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DE102022212304B3 - Verfahren und Steuergerät zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements eines Getriebes eines Fahrzeugs, Getriebe und Fahrzeug - Google Patents

Verfahren und Steuergerät zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements eines Getriebes eines Fahrzeugs, Getriebe und Fahrzeug Download PDF

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DE102022212304B3
DE102022212304B3 DE102022212304.2A DE102022212304A DE102022212304B3 DE 102022212304 B3 DE102022212304 B3 DE 102022212304B3 DE 102022212304 A DE102022212304 A DE 102022212304A DE 102022212304 B3 DE102022212304 B3 DE 102022212304B3
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DE
Germany
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positive
transmission
switching element
tooth
vehicle
Prior art date
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Active
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DE102022212304.2A
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English (en)
Inventor
Wilhelm Moser
Alain Tierry Chamaken Kamde
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ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
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Abstract

Verfahren zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements (5) eines Getriebes (3) eines Fahrzeugs, wobei das formschlüssige Schaltelement (5) Schaltelementhälften (5a, 5b) aufweist, die beim Öffnen und Schließen des formschlüssigen Schaltelements (5) relativ zueinander bewegbar sind, wobei ein elektrischer Aktuator (6) beim Öffnen und/oder beim Schließen des formschlüssigen Schaltelements (5) die Relativbewegung zwischen den Schaltelementhälften (5a, 5b) des formschlüssigen Schaltelements (5) bewirkt, und wobei dann, wenn eine Zahn-auf-Zahn-Stellung für das formschlüssige Schaltelement (5) erkannt wird, abhängig von einer elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators (6) des formschlüssigen Schaltelements (5) ein zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements (5) an einem Getriebeeingang des Getriebes (3) benötigtes Soll-Drehmoment ermittelt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements eines Getriebes eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Steuergerät zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements eines Getriebes eines Fahrzeugs, ein Getriebe mit einem solchen Steuergerät und ein Fahrzeug mit einem solchen Getriebe.
  • Ein Antriebsstrang eines Fahrzeugs verfügt neben einem Antriebsaggregat über ein zwischen das Antriebsaggregat und einen Abtrieb geschaltetes Getriebe. Das Getriebe wandelt Drehzahlen und Drehmomente und stellt so das Zugkraftangebot des Antriebsaggregats am Abtrieb bereit.
  • Bei einem Hybridfahrzeug umfasst das Antriebsaggregat einen Verbrennungsmotor und eine elektrische Maschine. Bei einem vollelektrischen Fahrzeug, welches auch als Elektrofahrzeug bezeichnet wird, umfasst das Antriebsaggregat ausschließlich zumindest eine elektrische Maschine.
  • Das Getriebe eines Fahrzeugs verfügt über Schaltelemente. In jedem kraftschlüssigen Gang des Getriebes ist eine erste Anzahl an Schaltelementen geschlossen und eine zweite Anzahl an Schaltelementen geöffnet. Zur Ausführung eines Gangwechsels von einem Ist-Gang in einen Ziel-Gang wird mindestens ein im Ist-Gang geschlossenes Schaltelement für den Ziel-Gang geöffnet und ein mindestens ein im Ist-Gang geöffnetes Schaltelement für den Ziel-Gang geschlossen.
  • Die Schaltelemente eines Getriebes können als reibschlüssige Schaltelemente, wie zum Beispiel als Kupplungen oder Bremsen, sowie als formschlüssige Schaltelemente, wie zum Beispiel Klauen, ausgeführt sein. Beim Schließen eines formschlüssigen Schaltelements, wie einer Klaue, kann sich an demselben eine Zahn-auf-Zahn-Stellung ausbilden, die verhindert, dass ein formschlüssiges Schaltelement vollständig und damit ordnungsgemäß geschlossen werden kann.
  • Um einen ordnungsgemäßen Betrieb eines Getriebes mit einem formschlüssigen Schaltelement zu ermöglichen, ist es erforderlich, dass dann, wenn an einem formschlüssigen Schaltelement eine Zahn-auf-Zahn-Stellung vorliegt, diese Zahn-auf-Zahn-Stellung auch ordnungsgemäß aufzulösen.
  • DE 10 2017 222 436 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs mit einem Getriebe, welches ein formschlüssiges Schaltelement umfasst, wobei dann, wenn an einem formschlüssigen Schaltelement eine Zahn-auf-Zahn-Stellung erkannt wird, zumindest ein Aktuator angesteuert wird, um die Zahn-auf-Zahn-Stellung aufzulösen.
  • Die DE 197 23 393 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug mit einem Antriebsmotor, einem Getriebe und einem Drehmomentübertragungssystem, mit einer Vorrichtung zur automatisierten Betätigung der Übersetzungseinstellung des Getriebes und/oder zur automatisierten Betätigung des Drehmomentübertragungssystems mit zumindest einer Steuereinheit und zumindest einem von der Steuereinheit ansteuerbaren Aktor zur automatisierten Betätigung. Der Aktor weist zumindest eine Antriebseinheit auf, wie beispielsweise einen Elektromotor.
  • Die DE10 2019 219 957 B3 offenbart ein Verfahren zur Auflösung einer Zahn-auf-Zahn-Stellung eines formschlüssig ausgebildeten Schaltelements eines automatisierten Schaltgetriebes.
  • Es besteht Bedarf an einem Verfahren zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements eines Getriebes eines Fahrzeugs und einem Steuergerät zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements eines Getriebes eines Fahrzeugs, welche es ermöglichen, eine Zahn-auf-Zahn-Stellung an einem formschlüssigen Schaltelement einfach und zuverlässig aufzulösen.
  • Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren und Steuergerät zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements eines Getriebes eines Fahrzeugs, ein Getriebe mit einem solchen Steuergerät und ein Fahrzeug mit einem solchen Getriebe zu schaffen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß wird dann, wenn eine Zahn-auf-Zahn-Stellung für das formschlüssige Schaltelement erkannt wird, abhängig von einer elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators des formschlüssigen Schaltelements ein zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements an einem Getriebeeingang des Getriebes benötigtes Soll-Drehmoment ermittelt.
  • Die elektrische Stromstärke des elektrischen Aktuators entspricht der Größe des durch den elektrischen Aktuator fließenden, elektrischen Stroms. Die elektrische Stromstärke kann gemessen oder insbesondere aus einer gemessen, elektrischen Spannung berechnet werden.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist eine einfache und zuverlässige Auflösung einer Zahn-auf-Zahn-Stellung an einem formschlüssigen Schaltelement eines Getriebes möglich. Hierzu wird erstmals vorgeschlagen, abhängig von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators, welcher der Betätigung des formschlüssigen Schaltelements dient, ein Soll-Drehmoment zu ermitteln, welches am Getriebeeingang des Getriebes zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung am formschlüssigen Schaltelement benötigt wird. So kann ohne die Notwendigkeit eines reibschlüssigen Schaltelements an einem formschlüssigen Schaltelement eine Zahn-auf-Zahn-Stellung zuverlässig und zielgenau aufgelöst werden, und zwar ohne die Gefahr, dass ein hierzu am Getriebeeingang angelegtes Drehmoment zu groß ist und hierdurch ggf. im Getriebe eine Beschädigung verursacht wird.
  • Vorzugsweise wird ein Antriebsaggregat des Fahrzeugs, insbesondere eine elektrische Maschine desselben, zur Bereitstellung des zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements ermittelten Soll-Drehmoments angesteuert. Dies ist zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung am formschlüssigen Schaltelement besonders bevorzugt.
  • Das zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements benötigte Soll-Drehmoment wird wie folgt ermittelt: M S O L L = K M ∗ I A r S ∗ μ Z ∗ r Z + M 0
    Figure DE102022212304B3_0001
    wobei MSOLL das Soll-Drehmoment ist, IA die elektrische Stromstärke des elektrischen Aktuators ist, KM eine Proportionalitätskonstante ist, rS ein Radius einer Spindel des elektrischen Aktuators ist, µZ ein für das formschlüssige Schaltelement gültiger Reibwert des Getriebes ist, rZ ein für das formschlüssige Schaltelement gültiger Reibradius des Getriebes ist, und M0 ein vom formschlüssigen Schaltelement zu übertragendes Moment ist. Dies erlaubt abhängig von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators eine besonders vorteilhafte Ermittlung desjenigen Soll-Drehmoments, welches am Getriebeeingang benötigt wird, um die Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements einfach und zuverlässig aufzulösen.
  • Vorzugsweise wird die Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements abhängig von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators ermittelt. Dann, wenn vor Ablauf einer definierten Zeitspanne nach einem Beginn der Ansteuerung des formschlüssigen Schaltelements durch den elektrischen Aktuator erkannt wird, dass die Ist-Stromstärke des elektrischen Aktuators größer als ein Grenzwert ist, wird als Schaltposition des formschlüssigen Schaltelements auf eine Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements erkannt. Wenn auch die Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements abhängig von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators ermittelt wird, ist zur Ermittlung einer Zahn-auf-Zahn-Stellung kein Positionssensor erforderlich.
  • Das erfindungsgemäße Steuergerät ist in Anspruch 5 definiert. Das erfindungsgemäße Getriebe ist in Anspruch 6 und das erfindungsgemäße Fahrzeug ist in Anspruch 7 definiert.
  • Bevorzugte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:
    • 1 ein Blockschaltbild eines Antriebsstrangschemas eines als Elektrofahrzeug ausgebildeten Fahrzeugs, und
    • 2 ein detaillierteres, exemplarisches Antriebsstrangschema eines als Elektrofahrzeug ausgebildeten Fahrzeugs.
  • 1 zeigt stark schematisiert einen Antriebsstrang 1 eines Elektrofahrzeugs. Der Antriebsstrang 1 umfasst als Antriebsaggregat eine elektrische Maschine 2 sowie ein zwischen die elektrische Maschine 2 und einen Abtrieb 4 geschaltetes Getriebe 3.
  • Das Getriebe 3 wandelt Drehzahlen und Drehmomente und stellt so ein Zugkraftangebot der elektrischen Maschine 2 am Abtrieb 4 bereit.
  • Das Getriebe 3 umfasst als Schaltelement ein formschlüssiges Schaltelement 5. Vom formschlüssigen Schaltelement 5 sind zwei Schaltelementhälften 5a, 5b gezeigt, die beim Öffnen und Schließen des formschlüssigen Schaltelements 5 relativ zueinander bewegt werden. Diese Relativbewegung zwischen den Schaltelementhälften 5a, 5b des Schaltelements 5 wird beim Öffnen und/oder Schließen des formschlüssigen Schaltelements 5 durch einen elektrischen Aktuator 6 bewirkt.
  • 1 zeigt weiterhin ein Getriebesteuergerät 7 und ein Motorsteuergerät 8.
  • Das Getriebesteuergerät 7 steuert und/regelt den Betrieb des Getriebes 3 und tauscht hierzu mit dem Getriebe 3 Daten aus. Das Motorsteuergerät 8 steuert und/oder regelt den Betrieb der elektrischen Maschine 2 und tauscht hierzu mit der elektrischen Maschine 2 Daten aus. Ferner tauschen das Motorsteuergerät 8 und das Getriebesteuergerät 7 untereinander Daten aus.
  • 2 visualisiert ein exemplarisches Ausführungsbeispiel für das Getriebe 3 eines als Elektrofahrzeug ausgebildeten Kraftfahrzeugs, welches zwischen die als Antriebsaggregat dienende elektrische Maschine 2 und den Abtrieb 4 geschaltet ist. Vom Abtrieb 4 sind zwei angetriebene Räder 4a, 4b einer angetriebenen Achse des Abtriebs 4 gezeigt.
  • Das Getriebe 3 der 2 verfügt über drei Planetenstufen 9, 10 und 11. Von den Planetenstufen 9, 10 und 11 sind jeweils Sonnenräder 9a, 10a, 11a, Hohlräder 9b, 10b, 11b, Planetenräder 9c, 10c, 11c und Stege 9d, 10d, 11d gezeigt. In 2 greift an dem Hohlrad 9a der Planetenstufe 9 die als Antriebsaggregat dienende elektrische Maschine 2 an. Der Abtrieb 4 ist an den Steg 11d der Planetenstufe 11 gekoppelt.
  • Das Getriebe 3 der 2 ist zur Bereitstellung unterschiedlicher Gänge und damit unterschiedlicher Übersetzungen schaltbar. Zur Schaltung dient das formschlüssige Schaltelement 5.
  • In der in 2 gezeigten Schaltstellung koppelt das formschlüssige Schaltelement 5 des Getriebes 3 das Hohlrad 10b der Planetenstufe 10 an das Sonnenrad 11 a der Planetenstufe 11.
  • In einer hiervon abweichenden Schaltstellung koppelt das formschlüssige Schaltelement 5 des Getriebes 3 das Sonnenrad 10a der Planetenstufe 10 an den Steg 11d der Planetenstufe 11.
  • An dem formschlüssigen Schaltelement 5 kann sich eine sogenannte Zahn-auf-Zahn-Stellung ausbilden, die dazu führt, dass das formschlüssige Schaltelement 5 nicht ordnungsgemäß geschlossen werden kann. Die Erfindung betrifft nun solche Details, welche die Auflösung und in einer vorteilhaften Weiterbildung auch die Erkennung einer solchen Zahn-auf-Zahn-Stellung am formschlüssigen Schaltelement 5 dienen.
  • Dann, wenn an dem formschlüssigen Schaltelement 5 das Vorliegen einer Zahn-auf-Zahn-Stellung erkannt wird, wird abhängig von einer elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators 6 des formschlüssigen Schaltelements 5 ein Soll-Drehmoment ermittelt, welches zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Position des formschlüssigen Schaltelements am Getriebeeingang des Getriebes 3 benötigt wird, welches also zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung von der elektrischen Maschine 2 am Getriebeeingang des Getriebes 3 bereitgestellt werden soll.
  • Die elektrische Maschine 2 des Kraftfahrzeugs wird dann zur Bereitstellung dieses Soll-Drehmoments angesteuert, um das zuvor ermittelte Soll-Drehmoment am Getriebeeingang des Getriebes 3 bereitzustellen und so die Zahn-auf-Zahn-Position des formschlüssigen Schaltelements 5 aufzulösen.
  • Das zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements 5 benötigte Soll-Drehmoment wird wie folgt rechnerisch ermittelt: M S O L L = K M ∗ I A r S ∗ μ Z ∗ r Z + M 0
    Figure DE102022212304B3_0002
    wobei
    MSOLL das Soll-Drehmoment ist,
    IA die elektrische Stromstärke des elektrischen Aktuators ist,
    KM eine Proportionalitätskonstante ist,
    rS ein Radius einer Spindel des elektrischen Aktuators ist,
    µZ ein für das formschlüssige Schaltelement gültiger Reibwert des Getriebes ist,
    rZ ein für das formschlüssige Schaltelement gültiger Reibradius des Getriebes ist,
    M0 ein vom formschlüssigen Schaltelement zu übertragendes Moment ist.
  • Bei dem für das formschlüssige Schaltelement 5 gültigen Reibwert µZ des Getriebes 3, dem für das formschlüssige Schaltelement gültigen Reibradius rZ des Getriebes 3, dem Radius rS der Spindel des elektrischen Aktuators 6 sowie der Proportionalitätskonstanten KM handelt es sich jeweils um steuerungsseitig vorgegebene, konstante Größen. Das vom formschlüssigen Schaltelement zu übertragende Moment M0 ist steuerungsseitig bekannt.
  • Der Term K M ∗ I A r S
    Figure DE102022212304B3_0003
    der obigen Gleichung entspricht der Anpresskraft, die der elektrische Aktuator 6 auf eine Schiebemuffe des formschlüssige Schaltelement 5 in Folge der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators 6 ausübt.
  • Wird demnach ein formschlüssiges Schaltelement 5 mit dem am formschlüssigen Schaltelement 5 anliegenden Moment M0 vom elektrischen Aktuator 6 angesteuert und bildet sich hierbei an demselben eine Zahn-auf-Zahn-Position aus, so kann abhängig von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators 6 ein Momentoffset ermittelt werden, welchen die elektrische Maschine 2 am Eingang des Getriebes 3 zusätzlich zu dem ohnehin am formschlüssigen Schaltelement anliegenden Moment M0 bereitstellen muss, um die Zahn-auf-Zahn-Stellung am formschlüssigen Schaltelement 5 aufzulösen. Abhängig davon, ob das Getriebe 3, welches das formschlüssige Schaltelement 5 umfasst, im Zugbetrieb oder Schubbetrieb des Fahrzeugs betrieben wird, kann dieser von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators 6 abhängige Momentoffset positiv oder negativ sein.
  • Vorzugsweise wird abhängig von der elektrischen Stromstärke des Aktuators 6 nicht nur das zur Auflösung einer erkannten Zahn-auf-Zahn-Stellung am Getriebeeingang benötigte Soll-Drehmoment ermittelt, vielmehr wird abhängig von der elektrischen Stromstärke des Aktuators 6 auch bestimmt, ob eine Zahn-auf-Zahn-Stellung am formschlüssigen Schaltelement 5 vorliegt.
  • Dies kann derart erfolgen, dass dann, wenn der elektrische Aktuator 6 beginnt, ein Schaltelement 5 anzusteuern, ein Timer gestartet wird und die Zeitspanne ermittelt wird, die nach Beginn der Ansteuerung des formschlüssigen Schaltelements 5 durch den elektrischen Aktuator 6 verstreicht. Ferner wird die elektrische Stromstärke des elektrischen Aktuators 6 ermittelt. Wird erkannt, dass vor Ablauf einer definierten, steuerungsseitig vorgegebenen Zeitspanne nach dem Beginn der Ansteuerung des formschlüssigen Schaltelements 5 durch den elektrischen Aktuator 6 die elektrische Stromstärke des elektrischen Aktuators 6 größer als ein steuerungsseitig vorgegebener Grenzwert ist oder wird, so wird auf das Vorliegen einer Zahn-auf-Zahn-Stellung am formschlüssigen Schaltelement 5 geschlossen.
  • Abhängig von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators 6 kann demnach einerseits auf eine Zahn-auf-Zahn-Stellung am formschlüssigen Schaltelement 5 geschlossen werden, ferner kann abhängig von der elektrischen Stromstärke dasjenige Soll-Drehmoment ermittelt werden, welches am Getriebeeingang des Getriebes 3 bereitgestellt werden soll, um die Zahn-auf-Zahn-Position des formschlüssigen Schaltelements 5 zuverlässig aufzulösen.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin ein Steuergerät, welches eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren steuerungsseitig automatisch auszuführen. Bei diesem Steuergerät handelt es sich insbesondere um das Getriebesteuergerät 7. Bei dem Steuergerät handelt es sich um ein elektronisches Steuergerät, welches über hardwareseitige Mittel und softwareseitige Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verfügt.
  • Zu den hardwareseitigen Mitteln zählen Datenschnittstellen, um mit den an der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens beteiligten Baugruppen Daten auszutauschen, so zum Beispiel mit dem elektrischen Aktuator 6 sowie mit dem Motorsteuergerät 8. Ferner zählen zu den hardwareseitigen Baugruppen ein Prozessor zur Datenverarbeitung und ein Speicher zur Datenspeicherung. Zu den softwareseitigen Mitteln zählen Programmbausteine, die im Steuergerät zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens implementiert sind.
  • Wie bereits erwähnt, ist das erfindungsgemäße Steuergerät eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Das Steuergerät ist demnach eingerichtet, um dann, wenn auf eine Zahn-auf-Zahn-Stellung an dem formschlüssigen Schaltelement 5 erkannt wird, abhängig von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators 6 das Soll-Drehmoment zu ermitteln, welches zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements an dem Getriebeeingang des Getriebes 3 benötigt wird. Ferner ist das Steuergerät eingerichtet, um abhängig von diesem Soll-Drehmoment die elektrische Maschine 2 entweder direkt oder indirekt über das Steuergerät 8 anzusteuern.
  • Ferner betrifft die Erfindung ein Getriebe 3 eines Fahrzeugs mit einem solchen Steuergerät sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Getriebe 3, wobei es sich beim Fahrzeug insbesondere um ein Elektrofahrzeug handelt.
  • Bezugszeichen
    • 1
    Antriebsstrang
    2
    elektrische Maschine
    3
    Getriebe
    4
    Abtrieb
    4a
    Rad
    4b
    Rad
    5
    formschlüssiges Schaltelement
    5a
    Schaltelementhälfte
    5b
    Schaltelementhälfte
    6
    elektrischer Aktuator
    7
    Getriebesteuergerät
    8
    Motorsteuergerät
    9
    Planetenstufe
    9a
    Sonnenrad
    9b
    Hohlrad
    9c
    Planetenrad
    9d
    Steg
    10
    Planetenstufe
    10a
    Sonnenrad
    10b
    Hohlrad
    10c
    Planetenrad
    10d
    Steg
    11
    Planetenstufe
    11 a
    Sonnenrad
    11b
    Hohlrad
    11c
    Planetenrad
    11 d
    Steg

Claims (7)

  1. Verfahren zum Betreiben eines formschlüssigen Schaltelements (5) eines Getriebes (3) eines Fahrzeugs, wobei das formschlüssige Schaltelement (5) Schaltelementhälften (5a, 5b) aufweist, die beim Öffnen und Schließen des formschlüssigen Schaltelements (5) relativ zueinander bewegbar sind, und wobei ein elektrischer Aktuator (6) beim Öffnen und/oder beim Schließen des formschlüssigen Schaltelements (5) die Relativbewegung zwischen den Schaltelementhälften (5a, 5b) des formschlüssigen Schaltelements (5) bewirkt, wobei dann, wenn eine Zahn-auf-Zahn-Stellung für das formschlüssige Schaltelement (5) erkannt wird, abhängig von einer elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators (6) des formschlüssigen Schaltelements (5) ein zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements (5) an einem Getriebeeingang des Getriebes (3) benötigtes Soll-Drehmoment ermittelt wird, und wobei das zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements (5) benötigte Soll-Drehmoment wie folgt ermittelt wird: M S O L L = K M ∗ I A r S ∗ μ Z ∗ r Z + M 0
    Figure DE102022212304B3_0004
    wobei MSOLL das Soll-Drehmoment ist, IA die elektrische Stromstärke des elektrischen Aktuators ist, KM eine Proportionalitätskonstante ist, rS ein Radius einer Spindel des elektrischen Aktuators ist, µZ ein für das formschlüssige Schaltelement gültiger Reibwert des Getriebes ist, rZ ein für das formschlüssige Schaltelement gültiger Reibradius des Getriebes ist, M0 ein vom formschlüssigen Schaltelement zu übertragendes Moment ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Antriebsaggregat des Fahrzeugs, insbesondere eine elektrische Maschine (2) desselben, zur Bereitstellung des zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements (5) ermittelten Soll-Drehmoments angesteuert wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements (5) abhängig von der elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators (6) ermittelt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn vor Ablauf einer definierten Zeitspanne nach einem Beginn der Ansteuerung des formschlüssigen Schaltelements (5) durch den elektrischen Aktuator (6) erkannt wird, dass die elektrische Stromstärke des elektrischen Aktuators (6) größer als ein Grenzwert ist, als Schaltposition des formschlüssigen Schaltelements (5) auf eine Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements (5) geschlossen wird.
  5. Steuergerät (7) eines Fahrzeugs, insbesondere Getriebesteuergerät, welches eingerichtet ist, zum Öffnen und/oder Schließen eines formschlüssigen Schaltelements (5) eines Getriebes (3) eine Relativbewegung zwischen Schaltelementhälften (5a, 5b) des formschlüssigen Schaltelements (5) durch Ansteuerung eines elektrischen Aktuators (6) zu verändern, wobei das Steuergerät (7) ferner eingerichtet ist, um dann, wenn eine Zahn-auf-Zahn-Stellung für das formschlüssige Schaltelement (5) erkannt wird, abhängig von einer elektrischen Stromstärke des elektrischen Aktuators (6) ein zur Auflösung der Zahn-auf-Zahn-Stellung des formschlüssigen Schaltelements (5) an einem Getriebeeingang des Getriebes (3) benötigtes Soll-Drehmoment zu ermitteln, und wobei das Steuergerät (7) eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Anspruche 1 bis 4 automatisch auszuführen.
  6. Getriebes (3) eines Fahrzeugs mit einem Steuergerät (7) nach Anspruch 5.
  7. Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrzeug, mit einem Getriebe (3) nach Anspruch 6.
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