DE102013107781B4

DE102013107781B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Verhindern einer ungewollten Beschleunigung eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102013107781B4
Application number: DE102013107781.1A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Binder; Florian Österreicher; Matthias Schüler; Magnus OPPELLAND; Dalibor KOVAC
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG; Robert Bosch GmbH
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG; Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-07-22
Filing date: 2013-07-22
Publication date: 2018-04-26
Anticipated expiration: 2033-07-23
Also published as: DE102013107781A1; CN104325981B; CN104325981A; US9460628B2; US20150025765A1

Abstract

Verfahren zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs (1), wobei gemäß einem Haltezustands-Überwachungsverfahren eine Fehlerreaktion ausgelöst wird (S5), wenn sich das Kraftfahrzeug (1) in einem Haltezustand befindet und mindestens eine überwachungsrelevante Bedingung erfüllt ist, die eine bevorstehende ungewollte Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) anzeigt, wobei die überwachungsrelevante Bedingung vorliegt,- wenn die Drehzahl eines Antriebsmotors (2) des Kraftfahrzeugs höher ist als ein vorgegebener Drehzahlschwellenwert, der Antriebsstrang nicht offen ist und der Gradient der Drehzahl des Antriebsmotors (2) größer ist als ein vorgegebener Gradientenschwellenwert, und/oder- wenn das Produkt aus der Drehzahl eines Antriebsmotors (2) des Kraftfahrzeugs (1) und einem Übersetzungsverhältnis eines Getriebes im Antriebsstrang größer ist als ein vorgegebener Antriebsraddrehzahlschwellenwert und eine zeitliche Ableitung des Produkts aus der Drehzahl des Antriebsmotors (2) und dem Übersetzungsverhältnis einen vorgegebenen Gradientenschwellenwert überschreitet, und/oder- wenn der Gradient der Drehzahl eines Antriebsrads (9) des Kraftfahrzeugs (1) einen vorgegebenen Antriebsraddrehzahlgradientenschwellenwert überschreitet und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist, und/oder- wenn das Motormoment eines Antriebsmotors (2) größer als ein vorgegebener Momentenschwellenwert und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein Kraftfahrzeuge und insbesondere ein Verfahren zum Betreiben eines Motorsystems für ein Kraftfahrzeug, mit dem ungewollte Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs vermieden werden können.
Stand der Technik
Der Betrieb von Motorsystemen in Kraftfahrzeugen ist sicherheitskritisch, weshalb Maßnahmen zur Überwachung der ordnungsgemäßen Funktion serienmäßig vorgesehen werden. Insbesondere sind bei der Überwachung Drei-Ebenen-Konzepte üblich, in denen Steuergerätefunktionen durch eine momenten- oder beschleunigungsbasierte Überwachungsfunktion überwacht werden. So sollen dadurch ungewollte Beschleunigungen eines Kraftfahrzeugs, wie sie beispielsweise durch einen Software- oder Hardwarefehler im Motorsteuergerät verursacht werden können, verhindert werden.
Die Überwachung löst in der Regel eine Fehlerreaktion aus, wenn das ermittelte Motormoment bzw. die ermittelte Beschleunigung des Kraftfahrzeugs nicht plausibel ist und/oder ein vorgegebener, maximal zulässiger Wert der überwachten Größe überschritten wird. Diese Verfahren ermöglichen eine ausreichend schnelle Reaktion auf im normalen Fahrzustand auftretende Fehler.
Aus Toleranzgründen werden in bisherigen Verfahren zur Erkennung von ungewollten Beschleunigungen Schwellenwerte und Erkennungszeiten verwendet, die für Fahrzustände bei höheren Geschwindigkeiten geeignet sind, aber im Fehlerfall im stillstandsnahen Geschwindigkeitsbereich keine ausreichend schnelle Reaktion gewährleisten. Insbesondere benötigen aktuelle Überwachungsverfahren eine zu lange Zeitdauer, um beispielsweise das Anfahren eines Fußgängers zu verhindern, der unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug die Straße überquert.
Die Druckschrift DE 10 2009 055 044 A1 offenbart ein Verfahren zum Unterbinden einer ungewollten Beschleunigung eines Fahrzeugs. Dabei wird ein Antriebssteuergerät auf Fehler überwacht, die zu einer ungewollten Bewegung des Fahrzeugs führen können, und bei Feststellung eines Fehlers eine Ansteuerschaltung eines Antriebsaggregats abgeschaltet. Das Antriebssteuergerät gibt ein Signal aus, mit dem eine Bremsfunktion ausgelöst werden kann. Insbesondere kann das Antriebssteuergerät das Signal aussenden, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß sind das Verfahren zur Überwachung eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 1 sowie die Vorrichtung, das Kraftfahrzeug und das Computerprogramm gemäß den nebengeordneten Ansprüchen vorgesehen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Überwachen eines Motorsystems eines Kraftfahrzeugs vorgesehen, wobei gemäß einem Haltezustands-Überwachungsverfahren eine Fehlerreaktion ausgelöst wird, wenn sich das Kraftfahrzeug in einem Haltezustand befindet und mindestens eine überwachungsrelevante Bedingung erfüllt ist, die eine bevorstehende ungewollte Beschleunigung anzeigt. Eine überwachungsrelevante Bedingung liegt vor, wenn die Drehzahl eines Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs höher ist als ein vorgegebener Drehzahlschwellenwert, der Antriebsstrang nicht offen ist und der Gradient der Drehzahl des Antriebsmotors größer ist als ein vorgegebener Gradientenschwellenwert, und/oder wenn das Produkt aus der Drehzahl eines Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs und einem Übersetzungsverhältnis eines Getriebes im Antriebsstrang größer ist als ein vorgegebener Antriebsraddrehzahlschwellenwert und eine zeitliche Ableitung des Produkts aus der Drehzahl des Antriebsmotors und dem Übersetzungsverhältnis einen vorgegebenen Gradientenschwellenwert überschreitet, und/oder wenn der Gradient der Drehzahl eines Antriebsrads des Kraftfahrzeugs einen vorgegebenen Antriebsraddrehzahlgradientenschwellenwert überschreitet und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist, und/oder wenn das Motormoment eines Antriebsmotors größer als ein vorgegebener Momentenschwellenwert und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist.
Das obige Verfahren ermöglicht eine schnelle Fehlerreaktion für den speziellen Fall einer plötzlich auftretenden ungewollten bzw. fehlerhaften Beschleunigung aus dem Stand bzw. aus dem stillstandnahen Geschwindigkeitsbereich, wie sie beispielsweise vor einer Ampel oder einem Zebrastreifen auftreten kann, um eine Gefährdung von sich vor dem Kraftfahrzeug aufhaltenden Fußgängern zu vermeiden. Weiterhin ist sichergestellt, dass das obige Überwachungsverfahren keine unerwünschten Einflüsse auf die Dynamik im normalen Fahrbetrieb hat.
Dazu werden zusätzliche Überwachungskriterien angewandt, wenn sich das Kraftfahrzeug in einem Haltezustand befindet, d. h. still steht oder sich mit nur sehr niedriger Geschwindigkeit bewegt, wobei sich die zusätzlichen Überwachungskriterien von der momenten- oder beschleunigungsbasierten Überwachung unterscheiden.
Es kann vorgesehen sein, dass festgestellt wird, dass der Haltezustand eingenommen ist, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs unter einem vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellenwert liegt.
Weiterhin kann der Haltezustand festgestellt werden, dass eine Momentenanforderung vorliegt, die kleiner ist als ein vorgegebener Momentenanforderungsschwellenwert.
Der Haltezustand kann also insbesondere dann erkannt werden, wenn die Geschwindigkeit kleiner als ein vorgegebener Geschwindigkeitsschwellenwert ist und keine bzw. eine nur sehr geringe Momentenanforderung durch den Fahrer erfolgt oder der Fahrer das Bremspedal betätigt hat. Wird der Haltezustand des Kraftfahrzeugs festgestellt, so wird das Vorliegen eines weiteren Überwachungskriteriums überprüft und ist dieses erfüllt, so wird eine ungewollte Beschleunigung des Kraftfahrzeugs erkannt und eine Fehlerreaktion ausgelöst.
Weiterhin kann zusätzlich zu dem Haltezustands-Überwachungsverfahren ein momenten- oder beschleunigungsbasiertes Überwachungsverfahren durchgeführt werden, um eine ungewollte Beschleunigung aus von dem Haltezustand verschiedenen Fahrzuständen zu überwachen.
Gemäß einer Ausführungsform kann der Haltezustand eingenommen sein , wenn eine Bremsanforderung vorliegt.
Alternativ oder zusätzlich kann eine überwachungsrelevante Bedingung vorliegen, wenn das Motormoment eines Antriebsmotors, z.B. eines zusätzlichen Elektromotors in Hybridfahrzeugen größer ist als ein vorgegebener Momentenschwellenwert und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Vorrichtung zum Überwachen eines Motorsystems eines Kraftfahrzeugs vorgesehen, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um gemäß einem Haltezustands-Überwachungsverfahren eine Fehlerreaktion auszulösen, wenn sich das Kraftfahrzeug in einem Haltezustand befindet und mindestens eine überwachungsrelevante Bedingung erfüllt ist, die eine bevorstehende ungewollte Beschleunigung anzeigt, wobei eine überwachungsrelevante Bedingung vorliegt, wenn die Drehzahl eines Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs höher ist als ein vorgegebener Drehzahlschwellenwert, der Antriebsstrang nicht offen ist und der Gradient der Drehzahl des Antriebsmotors größer ist als ein vorgegebener Gradientenschwellenwert, und/oder wenn das Produkt aus der Drehzahl eines Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs und einem Übersetzungsverhältnis eines Getriebes im Antriebsstrang größer ist als ein vorgegebener Antriebsraddrehzahlschwellenwert und eine zeitliche Ableitung des Produkts aus der Drehzahl des Antriebsmotors und dem Übersetzungsverhältnis einen vorgegebenen Gradientenschwellenwert überschreitet, und/oder wenn der Gradient der Drehzahl eines Antriebsrads des Kraftfahrzeugs einen vorgegebenen Antriebsraddrehzahlgradientenschwellenwert überschreitet und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist, und/oder wenn das Motormoment eines Antriebsmotors größer als ein vorgegebener Momentenschwellenwert und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Kraftfahrzeug mit einem Motorsystem und der obigen Vorrichtung vorgesehen.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm vorgesehen, welches dazu eingerichtet ist, alle Schritte des obigen Verfahrens auszuführen.
Figurenliste
Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Motorsystem mit einem Verbrennungsmotor und einem Motorsteuergerät; und
2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Überwachung eines Kraftfahrzeugs.

Beschreibung von Ausführungsformen
1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 1 mit einem z. B. als Verbrennungsmotor ausgebildeten Antriebsmotor 2, der über eine Kupplung 3 mit einem Abtriebsstrang (nicht gezeigt) gekoppelt ist. Der Antriebsmotor 2 wird durch ein Motorsteuergerät 4 angesteuert, insbesondere basierend auf einer Momentenanforderung von einem Fahrer oder einem (nicht gezeigten) Fahrerassistenzsystem.
Eine Momentenanforderung kann durch den Fahrer durch die Betätigung eines Fahrpedals 5 gegeben sein. Weiterhin kann ein Bremspedal 6 vorgesehen sein, durch dessen Betätigung der Fahrer signalisiert, einen Bremsvorgang durchführen zu wollen bzw. eine Bremsanforderung signalisiert. Basierend auf der Momentenanforderung in Form eines Fahrerwunschmoments, die beispielsweise aus der Fahrpedalstellung des Fahrpedals 5 abgeleitet wird, ermittelt das Motorsteuergerät 4 entsprechende Ansteuergrößen bzw. Stellgrößen für den Antriebsmotor 2. Im Falle eines Verbrennungsmotors als Antriebsmotor 2 können die Stellgrößen eine Drosselklappenstellgröße, eine Einspritzventilstellgröße, eine Nockenwellenstellgröße, eine Wastegateventilstellgröße und/oder dergleichen umfassen. Die Stellgrößen ermitteln sich aus dem durch das Motorsteuergerät 4 zu stellenden Motormoment. Im Fall eines Elektromotors als Antriebsmotor 2 kann die Stellgröße die angelegte Motorspannung bzw. der sich daraus ergebende Motorstrom sein. Der Antriebsmotor 2 kann auch als hybrides Antriebssystem aus Elektromotor und Verbrennungsmotor ausgebildet sein.
Zum Überprüfen der ordnungsgemäßen Funktion des Motorsteuergeräts 4 ist eine Überwachungseinheit 7 vorgesehen, die die Ansteuerung des Antriebsmotors 2 überwacht und im Fehlerfall eine Fehlerreaktion auslöst, die das Kraftfahrzeug 1 bzw. das Motorsystem des Kraftfahrzeugs 1 in einen sicheren Zustand bringt. Die Überwachungseinheit 7 ist häufig integriert in dem Motorsteuergerät 4 vorgesehen und ist Bestandteil eines Drei-Ebenen-Überwachungskonzepts. Die Überwachungseinheit 7 weist Überwachungsfunktionen auf, um eine herkömmliche momenten- oder beschleunigungsbasierte Überwachung des Motorsteuergeräts 4 auszuführen.
Um im Fall einer plötzlich auftretenden ungewollten Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 aus dem Stand bzw. aus einer niedrigen Geschwindigkeit, wie es häufig bei einer Fahrsituation vor einer Ampel oder einem Zebrastreifen der Fall ist, greifen jedoch die herkömmlichen Konzepte zur momenten- oder beschleunigungsbasierten Überwachung nicht. Insbesondere dauert die Erkennung mit den implementierten herkömmlichen Überwachungsverfahren zu lange, so dass die Fehlerreaktion in den obigen Fahrzuständen zu spät erfolgt, um eine Gefährdung von z. B. Fußgängern, die sich unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug aufhalten, auszuschließen. Die Gründe hierfür liegen beispielsweise in zu hoch angesetzten Schwellenwerten und zu langen Erkennungszeiten für die Überwachungsfunktionen der Überwachungseinheit 7.
2 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines in der Überwachungseinheit 7 zusätzlich implementierten Verfahrens zur Detektion und Ausführung einer Fehlerreaktion im Falle einer unerwünschten Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1.
In Schritt S1 wird überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug 1 in einem Haltezustand befindet. Der Haltezustand entspricht einem Zustand, in dem ein Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 bzw. ein Fahren mit sehr niedriger Geschwindigkeit und keine Momentenanforderung vorliegt. Dies kann durch einen entsprechenden Geschwindigkeitssensor 8, der mit einem Antriebsrad 9 des Kraftfahrzeugs 1 gekoppelt ist, festgestellt werden. Ist die Geschwindigkeitsangabe, die das Motorsteuergerät 4 von dem Geschwindigkeitssensor 8 erhält, gleich Null, so wird das Verfahren mit Schritt S10 zur weiteren Fehlererkennung fortgesetzt.
Alternativ wird, wenn die Geschwindigkeitsangabe ungleich Null ist, in Schritt S2 überprüft, ob die Geschwindigkeitsangabe eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 angibt, die kleiner ist als ein vorgegebener Geschwindigkeitsschwellenwert. Ist dies nicht der Fall (Alternative: Nein), so wird zu Schritt S1 zurückgesprungen, da kein überwachungsrelevanter Fahrzustand ermittelt worden ist.
In Schritt S3 wird überprüft, ob eine Momentenanforderung vorliegt, beispielsweise durch Überprüfen der Fahrerpedalstellung des Fahrpedals 5, durch Überprüfen der Angabe aus einem Fahrerassistenzsystem oder durch Feststellen, dass das Bremspedal 6 betätigt worden ist. Durch einen Schwellenwertvergleich mit einem vorgegebenen Momentenanforderungsschwellenwert kann eine nicht vorhandene bzw. nur sehr geringe Momentenanforderung des Fahrers erkannt werden.
Wird in Schritt S3 festgestellt, dass keine oder nur eine zu vernachlässigende Momentenanforderung vorliegt (Alternative: Ja), so wird das Verfahren mit dem Überwachungsschritt S4 zur Überprüfung auf einen überwachungsrelevanten Fehler fortgesetzt. Andernfalls (Alternative: Nein) wird zu Schritt S1 zurückgesprungen.
Die Überprüfung in Schritt S4 bezüglich des Vorliegens eines überwachungsrelevanten Fehlers kann auf verschiedene Weisen vorgenommen werden. Insbesondere kann ein Fehlerfall festgestellt werden, wenn eine oder mehrere der folgenden Bedingungen vorliegen:

a) Die Drehzahl des Antriebsmotors 2 ist höher als ein vorgegebener Drehzahlschwellenwert, der Antriebsstrang ist nicht offen , d. h. die Kupplung 3 bewirkt zumindest eine schlupfende Kraftübertragung zwischen dem Antriebsmotor 2 und dem Antriebsrad 9, und der Gradient der Drehzahl des Antriebsmotors 2 ist größer als ein vorgegebener Gradientenschwellenwert.
b) Das Produkt aus der Drehzahl des Antriebsmotors 2 und dem Übersetzungsverhältnis eines Getriebes 3 im Antriebsstrang ist größer als ein vorgegebener Antriebsraddrehzahlschwellenwert und die zeitliche Ableitung des Produkts aus der Drehzahl des Antriebsmotors 2 und dem Übersetzungsverhältnis überschreitet einen vorgegebenen Gradientenschwellenwert. Hierbei kann für das Übersetzungsverhältnis ebenfalls eine zeitvariable Größe erfasst und bereitgestellt werden, so dass auch ein Schlupf einer Kupplung berücksichtigt werden kann. Insbesondere kann die zeitliche Ableitung des Produkts aus der Drehzahl des Antriebsmotors 2 und dem Übersetzungsverhältnis in eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 umgerechnet werden, die dann bezüglich eines Beschleunigungsschwellenwerts und insbesondere im Hinblick auf ein Überschreiten des Beschleunigungsschwellenwerts überwacht wird.
c) Der Gradient der Drehzahl des Antriebsrads 9 überschreitet einen vorgegebenen Antriebsraddrehzahlgradientenschwellenwert und das Übersetzungsverhältnis ist ungleich Null, d. h. es besteht eine Kopplung zwischen dem Antriebsmotor 2 und dem Antriebsrad 9.
d) Das Motormoment des Antriebsmotors 2 ist größer als ein vorgegebener Momentenschwellenwert und das Übersetzungsverhältnis ist ungleich Null. Bei Hybridfahrzeugen, kann das Antriebsmoment dabei je nach Hybridkonzept dem Gesamtantriebsmoment aller Antriebsmotoren oder nur eines Teils der Antriebsmotoren entsprechen.

Sind eine oder mehrere der obigen Bedingungen a) - d) erfüllt (Alternative: Ja), so liegt ein Fehler vor und es wird eine Fehlerreaktion ausgelöst. Als Fehlerreaktion kann beispielsweise in Schritt S5 eine Einspritzung von Kraftstoff unterbunden oder die Funktion des Motorsteuergeräts 4 deaktiviert werden. Alternativ sind Eingriffe in die Kraftübertragung denkbar, beispielsweise eine Neutralfahrstufenanforderung an ein Getriebesteuergerät und/oder eine Bremskraftanforderung an das Bremssystem oder an den Antriebsmotor 2.
Handelt es sich bei dem Antriebsmotor 2 oder einem der Antriebsmotoren um eine elektrische Maschine, so kann im Fehlerfall ein Neutralmoment ein aktiver Kurzschluss über die Phasenstränge der elektrischen Maschine geschaltet oder ein Bremsmoment gefordert werden.
Ist keine der obigen Bedingungen a) - d) erfüllt (Alternative: Nein), so wird das Verfahren mit den Schritten S1 bis S4 wiederholt.

Claims

Verfahren zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs (1), wobei gemäß einem Haltezustands-Überwachungsverfahren eine Fehlerreaktion ausgelöst wird (S5), wenn sich das Kraftfahrzeug (1) in einem Haltezustand befindet und mindestens eine überwachungsrelevante Bedingung erfüllt ist, die eine bevorstehende ungewollte Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) anzeigt, wobei die überwachungsrelevante Bedingung vorliegt, - wenn die Drehzahl eines Antriebsmotors (2) des Kraftfahrzeugs höher ist als ein vorgegebener Drehzahlschwellenwert, der Antriebsstrang nicht offen ist und der Gradient der Drehzahl des Antriebsmotors (2) größer ist als ein vorgegebener Gradientenschwellenwert, und/oder - wenn das Produkt aus der Drehzahl eines Antriebsmotors (2) des Kraftfahrzeugs (1) und einem Übersetzungsverhältnis eines Getriebes im Antriebsstrang größer ist als ein vorgegebener Antriebsraddrehzahlschwellenwert und eine zeitliche Ableitung des Produkts aus der Drehzahl des Antriebsmotors (2) und dem Übersetzungsverhältnis einen vorgegebenen Gradientenschwellenwert überschreitet, und/oder - wenn der Gradient der Drehzahl eines Antriebsrads (9) des Kraftfahrzeugs (1) einen vorgegebenen Antriebsraddrehzahlgradientenschwellenwert überschreitet und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist, und/oder - wenn das Motormoment eines Antriebsmotors (2) größer als ein vorgegebener Momentenschwellenwert und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei zusätzlich zu dem Haltezustands-Überwachungsverfahren ein momenten- oder beschleunigungsbasiertes Überwachungsverfahren durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Haltezustand eingenommen ist, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) unter einem vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellenwert liegt.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Haltezustand eingenommen ist, wenn eine Momentenanforderung vorliegt, die kleiner ist als ein vorgegebener Momentenanforderungsschwellenwert.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei der Haltezustand eingenommen ist, wenn eine Bremsanforderung vorliegt.
Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs (1), wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, um gemäß einem Haltezustands-Überwachungsverfahren eine Fehlerreaktion auszulösen, wenn sich das Kraftfahrzeug (1) in einem Haltezustand befindet und mindestens eine überwachungsrelevante Bedingung erfüllt ist, die eine bevorstehende ungewollte Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) anzeigt, wobei die überwachungsrelevante Bedingung vorliegt, - wenn die Drehzahl eines Antriebsmotors (2) des Kraftfahrzeugs höher ist als ein vorgegebener Drehzahlschwellenwert, der Antriebsstrang nicht offen ist und der Gradient der Drehzahl des Antriebsmotors (2) größer ist als ein vorgegebener Gradientenschwellenwert, und/oder - wenn das Produkt aus der Drehzahl eines Antriebsmotors (2) des Kraftfahrzeugs (1) und einem Übersetzungsverhältnis eines Getriebes im Antriebsstrang größer ist als ein vorgegebener Antriebsraddrehzahlschwellenwert und eine zeitliche Ableitung des Produkts aus der Drehzahl des Antriebsmotors (2) und dem Übersetzungsverhältnis einen vorgegebenen Gradientenschwellenwert überschreitet, und/oder - wenn der Gradient der Drehzahl eines Antriebsrads (9) des Kraftfahrzeugs (1) einen vorgegebenen Antriebsraddrehzahlgradientenschwellenwert überschreitet und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist, und/oder - wenn das Motormoment eines Antriebsmotors (2) größer als ein vorgegebener Momentenschwellenwert und das Übersetzungsverhältnis ungleich Null ist.
Kraftfahrzeug mit einem Motorsystem und der Vorrichtung nach Anspruch 6.
Computerprogramm, welches dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.
Elektronisches Speichermedium, auf welchem ein Computerprogramm nach Anspruch 8 gespeichert ist.
Elektronisches Steuergerät, welches ein elektronisches Speichermedium nach Anspruch 9 aufweist.