DE102021202124A1

DE102021202124A1 - Method for determining a roadway type of a roadway, computer program product and assistance system

Info

Publication number: DE102021202124A1
Application number: DE102021202124.7A
Authority: DE
Inventors: Daniel Basse; Daniel Münning
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2021-03-04
Filing date: 2021-03-04
Publication date: 2022-09-08

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Fahrbahntyps (21) einer Fahrbahn (7), auf welcher sich ein Kraftfahrzeug (1) befindet, mittels eines Assistenzsystems (2) des Kraftfahrzeugs (1), bei welchem Umgebungsdaten einer Umgebung (8) des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Empfangseinrichtung des Assistenzsystems (2) empfangen werden und zum Bestimmen des Fahrbahntyps (21) die empfangenen Umgebungsdaten mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (3) des Assistenzsystems (2) ausgewertet werden, wobei die Umgebungsdaten als Schwarmdaten (5) von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung (6) an die als Schwarmdatenempfangseinrichtung (4) ausgebildete Empfangseinrichtung übertragen werden und auf Basis der empfangenen Schwarmdaten (5) der Fahrbahntyp (21) bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem (2).The invention relates to a method for determining a roadway type (21) of a roadway (7) on which a motor vehicle (1) is located, using an assistance system (2) of the motor vehicle (1), in which environmental data of an area (8) of the motor vehicle (1) are received by means of a receiving device of the assistance system (2) and to determine the type of road (21) the received environmental data are evaluated by means of an electronic computing device (3) of the assistance system (2), the environmental data as swarm data (5) from a vehicle-external electronic computing device (6) are transmitted to the receiving device designed as a swarm data receiving device (4) and the roadway type (21) is determined on the basis of the received swarm data (5). The invention also relates to a computer program product and an assistance system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Fahrbahntyps einer Fahrbahn, auf welcher sich ein Kraftfahrzeug befindet, mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, bei welchem Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer Empfangseinrichtung des Assistenzsystems von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung empfangen werden und zum Bestimmen des Fahrbahntyps die empfangenen Umgebungsdaten mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems ausgewertet werden. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem.The invention relates to a method for determining a roadway type of a roadway on which a motor vehicle is located by means of an assistance system of the motor vehicle, in which environmental data of an area surrounding the motor vehicle are received by means of a receiving device of the assistance system from an electronic computing device external to the vehicle and for determining the type of roadway the received environmental data are evaluated by an electronic computing device of the assistance system. Furthermore, the invention relates to a computer program product and an assistance system.

Aus dem Stand der Technik ist bereits bekannt, dass Fahrbahntypen auf Basis einer Umgebungserfassung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden können. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug eine Erfassungseinrichtung aufweisen, welche dann wiederum die Umgebung erfasst und auf Basis der erfassten Umgebung auch einen Fahrbahntyp bestimmen kann. Die Erfassungseinrichtung kann dabei beispielsweise als Kamera, Radarsensor, Lidarsensor und/oder Ultraschallsensor ausgebildet sein. Auf Basis der erfassten Umgebung und des bestimmten Fahrbahntyps kann dann wiederum beispielsweise ein zumindest teilweise autonomer Betrieb oder einer vollautonomer Betrieb des Kraftfahrzeugs realisiert werden.It is already known from the prior art that roadway types can be determined on the basis of an environment detection of the motor vehicle. For example, the motor vehicle can have a detection device, which then in turn detects the surroundings and can also determine a roadway type on the basis of the detected surroundings. The detection device can be designed, for example, as a camera, radar sensor, lidar sensor and/or ultrasonic sensor. On the basis of the detected environment and the specific type of roadway, for example, at least partially autonomous operation or fully autonomous operation of the motor vehicle can then be implemented.

Ferner ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass eine erfasste Umgebung als Umgebungsmodell beziehungsweise Umfeldmodell auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt werden kann. Insbesondere wird dann das Umgebungsmodell, wenn beispielsweise eine Mehrspurigkeit vorliegt, auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt. Hierbei können dann wiederum weitere Kraftfahrzeuge beziehungsweise die Umgebung charakterisierende Objekte, wie beispielsweise Leitplanken, mit in dem Umfeldmodell dargestellt werden.Furthermore, it is known from the prior art that a detected environment can be displayed as an environment model or surroundings model on a display device of the motor vehicle. In particular, the environment model is then displayed on a display device if, for example, there are multiple lanes. In this case, further motor vehicles or objects characterizing the environment, such as crash barriers, for example, can then in turn be represented in the environment model.

Derzeit wird das Umfeldmodell lediglich dargestellt, wenn auf Basis der Erfassungseinrichtungen eine Autobahn oder eine autobahnähnliche Fahrbahn als Fahrbahn erkannt wurde.At present, the environment model is only displayed if a freeway or a roadway similar to a freeway has been recognized as the roadway on the basis of the detection devices.

Die DE 10 2013 019 112 A1 betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Überwachungseinrichtung, die dazu ausgelegt ist, von einer Empfangseinheit Datenpakete mit Positionsdaten von auf einer Straße fahrenden Fremdfahrzeugen zu empfangen und auf der Grundlage der in den Datenpaketen enthaltenen Positionsdaten einen Spurverlauf für zumindest eine Fahrbahnspur der Straße zu ermitteln und anhand des Spurverlaufs zumindest eine geometrische Eigenschaft der Straße zu ermitteln und in Abhängigkeit von der zumindest einen ermittelten geometrischen Eigenschaft ein Steuersignal an zumindest ein für eine Unterstützung beim Führen des Kraftfahrzeugs bereitgestelltes Gerät des Kraftfahrzeugs auszugeben. Das Fahrerassistenzsystem kann in dem Kraftfahrzeug oder in einem Infrastrukturelement der Straße bereitgestellt sein.the DE 10 2013 019 112 A1 relates to a method for operating a driver assistance system for a motor vehicle. The driver assistance system includes a monitoring device that is designed to receive data packets with position data from other vehicles traveling on a road from a receiving unit and to determine a lane course for at least one lane of the road on the basis of the position data contained in the data packets and based on the lane course at least to determine a geometric property of the road and, as a function of the at least one determined geometric property, to output a control signal to at least one device of the motor vehicle provided for assistance in driving the motor vehicle. The driver assistance system can be provided in the motor vehicle or in an infrastructure element of the road.

Die DE 10 2016 212 688 A1 betrifft ein Verfahren zur Ermittlung des Umfelds eines Fahrzeugs, mit den Schritten: Bereitstellen von ersten Umfelddaten, die mit einer Umfeldsensorik eines ersten Fahrzeugs gewonnen werden, wobei die ersten Umfelddaten zumindest Objektdaten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse im Umfeld des ersten Fahrzeugs umfassen; Übertragen der ersten Umfelddaten an ein zweites Fahrzeug; Verarbeiten der ersten Umfelddaten durch das zweite Fahrzeug, wodurch das Umfeld des zweiten Fahrzeugs ermittelt wird.the DE 10 2016 212 688 A1 relates to a method for determining the surroundings of a vehicle, with the steps: providing first surroundings data which are obtained with surroundings sensors of a first vehicle, the first surroundings data comprising at least object data of other road users and/or obstacles in the surroundings of the first vehicle; Transmission of the first environment data to a second vehicle; Processing of the first environment data by the second vehicle, whereby the environment of the second vehicle is determined.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchen aufwandsreduziert ein Fahrbahntyp bestimmt werden kann.The object of the present invention is to create a method, a computer program product and an assistance system, by means of which a roadway type can be determined with reduced effort.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method, a computer program product and an assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Fahrbahntyps einer Fahrbahn, auf welcher sich ein Kraftfahrzeug befindet, mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, bei welchem Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer Empfangseinrichtung des Assistenzsystems von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung empfangen werden und zum Bestimmen des Fahrbahntyps die empfangenen Umgebungsdaten mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems ausgewertet werden.One aspect of the invention relates to a method for determining a roadway type of a roadway on which a motor vehicle is located, using an assistance system of the motor vehicle, in which environmental data of an area surrounding the motor vehicle are received by a receiving device of the assistance system from an electronic computing device external to the vehicle and for determining the Type of road, the received environmental data are evaluated by an electronic computing device of the assistance system.

Es ist vorgesehen, dass die Umgebungsdaten als Schwarmdaten von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung an die als Schwarmdatenempfangseinrichtung ausgebildete Empfangseinrichtung übertragen werden und auf Basis der empfangenen Schwarmdaten der Fahrbahntyp bestimmt wird.Provision is made for the environmental data to be transmitted as swarm data from the electronic computing device external to the motor vehicle to the receiving device designed as a swarm data receiving device, and for the roadway type to be determined on the basis of the swarm data received.

Dadurch kann aufwandsreduziert der Fahrbahntyp bestimmt werden. Insbesondere ist es nicht notwendig, dass das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Assistenzsystem beispielsweise eine Navigationseinrichtung aufweisen. Insbesondere kann unabhängig von einer Navigationseinrichtung somit der Fahrbahntyp bestimmt werden. Sollte beispielsweise zukünftig eine Navigationseinrichtung innerhalb des Kraftfahrzeugs entfallen, so kann dennoch zuverlässig und aufwandsreduziert auf Basis der empfangenen Schwarmdaten der Fahrbahntyp bestimmt werden.In this way, the roadway type can be determined with reduced effort. In particular, it is not necessary for the motor vehicle or the assistance system to have a Naviga, for example have tion facility. In particular, the roadway type can thus be determined independently of a navigation device. If, for example, a navigation device within the motor vehicle is omitted in the future, the type of roadway can still be determined reliably and with reduced effort on the basis of the received swarm data.

Bei den Schwarmdaten kann es sich insbesondere um Rohdaten handeln. Mit anderen Worten können die Umgebungsdaten von den weiteren Kraftfahrzeugen, welche insbesondere in der Vergangenheit auf dieser Straße gefahren sind, an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen werden. Die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung sammelt wiederum diese als Schwarmdaten und kann diese Rohdaten an die elektronische Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs übermittelt. Alternativ können die Schwarmdaten auch von der externen elektronischen Recheneinrichtung bereits bearbeitet beziehungsweise vorbearbeitet werden. Die bearbeiteten beziehungsweise vorbearbeiteten Schwarmdaten können dann wiederum an die elektronische Recheneinrichtung übertragen werden. Insbesondere kann bei der Übertragung der überarbeiteten beziehungsweise vorbearbeiteten Schwarmdaten Datenkapazität eingespart werden.The swarm data can in particular be raw data. In other words, the environmental data from the other motor vehicles, which in particular have been driving on this road in the past, can be transmitted to the electronic computing device external to the motor vehicle. The vehicle-external electronic computing device in turn collects this as swarm data and can transmit this raw data to the electronic computing device of the motor vehicle. Alternatively, the swarm data can also already be processed or pre-processed by the external electronic computing device. The processed or pre-processed swarm data can then in turn be transmitted to the electronic computing device. In particular, data capacity can be saved during the transmission of the revised or pre-processed swarm data.

Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass der bestimmte Fahrbahntyp dann beispielsweise auf Basis einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs oder auf Basis einer Vielzahl von Erfassungseinrichtungen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einer Kamera, einer Lidarsensoreinrichtung, einer Radarsensoreinrichtung oder einer Ultraschallsensoreinrichtung, entsprechend verifiziert werden kann. Sollte das Kraftfahrzeug ferner über eine Navigationseinrichtung verfügen, so können die Informationen der Navigationseinrichtung ebenfalls dazu verwendet werden, um die Bestimmung des Fahrbahntyps zu verifizieren. Insbesondere überwindet die Erfindung somit das Problem, dass eine Datenfusion von beispielsweise einer Kamera und einem Radar auf beispielsweise einer Autobahn sehr zeitintensiv ist. Insbesondere ist die Dauer zur Erkennung einer Autobahn davon abhängig, wie viel Objekte beispielsweise das eigene Kraftfahrzeug überholen oder wie viele Objekte vom eigenen Kraftfahrzeug überholt werden. Ferner überwindet die Erfindung das Problem, dass zwischen einer Erkennung oftmals das Navigationsgerät mit alternativen Streckendaten benutzt wird. Jedoch kann dies nur realisiert werden, wenn die Daten innerhalb des Navigationsgeräts entsprechend aktuell sind. Mit Hilfe der nun erfindungsgemäß genutzten Schwarmdaten, die auf einer Erkennung vieler Kraftfahrzeuge basieren, insbesondere historischer Daten, wird eine schnellere und aktuellere Information übermittelt, die aussagt, ob das Kraftfahrzeug sich auf einer Autobahn befindet.It can preferably be provided that the specific type of roadway can then be correspondingly verified, for example based on a detection device of the motor vehicle or on the basis of a large number of detection devices in the motor vehicle, for example a camera, a lidar sensor device, a radar sensor device or an ultrasonic sensor device. If the motor vehicle also has a navigation device, the information from the navigation device can also be used to verify the determination of the roadway type. In particular, the invention thus overcomes the problem that data fusion from a camera and a radar, for example, is very time-consuming on a motorway, for example. In particular, the duration for detecting a freeway depends on how many objects overtake one's own motor vehicle, for example, or how many objects are overtaken by one's own motor vehicle. Furthermore, the invention overcomes the problem that the navigation device with alternative route data is often used between recognition. However, this can only be realized if the data within the navigation device is up-to-date. With the help of the swarm data now used according to the invention, which are based on a detection of many motor vehicles, in particular historical data, faster and more up-to-date information is transmitted which states whether the motor vehicle is on a freeway.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform werden die Schwarmdaten auf Basis historischer Umgebungsdaten von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen auf der Fahrbahn erzeugt. Insbesondere werden die historischen Schwarmdaten, welche beispielsweise unabhängig sind von direkt vorausfahrenden Kraftfahrzeugen, an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung zentral übermittelt. Die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung kann dann in der Vergangenheit gewonnene Informationen nutzen, um die Schwarmdaten für das Kraftfahrzeug zu erzeugen. Insbesondere kann unter historischen Daten verstanden werden, dass diese beispielsweise mindestens 20 Minuten, mindestens 30 Minuten, mindestens 45 Minuten, mindestens eine Stunde, mindestens fünf Stunden, mindestens zehn Stunden, mindestens zwölf Stunden, mindestens 24 Stunden, mindestens zwei Tage, mindestens fünf Tage, mindestens eine Woche, mindestens zwei Wochen, mindestens einen Monat, mindestens zwei Monate, mindestens ein halbes Jahr, mindestens ein Jahr alt sind.According to an advantageous embodiment, the swarm data is generated on the basis of historical environmental data from a large number of other motor vehicles on the road. In particular, the historical swarm data, which, for example, are independent of motor vehicles driving directly ahead, are transmitted centrally to the electronic computing device external to the motor vehicle. The motor vehicle-external electronic computing device can then use information obtained in the past to generate the swarm data for the motor vehicle. In particular, historical data can be understood to mean, for example, at least 20 minutes, at least 30 minutes, at least 45 minutes, at least one hour, at least five hours, at least ten hours, at least twelve hours, at least 24 hours, at least two days, at least five days , at least one week, at least two weeks, at least one month, at least two months, at least six months, at least one year old.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn als Fahrbahn eine Autobahn oder eine autobahnähnliche Fahrbahn bestimmt wird. Insbesondere kann somit beispielsweise ein Umfeldmodell bereitgestellt werden, welches die Umgebung beziehungsweise das Umfeld des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung anzeigen kann. Insbesondere wird dies auf Autobahnen beziehungsweise autobahnähnlichen Fahrbahnen durchgeführt. Ferner können beispielsweise auf Autobahnen beziehungsweise auf autobahnähnlichen Fahrbahnen entsprechende autonome Bewegungen, beispielsweise ein autonomer Spurwechsel, durchgeführt werden, wozu jedoch vorher die Autobahn beziehungsweise die autobahnähnliche Fahrbahn zuverlässig erkannt werden muss. Dies kann nun navigationsgerätunabhängig durchgeführt werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if a freeway or a freeway-like carriageway is determined as the carriageway. In particular, an environment model can thus be provided, for example, which can display the environment or the surroundings of the motor vehicle on a display device. In particular, this is carried out on freeways or roadways similar to freeways. Furthermore, for example, corresponding autonomous movements, for example an autonomous lane change, can be carried out on freeways or on freeway-like carriageways, for which, however, the freeway or freeway-like carriageway must be reliably detected beforehand. This can now be carried out independently of the navigation device.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn bei einer Bestimmung einer Autobahn als Fahrbahntyp oder einer autobahnähnlichen Fahrbahn als Fahrbahntyp ein digitales Umfeldmodell der Umgebung auf einer Anzeigeeinrichtung des Assistenzsystems freigeschaltet und/oder angezeigt wird. It is also advantageous if a digital environment model of the environment is activated and/or displayed on a display device of the assistance system when a motorway is determined as the roadway type or a roadway similar to a motorway as the roadway type.

Insbesondere kann die Anzeigeeinrichtung beispielsweise als Head-up-Display ausgebildet sein. Alternativ oder ergänzend kann diese als zentrale Anzeigeeinrichtung, beispielsweise in einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs, ausgebildet sein. Die Anzeigeeinrichtung kann dabei auch als berührungsempfindliche Anzeigeeinrichtung ausgebildet sein. Das Umfeldmodell zeigt insbesondere die Mehrspurigkeit, mindestens zwei Spuren auf der Anzeigeeinrichtung an. Ferner können auch weitere Kraftfahrzeuge sowie Objekte, beispielsweise bauliche Strukturen der Fahrbahn, auf der Anzeigeeinrichtung im Umfeldmodell dargestellt werden. Somit kann intuitiv für den Fahrer beziehungsweise Nutzer des Kraftfahrzeugs die Umgebung auf dem Umfeldmodell dargestellt werden.In particular, the display device can be embodied as a head-up display, for example. Alternatively or additionally, this can be designed as a central display device, for example in a center console of the motor vehicle. The display device can also be designed as a touch-sensitive display device. The environment model shows in particular the multi-spu at least two tracks on the display device. Furthermore, other motor vehicles and objects, for example structural structures on the roadway, can also be displayed on the display device in the environment model. The environment can thus be displayed on the environment model intuitively for the driver or user of the motor vehicle.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn als Schwarmdaten zumindest Umgebungsdaten für zumindest zwei in gleicher Richtung befahrbare Fahrspuren und/oder Umgebungsdaten für eine durchschnittliche Geschwindigkeit auf der Fahrbahn übertragen werden. Insbesondere weist eine Autobahn zumindest zwei befahrbare Fahrspuren in gleicher Richtung auf. Die Autobahn kann auch mehr als zwei Spuren aufweisen. Ferner können auch autobahnähnliche Fahrbahnen, wie beispielsweise Kraftfahrstraßen, mindestens zwei Fahrspuren aufweisen. Diese können dann zuverlässig angezeigt werden. Auf Basis der zu befahrenen Fahrspuren können dann wiederum zuverlässig die Autobahn beziehungsweise die autobahnähnliche Fahrbahn identifiziert werden. Ferner kann auch eine durchschnittliche Geschwindigkeit auf der Fahrbahn zum Auswerten des Fahrbahntyps genutzt werden. Insbesondere sind beispielsweise die Geschwindigkeiten auf einer Autobahn entsprechend höher als auf einer Landstraße. Ferner kann beispielsweise auch die durchschnittliche Geschwindigkeit einer jeweiligen Fahrspur genutzt werden. Beispielsweise ist im Durchschnitt die Geschwindigkeit auf einer rechten Fahrspur auf einer Autobahn geringer als auf einer linken Fahrspur bei entsprechendem Rechtsverkehr. Somit kann zuverlässig der Fahrbahntyp bestimmt werden.It is also advantageous if at least environmental data for at least two lanes that can be traveled in the same direction and/or environmental data for an average speed on the roadway are transmitted as swarm data. In particular, a freeway has at least two trafficable lanes in the same direction. The highway can also have more than two lanes. Furthermore, roadways similar to freeways, such as motor roads, can also have at least two lanes. These can then be displayed reliably. On the basis of the lanes to be traveled, the freeway or the freeway-like lane can then be reliably identified. Furthermore, an average speed on the roadway can also be used to evaluate the type of roadway. In particular, for example, the speeds on a freeway are correspondingly higher than on a country road. Furthermore, the average speed of a respective lane can also be used, for example. For example, on average, the speed in a right-hand lane on a freeway is lower than in a left-hand lane with corresponding right-hand traffic. The type of roadway can thus be reliably determined.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn als Schwarmdaten zumindest Umgebungsdaten für erkannte Verkehrszeichen übertragen werden. Insbesondere ist beispielsweise eine Autobahn oder eine autobahnähnliche Fahrbahn mit entsprechenden Verkehrszeichen bestückt. Beispielsweise kann als Verkehrszeichen ein blaues Autobahnschild angezeigt beziehungsweise erfasst werden. Dieses erkannte Verkehrszeichen kann dann wiederum als Schwarmdaten übertragen werden. Auf Basis dieses erkannten Verkehrszeichens kann dann wiederum zuverlässig auf den Fahrbahntyp geschlossen werden.It is also advantageous if at least environmental data for recognized traffic signs is transmitted as swarm data. In particular, for example, a highway or a roadway similar to a highway is equipped with appropriate traffic signs. For example, a blue freeway sign can be displayed or recorded as a traffic sign. This recognized traffic sign can then in turn be transmitted as swarm data. On the basis of this recognized traffic sign, the roadway type can then in turn be reliably inferred.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden als Schwarmdaten zumindest Umgebungsdaten für erkannte Verkehrszeichen übertragen, wobei eine angezeigte erlaubte Geschwindigkeit auf der Fahrbahn erfasst wird und/oder ein den Fahrbahntyp beschreibendes Verkehrszeichen erfasst wird. Beispielsweise ist es lediglich auf Autobahnen beziehungsweise auf Kraftfahrstraße mit zwei Spuren in Deutschland erlaubt, eine Geschwindigkeit über 100 km/h zu fahren. Sollte nun beispielsweise eine Geschwindigkeitsanzeige von 120 km/h angezeigt werden, so kann zuverlässig darauf geschlossen werden, dass es sich um eine Autobahn beziehungsweise um eine autobahnähnliche Fahrbahn handelt. Ferner können auch Verkehrszeichen, welche eine Mindestgeschwindigkeit beziehungsweise Richtgeschwindigkeit anzeigen, ebenfalls dazu genutzt werden. Des Weiteren können auch Verkehrszeichen, die den Fahrbahntyp beschreiben, beispielsweise ein blaues Autobahnschild beziehungsweise ein blaues Kraftfahrstraßenschild, dazu genutzt werden, um zuverlässig auf den Fahrbahntyp schließen zu können.In a further advantageous embodiment, at least environmental data for recognized traffic signs is transmitted as swarm data, a displayed permitted speed on the roadway being recorded and/or a traffic sign describing the type of roadway being recorded. For example, in Germany it is only permitted to drive at a speed of more than 100 km/h on motorways or motor roads with two lanes. If, for example, a speed display of 120 km/h is displayed, it can be reliably concluded that it is a motorway or a roadway similar to a motorway. Furthermore, traffic signs that indicate a minimum speed or recommended speed can also be used for this purpose. Furthermore, traffic signs that describe the type of road, for example a blue motorway sign or a blue motor road sign, can also be used to reliably infer the type of road.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden als Schwarmdaten zumindest Umgebungsdaten für eine bauliche Trennung auf der Fahrbahn und/oder Umgebungsdaten für einen erkannten Seitenstreifen der Fahrbahn übertragen. Beispielsweise kann die bauliche Trennung eine Leitplanke beziehungsweise entsprechende Betonblöcke sein, welche die Fahrspuren, welche in die gleiche Richtung führen, von den Fahrspuren in der Gegenrichtung trennen. Dies ist insbesondere auf Autobahnen beziehungsweise auf autobahnähnlichen Fahrbahnen aufzufinden. Ferner kann auch ein Seitenstreifen, welcher insbesondere auf einer Autobahn beziehungsweise auf einer autobahnähnlichen Fahrbahn aufzufinden ist, ebenfalls dazu genutzt werden, um den entsprechenden Fahrbahntyp zu identifizieren.In a further advantageous embodiment, at least environmental data for a structural separation on the roadway and/or environmental data for a recognized hard shoulder of the roadway are transmitted as swarm data. For example, the structural separation can be a crash barrier or corresponding concrete blocks that separate the lanes that lead in the same direction from the lanes in the opposite direction. This can be found in particular on freeways or on freeway-like carriageways. Furthermore, a hard shoulder, which can be found in particular on a freeway or on a carriageway similar to a freeway, can also be used to identify the corresponding type of carriageway.

Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Hierzu betrifft die Erfindung ferner ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ebenfalls ein computerlesbares Speichermedium mit einem Computerprogrammprodukt.The method presented is in particular a computer-implemented method. For this purpose, the invention also relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out a method according to the preceding aspect when the program code means are processed by the electronic computing device. A further aspect of the invention also relates to a computer-readable storage medium with a computer program product.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Bestimmen eines Fahrbahntyps, mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung und mit einer Schwarmdatenempfangseinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.Yet another aspect of the invention relates to an assistance system for a motor vehicle for determining a roadway type, having at least one electronic computing device and having a swarm data receiving device, the assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the assistance system.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug kann dabei sowohl teilweise assistiert als auch vollassistiert ausgebildet sein.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an assistance system according to the preceding aspect. The motor vehicle zeug can be partially assisted or fully assisted.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder einer vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous configurations of the method are to be regarded as advantageous configurations of the computer program product, the assistance system and the motor vehicle. For this purpose, the assistance system and the motor vehicle have specific features which enable the method or an advantageous embodiment thereof to be carried out.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems sowie des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems sowie des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the assistance system according to the invention and of the motor vehicle according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the assistance system according to the invention and of the motor vehicle according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems; und
2 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:

1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system; and
2 a schematic block diagram of an embodiment of a method according to the invention.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems 2. Das Assistenzsystem 2 weist zumindest eine elektronische Recheneinrichtung 3 sowie eine Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 auf. Mittels der Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 können Schwarmdaten 5 von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 6 empfangen werden. Die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 6 kann beispielsweise als zentrale elektronische Recheneinrichtung ausgebildet sein. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere als zumindest teilweise assistiertes Kraftfahrzeug beziehungsweise als vollassistiertes Kraftfahrzeug 1 ausgebildet. Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass eine entsprechende Längsregelung beziehungsweise Querregelung des Kraftfahrzeugs 1 zumindest teilweise assistiert beziehungsweise vollassistiert durchgeführt werden kann. Insbesondere kann somit eine Unterstützung eines Nutzers beziehungsweise Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 realisiert werden. 1 shows a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle 1 with an embodiment of an assistance system 2. The assistance system 2 has at least one electronic computing device 3 and a swarm data receiving device 4. The swarm data receiving device 4 can be used to receive swarm data 5 from an electronic computing device 6 external to the motor vehicle. The vehicle-external electronic arithmetic unit 6 can be embodied, for example, as a central electronic arithmetic unit. The motor vehicle 1 is designed in particular as an at least partially assisted motor vehicle or as a fully assisted motor vehicle 1 . For this purpose, it can be provided, for example, that a corresponding longitudinal regulation or lateral regulation of the motor vehicle 1 can be carried out at least partially assisted or fully assisted. In particular, support for a user or driver of motor vehicle 1 can thus be implemented.

Beim Verfahren zum Bestimmen eines Fahrbahntyps einer Fahrbahn 7, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, werden mittels des Assistenzsystems 2 Umgebungsdaten einer Umgebung 8 des Kraftfahrzeugs 1 mittels einer Empfangseinrichtung des Assistenzsystems 2 von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 6 empfangen, und es werden zum Bestimmen des Fahrbahntyps 21 (2) die empfangen Umgebungsdaten mittels der elektronischen Recheneinrichtung 3 des Assistenzsystems 2 ausgewertet. Die Umgebungsdaten werden als die Schwarmdaten 5 von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 6 an die Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 übertragen, und auf Basis der empfangenen Schwarmdaten 5 wird der Fahrbahntyp 21 bestimmt.In the method for determining a roadway type of a roadway 7 on which motor vehicle 1 is located, ambient data of surroundings 8 of motor vehicle 1 are received by means of assistance system 2 by means of a receiving device of assistance system 2 from electronic computing device 6 external to the vehicle, and to determine the lane type 21 ( 2 ) evaluated the received environmental data by means of the electronic computing device 3 of the assistance system 2. The environmental data are transmitted as swarm data 5 from the vehicle-external electronic computing device 6 to the swarm data receiving device 4, and the type of roadway 21 is determined on the basis of the received swarm data 5.

Die Schwarmdaten 5 sind dabei insbesondere historische Umgebungsdaten von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeuge, welche vorliegend durch ein weiteres Kraftfahrzeug 9 dargestellt sind. Insbesondere ist vorliegend gezeigt, dass das weitere Kraftfahrzeug 9 sich aktuell in der Umgebung 8 befindet. Dies ist jedoch rein zur Übersichtlichkeit und zum Verständnis der Erfindung entsprechend angezeigt. Insbesondere handelt es sich bei den historischen Umgebungsdaten um Umgebungsdaten, welche unabhängig von der aktuellen Situation sind. Mit anderen Worten muss sich das weitere Kraftfahrzeug 9 nicht in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 befinden.The swarm data 5 are, in particular, historical surroundings data from a large number of other motor vehicles, which in the present case are represented by a further motor vehicle 9 . In particular, it is shown here that the other motor vehicle 9 is currently located in the area 8 . However, this is indicated purely for the sake of clarity and understanding of the invention. In particular, the historical surroundings data are surroundings data which are independent of the current situation. In other words, the additional motor vehicle 9 does not have to be in the immediate vicinity of the motor vehicle 1 .

Als Fahrbahntyp 21 wird insbesondere eine Autobahn, wie vorliegend dargestellt, oder eine autobahnähnliche Fahrbahn bestimmt. Insbesondere kann bei der Bestimmung einer Autobahn als Fahrbahntyp 21 oder einer autobahnähnlichen Fahrbahn als Fahrbahntyp 21 ein digitales Umfeldmodell 10 der Umgebung 8 auf einer Anzeigeeinrichtung 11 des Assistenzsystems 2 freigeschaltet und/oder angezeigt werden.In particular, a motorway, as shown here, or a roadway similar to a motorway is determined as roadway type 21 . In particular, when determining a freeway as roadway type 21 or a freeway-like roadway as roadway type 21, a digital environment model 10 of the surroundings 8 can be displayed on a display device 11 of the Assistance system 2 enabled and / or displayed.

Als Schwarmdaten 5 werden insbesondere zumindest Umgebungsdaten für zumindest zwei in gleicher Richtung befahrbare Fahrspuren 12, 13 und/oder Umgebungsdaten für eine durchschnittliche Geschwindigkeit 14 (2) auf der Fahrbahn 7 übertragen. Alternativ oder ergänzend können die Schwarmdaten 5 zumindest Umgebungsdaten für erkannte Verkehrszeichen 15 übertragen. Als Schwarmdaten 5 können insbesondere die Umgebungsdaten für die erkannten Verkehrszeichen 15 übertragen werden, wobei eine angezeigte erlaubte Geschwindigkeit auf der Fahrbahn 7 erfasst wird und/oder ein den Fahrbahntyp 21 beschreibendes Verkehrszeichen 15 erfasst wird. Ferner können als Schwarmdaten 5 zumindest Umgebungsdaten für eine bauliche Trennung 16 auf der Fahrbahn 7 und/oder Umgebungsdaten für einen erkannten Seitenstreifen 17 der Fahrbahn 7 übertragen werden. Weiterhin können als Schwarmdaten 5 beispielsweise auch Informationen bezüglich eines Verkehrssinns 18 (2) übertragen werden.In particular, at least environmental data for at least two lanes 12, 13 that can be driven in the same direction and/or environmental data for an average speed 14 ( 2 ) transferred to lane 7. Alternatively or additionally, the swarm data 5 can transmit at least environmental data for recognized traffic signs 15 . In particular, the environmental data for the recognized traffic signs 15 can be transmitted as swarm data 5, with a displayed permitted speed on the roadway 7 being recorded and/or a traffic sign 15 describing the roadway type 21 being recorded. Furthermore, at least environmental data for a structural separation 16 on the roadway 7 and/or environmental data for a recognized hard shoulder 17 of the roadway 7 can be transmitted as swarm data 5 . Furthermore, information regarding a traffic sense 18 ( 2 ) be transmitted.

Insbesondere zeigt somit die 1, dass beispielsweise mit Hilfe der Schwarmdaten 5 eine durchschnittliche Geschwindigkeit 14, mehrere Fahrspuren 12, 13, eine bauliche Trennung 16, Verkehrszeichen 15, Seitenstreifen 17 oder der Verkehrssinn 18 bestimmt werden können. Ferner kann auch in Abhängigkeit des Verkehrssinns 18 bestimmt werden, dass beispielsweise die durchschnittliche Geschwindigkeit auf einer ersten Fahrspur 12, welche einer rechten Fahrspur entspricht, niedriger ist als beispielsweise auf einer zweiten Fahrspur 13, welche vorliegend einer linken Fahrspur entspricht. Dies kann dazu genutzt werden, um den Fahrbahntyp 21 zu bestimmen. Ferner kann beispielsweise auch in Deutschland ein blaues Autobahnschild als Verkehrszeichen 15 erkannt werden, und damit kann auf den Fahrbahntyp 21 geschlossen werden.In particular, the 1 that, for example, with the help of the swarm data 5, an average speed 14, several lanes 12, 13, a structural separation 16, traffic signs 15, hard shoulders 17 or the traffic direction 18 can be determined. Furthermore, depending on traffic sense 18, it can also be determined that, for example, the average speed in a first lane 12, which corresponds to a right-hand lane, is lower than, for example, in a second lane 13, which in this case corresponds to a left-hand lane. This can be used to determine the roadway type 21 . Furthermore, a blue motorway sign can also be recognized as a traffic sign 15 in Germany, for example, and the roadway type 21 can thus be inferred.

2 zeigt ein schematisches Blockdiagramm gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens. In der 2 werden insbesondere die Schwarmdaten 5 in einer Sensordatenfusion 19 zusammengeführt. Ferner kann beispielsweise auch von einer Navigationseinrichtung 20 eine Information bezüglich des Fahrbahntyps 21 bestimmt werden. Durch eine oder-Verknüpfung 22 kann dann wiederum auf Basis der Schwarmdaten 5 beziehungsweise der Informationen zum Fahrbahntyp 21 von der Navigationseinrichtung 20 entschieden werden, ob sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Autobahn beziehungsweise einer autobahnähnlichen Fahrbahn befindet. Sollte dies der Fall sein, so kann beispielsweise dann wiederum eine Freigabe des Umfeldmodells 10 erfolgen. 2 shows a schematic block diagram according to an embodiment of the method. In the 2 the swarm data 5 in particular are combined in a sensor data fusion 19 . Furthermore, information regarding the type of roadway 21 can also be determined by a navigation device 20, for example. Using an OR link 22, the navigation device 20 can then in turn use the swarm data 5 or the information on the type of road 21 to decide whether the motor vehicle 1 is on a freeway or a freeway-like road. If this is the case, the environment model 10 can then be released again, for example.

BezugszeichenlisteReference List

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Assistenzsystemassistance system
33: elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
44: Schwarmdatenempfangseinrichtungswarm data receiving facility
55: Schwarmdatenswarm data
66: kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtungvehicle-external electronic computing device
77: Fahrbahnroadway
88th: Umgebungvicinity
99: weiteres Kraftfahrzeuganother motor vehicle
1010: Umfeldmodellenvironment model
1111: Anzeigeeinrichtungdisplay device
1212: erste Fahrspurfirst lane
1313: zweite Fahrspursecond lane
1414: durchschnittliche Geschwindigkeitaverage speed
1515: Verkehrszeichentraffic sign
1616: bauliche Trennungstructural separation
1717: Standstreifenhard shoulder
1818: Verkehrssinntraffic sense
1919: Sensordatenfusionsensor data fusion
2020: Navigationseinrichtungnavigation device
2121: Fahrbahntyproad type
2222: oder-Verknüpfungor link

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102013019112 A1 [0005]
DE 102016212688 A1 [0006]

Claims

Method for determining a roadway type (21) of a roadway (7) on which a motor vehicle (1) is located by means of an assistance system (2) of the motor vehicle (1), in which environmental data of an environment (8) of the motor vehicle (1) by means a receiving device of the assistance system (2) and to determine the type of roadway (21) the received environmental data are evaluated by means of an electronic computing device (3) of the assistance system (2), characterized in that the environmental data as swarm data (5) from a vehicle-external electronic computing device (6) are transmitted to the receiving device designed as a swarm data receiving device (4) and the roadway type (21) is determined on the basis of the received swarm data (5).

procedure after claim 1 , characterized in that the swarm data (5) are generated on the basis of historical environmental data from a large number of other motor vehicles (9) on the roadway (7).

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that a freeway or a freeway-like carriageway is determined as the type of carriageway (21).

procedure after claim 3 , characterized in that when a motorway is determined as the roadway type (21) or a roadway similar to a motorway as the roadway type (21), a digital environment model (10) of the surroundings (8) is enabled on a display device (11) of the assistance system (2) and/or is shown.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least environmental data for at least two lanes (12, 13) that can be driven in the same direction and/or environmental data for an average speed (14) on the roadway (7) are transmitted as swarm data (5). .

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least environmental data for a recognized traffic sign (15) are transmitted as swarm data (5).

procedure after claim 6 , characterized in that at least environmental data for a recognized traffic sign (15) is transmitted as swarm data (5), with a displayed permitted speed on the roadway (7) being recorded and/or a traffic sign (15) describing the type of roadway (7) being recorded becomes.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least environmental data for a structural separation (16) on the roadway (7) and/or environmental data for a recognized hard shoulder (17) of the roadway (7) are transmitted as swarm data (5).

Computer program product with program code means, which cause an electronic computing device (3) to do so when the program code means are processed by the electronic computing device (3), a method according to one of Claims 1 until 8th to perform.

Assistance system (2) for a motor vehicle (1) for determining a roadway type (7), with at least one electronic computing device (3) and with a swarm data reception device (4), the assistance system (2) for carrying out a method according to one of the Claims 1 until 8th is trained.