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Die Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann aufweisend eine autonome Zugmaschine und ein gezogenes Arbeitsgerät.
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Die
DE 10 2019 211 496 A1 offenbart ein landwirtschaftliches Fahrzeuggespann umfassend ein als Geräteträger ausgebildetes Zugmodul mit einem bodeneingreifenden Antriebselement und ein an dem Zugmodul mittels einer Kupplungseinrichtung angebrachten Arbeitsgerät mit einer das Arbeitsgerät zumindest während eines Transportbetriebs gegenüber dem Erdboden abstützenden Klappachse. Die Kupplungseinrichtung weist einen Drehkranz zur Bereitstellung eines Drehfreiheitsgrads zwischen dem Zugmodul und dem Arbeitsgerät entlang einer Längsachse des Arbeitsgeräts und ein Schwenkgelenk zur Bereitstellung eines Schwenkfreiheitsgrads zwischen dem Zugmodul und dem Arbeitsgerät entlang einer Hochachse des Zugmoduls auf. Das Schwenkgelenk ist zur Beeinflussung der Fahrtrichtung des Fahrzeuggespanns mittels eines Lenkaktuators bezüglich seines Schwenkeinschlags verstellbar.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann mit autonomer Zugmaschine zu schaffen.
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Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben.
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Ein Aspekt betrifft ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann aufweisend eine autonome Zugmaschine und ein gezogenes Arbeitsgerät zur landwirtschaftlichen Boden- oder Pflanzenbehandlung. Das Nutzfahrzeuggespann weist ein Gelenk auf, das die Zugmaschine gelenkig mit dem Arbeitsgerät verbindet. Das Nutzfahrzeuggespann weist eine Lenkaktorvorrichtung auf, mittels der eine Stellung des Gelenks zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns anpassbar ist. Das Arbeitsgerät ist zwischen einer Arbeitsstellung und einer Transportstellung bewegbar. Das Arbeitsgerät ragt in der Transportstellung entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung des Nutzfahrzeuggespanns über das Gelenk. Vorzugsweise ragt das Arbeitsgerät in der Transportstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung zusätzlich über die Lenkaktorvorrichtung und/oder die Zugmaschine.
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Vorteilhaft kann das landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann durch Ausnutzung eines Raums oberhalb des Gelenks für einen Abschnitt des Arbeitsgeräts eine besonders kompakte Transportstellung des Nutzfahrzeuggespanns ermöglichen, mit der das Nutzfahrzeuggespann bspw. über öffentliche Straßen bewegt werden kann. Die Ausnutzung des Raums oberhalb von dem Gelenk kann zudem ermöglichen, dass das Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung eine große Arbeitsbreite aufweisen kann und/oder eine Konstruktion, die eine Wandlung des Arbeitsgeräts zwischen Arbeitsstellung und Transportstellung ermöglicht, vergleichsweise einfach aufgebaut werden kann, da bspw. weniger bewegbare Segmente vorgesehen werden müssen. Diese Vorteile können jeweils noch verstärkt werden, indem ein Raum oberhalb von der Lenkaktorvorrichtung und der Zugmaschine von dem Abschnitt des Arbeitsgeräts in der Transportstellung ausgenutzt wird.
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In einem Ausführungsbeispiel weist das landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann ferner ein weiteres Gelenk, vorzugsweise einen Drehkranz, auf, das das gezogene Arbeitsgerät drehbar um eine Längsachse des gezogenen Arbeitsgeräts mit der Zugmaschine verbindet. Das Arbeitsgerät ragt in der Transportstellung und optional in der Arbeitsstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung über das weitere Gelenk. Vorteilhaft kann damit ebenfalls eine kompakte Bauweise begünstigt werden, vorzugsweise auch in der Arbeitsstellung.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das weitere Gelenk stirnseitig an einem Rahmen des gezogenen Arbeitsgeräts angebracht.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel stützt sich die Lenkaktorvorrichtung an dem weiteren Gelenk, vorzugsweise stirnseitig, ab.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist das Arbeitsgerät einen Tank zum Speichern von landwirtschaftlichem Verteilgut zum Verteilen mittels des Arbeitsgeräts auf, wobei der Tank entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung über das weitere Gelenk ragt.
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In einer Ausführungsform weist das Arbeitsgerät mindestens ein Stützrad zum Abstützen des Arbeitsgeräts in der Arbeitsstellung auf. Das mindestens eine Stützrad ist in der Transportstellung über dem Gelenk, über der Lenkaktorvorrichtung und/oder in einem Freiraum zwischen der Zugmaschine und dem Arbeitsgerät positioniert, vorzugsweise mit einer Ausrichtungsebene senkrecht zu einer Längsachse des Arbeitsgeräts. Vorteilhaft kann damit ebenfalls eine kompakte Konstruktion des Nutzfahrzeuggespanns in der Transportstellung begünstigt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform weist die Zugmaschine eine Abschleppvorrichtung zum Abschleppen des Nutzfahrzeuggespanns auf, wobei die Abschleppvorrichtung frontseitig an der Zugmaschine angeordnet ist. Vorteilhaft kann damit ermöglicht werden, dass das Nutzfahrzeuggespann beim Transport über öffentliche Straßen von einem Abschleppfahrzeug geschleppt werden kann.
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In einer weiteren Ausführungsform ist die Abschleppvorrichtung unterhalb von einer Umgebungserfassungssensorik der Zugmaschine angeordnet. Vorteilhaft kann damit eine günstige Relativpositionierung von Abschleppvorrichtung und Umgebungserfassungssensorik erreicht werden, die eine Erfassung der Umgebung ohne Beeinträchtigung durch die Abschleppvorrichtung und zudem einen einfachen Zugang zu der Abschleppvorrichtung ermöglicht.
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In einer Ausführungsvariante ragt das Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung nicht über das Gelenk, die Lenkaktorvorrichtung und/oder die Zugmaschine.
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In einer weiteren Ausführungsvariante ist das Arbeitsgerät von der Arbeitsstellung zu der Transportstellung einklappbar und/oder von der Transportstellung zu der Arbeitsstellung ausklappbar.
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In einem Ausführungsbeispiel weist das Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung eine Gesamtarbeitsbreite auf, und das Arbeitsgerät überragt das Gelenk in der Transportstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung um ≥ 5%, ≥ 10 % oder ≥ 25 % von der Gesamtarbeitsbreite. Vorteilhaft kann damit eine im Vergleich zur Gesamtlänge des Nutzfahrzeuggespanns große Gesamtarbeitsbreite des Arbeitsgeräts erreicht werden, die den Transport des Nutzfahrzeuggespanns nicht oder nur unwesentlich beeinträchtigt.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist ein das Gelenk in der Transportstellung der Vorwärtsfahrtrichtung überragender Abschnitt des Arbeitsgeräts ein Gewicht auf, das 5% bis 25 % von einem Gesamtgewicht des Arbeitsgeräts beträgt. Vorteilhaft kann damit eine zum Manövrieren des Arbeitsgeräts günstige Schwerpunktlage des Arbeitsgeräts erreicht werden.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel überragt das Arbeitsgerät das Gelenk in der Transportstellung derart, dass eine Bewegbarkeit des Gelenks unbeeinflusst von dem Arbeitsgerät ist, oder ein durch das Gelenk bereitgestellter maximaler Lenkwinkelbereich zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns mindestens 90°, mindestens 120° oder mindestens 150° beträgt. Vorteilhaft kann damit eine ausreichende Manövrierfähigkeit des Nutzfahrzeuggespanns während eines Transports erreicht werden.
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In einer Ausführungsform ist die Lenkaktorvorrichtung in der Transportstellung des Arbeitsgeräts inaktiv, vorzugsweise drucklos, geschaltet, und/oder die Lenkaktorvorrichtung ist in der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts aktiv, vorzugsweise druckbeaufschlagt, geschaltet. Vorteilhaft kann die Lenkung des Nutzfahrzeuggespanns damit während des Transports von dem Abschleppfahrzeug übernommen werden.
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Es ist allerdings auch möglich, dass die Lenkaktorvorrichtung in der Transportstellung des Arbeitsgeräts aktiv, vorzugsweise druckbeaufschlagt, geschaltet ist (und z. B. in der Transportstellung über eine Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeuggespanns gesteuert ist). Vorteilhaft kann die Lenkaktorvorrichtung damit eine Lenkung des Nutzfahrzeuggespanns während des Transports unterstützen, z. B. zusammen mit einer Lenkung des Abschleppfahrzeugs, das das Nutzfahrzeuggespann abschleppt.
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In einer weiteren Ausführungsform weist die Zugmaschine einen Antriebsstrang zum Antreiben der Zugmaschine auf, und der Antriebsstrang ist in der Transportstellung des Arbeitsgeräts inaktiv geschaltet. Vorzugsweise ist der Antriebsstrang in der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts aktiv geschaltet. Vorteilhaft kann das Nutzfahrzeuggespanns damit während des Transports von dem Abschleppfahrzeug angetrieben werden.
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In einer weiteren Ausführungsform weist die Zugmaschine und/oder das Arbeitsgerät eine Bremsvorrichtung zum Bremsen auf, und die Bremsvorrichtung ist in der Transportstellung und der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts aktiv geschaltet oder betreibbar (und ist z. B. in der Transportstellung über eine Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeuggespanns gesteuert). Vorteilhaft kann damit ein Bremsen des Nutzfahrzeuggespanns während des Transports unterstützt werden, z. B. zusammen mit einem Bremsen des Abschleppfahrzeugs.
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In einer weiteren Ausführungsvariante ist das Gelenk (z. B. nur) zum Drehen um eine Hochachse ausgebildet.
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In einer weiteren Ausführungsvariante weist die Lenkaktorvorrichtung lediglich eine Kolben-Zylinder-Einheit oder mehrere Kolben-Zylinder-Einheiten auf.
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Beispielsweise kann die Lenkaktorvorrichtung zwischen der Zugmaschine und dem Arbeitsgerät angeordnet sein.
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Ein weiterer Aspekt betrifft ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann aufweisend eine autonome Zugmaschine und ein gezogenes Arbeitsgerät zur landwirtschaftlichen Boden- oder Pflanzenbehandlung. Das Nutzfahrzeuggespann weist ein Gelenk, das die Zugmaschine mit dem Arbeitsgerät gelenkig verbindet, und eine Lenkaktorvorrichtung, mittels der eine Stellung des Gelenks zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns anpassbar ist, auf. Das Nutzfahrzeuggespann weist eine Positionsbestimmungsvorrichtung, vorzugsweise GNSS-Positionsbestimmungsvorrichtung, auf, wobei die Positionsbestimmungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, eine aktuelle Position des Nutzfahrzeuggespanns zu bestimmen. Das Nutzfahrzeuggespann weist eine Steuereinheit auf, die dazu konfiguriert ist, die Lenkaktorvorrichtung in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position zu betreiben.
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Vorteilhaft kann damit eine autonome Navigation des Nutzfahrzeuggespanns auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche ermöglicht werden. Die autonome Navigation kann sicherstellen, dass das Nutzfahrzeuggespann exakt der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt. Damit kann ein Arbeitsergebnis des Arbeitsgeräts bezogen auf die landwirtschaftliche Nutzfläche verbessert werden.
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Vorzugsweise kann die vorgegebene Fahrtroutenlinie mehrere parallele, nacheinander zu befahrende Bahnen aufweisen, wobei zumindest jeweils zwei benachbarte Bahnen endseitig mittels eines Vorgewendes miteinander verbunden sind. Die Bahnen können zumindest abschnittsweise geradlinig und/oder zumindest abschnittsweise gebogen sein.
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In einem Ausführungsbeispiel weist die Positionsbestimmungsvorrichtung mindestens eine GNSS-Antenne, vorzugsweise GPS-Antenne, auf.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine GNSS-Antenne an der Zugmaschine, an dem Gelenk und/oder an dem Arbeitsgerät angeordnet.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine GNSS-Antenne bezüglich einer Querachse des Nutzfahrzeuggespanns (z. B. Querachse der Zugmaschine oder des Arbeitsgeräts) im Wesentlichen mittig an der Zugmaschine und/oder dem Arbeitsgerät angeordnet. Vorteilhaft kann damit ermöglicht werden, dass die bestimmte aktuelle Position von der Steuereinheit vergleichsweise einfach zum Folgen der Fahrtroutenlinie verarbeitet werden kann, nämlich derart, dass eine mittige Ausrichtung der Zugmaschine und/oder des Arbeitsgeräts zur Fahrroutenlinie vereinfacht wird.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Lenkaktorvorrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position derart zu betreiben, dass die Zugmaschine derart quergeführt ist, dass ein Mittelpunkt der Zugmaschine bezüglich einer Querachse der Zugmaschine der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt, vorzugsweise im Wesentlich abweichungsfrei. Vorteilhaft kann damit erreicht werden, dass die Zugmaschine der Fahrtroutenlinie möglichst exakt folgt.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Lenkaktorvorrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position derart zu betreiben, dass das gezogene Arbeitsgerät derart quergeführt ist, dass ein Mittelpunkt des gezogenen Arbeitsgeräts bezüglich einer Querachse des gezogenen Arbeitsgeräts der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt, vorzugsweise im Wesentlich abweichungsfrei. Vorteilhaft kann damit erreicht werden, dass das Arbeitsgerät der Fahrtroutenlinie möglichst exakt folgt.
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In einer Ausführungsform ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Lenkaktorvorrichtung zusätzlich basierend auf einer vorgegebenen Geometrieinformation bezüglich einer Abmessung der Zugmaschine, des gezogenen Arbeitsgeräts und/oder des Nutzfahrzeuggespanns zu betreiben. Vorteilhaft können die Lenkmanöver somit weiter optimiert werden.
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In einer weiteren Ausführungsform weist die vorgegebene Geometrieinformation eine Relativposition der mindestens einen GNSS-Antenne zu dem Gelenk, zu einer Längsmittenebene des Nutzfahrzeuggespanns, zu einer Längsmittenebene der Zugmaschine, zu einer Längsmittenebene des Arbeitsgeräts, zu dem Mittelpunkt der Zugmaschine und/oder zu dem Mittelpunkt des Arbeitsgeräts auf. Vorteilhaft kann damit ermöglicht werden, dass die GNSS-Antenne flexibel positioniert werden kann, da eine Information zu deren Relativpositionierung und somit zum tatsächlichen Standort der bestimmten aktuellen Position beim Lenken berücksichtigt werden kann.
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Vorzugsweise kann die Längsmittenebene sich entlang einer Hochachse der Zugmaschine oder des Arbeitsgeräts erstrecken und bezüglich einer Querachse der Zugmaschine oder des Arbeitsgeräts mittig an der Zugmaschine oder dem Arbeitsgerät angeordnet sein.
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In einer weiteren Ausführungsform weist die vorgegebene Geometrieinformation mehrere Sätze von Geometrieinformationen bezüglich unterschiedlicher mit der Zugmaschine koppelbarer Arbeitsgeräte auf. Vorteilhaft kann damit erreicht werden, dass eine Lenkung des Nutzfahrzeuggespanns abhängig von einer Konfiguration des jeweils angekoppelten Arbeitsgeräts durchgeführt werden kann.
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In einer Ausführungsvariante ist das Gelenk zum Drehen um eine Hochachse ausgebildet.
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In einer weiteren Ausführungsvariante weist die Lenkaktorvorrichtung lediglich eine Kolben-Zylinder-Einheit oder mehrere Kolben-Zylinder-Einheiten auf.
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In einem Ausführungsbeispiel weist das Nutzfahrzeuggespann ferner eine Sensorvorrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, eine aktuelle Stellung des Gelenks zu ermitteln, vorzugsweise direkt oder mittelbar. Vorteilhaft kann damit eine weitere Optimierung der Lenkung und eine optimierte Planung von zukünftigen Lenkmanövern ermöglicht werden.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist die Sensorvorrichtung ein Winkelpotentiometer auf, und/oder die Sensorvorrichtung weist einen Positionssensor auf, der mit der Lenkaktorvorrichtung gekoppelt ist, vorzugsweise zum Erfassen einer aktuell wirksamen Länge der Lenkaktorvorrichtung.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Lenkaktorvorrichtung zusätzlich basierend auf einem Signal von der Sensorvorrichtung zu betreiben.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Fahrtroutenlinie von einem auf einer externen Recheneinheit betreibbaren Spurplanungsprogramm vorgegeben.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, mindestens einen Aktor des Arbeitsgeräts in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position zu betreiben.
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Vorzugsweise kann sich der Begriff „Steuereinheit“ auf eine Elektronik (z. B. mit Mikroprozessor(en) und Datenspeicher) und/oder eine mechanische, pneumatische und/oder hydraulische Steuerung beziehen, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben und/oder Verarbeitungsaufgaben übernehmen kann. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ bzw. „Steuern mit Rückkopplung“ und/oder „Verarbeiten“ umfasst bzw. gemeint sein.
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Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
- 1 eine perspektivische Ansicht eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit einem Arbeitsgerät in einer Arbeitsstellung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung;
- 2 eine Seitenansicht des beispielhaften landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit dem Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung;
- 3 eine Draufsicht auf das landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann, wobei von dem gezogenen Arbeitsgerät lediglich ein Fahrgestell dargestellt ist;
- 4 eine Draufsicht auf das beispielhafte landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann mit dem Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung bei einer Geradeausfahrt;
- 5 eine Draufsicht auf das beispielhafte landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann mit dem Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung beim Lenken;
- 6 eine perspektivische Ansicht des beispielhaften landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit dem Arbeitsgerät in einer Transportstellung;
- 7 eine Seitenansicht des beispielhaften landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit dem Arbeitsgerät in der Transportstellung; und
- 8 eine Frontansicht des beispielhaften landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit dem Arbeitsgerät in der Transportstellung.
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Die in den Figuren gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.
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Die 1 bis 8 zeigen ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann 10. Das landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann 10 weist einen autonom betreibbaren Triebkopf bzw. eine autonom betreibbare Zugmaschine 12 und ein von der Zugmaschine 12 gezogenes Arbeitsgerät 14 auf. Es ist möglich, dass das Arbeitsgerät 14 von der Zugmaschine 12 abkoppelbar ist, z. B. zum Ankoppeln eines anderen Arbeitsgeräts an die Zugmaschine 12.
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Die Zugmaschine 12 ist bevorzugt ohne Fahrerstand bzw. Fahrerkabine / Fahrerhaus ausgebildet. Die Zugmaschine 12 ist autonom ohne Fahrer betreibbar, wie hierin noch genauer erläutert ist.
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Die Zugmaschine 12 kann Fortbewegungselemente bzw. Traktionselemente 16 und eine Umgebungserfassungssensorik 18 aufweisen.
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Die Fortbewegungselemente 16 können bspw. als Gleiskettenantrieb bzw. Raupenantriebe ausgeführt sein, wie in den Figuren dargestellt ist. Der Übersicht halber ist in den Figuren lediglich die Gleiskette bzw. Raupenkette dargestellt, ohne bspw. ein Antriebsrad oder ein Umlenkrad darzustellen. Die Zugmaschine 12 kann einen Antriebsstrang aufweisen, der die Fortbewegungselemente 16 antreibt. Der Antriebsstrang kann bspw. einen verbrennungsmotorischen, elektromotorischen oder dieselelektrischen Antrieb aufweisen. Andere Antriebskonzepte sind ebenfalls denkbar.
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Die Umgebungserfassungssensorik 18 ist zur Ermittlung bzw. Erfassung von im Umfeld des landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns 10 vorhandenen Hindernissen und/oder Elementen ausgebildet. Die Umgebungserfassungssensorik 18 kann hierbei derartig ausgeführt sein, dass diese eine Umgebung in Fahrtrichtung vor und optional neben der Zugmaschine 12 erfassen kann. Eine Erfassung der Umgebung kann bevorzugt über eine gesamte Arbeitsbreite des Arbeitsgeräts 14 erfolgen. Mittels der Umgebungserfassungssensorik 18 können bspw. Hindernisse wie Bäume, Büsche, andere pflanzliche Hindernisse und/oder Elemente u. dgl. erfasst werden, bevorzugt jedoch auch Lebewesen wie Tiere und/oder Menschen.
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Die Umgebungserfassungssensorik 18 kann bspw. einen Laserscanner und/oder ein Kamerasystem mit bspw. einer 3D-Wärmebildkamera aufweisen. Die Umgebungserfassungssensorik 18 kann alternativ oder zusätzlich mindestens eine 3D-Kamera und/oder mindestens einen 3D-Scanner und/oder mindestens ein 3D-Rig aufweisen. Die Umgebungserfassungssensorik 18 kann alternativ oder zusätzlich mindestens einen Infrarotsensor aufweisen.
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Es ist möglich, dass die Umgebungserfassungssensorik 18 mindestens zwei Umfeldsensoren aufweist. Bevorzugt können die zwei Umfeldsensoren zum Erfassung verschiedener Objekte ausgebildet sein. Bspw. können somit Signale von beiden Umfeldsensoren von einer Steuereinheit des landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespans 10 ausgewertet werden, z. B. als ein zusammengesetztes bzw. gemeinsames Bild oder allgemein in Form einer Auswertung einer Sensorfusion. Vorzugweise können die zwei Umfeldsensoren unterschiedliche physikalische Eigenschaften erfassen, aus denen anschließend bspw. eine Auswertung über eine Art eines erfassten Hindernisses bzw. Elements erfolgt. Die Art kann hierbei bspw. derart ausgewertet werden, dass eine Aussage darüber möglich ist, ob es sich beim erfassten Hindernis bzw. Element um ein Lebewesen (ja/nein), ein Tier (ja/nein), ein Mensch (ja/nein) usw. handelt. Es ist auch möglich, dass eine derartige Auswertung bereits mittels eines einzigen Umfeldsensors möglich ist, z. B. mit einer 3D-Kamera und entsprechenden Bilderkennungsalgorithmen.
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Es ist zusätzlich oder alternativ möglich, dass das Arbeitsgerät 14 eine Umgebungserfassungssensorik entsprechend der Umgebungserfassungssensorik 18 aufweist.
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Es ist möglich, dass die Zugmaschine 12 ein Abschleppvorrichtung 19 aufweist. Die Abschleppvorrichtung 19 kann frontseitig an der Zugmaschine 12 angeordnet sein, z. B. unterhalb von der Umgebungserfassungssensorik 18 der Zugmaschine 12. An der Abschleppvorrichtung 19 kann bspw. eine Abschleppstange zum Abschleppen des Nutzfahrzeuggespanns 10 angebracht werden. Bevorzugt kann die Abschleppstange gelenkig an der Abschleppvorrichtung 19 angebracht werden. Vorteilhaft kann ein Abschleppfahrzeug (nicht dargestellt) das Nutzfahrzeuggespann 10 an der Abschleppvorrichtung 19 abschleppen, z. B. zur Beförderung des Nutzfahrzeuggespanns 10 über öffentlich Straßen, z. B. von einem Betriebshof zu einer landwirtschaftlichen Ackerfläche und zurück.
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Es ist möglich, dass das Nutzfahrzeuggespann 10 eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit dem Abschleppfahrzeug aufweist. Die Kommunikationsschnittstelle kann bspw. eine drahtlose oder kabelgebundene Kommunikation zwischen dem Abschleppfahrzeug und dem Nutzfahrzeuggespann 10 ermöglichen, z. B. zum Übertragen von Informationen zwischen dem Abschleppfahrzeug und dem Nutzfahrzeuggespann 10. Bspw. kann von dem Abschleppfahrzeug aus ein Antriebsstrang der Zugmaschine 12, eine Bremsvorrichtung der Zugmaschine 12 und/oder des Arbeitsgeräts 14, eine Lenkaktorvorrichtung 24 des Nutzfahrzeuggespanns 10 und/oder ein Aktor des Arbeitsgeräts 14 gesteuert werden.
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Das Arbeitsgerät 14 ist zur, vorzugsweise mehrreihigen, landwirtschaftlichen Boden- und/oder Pflanzenbehandlung ausgeführt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Arbeitsgerät 14 bspw. als eine Sämaschine ausgeführt. Alternativ kann das Arbeitsgerät als jegliches andere landwirtschaftliche Arbeitsgerät zur Boden- und/oder Pflanzenbehandlung ausgebildet sein, z. B. zum Verteilen von landwirtschaftlichen Verteilgütern und/oder zur Bodenbearbeitung.
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Das Arbeitsgerät 14 ist gelenkig mit der Zugmaschine 12 verbunden. Die gelenkige Verbindung weist ein Gelenk 20 und optional ein weiteres Gelenk 22 auf.
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Das Gelenk 20 kann eine Drehung um eine Hochachse ermöglichen. Die Hochachse kann durch das Gelenk 20 verlaufen. Bei horizontaler Ausrichtung des Nutzfahrzeuggespanns 10 kann die Hochachse im Wesentlichen senkrecht zu einer Horizontalebene sein. Die Hochachse kann im Wesentlichen senkrecht zu einer Längsachse und zu einer Querachse des Nutzfahrzeuggespanns 10 (der Zugmaschine 12 bzw. des Arbeitsgeräts 14) sein. Bevorzugt weist das Gelenk 20 ein Schwenkgelenk, Knickgelenk und/oder Kreuzgelenk auf.
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Das Gelenk 20 kann eine Lenkung des Nutzfahrzeuggespanns 10 ermöglichen. Rein beispielhaft ist in 4 eine Geradeausfahrt und in 5 eine Kurvenfahrt des Nutzfahrzeuggespanns 10 dargestellt.
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Zum Lenken weist das Nutzfahrzeuggespann 10 eine Lenkaktorvorrichtung 24 auf, wie bspw. in 3 dargestellt ist. Die Lenkaktorvorrichtung 24 kann bspw. mindestens eine Kolben-Zylinder-Einheit aufweisen. Die Lenkaktorvorrichtung 24 kann bspw. elektromagnetisch, hydraulisch oder pneumatisch betreibbar sein.
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Mittels der Lenkaktorvorrichtung 24 kann eine Stellung des Gelenks 20 um dessen Hochachse zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns 10 anpassbar sein. Bspw. kann sich die Lenkaktvorrichtung 24 einerseits an der Zugmaschine 12 und andererseits an dem Arbeitsgerät 14 abstützen. Besonders bevorzugt kann sich die Lenkaktorvorrichtung 24 stirnseitig an dem weiteren Gelenk 22, z. B. einer Stirnplatte des weiteren Gelenks 22, abstützen.
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Das weitere Gelenk 22 kann das Arbeitsgerät 14 um eine Längsachse des Arbeitsgeräts 14 drehbar an die Zugmaschine 12 koppeln. Vorzugsweise kann damit eine relative Wankbewegung zwischen der Zugmaschine 12 und dem Arbeitsgerät 14 ermöglicht werden. Das weitere Gelenk 22 kann bevorzugt als ein Drehkranz ausgeführt sein. Bevorzugt kann das weitere Gelenk 22 stirnseitig an einem Rahmen des Arbeitsgeräts 14 angebracht sein. Besonders bevorzugt ragt ein Tank 26 für ein landwirtschaftliches Verteilgut (z. B. Saatgut, Dünger oder Pflanzenschutzmittel) entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung über das weitere Gelenk 22, wie bspw. in 2 dargestellt ist.
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Dem Gelenk 20 und/oder dem weiteren Gelenk 22 kann mindestens eine Sensorvorrichtung 21 zugeordnet sein. Die Sensorvorrichtung 21 ist dazu ausgebildet, eine aktuelle Stellung des Gelenks 20 bzw. des weiteren Gelenks 22 zu ermitteln. Die Ermittlung kann direkt an dem jeweiligen Gelenk 20 erfolgen, z. B. mittels eines Winkelpotentiometers. Es ist allerdings auch möglich, dass die Sensorvorrichtung 21 die aktuelle Stellung nur mittelbar ermittelt. Bspw. kann die Sensorvorrichtung 21 zur mittelbaren Ermittlung einer aktuellen Stellung des Gelenk 20 einen Positionssensor aufweisen. Der Positionssensor kann mit der Lenkaktorvorrichtung 24 gekoppelt sein, vorzugsweise zum Erfassen einer aktuell wirksamen Länge der Lenkaktorvorrichtung 24.
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Das Arbeitsgerät 14 kann mindestens ein Traktionselement bzw. Fortbewegungselement 28 aufweisen, um sich auf dem Boden abzustützen. Wie beispielhaft dargestellt ist, kann das mindestens eine Fortbewegungselement 28 als ein Rad ausgeführt sein.
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Das Arbeitsgerät 14 kann mindestens einen Aktor, wie bspw. ein elektrisches, hydraulisches und/oder pneumatische Stellelement, einen Motor, ein Ventil usw., aufweisen. Die Aktoren können bevorzugt zum Betreiben von Arbeitswerkzeugen des Arbeitsgeräts 14 ausgebildet sein. So können bspw. Aktoren zur Verteilung von landwirtschaftlichem Verteilgut und/oder zur Tiefenverstellung von Saat- und/oder Bodenbearbeitungswerkzeugen oder dergl. umfasst sein.
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Bevorzugt kann das Arbeitsgerät 14 zwischen einer Arbeitsstellung und einer Transportstellung bewegt werden, vorzugsweise mittels mindestens einen Aktors des Arbeitsgeräts 14. Die 1, 2, 4 und 5 zeigen das Arbeitsgerät 14 in der Arbeitsstellung. Die 6 bis 8 zeigen das Arbeitsgerät 14 in der Transportstellung.
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In der Arbeitsstellung ist das Arbeitsgerät 14 zur Feldarbeit positioniert. In der Transportstellung ist das Arbeitsgerät 14 zum Transport, z. B. auf öffentlichen Straßen, positioniert. In der Transportstellung kann eine Breite des Arbeitsgeräts 14 gegenüber einer (Arbeits-) Breite des Arbeitsgeräts 14 in der Arbeitsstellung wesentlich reduziert sein. In der Transportstellung kann das Nutzfahrzeuggespann 10 bspw. an der Abschleppvorrichtung 19 abgeschleppt werden.
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Die Bewegung zwischen der Arbeitsstellung und der Transportstellung kann bspw. eine Klapp- bzw. Schwenkbewegung aufweisen. Beispielsweise kann das Arbeitsgerät 14 von der Transportstellung zu der Arbeitsstellung ausgeklappt und von der Arbeitsstellung zu der Transportstellung eingeklappt werden. Die Bewegung kann bevorzugt durch Aktoren bewirkbar sein. Die Aktoren können bspw. elektromagnetische Aktoren, hydraulische Aktoren und/oder pneumatische Aktoren aufweisen.
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In der Transportstellung kann ein Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung des Nutzfahrzeuggespanns 10 über das Gelenk 20, das weitere Gelenk 22, die Lenkaktorvorrichtung 24 und/oder die Zugmaschine 12 ragen. In der Arbeitsstellung kann der Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 hingegen nicht über die Zugmaschine 12, die Lenkaktorvorrichtung 24 und das Gelenk 20 ragen. Stattdessen kann dieser Abschnitt in der Arbeitsstellung bezogen auf die Vorwärtsfahrtrichtung an einem rückseitigen Ende des Arbeitsgeräts 14 positioniert sein, bevorzugt an einander entgegengesetzten Außenendbereichen des Arbeitsgeräts 14.
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Es ist möglich, dass der in der Transportstellung überragende Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 derart dimensioniert ist, dass er entlang einer Längsachse des Nutzfahrzeuggespanns 10 das Gelenk um ≥ 5%, ≥ 10 % oder ≥ 25 % von einer Gesamtarbeitsbreite des Arbeitsgeräts 14 in der Arbeitsstellung überragt.
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Es ist auch möglich, dass der in der Transportstellung überragende Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 derart dimensioniert ist, dass er ein Gewicht aufweist, das 5% bis 25 % von einem Gesamtgewicht des Arbeitsgeräts 14 beträgt, z. B. ≥ 5%, ≥ 10 % oder ≥ 20 % des Gesamtgewichts.
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Bevorzugt überragt das Arbeitsgerät 14 das Gelenk 20 in der Transportstellung derart, dass eine Bewegbarkeit des Gelenks 20 um dessen Hochachse unbeeinflusst von dem Arbeitsgerät 14 ist. Zumindest kann jedoch ein von dem Gelenk 20 zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns 10 bereitgestellter Lenkwinkel noch immer mindestens 90°, mindestens 120° oder mindestens 150° betragen.
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Besonders bevorzugt kann das Arbeitsgerät 14 mindestens ein Stützrad 30 zum Abstützen des Arbeitsgeräts 14 nur in der Arbeitsstellung aufweisen. Das mindestens ein Stützrad 30 kann an dem Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 angeordnet sein, der in der Transportstellung des Arbeitsgeräts 14 über das Gelenk 20 ragt. Vorteilhaft kann das mindestens eine Stützrad 30 in der Transportstellung in einem Freiraum zwischen der Zugmaschine 12 und dem Arbeitsgerät 14 oberhalb von dem Gelenk 20 positioniert sein, ohne den Boden zu berühren. Bevorzugt schränkt das mindestens eine Stützrad 30 eine Bewegbarkeit des Gelenks 20 in der Transportstellung des Arbeitsgeräts 14 nicht ein oder zumindest nur im Rahmen der bereits vorstehend genannten Lenkwinkelbereiche. Das mindestens eine Stützrad 30 kann in der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts 14 bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des Nutzfahrzeuggespanns 10 bevorzugt an einem rückseitigen Ende des Arbeitsgeräts 14 positioniert sein, bevorzugt an einander entgegengesetzten Außenendbereichen des Arbeitsgeräts 14. Vorzugsweise kann sich eine Ausrichtung des mindestens einen Stützrads 30 zwischen der Transportstellung und der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts 14 verändern. In der Arbeitsstellung kann das mindestens eine Stützrad 30 in einer Ausrichtungsebene parallel zu einer Längsachse des Arbeitsgeräts 14 ausgerichtet sein. In der Transportstellung des Arbeitsgeräts 14 kann das mindestens eine Stützrad 30 senkrecht dazu bzw. in einer Ausrichtungsebene senkrecht zu einer Längsachse des Arbeitsgeräts 14 ausgerichtet sein.
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In der Transportstellung des Arbeitsgeräts 14 kann die Lenkaktorvorrichtung 24 inaktiv, vorzugsweise drucklos, geschaltet sein, und/oder der Antriebsstrang der Zugmaschine 12 kann inaktiv geschaltet sein, und/oder eine Bremsvorrichtung der Zugmaschine 12 und/oder des Arbeitsgeräts 14 kann aktiv geschaltet sein.
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In der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts 14 kann die Lenkaktorvorrichtung 24 aktiv, vorzugsweise druckbeaufschlagt, geschaltet sein, und/oder der Antriebsstrang der Zugmaschine 12 kann aktiv geschaltet sein, und/oder eine Bremsvorrichtung der Zugmaschine 12 und/oder des Arbeitsgeräts 14 kann aktiv geschaltet sein.
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Das Nutzfahrzeuggespann 10 kann eine Positionsbestimmungsvorrichtung 32 aufweisen. Die Positionsbestimmungsvorrichtung 32 kann fortwährend eine aktuelle Position bzw. Ist-Position des Nutzfahrzeuggespanns 10 bestimmen. Bevorzugt ist die Positionsbestimmungsvorrichtung 32 eine GNSS (globales Navigationssatellitensystem) - Positionsbestimmungsvorrichtung, z. B. eine GPS-Positionsbestimmungsvorrichtung.
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Die Positionsbestimmungsvorrichtung 32 kann eine oder mehrere GNSS-Antennen, vorzugsweise GPS-Antennen, aufweisen. Die mindestens eine GNSS-Antenne kann an der Zugmaschine 12 (wie dargestellt), dem Arbeitsgerät 14 und/oder dem Gelenk 20 angeordnet sein. Bevorzugt ist die mindestens eine GNSS-Antenne bezüglich einer Querachse des Nutzfahrzeuggespanns 10 im Wesentlichen mittig an dem Nutzfahrzeuggespanns 10 angeordnet.
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Das Nutzfahrzeuggespann 10 weist ferner eine Steuereinheit 34 auf. Vorzugsweise ist die Steuereinheit 34 in der Zugmaschine 12 angeordnet. Mittels der Steuereinheit 34 kann das Nutzfahrzeuggespann 10 autonom betrieben werden. Beispielsweise kann die Steuereinheit 34 zum Betreiben des Nutzfahrzeuggespanns 10 in Kommunikationsverbindung mit dem Antrieb, der Bremsvorrichtung, der Kommunikationsschnittstelle, der Lenkaktorvorrichtung 24, der Sensorvorrichtung 21 und/oder dem mindestens einen Aktor des Arbeitsgeräts 14 sein, z. B. um Informationen zu empfangen und/oder Steuerbefehle auszugeben.
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Die Steuereinheit 34 kann einen autonomen Betrieb des Nutzfahrzeuggespanns 10 ermöglichen. Beispielsweise kann die Steuereinheit 34 das Nutzfahrzeuggespann 10 in einem ersten bzw. autonomen Betriebsmodus betreiben. Optional kann die Steuereinheit 34 das Nutzfahrzeuggespann 10 in einem zweiten und/oder dritten Betriebsmodus betreiben.
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Im ersten Betriebsmodus kann die Steuereinheit 34 das Nutzfahrzeuggespann 10 zum Folgen einer vorgegebenen Fahrtroutenlinie, z. B. auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, betreiben. Die Fahrtroutenlinie kann bspw. mittels eines sogenannten Spurplanungsprogramms rechnergestützt vorgegeben sein. Die Fahrtroutenlinie kann auf einer externen Recheneinheit erstellt werden. Die Fahrtroutenlinie kann an die Steuereinheit 34 übermittelt werden, z. B. mittels der Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeuggespanns 10.
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Das Folgen der vorgegebenen Fahrtroutenlinie kann eine Längsführung und eine Querführung des Nutzfahrzeuggespanns 10 aufweisen.
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Zur Längsführung kann die Steuereinheit 34 dazu konfiguriert sein, den Antrieb und die Bremsvorrichtung des Nutzfahrzeuggespanns 10 in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der jeweils aktuellen Position des Nutzfahrzeuggespanns 10, die von der Positionsbestimmungsvorrichtung 32 bestimmt wird, zu betreiben.
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Zur Querführung kann die Steuereinheit 34 dazu konfiguriert sein, die Lenkaktorvorrichtung 24 in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der jeweils aktuellen Position des Nutzfahrzeuggespanns 10, die von der Positionsbestimmungsvorrichtung 32 bestimmt wird, zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns 10 zu betreiben. Die Querführung kann dabei auf unterschiedliche Weise realisiert sein. Bei der Querführung kann die Steuereinheit 34 auf Signale von der Sensorvorrichtung 21 zurückgreifen, die eine Stellung des Gelenks 20 angeben.
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In einem ersten Beispiel kann die Lenkaktorvorrichtung 24 derart betrieben werden, dass ein Mittelpunkt der Zugmaschine 12 bezüglich einer Querachse der Zugmaschine 12 der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt, vorzugsweise im Wesentlich abweichungsfrei bezüglich der Querführung. Besonders bevorzugt kann die GNSS-Antenne der Zugmaschine 12 oder die dem Gelenk 20 zugeordnete GNSS-Antenne an diesem Mittelpunkt angeordnet sein, oder die GNSS-Antenne der Zugmaschine 12 oder die dem Gelenk 20 zugeordnete GNSS-Antenne können mit dem Mittelpunkt in einer gemeinsamen Längsmittenebene der Zugmaschine 12 positioniert sein. Es ist allerdings bspw. auch möglich, dass die GNSS-Antenne der Zugmaschine 12 oder die dem Gelenk 20 zugeordnete GNSS-Antenne außermittig bezüglich der Längsmittenebene der Zugmaschine 12 positioniert sind. In diesem Fall kann die Steuereinheit 34 zur Querführung bspw. zusätzlich eine vorgegebene Geometrieinformation bezüglich einer Abmessung der Zugmaschine 12, vorzugsweise einer Relativposition der GNSS-Antenne zu dem Gelenk 20, zu der Längsmittenebene und/oder zu dem Mittelpunkt der Zugmaschine 12, nutzen.
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In einem zweiten Beispiel kann die Lenkaktorvorrichtung 24 derart betrieben werden, dass ein Mittelpunkt des Arbeitsgeräts 14 bezüglich einer Querachse des Arbeitsgeräts 14 der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt, vorzugsweise im Wesentlich abweichungsfrei bezüglich der Querführung. Besonders bevorzugt kann die GNSS-Antenne des Arbeitsgeräts 14 an diesem Mittelpunkt angeordnet sein, oder die GNSS-Antenne des Arbeitsgeräts 14 kann mit dem Mittelpunkt in einer gemeinsamen Längsmittenebene des Arbeitsgeräts 14 positioniert sein. Es ist allerdings bspw. auch möglich, dass die GNSS-Antenne des Arbeitsgeräts 14 außermittig bezüglich der Längsmittenebene des Arbeitsgeräts 14 positioniert ist. In diesem Fall kann die Steuereinheit 34 zur Querführung bspw. zusätzlich eine vorgegebene Geometrieinformation bezüglich einer Abmessung des Arbeitsgeräts 14, vorzugsweise einer Relativposition der GNSS-Antenne zu der Längsmittenebene und/oder zu dem Mittelpunkt des Arbeitsgeräts 14, nutzen.
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Sofern die Steuereinheit 34 die Geometrieinformationen nutzt, ist es möglich, dass in der Steuereinheit 34 mehrere Sätze von Geometrieinformationen für unterschiedliche an die Zugmaschine 12 koppelbare Arbeitsgeräte (z. B. Arbeitsgerät 14) aufweist.
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Es ist möglich, dass die Steuereinheit 34 im ersten Betriebsmodus zusätzlich den mindestens einen Aktor des Arbeitsgeräts 14, sofern vorhanden, in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position betreibt. Für den mindestens einen Aktor des Arbeitsgeräts 14 können positionsabhängige Arbeitsanweisungen hinterlegt sein, so dass bspw. in Abhängigkeit von der aktuellen Position eine Ausbringmenge eines Verteilguts angepasst (z. B. verringert, erhöht oder unterbrochen) wird, und/oder eine Arbeitstiefe des Arbeitsgeräts 14 angepasst (z. B. erhöht oder verringert) wird.
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Im zweiten Betriebsmodus kann der erste Betriebsmodus temporär und autonom übersteuert werden. Im zweiten Betriebsmodus kann die Steuereinheit 34 das Nutzfahrzeuggespann 10 in Abhängigkeit von von der Umgebungserfassungssensorik 18 erfassten Hindernissen und/oder Elementen betreiben. Bspw. kann im zweiten Betriebsmodus einem erfassten Hindernis ausgewichen werden, eine Fahrgeschwindigkeit des Nutzfahrzeuggespanns 10 verringert oder ein Notstopp des Nutzfahrzeuggespanns 10 eingeleitet werden.
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Im dritten Betriebsmodus kann eine Übersteuerung des ersten Betriebsmodus und des zweiten Betriebsmodus erfolgen. Der dritte Betriebsmodus kann bevorzugt in Abhängigkeit von durch mittels einer Benutzerschnittstelle durch eine Bedienperson vorgegebene Arbeitsanweisungen ausgeführt werden. So kann der dritte Betriebsmodus bspw. eine Koppelung mit einem Eingabegerät umfassen, mit dem das Nutzfahrzeuggespann 10, vorzugsweise der Antrieb, die Bremsvorrichtung, die Kommunikationsschnittstelle, die Lenkaktorvorrichtung 24 und/oder der mindestens eine Aktor des Arbeitsgeräts 14 manuell gesteuert betrieben werden können. Der dritte Betriebsmodus kann bevorzugt unabhängig vom ersten oder zweiten Betriebsmodus und/oder von durch die Umgebungserfassungssensorik 18 erfassten Hindernissen und/oder Elementen durchgeführt werden.
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Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen. Insbesondere sind die einzelnen Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 jeweils unabhängig voneinander offenbart. Zusätzlich sind auch die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von sämtlichen Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 offenbart. Alle Bereichsangaben hierin sind derart offenbart zu verstehen, dass gleichsam alle in den jeweiligen Bereich fallenden Werte einzeln offenbart sind, z. B. auch als jeweils bevorzugte engere Außengrenzen des jeweiligen Bereichs.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann
- 12
- Zugmaschine
- 14
- Arbeitsgerät
- 16
- Fortbewegungselement
- 18
- Umgebungserfassungssensorik
- 19
- Abschleppvorrichtung
- 20
- Gelenk
- 21
- Sensorvorrichtung
- 22
- weiteres Gelenk
- 24
- Lenkaktorvorrichtung
- 26
- Tank
- 28
- Fortbewegungselement
- 30
- Stützrad
- 32
- Positionsbestimmungsvorrichtung
- 34
- Steuereinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102019211496 A1 [0002]