[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

DE102023103339A1 - Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system - Google Patents

Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system Download PDF

Info

Publication number
DE102023103339A1
DE102023103339A1 DE102023103339.5A DE102023103339A DE102023103339A1 DE 102023103339 A1 DE102023103339 A1 DE 102023103339A1 DE 102023103339 A DE102023103339 A DE 102023103339A DE 102023103339 A1 DE102023103339 A1 DE 102023103339A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
container
sorting system
containers
storage
article
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102023103339.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Torsten Schreiber
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dematic GmbH
Original Assignee
Dematic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dematic GmbH filed Critical Dematic GmbH
Priority to DE102023103339.5A priority Critical patent/DE102023103339A1/en
Publication of DE102023103339A1 publication Critical patent/DE102023103339A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/137Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/0492Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/94Devices for flexing or tilting travelling structures; Throw-off carriages
    • B65G47/96Devices for tilting links or platform
    • B65G47/962Devices for tilting links or platform tilting about an axis substantially parallel to the conveying direction
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00Loading or unloading

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Sortiersystem (1) zum Sortieren von einzelnen Artikeln (100) in Behälter (200), welches mindestens ein Roboterfahrzeug (60) zur Handhabung der einzelnen Artikel (100) umfasst.Erfindungsgemäß umfasst das Sortiersystem (1) mindestens ein auf mindestens einer Schiene (20) verfahrbares Regalbediengerät (70) mit einer Handhabungseinrichtung (71) zur Handhabung der Behälter (200), wobei die mindestens eine Schiene (20) an Behälterladeplätzen (13) entlang verläuft.Die Erfindung richtet sich ferner auf ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Sortiersystems (1).The invention relates to a sorting system (1) for sorting individual articles (100) into containers (200), which comprises at least one robot vehicle (60) for handling the individual articles (100). According to the invention, the sorting system (1) comprises at least one storage and retrieval machine (70) that can be moved on at least one rail (20) and has a handling device (71) for handling the containers (200), wherein the at least one rail (20) runs along container loading stations (13). The invention is further directed to a method for operating such a sorting system (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Sortiersystem nach Anspruch 1 sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Sortiersystems nach Anspruch 9.The invention relates to a sorting system according to claim 1 and a method for operating such a sorting system according to claim 9.

An ein Sortiersystem zum Sortieren von einzelnen Artikeln in Behälter, welches beispielsweise im Rahmen der Auftragsabwicklung und insbesondere im Bereich E-Commerce verwendet wird, werden hohe Anforderungen gestellt. Mit dem Sortiersystem soll zum einen ein hoher Durchsatz beim Sortieren erzielt werden. Zum anderen soll das Sortiersystem einen möglichst geringen Platzbedarf bei vielen Sortier-Zielen beziehungsweise Ziel-Behältern haben und möglichst flexibel erweiterbar sein.High demands are placed on a sorting system for sorting individual items into containers, which is used, for example, in order processing and especially in the area of e-commerce. On the one hand, the sorting system should achieve a high throughput when sorting. On the other hand, the sorting system should require as little space as possible with many sorting targets or target containers and be as flexible as possible to expand.

Aus der WO 2020/051020 A1 ist ein Sortiersystem bekannt, bei welchem Artikel mittels Roboterfahrzeugen in Behälter sortiert werden. Die Behälter werden mittels einer teil- oder vollautomatisierten Entnahmevorrichtung im Austausch mit leeren Behältern aus dem Sortiersystem entnommen und zu einer Weiterverarbeitungsstation, beispielsweise einer Packstation, gebracht. Die Entnahmevorrichtung fährt hierzu „von außen“ an den jeweilig aufzunehmenden Behälter heran. Ein solches Sortiersystem hat in Bezug auf die realisierbaren Behälterladeplätze einen relativ hohen Platzbedarf.From the WO 2020/051020 A1 A sorting system is known in which articles are sorted into containers using robot vehicles. The containers are removed from the sorting system using a partially or fully automated removal device in exchange for empty containers and are taken to a further processing station, for example a packing station. The removal device approaches the container to be picked up "from the outside". Such a sorting system requires a relatively large amount of space in relation to the container loading spaces that can be realized.

Demgegenüber besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Sortiersystem sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Sortiersystems bereitzustellen, welches ein vollautomatisiertes Sortieren von einzelnen Artikeln in Behälter sowie eine vergleichsweise flexible Dimensionierung des Sortiersystems ermöglicht.In contrast, the object of the present invention is to provide a sorting system and a method for operating such a sorting system, which enables a fully automated sorting of individual articles into containers and a comparatively flexible dimensioning of the sorting system.

Diese Aufgabe wird durch das Sortiersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung.This object is achieved by the sorting system with the features of claim 1 and the method with the features of claim 9. Advantageous embodiments emerge from the subclaims and the description.

Erfindungsgemäß wird ein vollautomatisiertes Sortiersystem zum Sortieren von einzelnen Artikeln in Behälter bereitgestellt, welches mindestens ein Roboterfahrzeug zur Handhabung der einzelnen Artikel umfasst, wobei das Sortiersystem mindestens ein auf mindestens einer Schiene verfahrbares Regalbediengerät mit einer Handhabungseinrichtung zur Handhabung der Behälter umfasst, wobei die mindestens eine Schiene an Behälterladeplätzen entlang verläuft.According to the invention, a fully automated sorting system for sorting individual articles into containers is provided, which comprises at least one robot vehicle for handling the individual articles, wherein the sorting system comprises at least one storage and retrieval machine movable on at least one rail with a handling device for handling the containers, wherein the at least one rail runs along container loading stations.

Im Gegensatz zu der aus dem Stand der Technik bekannten Lösung werden bei dem erfindungsgemäßen Sortiersystem die Behälter an den Behälterladeplätzen mittels des Regalbediengeräts bereitgestellt.In contrast to the solution known from the prior art, in the sorting system according to the invention the containers are provided at the container loading stations by means of the storage and retrieval machine.

Das Regalbediengerät kann ein auch als Shuttle bezeichnetes Einebenen-Regalbediengerät sein. Das Einebenen-Regalbediengerät ist vorzugsweise ausgebildet und eingerichtet, nur eine Behälterebene zu bedienen. Das Einebenen-Regalbediengerät kann jedoch auch ausgebildet und eingerichtet sein, wenige, insbesondere zwei oder drei oder vier oder fünf, Behälterebenen zu bedienen, wobei das Einebenen-Regalbediengerät hierzu eine Hubvorrichtung aufweist, welche beispielsweise einen Scherenhubtisch oder einen an mindestens einem Mast geführten Hubtisch umfasst.The storage and retrieval machine can be a single-level storage and retrieval machine, also referred to as a shuttle. The single-level storage and retrieval machine is preferably designed and configured to serve only one container level. However, the single-level storage and retrieval machine can also be designed and configured to serve a few, in particular two or three or four or five, container levels, wherein the single-level storage and retrieval machine has a lifting device for this purpose, which comprises, for example, a scissor lift table or a lifting table guided on at least one mast.

Das Einebenen-Regalbediengerät kann mit einem zu der Handhabungseinrichtung gehörigen Lastaufnahmemittel Behälter aufnehmen und abgeben. Aufgenommene Behälter werden auf einer zu der Handhabungseinrichtung gehörigen Transportfläche transportiert. Mit anderen Worten werden die Behälter mittels des Lastaufnahmemittels auf die Transportfläche aufgenommen und, insbesondere nach einem Verfahren des Einebenen-Regalbediengeräts, davon abgegeben.The single-level storage and retrieval machine can pick up and release containers using a load-handling device belonging to the handling device. Picked-up containers are transported on a transport surface belonging to the handling device. In other words, the containers are picked up onto the transport surface using the load-handling device and, in particular after a movement of the single-level storage and retrieval machine, released from it.

Das Einebenen-Regalbediengerät weist Laufräder auf, mit denen das Einebenen-Regalbediengerät auf den zwei parallel zueinander angeordneten Schienen verfahrbar ist. Vorzugsweise sind die Schienen entlang einer Gasse zwischen Behältern angeordnet und das Lastaufnahmemittel des Einebenen-Regalbediengerät ausgebildet und eingerichtet, zu beiden Seiten der Gasse Behälter zu entnehmen und abzugeben. Das Einebenen-Regalbediengerät hat vorzugsweise Führungsrollen zur Führung des Einebenen-Regalbediengeräts an den Schienen.The single-level storage and retrieval machine has running wheels with which the single-level storage and retrieval machine can be moved on the two rails arranged parallel to one another. The rails are preferably arranged along an aisle between containers and the load-carrying device of the single-level storage and retrieval machine is designed and set up to remove and deposit containers on both sides of the aisle. The single-level storage and retrieval machine preferably has guide rollers for guiding the single-level storage and retrieval machine on the rails.

Das Einebenen-Regalbediengerät ist zur Übertragung von Steuerungsbefehlen, welche insbesondere mittels Schleifleitungen erfolgt, mit einer Steuerung verbunden. Die Steuerung kann eine übergeordnete Steuerung des Sortiersystems sein. Eine Stromversorgung des Einebenen-Regalbediengeräts erfolgt insbesondere ebenfalls mittels Schleifleitungen.The single-level storage and retrieval machine is connected to a controller for transmitting control commands, which is carried out in particular by means of conductor lines. The controller can be a higher-level controller of the sorting system. The single-level storage and retrieval machine is also supplied with power in particular by means of conductor lines.

Das Regalbediengerät kann auch ein Mehrebenen-Regalbediengerät sein. Das im Englischen auch als Stacker Crane oder Storage and Retrieval Unit bezeichnete Mehrebenen-Regalbediengerät ist im Gegensatz zur zuvor beschriebenen Ausführungsform des Regalbediengeräts ausgebildet und eingerichtet, mehrere, vorzugsweise viele, Behälterebenen zu bedienen.The storage and retrieval machine can also be a multi-level storage and retrieval machine. In contrast to the previously described embodiment of the storage and retrieval machine, the multi-level storage and retrieval machine, also known as a stacker crane or storage and retrieval unit, is designed and configured to serve several, preferably many, container levels.

Das Mehrebenen-Regalbediengerät ist gattungsgemäß ein einspuriges schienengeführtes Fahrzeug und umfasst ein unteres Fahrwerk, mindestens einen Mast sowie einen an dem Mast verfahrbaren Hubschlitten. An dem Hubschlitten ist die Handhabungseinrichtung angeordnet. Das Mehrebenen-Regalbediengerät kann mit einem zu der Handhabungseinrichtung gehörigen Lastaufnahmemittel Behälter aufnehmen und abgeben. Aufgenommene Behälter werden auf einer zu der Handhabungseinrichtung gehörigen Transportfläche transportiert.The multi-level storage and retrieval machine is a single-track rail-guided vehicle and comprises a lower chassis, at least one mast and a lifting carriage that can be moved along the mast. The Handling device arranged. The multi-level storage and retrieval machine can pick up and release containers using a load-handling device belonging to the handling device. Picked up containers are transported on a transport surface belonging to the handling device.

Das Mehrebenen-Regalbediengerät weist neben dem unteren Fahrwerk gegebenenfalls ein oberes Fahrwerk auf, das an einem dem unteren Fahrwerk abgewandten Ende des Mastes angeordnet ist. Über an dem optionalen oberen Fahrwerk vorgesehene Führungsrollen ist das Mehrebenen-Regalbediengerät an einer Kopftraverse führbar. Das Mehrebenen-Regalbediengerät kann weitere Komponenten, wie beispielsweise ein Hubwerk mit einem Seil- oder Kettentrieb, Aufstiegsleitern und Stromzuführungen umfassen.In addition to the lower chassis, the multi-level storage and retrieval machine may have an upper chassis that is located at an end of the mast facing away from the lower chassis. The multi-level storage and retrieval machine can be guided on a head beam using guide rollers provided on the optional upper chassis. The multi-level storage and retrieval machine can include additional components, such as a lifting mechanism with a rope or chain drive, access ladders and power supplies.

Das Mehrebenen-Regalbediengerät ist in drei Raumrichtungen beziehungsweise Achsen bewegbar. Das untere Fahrwerk, insbesondere mit den daran vorgesehenen Laufrädern, dient einem Verfahren des Mehrebenen-Regalbediengeräts entlang der Schiene, welche insbesondere in einer Regalgasse angeordnet ist. Der auf dem unteren Fahrwerk und im Wesentlichen vertikal zur Schiene angeordnete Mast dient einem Heben und Senken des Hubschlittens entlang des Mastes. Das an dem Hubschlitten vorgesehene Lastaufnahmemittel der Handhabungseinrichtung ist im Wesentlichen vertikal zur Schiene und im Wesentlichen vertikal zum Mast, also quer zu einer Fahrtrichtung des Mehrebenen-Regalbediengeräts, verfahrbar und dient der Aufnahme und Abgabe von Behältern.The multi-level storage and retrieval machine can be moved in three spatial directions or axes. The lower chassis, in particular with the wheels provided on it, is used to move the multi-level storage and retrieval machine along the rail, which is arranged in particular in a rack aisle. The mast arranged on the lower chassis and essentially vertically to the rail is used to raise and lower the lifting carriage along the mast. The load-carrying means of the handling device provided on the lifting carriage can be moved essentially vertically to the rail and essentially vertically to the mast, i.e. transversely to a direction of travel of the multi-level storage and retrieval machine, and is used to pick up and deliver containers.

Die mit dem Regalbediengerät gehandhabten Behälter sind leere Behälter und fertige Behälter, in denen abgeschlossene Sortieraufträge enthalten sind, und auch teilfertige Behälter, in denen lediglich ein Teilsortierauftrag enthalten ist. Die Behälter können gleiche oder unterschiedliche Abmessungen aufweisen, solange sie mit der Handhabungseinrichtung handhabbar sind.The containers handled by the storage and retrieval machine are empty containers and finished containers containing completed sorting orders, as well as partially finished containers containing only a partial sorting order. The containers can have the same or different dimensions, as long as they can be handled by the handling device.

Eine Zuförderung von, insbesondere leeren, Behältern zu dem Regalbediengerät und eine Abförderung von, insbesondere fertigen, Behältern von dem Regalbediengerät erfolgt vorzugsweise mittels mindestens eines Förderers, insbesondere Rollenförderers. Vorzugsweise sind pro Gasse beziehungsweise Regalbediengerät zwei Förderer vorgesehen, wobei der eine ausschließlich für eine Zuförderung von, insbesondere leeren, Behältern und der andere ausschließlich für eine Abförderung von, insbesondere fertigen, Behältern verwendet wird. Der mindestens eine Förderer kann an einen Lift angeschlossen sein.A supply of containers, in particular empty ones, to the storage and retrieval machine and a removal of containers, in particular finished ones, from the storage and retrieval machine preferably takes place by means of at least one conveyor, in particular a roller conveyor. Preferably, two conveyors are provided per aisle or storage and retrieval machine, one of which is used exclusively for a supply of containers, in particular empty ones, and the other exclusively for a removal of containers, in particular finished ones. The at least one conveyor can be connected to a lift.

Das mindestens eine Roboterfahrzeug, mit welchem Artikel an die auf den Behälterladeplätzen positionierten Behälter abgebbar sind, weist vorzugsweise AMR-Eigenschaften (Autonomous Mobile Robot) auf. Das Roboterfahrzeug kann auf der Stelle, also um eine Vertikalachse (Gierachse), drehbar oder seitwärts verfahrbar ausgebildet sein. Das Roboterfahrzeug ist zur Übertragung von Steuerungsbefehlen, welche insbesondere über Funk erfolgt, mit einer Steuerung verbunden. Die Steuerung kann ebenfalls die übergeordnete Steuerung des Sortiersystems sein. Die Steuerungsbefehle umfassen solche für ein Verfahren des Roboterfahrzeugs sowie für eine Abgabe des Artikels und gegebenenfalls auch solche für eine Aufnahme des Artikels.The at least one robot vehicle, with which articles can be delivered to the containers positioned on the container loading stations, preferably has AMR (Autonomous Mobile Robot) properties. The robot vehicle can be designed to be able to rotate on the spot, i.e. around a vertical axis (yaw axis), or to be moved sideways. The robot vehicle is connected to a controller for transmitting control commands, which are carried out in particular via radio. The controller can also be the higher-level controller of the sorting system. The control commands include those for moving the robot vehicle and for delivering the article and, if necessary, also those for picking up the article.

Das Sortiersystem umfasst vorzugsweise eine Vielzahl solcher Roboterfahrzeuge. Die Anzahl der Roboterfahrzeuge kann während des Betriebs des Sortiersystems beliebig erhöht oder verringert werden.The sorting system preferably comprises a plurality of such robot vehicles. The number of robot vehicles can be increased or decreased as desired during operation of the sorting system.

Eine Stromversorgung des mindestens einen Roboterfahrzeugs erfolgt über eine Batterie. Das Sortiersystem kann eine Ladevorrichtung für ein Laden der Batterie umfassen.The at least one robot vehicle is powered by a battery. The sorting system can comprise a charging device for charging the battery.

Das Sortiersystem umfasst eine Beladestation, an der die Roboterfahrzeuge mit mindestens einem Artikel beladen werden. Die einzelnen Artikel können unterschiedliche Größen und Formen aufweisen. Beispielsweise sind eckige oder runde oder auch „unförmige“ Artikel, wie beispielsweise ein Paar Schuhe, möglich. Es kann auch vorgesehen, dass der einzelne Artikel verpackt ist, beispielsweise in einer Tüte, Tasche oder in einem Karton. Auch eine solche Verpackung kann unterschiedliche Formen aufweisen.The sorting system includes a loading station where the robot vehicles are loaded with at least one item. The individual items can have different sizes and shapes. For example, square or round or even "misshapen" items, such as a pair of shoes, are possible. It can also be provided that the individual item is packaged, for example in a bag, pouch or box. Such packaging can also have different shapes.

Eine Zuförderung der Artikel zu dem Roboterfahrzeug erfolgt vorzugsweise mittels eines Förderers der Beladestation, insbesondere Bandförderers. An einer auch als Übergabeplatz bezeichneten Position in dem Sortiersystem erfolgt dann eine Abgabe des einzelnen Artikels an das Roboterfahrzeug. Dabei kann vorgesehen sein, dass das Roboterfahrzeug unter einem freien Ende des Förderers positioniert wird, damit der Artikel von dem Förderer auf das Roboterfahrzeug „fallen“ kann, um dieses zu beladen. Alternativ können die einzelnen Artikel auch mittels eines Roboterarms der Beladestation auf das Roboterfahrzeug gelegt werden, um dieses zu beladen.The articles are preferably fed to the robot vehicle by means of a conveyor in the loading station, in particular a belt conveyor. The individual article is then delivered to the robot vehicle at a position in the sorting system, also known as a transfer point. The robot vehicle can be positioned under a free end of the conveyor so that the article can "fall" from the conveyor onto the robot vehicle in order to load it. Alternatively, the individual articles can also be placed onto the robot vehicle using a robot arm in the loading station in order to load it.

An dem Sortiersystem kann eine Erfassungseinheit vorgesehen sein, welche insbesondere erkennt, ob das Roboterfahrzeug mit einem Artikel beladen wurde und gegebenenfalls welches Roboterfahrzeug mit welchem Artikel (SKU, Artikel-ID) beladen wurde.A detection unit can be provided on the sorting system, which in particular detects whether the robot vehicle has been loaded with an article and, if applicable, which robot ter vehicle with which article (SKU, article ID) was loaded.

Das erfindungsgemäße Sortiersystem wird vorzugsweise Rahmen der Auftragsabwicklung und insbesondere im Bereich E-Commerce eingesetzt. Das Sortiersystem ist hierzu beispielsweise in einem Artikellager angeordnet oder daran angeschlossen. Das Sortiersystem kann auch in einem Herstellungsbereich angeordnet oder daran angeschlossen sein. Die Behälter können Versandeinheiten sein. Alternativ können die Behälter lediglich dem Sortieren dienen. Die Behälter mit den darin enthaltenen Artikeln können dann zu einer Pack- und/oder Versandstation verbracht werden, wo die Artikel in Versandeinheiten umgefüllt werden.The sorting system according to the invention is preferably used in the context of order processing and in particular in the field of e-commerce. For this purpose, the sorting system is arranged in or connected to an article warehouse, for example. The sorting system can also be arranged in or connected to a production area. The containers can be shipping units. Alternatively, the containers can only be used for sorting. The containers with the articles contained therein can then be taken to a packing and/or shipping station, where the articles are transferred into shipping units.

Mit dem erfindungsgemäßen Sortiersystem ist ein vollautomatisiertes Sortieren von Artikeln in Behälter möglich. Trotz der Vollautomatisierung benötigt das erfindungsgemäße Sortiersystem nur eine vergleichsweise geringe Grundfläche und ist vergleichsweise flexibel erweiterbar.The sorting system according to the invention enables fully automated sorting of articles into containers. Despite the full automation, the sorting system according to the invention requires only a comparatively small footprint and can be expanded comparatively flexibly.

Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass mittels der Handhabungseinrichtung die Behälter mehrfach tief, insbesondere doppelt tief, einlagerbar und auslagerbar sind und/oder die Handhabungseinrichtung zwei parallel zueinander angeordnete Teleskoparme umfasst.It is particularly advantageous that the containers can be stored and retrieved multiple times deep, in particular double deep, by means of the handling device and/or the handling device comprises two telescopic arms arranged parallel to one another.

Mit anderen Worten sind dann von dem Regalbediengerät beziehungsweise der Gasse aus gesehen mehrere, insbesondere zwei, Behälter hintereinander angeordnet.In other words, as seen from the storage and retrieval machine or the aisle, several, in particular two, containers are arranged one behind the other.

Die zwei Teleskoparme sind Teil des Lastaufnahmemittels und weisen insbesondere ausklappbare Finger auf, mit denen der Behälter auf die Transportfläche ziehbar oder von dieser herunterschiebbar ist. Eine Teleskopierrichtung verläuft senkrecht zu einer Verfahrrichtung des Regalbediengeräts.The two telescopic arms are part of the load-handling device and have, in particular, fold-out fingers with which the container can be pulled onto the transport surface or pushed down from it. A telescoping direction runs perpendicular to a travel direction of the storage and retrieval machine.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das mindestens eine Roboterfahrzeug eine Kippvorrichtung umfasst, mittels welcher eine Transportfläche des Roboterfahrzeugs kippbar ist, um einen auf der Transportfläche angeordneten Artikel an einen Behälter abzugeben.It is advantageously provided that the at least one robot vehicle comprises a tilting device by means of which a transport surface of the robot vehicle can be tilted in order to deliver an article arranged on the transport surface to a container.

Die Kippvorrichtung ist zwischen einem Chassis des Roboterfahrzeugs und der insbesondere über dem Chassis angeordneten Transportfläche angeordnet. Die Kippvorrichtung ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass mit dieser die Transportfläche in zwei Richtungen kippbar ist. Es kann auch eine Kippvorrichtung vorgesehen sein, mittels welcher die Transportfläche lediglich in eine Richtung kippbar ist.The tilting device is arranged between a chassis of the robot vehicle and the transport surface arranged in particular above the chassis. The tilting device is preferably designed such that the transport surface can be tilted in two directions. A tilting device can also be provided by means of which the transport surface can only be tilted in one direction.

Die Transportfläche ist vorzugsweise gewölbt, damit der Artikel bei dem Verfahren des Roboterfahrzeugs vergleichsweise sicher liegt und auch bei einer Kurvenfahrt des Roboterfahrzeugs ein Herunterfallen vermieden wird. Eine solche Wölbung hat zudem den Vorteil, dass der Artikel beim Kippen der Transportfläche von dem Roboterfahrzeug „weggelenkt“ wird. Die Transportfläche kann alternativ oder zusätzlich eine oder mehrere Seitenwände aufweisen.The transport surface is preferably curved so that the article is relatively safe when the robot vehicle is moving and falling is prevented when the robot vehicle is cornering. Such a curvature also has the advantage that the article is "steered away" from the robot vehicle when the transport surface is tilted. The transport surface can alternatively or additionally have one or more side walls.

Bei einer Ausführungsform des Roboterfahrzeugs mit Kippvorrichtung und Transportfläche wird das Roboterfahrzeug von einer externen Einrichtung, beispielsweise mittels des Bandförderers oder Roboterarms, beladen.In an embodiment of the robot vehicle with a tipping device and transport surface, the robot vehicle is loaded by an external device, for example by means of the belt conveyor or robot arm.

Alternativ zu der Kippvorrichtung und der Transportfläche kann das Roboterfahrzeug einen Bandfördererabschnitt umfassen. Mittels eines solchen Bandfördererabschnitts ist der Artikel transportierbar und an den Behälter abgebbar.As an alternative to the tipping device and the transport surface, the robot vehicle can comprise a belt conveyor section. By means of such a belt conveyor section, the article can be transported and delivered to the container.

Bei einer solchen Ausführungsform des Roboterfahrzeugs ist es möglich, dass der Artikel von dem Roboterfahrzeug selbst aufgenommen wird. Auch hier ist es möglich, dass das Roboterfahrzeug, beispielsweise mittels des Bandförderers oder Roboterarms, beladen wird.In such an embodiment of the robot vehicle, it is possible for the article to be picked up by the robot vehicle itself. Here, too, it is possible for the robot vehicle to be loaded, for example by means of the belt conveyor or robot arm.

In besonders vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass die Behälter in einer Behälterebene angeordnet sind und das mindestens eine Roboterfahrzeug auf einer über der Behälterebene verlaufenden Bewegungsfläche verfahrbar ist.In a particularly advantageous manner, it is provided that the containers are arranged in a container plane and the at least one robot vehicle is movable on a movement surface extending above the container plane.

Die Behälterebene ist also diejenige Ebene, in der die Behälter von dem Regalbediengerät bereitgestellt werden. Die Behälter werden von unten durch einen Längsbalken und/oder einen Querbalken oder alternativ einen Regalboden gestützt. Der Längsbalken beziehungsweise der Querbalken beziehungsweise der Regalboden ist insbesondere wie in einem Lagerregal ausgebildet. Das Sortiersystem kann mehrere übereinander angeordnete Behälterebenen umfassen. Hierzu sind insbesondere aufrecht angeordneten Stützen, welche die Längsbalken und/oder Querbalken oder den Regalboden nach Art eines Lagerregals verbinden, vorgesehen.The container level is therefore the level in which the containers are provided by the storage and retrieval machine. The containers are supported from below by a longitudinal beam and/or a cross beam or alternatively a shelf. The longitudinal beam or the cross beam or the shelf is designed in particular like in a storage rack. The sorting system can comprise several container levels arranged one above the other. For this purpose, upright supports are provided in particular, which connect the longitudinal beams and/or cross beams or the shelf in the manner of a storage rack.

Bei Verwendung von Einebenen-Regalbediengeräten kann jeweils mindestens ein Einebenen-Regalbediengerät pro Behälterebene vorgesehen sein. Alternativ kann auch ein einzelnes Einebenen-Regalbediengerät für mehrere Behälterebenen vorgesehen sein. Über einen optional in dem Sortiersystem vorgesehenen Lift kann das Einebenen-Regalbediengerät dann beispielsweise zwischen den ihm zugeordneten Behälterebenen wechseln. Ein derart eingesetztes Einebenen-Regalbediengerät wird auch als Roaming Shuttle bezeichnet.When using single-level storage and retrieval machines, at least one single-level storage and retrieval machine can be provided for each container level. Alternatively, a single single-level storage and retrieval machine can be provided for several container levels. The single-level storage and retrieval machine can then switch between the container levels assigned to it, for example, using a lift that is optionally provided in the sorting system. A single-level storage and retrieval machine used in this way is also called a roaming shuttle.

Über der Behälterebene angeordnet bedeutet vorliegend, dass die Bewegungsfläche über einem oberen Rand des in der Behälterebene angeordneten Behälters verläuft. Die Behälter sind dabei in Bezug auf die Bewegungsfläche so angeordnet, dass zumindest ein Teil des Behälters unter der Bewegungsfläche hervorragt, damit eine Abgabe eines Artikels an den Behälter möglich ist.Arranged above the container level means in this case that the movement area runs above an upper edge of the container arranged in the container level. The containers are arranged in relation to the movement area in such a way that at least a part of the container protrudes below the movement area so that an article can be delivered to the container.

Mit anderen Worten verläuft ein Rand der Bewegungsfläche derart, dass eine Abgabe eines Artikels an einen darunter angeordneten Behälter möglich ist. An dem Rand der Bewegungsfläche kann eine mechanische Schutzbarriere, wie beispielsweise ein Geländer, vorgesehen sein, um ein Herunterfallen der Roboterfahrzeuge zu verhindern. In other words, an edge of the movement area runs in such a way that it is possible to deliver an article to a container arranged underneath. A mechanical protective barrier, such as a railing, can be provided at the edge of the movement area to prevent the robot vehicles from falling down.

Bei mehreren übereinander angeordneten Behälterebenen ist vorzugsweise eine entsprechende Anzahl von Bewegungsflächen vorgesehen. Das erfindungsgemäße Sortiersystem ist durch ein Erhöhen der Anzahl der Behälterebenen flexibel erweiterbar. Die jeweilige Bewegungsfläche kann unterschiedlich zu anderen in dem Sortiersystem vorhandenen Bewegungsflächen ausgebildet sein.If there are several container levels arranged one above the other, a corresponding number of movement areas is preferably provided. The sorting system according to the invention can be flexibly expanded by increasing the number of container levels. The respective movement area can be designed differently from other movement areas present in the sorting system.

Jede Bewegungsfläche ist vorzugsweise ausschließlich eben ausgebildet. Es ist jedoch auch möglich, dass diese abschnittsweise Steigungen aufweist, in denen die Roboterfahrzeuge beispielsweise von einer ersten Bewegungsfläche zu einer darüber oder darunter angeordneten zweiten Bewegungsfläche gelangen können.Each movement area is preferably designed to be exclusively flat. However, it is also possible for it to have slopes in sections, in which the robot vehicles can, for example, move from a first movement area to a second movement area arranged above or below it.

Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass sich die mindestens eine Schiene des Regalbediengeräts parallel zu einem äußeren Rand eines in einem Artikelabgabebereich des Sortiersystems angeordneten Abschnitts der Bewegungsfläche erstreckt.It is particularly advantageous that the at least one rail of the storage and retrieval machine extends parallel to an outer edge of a section of the movement area arranged in an article delivery area of the sorting system.

Bei dem äußeren Rand handelt es sich insbesondere um den dem Regalbediengerät zugewandten äußeren Rand des Abschnitts der Bewegungsfläche. Insbesondere ist die mindestens eine Schiene parallel zu und zwischen zwei äußeren Rändern von sich gegenüberliegenden Abschnitten der Bewegungsfläche angeordnet.The outer edge is in particular the outer edge of the section of the movement area facing the storage and retrieval machine. In particular, the at least one rail is arranged parallel to and between two outer edges of opposite sections of the movement area.

Der äußere Rand unterscheidet sich insbesondere von einem eine Öffnung in der Bewegungsfläche umschließenden inneren Rand.The outer edge differs in particular from an inner edge that encloses an opening in the movement area.

Unter dem Artikelabgabebereich des Sortiersystems wird derjenige Bereich verstanden, in dem eine Abgabe des einzelnen Artikels von dem Roboterfahrzeug an den Behälter stattfindet. Die Behälter in diesem Bereich sind insbesondere an beziehungsweise auf Behälterladeplätzen positioniert.The article delivery area of the sorting system is the area in which the individual article is delivered from the robot vehicle to the container. The containers in this area are positioned in particular at or on container loading stations.

Das Sortiersystem weist neben dem Artikelabgabebereich einen Artikelaufnahmebereich auf. Unter dem Artikelaufnahmebereich des Sortiersystems wird derjenige Bereich verstanden, in dem eine Aufnahme des einzelnen Artikels durch das Roboterfahrzeug erfolgt. In oder an dem Artikelaufnahmebereich ist hierzu die Beladestation angeordnet. Es können mehrere Beladestationen in dem Artikelaufnahmebereich vorgesehen sein. Ein in dem Artikelaufnahmebereich angeordneter Abschnitt der Bewegungsfläche ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass Platz für ein Puffern von leeren Roboterfahrzeugen gegeben ist.In addition to the article delivery area, the sorting system has an article receiving area. The article receiving area of the sorting system is understood to be the area in which the individual article is picked up by the robot vehicle. The loading station is arranged in or on the article receiving area. Several loading stations can be provided in the article receiving area. A section of the movement area arranged in the article receiving area is preferably designed in such a way that there is space for buffering empty robot vehicles.

Sofern das Sortiersystem eine Ladevorrichtung für ein Laden der Batterie des Roboterfahrzeugs aufweist, ist diese vorzugsweise in dem Artikelaufnahmebereich angeordnet.If the sorting system has a charging device for charging the battery of the robot vehicle, this is preferably arranged in the article receiving area.

Das Sortiersystem kann zudem einen Verbindungsbereich umfassen. In dem Verbindungsbereich kann eine Längserstreckung eines Abschnitts der Bewegungsfläche senkrecht zu dem in dem Artikelabgabebereich angeordneten Abschnitt der Bewegungsfläche verlaufen.The sorting system can also comprise a connecting region. In the connecting region, a longitudinal extension of a section of the movement area can run perpendicular to the section of the movement area arranged in the article delivery area.

Auch kann in dem Verbindungsbereich ein Abschnitt der Bewegungsfläche für eine Rückführung von leeren Roboterfahrzeugen von dem Artikelabgabebereich zu dem Artikelaufnahmebereich, insbesondere zu der Beladestation, vorgesehen sein. Ein solcher Abschnitt verläuft dann insbesondere parallel zu dem in dem Artikelabgabebereich angeordneten Abschnitt der Bewegungsfläche. Der Abschnitt der Bewegungsfläche in dem Artikelabgabebereich ist hierbei mit dem zur Rückführung vorgesehenen Abschnitt der Bewegungsfläche in dem Verbindungsbereich vorzugsweise derart verbunden, dass ein umlaufender Verkehr der Roboterfahrzeuge möglich ist.A section of the movement area can also be provided in the connecting area for returning empty robot vehicles from the article delivery area to the article receiving area, in particular to the loading station. Such a section then runs in particular parallel to the section of the movement area arranged in the article delivery area. The section of the movement area in the article delivery area is preferably connected to the section of the movement area in the connecting area intended for return in such a way that a circular flow of the robot vehicles is possible.

Des Weiteren kann das Sortiersystem einen Behälterpufferbereich aufweisen. In dem Behälterpufferbereich werden insbesondere leere und fertige Behälter, aber auch teilfertige Behälter an beziehungsweise auf Behälterpufferplätzen temporär gelagert. Die Behälterpufferplätze sind von dem Regalbediengerät erreichbar. Der Behälterpufferbereich verfügt jedoch nicht über eine Bewegungsfläche. Der Behälterpufferbereich kann sich beispielsweise an den Artikelabgabebereich anschließen und dabei an einem dem Verbindungsbereich gegenüberliegenden Ende des Artikelabgabebereichs angeordnet sein.Furthermore, the sorting system can have a container buffer area. In the container buffer area, empty and finished containers in particular, but also partially finished containers, are temporarily stored at or on container buffer locations. The container buffer locations can be reached by the storage and retrieval machine. However, the container buffer area does not have a movement area. The container buffer area can, for example, be connected to the article delivery area and be located at an end of the article delivery area opposite the connection area.

Das Sortiersystem kann aus mehreren Modulen zusammengesetzt sein. Das erfindungsgemäße Sortiersystem ist somit auch durch ein Erhöhen der Anzahl der Module flexibel erweiterbar.The sorting system can be composed of several modules. The inventive The sorting system can therefore be flexibly expanded by increasing the number of modules.

Ein Modul umfasst ein Regalbediengerät, einen Förderer für die Behälter, eine Bewegungsfläche für die Roboterfahrzeuge sowie gegebenenfalls eine Beladestation. Es können einzelne Roboterfahrzeuge steuerungstechnisch einem der Module zugeordnet sein. Alternativ kann jedes Roboterfahrzeug in jedem Modul „operieren“.A module includes a storage and retrieval machine, a conveyor for the containers, a movement area for the robot vehicles and, if necessary, a loading station. Individual robot vehicles can be assigned to one of the modules in terms of control technology. Alternatively, each robot vehicle can "operate" in every module.

Das Modul kann mehrere übereinander angeordnete Behälterebenen haben, wobei dann vorzugsweise eine entsprechende Anzahl von übereinander angeordneten Bewegungsflächen und - bei Verwendung von Einebenen-Regalbediengeräten - insbesondere eine entsprechende Anzahl von Einebenen-Regalbediengeräten vorgesehen ist.The module can have several container levels arranged one above the other, in which case preferably a corresponding number of movement areas arranged one above the other and - when using single-level storage and retrieval machines - in particular a corresponding number of single-level storage and retrieval machines are provided.

Jedes Modul weist vorzugsweise einen eigenen Artikelabgabebereich sowie einen eigenen Verbindungsbereich auf, wobei die Module insbesondere in den Verbindungsbereichen miteinander verbunden sind. Für mehrere Module kann allerdings ein gemeinsamer Artikelaufnahmebereich mit einer gemeinsamen Beladestation vorgesehen sein.Each module preferably has its own article delivery area and its own connection area, with the modules being connected to one another in particular in the connection areas. However, a common article receiving area with a common loading station can be provided for several modules.

Besonders vorteilhaft kann vorgesehen sein, dass der in dem Artikelabgabebereich angeordnete Abschnitt der Bewegungsfläche eine längliche Form mit einer Breite aufweist, die eine Abgabe von Artikeln in zwei an unterschiedlichen Längsseiten des Abschnitts angeordnete Behälter sowie eine Handhabung beider Behälter mittels der Handhabungseinrichtung desselben Regalbediengeräts ermöglicht.It can be particularly advantageously provided that the section of the movement surface arranged in the article delivery area has an elongated shape with a width that enables articles to be delivered into two containers arranged on different long sides of the section and that both containers can be handled by means of the handling device of the same storage and retrieval machine.

Eine Längserstreckung des Bewegungsflächenabschnitts verläuft hierbei parallel zu der mindestens einen Schiene des Regalbediengeräts. Sofern das Roboterfahrzeug eine Kippvorrichtung aufweist, ist mittels dieser die Transportfläche vorzugsweise in zwei Richtungen kippbar, sodass das auf dem länglichen Abschnitt der Bewegungsfläche angeordnete Roboterfahrzeug einen Artikel beidseitig des Roboterfahrzeugs an einen Behälter abgeben kann, ohne sich hierzu drehen zu müssen.A longitudinal extension of the movement surface section runs parallel to the at least one rail of the storage and retrieval machine. If the robot vehicle has a tilting device, the transport surface can preferably be tilted in two directions by means of this, so that the robot vehicle arranged on the elongated section of the movement surface can deliver an article to a container on both sides of the robot vehicle without having to turn to do so.

Mittels der Handhabungseinrichtung desselben Regalbediengeräts handhabbar bedeutet, dass das Regalbediengerät in der ihm zugeordneten Gasse verbleibt und allenfalls in dieser verfahren werden muss, um beide Behälter zu handhaben. Die Handhabungseinrichtung des Regalbediengeräts ist hierzu ausgebildet und eingerichtet, Behälter doppelt tief einzulagern und auszulagern.Can be handled using the handling device of the same storage and retrieval machine means that the storage and retrieval machine remains in the aisle assigned to it and may need to be moved in this aisle in order to handle both containers. The handling device of the storage and retrieval machine is designed and set up to store and retrieve containers twice as deep.

Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Behälter in Behälterreihen angeordnet sind und das Sortiersystem einen Querförderplatz zur Querförderung von Behältern zwischen zwei Behälterreihen umfasst.It is particularly advantageous that the containers are arranged in container rows and the sorting system comprises a cross conveyor station for the cross conveyance of containers between two container rows.

Mit anderen Worten werden durch nebeneinanderliegende Behälterladeplätze und/oder Behälterpufferplätze Behälterreihen gebildet.In other words, container rows are formed by adjacent container loading areas and/or container buffer areas.

Der Querförderplatz kann derart ausgebildet und eingerichtet sein, dass damit die Querförderung von Behältern zwischen zwei benachbarten Behälterreihen möglich ist.The cross-conveying station can be designed and configured in such a way that it enables the cross-conveying of containers between two adjacent rows of containers.

Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass mittels des Querförderplatzes die Querförderung von Behältern zwischen zwei in unterschiedlichen, insbesondere benachbarten, Modulen des Sortiersystems angeordneten Behälterreihen möglich ist. Hierdurch kann eine vergleichsweise längere „Route“ über Regalbediengeräte und Förderer vermieden werden.Additionally or alternatively, it can be provided that the cross conveyor station enables the cross conveying of containers between two rows of containers arranged in different, in particular adjacent, modules of the sorting system. This can avoid a comparatively longer "route" via storage and retrieval machines and conveyors.

In vorteilhafter und konstruktiv einfacher Weise ist zwischen der Bewegungsfläche und einem Behälter ein Führungselement, vorzugsweise ein Trichter, vorgesehen.In an advantageous and structurally simple manner, a guide element, preferably a funnel, is provided between the movement surface and a container.

Mit anderen Worten ist das Führungselement zwischen der Bewegungsfläche und einem Behälterladeplatz angeordnet. Zwischen der Bewegungsfläche und einem Behälter beziehungsweise Behälterladeplatz bedeutet, dass das Führungselement funktional dazwischen angeordnet ist. Ein unterer Rand des Führungselements kann beispielsweise auf gleicher Höhe mit der Bewegungsfläche beziehungsweise in derselben Ebene wie die Bewegungsfläche liegen.In other words, the guide element is arranged between the movement surface and a container loading station. Between the movement surface and a container or container loading station means that the guide element is functionally arranged in between. A lower edge of the guide element can, for example, be at the same height as the movement surface or in the same plane as the movement surface.

Das Führungselement kann stationär angebracht sein. In diesem Fall ist vorzugsweise zwischen jedem Behälterladeplatz und der Bewegungsfläche ein solches Führungselement vorgesehen.The guide element can be mounted stationary. In this case, such a guide element is preferably provided between each container loading location and the movement area.

Alternativ oder zusätzlich kann ein bewegliches Führungselement vorgesehen sein, welches jeweils über demjenigen Behälter, an den gerade ein Artikel abgegeben werden soll (Ziel-Behälter), positioniert wird.Alternatively or additionally, a movable guide element can be provided, which is positioned above the container to which an article is to be delivered (target container).

Das Führungselement kann auch als Rutsche ausgebildet sein.The guide element can also be designed as a slide.

Das Führungselement dient einer Führung des von dem Roboterfahrzeug abgegebenen Artikels in den Behälter. Durch das Führungselement soll dabei insbesondere verhindert werden, dass der Artikel den Behälter verfehlen und somit neben den Behälter fallen kann.The guide element serves to guide the article delivered by the robot vehicle into the container. The guide element is intended in particular to prevent the article from missing the container and thus falling next to the container.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines erfindungsgemäßen Sortiersystems, wobei die einzelnen Artikel mittels des Roboterfahrzeugs und die Behälter mittels des Regalbediengeräts gehandhabt werden und hierzu das Regalbediengerät an den Behälterladeplätzen entlang verfahren wird.The invention further relates to a method for operating a sorting system according to the invention systems, whereby the individual articles are handled by means of the robot vehicle and the containers by means of the storage and retrieval machine, and for this purpose the storage and retrieval machine is moved along the container loading stations.

Das Roboterfahrzeug wird zunächst an einer Beladestation mit einem Artikel beladen. Es ist möglich, dass das Roboterfahrzeug mehrere einzelne Artikel gleichzeitig aufnimmt. Die einzelnen Artikel, die dem Roboterfahrzeug zugeführt werden, können vorsortiert sein.The robot vehicle is first loaded with an item at a loading station. It is possible for the robot vehicle to pick up several individual items at the same time. The individual items that are fed to the robot vehicle can be pre-sorted.

Anschließend wird das Roboterfahrzeug mit dem darauf angeordneten Artikel an einen auch als Ziel-Behälter bezeichneten Behälter verfahren. Unter dem Ziel-Behälter wird derjenige der Behälter verstanden, an den der Artikel in einem konkret vorliegenden Sortierauftrag abgegeben werden soll. Dabei kann das Roboterfahrzeug auf Basis von Daten der optional vorgesehenen Erfassungseinheit zu dem jeweiligen Ziel-Behälter verfahren werden.The robot vehicle with the article arranged on it is then moved to a container, also known as a target container. The target container is the container to which the article is to be delivered in a specific sorting order. The robot vehicle can be moved to the respective target container based on data from the optionally provided recording unit.

Wiederum anschließend wird der Artikel von dem Roboterfahrzeug an den Behälter beziehungsweise Ziel-Behälter abgegeben. Es ist möglich, dass das Roboterfahrzeug Artikel an mehrere verschiedene Ziel-Behälter abgibt.The article is then delivered by the robot vehicle to the container or target container. It is possible for the robot vehicle to deliver articles to several different target containers.

Auch ist eine Abgabe des Artikels an einen auf dem Regalbediengerät angeordneten Ziel-Behälter möglich. Hierzu wird das Regalbediengerät mit dem Ziel-Behälter insbesondere an eine Position verfahren, an welcher der Ziel-Behälter unter einem Abschnitt der Bewegungsfläche angeordnet ist, der in einem an einer Stirnseite der mindestens einen Schiene des Regalbediengeräts verlaufenden Verbindungsbereich liegt, damit ein Roboterfahrzeug einen Artikel an den Ziel-Behälter abgeben kann.It is also possible to deliver the article to a target container arranged on the storage and retrieval machine. To do this, the storage and retrieval machine with the target container is moved in particular to a position at which the target container is arranged under a section of the movement area that lies in a connection area running along a front side of the at least one rail of the storage and retrieval machine, so that a robot vehicle can deliver an article to the target container.

Der Behälter beziehungsweise Ziel-Behälter wird ausschließlich mittels des Regalbediengeräts an einem Behälterladeplatz bereitgestellt. Der Behälter kann dabei leer oder teilfertig sein. Vorzugsweise wird der Ziel-Behälter in einer Behälterreihe mit weiteren Behältern bereitgestellt. Das Regalbediengerät wird entlang der Behälterladeplätze verfahren. Der Behälter, insbesondere wenn dieser fertig oder teilfertig ist, wird ausschließlich mittels des Regalbediengeräts von dem Behälterladeplatz entnommen.The container or target container is provided at a container loading location exclusively by means of the storage and retrieval machine. The container can be empty or partially finished. The target container is preferably provided in a container row with other containers. The storage and retrieval machine is moved along the container loading locations. The container, especially if it is finished or partially finished, is removed from the container loading location exclusively by means of the storage and retrieval machine.

Nach der Entnahme des Behälters von dem Behälterladeplatz bringt das Regalbediengerät den Behälter zu einem weiteren Behälterladeplatz oder zu einem Behälterpufferplatz oder zu dem als Abförderer ausgebildeten Förderer.After the container has been removed from the container loading location, the storage and retrieval machine takes the container to another container loading location or to a container buffer location or to the conveyor designed as a discharge conveyor.

Eine Zuförderung von, insbesondere leeren, Behältern zu dem Regalbediengerät und eine Abförderung von, insbesondere fertigen, Behältern von dem Regalbediengerät können mittels voneinander unabhängiger Förderer erfolgen.A supply of containers, in particular empty ones, to the storage and retrieval machine and a removal of containers, in particular finished ones, from the storage and retrieval machine can be carried out by means of conveyors that are independent of one another.

Das erfindungsgemäße Sortiersystem hat eine, insbesondere übergeordnete, Steuerung, die ausgebildet und eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.The sorting system according to the invention has a, in particular higher-level, control which is designed and configured to carry out the method according to the invention.

Besonders vorteilhaft ist bei dem Verfahren vorgesehen, dass ein teilfertiger Behälter mittels der Handhabungseinrichtung in Verfahrrichtung des Regalbediengeräts gesehen von einem Behälterladeplatz auf der einen Seite des Regalbediengeräts zu einem Behälterladeplatz auf der anderen Seite des Regalbediengeräts gebracht wird und anschließend dort eine weitere Artikelabgabe an diesen Behälter erfolgt.It is particularly advantageous in the method that a partially finished container is brought by means of the handling device in the direction of travel of the storage and retrieval machine from a container loading station on one side of the storage and retrieval machine to a container loading station on the other side of the storage and retrieval machine and then another article is delivered to this container there.

Mit anderen Worten wird der teilfertige Behälter auf die andere Seite des Regalbediengeräts, also von links nach rechts oder umgekehrt, gebracht, um den Behälter anschließend auf der anderen Seite weiter zu befüllen. Hierdurch ist eine vergleichsweise gleichmäßige Füllung der Behälter möglich.In other words, the partially finished container is brought to the other side of the storage and retrieval machine, i.e. from left to right or vice versa, in order to then continue filling the container on the other side. This enables the containers to be filled relatively evenly.

Alternativ kann hierzu ein auf derselben Seite des Regalbediengeräts und unterhalb desselben Abschnitts der Bewegungsfläche angeordneter Behälter von einem von dem Regalbediengerät aus gesehen vorderen auf einen hinteren Behälterladeplatz umgesetzt werden. Dies kann mittels der Handhabungseinrichtung oder eines Querförderplatzes erfolgen.Alternatively, a container arranged on the same side of the storage and retrieval machine and below the same section of the movement area can be transferred from a front to a rear container loading location as seen from the storage and retrieval machine. This can be done using the handling device or a cross conveyor location.

Auch ist es möglich, den Behälter in einen anderen in dem Artikelabgabebereich liegenden Abschnitt der Bewegungsfläche zu verbringen und dort so zu positionieren, dass derselbe Effekt erreicht wird.It is also possible to move the container to another section of the movement area within the article delivery area and position it there in such a way that the same effect is achieved.

Ebenfalls besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Roboterfahrzeuge auf einem in einem Artikelabgabebereich des Sortiersystems angeordneten Abschnitt der Bewegungsfläche lediglich in eine Richtung verfahren werden.It is also particularly advantageous that the robot vehicles are only moved in one direction on a section of the movement area arranged in an article delivery area of the sorting system.

Durch einen solchen einbahnstraßenartigen Umlauf der Roboterfahrzeuge kann der Durchsatz des Sortiersystems erhöht werden. Die Roboterfahrzeuge weisen dann vorzugsweise eine Kippvorrichtung auf, mittels welcher die Transportfläche des Roboterfahrzeugs in zwei Richtungen kippbar ist.The throughput of the sorting system can be increased by such a one-way circulation of the robot vehicles. The robot vehicles then preferably have a tilting device by means of which the transport surface of the robot vehicle can be tilted in two directions.

Vorzugsweise werden leere Roboterfahrzeuge dann über eine „Abkürzung“ zurück zu der Beladestation verfahren. Hierzu wird insbesondere ein in einem Verbindungsbereich für eine Rückführung vorgesehener Abschnitt der Bewegungsfläche verwendet.Preferably, empty robot vehicles are then moved back to the loading station via a "shortcut". For this purpose, a section of the movement area provided for return in a connecting area is used.

Weitere Details der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung, in der

  • 1 eine schematische ausschnittsweise Draufsicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems,
  • 2 eine schematische ausschnittsweise Draufsicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems,
  • 3 eine schematische ausschnittsweise Draufsicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems,
  • 4a eine schematische perspektivische Ansicht eines Einebenen-Regalbediengeräts,
  • 4b eine schematische Seitenansicht eines Roboterfahrzeugs mit Kippvorrichtung und ungekippter Transportfläche,
  • 4c eine schematische Seitenansicht eines Roboterfahrzeugs mit Kippvorrichtung und gekippter Transportfläche,
  • 5 eine schematische Draufsicht des Sortiersystems nach 2,
  • 6 eine schematische Schnittansicht des Sortiersystems nach 4,
  • 7 eine schematische Draufsicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems,
  • 8 eine schematische Draufsicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems,
  • 9 eine schematische perspektivische Ansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems,
  • 10 eine weitere schematische perspektivische Ansicht des Sortiersystems nach 8 und
  • 11 eine schematische Seitenansicht des Sortiersystems nach 8 zeigen.
Further details of the invention emerge from the following description of embodiments with reference to the drawing, in which
  • 1 a schematic partial plan view of an embodiment of the sorting system according to the invention,
  • 2 a schematic partial plan view of another embodiment of the sorting system according to the invention,
  • 3 a schematic partial plan view of another embodiment of the sorting system according to the invention,
  • 4a a schematic perspective view of a single-level storage and retrieval machine,
  • 4b a schematic side view of a robot vehicle with tipping device and untipped transport surface,
  • 4c a schematic side view of a robot vehicle with tilting device and tilted transport surface,
  • 5 a schematic plan view of the sorting system according to 2 ,
  • 6 a schematic sectional view of the sorting system according to 4 ,
  • 7 a schematic plan view of another embodiment of the sorting system according to the invention,
  • 8 a schematic plan view of another embodiment of the sorting system according to the invention,
  • 9 a schematic perspective view of another embodiment of the sorting system according to the invention,
  • 10 another schematic perspective view of the sorting system according to 8 and
  • 11 a schematic side view of the sorting system according to 8 show.

Die 1 zeigt eine schematische ausschnittsweise Draufsicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems 1.The 1 shows a schematic partial plan view of an embodiment of the sorting system 1 according to the invention.

In dem gezeigten Ausschnitt ist ein Artikelabgabebereich 1a des Sortiersystems 1 zu sehen. Das Sortiersystem 1 umfasst ein Roboterfahrzeug 60 zur Handhabung einzelner Artikel 100 sowie ein als Einebenen-Regalbediengerät 70' ausgebildetes Regalbediengerät 70 mit einer Handhabungseinrichtung 71 zur Handhabung der Behälter 200.The section shown shows an article delivery area 1a of the sorting system 1. The sorting system 1 comprises a robot vehicle 60 for handling individual articles 100 and a storage and retrieval machine 70 designed as a single-level storage and retrieval machine 70' with a handling device 71 for handling the containers 200.

Das Roboterfahrzeug 60 ist auf einer Bewegungsfläche 30 verfahrbar. Vorliegend ist auf einer Transportfläche 62 des Roboterfahrzeugs 60 ein Artikel 100 angeordnet. Dieser soll an einen auch als Ziel-Behälter bezeichneten Behälter abgegeben werden.The robot vehicle 60 can be moved on a movement surface 30. In the present case, an article 100 is arranged on a transport surface 62 of the robot vehicle 60. This article is to be delivered to a container also referred to as a target container.

Das Einebenen-Regalbediengerät 70' ist auf zwei sich parallel zueinander erstreckenden Schienen 20 verfahrbar. Die Schienen 20 verlaufen an Behälterladeplätzen 13 entlang, an denen die Behälter 200 für eine Artikelabgabe positioniert werden. Somit ist das Einebenen-Regalbediengerät 70' entlang der Behälterladeplätze 13 beziehungsweise Behälter 200 verfahrbar.The single-level storage and retrieval machine 70' can be moved on two rails 20 that extend parallel to one another. The rails 20 run along container loading stations 13, where the containers 200 are positioned for article delivery. The single-level storage and retrieval machine 70' can thus be moved along the container loading stations 13 or containers 200.

Die Behälterladeplätze 13 sind in einer Reihe angeordnet, sodass auch die darauf positionierten Behälter 200 in einer Behälterreihe 202 angeordnet sind. Die Behälter 200, in die die Artikel 100 abgegeben werden, werden mittels des Einebenen-Regalbediengeräts 70' (siehe auch 3a) an den Behälterladeplätzen 13 bereitgestellt.The container loading stations 13 are arranged in a row, so that the containers 200 positioned thereon are also arranged in a container row 202. The containers 200, into which the articles 100 are delivered, are loaded by means of the single-level storage and retrieval device 70' (see also 3a) provided at the container loading points 13.

Die Behälter 200 sind unterhalb der Bewegungsfläche 30 in einer Behälterebene 11 (vergleiche 8 bis 10) angeordnet, sodass das Roboterfahrzeug 60 den Artikel 100 in den Behälter 200 „fallen lassen“ kann. Ein äußerer Rand 30a der Bewegungsfläche 30 verläuft parallel zu den Schienen 20 des Einebenen-Regalbediengeräts 70'.The containers 200 are below the movement area 30 in a container level 11 (compare 8 to 10 ) so that the robot vehicle 60 can "drop" the article 100 into the container 200. An outer edge 30a of the movement surface 30 runs parallel to the rails 20 of the single-level storage and retrieval machine 70'.

Die 2 zeigt eine schematische ausschnittsweise Draufsicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems 1.The 2 shows a schematic partial plan view of an embodiment of the sorting system 1 according to the invention.

In dem gezeigten Ausschnitt ist ein Artikelabgabebereich 1a des Sortiersystems 1 zu sehen. In dem Artikelabgabebereich 1a erfolgt eine Abgabe von Artikeln 100 an Behälter 200. Dazu wird der Artikel 100 mit dem auf einer Bewegungsfläche 30 verfahrbaren Roboterfahrzeug 60 an den Behälter 200 gebracht und an diesen abgegeben. Der Artikel 100 ist auf einer Transportfläche 62 des Roboterfahrzeugs 60 angeordnet. Anstatt einer solchen Transportfläche 62 kann das Roboterfahrzeug 60 auch über einen Bandfördererabschnitt verfügen, auf dem der Artikel 100 platziert werden kann.In the section shown, an article delivery area 1a of the sorting system 1 can be seen. In the article delivery area 1a, articles 100 are delivered to containers 200. For this purpose, the article 100 is brought to the container 200 by the robot vehicle 60, which can be moved on a movement surface 30, and delivered to it. The article 100 is arranged on a transport surface 62 of the robot vehicle 60. Instead of such a transport surface 62, the robot vehicle 60 can also have a belt conveyor section on which the article 100 can be placed.

Das Sortiersystem 1 umfasst zwei in dem Artikelabgabebereich 1a angeordnete Abschnitte der Bewegungsfläche 30. Die beiden Abschnitte der Bewegungsfläche 30 weisen unterschiedliche Breiten B auf. Äußere Ränder 30a der Bewegungsfläche 30 sind an den beiden Abschnitten parallel zueinander angeordnet.The sorting system 1 comprises two sections of the movement surface 30 arranged in the article delivery area 1a. The two sections of the movement surface 30 have different widths B. Outer edges 30a of the movement surface 30 are arranged parallel to one another on the two sections.

Die Behälter 200 sind unterhalb der Bewegungsfläche 30 in einer Behälterebene 11 (vergleiche 8 bis 10) angeordnet. Die Behälter 200 werden mittels des Einebenen-Regalbediengeräts 70' (siehe auch 3a) an den Behälterladeplätzen 13 bereitgestellt. Das Einebenen-Regalbediengerät 70' ist hierzu auf zwei sich parallel zueinander und auch parallel zu den äußeren Rändern 30a der Bewegungsfläche 30 erstreckenden Schienen 20 in einer Gasse 21 verfahrbar.The containers 200 are below the movement area 30 in a container level 11 (compare 8 to 10 ). The containers 200 are transported by means of the single-level storage and retrieval machine 70' (see also 3a) at the container loading points 13 provided. For this purpose, the single-level storage and retrieval machine 70' can be moved in an aisle 21 on two rails 20 extending parallel to one another and also parallel to the outer edges 30a of the movement area 30.

Mittels der Handhabungseinrichtung 71 des Einebenen-Regalbediengeräts 70' sind Behälter 200 in Verfahrrichtung des Einebenen-Regalbediengeräts 70' gesehen zu beiden Seiten des Einebenen-Regalbediengeräts 70` abgebbar oder von dort aufnehmbar.By means of the handling device 71 of the single-level storage and retrieval machine 70', containers 200 can be delivered to or picked up from both sides of the single-level storage and retrieval machine 70', as seen in the direction of travel of the single-level storage and retrieval machine 70'.

Die Behälterladeplätze 13 und damit auch die an diesen platzierten Behälter 200 sind in Behälterreihen 202 angeordnet. Vorliegend ist an jeder Seite des Einebenen-Regalbediengeräts 70' eine Behälterreihe 202 vorgesehen.The container loading locations 13 and thus also the containers 200 placed thereon are arranged in container rows 202. In the present case, a container row 202 is provided on each side of the single-level storage and retrieval machine 70'.

Die 3 zeigt eine schematische ausschnittsweise Draufsicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems 1.The 3 shows a schematic partial plan view of another embodiment of the sorting system 1 according to the invention.

Bei der hier gezeigten Ausführungsform sind im Gegensatz zu der in 1 gezeigten Ausführungsform beidseitig des Einebenen-Regalbediengeräts 70' jeweils zwei Behälterreihen 202 vorgesehen. Alle vier Behälterreihen 202 können mit der nicht dargestellten Handhabungseinrichtung 71 (siehe 3) bedient werden. Mittels der Handhabungseinrichtung 71 sind die Behälter 200 also doppelt tief einlagerbar und auslagerbar.In the embodiment shown here, in contrast to the one in 1 In the embodiment shown, two container rows 202 are provided on both sides of the single-level storage and retrieval machine 70'. All four container rows 202 can be handled with the handling device 71 (not shown) (see 3 ). By means of the handling device 71, the containers 200 can thus be stored and retrieved twice as deep.

Die Abschnitte der Bewegungsfläche 30 in dem dargestellten Artikelabgabebereich 1a sind länglich ausgebildet und erstrecken sich parallel zueinander. Von auf der Bewegungsfläche 30 angeordneten Roboterfahrzeugen 60 können Artikel 100 an an beiden Längsseiten der Bewegungsfläche 30 angeordnete Behälter 200 abgegeben werden. Hierzu ragen die in der Behälterebene 11 (vergleiche 8 bis 10) stehenden Behälter 200 unter der Bewegungsfläche 30 hervor.The sections of the movement surface 30 in the article delivery area 1a shown are elongated and extend parallel to one another. Articles 100 can be delivered from robot vehicles 60 arranged on the movement surface 30 to containers 200 arranged on both long sides of the movement surface 30. For this purpose, the containers 200 arranged in the container plane 11 (see 8 to 10 ) container 200 protrudes from under the movement surface 30.

Die Schienen 20 des zwischen den beiden länglichen Abschnitten der Bewegungsfläche 30 angeordneten Einebenen-Regalbediengeräts 70' erstrecken sich parallel zu den beiden länglichen Abschnitten.The rails 20 of the single-level storage and retrieval machine 70' arranged between the two elongated sections of the movement surface 30 extend parallel to the two elongated sections.

Die Breite B der beiden länglichen Abschnitte der Bewegungsfläche 30 ist vorliegend nicht nur gleich sondern auch derart ausgebildet, dass Artikel 100 sowohl an den rechtsseitig von dem länglichen Abschnitt positionierten Behälter 200 als auch an den linksseitig von dem Abschnitt positionierten Behälter 200 abgegeben werden können und zudem beide Behälter 200 mittels der Handhabungseinrichtung 71 desselben Einebenen-Regalbediengerät 70` handhabbar sind.The width B of the two elongated sections of the movement area 30 is not only the same in the present case but is also designed such that articles 100 can be delivered both to the container 200 positioned to the right of the elongated section and to the container 200 positioned to the left of the section and, in addition, both containers 200 can be handled by means of the handling device 71 of the same single-level storage and retrieval machine 70'.

Die 4a zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Einebenen-Regalbediengeräts 70'.The 4a shows a schematic perspective view of a single-level storage and retrieval machine 70'.

Das Einebenen-Regalbediengerät 70' ist mit seinen Laufrädern 74 auf Schienen 20 entlang der Gasse 21 verfahrbar. Die Handhabungseinrichtung 71 des Einebenen-Regalbediengeräts 70' umfasst ein Lastaufnahmemittel mit zwei parallel zueinander angeordneten Teleskoparmen 72 sowie eine Transportfläche 73. Mittels der beiden Teleskoparme 72 ist ein Behälter 200 von der Transportfläche 73 herunterschiebbar sowie auf die Transportfläche 73 heraufziehbar.The single-level storage and retrieval machine 70' can be moved along the aisle 21 with its running wheels 74 on rails 20. The handling device 71 of the single-level storage and retrieval machine 70' comprises a load-handling device with two telescopic arms 72 arranged parallel to one another and a transport surface 73. By means of the two telescopic arms 72, a container 200 can be pushed down from the transport surface 73 and pulled up onto the transport surface 73.

Die 4b zeigt eine schematische Seitenansicht eines Roboterfahrzeugs 60 mit Kippvorrichtung 61 und ungekippter Transportfläche 62. Die 4c zeigt eine schematische Seitenansicht eines Roboterfahrzeugs 60 mit Kippvorrichtung 61 und gekippter Transportfläche 62.The 4b shows a schematic side view of a robot vehicle 60 with tilting device 61 and non-tilted transport surface 62. The 4c shows a schematic side view of a robot vehicle 60 with tilting device 61 and tilted transport surface 62.

Die Kippvorrichtung 61 ist zwischen einem Chassis 63 des Roboterfahrzeugs 60 und der über dem Chassis 63 angeordneten Transportfläche 62 angeordnet. Die Kippvorrichtung ist derart ausgebildet, dass die Transportfläche 62 in eine Richtung kippbar ist. Die Kippvorrichtung 61 kann alternativ derart ausgebildet sein, dass die Transportfläche 62 in zwei oder mehr Richtungen kippbar ist. Die Transportfläche 62 ist vorliegend gewölbt, kann aber auch eben ausgebildet sein. Die Transportfläche 62 kann alternativ oder zusätzlich eine oder mehrere Seitenwände aufweisen.The tilting device 61 is arranged between a chassis 63 of the robot vehicle 60 and the transport surface 62 arranged above the chassis 63. The tilting device is designed such that the transport surface 62 can be tilted in one direction. The tilting device 61 can alternatively be designed such that the transport surface 62 can be tilted in two or more directions. The transport surface 62 is curved in the present case, but can also be flat. The transport surface 62 can alternatively or additionally have one or more side walls.

Die 5 zeigt eine schematische Draufsicht des Sortiersystems 1 nach 3.The 5 shows a schematic plan view of the sorting system 1 according to 3 .

Zusätzlich zu dem in 3 gezeigten Artikelabgabebereich 1a sind in dieser Ansicht zudem ein Verbindungsbereich 1b sowie ein Artikelaufnahmebereich 1c des Sortiersystems 1 zu sehen.In addition to the 3 In addition to the article delivery area 1a shown, this view also shows a connection area 1b and an article receiving area 1c of the sorting system 1.

Der Artikelaufnahmebereich 1c, in welchem die Roboterfahrzeuge 60 an einer Beladestation 95 beladen werden, und der Verbindungsbereich 1b, in welchem ein Abschnitt der Bewegungsfläche 30 liegt, durch den die beiden in dem Artikelabgabebereich 1a liegenden Abschnitte der Bewegungsfläche 30 verbunden sind, sind vorliegend deckungsgleich.The article receiving area 1c, in which the robot vehicles 60 are loaded at a loading station 95, and the connecting area 1b, in which a section of the movement area 30 is located, by which the two sections of the movement area 30 located in the article delivery area 1a are connected, are congruent in the present case.

An der Beladestation 95 ist ein als Bandförderer 90' ausgebildeter Förderer 90, mit welchem einzelne Artikel 100 auf die Roboterfahrzeuge 60 gelegt werden. Hierzu positioniert sich das zu beladene Roboterfahrzeug 60 unterhalb eines freien Endes des Bandförderers 90', sodass der Artikel 100 auf die Transportfläche 62 des Roboterfahrzeugs 60 fallen kann. Ein weiteres Roboterfahrzeug 60 wurde zuvor mit einem Artikel 100 beladen. Die Roboterfahrzeuge 60 können für eine Artikelaufnahme an dem Bandförderer 90' anstehen.At the loading station 95 there is a conveyor 90 designed as a belt conveyor 90', with which individual articles 100 are placed on the robot vehicles 60. For this purpose, the robot vehicle 60 to be loaded is positioned below a free end of the belt conveyor 90', so that the article 100 can fall onto the transport surface 62 of the robot vehicle 60. Another robot vehicle 60 was previously loaded with an article 100. The robot vehicles 60 can queue up at the belt conveyor 90' for an article pickup.

Mittels zweier als Rollenförderer 25' ausgebildeter Förderer 25 werden Behälter 200 zu dem Einebenen-Regalbediengerät 70' beziehungsweise zu der Gasse 21 gefördert und ebenso auch Behälter 200 davon abgefördert (siehe auch 6).By means of two conveyors 25 designed as roller conveyors 25', containers 200 are conveyed to the single-level storage and retrieval machine 70' or to the aisle 21 and containers 200 are also conveyed away from it (see also 6 ).

Die 6 zeigt eine schematische Schnittansicht des Sortiersystems 1 nach 4.The 6 shows a schematic sectional view of the sorting system 1 according to 4 .

In dieser Schnittansicht ist die Bewegungsfläche 30 nicht gezeigt, da die Ansicht nach 5 unmittelbar unterhalb der Bewegungsfläche 30 geschnitten wurde. Somit ist lediglich die Behälterebene 11 mit den darin angeordneten Behältern 200, mit dem darin angeordneten Einebenen-Regalbediengerät 70' sowie mit den darin angeordneten Rollenförderern 25' zu sehen.In this sectional view, the movement area 30 is not shown, since the view 5 was cut directly below the movement area 30. Thus, only the container level 11 with the containers 200 arranged therein, with the single-level storage and retrieval machine 70' arranged therein and with the roller conveyors 25' arranged therein can be seen.

In dieser Ansicht ist gut zu erkennen, wie die Behälter 200 in den vier Behälterreihen 202 angeordnet sind. Wie oben erläutert, kann das Einebenen-Regalbediengerät 70' die Behälter 200 doppelt tief einlagern und auslagern.This view clearly shows how the containers 200 are arranged in the four container rows 202. As explained above, the single-level storage and retrieval machine 70' can store and retrieve the containers 200 twice deep.

Der eine der beiden Rollenförderer 25' wird ausschließlich für eine Zuförderung von Behältern 200 verwendet. Das Einebenen-Regalbediengerät 70' kann mit seiner Handhabungseinrichtung 71 einen Behälter 200 von dem Rollenförderer 25' entnehmen und zu einem Behälterladeplatz 13 bringen und dort für die Artikelabgabe durch das Roboterfahrzeug 60 bereitstellen.One of the two roller conveyors 25' is used exclusively for feeding containers 200. The single-level storage and retrieval machine 70' can use its handling device 71 to remove a container 200 from the roller conveyor 25' and bring it to a container loading station 13, where it can be made available for article delivery by the robot vehicle 60.

Der andere der beiden Rollenförderer 25' wird ausschließlich für eine Abförderung von Behältern 200 verwendet. Das Einebenen-Regalbediengerät 70' kann mit seiner Handhabungseinrichtung 71 einen Behälter 200 an den Rollenförderer 25' abgeben. Dieser kann den Behälter 200 beispielsweise zu einem Pack- und/oder Versandbereich fördern.The other of the two roller conveyors 25' is used exclusively for transporting containers 200. The single-level storage and retrieval machine 70' can deliver a container 200 to the roller conveyor 25' with its handling device 71. This can transport the container 200 to a packing and/or shipping area, for example.

Die 7 zeigt eine schematische Draufsicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems 1.The 7 shows a schematic plan view of another embodiment of the sorting system 1 according to the invention.

Im Gegensatz zu der in 5 gezeigten Ausführungsform weist die hier dargestellte Ausführungsform des Sortiersystems 1 einen anders ausgebildeten Artikelaufnahmebereich 1c sowie einen anders ausgebildeten Verbindungsbereich 1b auf.In contrast to the 5 The embodiment of the sorting system 1 shown here has a differently designed article receiving area 1c and a differently designed connection area 1b.

Statt in dem Verbindungsbereich 1b zwischen den in dem Artikelabgabebereich 1a liegenden Abschnitten der Bewegungsfläche 30 ist der Artikelaufnahmebereich 1c separat hiervon angeordnet. Ein in dem Artikelaufnahmebereich 1c angeordneter Abschnitt der Bewegungsfläche 30 ist im Vergleich zur Ausführungsform nach 5 größer ausgebildet. Hierdurch kann dort eine vergleichsweise größere Anzahl an, insbesondere leeren, Roboterfahrzeugen 60 gepuffert werden.Instead of being arranged in the connecting area 1b between the sections of the movement area 30 located in the article delivery area 1a, the article receiving area 1c is arranged separately therefrom. A section of the movement area 30 arranged in the article receiving area 1c is, in comparison to the embodiment according to 5 larger. This allows a comparatively larger number of, in particular empty, robot vehicles 60 to be buffered there.

In dem Verbindungsbereich 1b ist ein Abschnitt der Bewegungsfläche 30 für eine Rückführung von leeren Roboterfahrzeugen 60 von dem Artikelabgabebereich 1a zu dem Artikelaufnahmebereich 1c, insbesondere zu der Beladestation 2, vorgesehen. Der Abschnitt verläuft parallel zu den in dem Artikelabgabebereich 1a angeordneten Abschnitten der Bewegungsfläche 30. Der Abschnitt der Bewegungsfläche 30 in dem Artikelabgabebereich 1a ist mit dem zur Rückführung vorgesehenen Abschnitt der Bewegungsfläche 30 in dem Verbindungsbereich 1b derart verbunden, dass ein umlaufender Verkehr der Roboterfahrzeuge 60 möglich ist.In the connecting area 1b, a section of the movement area 30 is provided for returning empty robot vehicles 60 from the article delivery area 1a to the article receiving area 1c, in particular to the loading station 2. The section runs parallel to the sections of the movement area 30 arranged in the article delivery area 1a. The section of the movement area 30 in the article delivery area 1a is connected to the section of the movement area 30 provided for return in the connecting area 1b in such a way that a circular traffic of the robot vehicles 60 is possible.

Die 8 zeigt eine schematische Draufsicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems 1.The 8 shows a schematic plan view of another embodiment of the sorting system 1 according to the invention.

Im Gegensatz zu der in 5 gezeigten Ausführungsform weist die hier dargestellte Ausführungsform einen Behälterpufferbereich 1d auf. In diesem Behälterpufferbereich 1d sind mehrere Behälterpufferplätze 12 für das Puffern von leeren, teilfertigen und fertigen Behältern vorgesehen. Der Behälterpufferbereich 1d schließt sich an den Artikelabgabebereich 1a an und ist mit dem Einebenen-Regalbediengerät 70` über entsprechend auch in dem Behälterpufferbereich 1d verlaufende Schienen 20 erreichbar.In contrast to the 5 The embodiment shown here has a container buffer area 1d. In this container buffer area 1d, several container buffer spaces 12 are provided for buffering empty, partially finished and finished containers. The container buffer area 1d adjoins the article delivery area 1a and can be reached with the single-level storage and retrieval device 70` via rails 20 that also run in the container buffer area 1d.

Die 9 und 10 zeigen schematische perspektivische Ansichten einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sortiersystems 1. Die 11 zeigt eine schematische Seitenansicht dieses Sortiersystems 1.The 9 and 10 show schematic perspective views of another embodiment of the sorting system 1 according to the invention. 11 shows a schematic side view of this sorting system 1.

Das Sortiersystem 1 verfügt über drei Behälterebenen 11 und darüber angeordnete Bewegungsflächen 30. Jede der drei Bewegungsflächen 30 ist unterschiedlich zu den übrigen Bewegungsflächen 30 ausgebildet. Insbesondere ist der in dem Artikelaufnahmebereich 1c gelegene Abschnitt der Bewegungsfläche 30 unterschiedlich ausgebildet.The sorting system 1 has three container levels 11 and movement areas 30 arranged above them. Each of the three movement areas 30 is designed differently from the other movement areas 30. In particular, the section of the movement area 30 located in the article receiving area 1c is designed differently.

Das Sortiersystem 1 ist aus mehreren Modulen 2 zusammengesetzt. Jedes Modul 2 umfasst ein Einebenen-Regalbediengerät 70' pro Behälterebene 11. Für eine Zuführung von Behältern 200 zu dem Einebenen-Regalbediengerät 70' sowie eine Abführung von Behältern 200 von dem Einebenen-Regalbediengerät 70' sind je Einebenen-Regalbediengerät 70' beziehungsweise Gasse 21 zwei Rollenförderer 25` vorgesehen.The sorting system 1 is composed of several modules 2. Each module 2 comprises a single-level storage and retrieval machine 70' per container level 11. For feeding containers 200 to the single-level storage and retrieval machine 70' and for removing containers 200 from the single-level storage and retrieval machine 70', Two roller conveyors 25' are provided for lane 70' and lane 21 respectively.

Jedes Modul 2 hat eine Bewegungsfläche 30, auf der die Roboterfahrzeuge 60 verfahrbar sind. Es können einzelne Roboterfahrzeuge 60 steuerungstechnisch einem der Module 2 zugeordnet sein. Alternativ kann jedes Roboterfahrzeug 60 in jedem Modul operieren.Each module 2 has a movement area 30 on which the robot vehicles 60 can be moved. Individual robot vehicles 60 can be assigned to one of the modules 2 in terms of control technology. Alternatively, each robot vehicle 60 can operate in each module.

Jedes Modul 2 weist einen eigenen Artikelabgabebereich 1a sowie einen eigenen Verbindungsbereich 1b auf, wobei die Module 2 in den Verbindungsbereichen 1b miteinander verbunden sind. Das heißt, die jeweils in den Verbindungsbereichen 1b der einzelnen Module 2 angeordneten Abschnitte der Bewegungsfläche 30 sind miteinander verbunden.Each module 2 has its own article delivery area 1a and its own connection area 1b, wherein the modules 2 are connected to one another in the connection areas 1b. This means that the sections of the movement area 30 arranged in the connection areas 1b of the individual modules 2 are connected to one another.

Es sind weitere Rollenförderer 25` vorgesehen, welche beispielsweise die jeweils in einer Gasse 21 einer Behälterebene 11 vorgesehenen zwei Rollenförderer 25` miteinander und mit Rollenförderern 25` einer weiteren Gasse 21 in derselben Behälterebene 11 verbinden. Mittels eines Lifts 27 können Behälter 200 von einer Behälterebene 11 in eine darüber oder darunter angeordnete Behälterebene 11 gelangen, wobei die Behälter 200 mittels der Rollenförderer 25' zu dem Lift 27 hin und davon weg gefördert werden.Further roller conveyors 25' are provided, which, for example, connect the two roller conveyors 25' provided in a lane 21 of a container level 11 with each other and with roller conveyors 25' of a further lane 21 in the same container level 11. By means of a lift 27, containers 200 can be transported from one container level 11 to a container level 11 arranged above or below it, with the containers 200 being conveyed to and from the lift 27 by means of the roller conveyors 25'.

Beide Module 2 teilen sich einen gemeinsamen Artikelaufnahmebereich 1c. Die in dem Artikelaufnahmebereich 1c angeordnete gemeinsame Beladestation 95 umfasst drei Bandförderer 90', wobei je ein Bandförderer 90` für eine der Bewegungsflächen 30 vorgesehen ist.Both modules 2 share a common article receiving area 1c. The common loading station 95 arranged in the article receiving area 1c comprises three belt conveyors 90', with one belt conveyor 90` being provided for each of the movement areas 30.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
SortiersystemSorting system
1a1a
ArtikelabgabebereichItem drop off area
1b1b
VerbindungsbereichConnection area
1c1c
ArtikelaufnahmebereichArticle recording area
1d1d
BehälterpufferbereichContainer buffer area
22
Modulmodule
1111
BehälterebeneContainer level
1212
BehälterpufferplatzContainer buffer space
1313
BehälterladeplatzContainer loading area
1515
Trichterfunnel
2020
Schienerail
2121
Gassealley
2525
Förderer (Behälter)Conveyor (container)
25`25`
Rollenförderer (Behälter)Roller conveyor (container)
2727
Lift (Behälter)Lift (container)
3030
BewegungsflächeMovement area
30a30a
äußerer Rand (Bewegungsfläche)outer edge (movement area)
6060
RoboterfahrzeugRobot vehicle
6161
KippvorrichtungTilting device
6262
TransportflächeTransport area
6363
Chassischassis
7070
RegalbediengerätStorage and retrieval machine
70`70`
Einebenen-RegalbediengerätSingle-level storage and retrieval machine
7171
HandhabungseinrichtungHandling device
7272
TeleskoparmTelescopic arm
7373
TransportflächeTransport area
7474
LaufradWheel
8080
Querförderplatz (Behälter)Cross conveyor station (container)
9090
Förderer (Artikel)Sponsors (Article)
90`90`
Bandförderer (Artikel)Belt conveyor (article)
9595
Beladestation (Artikel)Loading station (article)
100100
ArtikelArticle
200200
Behältercontainer
202202
BehälterreiheContainer row
BB
Breite (Bewegungsfläche)Width (movement area)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA accepts no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2020051020 A1 [0003]WO 2020051020 A1 [0003]

Claims (11)

Vollautomatisiertes Sortiersystem (1) zum Sortieren von einzelnen Artikeln (100) in Behälter (200), welches mindestens ein Roboterfahrzeug (60) zur Handhabung der einzelnen Artikel (100) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Sortiersystem (1) mindestens ein auf mindestens einer Schiene (20) verfahrbares Regalbediengerät (70) mit einer Handhabungseinrichtung (71) zur Handhabung der Behälter (200) umfasst, wobei die mindestens eine Schiene (20) an Behälterladeplätzen (13) entlang verläuft.Fully automated sorting system (1) for sorting individual articles (100) into containers (200), which comprises at least one robot vehicle (60) for handling the individual articles (100), characterized in that the sorting system (1) comprises at least one storage and retrieval device (70) movable on at least one rail (20) with a handling device (71) for handling the containers (200), wherein the at least one rail (20) runs along container loading stations (13). Sortiersystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Handhabungseinrichtung (71) die Behälter (200) mehrfach tief, insbesondere doppelt tief, einlagerbar und auslagerbar sind und/oder die Handhabungseinrichtung (71) zwei parallel zueinander angeordnete Teleskoparme (72) umfasst.Sorting system (1) by Claim 1 , characterized in that by means of the handling device (71) the containers (200) can be stored and retrieved multiple times deep, in particular double deep, and/or the handling device (71) comprises two telescopic arms (72) arranged parallel to one another. Sortiersystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Roboterfahrzeug (60) eine Kippvorrichtung (61) umfasst, mittels welcher eine Transportfläche (62) des Roboterfahrzeugs (60) kippbar ist, um einen auf der Transportfläche (62) angeordneten Artikel (100) an einen Behälter (200) abzugeben.Sorting system (1) by Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one robot vehicle (60) comprises a tilting device (61) by means of which a transport surface (62) of the robot vehicle (60) can be tilted in order to deliver an article (100) arranged on the transport surface (62) to a container (200). Sortiersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Behälter (200) in einer Behälterebene (11) angeordnet sind und das mindestens eine Roboterfahrzeug (60) auf einer über der Behälterebene (11) verlaufenden Bewegungsfläche (30) verfahrbar ist.Sorting system (1) according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the containers (200) are arranged in a container plane (11) and the at least one robot vehicle (60) is movable on a movement surface (30) extending above the container plane (11). Sortiersystem (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass sich die mindestens eine Schiene (20) des Regalbediengeräts (70) parallel zu einem äußeren Rand (30a) eines in einem Artikelabgabebereich (1a) des Sortiersystems (1) angeordneten Abschnitts der Bewegungsfläche (30) erstreckt.Sorting system (1) by Claim 4 , characterized in that the at least one rail (20) of the storage and retrieval device (70) extends parallel to an outer edge (30a) of a section of the movement surface (30) arranged in an article delivery area (1a) of the sorting system (1). Sortiersystem (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der in dem Artikelabgabebereich (1a) angeordnete Abschnitt der Bewegungsfläche (30) eine längliche Form mit einer Breite (B) aufweist, die eine Abgabe von Artikeln (100) in zwei an unterschiedlichen Längsseiten des Abschnitts angeordnete Behälter (200) sowie eine Handhabung beider Behälter (200) mittels der Handhabungseinrichtung (71) desselben Regalbediengeräts (70) ermöglicht.Sorting system (1) by Claim 5 , characterized in that the section of the movement surface (30) arranged in the article delivery area (1a) has an elongated shape with a width (B) which enables a delivery of articles (100) into two containers (200) arranged on different long sides of the section and a handling of both containers (200) by means of the handling device (71) of the same storage and retrieval machine (70). Sortiersystem (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Behälter (200) in Behälterreihen (202) angeordnet sind und das Sortiersystem (1) einen Querförderplatz (80) zur Querförderung von Behältern (200) zwischen zwei Behälterreihen (202) umfasst.Sorting system (1) according to one of the Claims 4 until 6 , characterized in that the containers (200) are arranged in container rows (202) and the sorting system (1) comprises a transverse conveyor station (80) for the transverse conveyance of containers (200) between two container rows (202). Sortiersystem (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Bewegungsfläche (30) und einem der Behälter (200) ein Führungselement, vorzugsweise ein Trichter (15), vorgesehen ist.Sorting system (1) according to one of the Claims 4 until 7 , characterized in that a guide element, preferably a funnel (15), is provided between the movement surface (30) and one of the containers (200). Verfahren zum Betreiben eines vollautomatisierten Sortiersystems (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die einzelnen Artikel (100) mittels des Roboterfahrzeugs (60) gehandhabt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Behälter (200) mittels des Regalbediengeräts (70) gehandhabt werden und hierzu das Regalbediengerät (70) an den Behälterladeplätzen (13) entlang verfahren wird.Method for operating a fully automated sorting system (1) according to one of the preceding claims, wherein the individual articles (100) are handled by means of the robot vehicle (60), characterized in that the containers (200) are handled by means of the storage and retrieval device (70) and for this purpose the storage and retrieval device (70) is moved along the container loading locations (13). Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein teilfertiger Behälter (200) mittels der Handhabungseinrichtung (71) in Verfahrrichtung des Regalbediengeräts (70) gesehen von einem Behälterladeplatz (13) auf der einen Seite des Regalbediengeräts (70) zu einem Behälterladeplatz (13) auf der anderen Seite des Regalbediengeräts (70) gebracht wird und anschließend dort eine weitere Artikelabgabe an diesen Behälter (200) erfolgt.Procedure according to Claim 9 , characterized in that a partially finished container (200) is brought by means of the handling device (71) in the direction of travel of the storage and retrieval machine (70) from a container loading station (13) on one side of the storage and retrieval machine (70) to a container loading station (13) on the other side of the storage and retrieval machine (70) and then a further article is delivered to this container (200). Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterfahrzeuge (60) auf einem in einem Artikelabgabebereich (1a) des Sortiersystems (1) angeordneten Abschnitt der Bewegungsfläche (30) lediglich in eine Richtung verfahren werden.Procedure according to Claim 9 or 10 , characterized in that the robot vehicles (60) are moved only in one direction on a section of the movement surface (30) arranged in an article delivery area (1a) of the sorting system (1).
DE102023103339.5A 2023-02-10 2023-02-10 Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system Pending DE102023103339A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102023103339.5A DE102023103339A1 (en) 2023-02-10 2023-02-10 Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102023103339.5A DE102023103339A1 (en) 2023-02-10 2023-02-10 Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102023103339A1 true DE102023103339A1 (en) 2024-08-14

Family

ID=91962075

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102023103339.5A Pending DE102023103339A1 (en) 2023-02-10 2023-02-10 Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102023103339A1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180354717A1 (en) 2015-11-11 2018-12-13 Ocado Innovation Limited Picking systems and methods
DE102018213680A1 (en) 2018-08-14 2020-02-20 Gebhardt Fördertechnik GmbH Device for sorting goods
WO2020051020A1 (en) 2018-09-06 2020-03-12 Tompkins International Parcel and article sorting system and method with destination container removal
US20210387769A1 (en) 2018-11-28 2021-12-16 Autostore Technology AS Storage container for automated storage and retrieval system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180354717A1 (en) 2015-11-11 2018-12-13 Ocado Innovation Limited Picking systems and methods
DE102018213680A1 (en) 2018-08-14 2020-02-20 Gebhardt Fördertechnik GmbH Device for sorting goods
WO2020051020A1 (en) 2018-09-06 2020-03-12 Tompkins International Parcel and article sorting system and method with destination container removal
US20210387769A1 (en) 2018-11-28 2021-12-16 Autostore Technology AS Storage container for automated storage and retrieval system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102011106677B4 (en) System and method for storing and retrieving a stored product in and out of a rack
EP2315714B1 (en) Device for fully automated commissioning of articles in order bearing means
DE102011014394C5 (en) Circular roaming for a storage and picking system
EP1698573B1 (en) Automatic device and method for storing and commissioning articles
EP0860382B1 (en) Commissioning method and commissioning device therefore
EP2117968B1 (en) Picking system with a rack transport unit and method for operating such a system
EP1572558B1 (en) Picking station
EP3330200A1 (en) Method for storing and retrieving objects, and storage system for carrying out the method
DE102009032406A1 (en) Rack storage system has storage rack with multiple adjacent shelves between which rack crankshaft gap extends from rack storage side to another rack storage side
DE102006025619A1 (en) Shelf-integrated packing station and picking process
EP2128047B1 (en) Holder device for a transport vehicle and method for its use.
EP1136394A2 (en) Device for order picking
EP3122661A1 (en) Stack order-picking
EP3889076B1 (en) Picking system and picking method
DE19712839B4 (en) Picking process, picking system for performing the method and sorting buffer therefor
EP3441199A1 (en) Mobile order picking robot and method for operating a mobile order picking robot
DE102023103339A1 (en) Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system
EP3592669B1 (en) Method for removing goods from a storage device in order to fulfill an order
DE102023103338A1 (en) Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system
DE102023103337A1 (en) Fully automated sorting system for sorting individual articles into containers and method for operating such a sorting system
EP4244159A1 (en) Order-picking system
EP4347453A1 (en) Sorting system and method for operating same
EP4186824A1 (en) Storage and removal system and method for operating a storage and removal system
WO2021110836A2 (en) Storage system

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication