral and longitudinal guidance is terminated, the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserves. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a state with minimal risk. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations, it is possible to automatically return to a system state with minimal risk.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein computerimplementiertes Verfahren ist.In one embodiment of the method it is provided that this is a computer-implemented method.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses mittels des Systems nach dem zweiten Aspekt ausgeführt wird.In one embodiment of the method it is provided that it is carried out by means of the system according to the second aspect.

Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Systems nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt. Dies bedeutet insbesondere, dass sich die Verfahrensmerkmale aus entsprechenden Systemmerkmalen und umgekehrt ergeben.Technical functionalities of the method according to the first aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the system according to the second aspect and vice versa. This means in particular that the method features result from corresponding system features and vice versa.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel ein Infrastrukturumfeldsensor, also einer Infrastruktur, vorliegend dem Parkplatz, zugeordnet. Innerhalb des Parkplatzes sind zum Beispiel mehrere Infrastrukturumfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet. Zumindest ein Infrastrukturumfeldsensor ist derart angeordnet, dass dieser die Dropzone und/oder die Umgebung der Dropzone erfassen kann.An environment sensor in the sense of the description is, for example, an infrastructure environment sensor, i.e. assigned to an infrastructure, in this case the parking lot. Within the parking lot, for example, several infrastructure environment sensors are spatially distributed. At least one infrastructure environment sensor is arranged in such a way that it can detect the drop zone and/or the surroundings of the drop zone.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeugumfeldsensor, also dem AVP-Kraftfahrzeug zugeordnet, also von diesem umfasst.An environmental sensor within the meaning of the description is, for example, a motor vehicle environmental sensor, i.e. assigned to the AVP motor vehicle, i.e. included in it.

Die Abkürzung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.The abbreviation “at least one” means “one or more”.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist z. B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera, beispielsweise Bildsensor(en) einer Stereovideokamera, Ultraschallsensor, LiDAR-Sensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.An environmental sensor within the meaning of the description is, for example, one of the following environmental sensors: radar sensor, image sensor, in particular image sensor of a video camera, for example image sensor(s) of a stereo video camera, ultrasonic sensor, LiDAR sensor, magnetic field sensor and infrared sensor.

Ein Umfeldsensor ist insbesondere eingerichtet, sein Umfeld, also seine Umgebung, zu erfassen und auf der Erfassung basierende Umfeldsensordaten, insbesondere Umfeldsensorrohdaten, auszugeben, welche das erfasste Umfeld repräsentieren.An environmental sensor is in particular designed to detect its surroundings, i.e. its environment, and to output environmental sensor data based on the detection, in particular environmental sensor raw data, which represent the detected environment.

Umfeldsensordaten im Sinne der Beschreibung umfassen zum Beispiel oder sind zum Beispiel Umfeldsensorrohdaten. Umfeldsensordaten im Sinne der Beschreibung umfassen zum Beispiel oder sind zum Beispiel bearbeitete, beispielsweise ausgewertete, Umfeldsensorrohdaten.Environmental sensor data within the meaning of the description include, for example, or are, for example, raw environmental sensor data. Environmental sensor data within the meaning of the description include, for example, or are, for example, processed, for example evaluated, raw environmental sensor data.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das jeweilige Erfassen des Referenzidentifizierungsmerkmals und/oder des Identifizierungsmerkmals jeweils ein Erfassen des Kraftfahrzeugs mittels eines innerhalb des Parkplatzes angeordneten Infrastrukturumfeldsensors, insbesondere eines visuellen Umfeldsensors, umfasst, um jeweils auf der jeweiligen Erfassung basierende Umfeldsensordaten zu ermitteln, wobei das entsprechende Merkmal basierend auf den entsprechenden Umfeldsensordaten ermittelt wird.In one embodiment of the method, it is provided that the respective detection of the reference identification feature and/or the identification feature each comprises a detection of the motor vehicle by means of an infrastructure environment sensor arranged within the parking space, in particular a visual environment sensor, in order to determine environment sensor data based on the respective detection, wherein the corresponding feature is determined based on the corresponding environment sensor data.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Referenzidentifizierungsmerkmal respektive das Identifizierungsmerkmal effizient erfasst werden kann.This provides the technical advantage, for example, that the reference identification feature or the identification feature can be recorded efficiently.

Dies bedeutet, dass gemäß dieser Ausführungsform zum Beispiel vorgesehen ist, dass das Referenzidentifizierungsmerkmal mittels eines oder mittels mehrerer Infrastrukturumfeldsensoren erfasst wird. Dies bedeutet zum Beispiel, dass das Identifizierungsmerkmal unter Verwendung oder mittels eines oder mittels mehrerer Infrastrukturumfeldsensoren erfasst wird. Dies bedeutet also insbesondere, dass unter Verwendung von einem oder von mehreren solcher Infrastrukturumfeldsensoren das Kraftfahrzeug erfasst wird, also sensorisch erfasst wird, um jeweils auf der jeweiligen Erfassung basierende Umfeldsensordaten zu ermitteln. Solche Umfeldsensordaten beschreiben also insbesondere das Kraftfahrzeug zum Zeitpunkt des Erfassens des Referenzidentifizierungsmerkmals, also insbesondere zum vorstehend genannten ersten Zeitpunkt des AVP-Prozesses. Solche Umfeldsensordaten beschreiben also insbesondere das Kraftfahrzeug zum Zeitpunkt des Erfassens des Identifizierungsmerkmals, also insbesondere zum vorstehend genannten zweiten Zeitpunkt des AVP-Prozesses. Die Umfeldsensordaten können also insbesondere ausgewertet oder analysiert werden, um das entsprechende Merkmal zu ermitteln. Zum Beispiel kann eine solche Auswertung oder ein solches Ermitteln eine Bildanalyse umfassen, welche insbesondere dann vorgesehen sein kann, wenn es sich bei dem Umfeldsensor um einen visuellen Umfeldsensor handelt. Ein visueller Umfeldsensor ist zum Beispiel ein Bildsensor.This means that according to this embodiment, it is provided, for example, that the reference identification feature is detected by means of one or more infrastructure environment sensors. This means, for example, that the identification feature is detected using one or more infrastructure environment sensors. This means, in particular, that the motor vehicle is detected using one or more such infrastructure environment sensors, i.e. is detected by sensors, in order to determine environmental sensor data based on the respective detection. Such environmental sensor data therefore describe in particular the motor vehicle at the time the reference identification feature is detected, i.e. in particular at the above-mentioned first time of the AVP process. Such environmental sensor data therefore describe in particular the motor vehicle at the time the identification feature is detected, i.e. in particular at the above-mentioned second time of the AVP process. The environmental sensor data can therefore be evaluated or analyzed in particular in order to determine the corresponding feature. For example, such an evaluation or such a determination can include an image analysis, which can be provided in particular if the environmental sensor is a visual environmental sensor. A visual environment sensor is, for example, an image sensor.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Referenzidentifizierungsmerkmal vor oder beim Start des AVP-Prozesses erfasst wird, insbesondere während sich das Kraftfahrzeug auf einer Dropzone des Parkplatzes befindet.In one embodiment of the method, it is provided that the reference identification feature is detected before or at the start of the AVP process, in particular while the motor vehicle is located in a drop zone of the parking lot.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass ein besonders geeigneter Zeitpunkt hinsichtlich des Erfassens des Referenzidentifizierungsmerkmals vorgesehen ist. Somit kann das Kraftfahrzeug bereits nach dem Start des AVP-Prozesses basierend auf dem hier beschriebenen Konzept infrastrukturseitig effizient identifiziert werden.This provides the technical advantage, for example, that a particularly suitable time is provided for recording the reference identification feature. This means that the vehicle can be efficiently identified on the infrastructure side as soon as the AVP process has started, based on the concept described here.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass bei Detektion von zumindest einem aktiven Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere von zumindest einem blinkenden Fahrtrichtungsanzeiger, eines sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs festgelegt wird, dass dieses Kraftfahrzeug das zu identifizierende Kraftfahrzeug ist.In one embodiment of the method, it is provided that upon detection of at least one active direction indicator, in particular of at least one flashing direction indicator, of a motor vehicle located within the parking space, it is determined that this motor vehicle is the motor vehicle to be identified.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das zu identifizierende Kraftfahrzeug effizient festgelegt oder bestimmt werden kann. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn sich mehrere Kraftfahrzeuge innerhalb des Parkplatzes befinden, wobei nur eines der Kraftfahrzeuge zumindest einen aktiven Fahrtrichtungsanzeiger aufweist. Somit kann durch Detektion eines solch aktiven Fahrtrichtungsanzeigers effizient festgelegt werden, dass es sich hierbei um genau das Kraftfahrzeug handelt, welches für einen AVP-Prozess identifiziert werden soll.This provides the technical advantage that the motor vehicle to be identified can be efficiently specified or determined. This is particularly advantageous when there are several motor vehicles in the parking lot, but only one of the vehicles has at least one active direction indicator. Thus, by detecting such an active direction indicator, it can be efficiently determined that this is exactly the motor vehicle that is to be identified for an AVP process.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Umfeldsensordaten ausgewertet werden, um bei einem sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeug zumindest einen aktiven Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere zumindest einen blinkenden Fahrtrichtungsanzeiger zu detektieren.In one embodiment of the method, it is provided that the environmental sensor data are evaluated in order to detect at least one active direction indicator, in particular at least one flashing direction indicator, in a motor vehicle located within the parking space.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass ein aktiver Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs effizient detektiert werden kann.This provides the technical advantage, for example, that an active direction indicator on a motor vehicle can be efficiently detected.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Referenzidentifizierungsmerkmal und das Identifizierungsmerkmal jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Merkmalen werden: Nummernschild, Abmessung, insbesondere Länge, Höhe, Breite, Farbe, Aufbau oder Aufbauten, Schaden, insbesondere Beule, Kratzer, Form, Art.In one embodiment of the method, it is provided that the reference identification feature and the identification feature are each an element selected from the following group of features: license plate, dimension, in particular length, height, width, color, structure or structures, damage, in particular dent, scratch, shape, type.

Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Referenzidentifizierungsmerkmale respektive Identifizierungsmerkmale ausgewählt werden können.This provides the technical advantage, for example, that particularly suitable reference identification features or identification features can be selected.

In einer Ausführungsform des Systems ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung einen oder mehrere Infrastrukturumfeldsensoren, insbesondere einen oder mehrere visuelle Umfeldsensoren, umfasst, welche eingerichtet sind, das entsprechende Merkmal, also das Referenzidentifizierungsmerkmal und/oder das Identifizierungsmerkmal, basierend auf auf der jeweiligen Erfassung basierenden Umfeldsensordaten zu ermitteln.In one embodiment of the system, it is provided that the detection device comprises one or more infrastructure environment sensors, in particular one or more visual environment sensors, which are configured to determine the corresponding feature, i.e. the reference identification feature and/or the identification feature, based on environment sensor data based on the respective detection.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System programmtechnisch eingerichtet ist, das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt auszuführen.In one embodiment, it is provided that the system is programmed to execute the computer program according to the third aspect.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.In one embodiment, the system is configured to carry out all steps of the method according to the first aspect.

Die in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen und Ausführungsbeispiele können miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.The embodiments and exemplary embodiments described in the description can be combined with one another, even if this is not explicitly described.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
2 ein System nach dem zweiten Aspekt,
3 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem vierten Aspekt und
4 einen Parkplatz.

The invention is explained in more detail below using preferred embodiments.

1 a flow chart of a method according to the first aspect,
2 a system according to the second aspect,
3 a machine-readable storage medium according to the fourth aspect and
4 a parking space.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Identifizieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden, einen AVP-Prozess durchführenden Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

Erfassen 101 eines Referenzidentifizierungsmerkmals des Kraftfahrzeugs während des AVP-Prozesses,
Erfassen 103 eines Identifizierungsmerkmals des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs von einem AVP-Typ-1-Bereich des Parkplatzes, welcher nur für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ-1 eingerichtet ist, zu einem AVP-Typ-2-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 2 eingerichtet ist, oder zu einem AVP-Typ-3-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 3 eingerichtet ist,
Vergleichen 105 des Identifizierungsmerkmals mit dem Referenzidentifizierungsmerkmal, um das Kraftfahrzeug zu identifizieren.

1 shows a flowchart of a method for identifying a motor vehicle located within a parking space and performing an AVP process, comprising the following steps:

Capturing 101 a reference identification feature of the motor vehicle during the AVP process,
Detecting 103 an identification feature of the motor vehicle during a journey of the motor vehicle from an AVP type 1 area of the parking lot, which is only set up for an AVP process according to AVP type 1, to an AVP type 2 area of the parking lot, which is set up for an AVP process according to AVP type 2, or to an AVP type 3 area of the parking lot, which is set up for an AVP process according to AVP type 3,
Comparing 105 the identification feature with the reference identification feature to identify the motor vehicle.

2 zeigt ein System 201 zum Identifizieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden, einen AVP-Prozess durchführenden Kraftfahrzeugs, umfassend:

eine Erfassungseinrichtung 203, welche eingerichtet ist, ein Referenzidentifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs während des AVP-Prozesses zu erfassen und
ein Identifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs von einem AVP-Typ-1-Bereich des Parkplatzes, welcher nur für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ-1 eingerichtet ist, zu einem AVP-Typ-2-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 2 eingerichtet ist, oder zu einem AVP-Typ-3-Bereich des Parkplatzes, welcher für einen AVP-Prozess gemäß AVP-Typ 3 eingerichtet ist, zu erfassen, und
eine Vergleichseinrichtung 205, welche eingerichtet ist, das Identifizierungsmerkmal mit dem Referenzidentifizierungsmerkmal zu vergleichen, um das Kraftfahrzeug zu identifizieren.

2 shows a system 201 for identifying a motor vehicle located within a parking space and performing an AVP process, comprising:

a detection device 203 which is configured to detect a reference identification feature of the motor vehicle during the AVP process and
to record an identification feature of the motor vehicle during a journey of the motor vehicle from an AVP type 1 area of the parking lot, which is only set up for an AVP process according to AVP type 1, to an AVP type 2 area of the parking lot, which is set up for an AVP process according to AVP type 2, or to an AVP type 3 area of the parking lot, which is set up for an AVP process according to AVP type 3, and
a comparison device 205 which is configured to compare the identification feature with the reference identification feature in order to identify the motor vehicle.

3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. 3 shows a machine-readable storage medium 301 on which a computer program 303 is stored. The computer program 303 comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.

4 zeigt einen Parkplatz 401. 4 shows a parking space 401.

Der Parkplatz 401 umfasst eine Dropzone, gekennzeichnet durch eine geschweifte Klammer mit dem Bezugszeichen 403. Die Dropzone 403 wird durch eine erste Videokamera 405 umfassend einen ersten Bildsensor 407 überwacht. Dies bedeutet, dass die erste Videokamera 405 die Dropzone 403 erfasst und auf der Erfassung basierende Videodaten, also Umfeldsensordaten im Sinne der Beschreibung, ausgibt.The parking lot 401 includes a drop zone, identified by a curly bracket with the reference number 403. The drop zone 403 is monitored by a first video camera 405 comprising a first image sensor 407. This means that the first video camera 405 records the drop zone 403 and outputs video data based on the recording, i.e. environmental sensor data in the sense of the description.

Auf der Dropzone 403 steht ein Kraftfahrzeug 409 umfassend eine zweite Videokamera 411, die einen zweiten Bildsensor 413 aufweist.On the drop zone 403 there is a motor vehicle 409 comprising a second video camera 411 which has a second image sensor 413.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass anstelle oder zusätzlich zu der ersten Videokamera 405 und/oder zu der zweiten Videokamera 411 ein oder mehrere weitere Umfeldsensoren zur Überwachung vorgesehen sind.In an embodiment not shown, it is provided that instead of or in addition to the first video camera 405 and/or the second video camera 411, one or more further environmental sensors are provided for monitoring.

Das Kraftfahrzeug 409 ist ein AVP-Kraftfahrzeug und soll einen AVP-Prozess innerhalb des Parkplatzes 401 durchführen.The motor vehicle 409 is an AVP motor vehicle and is intended to carry out an AVP process within the parking space 401.

Während das Kraftfahrzeug 409 noch auf der Dropzone 403 steht, erfasst die erste Videokamera 405 das Kraftfahrzeug 409. Basierend auf den Videodaten wird ein Referenzidentifizierungsmerkmal ermittelt oder erfasst.While the motor vehicle 409 is still on the drop zone 403, the first video camera 405 records the motor vehicle 409. Based on the video data, a reference identification feature is determined or recorded.

Anschließend fährt das Kraftfahrzeug 409 von der Dropzone 403 im Rahmen des AVP-Prozesses los. Der AVP-Prozess kann also starten.The motor vehicle 409 then drives off from the drop zone 403 as part of the AVP process. The AVP process can therefore start.

Der AVP-Prozess sieht vor, dass das Kraftfahrzeug 409 durch einen AVP-Typ-1-Bereich des Parkplatzes 401 fährt. Dieser AVP-Typ-1-Bereich ist symbolisch durch eine geschweifte Klammer mit dem Bezugszeichen 415 gekennzeichnet.The AVP process provides that the motor vehicle 409 drives through an AVP type 1 area of the parking lot 401. This AVP type 1 area is symbolically identified by a curly bracket with the reference number 415.

Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs ist durch ein Pfeil mit dem Bezugszeichen 417 gekennzeichnet.A direction of travel of the motor vehicle is indicated by an arrow with the reference number 417.

Gemäß Fahrtrichtung 417 ist vorgesehen, dass Kraftfahrzeug 409 im Rahmen des AVP-Prozesses vom AVP-Typ-1-Bereich 415 zu einem AVP-Typ-2- oder einem AVP-Typ-3-Bereich fährt, gekennzeichnet symbolisch durch eine geschweifte Klammer mit dem Bezugszeichen 419.According to the direction of travel 417, it is intended that motor vehicle 409 travels from the AVP type 1 area 415 to an AVP type 2 or an AVP type 3 area within the framework of the AVP process, symbolically identified by a curly bracket with the reference number 419.

Innerhalb des AVP-Typ-1-Bereichs 415 sind keine Infrastrukturumfeldsensoren vorhanden. Dies bedeutet, dass die Infrastruktur das Kraftfahrzeug 409 innerhalb des AVP-Typ-1-Bereichs 415 nicht selbst infrastrukturseitig lokalisieren respektive identifizieren kann.There are no infrastructure environment sensors within the AVP type 1 area 415. This means that the infrastructure cannot itself locate or identify the motor vehicle 409 within the AVP type 1 area 415 on the infrastructure side.

Dies ist in diesem Bereich auch nicht zwingend notwendig, da die Verantwortung für die Kraftfahrzeugführung auf Seiten des Kraftfahrzeugs 409 liegt.This is not absolutely necessary in this area, since the responsibility for driving the vehicle lies with the vehicle 409.

Wenn hingegen das Kraftfahrzeug 409 im Rahmen des AVP-Prozesses innerhalb des AVP-Typ-2-Bereichs oder AVP-Typ-3-Bereichs 419 fährt, so liegt die Verantwortung für die Kraftfahrzeugführung zumindest teilweise bei der Infrastruktur. Es ist also notwendig, dass vor einer Übergabe der Verantwortung das Kraftfahrzeug 409 infrastrukturseitig identifiziert wird.However, if the motor vehicle 409 drives within the AVP type 2 area or AVP type 3 area 419 as part of the AVP process, the responsibility for driving the vehicle lies at least partially with the infrastructure. It is therefore necessary that the motor vehicle 409 is identified by the infrastructure before responsibility is transferred.

Hierfür ist eine dritte Videokamera 421 umfassend einen dritten Bildsensor 423 vorgesehen. Die dritte Videokamera 421 ist innerhalb des AVP-Typ-2-Bereichs oder AVP-Typ-3-Bereichs 419 angeordnet.For this purpose, a third video camera 421 comprising a third image sensor 423 is provided. The third video camera 421 is arranged within the AVP type 2 area or AVP type 3 area 419.

Während der Fahrt vom AVP-Typ-1-Bereich 415 zum AVP-Typ-2-Bereich respektive AVP-Typ-3-Bereich 419 erfasst die dritte Videokamera 421 das Kraftfahrzeug 409. Zum Beispiel wird das Kraftfahrzeug 409 entsprechend erfasst, wenn es durch einen Übergangsbereich fährt, der symbolisch durch eine geschweifte Klammer mit dem Bezugszeichen 425 gekennzeichnet ist.During the journey from the AVP type 1 area 415 to the AVP type 2 area or AVP type 3 area 419, the third video camera 421 records the motor vehicle 409. For example, the motor vehicle 409 is recorded accordingly when it drives through a transition area, which is symbolically marked by a curly bracket with the reference number 425.

Dieser Übergangsbereich kann Teilbereiche des AVP-Typ-1-Bereichs 415 und des AVP-Typ-2- oder AVP-Typ-3-Bereichs 419 umfassen.This transition region may include portions of the AVP type 1 region 415 and the AVP type 2 or AVP type 3 region 419.

Es ist vorgesehen, dass basierend auf den Videodaten der dritten Videokamera 421 ein Identifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs 409 erfasst oder ermittelt wird. Das Referenzidentifizierungsmerkmal, welches erfasst wurde, als das Kraftfahrzeug 409 noch auf der Dropzone 403 stand, wird mit dem im Übergangsbereich 425 erfassten Identifizierungsmerkmal verglichen. Bei Übereinstimmung wird das Kraftfahrzeug 409 identifiziert.It is intended that an identification feature of the motor vehicle 409 is recorded or determined based on the video data of the third video camera 421. The reference identification feature, which was recorded when the motor vehicle 409 was still on the drop zone 403, is compared with the reference identification feature in the transition area 425 recorded identification feature. If there is a match, the motor vehicle 409 is identified.

Die Videodaten der ersten Videokamera 405 und der dritten Videokamera 421 werden zum Beispiel an eine Datenverarbeitungseinrichtung 427 gesendet, welche die Schritte des Ermittelns des Identifizierungsmerkmals respektive des Referenzidentifizierungsmerkmals basierend auf den entsprechenden Videodaten durchführen kann. Auch der Schritt des Vergleichens wird durch die Datenverarbeitungseinrichtung 427 durchgeführt.The video data of the first video camera 405 and the third video camera 421 are sent, for example, to a data processing device 427, which can carry out the steps of determining the identification feature or the reference identification feature based on the corresponding video data. The step of comparing is also carried out by the data processing device 427.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 427 kann zum Beispiel Teil einer Cloud-Infrastruktur sein.The data processing device 427 can, for example, be part of a cloud infrastructure.

Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept insbesondere darauf, dass das Kraftfahrzeug erstmalig beim Start oder noch vor dem Start eines AVP-Prozesses durch die Infrastruktur identifiziert wird, also es wird ein Referenzidentifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs erfasst. Zu einem späteren Zeitpunkt des AVP-Prozesses kann das Kraftfahrzeug durch die Infrastruktur unter Verwendung des Referenzidentifizierungsmerkmals wieder identifiziert werden, indem zu einem späteren Zeitpunkt ein Identifizierungsmerkmal des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig erfasst wird, welches mit dem zuvor erfassten Referenzidentifizierungsmerkmal verglichen wird.In summary, the concept described here is based in particular on the fact that the motor vehicle is identified for the first time by the infrastructure at the start or before the start of an AVP process, i.e. a reference identification feature of the motor vehicle is recorded. At a later point in time in the AVP process, the motor vehicle can be identified again by the infrastructure using the reference identification feature by recording an identification feature of the motor vehicle on the infrastructure side at a later point in time, which is compared with the previously recorded reference identification feature.

Somit kann das Kraftfahrzeug nach Fahrt durch einen AVP-Typ-1-Bereich, innerhalb welchem keine Infrastrukturumfeldsensoren vorhanden sind, wieder identifiziert werden, wenn das Kraftfahrzeug anschließend durch einen AVP-Typ-2-Bereich oder einen AVP-Typ-3-Bereich gemäß dem AVP-Prozess fahren soll. Denn in solchen Bereichen, für welche die Infrastruktur zumindest teilweise die Verantwortung hinsichtlich einer Kraftfahrzeugführung hat, muss die Infrastruktur das Kraftfahrzeug identifiziert haben, insbesondere muss die Infrastruktur die Position und/oder eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs kennen.Thus, after driving through an AVP type 1 area within which no infrastructure environment sensors are present, the motor vehicle can be identified again if the motor vehicle is subsequently to drive through an AVP type 2 area or an AVP type 3 area according to the AVP process. In such areas for which the infrastructure has at least partial responsibility with regard to motor vehicle guidance, the infrastructure must have identified the motor vehicle, in particular the infrastructure must know the position and/or a trajectory of the motor vehicle.

Es ist insbesondere vorgesehen, dass ein infrastrukturseitiges AVP-System unter Verwendung von einem oder mehreren, insbesondere visuellen, Umfeldsensoren das Kraftfahrzeug an einem oder mehreren der folgenden Attribute erkennt:

Nummernschild des Kraftfahrzeugs, Abmaße des Kraftfahrzeugs, Farbe des Kraftfahrzeugs, ein oder mehrere besondere Merkmale des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Aufbauten, Schäden, Form/Art des Kraftfahrzeugs. Dies umfasst zum Beispiel die Angaben, ob es sich bei dem Kraftfahrzeug um einen Personenkraftwagen (PKW) handelt oder um ein Kraftrad oder beispielsweise um einen Lastkraftwagen (LKW). Weitere Formen und Arten des Kraftfahrzeugs können zum Beispiel folgende Angaben umfassen: klein, mittel, groß. Beispielsweise kann ein Attribut ein Kraftfahrzeugtyp sein. Ein Kraftfahrzeugtyp gibt zum Beispiel an, ob es sich bei dem Kraftfahrzeug um ein Cabriolet, um ein Sport Utility Vehicle (SUV) handelt oder um eine Limousine oder um einen Kombi.

In particular, it is intended that an infrastructure-side AVP system, using one or more, in particular visual, environmental sensors, recognises the motor vehicle by one or more of the following attributes:

License plate of the motor vehicle, dimensions of the motor vehicle, color of the motor vehicle, one or more special features of the motor vehicle, for example superstructures, damage, shape/type of the motor vehicle. This includes, for example, information on whether the motor vehicle is a passenger car (PC), a motorcycle or, for example, a truck (HGV). Other shapes and types of motor vehicle can include, for example, the following information: small, medium, large. For example, an attribute can be a motor vehicle type. A motor vehicle type indicates, for example, whether the motor vehicle is a convertible, a sport utility vehicle (SUV), a sedan or a station wagon.

Beispielsweise kann das Infrastruktursystem auch das Kraftfahrzeug basierend auf einer bekannten Trajektorie und/oder Route des Kraftfahrzeugs identifizieren. Solche Trajektorien oder Routen können zum Beispiel vom Kraftfahrzeug an das Infrastruktursystem gesendet werden.For example, the infrastructure system may also identify the motor vehicle based on a known trajectory and/or route of the motor vehicle. Such trajectories or routes may, for example, be sent from the motor vehicle to the infrastructure system.

Wenn im Rahmen der Beschreibung von einem Identifizierungsmerkmal respektive einem Referenzidentifizierungsmerkmal geschrieben wird, soll stets der Plural mitgelesen werden oder umgekehrt. Dies bedeutet insbesondere, dass das hier beschriebene Konzept auch unter Verwendung von mehreren Referenzidentifizierungsmerkmalen und unter Verwendung von mehreren Identifizierungsmerkmalen durchgeführt werden kann.Whenever an identification feature or a reference identification feature is mentioned in the description, the plural should always be read as well, or vice versa. This means in particular that the concept described here can also be implemented using multiple reference identification features and multiple identification features.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10 2012 222 562 A1 [0002]

Claims

Method for identifying a motor vehicle (409) located within a parking space (401) and carrying out an AVP process, comprising the following steps: Detecting (101) a reference identification feature of the motor vehicle (409) during the AVP process, Detecting (103) an identification feature of the motor vehicle (409) during a journey of the motor vehicle (409) from an AVP type 1 area of the parking space (401), which is only set up for an AVP process according to AVP type 1, to an AVP type 2 area of the parking space (401), which is set up for an AVP process according to AVP type 2, or to an AVP type 3 area of the parking space (401), which is set up for an AVP process according to AVP type 3, Comparing (105) the identification feature with the reference identification feature in order to identify the motor vehicle (409). identify.

procedure according to claim 1 , wherein the respective detection of the reference identification feature and/or the identification feature each comprises a detection of the motor vehicle (409) by means of an infrastructure environment sensor (407, 423) arranged within the parking space (401), in particular a visual environment sensor (407, 423), in order to determine environment sensor data based on the respective detection, wherein the corresponding feature is determined based on the corresponding environment sensor data.

procedure according to claim 1 or 2 , wherein the reference identification feature is detected before or at the start of the AVP process, in particular while the motor vehicle (409) is located in a drop zone (403) of the parking lot (401).

Method according to one of the preceding claims, wherein upon detection of at least one active direction indicator, in particular of at least one flashing direction indicator, of a motor vehicle (409) located within the parking space (401), it is determined that this motor vehicle (409) is the motor vehicle (409) to be identified.

procedure according to claim 4 as far as related to claim 2 , wherein the environmental sensor data are evaluated in order to detect at least one active direction indicator, in particular at least one flashing direction indicator, in a motor vehicle (409) located within the parking space (401).

Method according to one of the preceding claims, wherein the reference identification feature and the identification feature are each an element selected from the following group of features: license plate, dimension, in particular length, height, width, colour, structure or structures, damage, in particular dent, scratch, shape, type.

System (201) for identifying a motor vehicle (409) located within a parking space (401) and carrying out an AVP process, comprising: a detection device (203) which is set up to detect a reference identification feature of the motor vehicle (409) during the AVP process and to detect an identification feature of the motor vehicle (409) during a journey of the motor vehicle (409) from an AVP type 1 area of the parking space (401), which is only set up for an AVP process according to AVP type 1, to an AVP type 2 area of the parking space (401), which is set up for an AVP process according to AVP type 2, or to an AVP type 3 area of the parking space (401), which is set up for an AVP process according to AVP type 3, and a comparison device (205) which is set up to compare the identification feature with the reference identification feature. to identify the motor vehicle (409).

Computer program (303) comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to one of the Claims 1 until 6 to execute.

Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) according to claim 8 is stored.