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DE102012004198A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände Download PDF

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Publication number
DE102012004198A1
DE102012004198A1 DE102012004198A DE102012004198A DE102012004198A1 DE 102012004198 A1 DE102012004198 A1 DE 102012004198A1 DE 102012004198 A DE102012004198 A DE 102012004198A DE 102012004198 A DE102012004198 A DE 102012004198A DE 102012004198 A1 DE102012004198 A1 DE 102012004198A1
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DE
Germany
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vehicle
terrain profile
profile
critical driving
driver
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102012004198A
Other languages
English (en)
Inventor
Dr.rer.nat. Stein Fridtjof
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1) im Gelände, wobei mittels zumindest einer Erfassungseinheit (2) eine Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst wird und aus mittels der Erfassungseinheit (2) erfassten Daten ein Geländeprofil (G) ermittelt wird. Erfindungsgemäß werden anhand des erfassten Geländeprofils (G) kritische Fahrsituationen, insbesondere ein Aufsetzen des Fahrzeugs (1) auf den Boden, ein Umkippen des Fahrzeugs (1), ein Rutschen des Fahrzeugs (1) in Längsrichtung und/oder ein seitliches Rutschen des Fahrzeugs (1), vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils (G) für den vorausliegenden Abschnitt prädiziert und im Innenraum des Fahrzeugs (1) mittels zumindest einer Anzeigeeinheit (4) grafisch ausgegeben. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände mit zumindest einer Erfassungseinheit (2) zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs (1) und einer Auswerteeinheit (3) zur Ermittlung eines Geländeprofils (G) aus mittels der Erfassungseinheit (2) erfassten Daten. Erfindungsgemäß weist die Auswerteeinheit (3) eine Prädiktionseinheit (3.1) zur Prädiktion kritischer Fahrsituationen, insbesondere eines Aufsetzens des Fahrzeugs (1) auf den Boden, eines Umkippens des Fahrzeugs (1), eines Rutschens des Fahrzeugs (1) in Längsrichtung und/oder eines seitlichen Rutschens des Fahrzeugs (1), anhand des erfassten Geländeprofils (G) vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils (G) für den vorausliegenden Abschnitt auf, wobei die Auswerteeinheit (3) mit zumindest einer im Innenraum des Fahrzeugs (1) angeordneten Anzeigeeinheit (4) zur grafischen Ausgabe der kritischen Fahrsituationen gekoppelt ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände, wobei mittels zumindest einer Erfassungseinheit eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird und aus mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten ein Geländeprofil ermittelt wird.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände mit zumindest einer Erfassungseinheit zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs und einer Auswerteeinheit zur Ermittlung eines Geländeprofils aus mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten.
  • Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass bei Geländefahrzeugen eine Einstellung eines Fahrwerks und eines Antriebsstrangs in Abhängigkeit eines von dem Fahrzeug befahrenen Geländeprofils manuell durch den Fahrer erfolgt.
  • Zur Unterstützung des Fahrers beim Führen des Fahrzeugs im Gelände, d. h. abseits befestigter Straßen, existieren verschiedene Verfahren, bei welchen das Fahrwerk und der Antriebsstrang des Fahrzeugs in Abhängigkeit des von dem Fahrzeug befahrenen Geländeprofils automatisch eingestellt werden. Zu diesem Zweck wird mittels einer Erfassungseinheit die Umgebung des Fahrzeugs erfasst und das Geländeprofil aus mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten ermittelt.
  • Die US 200910167844 A1 beschreibt ein Fahrzeug mit einer als Stereokamera ausgebildeten Erfassungseinheit zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs. In einem Verfahren wird anhand von nacheinander mittels der Erfassungseinheit aufgenommenen Bildern eine Eigenbewegung des Fahrzeugs anhand eines Mustervergleiches bestimmt.
  • Weiterhin beschreibt die WO 2005/008562 A2 ein Verfahren zur Detektion von Hindernissen in der Umgebung eines Fahrzeugs für Einsätze abseits befestigter Straßen, d. h. für so genannte Offroad-Anwendungen. Dabei wird mittels einer Stereokameraanordnung eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst, wobei erfasste Bilder in einer stereoskopischen Bildverarbeitung derart ausgewertet werden, dass ein dreidimensionales Geländeprofil erzeugt wird. Aus dem dreidimensionalen Geländeprofil wird ein von dem Fahrzeug befahrbares und vor diesem befindliches Gelände in der Umgebung ermittelt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände anzugeben.
  • Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 10 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände wird mittels zumindest einer Erfassungseinheit eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst und aus mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten wird ein Geländeprofil ermittelt.
  • Erfindungsgemäß werden anhand des erfassten Geländeprofils kritische Fahrsituationen, insbesondere ein Aufsetzen des Fahrzeugs auf den Boden, ein Umkippen des Fahrzeugs, ein Rutschen des Fahrzeugs in Längsrichtung und/oder ein seitliches Rutschen des Fahrzeugs, vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils für den vorausliegenden Abschnitt prädiziert und im Innenraum des Fahrzeugs mittels zumindest einer Anzeigeeinheit grafisch ausgegeben.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es dem Fahrer des Fahrzeugs, in der Umgebung des Fahrzeugs auftretende Gefahrensituationen intuitiv wahrzunehmen. Weiterhin wird für den Fahrer eine Erleichterung des Durchfahrens des jeweiligen Geländeprofils ermöglicht, eine Fahrsicherheit erhöht und Unfälle werden vermieden, da dem Fahrer schon vor der Durchfahrt des jeweiligen Abschnitts des Geländeprofils kritische Fahrsituationen und deren Gefahrenpotenziale bekannt sind.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
  • 1 schematisch ein Fahrzeug in einer ersten Fahrsituation,
  • 2 schematisch das Fahrzeug in einer zweiten Fahrsituation,
  • 3 schematisch das Fahrzeug in einer dritten Fahrsituation,
  • 4 schematisch das Fahrzeug in einer vierten Fahrsituation,
  • 5 schematisch das Fahrzeug in einer fünften Fahrsituation,
  • 6 schematisch das Fahrzeug in einer sechsten Fahrsituation, und
  • 7 schematisch eine im Innenraum des Fahrzeugs angeordnete Anzeigeeinheit zur Darstellung einer vor dem Fahrzeug befindlichen Umgebung desselben.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • In 1 ist ein Fahrzeug 1 in einer ersten Fahrsituation dargestellt. Dabei befindet sich das Fahrzeug 1 vor einem Abschnitt eines Geländeprofils G, welcher sich durch ein Gefälle auszeichnet. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Erfassungseinheit 2, aus deren erfassten Daten der Umgebung des Fahrzeugs 1 dreidimensionale Umgebungsbilder erzeugt werden. Die Erfassungseinheit 2 ist dabei eine Stereokamera, ein Laserscanner oder ein so genannter Photomischdetektor, kurz PMD.
  • Aus den dreidimensionalen Umgebungsbildern wird das Geländeprofil G als dreidimensionales Geländeprofil ermittelt, wobei zu diesem Zweck mit der Erfassungseinheit 2 eine Auswerteeinheit 3 gekoppelt ist. Die Ermittlung des Geländeprofils G erfolgt insbesondere durch Erfassung eines in 7 näher dargestellten Höhenprofils P als Bildmuster.
  • In Abhängigkeit der Ausbildung des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Geländeprofils G treten für das Fahrzeug 1 und dessen Fahrer verschiedene Fahrsituationen unterschiedlicher Kritikalität auf, wobei die Kritikalität von einem Gefahrenmaß der jeweiligen Fahrsituation abhängt. Das Gefahrenmaß ergibt sich dabei insbesondere aus der Wahrscheinlichkeit, mit welcher das Fahrzeug 1 auf den Boden aufsetzt, mit welcher das Fahrzeug 1 umkippt und oder mit welcher das Fahrzeug 1 in Längsrichtung und/oder seitlich rutscht.
  • Zur Ermittlung des Gefahrenmaßes werden die mittels der Erfassungseinheit 2 erfassten Umgebungsbilder auf in den 2, 3 und 6 dargestellte Hindernisse H hin ausgewertet, welche sich in einem durch eine voraussichtliche Trajektorie T des Fahrzeugs 1 gebildeten Fahrkorridor befinden. Weiterhin werden in Abhängigkeit der voraussichtlichen Trajektorie T des Fahrzeugs 1, d. h. von der Auswerteeinheit 3 prognostizierten Trajektorie T des Fahrzeugs 1 ein Steigungswinkel, ein Gefällewinkel, ein seitlicher Neigungswinkel und ein Rampenwinkel des jeweiligen Abschnitts des Geländeprofils G ermittelt und bei der Ermittlung des Gefahrenmaßes berücksichtigt. Hierbei werden wiederum ein Achsabstand des Fahrzeugs 1, ein Radabstand des Fahrzeugs 1 und eine Bodenfreiheit des Fahrzeugs 1 berücksichtigt.
  • Weiterhin erfolgen die Prädiktion der kritischen Fahrsituation sowie die Ermittlung von deren Gefahrenmaß unter Berücksichtigung einer Eigenbewegung des Fahrzeugs. Die Ermittlung der Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 wird mittels einer Auswertung der Umgebungsbilder der Erfassungseinheit 2 und weiterer nicht gezeigter Sensoren des Fahrzeugs 1 durchgeführt. Die Sensoren umfassen dabei zumindest einen Geschwindigkeitssensor und einen Lenkwinkelsensor.
  • Zur Prädiktion dieser kritischen Fahrsituationen umfasst die die Auswerteeinheit 3 eine Prädiktionseinheit 3.1, welche die Prädiktion in der zuvor genannten Weise in einem Vermessungsbereich V durchführt. Die prädizierte kritische Fahrsituation wird dem Fahrer des Fahrzeugs 1 vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils G für den vorausliegenden Abschnitt mittels einer im Innenraum des Fahrzeugs 1 angeordneten und in 7 näher dargestellten Anzeigeeinheit 4 grafisch ausgegeben.
  • Diese grafische Ausgabe erfolgt, wie in 7 näher dargestellt, in der Art, dass das Geländeprofil G zeigende Umgebungsbilder mittels der Anzeigeeinheit 4 ausgegeben werden. Zu dieser Darstellung der kritischen Fahrsituationen werden in Abhängigkeit des erfassten Geländeprofils G und der Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 in 7 näher dargestellte Hilfslinien L und Warnhinweise W in einer die Umgebungsbilder überlagernden Darstellung ausgegeben.
  • Bei der dargestellten ersten Fahrsituation werden dem Fahrer mittels der Anzeigeeinheit 4 das Geländeprofil G sowie Warnhinweise W vor starker Gefälle und starker auftretender Seitenneigung des Fahrzeugs 1 ausgegeben.
  • Aufgrund der grafischen Ausgabe der kritischen Situationen und der daraus folgenden Kenntnis des Fahrers von den eventuellen Gefahrensituationen kann der Fahrer die Bewegung des Fahrzeugs 1 an die jeweilige Fahrsituation anpassen, indem er beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch Steuerung von dessen Antriebsstrang anpasst, einen Allradantrieb aktiviert oder deaktiviert, Differentialsperren aktiviert oder deaktiviert und das Fahrzeug 1 in verschiedene Richtungen lenkt. Hierzu werden dem Fahrer vorzugsweise nicht gezeigte Fahrhinweise mittels der Anzeigeeinheit 4 in Textform und/oder als Symbole, beispielsweise Pfeildarstellung, ausgegeben. Die Fahrhinweise werden alternativ oder zusätzlich akustisch ausgegeben.
  • 2 zeigt das Fahrzeug 1 in einer zweiten Fahrsituation, wobei sich im Unterschied zur ersten Fahrsituation ein als Senke ausgebildetes Hindernis H in dem von der prognostizierten Trajektorie T des Fahrzeugs 1 gebildeten Fahrkorridor befindet. Dies wird mittels der Anzeigeeinheit 4 in der in 1 beschriebenen und der in 7 exemplarisch dargestellten Art und Weise grafisch ausgegeben und der Fahrer wird auf eine wahrscheinliche Rollbewegung des Fahrzeugs 1 aufgrund des Hindernisses H hingewiesen. Somit ist dem Fahrer des Fahrzeugs 1 die Gefahr der Fahrsituation bewusst und dieser kann mit Hilfe der Warnhinweise W und der Fahrhinweise das Fahrzeug 1 derart steuern, dass dieses nicht auf den Boden aufsetzt, nicht rutscht und nicht umkippt.
  • In 3 ist das Fahrzeug 1 in einer dritten Fahrsituation dargestellt, wobei das Hindernis H im Unterschied zur zweiten Fahrsituation durch einen im prognostizierten Fahrkorridor des Fahrzeugs 1 befindlichen Gegenstand gebildet ist. In dieser Situation umfasst die grafische Ausgabe der kritischen Fahrsituation in Abhängigkeit der Größe des Hindernisses H insbesondere, dass der Fahrer auf eine wahrscheinliche Rollbewegung des Fahrzeugs 1 aufgrund des Hindernisses H oder eine Nichtüberfahrbarkeit desselben hingewiesen wird.
  • 4 zeigt das Fahrzeug 1 in einer vierten Fahrsituation, wobei sich das Fahrzeug 1 vor einem Abschnitt eines Geländeprofils G befindet, welcher sich durch einen Steigung auszeichnet. Der Steigungswinkel wird aus den Daten der Erfassungseinheit 2 mittels der Auswerteeinheit 3 ermittelt und mittels der Anzeigeeinheit 4 wird die kritische Fahrsituation dargestellt. Dabei werden dem Fahrer insbesondere ein Warnhinweis W sowie Fahrhinweise ausgegeben, welche ihn bei der Befahrung der Steigung unterstützen. Ist die Steigung zu groß, wird dem Fahrer ausgegeben, dass der vor ihm befindliche Abschnitt des Geländeprofils G mit dem Fahrzeug 1 nicht befahrbar ist.
  • In 5 ist das Fahrzeug 1 in einer fünften Fahrsituation dargestellt, wobei das Fahrzeug 1 aufgrund einer hohen seitlichen Neigung des Bodens und/oder zu geringer Traktion seitlich rutscht. Dieses seitliche Rutschen ist aus den mittels der Erfassungseinheit 2 erfassten Umgebungsbildern, d. h. insbesondere einem seitlichen Versatz zeitlich nacheinander erfasster Vermessungsbereiche V1, V2 ermittelbar und kann somit als Bestandteil der Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 bei der Prädiktion der kritischen Fahrsituation und deren grafischer Ausgabe berücksichtigt werden.
  • 6 zeigt das Fahrzeug 1 in einer sechsten Fahrsituation, wobei sich im Unterschied zur ersten Fahrsituation ein als Gewässer ausgebildetes Hindernis H in dem von der Auswerteeinheit 3 prognostizierten Fahrkorridor des Fahrzeugs 1 befindet. Dies wird wiederum mittels der Anzeigeeinheit 4 grafisch ausgegeben und der Fahrer wird auf die Gefahr des Durchfahrens des Gewässers hingewiesen. Somit ist dem Fahrer des Fahrzeugs 1 die Gefahr der Fahrsituation bewusst und dieser kann mit Hilfe der Warnhinweise W und der Fahrhinweise das Fahrzeug 1 derart steuern, dass dieses nicht auf den Boden aufsetzt, nicht rutscht, nicht umkippt und eine Watttiefe des Fahrzeugs 1 nicht überschritten wird.
  • 7 zeigt die im Innenraum des Fahrzeugs 1 angeordnete Anzeigeeinheit 4, auf welcher eine Fahrsituation exemplarisch dargestellt ist. Das als dreidimensionales Höhenprofil P bzw. Höhenkarte dargestellte Geländeprofil G wird mittels der Hilfslinien L dargestellt, wobei die Hilfslinien L als Gitterlinien ausgebildet sind. Dabei werden die als Gitterlinien ausgebildeten Hilfslinien L in unterschiedlichen Gefahrenbereichen B1 bis B3 in Abhängigkeit des Gefahrenmaßes in unterschiedlicher Farbgebung, beispielsweise in einer Ampeldarstellung mit den Farben rot, gelb und grün, kodiert oder annotiert, um die unterschiedlichen Gefahrenmaße zu kennzeichnen.
  • In nicht näher dargestellter Weise ist eine abweichende Unterteilung in mehr oder weniger als die drei Gefahrenbereiche B1 bis B3 möglich.
  • Weiterhin werden als Warnhinweis W ein Symbol und in diesem Symbol befindlicher Text grafisch ausgegeben, welche den Fahrer im dargestellten Ausführungsbeispiel vor einer Rollbewegung des Fahrzeugs 1, d. h. vor einem seitlichen Kippen des Fahrzeugs 1 warnen.
  • Bei einer Nichtbefahrbarkeit wird dem Fahrer in nicht näher dargestellter Weise ein Warnhinweis W ausgegeben, dass der vor dem Fahrzeug 1 befindliche Abschnitt des Geländeprofils G nicht befahrbar ist.
  • Die Art der mittels der Anzeigeeinheit 4 realisierten Darstellung ist vom Benutzer, d. h. insbesondere vom Fahrer des Fahrzeugs 1, vorzugsweise nach Belieben frei konfigurierbar.
  • Weiterhin kann der Fahrer die perspektivische Ansicht der realisierten Darstellung frei wählen. Beispielsweise ist dabei auch eine Darstellung in einer virtuellen Vogelperspektive oder einer beliebigen anderen perspektivischen Darstellung denkbar. So ist es z. B. möglich, dass sowohl die Perspektive der graphischen Ausgabe der das Geländeprofil G zeigenden Umgebungsbilder bzw. von Geländeprofilen G als auch die Perspektive von Hilfslinien L und/oder Warnhinweisen in einer die Umgebungsbilder überlagernden Darstellung geändert wird/werden und dem Fahrer sodann in dieser gewählten Perspektive auf einer im Fahrzeug befindlichen Bildanzeige dargestellt werden.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Erfassungseinheit
    3
    Auswerteeinheit
    3.1
    Prädiktionseinheit
    4
    Anzeigeeinheit
    B1 bis B3
    Gefahrenbereich
    G
    Geländeprofil
    H
    Hindernis
    L
    Hilfslinie
    P
    Höhenprofil
    T
    Trajektorie
    V, V1, V2
    Vermessungsbereich
    W
    Warnhinweis
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 200910167844 A1 [0005]
    • WO 2005/008562 A2 [0006]

Claims (10)

  1. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1) im Gelände, wobei mittels zumindest einer Erfassungseinheit (2) eine Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst wird und aus mittels der Erfassungseinheit (2) erfassten Daten ein Geländeprofil (G) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des erfassten Geländeprofils (G) kritische Fahrsituationen, insbesondere ein Aufsetzen des Fahrzeugs (1) auf den Boden, ein Umkippen des Fahrzeugs (1), ein Rutschen des Fahrzeugs (1) in Längsrichtung und/oder ein seitliches Rutschen des Fahrzeugs (1), vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils (G) für den vorausliegenden Abschnitt prädiziert und im Innenraum des Fahrzeugs (1) mittels zumindest einer Anzeigeeinheit (4) grafisch ausgegeben werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Eigenbewegung des Fahrzeugs (1) erfasst wird, wobei die Prädiktion und die grafische Ausgabe der kritischen Fahrsituationen anhand des erfassten Geländeprofils (G) und der Eigenbewegung erfolgen.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der grafischen Ausgabe das Geländeprofil (G) zeigende Umgebungsbilder ausgegeben werden, wobei zur Darstellung der kritischen Fahrsituationen in Abhängigkeit des erfassten Geländeprofils (G) und/oder einer Eigenbewegung des Fahrzeugs (1) Hilfslinien (1) und/oder Warnhinweise (W) in einer die Umgebungsbilder überlagernden Darstellung ausgegeben werden.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (2) zur Erzeugung dreidimensionaler Umgebungsbilder ausgebildet ist, wobei aus den Umgebungsbildern ein dreidimensionales Geländeprofil (G) ermittelt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gefahrenmaß einer jeweiligen kritischen Fahrsituation ermittelt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung des Gefahrenmaßes ein Achsabstand des Fahrzeugs (1), ein Radabstand des Fahrzeugs (1) und/oder eine Bodenfreiheit des Fahrzeugs (1) berücksichtigt werden bzw. wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Geländeprofil (G) als dreidimensionales Höhenprofil (P) dargestellt wird, wobei die Darstellung des dreidimensionalen Höhenprofils (P) mittels Gitterlinien erfolgt.
  8. Verfahren Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Gitterlinien in Abhängigkeit des Gefahrenmaßes in unterschiedlicher Farbgebung dargestellt werden.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnhinweise (W) als Text und/oder als Symbole ausgegeben werden.
  10. Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände mit zumindest einer Erfassungseinheit (2) zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs (1) und einer Auswerteeinheit (3) zur Ermittlung eines Geländeprofils (G) aus mittels der Erfassungseinheit (2) erfassten Daten, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (3) eine Prädiktionseinheit (3.1) zur Prädiktion kritischer Fahrsituationen, insbesondere eines Aufsetzens des Fahrzeugs (1) auf den Boden, eines Umkippens des Fahrzeugs (1), eines Rutschens des Fahrzeugs (1) in Längsrichtung und/oder eines seitlichen Rutschens des Fahrzeugs (1), anhand des erfassten Geländeprofils (G) vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils (G) für den vorausliegenden Abschnitt aufweist, wobei die Auswerteeinheit (3) mit zumindest einer im Innenraum des Fahrzeugs (1) angeordneten Anzeigeeinheit (4) zur grafischen Ausgabe der kritischen Fahrsituationen gekoppelt ist.
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