DE102012216590A1

DE102012216590A1 - Verfahren zum Sicherstellen einer Bremswirkung

Info

Publication number: DE102012216590A1
Application number: DE201210216590
Authority: DE
Inventors: Paul Linhoff
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2012-09-18
Filing date: 2012-09-18
Publication date: 2014-03-20

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer kombinierten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen an einer Vorderachse und mit mindestens einer elektromechanischen Bremse an einer Hinterachse, wobei ein vom Fahrer betätigtes Bremspedal über einen Hauptbremszylinder einen Druckaufbau in den Radbremsen an der Vorderachse hervorruft und die Bremsen an der Hinterachse nach Maßgabe der mittels eines Sensors erfassten Bremsbetätigung angesteuert werden. Erfindungsgemäß erfolgt bei einem Ausfall von mindestens einer der elektromechanischen Bremsen ein zusätzlicher Druckaufbau in mindestens einer hydraulisch betätigbaren Radbremse.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 und eine Bremsanlage gemäß Oberbegriff von Anspruch 10.
Aus der WO 2008/003614 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb einer kombinierten Fahrzeugbremsanlage mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen an der Vorderachse und elektromechanisch betätigbaren Radbremsen an der Hinterachse bekannt. Eine derartige Bremsanlage hat den Vorteil, dass die durch Reibung in den Radbremsen erzeugte Bremskraft an der Hinterachse frei gewählt werden kann. Für ein Hybridfahrzeug, bei dem die Räder der Hinterachse mit einem elektrischen Antrieb verbunden werden können, ermöglicht dies eine besonders effiziente Rekuperation, wenn der elektrische Antrieb als Generator betrieben wird.
Moderne Kraftfahrzeuge müssen hinsichtlich Komfort und Sicherheit immer höheren Anforderungen genügen. So wird vielfach die vom Fahrer durch Betätigung des Bremspedals erzeugte Kraft mittels eines Vakuumbremskraftverstärkers erhöht, um auch schwere Fahrzeuge (wie z.B. SUVs) mit moderaten Pedalkräften angemessen zu verzögern. Kommt es beispielsweise zu einem Ausfall der Vakuumversorgung, so ist die Erfüllung gesetzlicher Vorgaben zur Mindestverzögerung (wie in der ECE R13H definiert) nicht in jeder Situation gewährleistet.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine vorgegebene Bremswirkung bzw. Bremsverzögerung bei einer kombinierten Bremsanlage mit hydraulischen Radbremsen an einer Achse und elektromechanischen Bremsen an einer zweiten Achse sicherzustellen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst.
Es wird also ein Verfahren zum Betrieb einer kombinierten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen an einer Vorderachse und mit mindestens einer elektromechanischen Bremse an einer Hinterachse bereitgestellt, wobei ein vom Fahrer betätigtes Bremspedal über einen Hauptbremszylinder einen Druckaufbau in den Radbremsen an der Vorderachse hervorruft, und wobei die Bremsen an der Hinterachse nach Maßgabe der mittels eines Sensors, insbesondere mittels eines Drucksensors und/oder mittels eines Wegsensors oder Winkelsensors an Hauptbremszylinder oder Bremspedal, erfassten Bremsbetätigung angesteuert werden. Erfindungsgemäß erfolgt bei einem Ausfall von mindestens einer der elektromechanischen Bremsen ein zusätzlicher Druckaufbau in mindestens einer hydraulisch betätigbaren Radbremse.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass eine Mindestverzögerung auch dann sichergestellt ist, wenn neben einem Ausfall des Vakuums auch ein Ausfall der elektromechanischen Bremse auftritt. Dies gilt insbesondere deshalb, weil an der Vorderachse eine beträchtliche Bremskraft aufgebracht werden kann, ohne die Fahrstabilität zu gefährden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist mindestens eine elektromechanische Bremse als Generator ausgeführt, der eine Rekuperation von Bremsenergie durchführen kann, um eine Fahrzeugbatterie zu laden. Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren auch in zumindest zeitweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugen eingesetzt werden, die einen oder mehrere Generatoren als alleinige oder zusätzliche Bremse an der Hinterachse einsetzen.
Hierbei ist es besonders bevorzugt, dass ein Ausfall der mindestens einen elektromechanischen Bremse dann erkannt wird, wenn eine den Füllstand der Fahrzeugbatterie beschreibende Größe, insbesondere die Batteriespannung, einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet und/oder die Ansteuerelektronik des Generators einen Defekt meldet.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist mindestens eine elektromechanische Bremse als elektromechanisch betätigbare Radbremse ausgeführt, bei der ein Reibbelag mittels eines Elektromotors verfahren wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ist sowohl in konventionell durch einen Verbrennungsmotor angetriebenen Fahrzeugen als auch in Hybrid- oder Elektrofahrzeugen einsetzbar.
Hierbei ist es besonders bevorzugt, dass ein Ausfall der mindestens einen elektromechanischen Bremse erkannt wird, wenn die Spannung im Fahrzeugbordnetz, an welches die elektromechanisch betätigbare Radbremse angeschlossen ist, einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet und/oder die Ansteuerelektronik des Elektromotors einen Defekt meldet.
Zweckmäßigerweise erfolgt der zusätzliche Druckaufbau nur dann, wenn die erfasste Bremsbetätigung einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Somit werden die Mittel zum zusätzlichen Druckaufbau bedarfsgerecht angesteuert, was sowohl die Lebensdauer des Bremssystems erhöht als auch den Komfort des Fahrers verbessert, da der Betrieb z.B. einer Hydraulikpumpe meist mit Geräuschen verbunden ist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt der zusätzliche Druckaufbau mittels einer elektrisch angetriebenen Hydraulikpumpe. Hierbei ist es besonders bevorzugt, wenn die Drehzahl und/oder die Betriebsdauer der Hydraulikpumpe nach Maßgabe der erfassten Bremsbetätigung gewählt werden. Eine entsprechende Hydraulikpumpe ist z.B. für eine Bremsschlupfregelung oder Fahrdynamikregelung vielfach in hydraulischen Bremssystemen im Einsatz und kann daher ohne weitere Kosten für das erfindungsgemäße Verfahren eingesetzt werden. Insbesondere kann die Hydraulikpumpe durch eine Pulsweitenmodulationsschaltung angesteuert werden. Wählt man Drehzahl und/oder Betriebsdauer der Hydraulikpumpe geeignet, so kann die gewünschte Bremskraft eingestellt werden, ohne dass eine Bremsdruckregelung durch Ansteuerung der Ein- und Auslassventile erforderlich ist.
Vorzugsweise ist dem Hauptbremszylinder ein Bremskraftverstärker, insbesondere Vakuumbremskraftverstärker, vorgeschaltet und ein zusätzlicher Druckaufbau erfolgt nur dann, wenn ein Defekt des Vakuumbremskraftverstärkers erkannt wird, insbesondere durch einen Unterdrucksensor fehlendes Vakuum festgestellt wird. Durch Verwendung eines Bremskraftverstärkers können auch schwere Fahrzeuge mit moderaten Pedalkräften abgebremst werden. Bei funktionsfähigem Bremskraftverstärker kann auf die Aktivierung der Hydraulikpumpe als Mittel zum zusätzlichen Druckaufbau verzichtet werden.
Es ist vorteilhaft, wenn der zusätzliche Druckaufbau derart gewählt wird, dass das Verhältnis zwischen resultierendem Druck in der mindestens einem Radbremse mit und dem Druck in der mindestens einen Radbremse ohne zusätzlichen Druckaufbau zwischen 1,5 und 2 liegt. Somit wird die erforderliche Bremskraft bereitgestellt, ohne dass der Fahrer durch eine für die jeweilige Bremspedalstellung unerwartet hohe Bremsverzögerung verunsichert wird.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine kombinierte Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen an einer Vorderachse und mit mindestens einer elektromechanischen Bremse an einer Hinterachse, wobei ein vom Fahrer betätigtes Bremspedal über einen Hauptbremszylinder einen Druckaufbau in den Radbremsen an der Vorderachse hervorruft und die Bremsen an der Hinterachse nach Maßgabe der mittels eines Sensors, insbesondere eines Drucksensors und/oder Wegsensors am Hauptbremszylinder und/oder mittels eines Pedalwinkelsensors, erfassten Bremsbetätigung angesteuert werden, welche ein elektronisches Steuergerät umfasst, das ein Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche ausführt.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand von Figuren.
Es zeigen
1 eine kombinierte Bremsanlage, und
2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Ein Schaltplan einer kombinierten Fahrzeugbremsanlage, welche zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist, ist in 1 gezeigt. Die kombinierte Bremsanlage weist einerseits hydraulisch betätigbare Radbremsen 1 und andererseits elektromechanisch betätigbare Radbremsen 2 auf. Die hydraulisch betätigbaren Radbremsen 1 sind an einer ersten Achse des Kraftfahrzeugs, der Vorderachse, angeordnet und werden mit Hilfe eines pedalbetätigten Vakuumbremskraftverstärker 4 mit nachgeschaltetem Hauptbremszylinder 5 mit hydraulischem Druckmittel beaufschlagt. Zu diesem Zweck sind die hydraulisch betätigbaren Radbremsen 1 unter Zwischenschaltung von Einlassventilen 8 über eine Hydraulikleitung 6 mit dem Hauptzylinder 5 verbunden. Die Ermittlung des eingesteuerten hydraulischen Drucks bzw. die Durchführung von Regelvorgängen, wie etwa einer Bremsschlupfregelung, erfolgt vorzugsweise über mehrere Drucksensoren 10, deren Ausgangssignale einer zentralen Steuer- und Regeleinheit 14 zugeführt werden. Weiterhin ist eine Ausführung möglich, bei der ein, insbesondere im Schwimmkolbenkreis eines Tandemhauptbremszylinders angeordneter, Drucksensor den Druck im Hauptbremszylinder ermittelt, während der Druck in den Radbremsen geschätzt wird.
Wie 1 weiterhin entnehmbar ist, sind an einer zweiten Achse, der Hinterachse des Kraftfahrzeugs, elektromechanisch betätigbare Radbremsen 2 angeordnet, die nach Maßgabe des direkt oder indirekt erfassten Wunsch des Fahrzeugführers betätigbar sind. Zweckmäßigerweise werden die elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 an der Hinterachse auf Grundlage des in den Radbremsen oder dem Hauptbremszylinder gemessenen Drucks angesteuert, d.h. unter Berücksichtigung einer Bremskraftverteilungsfunktion zwischen Vorder- und Hinterachse wird eine Zuspannkraft der elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 eingestellt. Alternativ können die elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 nach Maßgabe des Betätigungswegs des Bremspedals 3 angesteuert werden, wenn dieser mit Hilfe eines Pedalwegsensors 11 ermittelt wird. Die Ermittlung des Betätigungswegs ist ebenfalls durch Winkelmessung mittels eines Pedalwinkelsensors oder durch Messung von Linearbewegungen in dem Vakuumbremskraftverstärker oder im Hauptbremszylinder möglich. Die Ansteuerung der elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 wird vorzugsweise dezentral durch zwei elektronische Steuereinheiten 15 vorgenommen, die je einer elektromechanisch betätigbaren Radbremse 2 zugeordnet sind. Die Versorgung mit elektrischer Energie wird über eine Versorgungsleitung 18´´ durchgeführt, die die elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 mit dem Bordnetz verbindet.
Schematisch ist in 1 angedeutet, dass die elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 zweckmäßigerweise eine Feststellbremsvorrichtung 12 aufweisen, mit der die Radbremsen im zugespannten Zustand verriegelbar sind. Die Feststellbremsvorrichtung 12 ist mit Hilfe eines Bedienelementes 13 ansteuerbar, welches bevorzugt als Taster ausgebildet ist und drei Schaltstellungen für die Befehle „Spannen“, „Neutral“ und „Lösen“ aufweist, wobei lediglich die mittlere Neutralstellung eine stabile Schaltstellung darstellt.
Der Fahrerbremswunsch wird, wie bereits erwähnt, beispielsweise von dem Pedalwegsensor 11 sensiert und über eine Signalleitung 17 der elektronischen Steuer- und Regeleinheit 14 zugeführt. Der Steuer- und Regeleinheit 14 werden vorzugsweise außerdem die Signale des Bedienelements 13 der Feststellbremse zugeführt. Die beiden dezentralen elektronischen Steuereinheiten 15 der elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 sind zweckmäßigerweise ebenfalls über eine Signalleitung 17´´ mit der Steuer- und Regeleinheit 14 verbunden.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist ein Elektromotor 16, der einerseits als alleiniger Antrieb bei einem Elektroauto oder als zusätzlicher Antrieb bei einem Fahrzeug mit Verbrennungsmotor wirkt und andererseits im Generatorbetrieb zur Rückgewinnung von Bremsenergie eingesetzt wird, über eine weitere Signalleitung 17´ mit der Steuer- und Regeleinheit 14 verbunden. Der Elektromotor 16 bezieht seine Versorgungsspannung im Antriebsfall über eine Versorgungsleitung 18´ aus dem Bordnetz und speist über dieselbe Versorgungsleitung 18´ im Generatorbetrieb elektrische Energie in das Bordnetz zurück. Wird der Elektromotor 16 zur Rekuperation von elektrischer Energie als Generator betrieben, so entsteht eine als ein weiteres Bremsmoment wirkende Gegenkraft, weshalb der als Generator betriebene Elektromotor 16 alleine oder zusätzlich zu den elektromechanisch betätigten Radbremsen als Bremse eingesetzt werden kann.
Die gesamte Bremskraft des Kraftfahrzeugs setzt sich daher aus der Bremskraft der hydraulisch betätigbaren Radbremsen 1, der Bremskraft der elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 und/oder der Bremskraft des als Generator wirkenden Elektromotors 16 zusammen. Diese drei Bremskräfte müssen in einer geeigneten Art und Weise angepasst werden, was durch eine geeignete Bremskraftverteilung ermöglicht wird, wobei zwischen der Fahrervorgabe durch Pedalweg und Reaktionskraft des Bremspedals und dem Vorderachsbremsdruck eine weitgehend konstante Beziehung besteht. Daher wird dem Pedalweg und/oder dem Vorderachsbremsdruck gemäß einer festen Beziehung oder nach einem reproduzierbaren Algorithmus eine entsprechende Bremskraft an der Hinterachse zugeordnet. Die Bremskraft der elektromechanischen Bremsen lässt sich nun ohne Rückwirkung auf das Bremspedal frei von Null bis Maximum einstellen. Dadurch ist eine Umverteilung der Bremskräfte zwischen Generator 16 und Hinterachs-Radbremsen 2 bei gleicher Fahrzeugverzögerung und ohne Rückwirkung auf das Bremspedal 3 möglich.
2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
In Schritt 201 wird überprüft, ob der Bremskraftverstärker 4 gestört ist, z.B. wegen Auftreten eines Fehlers in der Vakuumversorgung. Eine Störung des Bremskraftverstärkers führt dazu, dass die hydraulischen Radbremsen 1 mit einem deutlich geringeren Druck beaufschlagt werden, welcher der unverstärkten Pedalkraft des Fahrers entspricht. Um eine hinreichende Bremsverzögerung sicherzustellen werden zweckmäßigerweise bei einem erkannten Fehler in der Vakuumversorgung die elektromechanischen Radbremsen 2 der Hinterachse und/oder der elektrische Generator 16 mit einer erhöhten Bremskraft betrieben.
In Schritt 202 wird daher zunächst überprüft, ob die elektromechanischen Bremsen einsetzbar sind. Wenn es zu einem Defekt der elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 oder zu einer Unterbrechung der Verbindung 18“ zum Bordnetz kommt, so können die Hinterachs-Radbremsen nicht mehr betätigt werden. Entsprechend gilt dies auch bei einem Defekt des elektrischen Generators 16 oder einer vollständig gefüllten Fahrzeugbatterie, wodurch keine weitere Rekuperation mehr möglich ist.
Wenn weder Generator 16 noch elektromechanisch betätigbare Radbremsen 2 einsetzbar sind, so ist es – in Schritt 205 – erfindungsgemäß vorgesehen, zusätzlichen Druck in den hydraulischen Radbremsen 1 der Vorderachse aufzubauen (vgl. 1). Hierfür werden die Trennventile 19 und 20 geschlossen, das Behälterventil 21 geöffnet und die elektrisch angetriebene Hydraulikpumpe 22 angesteuert. Der von der Hydraulikpumpe 22 aufgebaute zusätzliche Druck wird zweckmäßigerweise in Abhängigkeit von der Bremsbetätigung durch den Fahrer gewählt. Insbesondere kann die Drehzahl und/oder die Betriebsdauer der Hydraulikpumpe 22 nach Maßgabe der sensierten Bremsbetätigung variiert werden. Dieser gesteuerte Druckaufbau stellt eine hinreichende Bremsverzögerung sicher.
Da eine Aktivierung der Hydraulikpumpe 22 aufgrund störender Geräusche den Fahrkomfort beeinträchtigen kann, wird in Schritt 203 der Generator 16 und/oder die elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 aktiviert, da diese als einsetzbar erkannt wurden. Hierbei ist es vorteilhaft, bei Verfügbarkeit zuerst den Generator 16 zu aktivieren, da dies durch Rekuperation die Reichweite des Fahrzeugs erweitert. Sollte der Generator 16 nicht einsetzbar sein oder keine ausreichende Verzögerung bereitstellen können, so werden die elektromechanisch betätigbaren Radbremsen 2 aktiviert.
In Schritt 204 wird anschließend – insbesondere anhand der Informationen von Raddrehzahlsensoren 23 – überprüft, ob die Fahrzeugverzögerung hinreichend ist. Hierbei kann die ermittelte Verzögerung mit dem Fahrerbremswunsch und/oder mit einer vorgegebenen Mindestverzögerung verglichen werden. Insbesondere auf Fahrbahnoberflächen mit einem geringen Reibwert (wie Eis) ist die an der Hinterachse erzeugbare Bremsverzögerung begrenzt, da es sonst zu einem Blockieren der Hinterräder und einem Verlust der Fahrstabilität kommen könnte. Gegebenenfalls erfolgt daher ergänzend in Schritt 205 ein zusätzlicher Druckaufbau mit der Hydraulikpumpe, wobei vorzugsweise der aufgebaute Druck gemäß der an der Hinterachse absetzbaren Bremskraft gewählt wird, d.h. gegenüber einer alleinigen Bremsung an der Vorderachse verringert wird.
Gemäß alternativen Ausführungsbeispielen der Erfindung weist das Bremssystem an der Hinterachse nur elektromechanisch betätigbare Radbremsen oder nur einen oder mehrere Generatoren auf.
Gemäß weiterer alternativer Ausführungsbeispiele der Erfindung erfolgt der Druckaufbau an der Vorderachse ohne Hilfskraftunterstützung, insbesondere bei Fahrzeugen mit einem geringen Gewicht.
Das erfindungsgemäße Verfahren stellt auch bei einem Ausfall der elektromechanischen Bremsen und/oder eines Bremskraftverstärkers eine hinreichende Bremswirkung sicher. Dadurch, dass die zusätzliche Bremskraft an der Vorderachse anliegt, tritt auch bei stärkerer Bremsverzögerung keine Gefährdung der Fahrstabilität auf.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2008/003614 A1 [0002]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

ECE R13H [0003]

Claims

Verfahren zum Betrieb einer kombinierten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen an einer Vorderachse und mit mindestens einer elektromechanischen Bremse an einer Hinterachse, wobei ein vom Fahrer betätigtes Bremspedal über einen Hauptbremszylinder einen Druckaufbau in den Radbremsen an der Vorderachse hervorruft, und wobei die Bremsen an der Hinterachse nach Maßgabe der mittels eines Sensors, insbesondere mittels eines Drucksensors und/oder mittels eines Wegsensors oder Winkelsensors am Hauptbremszylinder oder Bremspedal, erfassten Bremsbetätigung angesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Ausfall von mindestens einer der elektromechanischen Bremsen ein zusätzlicher Druckaufbau in mindestens einer hydraulisch betätigbaren Radbremse erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine elektromechanische Bremse als Generator ausgeführt ist, der eine Rekuperation von Bremsenergie durchführen kann, um eine Fahrzeugbatterie zu laden.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ausfall der mindestens einen elektromechanischen Bremse erkannt wird, wenn eine den Füllstand der Fahrzeugbatterie beschreibende Größe, insbesondere die Batteriespannung, einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet und/oder die Ansteuerelektronik des Generators einen Defekt meldet.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine elektromechanische Bremse als elektromechanisch betätigbare Radbremse ausgeführt ist, bei der ein Reibbelag mittels eines Elektromotors verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ausfall der mindestens einen elektromechanischen Bremse erkannt wird, wenn die Spannung im Fahrzeugbordnetz, an welches die elektromechanisch betätigbare Radbremse angeschlossen ist, einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet und/oder die Ansteuerelektronik des Elektromotors einen Defekt meldet.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zusätzliche Druckaufbau nur dann erfolgt, wenn die erfasste Bremsbetätigung einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zusätzliche Druckaufbau mittels einer elektrisch angetriebenen Hydraulikpumpe erfolgt, und dass die Drehzahl und/oder die Betriebsdauer der Hydraulikpumpe nach Maßgabe der erfassten Bremsbetätigung gewählt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Hauptbremszylinder ein Bremskraftverstärker, insbesondere Vakuumbremskraftverstärker, vorgeschaltet ist und dass ein zusätzlicher Druckaufbau nur dann erfolgt, wenn ein Defekt des Vakuumbremskraftverstärkers erkannt wird, insbesondere durch einen Unterdrucksensor fehlendes Vakuum festgestellt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zusätzliche Druckaufbau derart gewählt wird, dass das Verhältnis zwischen resultierendem Druck in der mindestens einem Radbremse mit und dem Druck in der mindestens einen Radbremse ohne zusätzlichen Druckaufbau zwischen 1,5 und 2 liegt.
Kombinierte Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug mit hydraulisch betätigbaren Radbremsen an einer Vorderachse und mit mindestens einer elektromechanischen Bremse an einer Hinterachse, wobei ein vom Fahrer betätigtes Bremspedal über einen Hauptbremszylinder einen Druckaufbau in den Radbremsen an der Vorderachse hervorruft und die Bremsen an der Hinterachse nach Maßgabe der mittels eines Sensors, insbesondere eines Drucksensors und/oder Wegsensors am Hauptbremszylinder und/oder mittels eines Pedalwinkelsensors, erfassten Bremsbetätigung angesteuert werden, gekennzeichnet durch ein elektronisches Steuergerät, welches ein Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche ausführt.