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DE102022208494A1 - Method for operating an assistance system as well as assistance system and vehicle - Google Patents

Method for operating an assistance system as well as assistance system and vehicle Download PDF

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Publication number
DE102022208494A1
DE102022208494A1 DE102022208494.2A DE102022208494A DE102022208494A1 DE 102022208494 A1 DE102022208494 A1 DE 102022208494A1 DE 102022208494 A DE102022208494 A DE 102022208494A DE 102022208494 A1 DE102022208494 A1 DE 102022208494A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
ego vehicle
vehicle
sensor
driving function
assistance system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102022208494.2A
Other languages
German (de)
Inventor
Dirk Ulbricht
Thomas Breitenberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Original Assignee
Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Autonomous Mobility Germany GmbH filed Critical Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority to DE102022208494.2A priority Critical patent/DE102022208494A1/en
Publication of DE102022208494A1 publication Critical patent/DE102022208494A1/en
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Egofahrzeuges (1), bei dem das Egofahrzeug (1) eine Steuereinrichtung (2) und mindestens einen ersten Umgebungssensor umfasst, wobei der Umgebungssensor die Umgebung des Egofahrzeuges (1) und/oder Objekte darin durch das Aussenden von elektromagnetischen Wellen in erfasst, und das Assistenzsystem eine Fahrfunktion anhand der erfassten Umgebung und/oder den Objekten ausführt, anhand des Umgebungssensors eine Kommunikation durch das Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen mit einer externen Sensoreinheit erfolgt, wobei die Kommunikation eine Anfrage und eine Bestätigung umfasst, und durch die Kommunikation Informationen in Hinblick auf die Fahrfunktion und/oder Umgebung und/oder Objekte darin übermittelt werden, und das Egofahrzeug (1) die übermittelten Informationen zur Ausführung der Fahrfunktion nutzt.

Figure DE102022208494A1_0000
The present invention relates to a method for operating an assistance system of an ego vehicle (1), in which the ego vehicle (1) comprises a control device (2) and at least one first environmental sensor, the environment sensor detecting the environment of the ego vehicle (1) and/or objects therein detected by sending out electromagnetic waves, and the assistance system carries out a driving function based on the detected environment and/or the objects, using the environmental sensor to communicate by sending and receiving electromagnetic waves with an external sensor unit, the communication being a request and includes a confirmation, and through the communication information regarding the driving function and/or environment and/or objects therein is transmitted, and the ego vehicle (1) uses the transmitted information to carry out the driving function.
Figure DE102022208494A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zum Betrieb eines (Fahrer-) Assistenzsystems eines Egofahrzeuges, welches zur unterstützenden oder automatisierten Fahrzeugführung des Egofahrzeuges dient, sowie ein entsprechendes (Fahrer-) Assistenzsystem für ein Egofahrzeug und ein Fahrzeug bzw. Egofahrzeug, welches ein entsprechendes Assistenzsystem aufweist.The present invention relates to methods for operating a (driver) assistance system of an ego vehicle, which serves for supporting or automated vehicle guidance of the ego vehicle, as well as a corresponding (driver) assistance system for an ego vehicle and a vehicle or ego vehicle which has a corresponding assistance system.

Technologischer HintergrundTechnological background

Gattungsgemäße Fahrzeuge, wie z. B. Personenkraftfahrzeuge (PKW), Lastkraftwägen (LKW) oder Motorräder, werden zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen bzw. Assistenzsystemen ausgerüstet, welche mit Hilfe von Sensorsystemen die Umgebung bzw. das Umfeld erfassen, Verkehrssituationen erkennen und den Fahrer unterstützen können, z. B. durch einen Brems- oder Lenkeingriff oder durch die Ausgabe einer optischen, haptischen oder akustischen Warnung. Als Sensorsysteme zur Umfelderfassung werden regelmäßig Radarsensoren, Lidarsensoren, Kamerasensoren, Ultraschallsensoren oder dergleichen eingesetzt. Aus den durch die Sensoren ermittelten Sensordaten können anschließend Rückschlüsse auf die Umgebung und darin befindlichen Objekten gezogen werden, womit z. B. auch ein sogenanntes Umfeldmodell erzeugt werden kann. Darauf basierend können anschließend Anweisungen zur Fahrerwarnung oder Fahrerinformation oder zum (teil-) automatischen geregelten Lenken, Bremsen und Beschleunigen ausgegeben werden. Durch die Sensor- und Umfelddaten verarbeitenden Assistenzfunktionen können z. B. Unfälle mit anderen Verkehrsteilnehmern vermieden oder komplizierte Fahrmanöver erleichtert werden, indem die Fahraufgabe bzw. die Fahrzeugführung unterstützt oder sogar komplett übernommen wird (teil- oder vollautomatisiert). Beispielsweise kann das Fahrzeug z. B. mittels einem Notbremsassistenten (EBA, Emergency Brake Assist) eine autonome Notbremsung (AEB, Automatic Emergency Brake) oder einem Abstandsregeltempomaten (ACC, Adaptive Cruise Control-Assistenten) eine Geschwindigkeits- und Folgefahrtregelung durchzuführen. Ferner kann mit einem Stauassistenten (TJA, Traffic Jam Assist), der im Wesentlichen auf einem Spurhalteassistenten (LKA, Lane Keep Assist) und einem Abstandsregeltempomaten (ACC) basiert, das Fahren im Stau oder im Stop-and-Go-Betrieb aufgrund einer assistierten Quer- und Längsführung erheblich vereinfacht werden.Generic vehicles, such as B. Passenger vehicles (cars), trucks (trucks) or motorcycles are increasingly being equipped with driver assistance systems or assistance systems, which use sensor systems to detect the environment or surroundings, recognize traffic situations and support the driver, e.g. B. by braking or steering intervention or by issuing a visual, haptic or acoustic warning. Radar sensors, lidar sensors, camera sensors, ultrasonic sensors or the like are regularly used as sensor systems for detecting the environment. From the sensor data determined by the sensors, conclusions can then be drawn about the environment and the objects in it, which can be used, for example: B. a so-called environment model can also be created. Based on this, instructions for driver warning or driver information or for (partially) automatic controlled steering, braking and acceleration can then be issued. The assistance functions that process sensor and environmental data can, for example, B. Accidents with other road users can be avoided or complicated driving maneuvers can be made easier by supporting or even completely taking over the driving task or vehicle control (partially or fully automated). For example, the vehicle can z. B. to carry out autonomous emergency braking (AEB, Automatic Emergency Brake) or an adaptive cruise control assistant (ACC, Adaptive Cruise Control Assistant) to carry out speed and follow-up driving control using an emergency brake assistant (EBA, Emergency Brake Assist). Furthermore, with a traffic jam assistant (TJA, Traffic Jam Assist), which is essentially based on a lane keeping assistant (LKA, Lane Keep Assist) and an adaptive cruise control (ACC), driving in traffic jams or in stop-and-go operation can be made possible thanks to an assisted Transverse and longitudinal guidance can be significantly simplified.

In modernen Fahrzeugen ist die Verwendung von Radar- oder Lidarsensoren für die Durchführung einer ACC-Funktion hinreichend bekannt, bei der das Fahrzeug die Fahrzeuggeschwindigkeit und den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug regelt. Weiterhin ist das sogenannte „Green-ACC“ bekannt, das Karteninformationen über die GPS-Position ausliest und somit eine Vorschau des kommenden Umfeldes macht, um z. B. vor Kurven mit kleineren Radien die Geschwindigkeit durch Ausrollenlassen anzupassen, ohne die Geschwindigkeit zu reduzieren. Auch die Kommunikation unter Fahrzeugen mittels Car-to-X und der Austausch der Informationen über das Fahrverhalten anderer Verkehrsteilnehmer oder mögliche Gefahrensituationen, die nötig sind, um eine intelligente ACC-Funktion umzusetzen, ist bekannt. Hierzu ist jedoch neben dem Einsatz von Sensoren wie Radar, Lidar oder Kamera zusätzliche Sensorik und Infrastruktur zum Senden und Empfangen nötig. Aufgrund der zunehmenden Komplexität von Fahrsituationen und dem Bestreben Fahrzeuge und deren Fahrmanöver sicherer zu machen, autonom zu steuern und den Fahrzeugbetrieb effizienter und energiesparender auszugestalten, liegt ein besonderes Interesse darin, Fahrfunktionen in einem kooperativen, vorausschauenden und nachhaltigen Sinne umzusetzen.In modern vehicles, the use of radar or lidar sensors to perform an ACC function is well known, in which the vehicle regulates the vehicle speed and the distance to a vehicle in front. Furthermore, the so-called “Green-ACC” is known, which reads map information about the GPS position and thus provides a preview of the upcoming environment, e.g. B. adjust the speed before curves with smaller radii by allowing the vehicle to coast without reducing the speed. Communication between vehicles using Car-to-X and the exchange of information about the driving behavior of other road users or possible dangerous situations, which is necessary to implement an intelligent ACC function, is also known. However, in addition to the use of sensors such as radar, lidar or cameras, additional sensors and infrastructure for sending and receiving are required. Due to the increasing complexity of driving situations and the desire to make vehicles and their driving maneuvers safer, to control them autonomously and to make vehicle operation more efficient and energy-saving, there is a particular interest in implementing driving functions in a cooperative, forward-looking and sustainable sense.

Druckschriftlicher Stand der TechnikPrinted state of the art

DE 197 32 044 A1 offenbart eine Abstandsmessvorrichtungen, basierend auf Mikrowellen, Lichtwellen oder Ultraschallwellen, die beispielsweise im Rahmen einer automatischen Abstandsregelung eines Kraftfahrzeugs zu vorausfahrenden Kraftfahrzeugen, zur Precrasherkennung oder auch im Rahmen einer Einparkhilfe eingesetzt wird. Als Abstandsmessvorrichtung kann z. B. ein FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave)-Radar vorgesehen sein, der auch zur Kommunikation genutzt wird. Zur Übertragung der Informationen können dabei Sender dienen, die vorzugsweise im Randbereich der Straße installiert sind. Prinzipiell sind jedoch, abhängig von der Empfindlichkeit der Empfangsmittel der Abstandsmessvorrichtung, auch Satelliten als Sender denkbar. DE 197 32 044 A1 discloses a distance measuring device based on microwaves, light waves or ultrasonic waves, which is used, for example, as part of an automatic distance control of a motor vehicle to vehicles in front, for pre-crash detection or as part of a parking aid. As a distance measuring device z. B. an FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) radar can be provided, which is also used for communication. Transmitters, which are preferably installed at the edge of the road, can be used to transmit the information. In principle, however, satellites are also conceivable as transmitters, depending on the sensitivity of the receiving means of the distance measuring device.

Ferner offenbaren auch DE 10 2010 029 659 A1 und DE 199 02 185 A1 Radarsensoren, die zur Abstandsermittlung und zur Datenübertragung genutzt werden.Further reveal also DE 10 2010 029 659 A1 and DE 199 02 185 A1 Radar sensors that are used to determine distance and data transmission.

Aufgabe der vorliegenden ErfindungObject of the present invention

Ausgehend vom Stand der Technik liegt die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren sowie ein Assistenzsystem zur Verfügung zu stellen, wodurch die Sicherheit und/oder Effizienz einer durch das Assistenzsystem ausgeführte Fahrfunktion verbessert und die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile überwunden werden.Based on the prior art, the object of the present invention is to provide a method and an assistance system, whereby the safety and/or efficiency of a driving function carried out by the assistance system is improved and the disadvantages known from the prior art are overcome.

Lösung der AufgabeSolution to the task

Die vorstehende Aufgabe wird durch die gesamte Lehre des Anspruchs 1 sowie der nebengeordneten Ansprüche gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beansprucht.The above task is solved by the entire teaching of claim 1 and the subordinate claims. Appropriate embodiments of the invention are claimed in the subclaims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Egofahrzeuges umfasst das Egofahrzeug eine Steuereinrichtung und mindestens einen, insbesondere nach vorne gerichteten, ersten Umgebungssensor, wobei der Umgebungssensor die Umgebung des Egofahrzeuges und/oder Objekte darin durch das Aussenden von elektromagnetischen Wellen in erfasst, die an Objekten reflektiert und wieder vom Umgebungssensor empfangen werden. Das Assistenzsystem bzw. die Steuereinrichtung führt dann eine Fahrfunktion anhand der erfassten Umgebung und/oder den Objekten aus, d. h. diese berechnet bzw. Trajektorien des Egofahrzeuges ermittelt und diese z. B. durch den Zugriff auf Aktoren (z. B. Motor, Bremse, Getriebe oder dergleichen) des Egofahrzeuges steuert. Anhand des Umgebungssensors erfolgt dabei eine Kommunikation durch das Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen mit mindestens einer (weiteren) externen Sensoreinheit. Beispielsweise kann die Kommunikation durch eine zusätzliche geeignete Modulation in dem zulässigen Frequenzband erfolgen, durch die die zu übertragende Information entsprechend codiert wird. Die Kommunikation umfasst eine Anfrage und eine Bestätigung, d. h. dass ein sogenannter „Handshake“ erfolgt, bei dem eine Quittierung von empfangenen Daten erfolgt und ein von den teilnehmenden/kommunizierenden Sensoreinheiten bzw. Umgebungssensoren gegenseitig bestätigter Verbindungsaufbau erfolgt. Dadurch können dann Informationen in Hinblick auf die Fahrfunktion und/oder die Umgebung und/oder Objekten darin übermittelt werden, wobei das Egofahrzeug bzw. die Steuereinrichtung des Assistenzsystems die übermittelten Informationen zur Ausführung der Fahrfunktion nutzt. Ein besonderer Vorteil der Erfindung liegt dabei darin, das bestehende Sensor-Setup des Egofahrzeuges, das für die Umgebungserfassung und somit die Umsetzung der assistierten oder automatisierten Fahrfunktionen (L2-L5) verbaut ist, für eine kooperative und nachhaltige Fahrfunktion im Rahmen einer Kommunikation zu verwenden, wobei keine zusätzliche Kommunikationsinfrastruktur benötigt wird.In the method according to the invention for operating an assistance system of an ego vehicle, the ego vehicle comprises a control device and at least one, in particular forward-facing, first environmental sensor, wherein the environment sensor detects the environment of the ego vehicle and / or objects therein by emitting electromagnetic waves which are transmitted to Objects are reflected and received again by the environmental sensor. The assistance system or the control device then carries out a driving function based on the detected environment and/or the objects, i.e. H. this is calculated or trajectories of the ego vehicle are determined and these are z. B. controlled by access to actuators (e.g. motor, brake, transmission or the like) of the ego vehicle. Using the environmental sensor, communication takes place by sending and receiving electromagnetic waves with at least one (further) external sensor unit. For example, communication can take place through additional suitable modulation in the permissible frequency band, through which the information to be transmitted is encoded accordingly. The communication includes a request and a confirmation, i.e. H. that a so-called “handshake” takes place, in which an acknowledgment of received data takes place and a connection is established that is mutually confirmed by the participating/communicating sensor units or environmental sensors. As a result, information regarding the driving function and/or the environment and/or objects therein can then be transmitted, with the ego vehicle or the control device of the assistance system using the transmitted information to carry out the driving function. A particular advantage of the invention is that the existing sensor setup of the ego vehicle, which is installed for the environment detection and thus the implementation of the assisted or automated driving functions (L2-L5), is used for a cooperative and sustainable driving function as part of communication , with no additional communication infrastructure required.

Vorzugsweise handelt es sich bei der Fahrfunktion um eine (teil-) automatisierte Längs- und/oder Querregelung, insbesondere eine ACC-Funktion. Denkbar sind jedoch auch Funktionen im Rahmen der autonomen Fahrzeugführung oder von Notbremsassistenten, Stauassistenten, Spurhalteassistenten, Überholassistenten oder dergleichen.The driving function is preferably a (partially) automated longitudinal and/or lateral control, in particular an ACC function. However, functions in the context of autonomous vehicle guidance or emergency braking assistants, traffic jam assistants, lane keeping assistants, overtaking assistants or the like are also conceivable.

Zweckmäßigerweise kann die mindestens eine externe Sensoreinheit ein Umgebungssensor eines weiteren Verkehrsteilnehmers sein. Gemäß der bevorzugten Kommunikation wird der Umgebungssensor des vorausfahrenden Fahrzeugs auch als Sender und Empfänger genutzt (d. h. auch der Informationsgeber ist im Fahrzeug verbaut), sodass durch den Kommunikationskanal eine Art „Handshakeverfahren“ umgesetzt werden kann, wobei der Empfänger das kooperative Verhalten bzw. auch die Fahrstrategie bestätigt und dann die Art der Kooperation z. B. durch gleichzeitiges Bremsen des empfangenden Fahrzeuges und Beschleunigen des sendenden Fahrzeuges (oder umgekehrt) ausgehandelt bzw. vereinbart wird. Der Informationsfluss ist somit explizit bidirektional ausgestaltet. Ferner können auch mehrere externe Sensoreinheiten bzw. mehrere Umgebungssensoren anderer Verkehrsteilnehmer vorgesehen sein, wobei diese untereinander kommunizieren.The at least one external sensor unit can expediently be an environmental sensor of another road user. According to the preferred communication, the environmental sensor of the vehicle in front is also used as a transmitter and receiver (i.e. the information provider is also installed in the vehicle), so that a kind of “handshake procedure” can be implemented through the communication channel, with the receiver indicating the cooperative behavior or the Driving strategy confirmed and then the type of cooperation e.g. B. is negotiated or agreed upon by simultaneously braking the receiving vehicle and accelerating the sending vehicle (or vice versa). The flow of information is therefore explicitly bidirectional. Furthermore, several external sensor units or several environmental sensors of other road users can also be provided, with these communicating with one another.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens kann anhand der Kommunikation eine gemeinsame Fahrstrategie für das Egofahrzeug und den weiteren Verkehrsteilnehmer (z. B. ein vorausfahrendes, nebenherfahrendes oder rückwärtig herannahendes Fahrzeug oder dergleichen) ermittelt werden.According to a preferred embodiment of the method, a common driving strategy for the ego vehicle and the other road user (e.g. a vehicle driving in front, driving alongside or approaching from behind or the like) can be determined based on the communication.

Vorzugsweise wird durch die Kommunikation eine gemeinsame Fahrstrategie, d. h. eine aufeinander abgestimmte Fahrfunktion, für das Egofahrzeug und den weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt. Die gemeinsame Fahrstrategie kann dabei zur Ausführung der Fahrfunktion des Egofahrzeuges und zur Ausführung einer Fahrfunktion des weiteren Verkehrsteilnehmers verwendet werden. In anderen Worten wird dadurch die Fahrt des Egofahrzeuges und des weiteren Verkehrsteilnehmers derart beeinflusst, dass eine Steuerung bewirkt wird, die z. B. in Hinblick auf Sicherheit, Effizienz, Verbrauch, Schnelligkeit und/oder Komfort optimiert wird, so dass eine erhebliche Verbesserung in diesen Bereichen für alle betreffenden Verkehrsteilnehmer (inklusive Egofahrzeug) erzielt werden kann. Für den Fall, dass mehrere externe Sensoreinheiten bzw. mehrere Umgebungssensoren anderer Verkehrsteilnehmer vorgesehen sind, kann eine gemeinsame Fahrstrategie für alle Verkehrsteilnehmer inklusive Ego-Fahrzeug ausgehandelt werden, d. h. das Handshakeverfahren und die Abstimmung der Fahrstrategie würde dann auch von mehreren Verkehrsteilnehmern durchgeführt werden. Hierbei kann dann die Fahrzeugsteuerung der einzelnen Verkehrsteilnehmer derart erfolgen, dass ein Schwarmverhalten der Verkehrsteilnehmer erzielt werden kann.Preferably, the communication creates a common driving strategy, i.e. H. a coordinated driving function is determined for the ego vehicle and the other road users. The shared driving strategy can be used to carry out the driving function of the ego vehicle and to carry out a driving function of the other road user. In other words, the journey of the ego vehicle and the other road user is influenced in such a way that control is effected, for example. B. is optimized in terms of safety, efficiency, consumption, speed and/or comfort, so that a significant improvement in these areas can be achieved for all relevant road users (including the ego vehicle). In the event that several external sensor units or several environmental sensors of other road users are provided, a common driving strategy can be negotiated for all road users including the ego vehicle, i.e. H. The handshake procedure and the coordination of the driving strategy would then also be carried out by several road users. The vehicle control of the individual road users can then be carried out in such a way that a swarming behavior of the road users can be achieved.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann das Egofahrzeug auch zumindest einen weiteren Umgebungssensor umfassen, dessen Sensordaten ebenfalls zur Ausführung der Fahrfunktion herangezogen werden. Beispielsweise können hierzu zusätzliche Kamerasensoren, Ultraschallsensoren, Radarsensoren und/oder Lidarsensoren im/am Egofahrzeug vorgesehen sein, deren Sensordaten ebenfalls an die Steuereinrichtung übertragen werden und so zur Berechnung der jeweiligen Fahrfunktion und letztlich zur Fahrzeugsteuerung, d. h. zur Ausführung der Fahrfunktion, herangezogen werden können.According to a preferred embodiment of the invention, the ego vehicle can also include at least one further environmental sensor, the sensor data of which is also used to carry out the driving function. For example, additional camera sensors, ultrasonic sensors, radar sensors and/or lidar sensors can be provided in/on the ego vehicle, whose sensor data are also transmitted to the control device and can thus be used to calculate the respective driving function and ultimately to control the vehicle, ie to execute the driving function.

Ferner können auch Fahrdynamikparameter des Egofahrzeuges, der erfassten Objekte oder des anderen Verkehrsteilnehmers herangezogen werden, um deren Bewegung und/oder Fahrttrajektorie zu bestimmen (z. B. kann diese Bestimmung anhand der Steuereinrichtung durchgeführt werden), so dass diese mit zur Ausführung (d. h. Berechnung und Fahrzeugsteuerung) der Fahrfunktion herangezogen werden können.Furthermore, driving dynamics parameters of the ego vehicle, the detected objects or the other road user can also be used to determine their movement and / or travel trajectory (e.g. this determination can be carried out using the control device), so that these are included in the execution (i.e. calculation and vehicle control) of the driving function can be used.

Zweckmäßigerweise kann als Umgebungssensor und/oder externe Sensoreinheit ein Radarsensor und/oder ein Lidarsensor vorgesehen sein. Diese Sensortypen sind bereits ausgelegt für das Senden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen, so dass diese in einfacher Weise konfektioniert werden können, so dass diese auch Signale mit anderer Codierung senden und/oder empfangen können, so dass parallel zum Betriebsmodus der Umgebungserfassung, der für die eigentliche Umsetzung der Fahrfunktion benötigt wird, ein Kommunikationsweg aufgebaut werden kann, der dann zur Informationsübertragung genutzt wird, z. B. über eine geeignete Modulation, welche die Informationen entsprechend codiert. Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, andere Sensortypen, die elektromagnetischen Wellen senden und/oder empfangen, zu nutzen, wie z. B. Ultraschallsensoren.A radar sensor and/or a lidar sensor can expediently be provided as the environmental sensor and/or external sensor unit. These types of sensors are already designed for sending and receiving electromagnetic waves, so that they can be easily assembled so that they can also send and / or receive signals with a different coding, so that in parallel to the operating mode of the environment detection, which is for the actual implementation of the driving function is required, a communication path can be set up, which is then used to transmit information, e.g. B. via suitable modulation, which encodes the information accordingly. Alternatively or additionally, it is also conceivable to use other types of sensors that send and/or receive electromagnetic waves, such as. B. Ultrasonic sensors.

Nebengeordnet umfasst die vorliegende Erfindung auch ein Assistenzsystem für ein Egofahrzeug, welches zur unterstützenden oder automatisierten Fahrzeugführung des Egofahrzeuges Objekte in der Umgebung des Egofahrzeuges erfasst. Das Assistenzsystem umfasst hierzu eine Steuereinrichtung und mindestens einen Umgebungssensor zur Umfeld- und Objekterfassung (z. B. Radarsensor, Lidarsensor, Kamera und/oder Ultraschallsensor). Der Umgebungssensor erfasst die Umgebung des Egofahrzeuges und/oder Objekte darin durch das Aussenden von elektromagnetischen Wellen i. Das Assistenzsystem führt dabei eine Fahrfunktion anhand der erfassten Umgebung und/oder Objekte aus. Ferner erfolgt anhand des Umgebungssensors eine Kommunikation durch das Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen mit mindestens einer externen Sensoreinheit, insbesondere ein Umgebungssensor eines weiteren Verkehrsteilnehmers, wobei die Kommunikation eine Anfrage und eine Bestätigung umfasst und durch die Kommunikation Informationen in Hinblick auf die Fahrfunktion und/oder Umgebung und/oder Objekte darin übermittelt werden. Das Egofahrzeug kann dann die übermittelten Informationen zur Ausführung der Fahrfunktion nutzen. Vorzugsweise wird durch die Kommunikation eine gemeinsame Fahrstrategie für das Egofahrzeug und des weiteren Verkehrsteilnehmers ermittelt wird.In addition, the present invention also includes an assistance system for an ego vehicle, which detects objects in the environment of the ego vehicle for supporting or automated vehicle guidance of the ego vehicle. For this purpose, the assistance system includes a control device and at least one environmental sensor for detecting the environment and objects (e.g. radar sensor, lidar sensor, camera and/or ultrasonic sensor). The environmental sensor detects the surroundings of the ego vehicle and/or objects in it by emitting electromagnetic waves i. The assistance system carries out a driving function based on the detected environment and/or objects. Furthermore, communication takes place on the basis of the environmental sensor by sending and receiving electromagnetic waves with at least one external sensor unit, in particular an environmental sensor of another road user, wherein the communication includes a request and a confirmation and, through the communication, information with regard to the driving function and/or Environment and/or objects in it are transmitted. The ego vehicle can then use the transmitted information to carry out the driving function. Preferably, a common driving strategy for the ego vehicle and the other road user is determined through the communication.

Ferner kann die Steuereinrichtung des Assistenzsystems einen Computer, Prozessor, Controller, Rechner oder dergleichen umfassen, um das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Dabei kann ein Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einem sonstigen aus dem Stand der Technik bekannten programmierbaren Rechner ausgeführt wird. Dementsprechend kann das Verfahren auch in bestehenden Systemen als eine Art computerimplementiertes Verfahren ausgeführt bzw. nachgerüstet werden. Der Begriff „computerimplementiertes Verfahren“ im Sinne der Erfindung beschreibt dabei die Ablaufplanung oder Vorgehensweise, welche anhand des Computers verwirklicht bzw. durchgeführt wird. Der Computer kann dabei mittels programmierbarer Rechenvorschriften die Daten verarbeiten. In Bezug auf das Verfahren können somit auch wesentliche Eigenschaften z. B. durch ein neues Programm, neue Programme, einen Algorithmus oder dergleichen nachträglich implementiert werden. Der Computer kann dabei als Steuereinrichtung oder als Teil der Steuereinrichtung (z. B. als IC (Integrated Circuit)-Baustein, Mikrocontroller oder System-on-Chip (SoC)) ausgestaltet sein.Furthermore, the control device of the assistance system can comprise a computer, processor, controller, computer or the like in order to carry out the method according to the invention. A computer program with program code for carrying out the method according to the invention can be provided if the computer program is executed on a computer or another programmable computer known from the prior art. Accordingly, the method can also be implemented or retrofitted in existing systems as a type of computer-implemented method. The term “computer-implemented method” in the sense of the invention describes the process planning or procedure that is implemented or carried out using the computer. The computer can process the data using programmable calculation rules. In relation to the process, essential properties can also be used, e.g. B. can be implemented subsequently by a new program, new programs, an algorithm or the like. The computer can be designed as a control device or as part of the control device (e.g. as an IC (Integrated Circuit) component, microcontroller or system-on-chip (SoC)).

Teil der Erfindung ist zudem auch ein Fahrzeug bzw. Egofahrzeug, das ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem mit Steuereinrichtung und Umgebungssensor umfasst, welches vorzugsweise anhand eines erfindungsgemäßen Verfahrens betrieben wird.Part of the invention is also a vehicle or ego vehicle, which includes an assistance system according to the invention with a control device and an environmental sensor, which is preferably operated using a method according to the invention.

Beschreibung der Erfindung anhand von AusführungsbeispielenDescription of the invention using exemplary embodiments

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von zweckmäßigen Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 eine stark vereinfachte schematische Darstellung eines Egofahrzeuges mit erfindungsgemäßem Assistenzsystem;
  • 2 eine vereinfachte Darstellung einer Verkehrsszene, bei der das Egofahrzeug eine gemeinsame Fahrstrategie zur Fahrzeugsteuerung nutzt, die anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt wurde, sowie
  • 3 eine vereinfachte Darstellung einer weiteren Verkehrsszene, bei der das Egofahrzeug eine gemeinsame Fahrstrategie zur Fahrzeugsteuerung nutzt, die anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt wurde.
The invention is explained in more detail below using practical exemplary embodiments. Show it:
  • 1 a greatly simplified schematic representation of an ego vehicle with an assistance system according to the invention;
  • 2 a simplified representation of a traffic scene in which the ego vehicle is a uses a common driving strategy for vehicle control, which was determined using the method according to the invention, and
  • 3 a simplified representation of another traffic scene in which the ego vehicle uses a common driving strategy for vehicle control, which was determined using the method according to the invention.

Bezugsziffer 1 in 1 bezeichnet ein Fahrzeug bzw. Egofahrzeug, welches eine Steuereinrichtung 2 (ECU, Electronic Control Unit oder ADCU, Assisted and Automated Driving Control Unit) verschiedene Aktoren (Lenkung 3, Motor 4, Bremse 5) sowie Sensoren zur Umgebungserfassung (Radarsensor 6, Kamera 7, Lidarsensor 8 sowie Ultraschallsensoren 9a-9d) bzw. Umgebungssensoren aufweist. Das Egofahrzeug 1 kann dabei (teil-) automatisiert gesteuert werden, indem die Steuereinrichtung 2 auf die Aktoren und die Sensoren bzw. deren Sensordaten zugreifen kann. Im Bereich des assistierten bzw. (teil-) automatisierten Fahrens können die Sensordaten zur Umfeld- und Objekterkennung genutzt werden, sodass verschiedene Assistenten bzw. Assistenzfunktionen, wie z. B. Abstandsfolgeregelung (ACC, Adaptive Cruise Control), Notbremsassistent (EBA, Electronic Brake Assist), Spurhalteregelung bzw. ein Spurhalteassistent (LKA, Lane Keep Assist), Parkassistent, Stauassistent oder dergleichen, über die Steuereinrichtung 2 bzw. dem dort hinterlegten Algorithmus realisierbar sind.Reference number 1 in 1 denotes a vehicle or ego vehicle, which has a control device 2 (ECU, Electronic Control Unit or ADCU, Assisted and Automated Driving Control Unit), various actuators (steering 3, engine 4, brake 5) and sensors for detecting the environment (radar sensor 6, camera 7, Lidar sensor 8 and ultrasonic sensors 9a-9d) or environmental sensors. The ego vehicle 1 can be controlled (partially) automatically in that the control device 2 can access the actuators and the sensors or their sensor data. In the area of assisted or (partially) automated driving, the sensor data can be used for environment and object recognition, so that various assistants or assistance functions, such as. B. Distance following control (ACC, Adaptive Cruise Control), emergency brake assistant (EBA, Electronic Brake Assist), lane keeping control or a lane keeping assistant (LKA, Lane Keep Assist), parking assistant, traffic jam assistant or the like, can be implemented via the control device 2 or the algorithm stored there are.

In 2 ist eine Verkehrsszene dargestellt, bei der das Egofahrzeug 1 eine gemeinsame Fahrstrategie zur Fahrzeugsteuerung nutzt, die anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt wurde. Das Egofahrzeug 1 nutzt dabei zum Durchführen einer ACC-Funktion den im Frontbereich befindlichen Radarsensor 6. Beispielsweise könnte das erfindungsgemäße Verfahren auch anhand des Lidarsensors 8 durchgeführt werden. Das Egofahrzeug 1 bzw. die Steuereinrichtung 2 des Assistenzsystems regelt dabei im Rahmen der ACC-Funktion den Abstand auf ein vorausfahrendes Fahrzeug 10. Das vorausfahrende Fahrzeug 10 weist dabei einen rückwärtig gerichteten Umgebungssensor (Radarsensor 11) auf, der als Radarsensor ausgestaltet ist und somit technologisch dem gleichen Sensortyp entspricht bzw. auf gleichem Sensorprinzip beruht, wie der Radarsensor 6 des Egofahrzeuges 1. Sofern das Verfahren mittels Lidarsensor erfolgt, sollte der Umgebungssensor des vorausfahrenden Fahrzeuges 10, der auch zur Kommunikation genutzt wird, z. B. ebenfalls ein Lidarsensor sein. Darüber hinaus weist das vorausfahrende Fahrzeug 10 auch einen Radarsensor 12 im Frontbereich zur Umgebungserfassung und ggf. Kommunikation auf. Ferner können sowohl Egofahrzeug 1 als auch das vorausfahrende Fahrzeug 10 weitere Umgebungssensoren aufweisen (in 2 nicht dargestellt), die auch zur Datenübertragung bzw. Kommunikation genutzt werden können.In 2 A traffic scene is shown in which the ego vehicle 1 uses a common driving strategy for vehicle control, which was determined using the method according to the invention. The ego vehicle 1 uses the radar sensor 6 located in the front area to carry out an ACC function. For example, the method according to the invention could also be carried out using the lidar sensor 8. The ego vehicle 1 or the control device 2 of the assistance system regulates the distance to a vehicle 10 in front as part of the ACC function. The vehicle 10 in front has a rear-facing environmental sensor (radar sensor 11), which is designed as a radar sensor and is therefore technological corresponds to the same sensor type or is based on the same sensor principle as the radar sensor 6 of the ego vehicle 1. If the method is carried out using a lidar sensor, the environmental sensor of the vehicle in front 10, which is also used for communication, should, for. B. also be a lidar sensor. In addition, the vehicle 10 in front also has a radar sensor 12 in the front area for surrounding detection and, if necessary, communication. Furthermore, both ego vehicle 1 and the vehicle in front 10 can have additional environmental sensors (in 2 not shown), which can also be used for data transmission or communication.

Über den Radarsensor 6 des Egofahrzeugs 1 und den rückwärtsgerichteten Radarsensor 11 des vorausfahrenden Fahrzeugs 10 kann nun ein Kommunikationskanal eingerichtet werden, der es ermöglicht, Informationen bidirektional zwischen den Radarsensoren 6, 11 auszutauschen. Auf diese Weise kann das Egofahrzeug 1 bei Unterstützung der Funktion auf der Empfängerseite sich bei dieser registrieren, was der Radarsensor 11 des vorausfahrenden Fahrzeuges quittiert („Handshake“), so dass diese Kommunikation als Basis für ein kooperatives, nachhaltiges und vorausschauendes Fahren im Rahmen der ACC-Funktion verwendet werden kann. Das vorausfahrende Fahrzeug kann z. B. die eigene Fahrstrategie oder ein Fahrmanöver mit einer Absicht an das Egofahrzeug 1 übertragen, wobei die Information im Egofahrzeug 1 in den ACC-Regelalgorithmus mit einbezogen wird. So kann z. B. die Absicht eines Bremsmanövers kommuniziert werden, was dadurch wesentlich schneller verarbeitet werden kann als durch eine reine Detektion der Umgebungssensorik des Egofahrzeuges 1. Beispielsweise kann durch die Kommunikation entschieden bzw. abgestimmt werden, dass die Geschwindigkeit des Egofahrzeuges 1 (oder auch des vorausfahrendes Fahrzeuges 10) durch Ausrollenlassen und nicht durch einen Bremseingriff reduziert werden. Somit kann z. B. Kraftstoff eingespart werden, wodurch die Fahrt nachhaltiger und energiesparender ausgeführt werden kann. Falls die Verzögerung des Egofahrzeugs 1 dabei nicht ausreicht und ein Mindestabstand nicht eingehalten werden kann, kann diese ebenfalls durch die übertragene Information ermittelt werden und mit einem Bremseingriff die nötige Geschwindigkeitsreduktion herbeigeführt werden. Zusätzlich kann durch das Vorhandensein der Fahrabsicht des vorausfahrenden Fahrzeuges 10 das Egofahrzeug 1 wesentlich schneller reagieren, was zu einer Verbesserung der Sicherheit für viele Fahrsituationen führen kann. Ferner ist es möglich, über den Kommunikationskanal eine Gefahrenmeldung für eine voraussichtliche Fahrsituation von dem vorausfahrenden Fahrzeug 10 an das Egofahrzeug 1 zu melden, um so gegebenenfalls schneller reagieren zu können.A communication channel can now be set up via the radar sensor 6 of the ego vehicle 1 and the rear-facing radar sensor 11 of the vehicle 10 in front, which makes it possible to exchange information bidirectionally between the radar sensors 6, 11. In this way, the ego vehicle 1 can register with the function on the receiver side, which the radar sensor 11 of the vehicle in front acknowledges (“handshake”), so that this communication serves as the basis for cooperative, sustainable and forward-looking driving within the framework of the ACC function can be used. The vehicle in front can e.g. B. transmit one's own driving strategy or a driving maneuver with an intention to the ego vehicle 1, with the information in the ego vehicle 1 being included in the ACC control algorithm. So can e.g. B. the intention of a braking maneuver can be communicated, which can be processed much more quickly than through pure detection of the environmental sensors of the ego vehicle 1. For example, it can be decided or agreed through the communication that the speed of the ego vehicle 1 (or the vehicle in front 10) can be reduced by allowing the vehicle to coast and not by braking. Thus, e.g. B. Fuel can be saved, making the journey more sustainable and energy-saving. If the deceleration of the ego vehicle 1 is not sufficient and a minimum distance cannot be maintained, this can also be determined using the transmitted information and the necessary speed reduction can be achieved with a braking intervention. In addition, due to the presence of the driving intention of the vehicle in front 10, the ego vehicle 1 can react much more quickly, which can lead to an improvement in safety for many driving situations. Furthermore, it is possible to report a danger message for an expected driving situation from the vehicle 10 in front to the ego vehicle 1 via the communication channel in order to be able to react more quickly if necessary.

Ein weiterer Anwendungsfall der Erfindung ist der sogenannte Schwarmmodus, bei dem mehrere Fahrzeuge beteiligt sind und die Informationen der vorausfahrenden Fahrzeuge an das jeweils nachfolgende Fahrzeug weitergegeben werden, um die Regelung der ACC-Funktion zu unterstützen, indem z. B. die Schwarmgeschwindigkeit als Zielgeschwindigkeit eingestellt wird und nicht direkt auf den Vordermann durch Detektieren geregelt wird. Dadurch kann z. B. eine Resonanz im Sinne eines „Aufschaukelns“ bzw. Anwachsens des Abstandes und somit einer unangenehmen Fahrsituation vermieden werden, was ohne eine derartige Kommunikation unter den Fahrzeugen bei hintereinanderfahrenden Fahrzeugen mit eingeschalteter ACC-Funktion ein unerwünschtes Verkehrsszenario darstellt.Another application of the invention is the so-called swarm mode, in which several vehicles are involved and the information from the vehicles in front is passed on to the vehicle behind in order to support the regulation of the ACC function, for example. B. the swarm speed is set as the target speed and is not controlled directly by detecting the vehicle in front. This can z. B. a resonance in the sense of a “Rocking up” or increasing the distance and thus an unpleasant driving situation can be avoided, which represents an undesirable traffic scenario without such communication between the vehicles when vehicles are driving one behind the other with the ACC function switched on.

Die Übertragung der benötigten Informationen über den Kommunikationskanal kann z. B. durch eine Überlagerung der Trägerfrequenz zur Umgebungserfassung (erste Frequenz) mit einer zusätzlichen Frequenzmodulation stattfinden. Dies ist sowohl bei bekannten Radarsensoren als auch bei FMCW-Lidaren in einfacher Weise, insbesondere ohne weitere bautechnische Anpassungen möglich. Radarsensoren haben u. a. den Vorteil, dass sie auch bei schlechten Wetterbedingungen zuverlässig arbeiten und neben dem Abstand von Objekten auch direkt deren radiale Relativgeschwindigkeit über den Dopplereffekt messen können. Als Sendefrequenzen zur Umgebungserfassung und Objektdetektion werden dabei in der Regel 24 GHz, 77 GHz und 79 GHz eingesetzt. Beispielsweise kann das Sendesignal dabei in der Frequenz moduliert werden. Zur Informationsübertragung bzw. Kommunikation könnte dann beispielsweise eine zusätzliche geeignete Modulation in dem jeweiligen Frequenzband vorgesehen werden, die die Information entsprechend codiert.The transmission of the required information via the communication channel can e.g. B. by superimposing the carrier frequency for environmental detection (first frequency) with additional frequency modulation. This is possible in a simple manner both with known radar sensors and with FMCW lidars, in particular without further structural adjustments. Radar sensors have, among other things: The advantage is that they work reliably even in poor weather conditions and, in addition to the distance to objects, they can also directly measure their relative radial speed via the Doppler effect. The transmission frequencies used for environmental detection and object detection are usually 24 GHz, 77 GHz and 79 GHz. For example, the transmission signal can be modulated in frequency. For information transmission or communication, for example, an additional suitable modulation could then be provided in the respective frequency band, which encodes the information accordingly.

Ein weiteres Verkehrsszenario ist in 3 dargestellt, bei dem das Egofahrzeug 1, auf einer Autobahnauffahrt auffährt und ein zweites Fahrzeug 10, das ebenfalls mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem ausgestaltet ist, bereits parallel auf der Autobahn auf der rechten Spur, etwas voraus versetzt zum Egofahrzeug 1 fährt. Das Fahrzeug 10 fährt mit annähernd gleicher Geschwindigkeit wie das Egofahrzeug 1, sodass ein Auffahren des Egofahrzeugs 1 auf der Autobahn in der gegebenen Fahrsituation nicht möglich ist. Nun können die Fahrzeuge 1, 10 nach einem bestätigten Handshake kooperativ eine Fahrstrategie aushandeln, die das Auffahren des Egofahrzeugs 1 ermöglicht, wobei leichtes Beschleunigen des bereits auf der Autobahn fahrenden Fahrzeugs 10 und leichtes Verzögern des Egofahrzeugs 1 eine energieeffiziente und nachhaltige gemeinsame Fahrstrategie darstellt. Ein einfaches starkes Beschleunigen oder Verzögern eines der beiden Fahrzeuge, wie oftmals in derartigen Situationen vorgenommen wird, ist demgegenüber ineffizient und deshalb zu vermeiden.Another traffic scenario is in 3 shown, in which the ego vehicle 1 drives onto a highway entrance and a second vehicle 10, which is also designed with an assistance system according to the invention, is already driving parallel to the highway in the right lane, slightly ahead of the ego vehicle 1. The vehicle 10 travels at approximately the same speed as the ego vehicle 1, so that it is not possible to drive into the ego vehicle 1 on the highway in the given driving situation. Now, after a confirmed handshake, the vehicles 1, 10 can cooperatively negotiate a driving strategy that enables the ego vehicle 1 to drive into the vehicle, with slight acceleration of the vehicle 10, which is already traveling on the highway, and slight deceleration of the ego vehicle 1 representing an energy-efficient and sustainable shared driving strategy. Simply accelerating or decelerating one of the two vehicles, as is often done in such situations, is inefficient and should therefore be avoided.

Ferner kann das beschriebene Verfahren auf eine Mehrzahl von an dem kooperativen Verhalten teilnehmenden Fahrzeugen erweitert werden (Schwarmmodus bzw. Schwarmintelligenz). Beispielsweise kann im Stau und in Stop-and-Go Situationen oftmals ein „Ziehharmonika-Effekt“ beobachtet werden, wobei die nachfolgenden Fahrzeuge, je weiter sie von dem zuerst bremsenden, vorausfahrenden Fahrzeug entfernt sind (aus Sicht der Reihenfolge, nicht Abstand), immer stärker bremsen müssen, sodass bereits das dritte oder vierte Fahrzeug zum Stehen kommt, wodurch ein Rückstau entsteht. Hierbei könnte ein kooperatives Fahrsystem, welches durch eine erfindungsgemäße Kommunikation bereits weiß, dass das erste Fahrzeug bremst, dazu führen, dass bereits das dritte oder vierte Fahrzeug die Verzögerung einleiten kann, bevor durch die Umgebungssensorik erkannt wird, dass das direkt vorausfahrende Fahrzeug verzögert bzw. bremst. Dadurch kann der Stillstand und damit auch der Rückstau vermieden werden.Furthermore, the method described can be extended to a plurality of vehicles participating in the cooperative behavior (swarm mode or swarm intelligence). For example, in traffic jams and stop-and-go situations, an “accordion effect” can often be observed, whereby the further the following vehicles are from the vehicle in front that brakes first (from the perspective of the sequence, not distance), the further they are have to brake harder so that the third or fourth vehicle comes to a stop, which creates a backlog. In this case, a cooperative driving system, which already knows through communication according to the invention that the first vehicle is braking, could lead to the third or fourth vehicle being able to initiate deceleration before the environmental sensors detect that the vehicle directly in front is decelerating or brakes. This means that standstills and thus backlogs can be avoided.

Zusammenfassend besteht ein besonderer Aspekt der vorliegenden Erfindung darin, dass in modernen Fahrzeugen bereits bestehende Sensorsetup für die Umsetzung einer kooperativen, vorausschauenden und nachhaltigen Fahrfunktion, insbesondere ACC-Funktion, zu nutzen und somit die Funktion durch die Verwendung der Informationen eines anderen Verkehrsteilnehmers (z. B. ein vorausfahrendes oder im toten Winkel befindliches Fahrzeug) zu verbessern. Ferner kann auch die Fahrfunktion des anderen Verkehrsteilnehmers im Rahmen einer gemeinsamen Fahrstrategie vorausschauender, sicherer und nachhaltiger ausgestaltet werden. Diese gemeinsame Fahrstrategie kann gerade im Bereich des autonomen Fahrens, z. B. für einen sogenannten Schwarmmodus, angewendet werden.In summary, a special aspect of the present invention is that existing sensor setups in modern vehicles can be used to implement a cooperative, predictive and sustainable driving function, in particular the ACC function, and thus the function can be implemented by using the information from another road user (e.g. B. a vehicle in front or in the blind spot). Furthermore, the driving function of the other road user can also be designed to be more proactive, safer and more sustainable as part of a shared driving strategy. This common driving strategy can be particularly useful in the area of autonomous driving, e.g. B. for a so-called swarm mode.

Ferner besteht auch die Möglichkeit, zusätzlich benötigte Informationen über zusätzliche im Fahrzeug verbaute Kommunikationseinheiten (z. B. Funkmodul oder dergleichen) mit anderen Fahrzeugen oder der Infrastruktur auszutauschen, wie z. B. Car-to-X oder Car-to-Car. Auf diese Weise können zusätzliche Informationen erhalten werden, um z. B. eine kooperative ACC-Fahrfunktion umzusetzen.There is also the possibility of exchanging additionally required information with other vehicles or the infrastructure via additional communication units installed in the vehicle (e.g. radio module or the like), such as: B. Car-to-X or Car-to-Car. In this way, additional information can be obtained, e.g. B. to implement a cooperative ACC driving function.

BEZUGSZEICHENLISTEREFERENCE SYMBOL LIST

11
EgofahrzeugEgo vehicle
22
SteuereinrichtungControl device
33
Lenkungsteering
44
Motorengine
55
Bremsebrake
66
RadarsensorRadar sensor
77
Kameracamera
88th
LidarsensorLidar sensor
9a-9d9a-9d
Ultraschallsensoren Ultrasonic sensors
1010
Fahrzeugvehicle
1111
RadarsensorRadar sensor
1212
RadarsensorRadar sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19732044 A1 [0004]DE 19732044 A1 [0004]
  • DE 102010029659 A1 [0005]DE 102010029659 A1 [0005]
  • DE 19902185 A1 [0005]DE 19902185 A1 [0005]

Claims (10)

Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Egofahrzeuges (1), bei dem das Egofahrzeug (1) eine Steuereinrichtung (2) und mindestens einen ersten Umgebungssensor umfasst, wobei der Umgebungssensor die Umgebung des Egofahrzeuges (1) und/oder Objekte darin durch das Aussenden und Empfangen elektromagnetischer Wellen, und das Assistenzsystem eine Fahrfunktion anhand der erfassten Umgebung und/oder den Objekten ausführt, anhand des Umgebungssensors eine Kommunikation durch das Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen mit mindestens einer externen Sensoreinheit erfolgt, wobei die Kommunikation eine Anfrage und eine Bestätigung umfasst, und durch die Kommunikation Informationen in Hinblick auf die Fahrfunktion und/oder Umgebung und/oder Objekte darin übermittelt werden, und das Egofahrzeug (1) die übermittelten Informationen zur Ausführung der Fahrfunktion nutzt.Method for operating an assistance system of an ego vehicle (1), in which the ego vehicle (1) has a control device (2) and comprises at least one first environmental sensor, wherein the environmental sensor detects the surroundings of the ego vehicle (1) and/or objects in it by emitting and receiving electromagnetic waves, and the assistance system carries out a driving function based on the detected environment and/or the objects, Using the environmental sensor, communication takes place by sending and receiving electromagnetic waves with at least one external sensor unit, whereby the communication includes a request and a confirmation, and through the communication information regarding the driving function and/or environment and/or objects therein is transmitted, and the ego vehicle (1) uses the transmitted information to carry out the driving function. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrfunktion um eine (teil- / voll-) automatisierte Längs- und/oder Querregelung, insbesondere eine ACC-Funktion, handelt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the driving function is a (partially/fully) automated longitudinal and/or lateral control, in particular an ACC function. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine externe Sensoreinheit ein Umgebungssensor eines weiteren Verkehrsteilnehmers ist oder Umgebungssensoren von mehreren externen Sensoreinheiten sind.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one external sensor unit is an environmental sensor of another road user or are environmental sensors from several external sensor units. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Kommunikation zwischen den Umgebungssensoren von Egofahrzeug (1) und weiteren Verkehrsteilnehmer eine gemeinsame Fahrstrategie für das Egofahrzeug (1) und den weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt wird.Procedure according to Claim 3 , characterized in that a common driving strategy for the ego vehicle (1) and the other road users is determined through the communication between the environmental sensors of the ego vehicle (1) and other road users. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Fahrstrategie zur Ausführung der Fahrfunktion des Egofahrzeuges (1) und zur Ausführung einer Fahrfunktion des weiteren Verkehrsteilnehmers verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the common driving strategy is used to carry out the driving function of the ego vehicle (1) and to carry out a driving function of the other road user. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Egofahrzeug (1) zumindest einen weiteren Umgebungssensor umfasst, dessen Sensordaten zur Ausführung der Fahrfunktion herangezogen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the ego vehicle (1) comprises at least one further environmental sensor, the sensor data of which is used to carry out the driving function. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Fahrdynamikparameter des Egofahrzeuges (1), erfasster Objekte und/oder des weiteren Verkehrsteilnehmers herangezogen werden, um deren Bewegung und/oder Fahrttrajektorie zu bestimmen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that driving dynamics parameters of the ego vehicle (1), detected objects and/or the other road user are used to determine their movement and/or travel trajectory. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungssensor und/oder externe Sensoreinheit ein Radarsensor und/oder ein Lidarsensor vorgesehen ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a radar sensor and/or a lidar sensor is provided as the environmental sensor and/or external sensor unit. Assistenzsystem für ein Egofahrzeug (1), wobei das Assistenzsystem vorzugsweise durch ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche betrieben wird, umfassend eine Steuereinrichtung (2), und einen ersten Umgebungssensor umfasst, wobei der Umgebungssensor die Umgebung des Egofahrzeuges (1) und/oder Objekte darin durch das Aussenden von elektromagnetischen Wellen erfasst, und das Assistenzsystem eine Fahrfunktion anhand der erfassten Umgebung und/oder Objekte ausführt, anhand des Umgebungssensors eine Kommunikation durch das Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen mit mindestens einer externen Sensoreinheit erfolgt, wobei die Kommunikation eine Anfrage und eine Bestätigung umfasst, und durch die Kommunikation Informationen in Hinblick auf die Fahrfunktion und/oder Umgebung und/oder Objekte darin übermittelt werden, und das Egofahrzeug (1) die übermittelten Informationen zur Ausführung der Fahrfunktion nutzt.Assistance system for an ego vehicle (1), wherein the assistance system is preferably operated by a method according to one of the preceding claims, comprising a control device (2), and comprises a first environmental sensor, wherein the environmental sensor detects the surroundings of the ego vehicle (1) and/or objects therein by emitting electromagnetic waves, and the assistance system carries out a driving function based on the detected environment and/or objects, Using the environmental sensor, communication takes place by sending and receiving electromagnetic waves with at least one external sensor unit, whereby the communication includes a request and a confirmation, and through the communication information regarding the driving function and/or environment and/or objects therein is transmitted, and the ego vehicle (1) uses the transmitted information to carry out the driving function. Fahrzeug (1), umfassend ein Assistenzsystem nach Anspruch 9.Vehicle (1), comprising an assistance system Claim 9 .
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