DE102021200178A1

DE102021200178A1 - Method for assisting a driver of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102021200178A1
Application number: DE102021200178.5A
Authority: DE
Inventors: Bernhard Schwerdt; Falco Sengebusch; Michael Veyhl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-01-11
Filing date: 2021-01-11
Publication date: 2022-07-14

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs , insbesondere eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeuges, bei einem Fahrvorgang zur Überwindung eines bodenniedrigen Hindernisses mit einer langsamen Geschwindigkeit, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Erkennen eines Fahrvorgangs zur Überwindung eines bodenniedrigen Hindernisses auf Basis eines oder mehrerer Signale einer Umfeldsensorik und/oder eines Fahrverhaltens des Fahrers; Aktivieren eines Fahrerassistenzsystemes; Übertragen eines Drehmomentes an die anzutreibenden Räder zur Überwindung des Hindernisses; Erkennen, dass das Hindernis überwunden worden ist, und automatisches Verringern des Drehmoments und/oder automatische Erzeugung eines Bremsmomentes zum Verzögern des Kraftfahrzeugs unmittelbar nach dem Erkennen der Überwindung des Hindernisses.The invention relates to a method for supporting a driver of a motor vehicle, in particular an electrically powered motor vehicle, during a driving process for overcoming a low-level obstacle at a slow speed, the method having the following steps: detecting a driving process for overcoming a low-level obstacle on the basis of a or a plurality of signals from an environment sensor system and/or a driving behavior of the driver; activating a driver assistance system; Transmitting a torque to the wheels to be driven to overcome the obstacle; Recognizing that the obstacle has been overcome, and automatically reducing the torque and/or automatically generating a braking torque to decelerate the motor vehicle immediately after recognizing that the obstacle has been overcome.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrvorgang zur Überwindung eines bodenniedrigen Hindernisses mit langsamer Geschwindigkeit, sowie ein Fahrerassistenzsystem, welches dazu ausgelegt ist, ein solches Verfahren durchzuführen.The invention relates to a method for supporting a driver of a motor vehicle during a driving process for overcoming an obstacle at low speed, as well as a driver assistance system which is designed to carry out such a method.

Stand der TechnikState of the art

Bei einer Fahrt mit einem Kraftfahrzeug mit einem konventionellen Handschaltgetriebe und Brennkraftmaschine steuert der Fahrer manuell im Zusammenspiel mit Fahrpedal und Kupplung einen Anfahrvorgang aus dem Stillstand über ein Hindernis (z.B. ein Bordstein) so, dass zunächst bei geringem Kupplungsschlupf ein hohes Drehmoment an die Räder übertragen wird, um das Hindernis zu überwinden, ohne dabei den Motor abzuwürgen. Nach dem Überwinden des Hindernisses öffnet der Fahrer selbst die Kupplung wieder, sobald sich das Kraftfahrzeug in Bewegung setzt, so dass der Kraftschluss wieder unterbrochen wird und das Kraftfahrzeug schnell ausrollt.When driving a motor vehicle with a conventional manual transmission and internal combustion engine, the driver manually controls a starting process from a standstill over an obstacle (e.g. a curb) in conjunction with the accelerator pedal and clutch in such a way that a high torque is initially transmitted to the wheels with little clutch slip to clear the obstacle without stalling the engine. After overcoming the obstacle, the driver himself opens the clutch again as soon as the motor vehicle starts moving, so that the traction is interrupted again and the motor vehicle rolls out quickly.

Bei einem Kraftfahrzeug mit Wandler-Automatikgetriebe erfolgt aufgrund der Charakteristik des Drehmomentwandlers eine moderate Drehmomententfaltung bei der Überwindung eines Bordsteins, so dass dieser kontrolliert und unter stetiger, ruckfreier Fortbewegung des Kraftfahrzeuges überwunden werden kann.In a motor vehicle with a converter automatic transmission, due to the characteristics of the torque converter, a moderate torque development takes place when overcoming a curb, so that this can be overcome in a controlled manner and with the motor vehicle moving steadily and smoothly.

Problematisch ist hingegen bisher der Anfahrvorgang mit einem Elektrofahrzeug über ein stufenförmiges Hindernis. Auch hier fordert der Fahrer zunächst zur Überwindung des Hindernisses ein erhöhtes Drehmoment an, indem er das Fahrpedal betätigt. Bei der Fahrt nach dem Überwinden des Hindernisses beschleunigt das Kraftfahrzeug ruckartig nach vorne, da das aufgebaute hohe Drehmoment noch immer auf die angetriebenen Räder wirkt. Bisher ist es nicht möglich, solche Fahrsituationen bei Elektrofahrzeugen sicher und zuverlässig zu beherrschen, in welchen das Elektrofahrzeug aus einer langsamen Fahrt in der gewünschten Fahrtrichtung derart stark beschleunigt, dass eine übermäßig hohe Geschwindigkeit erreicht wird. Es kann eine relativ lange Zeit vergehen, bis der Fahrer das Schreckmoment überwunden hat und angemessen reagiert (z.B. bremst). Daher besteht die akute Gefahr einer Kollision zum Beispiel mit einem anderen Kraftfahrzeug in der Nähe des Hindernisses.Up to now, however, the process of starting an electric vehicle over a stepped obstacle has been problematic. Here, too, the driver initially requests increased torque in order to overcome the obstacle by actuating the accelerator pedal. When driving after overcoming the obstacle, the motor vehicle accelerates jerkily forward because the high torque built up is still acting on the driven wheels. So far it has not been possible to safely and reliably control such driving situations in electric vehicles in which the electric vehicle accelerates from a slow journey in the desired direction of travel to such an extent that an excessively high speed is reached. It can take a relatively long time before the driver has overcome the moment of shock and reacts appropriately (e.g. brakes). There is therefore an acute risk of a collision, for example with another motor vehicle in the vicinity of the obstacle.

In nachteiliger Weise offenbart der Stand der Technik keine Hilfen für Fahrer von elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen zur Beherrschung von Fahrsituationen beim Überwinden von Hindernissen. Diese Fahrsituationen treten regelmäßig beispielsweise beim Einparken am Straßenrand auf.Disadvantageously, the prior art does not disclose any aids for drivers of electrically driven motor vehicles to control driving situations when overcoming obstacles. These driving situations occur regularly, for example when parking at the side of the road.

Das Fehlen einer solchen Hilfe für den Fahrer kann bei der Charakteristik von Elektro- oder Hybridfahrzeugen dazu führen, dass von einem Kauf eines solchen Kraftfahrzeugs abgesehen wird. Die potentiellen Käufer sind in der Regel mit Verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahrzeugen und deren Charakteristik vertraut und empfinden das Verhalten eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs beim Überwinden von Hindernissen als nur schwer beherrschbar und daher gefährlich.Given the characteristics of electric or hybrid vehicles, the lack of such assistance for the driver can mean that such a motor vehicle is not purchased. The potential buyers are usually familiar with motor vehicles driven by internal combustion engines and their characteristics and perceive the behavior of an electrically driven motor vehicle when overcoming obstacles as difficult to control and therefore dangerous.

Es besteht daher ein Bedarf an einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs.There is therefore a need for a method for supporting a driver of an electrically powered motor vehicle.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs zur Verfügung zu stellen.The object of the invention is to provide a method for supporting a driver of an electrically driven motor vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved according to the invention by the subject matter of the independent patent claim. Advantageous developments of the invention result from the features of the dependent patent claims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeuges, bei einem Fahrvorgang zur Überwindung eines bodenniedrigen Hindernisses mit langsamer Geschwindigkeit, weist die folgenden Schritte auf: Erkennen eines Fahrvorganges zur Überwindung eines bodenniedrigen Hindernisses auf Basis eines oder mehrerer Signale einer Umfeldsensorik und/oder eines Fahrverhaltens des Fahrers, Aktivieren eines Fahrerassistenzsystemes, Übertragen eines Drehmomentes an die anzutreibenden Räder zur Überwindung des Hindernisses, Erkennen, dass das Hindernis überwunden worden ist, und automatisches Verringern des Drehmoments und/oder automatische Erzeugung eines Bremsmomentes zum Verzögern des Kraftfahrzeugs unmittelbar nach dem Erkennen der Überwindung des Hindernisses.The method according to the invention for supporting a driver of a motor vehicle, in particular an electrically powered motor vehicle, during a driving process to overcome a low-floor obstacle at low speed has the following steps: Recognizing a driving process to overcome a low-floor obstacle on the basis of one or more signals from an environment sensor system and/or driving behavior of the driver, activating a driver assistance system, transmitting a torque to the wheels to be driven in order to overcome the obstacle, recognizing that the obstacle has been overcome, and automatically reducing the torque and/or automatically generating a braking torque to decelerate the motor vehicle directly after recognizing the overcoming of the obstacle.

Ferner wird erfindungsgemäß ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung eines solchen Verfahrens bereitgestellt.Furthermore, according to the invention, a driver assistance system for carrying out such a method is provided.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

Die Erfindung ermöglicht in vorteilhafter Weise eine sichere und zuverlässige Beherrschung des Anfahrens an einem bodenniedrigen Hindernis, insbesondere bei elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen. Die Erfindung erlaubt eine gleichmäßige und ruckfreie Fortbewegung des Kraftfahrzeugs bei der Überwindung des Hindernisses. Der Fahrer muss hierfür keine besonderen Maßnahmen ergreifen bzw. nicht auf das exakte Zusammenspiel von Fahrpedal und Bremspedal achten. Die zuvor beschriebene Gefahr von Kollisionen aufgrund unvorhergesehener und überraschender Fahrzeugreaktionen ist beseitigt. Das Problem, dass das Kraftfahrzeug durch ein Hindernis in seinem Bewegungsweg blockiert wird, wodurch der Antrieb überhitzen kann, ist ebenfalls beseitigt. Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird das Antriebsmoment und damit die Stromaufnahme der elektrischen Antriebsmaschine begrenzt. Hierdurch werden beim Anfahren hohe Energiebelastungen und Stromspitzen der elektrischen Antriebsmaschine vermieden und damit eine thermische Überlastung der elektrischen Antriebsmaschine bzw. deren Leistungselektronik verhindert.The invention advantageously enables safe and reliable control of starting off at a low-level obstacle, particularly in the case of electrically driven motor vehicles procreate. The invention allows the motor vehicle to move smoothly and smoothly when overcoming the obstacle. The driver does not have to take any special measures or pay attention to the exact interaction between the accelerator pedal and the brake pedal. The previously described risk of collisions due to unforeseen and surprising vehicle reactions has been eliminated. The problem of the motor vehicle being blocked in its path of movement by an obstacle, which can cause the drive to overheat, is also eliminated. In the method according to the invention, the drive torque and thus the power consumption of the electric drive machine is limited. As a result, high energy loads and current peaks in the electric drive machine are avoided when starting, and thermal overloading of the electric drive machine or its power electronics is thus prevented.

Unter dem Begriff „bodenniedriges Hindernis“ werden dabei Hindernisse für Personenkraftwagen verstanden, die sich beispielsweise mit einer Höhe von einem Untergrund, etwa dem Boden, einer Parklücke aufwärts erstrecken, die kleiner als 40 cm, bevorzugt kleiner als 30 cm, besonders bevorzugt kleiner als 20 cm ist. In den Bereich unter 20 cm fallen bspw. nicht abgesenkte Bordsteine. Unter den Begriff „bodenniedriges Hindernis“ fallen auch Objekte, die sich nicht direkt vom Boden aufwärts erstrecken, sondern sich bis in einem oben genannten Abstand über dem Boden befinden. Bei Kraftfahrzeugen, welche aufgrund ihrer Bauart als hochgeländegängige Kraftfahrzeuge und/oder als Nutzfahrzeuge ausgeführt sind, kann das „bodenniedrige Hindernis“ wesentlich höher sein als 40 cm.The term "ground-level obstacle" is understood to mean obstacles for passenger cars that extend, for example, at a height from a subsurface, such as the ground, up a parking space that is less than 40 cm, preferably less than 30 cm, particularly preferably less than 20 cm cm is. Curbs that have not been lowered fall into the range below 20 cm, for example. The term "ground-level obstacle" also includes objects that do not extend directly up from the ground, but are above the ground to a distance specified above. In the case of motor vehicles which, due to their design, are designed as off-road vehicles and/or as commercial vehicles, the “obstacle at ground level” can be significantly higher than 40 cm.

Unter dem Begriff „elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge“ sind im Wortlaut dieses Textes beispielsweise ausschließlich über elektrische Energie aus Batteriespeichern oder Brennstoffzellen angetriebene Kraftfahrzeuge, aber auch Hybridfahrzeuge zu verstehen, die Kombinationen von Elektromotoren mit Verbrennungskraftmaschinen und Batteriespeichern und/oder Brennstoffzellen aufweisen.In the wording of this text, the term "electrically powered motor vehicles" means, for example, motor vehicles powered exclusively by electrical energy from battery storage or fuel cells, but also hybrid vehicles that have a combination of electric motors with internal combustion engines and battery storage and/or fuel cells.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Fahrerassistenzsystem automatisiert aktiviert. Dies ist besonders dann von Vorteil, wenn ein unerfahrener Fahrer mit dem elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeug unterwegs ist, welcher mit einer manuellen Aktivierung des Fahrerassistenzsystems nicht vertraut ist.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, the driver assistance system is automatically activated. This is particularly advantageous when an inexperienced driver who is not familiar with manual activation of the driver assistance system is traveling with the electrically driven motor vehicle.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zur Erkennung eines Fahrvorgangs zur Hindernisüberwindung wenigstens die Informationen einer fahrzeugeigenen Umfeldsensorik ausgewertet.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, at least the information from an on-board environment sensor system is evaluated in order to identify a driving process for overcoming an obstacle.

In besonders vorteilhafter Weise können diese Informationen einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik zur automatisierten Aktivierung des Fahrerassistenzsystems ausgewertet werden.In a particularly advantageous manner, this information can be evaluated by an on-board environment sensor system for the automated activation of the driver assistance system.

Von großem Vorteil ist es, die fahrzeugseitige Umfeldsensorik als ein Kamera-, ein Ultraschall-, ein Radar- und/oder ein Lidar-System auszuführen. In vorteilhafter Weise können so die in vielen modernen Kraftfahrzeugen vorhandenen Systeme der Umfeldsensorik verwendet werden.It is of great advantage to implement the vehicle's environment sensor system as a camera, an ultrasound, a radar and/or a lidar system. In this way, the environmental sensor systems present in many modern motor vehicles can be used in an advantageous manner.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante wird zur Erkennung eines Fahrvorgangs zur Hindernisüberwindung das Fahrverhalten eines Fahrers des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs ausgewertet. Anhand von Kenngrößen kann schnell und zuverlässig eine Einparksituation erkannt werden, so dass rechtzeitig das Fahrerassistenzsystem aktiviert wird.According to a further advantageous embodiment variant, the driving behavior of a driver of the electrically driven motor vehicle is evaluated in order to identify a driving process for overcoming an obstacle. A parking situation can be detected quickly and reliably using parameters, so that the driver assistance system is activated in good time.

In vorteilhafter Weise werden zur Erkennung des Fahrverhaltens des Fahrers des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs eine Fahrgeschwindigkeit, eine Beschleunigung, ein ungewöhnlich großer Lenkwinkeleinschlag, eine Rückwärtsgangwahl, Bremsbetätigung, und/oder ein eingeschalteter Fahrtrichtungsanzeiger ausgewertet.Driving speed, acceleration, an unusually large steering angle, reverse gear selection, brake actuation and/or a switched-on direction indicator are advantageously evaluated to identify the driving behavior of the driver of the electrically powered motor vehicle.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Fahrerassistenzsystem manuell aktiviert. Hiermit wird dem Fahrer vor allem in Situationen, in welchen eine automatisierte Erkennung nicht möglich ist, in vorteilhafter Weise das manuelle Aktivieren des Fahrerassistenzsystems im Ermessen des Fahrers ermöglicht.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the driver assistance system is activated manually. This advantageously enables the driver to manually activate the driver assistance system at the discretion of the driver, particularly in situations in which automated detection is not possible.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Deaktivierung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems manuell. Hiermit wird dem Fahrer vor allem in Situationen, in welchen eine automatisierte Deaktivierung nicht möglich ist oder erst später erfolgen würde, in vorteilhafter Weise das manuelle Deaktivieren des Fahrerassistenzsystems im Ermessen des Fahrers ermöglicht.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, the driver assistance system according to the invention is deactivated manually. This advantageously enables the driver to manually deactivate the driver assistance system at the discretion of the driver, especially in situations in which automated deactivation is not possible or would take place later.

In besonders vorteilhafter Weise erfolgt die Deaktivierung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems beim Abschalten des Kraftfahrzeugs. Damit wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass beim Antritt einer neuen Fahrt mit dem elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeug keine Deaktivierung des Fahrerassistenzsystems notwendig ist. In einfacher Weise ist es ausreichend, wenn die Deaktivierung bei Abschalten der Klemme 15 nach DIN 72 552 durchgeführt wird.In a particularly advantageous manner, the driver assistance system according to the invention is deactivated when the motor vehicle is switched off. This advantageously means that no deactivation of the driver assistance system is necessary when starting a new journey with the electrically driven motor vehicle. In a simple way it is sufficient if the deactivation when terminal 15 is switched off according to DIN 72 552.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Fahrerassistenzsystem bei Überschreiten einer Geschwindigkeitsschwelle der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs automatisiert deaktiviert. Diese automatisierte Deaktivierung hat den besonderen Vorteil, dass das Abschalten des Fahrerassistenzsystems nicht vergessen werden kann.According to a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the driver assistance system is automatically deactivated when the driving speed of the motor vehicle exceeds a speed threshold. This automated deactivation has the particular advantage that it is impossible to forget to switch off the driver assistance system.

Besonders vorteilhaft ist es, ein Fahrerassistenzsystem für einen Kraftfahrzeugantriebsstrang vorzusehen, welches dazu ausgelegt und eingerichtet ist, das beschriebene Verfahren auszuführen. In vorteilhafter Weise kann dieses Fahrerassistenzsystem beispielsweise als separate Steuereinheit in Form einer Electronic Control Unit vorgesehen sein, aber auch als Softwarekomponente in einem im Kraftfahrzeug vorhandenen Steuergerät oder Steuergeräteverbund betrieben werden.It is particularly advantageous to provide a driver assistance system for a motor vehicle drive train, which is designed and set up to carry out the method described. This driver assistance system can advantageously be provided, for example, as a separate control unit in the form of an electronic control unit, but can also be operated as a software component in a control unit or control unit network present in the motor vehicle.

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden dem Fachmann aus der nachfolgenden Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen, die jedoch nicht als die Erfindung beschränkend auszulegen sind, unter Bezugnahme auf die beigelegte Zeichnung ersichtlich.Further features and advantages of the present invention will become apparent to those skilled in the art from the following description of exemplary embodiments, which, however, are not to be construed as limiting the invention, with reference to the accompanying drawings.

Figurenlistecharacter list

the 1 shows the steps S1 to S6 of the method for supporting a driver 2 of a motor vehicle 1.

Die Figur ist lediglich eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß Ausführungsbeispielen der Erfindung.The figure is merely a schematic representation of the method according to the invention in accordance with exemplary embodiments of the invention.

Das Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs 1, insbesondere eines elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1, bei einem Fahrvorgang zur Überwindung eines bodenniedrigen Hindernisses 3 mit einer langsamen Geschwindigkeit umfasst die Schritte S1 bis S6.The method for supporting a driver of a motor vehicle 1, in particular an electrically powered motor vehicle 1, during a driving process to overcome a low-level obstacle 3 at a slow speed comprises steps S1 to S6.

Unter dem Begriff „bodenniedriges Hindernis 3“ werden dabei Hindernisse 3 für Personenkraftwagen verstanden, die sich beispielsweise mit einer Höhe von einem Untergrund, etwa dem Boden, einer Parklücke aufwärts erstrecken, die kleiner als 40 cm, bevorzugt kleiner als 30 cm, besonders bevorzugt kleiner als 20 cm ist. In den Bereich unter 20 cm fallen bspw. nicht abgesenkte Bordsteine. Unter den Begriff „bodenniedriges Hindernis 3“ fallen auch Objekte, die sich nicht direkt vom Boden aufwärts erstrecken, sondern sich bis in einem oben genannten Abstand über dem Boden befinden. Darunter fallen beispielsweise Tore, Zäune und Geländer. Bei Kraftfahrzeugen 1, welche aufgrund ihrer Bauart als hochgeländegängige Kraftfahrzeuge 1 und/oder als Nutzfahrzeuge 1 ausgeführt sind, kann das „bodenniedrige Hindernis 3“ wesentlich höher sein als 40 cm.The term “ground-level obstacle 3” is understood to mean obstacles 3 for passenger vehicles which, for example, extend upwards from a surface, such as the ground, to a parking space that is less than 40 cm, preferably less than 30 cm, particularly preferably less than 20 cm. Curbs that have not been lowered fall into the range below 20 cm, for example. The term "ground-level obstacle 3" also includes objects that do not extend directly from the ground upwards, but are located at a distance above the ground as specified above. This includes, for example, gates, fences and railings. In the case of motor vehicles 1 which, due to their design, are designed as off-road vehicles 1 and/or as commercial vehicles 1, the “ground-level obstacle 3” can be significantly higher than 40 cm.

Unter dem Begriff „elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge“ 1 sind im Wortlaut dieses Textes beispielsweise ausschließlich über elektrische Energie aus Batteriespeichern oder Brennstoffzellen elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge 1, aber auch Hybridfahrzeuge 1 zu verstehen, die Kombinationen von Elektromotoren mit Verbrennungskraftmaschinen und Batteriespeichern und/oder Brennstoffzellen aufweisen.In the wording of this text, the term "electrically powered motor vehicles" 1 is to be understood, for example, as meaning motor vehicles 1 powered exclusively by electrical energy from battery storage or fuel cells, but also hybrid vehicles 1 that have combinations of electric motors with internal combustion engines and battery storage and/or fuel cells.

Unter dem Begriff „langsame Geschwindigkeit“ wird eine Geschwindigkeit verstanden, die beispielsweise beim Einparken verwendet wird. Diese kann beim Einparken in eine enge Parklücke und/oder bei einem unübersichtlichen elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeug 1 und/oder bei einem elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeug 1 ohne fahrzeugeigene Umfeldsensorik 4 deutlich kleiner sein als Schrittgeschwindigkeit, welche üblicherweise bei 1 m/s bis 2 m/s liegt. Wird in Parklücken mit größerer Geschwindigkeit rangiert, ist beim Überwinden von bodenniedrigen Hindernissen 3 mit Schäden am elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeug 1 und der Gefährdung von anderen Verkehrsteilnehmern durch unbeabsichtigte Kollisionen zu rechnen.The term “slow speed” means a speed used, for example, when parking. When parking in a narrow parking space and/or in an electrically powered motor vehicle 1 that is difficult to see and/or in an electrically powered motor vehicle 1 without on-board environment sensors 4, this can be significantly lower than walking speed, which is usually 1 m/s to 2 m/s . If maneuvering into parking spaces at greater speed, damage to the electrically driven motor vehicle 1 and endangering other road users from unintentional collisions must be expected when negotiating low-level obstacles 3 .

In einem ersten Schritt S1 wird ein Fahrvorgang zur Überwindung eines bodenniedrigen Hindernisses auf Basis eines oder mehrerer Signale einer Umfeldsensorik 4 und/oder eines Fahrverhaltens des Fahrers 2 automatisiert erkannt und das Fahrerassistenzsystem 5 aktiviert. Dabei ist die Umfeldsensorik 4 als ein Kamera-, ein Ultraschall-, ein Radar- und/oder ein Lidar-System ausgeführt. Die in vielen modernen elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen 1 vorhandenen Systeme der Umfeldsensorik 4 können hier verwendet werden. Weiterhin ist es möglich, das Fahrverhalten des Fahrers 2 auszuwerten und daraus auf einen Einparkvorgang zu schließen. Dabei kann beispielsweise die Geschwindigkeit, ihre Änderungen und die Lenkbewegungen ausgewertet werden. Weiterhin kann ausgewertet werden, ob der Rückwärtsgang eingelegt ist und/oder ob der Fahrtrichtungsanzeiger betätigt wurde. Außerdem kann auch eine elektronische Karte eines Navigationsgerätes ausgewertet werden. Damit kann beispielsweise ein langsamer Stop-and-Go - Verkehr auf der Autobahn klar von einem Einparkvorgang abgegrenzt werden.In a first step S1, a driving process for overcoming a low-level obstacle is automatically recognized on the basis of one or more signals from an environment sensor system 4 and/or a driving behavior of the driver 2, and the driver assistance system 5 is activated. In this case, the environment sensor system 4 is designed as a camera, an ultrasound, a radar and/or a lidar system. The environmental sensor systems 4 present in many modern electrically driven motor vehicles 1 can be used here. Furthermore, it is possible to evaluate the driving behavior of the driver 2 and to infer a parking maneuver from this. For example, the speed, its changes and the steering movements can be evaluated. Furthermore, it can be evaluated whether reverse gear is engaged and/or whether the direction indicator has been actuated. In addition, an electronic map of a navigation device can also be evaluated. In this way, for example, slow stop-and-go traffic on the freeway can be clearly differentiated from a parking maneuver.

Mit Hilfe der aus der Umfeldsensorik 4 vorliegenden Daten kann das Fahrerassistenzsystem 5 in einem zweiten Schritt automatisiert aktiviert werden. Alternativ ist es ebenfalls möglich, das Fahrerassistenzsystem 5 manuell durch den Fahrer 2 zu aktivieren. Damit ist es dem Fahrer 2 möglich, beispielsweise ein zuvor abgestelltes elektrisch angetriebenes Kraftfahrzeug 1 mit Hilfe des manuell aktivierten Fahrerassistenzsystems 5 aus einer Parklücke über einen nicht abgesenkten Bordstein herauszufahren, ohne dass das Fahrerassistenzsystem 5 durch ein automatisiertes Verfahren aktiviert wurde.In a second step, the driver assistance system 5 can be activated automatically with the aid of the data available from the environment sensor system 4 . Alternatively, it is also possible to use the driver assistance system tenzsystem 5 manually by the driver 2 to activate. It is thus possible for the driver 2, for example, to use the manually activated driver assistance system 5 to drive a previously parked electrically powered motor vehicle 1 out of a parking space over a curb that has not been lowered, without the driver assistance system 5 being activated by an automated method.

Das aktivierte Fahrerassistenzsystem 5 sorgt nun dafür, dass der Fahrer 2 das elektrisch angetriebene Kraftfahrzeug 1 mit Hilfe des Fahrpedals und des Betriebsbremspedals wie gewohnt bedienen kann. Insbesondere ist es dem Fahrer 2 in dem folgenden dritten Schritt mit aktiviertem Fahrerassistenzsystem 5 möglich, ein bodenniedriges Hindernis 3 durch Betätigen des Fahrpedals gefahrlos zu überwinden. Das aktivierte Fahrerassistenzsystem 5 sorgt dafür, dass nach dem Überwinden des Hindernisses 3 keine dem angeforderten Moment entsprechende Beschleunigungsphase folgt, welche der Fahrer 2 in der Regel gar nicht wünscht. Dieses sogenannte „Heraufspringen“ von elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugen 1 führt zu unerwünschten Beschleunigungen und kann zu gefährlichen Situationen führen. In der Regel kann der Fahrer 2 nicht schnell genug reagieren, um das „Heraufspringen“ zu unterbinden oder auch nur zu begrenzen. Daher sind beispielsweise Passanten sehr gefährdet, da üblicherweise weder der Passant noch der Fahrer 2 des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1 bei einem Parkvorgang mit dem unerwünschten Beschleunigen des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1 nach dem Erklettern eines Bordsteins rechnet. Ein Beschädigen von Gegenständen durch Kollisionen wie beispielsweise Geländer, Zäune, Absperrpoller, Tore und so weiter und des eigenen elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1 aufgrund des „Heraufspringens“ führt zwar in der Regel nur zu Sachschäden und nicht zu Personenschäden, sollte aber ebenfalls unbedingt vermieden werden. Trotzdem ist es für das Überwinden des Hindernisses 3 zwingend erforderlich, genügend Drehmoment an den angetriebenen Rädern zur Verfügung zu stellen.The activated driver assistance system 5 now ensures that the driver 2 can operate the electrically driven motor vehicle 1 as usual using the accelerator pedal and the service brake pedal. In particular, it is possible for the driver 2 in the following third step with the driver assistance system 5 activated to overcome a low-level obstacle 3 safely by actuating the accelerator pedal. The activated driver assistance system 5 ensures that after the obstacle 3 has been overcome, there is no acceleration phase corresponding to the requested torque, which the driver 2 generally does not want at all. This so-called "jumping up" of electrically driven motor vehicles 1 leads to undesired acceleration and can lead to dangerous situations. As a rule, the driver 2 cannot react quickly enough to prevent or even limit the “jumping up”. Therefore, for example, passers-by are very endangered, since usually neither the passer-by nor the driver 2 of the electrically driven motor vehicle 1 expects the undesired acceleration of the electrically driven motor vehicle 1 after climbing a curb when parking. Damage to objects through collisions such as railings, fences, bollards, gates and so on and your own electrically powered motor vehicle 1 due to "jumping up" usually only leads to property damage and not to personal injury, but should also be avoided at all costs. Nevertheless, in order to overcome the obstacle 3, it is imperative that sufficient torque is made available to the driven wheels.

Das aktivierte Fahrerassistenzsystem 5 erkennt in einem vierten Schritt die Überwindung des Hindernisses 3, wenn das für die Überwindung des Hindernisses 3 angeforderte Drehmoment zu einer dem Drehmoment entsprechenden Beschleunigung führt. Damit steht dem normalen Fahren offensichtlich kein Hindernis 3 mehr im Weg.In a fourth step, the activated driver assistance system 5 recognizes that the obstacle 3 has been overcome if the torque required for overcoming the obstacle 3 leads to an acceleration corresponding to the torque. This obviously means that there are no longer any obstacles 3 in the way of normal driving.

Im fünften Schritt wird das unerwünschte „Heraufspringen“ durch eine gezielte Drehmomentübertragung an die Antriebsräder vermieden, wobei das Drehmoment durch das Fahrerassistenzsystem 5 beim Erkennen einer starken Beschleunigung der angetriebenen Räder sofort so zurückgenommen wird, so dass die Beschleunigung nach dem Überwinden des Hindernisses 3 auf ein vom Fahrer 2 beherrschbares Maß reduziert wird. Weiterhin kann auch eine unmittelbare automatisierte Erzeugung eines Bremsmomentes durch das Fahrerassistenzsystem 5 veranlasst werden, wenn die Überwindung des Hindernisses 3 erkannt wurde. Somit wird das unerwünschte und gefährliche „Heraufspringen“ wirksam vermieden.In the fifth step, the undesired "jumping up" is avoided by a targeted transmission of torque to the drive wheels, with the torque being reduced immediately by the driver assistance system 5 when it detects strong acceleration of the driven wheels, so that the acceleration after overcoming the obstacle 3 is on is reduced by the driver 2 manageable level. Furthermore, direct automated generation of a braking torque can also be initiated by driver assistance system 5 when overcoming obstacle 3 has been detected. This effectively prevents unwanted and dangerous “jumping up”.

Beabsichtigt der Fahrer 2 nun, eine Fahrt anzutreten, ist es ihm in einem sechsten Schritt möglich, das Fahrerassistenzsystem 5 manuell zu deaktivieren. Weiterhin kann die Deaktivierung des Fahrerassistenzsystems 5 durch ein Abschalten der Klemme 15 nach DIN 72 552 des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1 erfolgen. Dieses Abschalten des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1 erfolgt in aller Regel nach dem Abstellen des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1, wenn der Fahrer 2 das elektrisch angetriebene Kraftfahrzeug 1 verlässt. Bei der Wiederinbetriebnahme des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1 ist das Fahrerassistenzsystem 5 nicht aktiv. Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem 5 bei Überschreiten einer Geschwindigkeitsschwelle der Fahrgeschwindigkeit des elektrisch angetriebenen Kraftfahrzeugs 1 im sechsten Schritt automatisiert deaktiviert werden. Durch diese automatisierte Deaktivierung wird das Abschalten des Fahrerassistenzsystems 5 nicht vergessen. Um ein zuverlässiges Abschalten zu erreichen, kann die Geschwindigkeitsschwelle über die Schrittgeschwindigkeit beispielsweise bei 20 km/h gelegt werden.If the driver 2 now intends to start a journey, it is possible for him to deactivate the driver assistance system 5 manually in a sixth step. Furthermore, driver assistance system 5 can be deactivated by switching off terminal 15 according to DIN 72 552 of electrically driven motor vehicle 1 . The electrically powered motor vehicle 1 is generally switched off after the electrically powered motor vehicle 1 has been parked, when the driver 2 leaves the electrically powered motor vehicle 1 . When the electrically powered motor vehicle 1 is restarted, the driver assistance system 5 is not active. Furthermore, the driver assistance system 5 can be deactivated automatically in the sixth step when a speed threshold of the driving speed of the electrically driven motor vehicle 1 is exceeded. This automated deactivation means that driver assistance system 5 is not forgotten to be switched off. In order to achieve reliable switching off, the speed threshold can be set above the walking speed, for example at 20 km/h.

Claims

Method for supporting a driver (2) of a motor vehicle (1), in particular an electrically powered motor vehicle, during a driving process to overcome a low-level obstacle (3) at a slow speed, the method having the steps: - detecting (S1) a driving process for overcoming a low-level obstacle (3) on the basis of one or more signals from an environment sensor system (4) and/or driving behavior of the driver (2), - activation (S2) of a driver assistance system (5), - transmission (S3) of a torque to the wheels to be driven to overcome the low-level obstacle (3), - detecting (S4) that the low-level obstacle (3) has been overcome, and - automatically reducing (S5) the torque and/or automatically generating a braking torque to decelerate the motor vehicle immediately bar after recognizing the overcoming of the ground-level obstacle (3).

procedure after claim 1 , characterized in that the activation (S2) of a driver assistance system (5) takes place automatically.

procedure after claim 2 , characterized in that for the detection (S1) of a driving process for overcoming an obstacle, at least the information from an on-board environment sensor system (4) is evaluated.

procedure after claim 3 , wherein the environment sensor (4) is designed as a camera, an ultrasound, a radar and / or a lidar system.

procedure after claim 2 , characterized in that for the detection (S1) of a driving process for overcoming an obstacle, at least one driving behavior of a driver (2) is evaluated.

procedure after claim 5 , wherein for the detection (S1) of a driving process for overcoming an obstacle, a driving speed, a reverse gear selection and/or a switched-on direction indicator is evaluated.

procedure after claim 1 , characterized in that the activation (S2) of the driver assistance system (5) takes place manually.

procedure after claim 1 , characterized in that the deactivation (S6) of the driver assistance system (5) takes place manually.

procedure after claim 1 , characterized in that the deactivation (S6) of the driver assistance system (5) takes place by switching off the motor vehicle (1).

procedure after claim 1 , characterized in that the deactivation (S6) of the driver assistance system (5) takes place automatically when a speed threshold of the driving speed of the motor vehicle (1) is exceeded.

Driver assistance system (5) for a drive train of a motor vehicle (1), which is designed and set up for the method according to one of Claims 1 until 10 to execute.