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DE102020100344B4 - Driverless transport vehicles with routes on several levels in a modular assembly system - Google Patents

Driverless transport vehicles with routes on several levels in a modular assembly system Download PDF

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DE102020100344B4
DE102020100344B4 DE102020100344.7A DE102020100344A DE102020100344B4 DE 102020100344 B4 DE102020100344 B4 DE 102020100344B4 DE 102020100344 A DE102020100344 A DE 102020100344A DE 102020100344 B4 DE102020100344 B4 DE 102020100344B4
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transport
level
assembly
levels
transport system
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Jörg Schmidt
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Audi AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

Transportsystem (10) für eine modulare Montage, umfassend wenigstens zwei Montagestationen (11a, 11b), die auf zumindest einer Montageebene angeordnet sind, und wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) (12), das eingerichtet ist, zumindest ein Werkstück (19) entlang eines Fahrweges (13) von einer ersten Montagestation (11a) zu einer zweiten Montagestation (11b) zu transportieren, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrweg (13) des Transportsystems (10) auf wenigstens zwei unterschiedlichen Transportebenen (14a, 14b) ausgebildet ist, wobei die Transportebenen (14a, 14b) in zumindest zwei unterschiedlichen Höhen ausgebildet sind und wobei die erste Montagestation (16a) auf der ersten Transportebene (14a) und die zweite Montagestation (16b) auf der zweiten Transportebene (14b) anfahrbar ist.Transport system (10) for modular assembly, comprising at least two assembly stations (11a, 11b) which are arranged on at least one assembly level, and at least one automated guided vehicle (AGV) (12) which is set up along at least one workpiece (19) a route (13) from a first assembly station (11a) to a second assembly station (11b), characterized in that the route (13) of the transport system (10) is formed on at least two different transport levels (14a, 14b), wherein the transport levels (14a, 14b) are formed at at least two different heights and wherein the first assembly station (16a) on the first transport level (14a) and the second assembly station (16b) on the second transport level (14b) can be approached.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportsystem für eine modulare Montage, umfassend wenigstens zwei Montagestationen und wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF), das eingerichtet ist, zumindest ein Werkstück entlang eines Fahrweges von einer ersten Montagestation zu einer zweiten Montagestation zu transportieren.The present invention relates to a transport system for modular assembly, comprising at least two assembly stations and at least one driverless transport vehicle (AGV) which is set up to transport at least one workpiece along a travel path from a first assembly station to a second assembly station.

Die DE 10 2015 007 861 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Transport von Ladungsträgern in einer Produktionsumgebung mit zumindest zwei schwenkbar gelagerten Ebenen, auf welchen die Ladungsträger anordenbar sind.the DE 10 2015 007 861 A1 discloses a device for transporting load carriers in a production environment with at least two pivotably mounted levels on which the load carriers can be arranged.

Die DE 100 11 799 B4 offenbart eine horizontal verlaufende angetriebene Förderstrecke mit mehreren hintereinander angeordneten Plattformen zum Fördern von Gegenständen, wobei jede Plattform über Grundrahmen mit Hubtisch verfügt, wobei der Hubtisch vom Grundrahmen geführt einen vorgegebenen Abstand zu diesem einnimmt.the DE 100 11 799 B4 discloses a horizontally running driven conveyor line with several platforms arranged one behind the other for conveying objects, each platform having a base frame with a lifting table, the lifting table being guided by the base frame and being at a predetermined distance therefrom.

Es ist bekannt, dass in einem modularen Montagesystem Werkstücke durch ein fahrerloses Transportsystem von einer Montagestation zu einer anderen Montagestation gebracht werden. Dazu bewegen sich diese Transportfahrzeuge auf einem Boden einer Halle. Diese Transportfahrzeuge müssen personensicher sein und bewegen sich in diesem Bereich daher mit einer begrenzten Geschwindigkeit. Besonders in engen und viel befahrenen Bereichen werden diese Transportfahrzeuge oft durch andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere Personen, an der Weiterfahrt behindert. It is known that, in a modular assembly system, workpieces are brought from one assembly station to another assembly station by a driverless transport system. For this purpose, these transport vehicles move on the floor of a hall. These transport vehicles must be safe for people and therefore move at a limited speed in this area. Particularly in narrow and busy areas, these transport vehicles are often hindered from continuing their journey by other road users, in particular people.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Transportsystem bereitzustellen, dass eine reibungslose und personensichere Montage auch auf begrenztem Raum ermöglicht.The object of the present invention is to provide a transport system that enables smooth and personal-safe assembly even in a limited space.

Diese Aufgabe wird durch ein Transportsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zur Montage mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausführungen sind Gegenstand der Beschreibung und Beschreibung der Figuren.This object is achieved by a transport system having the features of claim 1 and by a method for assembly having the features of claim 10. Advantageous developments and designs are the subject of the description and description of the figures.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Transportsystem für eine modulare Montage, umfassend wenigstens zwei Montagestationen, die auf zumindest einer Montageebene angeordnet sind, und wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF), das eingerichtet ist, zumindest ein Werkstück entlang eines Fahrweges von einer ersten Montagestation zu einer zweiten Montagestation zu transportieren.The present invention relates to a transport system for modular assembly, comprising at least two assembly stations that are arranged on at least one assembly level, and at least one driverless transport vehicle (AGV) that is set up to carry at least one workpiece along a route from a first assembly station to one second assembly station to transport.

Erfindungsgemäß ist der Fahrweg des Transportsystems auf wenigstens zwei unterschiedlichen Transportebenen ausgebildet, wobei die Transportebenen in zumindest zwei unterschiedlichen Höhen ausgebildet sind und wobei die erste Montagestation auf der ersten Transportebene und die zweite Montagestation auf der zweiten Transportebene anfahrbar ist. Somit umfasst das Transportsystem zumindest zwei Transportebenen, die auf unterschiedlichen Ebenen zueinander verlaufen.According to the invention, the route of the transport system is formed on at least two different transport levels, the transport levels being formed at at least two different heights and the first assembly station being approachable on the first transport level and the second assembly station on the second transport level. The transport system thus comprises at least two transport levels which run on different levels from one another.

Dies bietet den Vorteil, dass auf langen Fahrstrecken die Fahrzeuge ungehindert eine zweite Transportebene abfahren können. Dies bietet auch den Vorteil, dass die entsprechenden Bereiche des Transportsystems personensicher geschützt werden können. Des Weiteren können Sicherheitsscanner der Fahrzeuge zurückgefahren werden. Die Transportfahrzeuge können die Bereiche des Transportsystems dadurch mit erhöhter Geschwindigkeit befahren.This offers the advantage that the vehicles can drive down a second transport level unhindered on long journeys. This also offers the advantage that the corresponding areas of the transport system can be protected in a personal manner. In addition, the vehicles' safety scanners can be retracted. As a result, the transport vehicles can drive through the areas of the transport system at increased speed.

Ein weiterer Vorteil ist, dass Bereiche, in denen nur eine Transportebene möglich wäre und zudem auch nur in einer Förderungsrichtung befahren werden könnte, durch eine nach oben gelegte weitere Transportebene in Gegenrichtung ergänzt werden kann.A further advantage is that areas in which only one transport level would be possible and also could only be used in one conveying direction can be supplemented by a further transport level placed upwards in the opposite direction.

Ein weiterer Vorteil ist, dass die über die zumindest zwei Transportebenen transportierten Werkstücke aufgrund der unterschiedlichen Höhen konfliktfrei aneinander vorbei bewegbar sind. Insbesondere auf langen Fahrstrecken können die Transportfahrzeuge ungehindert auf einer höher angeordneten Transportebene abgefahren werden. Auch kann eine höher gelegene Transportebene aufgrund eines Kostenansatz auch einer darunterliegenden Transportebene vorgezogen werden. Bei einer Nutzung einer höher gelegenen zweiten Transportebene ist eine personensichere Auslegung der Geschwindigkeit nicht erforderlich.Another advantage is that the workpieces transported via the at least two transport levels can be moved past one another without conflict due to the different heights. In particular, on long journeys, the transport vehicles can be driven unhindered on a higher transport level. A higher transport level can also be preferred to a lower transport level due to a cost approach. When using a higher, second transport level, a personal-safe design of the speed is not necessary.

In der Regel umfasst das Transportsystem zumindest eine Steuerungssoftware, die eingerichtet ist, einen Betrieb bzw. einen Transport auf der ersten und der zweiten Transportebene zu steuern bzw. zu regeln.As a rule, the transport system comprises at least one control software that is set up to control or regulate an operation or a transport on the first and the second transport level.

Sowohl die erste Transporteben als auch die zweite Transportebene sind dabei eingerichtet, für den Transport von fahrerlosen Transportfahrzeugen nutzbar zu sein. Dabei sind die erste Transportebene und die zweite Transportebene derart miteinander verbunden, dass ein fahrerloses Transportfahrzeug von der ersten Transportebene zu der zweiten Transportebene führbar ist.Both the first transport level and the second transport level are set up so that they can be used for the transport of driverless transport vehicles. The first transport level and the second transport level are connected to one another in such a way that a driverless transport vehicle can be guided from the first transport level to the second transport level.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die zweite Transportebene zumindest einen Parkplatz für zumindest ein Transportfahrzeug. Somit bietet das Transportsystem den Vorteil, dass in der zweiten oder höheren Transportebene Parkplätze für Transportfahrzeuge angelegt werden können, die ihren Transportweg gerade nicht vollenden können, da die Zielstation, in die sie das Werkstück abgeben sollen, noch belegt oder in Störung ist. Zudem kosten Parkplätze in der unteren Transportebene demgegenüber wertvolle Montagefläche. In einer beispielhaften Ausführungsform ist die erste Transportebene als Hauptfertigungsebene eingerichtet, während die zweite Transportebene als Parkplatzebene eingerichtet ist.In an advantageous embodiment, the second transport level comprises at least one Parking space for at least one transport vehicle. The transport system thus offers the advantage that parking spaces can be created on the second or higher transport level for transport vehicles that are currently unable to complete their transport route because the destination station to which they are to deliver the workpiece is still occupied or in disruption. In addition, parking spaces on the lower transport level cost valuable assembly space. In an exemplary embodiment, the first transport level is set up as the main production level, while the second transport level is set up as a parking lot level.

In einer Weiterbildung umfasst das Transportsystem wenigstens einen Aufzug, der eingerichtet ist, zumindest ein fahrerloses Transportfahrzeug während eines Transportes zumindest eines Werkstückes von einer ersten Transportebene des Fahrweges auf eine zweite Transportebene des Fahrweges anzuheben bzw. abzusenken.In a further development, the transport system comprises at least one elevator which is set up to raise or lower at least one driverless transport vehicle during transport of at least one workpiece from a first transport level of the route to a second transport level of the route.

Der wenigstens eine Aufzug ist dabei derart dimensioniert, dass der Aufzug zumindest ein fahrerloses Transportfahrzeug mit zumindest einem Werkstück aufnehmen kann. Der Aufzug ist in der Regel automatisiert eingerichtet, sodass der Aufzug eingerichtet ist, bei Eintreffen eines fahrerlosen Transportfahrzeuges mit einem Werkstück dieses automatisch aufzunehmen und auf die zweite Transportebene anzuheben. Insbesondere für lange Fahrtstrecken und in besonders engen Bereichen können die Transportfahrzeuge über den Aufzug auf die zweite Transportebene gebracht werden, wo sich der Fahrweg fortsetzt.The at least one elevator is dimensioned such that the elevator can accommodate at least one driverless transport vehicle with at least one workpiece. The elevator is generally set up in an automated manner, so that the elevator is set up to automatically pick up a workpiece when a driverless transport vehicle arrives and lift it to the second transport level. Especially for long journeys and in particularly narrow areas, the transport vehicles can be brought to the second transport level via the elevator, where the route continues.

Der Aufzug ist insbesondere bidirektional ausgebildet und eingerichtet. Das bedeutet, dass der Aufzug eingerichtet ist, fahrerlose Transportfahrzeuge mit oder ohne Werkstück sowohl von der ersten Transportebene zur zweiten Transportebene zu transportieren als auch von der zweiten Transportebene zur ersten Transportebene zu transportieren.The elevator is designed and set up in particular bidirectional. This means that the elevator is set up to transport driverless transport vehicles with or without a workpiece both from the first transport level to the second transport level and from the second transport level to the first transport level.

In einer Weiterbildung der Erfindung sind wenigstens zwei Montagestationen in unterschiedlichen Montageebenen angeordnet, welche auf eine jeweilige Höhe einer jeweiligen Transportebene abgestimmt sind. Die Montagestationen sind in der Regel derart eingerichtet, dass ein fahrerloses Transportfahrzeug mit einem entsprechenden Werkstück barrierefrei zu einer jeweiligen Montagestation führbar ist. Eine Montageebene kann dabei einer Transportebene entsprechen. Alternativ ist die Montageebene unabhängig von einer Transportebene eingerichtet. Dies bietet den Vorteil, dass eine Höhe einer Montageebene einstellbar ist. So kann beispielsweise an unterschiedlichen Höhen eines Werkstückes, welches über eine jeweilige Transportebene transportiert wird, gearbeitet werden.In a further development of the invention, at least two assembly stations are arranged in different assembly levels, which are matched to a respective height of a respective transport level. The assembly stations are generally set up in such a way that a driverless transport vehicle with a corresponding workpiece can be guided to a respective assembly station in a barrier-free manner. An assembly level can correspond to a transport level. Alternatively, the assembly level is set up independently of a transport level. This offers the advantage that the height of a mounting plane can be adjusted. For example, work can be carried out at different heights of a workpiece that is transported over a respective transport level.

Optional umfasst eine jeweilige Transportebene zumindest zwei Montagestationen. Optional sind die zumindest zwei Montagestationen einer jeweiligen Transportebene dabei auf einer selben Montageebene oder auf unterschiedlichen Montageebenen ausgebildet bzw. angeordnet.Each transport level optionally includes at least two assembly stations. Optionally, the at least two assembly stations of a respective transport level are designed or arranged on the same assembly level or on different assembly levels.

In Ausgestaltung ist die zweite Transportebene eingerichtet, von einer Decke abgehängt oder auf einem Boden aufgeständert zu sein. Dabei ist eine Decke in der Regel eine Decke einer jeweiligen Fertigungshalle und ein Boden ein Boden einer jeweiligen Fertigungshalle.In one embodiment, the second transport level is set up to be suspended from a ceiling or raised on a floor. A ceiling is usually a ceiling of a respective production hall and a floor is a floor of a respective production hall.

Alternativ kann eine Decke eine ausgebildete Vorrichtung sein, die eingerichtet ist, eine zweite Transportebene aufzunehmen. Die zweite Transportebene ist dabei in der Regel über zumindest ein Befestigungselement in der jeweiligen Decke befestigt bzw. abgehängt. Das zumindest eine Befestigungselement kann dabei zentral entlang eines Fahrweges der zweiten Transportebene ausgebildet sein.Alternatively, a ceiling can be a trained device which is set up to accommodate a second transport level. The second transport level is usually fastened or suspended in the respective ceiling via at least one fastening element. The at least one fastening element can be formed centrally along a travel path of the second transport plane.

In einer alternativen Ausgestaltung sind zumindest zwei Befestigungselemente in Förderungsrichtung an einem Anfang des Fahrweges der zweiten Transportebene und am Ende des Fahrweges der zweiten Transportebene angeordnet.In an alternative embodiment, at least two fastening elements are arranged in the conveying direction at the beginning of the travel path of the second transport level and at the end of the travel path of the second transport level.

In einer alternativen Ausgestaltung ist die zweite Transportebene auf einem Boden aufgeständert ausgebildet. Dabei ist die zweite Transportebene über Befestigungselemente in der Regel beabstandet zu dem Boden angeordnet bzw. ausgebildet. Dabei ist die zweite Transportebene derart auf dem Boden aufgeständert ausgebildet, dass die zweite Transportebene eine höhere Ebene ausbildet als die erste Transportebene. Ein Abstand zwischen der ersten Transportebene und der zweiten Transportebene ist dabei variabel einstellbar.In an alternative embodiment, the second transport level is designed raised on a floor. In this case, the second transport level is generally arranged or formed at a distance from the floor by means of fastening elements. The second transport level is raised on the floor in such a way that the second transport level forms a higher level than the first transport level. A distance between the first transport plane and the second transport plane is variably adjustable.

In einer weiteren alternativen Ausgestaltung ist die Höhe zwischen der ersten Transportebene und der zweiten Transportebene variierbar. Beispielsweise kann die zweite Transportebene derart an den Befestigungselementen angebracht sein, dass die zweite Transportebene vom Boden bzw. von einer Decke wegbewegbar oder hinbewegbar ausgebildet ist. Dies bietet den Vorteil, dass beispielsweise bei einer Erweiterung des Transportsystems um eine weitere Transportebene der Abstand zwischen der ersten Transportebene und der zweiten Transportebene verringert oder vergrößert werden kann. Beispielsweise ist dies vorteilhaft, wenn sich die Größe der Werkstücke ändert. In weiterer Ausgestaltung umfasst das Transportsystem zumindest eine Steuerungssoftware, die eingerichtet ist, zu entscheiden, welche Transportebene in welcher Förderungsrichtung zu befahren ist. Beispielsweise ist das Transportsystem eingerichtet, mit Hilfe der Steuerungssoftware zu entscheiden, welche Reihenfolge einer Fertigung besonders kostengünstig ist.In a further alternative embodiment, the height between the first transport level and the second transport level can be varied. For example, the second transport plane can be attached to the fastening elements in such a way that the second transport plane can be moved away from or towards the floor or from a ceiling. This offers the advantage that, for example, when the transport system is expanded by a further transport level, the distance between the first transport level and the second transport level can be reduced or increased. For example, this is advantageous when the size of the workpieces changes. In a further embodiment, the transport system comprises at least one control software that is set up to decide which transport level is to be traveled in which conveying direction. For example, the transport system is set up with the help of the Control software to decide which production sequence is particularly cost-effective.

Insbesondere bei einer Änderung der zu montierenden Werkstücke ist die Möglichkeit einer neuen Festlegung einer Förderungsrichtung wünschenswert. Die Steuerungssoftware kann somit über einen Kostenansatz entscheiden, welche Spur bzw. welche Transportebene in welcher Förderungsrichtung befahren wird.Particularly when the workpieces to be assembled are changed, the possibility of a new definition of a conveying direction is desirable. The control software can therefore use a cost estimate to decide which lane or which transport level is used in which conveying direction.

In einer Weiterbildung ist die Förderungsrichtung der Transportebenen situativ wechselbar. In der Regel ist das Transportsystem derart eingerichtet, dass die Förderungsrichtung der Transportebenen manuell steuerbar ist. Dies bietet den Vorteil, dass kurzfristig auf Änderung während der Montage reagiert werden kann. Auch bei neu eingebrachten Werkstücken, bei denen sich die Reihenfolge der Montage ändert, ist eine situative Änderung der Förderungsrichtung der Transportebenen vorteilhaft.In a further development, the conveying direction of the transport levels can be changed depending on the situation. As a rule, the transport system is set up in such a way that the conveying direction of the transport levels can be controlled manually. This has the advantage that it is possible to react quickly to changes during assembly. A situational change in the conveying direction of the transport levels is also advantageous for newly introduced workpieces in which the order of assembly changes.

In einer weiteren Weiterbildung sind die zumindest zwei Transportebenen in eine gleiche Förderungsrichtung betreibbar. Somit ist sogar ein Betrieb beider Transportebenen in dieselbe Förderungsrichtung möglich.In a further development, the at least two transport levels can be operated in the same conveying direction. This means that both transport levels can even be operated in the same conveying direction.

In Ausgestaltung ist das Transportsystem um zumindest eine weitere Transportebene erweiterbar, wobei das Transportsystem zumindest drei Transportebenen aufweisen kann. Dabei ist das Transportsystem mithilfe der Steuerungssoftware in der Regel eingerichtet, jede weitere Transportebene in die Kalkulation des Kostenansatzes mit aufzunehmen und die Förderungsrichtungen der jeweiligen Transportebene basierend auf dem Kostenansatz anzupassen.In one embodiment, the transport system can be expanded by at least one further transport level, wherein the transport system can have at least three transport levels. With the help of the control software, the transport system is usually set up to include each additional transport level in the calculation of the cost estimate and to adapt the funding directions of the respective transport level based on the cost estimate.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Montage von Werkstücken mit einem voranstehend beschriebenem Transportsystem.The present invention also relates to a method for assembling workpieces with a transport system as described above.

Erfindungsgemäß werden in einem ersten Schritt wenigstens zwei Montagestationen und zumindest ein fahrerloses Transportfahrzeug bereitgestellt.According to the invention, at least two assembly stations and at least one driverless transport vehicle are provided in a first step.

In einem weiteren Schritt wird zumindest ein Werkstück nach Abschluss einer ersten Montagestation einer ersten Transportebene über einen Aufzug zu einer weiteren Montagestation einer zweiten Transportebene transportiert.In a further step, after completing a first assembly station on a first transport level, at least one workpiece is transported via an elevator to a further assembly station on a second transport level.

In einer Weiterbildung des Verfahrens wird die Förderungsrichtung des zumindest einen fahrerlosen Transportfahrzeuges situativ geändert.In a further development of the method, the conveying direction of the at least one driverless transport vehicle is changed depending on the situation.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung weiter beschrieben, wobei die gleichen Komponenten mit gleichen Bezugsziffern gekennzeichnet sind. Es zeigt:

  • 1 eine grafische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Transportsystems,
  • 2 eine grafische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems,
  • 3 eine grafische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems,
  • 4 eine grafische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems,
  • 5 eine grafische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems.
The invention is shown schematically on the basis of embodiments in the drawing and is further described with reference to the drawing, the same components being identified by the same reference numerals. It shows:
  • 1 a graphic representation of an embodiment of a transport system according to the invention,
  • 2 a graphic representation of a further embodiment of the transport system according to the invention,
  • 3 a graphic representation of a further embodiment of the transport system according to the invention,
  • 4th a graphic representation of a further embodiment of the transport system according to the invention,
  • 5 a graphic representation of a further embodiment of the transport system according to the invention.

1 zeigt eine grafische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Transportsystems 10 für eine modulare Montage. Das Transportsystem 10 umfasst dabei in der vorliegenden Ausführungsform zwei Montagestationen 11a, 11b und zumindest ein fahrerloses Transportfahrzeug 12, welches zumindest ein Werkstück 19 entlang eines Fahrweges 13 von der ersten Montagestation 11a zu der zweiten Montagestation 11b transportiert. Dabei ist der Fahrweg 13 des Transportsystems 11 auf zwei unterschiedlichen Transportebenen 14a, 14b ausgebildet. 1 shows a graphic representation of an embodiment of a transport system according to the invention 10 for modular assembly. The transport system 10 comprises two assembly stations in the present embodiment 11a , 11b and at least one driverless transport vehicle 12th which at least one workpiece 19th along a driveway 13th from the first assembly station 11a to the second assembly station 11b transported. Here is the route 13th of the transport system 11 on two different transport levels 14a , 14b educated.

Die Transportebenen 14a, 14b sind dabei in zwei unterschiedlichen Höhen ausgebildet. Verbunden werden die beiden Transportebenen 14a, 14b über einen Aufzug 15. Der Aufzug 15 ist in der vorliegenden Ausführungsform eingerichtet, zumindest ein fahrerloses Transportfahrzeug 12 mit zumindest einem Werkstück 19 während eines Transports von der ersten Transportebene 14a des Fahrweges 13 auf die zweite Transportebene 14b des Fahrweges 13 anzuheben.The transport levels 14a , 14b are designed in two different heights. The two transport levels are connected 14a , 14b via an elevator 15th . The elevator 15th is set up in the present embodiment, at least one driverless transport vehicle 12th with at least one workpiece 19th during a transport from the first transport level 14a of the route 13th to the second transport level 14b of the route 13th to raise.

In der vorliegenden Ausführungsform ist das Transportsystem 10 - wie durch die Pfeile angedeutet - unidirektional eingerichtet, wobei das Transportsystem 10 eingerichtet ist, ein fahrerloses Transportfahrzeug 12 entlang des Fahrweges 13 der Transportebene 14a von der ersten Montagestation 11a einer ersten Montageebene 16a nach Vollenden des Fahrweges 13 über den Aufzug 15 auf die zweite Transportebene 14b anzuheben und zu der zweiten Montagestationen 11b auf einer zweiten Montageebene 16b zu transportieren. Die Montageebenen 16a, 16b sind dabei auf eine jeweilige Höhe einer jeweiligen Transportebene 14a, 14b abgestimmt. Optional sind die Montageebenen 16a, 16b in ihrer Höhe variierbar.In the present embodiment, the transport system is 10 - as indicated by the arrows - set up unidirectional, the transport system 10 is set up, a driverless transport vehicle 12th along the driveway 13th the transport level 14a from the first assembly station 11a a first assembly level 16a after completing the route 13th over the elevator 15th to the second transport level 14b to lift and to the second assembly station 11b on a second assembly level 16b to transport. The assembly levels 16a , 16b are at a respective height of a respective transport level 14a , 14b Voted. The mounting levels are optional 16a , 16b variable in height.

In der vorliegenden Ausführungsform ist die zweite Transportebene 14b von einer Decke 17 abgehängt. Dabei ist die zweite Transportebene 14b mit Hilfe von Befestigungselementen 20 an der Decke 17 befestigt.In the present embodiment, the second transport level is 14b from a ceiling 17th suspended. The second transport level is here 14b with the help of fasteners 20th on the ceiling 17th attached.

2 zeigt eine grafische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems 10. 2 zeigt ebenfalls die zwei Montagestationen 11a, 11b und das fahrerlose Transportfahrzeug 12, welches ein Werkstück 19 - wie durch die Pfeile dargestellt - in einer Förderungsrichtung entlang des Fahrweges 13 von der ersten Montagestation 11a zu der zweiten Montagestation 11b transportiert. Dabei ist der Fahrweg 13 des Transportsystems 11 ebenfalls auf zwei unterschiedlichen Transportebenen 14a, 14b ausgebildet. Die Transportebenen 14a, 14b sind dabei in zwei unterschiedlichen Höhen ausgebildet und werden über den Aufzug 15 miteinander verbunden. 2 shows a graphic representation of a further embodiment of the transport system according to the invention 10 . 2 also shows the two assembly stations 11a , 11b and the driverless transport vehicle 12th , which is a workpiece 19th - as shown by the arrows - in a conveying direction along the route 13th from the first assembly station 11a to the second assembly station 11b transported. Here is the route 13th of the transport system 11 also on two different transport levels 14a , 14b educated. The transport levels 14a , 14b are designed in two different heights and are via the elevator 15th connected with each other.

In der vorliegenden Ausführungsform ist die zweite Transportebene 14b von der Decke 17 abgehängt ausgebildet, während die erste Transportebene 14a vom Boden 18 beabstandet bzw. aufgeständert ausgebildet ist. Sowohl die erste Transportebene 14a als auch die zweite Transportebene 14b sind dabei jeweils über die Befestigungselemente 20 von der Decke 17 bzw. vom Boden 18 beabstandet ausgebildet.In the present embodiment, the second transport level is 14b from the ceiling 17th suspended while the first transport level 14a from the ground 18th is formed spaced or elevated. Both the first transport level 14a as well as the second transport level 14b are each about the fastening elements 20th from the ceiling 17th or from the ground 18th formed spaced apart.

3 zeigt eine weitere grafische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems 10. 3 zeigt ebenfalls die zwei Montagestationen 11a und 11b und das fahrerlose Transportfahrzeug 12, welches ein Werkstück 19 entlang des Fahrweges 13 von der ersten Montagestation 11a zu der zweiten Montagestation 11b transportiert. Dabei ist der Fahrweg 13 des Transportsystems 11 ebenfalls auf zwei unterschiedlichen Transportebenen 14a, 14b ausgebildet. Die Transportebenen 14a, 14b sind dabei in zwei unterschiedlichen Höhen ausgebildet und werden über den Aufzug 15 miteinander verbunden. 3 shows a further graphic representation of a further embodiment of the transport system according to the invention 10 . 3 also shows the two assembly stations 11a and 11b and the driverless transport vehicle 12th , which is a workpiece 19th along the driveway 13th from the first assembly station 11a to the second assembly station 11b transported. Here is the route 13th of the transport system 11 also on two different transport levels 14a , 14b educated. The transport levels 14a , 14b are designed in two different heights and are via the elevator 15th connected with each other.

In der vorliegenden Ausführungsform ist die zweite Transportebene 14b von der Decke 17 abgehängt ausgebildet. In der vorliegenden Ausführungsform sind zudem die erste Transportebene 14a und die zweite Transportebene 14b bzw. der Fahrweg 13 kreisförmig bzw. in sich geschlossen ausgebildet, wobei der Fahrweg 13 in der vorliegenden Ausführungsform eine - wie durch Pfeile dargestellt- unidirektionale Förderungsrichtung ausbildet, wobei der Fahrweg kreisförmig ausgebildet ist. Unidirektional bedeutet dabei, dass das Transportsystem in dieser Ausführungsform eingerichtet ist, Werkstücke lediglich in eine Förderungsrichtung zu transportieren und nicht situativ die Förderungsrichtung zu wechseln. Optional sind entlang der kreisförmig ausgebildeten Transportebenen 14a, 14b mehrere Montagestationen 11a, 11b ansteuerbar bzw. anfahrbar.In the present embodiment, the second transport level is 14b from the ceiling 17th trained suspended. In the present embodiment, there are also the first transport level 14a and the second transport level 14b or the route 13th circular or self-contained, the driveway 13th In the present embodiment, a unidirectional conveying direction - as shown by arrows - forms, the travel path being circular. Unidirectional means that the transport system in this embodiment is set up to transport workpieces only in one direction of conveyance and not to change the direction of conveyance depending on the situation. Transport levels are optional along the circular transport levels 14a , 14b several assembly stations 11a , 11b controllable or approachable.

4 zeigt eine weitere grafische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems 10. 4 zeigt ebenfalls die zwei Montagestationen 11a und 11b und das fahrerlose Transportfahrzeug 12, welches ein Werkstück 19 entlang des Fahrweges 13 von der ersten Montagestation 11a zu der zweiten Montagestation 11b transportiert. Dabei ist der Fahrweg 13 des Transportsystems 11 ebenfalls auf zwei unterschiedlichen Transportebenen 14a, 14b ausgebildet. Die Transportebenen 14a, 14b sind dabei in zwei unterschiedlichen Höhen ausgebildet und werden über den Aufzug 15 miteinander verbunden. 4th shows a further graphic representation of a further embodiment of the transport system according to the invention 10 . 4th also shows the two assembly stations 11a and 11b and the driverless transport vehicle 12th , which is a workpiece 19th along the driveway 13th from the first assembly station 11a to the second assembly station 11b transported. Here is the route 13th of the transport system 11 also on two different transport levels 14a , 14b educated. The transport levels 14a , 14b are designed in two different heights and are via the elevator 15th connected with each other.

In der vorliegenden Ausführungsform ist die zweite Transportebene 14b von der Decke 17 abgehängt ausgebildet, während die erste Transportebene 14a vom Boden beabstandet bzw. aufgeständert ausgebildet ist. In der vorliegenden Ausführungsform sind die erste Transportebene 14a und die zweite Transportebene 14b bzw. der Fahrweg 13 kreisförmig ausgebildet, wobei der Fahrweg 13 in der vorliegenden Ausführungsform eine - wie durch die Pfeile dargestellt - bidirektionale Förderungsrichtung ausbildet. Dabei bedeutet bidirektional, dass die Förderungsrichtung situativ änderbar ist. Optional sind entlang der kreisförmig ausgebildeten Transportebenen 14a, 14b mehrere Montagestationen 11a, 11b ansteuerbar bzw. anfahrbar.In the present embodiment, the second transport level is 14b from the ceiling 17th suspended while the first transport level 14a is formed spaced from the ground or raised. In the present embodiment are the first transport level 14a and the second transport level 14b or the route 13th circular, with the driveway 13th In the present embodiment, a bidirectional conveying direction - as shown by the arrows - forms. In this context, bidirectional means that the conveying direction can be changed depending on the situation. Transport levels are optional along the circular transport levels 14a , 14b several assembly stations 11a , 11b controllable or approachable.

5 zeigt eine weitere grafische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Transportsystems 10. 5 zeigt ebenfalls die zwei Montagestationen 11a und 11b und das fahrerlose Transportfahrzeug 12, welches ein Werkstück 19 entlang des Fahrweges 13 von der ersten Montagestation 11a zu der zweiten Montagestation 11b transportiert. Dabei ist der Fahrweg 13 des Transportsystems 11 ebenfalls auf zwei unterschiedlichen Transportebenen 14a, 14b ausgebildet. Die Transportebenen 14a, 14b sind dabei in zwei unterschiedlichen Höhen ausgebildet und werden über den Aufzug 15 miteinander verbunden. 5 shows a further graphic representation of a further embodiment of the transport system according to the invention 10 . 5 also shows the two assembly stations 11a and 11b and the driverless transport vehicle 12th , which is a workpiece 19th along the driveway 13th from the first assembly station 11a to the second assembly station 11b transported. Here is the route 13th of the transport system 11 also on two different transport levels 14a , 14b educated. The transport levels 14a , 14b are designed in two different heights and are via the elevator 15th connected with each other.

In der vorliegenden Ausführungsform ist die zweite Transportebene 14b von der Decke 17 abgehängt ausgebildet, während die erste Transportebene 14a vom Boden beabstandet bzw. aufgeständert ausgebildet ist.In the present embodiment, the second transport level is 14b from the ceiling 17th suspended while the first transport level 14a is formed spaced from the ground or raised.

In der vorliegenden Ausführungsform umfasst das Transportsystem 10 zudem eine weitere Transportebene 14c mit einer weiteren Montageebene 16c und eine weiteren Montagestation 11c.In the present embodiment, the transport system comprises 10 also another transport level 14c with another mounting level 16c and another assembly station 11c .

Dabei sind in der vorliegenden Ausführungsform die Transportebenen 14a, 14b, 14c kreisförmig ausgebildet. Der Fahrweg ist dabei - wie durch die Pfeile dargestellt - bidirektional bzw. situativ wechselbar. In einer alternativen Ausgestaltung sind die Transportebenen 14a, 14b, 14c linear ausgebildet, wobei eine jeweilige Transportebene 14a, 14b, 14c einen Anfangspunkt und einen Endpunkt umfasst.In the present embodiment, these are the transport levels 14a , 14b , 14c formed circular. As shown by the arrows, the route can be changed bidirectionally or depending on the situation. The transport levels are in an alternative embodiment 14a , 14b , 14c formed linear, with a respective transport plane 14a , 14b , 14c includes a start point and an end point.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010
TransportsystemTransport system
11a, 11b11a, 11b
MontagestationenAssembly stations
1212th
TransportfahrzeugTransport vehicle
1313th
FahrwegTrack
14a, 14b14a, 14b
TransportebenenTransport levels
1515th
Aufzugelevator
16a, 16b16a, 16b
MontageebenenAssembly levels
1717th
Deckeceiling
1818th
Bodenfloor
1919th
Werkstückworkpiece
2020th
BefestigungselementeFasteners

Claims (10)

Transportsystem (10) für eine modulare Montage, umfassend wenigstens zwei Montagestationen (11a, 11b), die auf zumindest einer Montageebene angeordnet sind, und wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) (12), das eingerichtet ist, zumindest ein Werkstück (19) entlang eines Fahrweges (13) von einer ersten Montagestation (11a) zu einer zweiten Montagestation (11b) zu transportieren, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrweg (13) des Transportsystems (10) auf wenigstens zwei unterschiedlichen Transportebenen (14a, 14b) ausgebildet ist, wobei die Transportebenen (14a, 14b) in zumindest zwei unterschiedlichen Höhen ausgebildet sind und wobei die erste Montagestation (16a) auf der ersten Transportebene (14a) und die zweite Montagestation (16b) auf der zweiten Transportebene (14b) anfahrbar ist.Transport system (10) for modular assembly, comprising at least two assembly stations (11a, 11b) which are arranged on at least one assembly level, and at least one automated guided vehicle (AGV) (12) which is set up along at least one workpiece (19) a route (13) from a first assembly station (11a) to a second assembly station (11b), characterized in that the route (13) of the transport system (10) is formed on at least two different transport levels (14a, 14b), wherein the transport levels (14a, 14b) are formed at at least two different heights and wherein the first assembly station (16a) on the first transport level (14a) and the second assembly station (16b) on the second transport level (14b) can be approached. Transportsystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (10) wenigstens einen Aufzug (15) umfasst, der eingerichtet ist, zumindest ein fahrerloses Transportfahrzeug (12) während eines Transportes zumindest eines Werkstückes von einer ersten Transportebene (14a) des Fahrweges (13) auf eine zweite Transportebene (14b) des Fahrweges (13) anzuheben bzw. abzusenken.Transport system (10) according to Claim 1 , characterized in that the transport system (10) comprises at least one elevator (15) which is set up to at least one driverless transport vehicle (12) during a transport of at least one workpiece from a first transport level (14a) of the travel path (13) to a second Raise or lower the transport level (14b) of the route (13). Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Montagestationen (14a, 14b) in unterschiedlichen Montageebenen (16a, 16b) angeordnet sind, welche auf eine jeweilige Höhe einer jeweiligen Transportebene (14a, 14b) abgestimmt sind.Transport system (10) according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that at least two assembly stations (14a, 14b) are arranged in different assembly levels (16a, 16b) which are matched to a respective height of a respective transport level (14a, 14b). Transportsystem (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Transportebenen (14b) eingerichtet ist, von einer Decke (17) abgehängt oder auf einem Boden (18) aufgeständert zu sein.Transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the transport levels (14b) is set up to be suspended from a ceiling (17) or raised on a floor (18). Transportsystem (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (10) zumindest eine Steuerungssoftware umfasst, die eingerichtet ist, zu entscheiden, welche Transportebene (14a, 14b) in welcher Förderungsrichtung zu befahren ist.Transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the transport system (10) comprises at least one control software which is set up to decide which transport level (14a, 14b) is to be traveled in which conveying direction. Transportsystem (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Förderungsrichtung der Transportebenen (14a, 14b) situativ wechselbar ist.Transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that a conveying direction of the transport levels (14a, 14b) can be changed depending on the situation. Transportsystem (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest zwei Transportebenen (14a, 14b) in eine gleiche Förderungsrichtung betreibbar sind.Transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least two transport levels (14a, 14b) can be operated in the same conveying direction. Transportsystem (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (10) um zumindest eine weitere Transportebene (14c) erweiterbar ist, wobei das Transportsystem (10) zumindest drei Transportebenen (14a, 14b, 14c) aufweisen kann.Transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the transport system (10) can be expanded by at least one further transport level (14c), wherein the transport system (10) can have at least three transport levels (14a, 14b, 14c). Verfahren zur modularen Montage von Werkstücken (19) mit einem Transportsystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, umfassend die Schritte: a) Bereitstellen wenigstens zweier Montagestationen (11a, 11b) und wenigstens eines fahrerlosen Transportfahrzeuges (12), b) Transportieren des zumindest einen Werkstückes (19) nach Abschluss einer ersten Montagestation (11a) einer ersten Transportebene (14a) über einen Aufzug (15) zu einer weiteren Montagestation (11b) einer zweiten Transportebene (14b).Method for the modular assembly of workpieces (19) with a transport system (10) according to one of the Claims 1 until 9 , comprising the steps: a) providing at least two assembly stations (11a, 11b) and at least one driverless transport vehicle (12), b) transporting the at least one workpiece (19) over a first transport level (14a) after a first assembly station (11a) has been completed an elevator (15) to a further assembly station (11b) of a second transport level (14b). Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Förderungsrichtung des zumindest einen fahrerlosen Transportfahrzeuges situativ geändert wird.Procedure according to Claim 9 , wherein the conveying direction of the at least one driverless transport vehicle is changed depending on the situation.
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