DE102012217764A1

DE102012217764A1 - Mold protection device for tool of processing system e.g. robotic handling system, has cover that is moved from capping position into release position and vice versa

Info

Publication number: DE102012217764A1
Application number: DE201210217764
Authority: DE
Inventors: Stefan Bartscher; Tim Thurn
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2012-09-28
Filing date: 2012-09-28
Publication date: 2014-06-12

Abstract

The mold protection device (10) has a cover (20) that is provided for covering a portion of the tool (110) between a tool covering the covering position (A) and a tool releasing the release position (F). An actuator (30) is formed, and extended between the cover and the tool holder (120). The cover is moved from the capping position into the release position and vice versa. The sensor system (40) is coupled to the actuator, such that the movement of the cover in dependence on the position of the tool is carried out. An independent claim is included for a method for protecting mold tool of processing system.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Werkzeugschutzvorrichtung für ein Werkzeug eines Bearbeitungssystems, insbesondere eines automatischen Bearbeitungssystems. Weiter betrifft die vorliegende Erfindung ein derartiges Bearbeitungssystem sowie ein Verfahren für den Werkzeugschutz eines Werkzeugs eines Bearbeitungssystems.The present invention relates to a tool protection device for a tool of a machining system, in particular an automatic machining system. Furthermore, the present invention relates to such a processing system and a method for tool protection of a tool of a processing system.

Bearbeitungssysteme, insbesondere automatische Bearbeitungssysteme, sind grundsätzlich bekannt. So werden z. B. in der Fahrzeugindustrie zur Herstellung von Fahrzeugen Bearbeitungssysteme in Form von Robotersystemen verwendet. Diese Robotersysteme weisen häufig armartige Werkzeughalterungen auf, welche in der Lage sind, ein Werkzeug in beliebige gewünschte Positionen zu verfahren. Dabei ist in dem als Roboterarm ausgebildeten Werkzeughalter ein Werkzeug aufgenommen, welches zur Durchführung bestimmter Werkzeugarbeiten ausgebildet ist. So kann ein solches Werkzeug z. B. ein Fräskopf, ein Bohrkopf oder Ähnliches sein. Auch Werkzeuge in Form von Einspritzdüsen, Schweißköpfen oder ähnlichen Bearbeitungswerkzeugen sind denkbar. Um sicherzustellen, dass bei der Bewegung des Werkzeugs mithilfe des Bearbeitungssystems eine Verletzung des Bedienpersonals ausgeschlossen bzw. das entsprechende Risiko reduziert wird, ist bei bekannten Bearbeitungssystemen häufig eine Schutzvorrichtung vorgesehen. Diese ist z. B. als Zaun ausgebildet und verhindert auf diese Weise, dass das Bedienpersonal in den Bearbeitungsradius des Bearbeitungssystems gelangen kann. Auch ist es bekannt, dass in Einsatzsituationen, bei welchen sich ein Schutzzaun als unpraktisch erwiesen hat, das Bearbeitungssystem selbst mit reduzierter Leistung gefahren wird. Eine reduzierte Leistung ist dabei insbesondere die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs durch das Bearbeitungssystem bzw. die Bewegungskraft, mit welcher die Bewegung durchgeführt wird.Processing systems, in particular automatic processing systems, are known in principle. So z. B. used in the automotive industry for the manufacture of vehicles machining systems in the form of robotic systems. These robot systems often have arm-like tool holders, which are able to move a tool in any desired positions. In this case, a tool is accommodated in the trained as a robot arm tool holder, which is designed to carry out certain tooling work. So such a tool z. B. a milling head, a drill head or the like. Even tools in the form of injectors, welding heads or similar processing tools are conceivable. In order to ensure that the movement of the tool by means of the processing system precludes or reduces the risk of operator injury, a protective device is frequently provided in known processing systems. This is z. B. formed as a fence and prevents in this way that the operator can get into the machining radius of the processing system. It is also known that in operating situations in which a protective fence has proven to be impractical, the processing system itself is operated with reduced power. A reduced performance is in particular the speed of movement of the tool by the processing system or the motive force with which the movement is performed.

Es ist nachteilig bei bekannten Bearbeitungssystemen, dass nur zwei Möglichkeiten für den Schutz des Bedienpersonals vorgesehen werden können, welche entweder einen hohen Platzbedarf in Form von Sicherheitseinrichtungen mit sich bringen, oder die Bearbeitungsgeschwindigkeit und damit die Bearbeitungsleistung wesentlich reduzieren. Darüber hinaus besteht bei der Verwendung von Schutzvorrichtungen in Form von Schutzzäunen Manipulationsgefahr, so dass das Bedienpersonal trotz vorgesehener Schutzeinrichtung durch Manipulation derselben sich in ein Gefahrengebiet begibt.It is disadvantageous in known processing systems that only two options can be provided for the protection of the operating personnel, which either entail a high space requirement in the form of safety devices, or substantially reduce the processing speed and thus the processing performance. In addition, there is a risk of tampering with the use of protective devices in the form of protective fences, so that the operator, despite the protective device provided by manipulating the same goes into a hazardous area.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Werkzeugschutzvorrichtung, ein Bearbeitungssystem sowie ein Verfahren für den Werkzeugschutz eines Werkzeugs zur Verfügung zu stellen, welche in kostengünstiger und einfacher Weise die Sicherheit des Bedienpersonals bei insbesondere verringertem Platzbedarf und verbesserter Leistung des Bearbeitungssystems gewährleisten können.It is an object of the present invention to at least partially overcome the disadvantages described above. In particular, it is the object of the present invention to provide a tool protection device, a machining system and a method for tool protection of a tool which can ensure the safety of the operating personnel, in particular with reduced space requirements and improved performance of the machining system, in a cost-effective and simple manner.

Voranstehende Aufgabe wird gelöst durch eine Werkzeugvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Bearbeitungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 11 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 13. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sowie dem erfindungsgemäßen Bearbeitungssystem und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.The above object is achieved by a tool device having the features of claim 1, a processing system having the features of claim 11 and a method having the features of claim 13. Further features and details of the invention will become apparent from the dependent claims, the description and the drawings. In this case, features and details that are described in connection with the tool protection device according to the invention apply, of course, also in connection with the inventive method and the processing system according to the invention and in each case vice versa, so that with respect to the disclosure of individual aspects of the invention is always reciprocal reference or can be ,

Eine erfindungsgemäße Werkzeugschutzvorrichtung dient einem Werkzeug eines Bearbeitungssystems. Eine solche Werkzeugschutzvorrichtung weist eine Abdeckeinheit für das Abdecken zumindest eines Abschnitts des Werkzeugs auf. Diese Abdeckeinheit ist zumindest zwischen einer das Werkzeug abdeckenden Abdeckposition und einer das Werkzeug freigebenden Freigabeposition bewegbar. Eine erfindungsgemäße Werkzeugschutzvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine Aktorik vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, die Abdeckeinheit von der Abdeckposition in die Freigabeposition und umgekehrt zu bewegen.A tool protection device according to the invention serves a tool of a processing system. Such a tool protection device has a cover unit for covering at least a portion of the tool. This covering unit is movable at least between a covering position covering the tool and a release position releasing the tool. A tool protection device according to the invention is characterized in that an actuator system is provided, which is designed to move the cover unit from the covering position into the release position and vice versa.

Eine Werkzeugschutzvorrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung dient dem Werkzeugschutz. Unter dem Begriff „Werkzeugschutz” ist im Sinne der vorliegenden Erfindung der Schutz des Bedienpersonals vor dem Werkzeug zu verstehen. Insbesondere bei Werkzeugen, welche z. B. als Fräskopf oder Bohrkopf spitz und damit verletzungsgefährdend ausgeführt sind, kann durch den Werkzeugschutz die zugehörige Verletzung beim Kontakt mit Körperteilen des Bedienpersonals vermieden werden.A tool protection device according to the present invention is used for tool protection. For the purposes of the present invention, the term "tool protection" is understood to mean the protection of the operating personnel from the tool. Especially with tools which z. B. pointed as a milling head or drill head and thus injury hazardous, can be avoided by the tool protection the associated injury in contact with body parts of the operator.

Eine Abdeckeinheit im Sinne der vorliegenden Erfindung dient dem Abdecken zumindest eines Abschnitts des Werkzeugs. Dabei handelt es sich insbesondere um den Abschnitt des Werkzeugs, welcher ein großes Verletzungspotenzial mit sich bringt. Dies können z. B. scharfe Spitzen, wie die Bohrspitze eines Bohrkopfes sein. Bei einem Fräskopf als Werkzeug kann die Abdeckung zumindest im Bereich der Schneideinsätze eines solchen Fräskopfes erfolgen. Selbstverständlich ist es jedoch auch möglich, dass das gesamte Werkzeug oder im Wesentlichen das gesamte Werkzeug mithilfe der Abdeckeinheit abgedeckt wird. Dabei kann sich die Abdeckeinheit zwischen den zwei Extrempositionen, der Abdeckposition und Freigabeposition, bewegen. Hierfür ist die Abdeckeinheit entsprechend gelagert. Selbstverständlich kann die Abdeckeinheit, z. B. durch Auseinanderfalten und Zusammenschieben einzelner Abdeckelemente, in der Abdeckposition und in der Freigabeposition auch eine unterschiedliche geometrische Erstreckung aufweisen. So kann es vorkommen, dass im Rahmen der vorliegenden Erfindung in der Abdeckposition die Abdeckeinheit aufgefaltet und damit als Schutzpanzer für das Werkzeug ausgebildet ist. In der Freigabeposition kann eine solche Abdeckeinheit zusammengefaltet bzw. ineinandergeschoben sein, so dass sie möglichst wenig Platzbedarf fordert. Dies führt zu reduzierter Einflussnahme auf die Situation, wenn das Werkzeug sich in der Bearbeitungsposition befindet.A cover unit in the sense of the present invention serves to cover at least a portion of the tool. This is in particular the section of the tool, which brings with it a great potential for injury. This can z. B. sharp points, such as the drill bit of a drill head. In a milling head as a tool, the cover can be made at least in the region of the cutting inserts of such a milling head. Of course, it is also possible that the entire tool or substantially the entire tool is covered by the cover unit. The cover unit can move between the two extreme positions, the covering position and the release position. For this purpose, the cover is mounted accordingly. Of course, the cover, z. B. by unfolding and pushing together individual cover, in the covering and in the release position also have a different geometric extent. Thus, it may happen that in the context of the present invention in the covering position, the cover unit unfolded and thus formed as a protective armor for the tool. In the release position, such a cover unit can be folded or pushed into one another, so that it requires as little space as possible. This leads to reduced influence on the situation when the tool is in the machining position.

Eine erfindungsgemäße Werkzeugschutzvorrichtung wird insbesondere bei einem automatischen Bearbeitungssystem eingesetzt. Insbesondere handelt es sich um ein robotisches Arbeitssystem, wobei das Werkzeug in einem Werkzeughalter in Form eines Roboterarms aufgenommen ist. Das Werkzeug kann sich dabei in einer Bearbeitungsposition befinden, in welcher die Bearbeitung eines Werkstücks durchgeführt werden soll. In allen anderen Positionen ist das Werkzeug dementsprechend nicht im Einsatz, so dass in diesen anderen Positionen, welche auch als Ruheposition des Werkzeugs bezeichnet werden können, eine Abdeckung durch die Abdeckeinheit mithilfe einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung durchgeführt wird.A tool protection device according to the invention is used in particular in an automatic processing system. In particular, it is a robotic work system, wherein the tool is received in a tool holder in the form of a robot arm. The tool can be located in a machining position in which the machining of a workpiece is to be performed. Accordingly, in all other positions, the tool is not in use, so that in these other positions, which may also be referred to as the rest position of the tool, a cover is performed by the cover unit using a tool protection device according to the invention.

Die Aktorik ist im Sinne der vorliegenden Erfindung vorzugsweise eine mechanische Ausbildung, welche in der Lage ist, aktiv die Bewegung der Abdeckeinheit zwischen den beiden Extrempositionen, der Abdeckposition und der Freigabeposition, durchzuführen. Selbstverständlich sind auch andere Aktoren denkbar. So sind beispielsweise mechanische Hebelsysteme genauso einsetzbar, wie motorische Ausführungsformen der Aktorik. Eine Werkzeugschutzvorrichtung bietet dementsprechend mithilfe der Abdeckeinheit zumindest teilweise eine Umhüllung des Werkzeugs und bietet auf diese Weise entsprechenden Schutz vor Verletzungen des Bedienpersonals.For the purposes of the present invention, the actuator system is preferably a mechanical embodiment which is capable of actively carrying out the movement of the cover unit between the two extreme positions, the covering position and the release position. Of course, other actuators are conceivable. For example, mechanical lever systems can be used as well as motorized embodiments of the actuators. A tool protection device accordingly provides at least partially an enclosure of the tool by means of the cover unit and thus offers appropriate protection against injury to operating personnel.

Eine erfindungsgemäße Werkzeugschutzvorrichtung kann dahingehend weitergebildet werden, dass ein Sensorsystem für die Erkennung der Position des Werkzeugs vorgesehen ist. Dabei ist das Sensorsystem mit der Aktorik derart gekoppelt, dass die Bewegung der Abdeckeinheit in Abhängigkeit von der Position des Werkzeugs erfolgt. Die Position des Werkzeugs ist dabei insbesondere mit Bezug auf eine Bearbeitungsposition des Werkzeugs zu verstehen, in welcher das Werkzeug die Bearbeitung eines Werkstücks vornehmen kann. In allen anderen Positionen, also insbesondere in Ruhepositionen des Werkzeugs, kann über das Sensorsystem diese Ruheposition erkannt werden und dementsprechend die Abdeckeinheit in die Abdeckposition mithilfe der Aktorik bewegt werden. In dem Moment, in dem ein Bearbeitungswunsch existiert, bewegt sich das Werkzeug mithilfe des Bearbeitungssystems in die Bearbeitungsposition. Dies kann mithilfe der Sensorik wahrgenommen werden, so dass die Abdeckeinheit über die Aktorik in die Freigabeposition bewegt wird. Somit stellt die Abdeckeinheit keine Behinderung der Bearbeitung des Werkstücks dar. In allen Ruhepositionen deckt es jedoch das Werkzeug ab, so dass eine Verletzung des Bedienpersonals ausgeschlossen werden kann. Das Sensorsystem kann direkt oder indirekt ausgestaltet sein. So kann direkt die Position des Werkzeugs erfasst werden, insbesondere mit Bezug auf eine Bearbeitungsposition. Auch ist es möglich, dass das Sensorsystem als elektronische Einheit ausgeführt ist, welche einen Bearbeitungswunsch des Werkzeugs erkennt. Somit kann bereits beim Anfahren der Werkzeugposition eine Freigabe des Werkzeugs durch eine Bewegung der Abdeckeinheit in die Freigabeposition erfolgen.A tool protection device according to the invention can be further developed such that a sensor system is provided for detecting the position of the tool. In this case, the sensor system is coupled to the actuator system in such a way that the movement of the cover unit takes place as a function of the position of the tool. The position of the tool is to be understood in particular with reference to a machining position of the tool, in which the tool can perform the machining of a workpiece. In all other positions, ie in particular in rest positions of the tool, this rest position can be detected via the sensor system and accordingly the cover unit can be moved into the covering position by means of the actuators. The moment a machining request exists, the tool moves to the machining position using the machining system. This can be perceived by means of the sensor, so that the cover unit is moved via the actuators in the release position. Thus, the cover does not interfere with the machining of the workpiece. In all rest positions, however, it covers the tool, so that a violation of the operator can be excluded. The sensor system can be designed directly or indirectly. Thus, the position of the tool can be detected directly, in particular with reference to a machining position. It is also possible that the sensor system is designed as an electronic unit, which detects a processing request of the tool. Thus, a release of the tool can already be done by moving the cover in the release position when starting the tool position.

Eine erfindungsgemäße Werkzeugschutzvorrichtung kann darüber hinaus dahingehend weitergebildet sein, dass die Abdeckeinheit zumindest zwei Abdeckelemente aufweist, welche relativ zueinander bewegbar, insbesondere relativ zueinander verschiebbar sind. Eine derartige Ausführungsform erlaubt es, dass die Abdeckeinheit unterschiedliche geometrische Erstreckungen einnimmt. So ist es möglich, dass durch Auseinanderschieben der beiden Abdeckelemente bzw. der Mehrzahl von Abdeckelementen, eine große Fläche zur Abdeckung zur Verfügung gestellt wird, welche in der Abdeckposition vorliegt. Ein Zusammenschieben der zumindest zwei Abdeckelemente reduziert die geometrische Erstreckung der Abdeckeinheit insbesondere in der Freigabeposition, so dass die Einflussnahme auf die Bearbeitungssituation, wenn sich das Werkzeug in der Bearbeitungsposition befindet, auf ein Minimum reduziert wird. Damit kann die Abdeckeinheit sozusagen als schuppenartiger oder gefächerter Panzer ausgebildet sein, welcher zwischen einer ausgefahrenen und einer eingefahrenen Version hin und her bewegbar ist. Die einzelnen Abdeckelemente sind vorzugsweise im Wesentlichen vollflächig ausgestaltet, so dass sie eine Umhüllung bzw. eine vollflächige Abdeckung des Werkzeugs bzw. eines Abschnitts des Werkzeugs zur Verfügung stellen können. Je nach Bewegungswunsch zwischen der Freigabeposition und der Abdeckposition ist es vorteilhaft, wenn die einzelnen Abdeckelemente im Wesentlichen plattenartig ausgebildet sind.A tool protection device according to the invention can also be further developed such that the cover unit has at least two cover elements, which are movable relative to each other, in particular relative to each other. Such an embodiment allows the cover unit to assume different geometrical extents. Thus, it is possible that by pushing apart the two cover elements or the plurality of cover, a large area is provided for covering, which is present in the covering position. Pushing together the at least two cover elements reduces the geometric extent of the cover unit, in particular in the release position, so that the influence on the machining situation when the tool is in the machining position is reduced to a minimum. Thus, the cover unit can be formed, so to speak, as a scale-like or fan-shaped shell, which is movable between an extended and a retracted version back and forth. The individual cover elements are preferably designed substantially over the entire surface, so that they can provide an envelope or a full-surface covering of the tool or of a section of the tool. Depending on the motion desired between the release position and the covering position, it is advantageous if the individual cover elements are substantially plate-like.

Ebenfalls vorteilhaft ist es, wenn bei einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung die Abdeckelemente in der Freigabeposition zumindest abschnittsweise überlappen. Vorzugsweise überlappen die einzelnen Abdeckelemente über ihre Haupterstreckungsflächenrichtung, so dass 90% und mehr der Oberfläche der einzelnen Abdeckelemente miteinander überlappen. Dies führt dazu, dass in der Freigabeposition die geometrische Erstreckung der Abdeckeinheit minimiert wird. Auch in der Abdeckposition ist es möglich, dass ein Überlapp zwischen den einzelnen Abdeckelementen vorliegt. Jedoch ist es vorteilhaft, wenn der entstehende Überlapp in der Abdeckposition deutlich geringer als in der Freigabeposition ist. Damit kann durch Verschieben der einzelnen Abdeckelemente relativ zueinander zwischen Freigabeposition und Abdeckposition sozusagen ein Auffächern in Richtung der Abdeckposition und ein Einfächern in Richtung der Freigabeposition der Abdeckeinheit erfolgen. Die einzelnen Abdeckelemente können dafür Anschläge aufweisen, welche hinsichtlich des maximalen und/oder des minimalen Überlapps eine Vorgabe einstellen. It is also advantageous if, in a tool protection device according to the invention, the cover elements overlap at least in sections in the release position. Preferably, the individual cover elements overlap over their main extension surface direction so that 90% and more of the surface of the individual cover elements overlap one another. As a result, in the release position, the geometric extension of the cover unit is minimized. Even in the covering position, it is possible that there is an overlap between the individual covering elements. However, it is advantageous if the resulting overlap in the covering position is significantly lower than in the release position. This can be done by moving the individual cover elements relative to each other between the release position and covering position, so to speak, a fanning in the direction of the covering and a fan-out in the direction of the release position of the cover. The individual cover elements can for this purpose have stops which set a default with regard to the maximum and / or the minimum overlap.

Vorteilhaft ist es darüber hinaus, wenn bei einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung die Abdeckelemente zueinander teleskopartig, insbesondere in zylindrischer Ausbildung, verschiebbar sind. Damit wird eine besonders einfache Verschiebemöglichkeit bzw. Bewegmöglichkeit zwischen der Freigabeposition und der Abdeckposition zur Verfügung gestellt. Die einzelnen zylindrisch ausgebildeten Abdeckelemente werden ineinandergeschoben, um die Freigabeposition zur Verfügung zu stellen. In teleskopartiger Weise werden sie axial auseinandergeschoben und dabei über das Werkzeug in die Abdeckposition gebracht. Diese Variante der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung kann auch als Teleskopausführungsform bezeichnet werden.In addition, it is advantageous if, in a tool protection device according to the invention, the cover elements are telescopically displaceable relative to one another, in particular in a cylindrical configuration. This provides a particularly simple possibility of displacement or mobility between the release position and the covering position. The individual cylindrically shaped cover elements are pushed into each other to provide the release position. In a telescopic manner, they are pushed apart axially and thereby brought over the tool in the covering position. This variant of the embodiment of a tool protection device according to the invention can also be referred to as a telescopic embodiment.

Vorteilhaft ist es ebenfalls, wenn bei einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung die Abdeckeinheit zumindest ein teilkugelschalenförmiges Abdeckelement aufweist. Damit kann die Abdeckeinheit zumindest abschnittsweise rund bzw. kugelförmig ausgeführt werden. Insbesondere bei Werkzeugen, welche z. B. in Form eines Fräskopfes, ebenfalls rund ausgeführt sind, ist eine solche Ausführungsform vorteilhaft. So wird ein effektiver Schutz im Sinne der vorliegenden Erfindung bei gleichzeitiger Reduktion der Oberfläche, des Platzbedarfs und des Materials zur Verfügung gestellt. Darüber hinaus kann der Bewegungsraum, welcher für die Bewegung zwischen der Freigabeposition und der Abdeckposition notwendig ist, auf ein Minimum reduziert werden. Dies reduziert wiederum den Aufwand, welcher für die Konstruktion der Aktorik notwendig ist.It is also advantageous if, in a tool protection device according to the invention, the cover unit has at least one partial spherical shell-shaped cover element. Thus, the cover unit can be performed at least partially round or spherical. Especially with tools which z. B. in the form of a milling head, also run around, such an embodiment is advantageous. Thus, an effective protection according to the present invention is provided with simultaneous reduction of the surface, the space required and the material. In addition, the movement space necessary for the movement between the release position and the cover position can be reduced to a minimum. This in turn reduces the effort which is necessary for the construction of the actuators.

Ebenfalls von Vorteil kann es sein, wenn bei einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung die Aktorik ausgebildet ist für ein blütenblätterartiges Öffnen der Abdeckelemente. Das bedeutet, dass die Bewegung der einzelnen Abdeckelemente aus der Abdeckposition in die Freigabeposition vom Werkzeug weg erfolgt. Ist das Werkzeug z. B. als Bohrkopf oder als Fräskopf ausgestaltet, so klappen die einzelnen Abdeckelemente blütenblätterartig nach außen und nach hinten, so dass eine Freigabe des Werkzeugs nach vorne und damit auf das zu bearbeitende Werkstück zu erfolgt. Damit wird eine Ausführungsform vorgegeben, welche besonders geringen Einfluss auf die Positionierung des Werkzeugs relativ zum Werkstück erlaubt, so dass ein hoher Freiheitsgrad hinsichtlich der Bearbeitungsrichtungen des Werkzeugs am zu bearbeitenden Werkstück vorgegeben werden kann.It may also be advantageous if, in a tool protection device according to the invention, the actuator system is designed for a petal-like opening of the cover elements. This means that the movement of the individual cover elements from the covering position into the release position takes place away from the tool. Is the tool z. B. configured as a drill head or as a milling head, so fold the individual cover elements petal-like outward and backward, so that a release of the tool to the front and thus takes place on the workpiece to be machined. Thus, an embodiment is specified, which allows particularly little influence on the positioning of the tool relative to the workpiece, so that a high degree of freedom with respect to the machining directions of the tool on the workpiece to be machined can be specified.

Vorteilhaft ist es ebenfalls wenn bei einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung die Abdeckeinheit zumindest abschnittsweise eine Gitterstruktur aufweist. Im Gegensatz zu Ausführungsformen, bei welchen die Abdeckeinheit als plattenartige Abdeckelemente vollflächig ausgeführt ist, kann hier eine Reduktion des Materials und vor allem des Gewichts erfolgen. Dabei kann die Gitterstruktur wirksam den Kontakt zwischen dem Bedienpersonal mit dem Werkzeug verhindern und damit Verletzungen des Bedienpersonals vermeiden. Durch das reduzierte Gewicht kann auch eine leichtere und einfachere und damit kostengünstigere Aktorik zur Verfügung gestellt werden.It is likewise advantageous if, in a tool protection device according to the invention, the cover unit has a grid structure at least in sections. In contrast to embodiments in which the cover unit is designed as a plate-like cover elements over the entire surface, a reduction of the material and especially of the weight can take place here. In this case, the grid structure can effectively prevent contact between the operator with the tool and thus avoid injury to the operator. Due to the reduced weight, a lighter and simpler and thus more cost-effective actuators can be provided.

Bei einer Werkzeugschutzvorrichtung gemäß dem voranstehenden Absatz ist es vorteilhaft, wenn die Gitterstruktur zumindest abschnittsweise faltbar, insbesondere mit faltbaren Verbindungsknoten, ausgebildet ist. Dabei erzeugt die Aktorik durch unterschiedliche Faltpositionen die Abdeckposition und die Freigabeposition der Gitterstruktur. Durch eine solche Ausführungsform der Gitterstruktur kann die Aktorik besonders einfach und kostengünstig gehalten werden. Insbesondere bilden die einzelnen Stäbe der Gitterstruktur einen Fortsatz einer als Hebelmechanik ausgebildeten Aktorik, so dass einfach, schnell und kostengünstig eine Bewegung zwischen der Abdeckposition und der Freigabeposition erfolgen kann. Die maximale Maschengröße der Gitterstruktur ist dabei vorzugsweise derart gewählt, dass Extremitäten des Bedienpersonals, also insbesondere die Hand oder die Finger des Bedienpersonals, nicht durch diese Maschen hindurch passen. Somit kann ebenfalls wirksam die Verletzungsgefahr durch Kontakt zwischen Bedienpersonal und Werkzeug reduziert werden.In a tool protection device according to the preceding paragraph, it is advantageous if the grid structure is foldable, at least in sections, in particular with foldable connection nodes. The actuator generates by different folding positions the covering position and the release position of the grid structure. By such an embodiment of the grid structure, the actuators can be kept particularly simple and inexpensive. In particular, the individual bars of the lattice structure form an extension of an actuator system designed as a lever mechanism, so that a movement between the covering position and the release position can take place simply, quickly and cost-effectively. The maximum mesh size of the grid structure is preferably chosen such that extremities of the operating personnel, ie in particular the hand or the fingers of the operating personnel, do not pass through these meshes. Thus, also the risk of injury can be effectively reduced by contact between operators and tools.

Ein weiterer Vorteil wird dadurch erzielt, dass bei einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung die Aktorik als Hebelmechanik ausgebildet ist. Diese Hebelmechanik erstreckt sich zwischen der Abdeckeinheit und einem Werkzeughalter des Werkzeugs des Bearbeitungssystems. Dies führt zu einer besonders einfachen und kostengünstigen Ausführungsform der Aktorik. Selbstverständlich sind alternativ oder kombinatorisch auch weitere Ausführungsformen der Aktorik, z. B. elektrisch oder motorisch, im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar.A further advantage is achieved in that, in a tool protection device according to the invention, the actuators are designed as lever mechanisms is. This lever mechanism extends between the cover unit and a tool holder of the tool of the machining system. This leads to a particularly simple and inexpensive embodiment of the actuators. Of course, alternative or combinatorial also other embodiments of the actuators, z. As electric or motor, conceivable in the context of the present invention.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Bearbeitungssystem, insbesondere ein robotisches Bearbeitungssystem, aufweisend einen Werkzeughalter, ein an dem Werkzeughalter gehaltenes Werkzeug zur Bearbeitung eines Werkstücks und zumindest eine Werkzeugschutzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Damit bringt ein erfindungsgemäßes Bearbeitungssystem die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf eine erfindungsgemäße Werkzeugschutzvorrichtung erläutert worden sind. Bei dem Bearbeitungssystem handelt es sich insbesondere um ein automatisches Bearbeitungssystem. Der Werkzeughalter ist dabei insbesondere als Arm eines Roboters bzw. als Roboterarm ausgeführt. Das Werkzeug ist über das Bearbeitungssystem insbesondere in eine Bearbeitungsposition bewegbar, in welcher eine Bearbeitung des Werkstücks durchgeführt werden kann.Another object of the present invention is a processing system, in particular a robotic processing system comprising a tool holder, a held on the tool holder tool for machining a workpiece and at least one tool protection device according to the present invention. Thus, a processing system according to the invention brings the same advantages as have been explained in detail with reference to a tool protection device according to the invention. The processing system is in particular an automatic processing system. The tool holder is designed in particular as an arm of a robot or as a robot arm. The tool can be moved via the processing system, in particular into a processing position in which a machining of the workpiece can be performed.

Es kann von Vorteil sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Bearbeitungssystem dieses für die automatische oder teilautomatische Bearbeitung eines Werkstücks mit dem Werkzeug ausgebildet ist. Insbesondere handelt es sich bei dem Bearbeitungssystem um einen Roboter. Befindet sich das Werkzeug durch das Bearbeitungssystem in einer Position, in welcher die Bearbeitung des Werkstücks erfolgt, so ist diese Position bzw. dieser Positionsbereich als Bearbeitungsposition definiert. Alle anderen Positionen, in welchen das Werkzeug nicht im Einsatz befindlich ist, können als Ruhepositionen des Werkzeugs bezeichnet werden.It may be advantageous if in a processing system according to the invention this is designed for the automatic or semi-automatic machining of a workpiece with the tool. In particular, the processing system is a robot. If the tool is in a position in which the machining of the workpiece takes place through the machining system, then this position or this position range is defined as the machining position. All other positions in which the tool is not in use can be referred to as rest positions of the tool.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren für den Werkzeugschutz eines Werkzeugs eines Bearbeitungssystems, aufweisend die folgenden Schritte:

– Erkennen der Position des Werkzeugs mit Bezug auf ein zu bearbeitendes Werkstück,
– Abdecken des Werkzeugs mittels einer Werkzeugschutzvorrichtung, wenn sich das Werkzeug in einer Position befindet, in welcher das Werkstück nicht bearbeitet wird.

A further subject of the present invention is a method for tool protection of a tool of a machining system, comprising the following steps:

Detecting the position of the tool with respect to a workpiece to be machined,
- Covering the tool by means of a tool protection device when the tool is in a position in which the workpiece is not processed.

Das Abdecken erfolgt insbesondere mit einer erfindungsgemäßen Werkschutzvorrichtung bzw. das Verfahren wird insbesondere bei einem erfindungsgemäßen Bearbeitungssystem eingesetzt. Dementsprechend bringt ein erfindungsgemäßes Verfahren die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Bearbeitungssystem bzw. mit Bezug auf eine erfindungsgemäße Werkzeugschutzvorrichtung erläutert worden sind. Unter der Abdeckung mittels einer Werkzeugschutzvorrichtung ist damit insbesondere die Abdeckung mithilfe der Abdeckeinheit zu verstehen. Auch hier wird nochmals darauf hingewiesen, dass unter dem Werkzeugschutz der Schutz des Bedienpersonals vor dem Werkzeug im Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verstehen ist. Ein erfindungsgemäßes Verfahren wird insbesondere bei einem automatischen Bearbeitungssystem eingesetzt.The covering takes place in particular with a factory protection device according to the invention or the method is used in particular in a processing system according to the invention. Accordingly, a method according to the invention entails the same advantages as have been explained in detail with reference to a machining system according to the invention or with reference to a tool protection device according to the invention. Under the cover by means of a tool protection device is thus to be understood in particular the cover by means of the cover unit. Again, it is pointed out that under the tool protection of the protection of the operator before the tool in the context of the present invention is to be understood. A method according to the invention is used in particular in an automatic processing system.

Die vorliegende Erfindung wird näher erläutert anhand der beigefügten Zeichnungsfiguren. Die dabei verwendeten Begrifflichkeiten „links”, „rechts”, „oben” und „unten” beziehen sich auf eine Ausrichtung der Zeichnungsfiguren mit normal lesbaren Bezugszeichen. Es zeigen schematisch:The present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawing figures. The terms "left", "right", "top" and "bottom" used herein refer to an alignment of the drawing figures with normally readable reference numerals. They show schematically:

1a eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung in der Abdeckposition, 1a A first embodiment of a tool protection device according to the invention in the covering position,

1b die Ausführungsform der 1a in einer Zwischenposition, 1b the embodiment of the 1a in an intermediate position,

1c die Ausführungsform der 1a und 1b in der Freigabeposition, 1c the embodiment of the 1a and 1b in the release position,

2a eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung in Abdeckposition, 2a a further embodiment of a tool protection device according to the invention in the covering position,

2b die Ausführungsform der 2a in einer Zwischenposition, 2 B the embodiment of the 2a in an intermediate position,

2c die Ausführungsform der 2a und 2b in der Freigabeposition, 2c the embodiment of the 2a and 2 B in the release position,

3a eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung in der Abdeckposition, 3a a further embodiment of a tool protection device according to the invention in the covering position,

3b die Ausführungsform der 3a in der Freigabeposition, 3b the embodiment of the 3a in the release position,

4a eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung in der Abdeckposition, 4a a further embodiment of a tool protection device according to the invention in the covering position,

4b die Ausführungsform der 4a in Freigabeposition, 4b the embodiment of the 4a in release position,

5a eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung in Abdeckposition, 5a a further embodiment of a tool protection device according to the invention in the covering position,

5b die Ausführungsform der 5a in einer Zwischenposition, 5b the embodiment of the 5a in an intermediate position,

5c die Ausführungsform der 5a und 5b in Freigabeposition, 5c the embodiment of the 5a and 5b in release position,

6a eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung in Abdeckposition, 6a a further embodiment of a tool protection device according to the invention in the covering position,

6b die Ausführungsform der 6a in Freigabeposition, 6b the embodiment of the 6a in release position,

7a eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung in Abdeckposition, 7a a further embodiment of a tool protection device according to the invention in the covering position,

7b die Ausführungsform der 7a in einer Zwischenposition, 7b the embodiment of the 7a in an intermediate position,

7c die Ausführungsform der 7a und 7b in Freigabeposition. 7c the embodiment of the 7a and 7b in release position.

In 1a bis 1c ist eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung 10 dargestellt. Diese ist bei einem Bearbeitungssystem 100 eingesetzt, welches in Form eines Roboterarms einen Werkzeughalter 120 aufweist. In dem Werkzeughalter 120 ist ein Werkzeug 110 aufgenommen, welches bei dieser Ausführungsform als Fräskopf ausgebildet ist. Bei dieser Ausführungsform ist die Werkzeugschutzvorrichtung 10 mit einer Vielzahl einzelner Abdeckelemente 22 ausgestaltet, welche zusammen die Abdeckeinheit 20 bilden. Die einzelnen Abdeckelemente 22 sind gegeneinander relativ verschiebbar und überlappen sich in der Abdeckposition A, wie sie in 1a dargestellt ist, kaum. Sie können zusammengefaltet werden, so dass der Überlapp im Wesentlichen bzw. nahezu 100% ist, wie dies in der Zwischenposition gemäß 1b dargestellt ist. In der Freigabeposition F, wie sie 1c zeigt, befindet sich somit die Werkzeugschutzvorrichtung 10 in einer Situation, in welcher die geometrische Erstreckung deutlich reduziert ist. Für die Bewegung zwischen der Abgabeposition A und der Freigabeposition F ist eine Aktorik 30 in Form einer Hebelmechanik vorgesehen, welche sich zwischen einer Anbindung 34 an dem Werkzeughalter 120 und einer Anbindung 36 an der Werkzeugschutzvorrichtung bzw. der Abdeckeinheit 20 erstreckt.In 1a to 1c is a first embodiment of a tool protection device according to the invention 10 shown. This is in a processing system 100 used, which in the form of a robot arm a tool holder 120 having. In the tool holder 120 is a tool 110 taken, which is formed in this embodiment as a milling head. In this embodiment, the tool protection device 10 with a variety of individual cover elements 22 configured, which together the cover unit 20 form. The individual cover elements 22 are relatively displaceable relative to each other and overlap in the covering position A, as in 1a is barely shown. They can be folded together so that the overlap is substantially or nearly 100%, as in the intermediate position according to FIG 1b is shown. In the release position F, like her 1c shows, thus is the tool protection device 10 in a situation where the geometric extent is significantly reduced. For the movement between the dispensing position A and the release position F is an actuator 30 provided in the form of a lever mechanism, which is located between a connection 34 on the tool holder 120 and a connection 36 on the tool protection device or the cover unit 20 extends.

Die 2a bis 2c zeigen eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung 10. Diese und sämtliche werteren noch beschriebenen Ausführungsformen funktionieren in gleicher Weise, wie dies zu den 1a bis 1c erläutert worden ist. Die Ausführungsform der 2a bis 2c weist teilkugelschalenförmige Abdeckelemente 22 auf, die in zwei Bewegungsschritten aufgefahren (siehe 2b) und anschließend aufgeklappt (siehe 2c) werden können. Damit erfolgt die Freigabe des Werkzeugs 110, so dass anschließend in dieser Freigabeposition in einer Bearbeitungsposition des Werkzeugs 110 eine Bearbeitung eines nicht näher dargestellten Werkstücks durchgeführt werden kann. Diese Ausführungsform der 2a bis 2c weist darüber hinaus ein Sensorsystem 40 auf, welches z. B. als Näherungssensor ausgebildet sein kann. Es erkennt, wenn das Bearbeitungssystem 100 das Werkzeug 110 in Richtung der Bearbeitungsposition bringt und kann auf diese Weise den Öffnungsmechanismus in Gang setzen, welcher in den 2a bis 2c dargestellt ist.The 2a to 2c show a further embodiment of a tool protection device according to the invention 10 , These and all other still described embodiments work in the same way as with the 1a to 1c has been explained. The embodiment of the 2a to 2c has teilkugelschalenförmige cover elements 22 on, which ascended in two movement steps (see 2 B ) and then unfolded (see 2c ) can be. This is the release of the tool 110 , so that subsequently in this release position in a machining position of the tool 110 a machining of a workpiece not shown in detail can be performed. This embodiment of the 2a to 2c also has a sensor system 40 on which z. B. may be formed as a proximity sensor. It detects when the editing system 100 the tool 110 brings in the direction of the processing position and can set in this way the opening mechanism in motion, which in the 2a to 2c is shown.

Die 3a und 3b zeigen ebenfalls eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung 10. Hier erfolgt ein blütenartiges Öffnen der ebenfalls als teilkugelschalenförmigen Elemente ausgeführten Abdeckelemente 22 der Abdeckeinheit 20. Dementsprechend bewegen sich die einzelnen Abdeckelemente 22 vom Werkzeug 110 nach hinten bzw. unten weg, so dass eine Freigabe in der Richtung des zu bearbeitenden Werkstücks erfolgt.The 3a and 3b also show a further embodiment of a tool protection device according to the invention 10 , Here is a flower-like opening of the likewise designed as teilkugelschalenförmigen elements cover 22 the cover unit 20 , Accordingly, the individual cover elements move 22 from the tool 110 backwards or downwards, so that a release in the direction of the workpiece to be machined takes place.

Die 4a und 4b zeigen eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung 10. Diese weist eine Abdeckeinheit 20 auf, welche mit einer Gitterstruktur 24 ausgeführt ist. Die einzelnen Stäbe der Gitterstruktur 24 sind mit Verbindungsknoten 26 verbunden. Die Gitterstruktur 24 ist faltbar über die Verbindungsknoten 26 ausgeführt, so dass sie zwischen den beiden Positionen der Abdeckposition A gemäß 4a und der Freigabeposition F gemäß 4b hin und her bewegt werden kann. Dies reduziert den Aufwand hinsichtlich Material und Gewicht für die erfindungsgemäße Werkzeugschutzvorrichtung 10.The 4a and 4b show a further embodiment of a tool protection device according to the invention 10 , This has a cover unit 20 on which with a grid structure 24 is executed. The individual bars of the grid structure 24 are with connection nodes 26 connected. The grid structure 24 is foldable via the connection nodes 26 executed so that they are between the two positions of the covering A according to 4a and the release position F according to 4b can be moved back and forth. This reduces the effort in terms of material and weight for the tool protection device according to the invention 10 ,

Die 5a bis 5c zeigen eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung. Hier sind die beiden Abdeckelemente 22 als Halbkugelschalen ausgebildet, welche links und rechts vom Werkzeug 110 aufgeklappt werden können. Bei dieser Ausführungsform ist gut die als Hebelmechanik 32 ausgebildete Aktorik 30 zu erkennen. Auch hier erfolgt ein Öffnen in die Freigabeposition F, wenn das Werkzeug 110 sich in die Bearbeitungsposition bewegt.The 5a to 5c show a further embodiment of a tool protection device according to the invention. Here are the two cover elements 22 designed as hemispherical shells, which left and right of the tool 110 can be opened. In this embodiment is good as the lever mechanism 32 trained actuators 30 to recognize. Again, there is an opening in the release position F, when the tool 110 moves into the machining position.

Die 6a und 6b zeigen eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung 10. Hier ist eine Ausführung in Form einer teleskopartigen Verschiebung einzelner Abdeckelemente 22 dargestellt. Die Abdeckelemente 22 sind hohlzylindrisch mit unterschiedlichen Querschnitten ausgebildet, so dass sie sich hinsichtlich einer Bewegung zwischen Abgabeposition A und Freigabeposition F ineinander verschieben lassen, wie dies die 6b darstellt.The 6a and 6b show a further embodiment of a tool protection device according to the invention 10 , Here is an embodiment in the form of a telescopic displacement of individual cover elements 22 shown. The cover elements 22 are hollow cylindrical with different cross-sections, so that they can move with respect to a movement between the dispensing position A and release position F into each other, as the 6b represents.

Die 7a bis 7c zeigen eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeugschutzvorrichtung 10. Hier ist die Abdeckeinheit 20 kappenförmig ausgebildet, so dass ein Anheben (siehe 7b) und anschließendes Abklappen (siehe 7c) der Abdeckeinheit 20 erfolgen kann. Hier ist die Aktorik 30 nur in der 7b und 7c zu erkennen, so dass in der Abdeckposition A, wie in 7a dargestellt, die Aktorik 30 ebenfalls geschützt ist.The 7a to 7c show a further embodiment of a tool protection device according to the invention 10 , Here is the cover unit 20 Cap-shaped, so that a lifting (see 7b ) and then fold down (see 7c ) of the cover unit 20 can be done. Here is the actuators 30 only in the 7b and 7c recognizable, so that in the covering position A, as in 7a represented, the actuators 30 is also protected.

Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The above explanation of the embodiments describes the present invention solely by way of example. Of course, individual features of the embodiments, if technically feasible, can be combined freely with one another, without departing from the scope of the present invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: WerkzeugschutzvorrichtungTool protection device
2020: Abdeckeinheitcapping
2222: Abdeckelementcover
2424: Gitterstrukturlattice structure
2626: Verbindungsknotenconnecting node
3030: Aktorikactuators
3232: Hebelmechaniklever mechanism
3434: Anbindung an WerkzeughalterConnection to tool holder
3636: Anbindung an AbdeckeinheitConnection to cover unit
4040: Sensorsystemsensor system
100100: Bearbeitungssystemprocessing system
110110: WerkzeugTool
120120: Werkzeughaltertoolholder
AA: Abdeckpositioncapping
FF: Freigabepositionrelease position

Claims

Tool protection device ( 10 ) for a tool ( 110 ) of a processing system ( 100 ), comprising a cover unit ( 20 ) for covering at least a portion of the tool ( 110 ), which at least between one the tool ( 110 ) covering cover position (A) and a tool ( 110 ) releasable release position (F) is movable, characterized in that an actuator ( 30 ) is provided, which is formed, the cover unit ( 20 ) from the covering position (A) to the releasing position (F) and vice versa.

Tool protection device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that a sensor system ( 40 ) for detecting the position of the tool ( 110 ) is provided, wherein the sensor system ( 40 ) with the actuators ( 30 ) is coupled in such a way that the movement of the cover unit ( 20 ) depending on the position of the tool ( 110 ) he follows.

Tool protection device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the cover unit ( 20 ) at least two cover elements ( 22 ), which are movable relative to each other, in particular displaceable relative to one another.

Tool protection device ( 10 ) according to claim 3, characterized in that the cover elements ( 22 ) in the release position (F) at least partially overlap each other.

Tool protection device ( 10 ) according to one of claims 3 or 4, characterized in that the cover elements ( 22 ) to each other telescopically, in particular in a cylindrical configuration, are displaceable.

Tool protection device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the cover unit ( 20 ) at least one partial spherical shell-shaped cover element ( 22 ) having.

Tool protection device ( 10 ) according to claim 6, characterized in that the actuators ( 30 ) is designed for a petal-like opening of the cover ( 22 ).

Tool protection device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the cover unit ( 20 ) at least in sections a grid structure ( 24 ) having.

Tool protection device ( 10 ) according to claim 8, characterized in that the grid structure ( 24 ) foldable at least in sections, in particular with foldable connection nodes ( 26 ), wherein the actuators ( 30 ) by different folding positions the covering position (A) and the release position (F) of the grid structure ( 24 ) generated.

Tool protection device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the actuators ( 30 ) as a lever mechanism ( 32 ) formed between the cover unit ( 20 ) and a tool holder ( 120 ) of the tool ( 110 ) of the processing system ( 100 ).

Processing system ( 100 ), in particular robotic processing system, comprising a tool holder ( 120 ), one on the tool holder ( 120 ) held tool ( 110 ) for machining a workpiece and at least one tool protection device ( 10 ) with the features of one of claims 1 to 10.

Processing system ( 100 ) according to claim 11, characterized in that this for automatic and / or semi-automatic processing a workpiece with the tool ( 10 ) is trained.

Method for tool protection of a tool ( 110 ) of a processing system ( 100 ), comprising the following steps: - Detecting the position of the tool ( 110 ) with reference to a workpiece to be machined, - covering the tool ( 110 ) by means of a tool protection device ( 10 ), when the tool ( 110 ) is in a position in which the workpiece is not processed.

A method according to claim 13, characterized in that it is in a tool protection device ( 10 ) with the features of one of claims 1 to 10 and / or in a processing system ( 100 ) is used with the features of one of claims 11 to 13.