DE102011081321B4

DE102011081321B4 - Driver assistance system of a non-track-bound vehicle

Info

Publication number: DE102011081321B4
Application number: DE102011081321.7A
Authority: DE
Inventors: Moritz Werling; Philipp Reinisch; Klaus GRESSER
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2011-08-22
Filing date: 2011-08-22
Publication date: 2022-01-27
Anticipated expiration: 2031-08-23
Also published as: DE102011081321A1

Abstract

Fahrerassistenzsystem eines nicht spurgebundenen Fahrzeugs, das durch Anlegen eines Lenkmoments an das Lenkrad des Fahrers mittels eines Motors eine richtungsorientierte Lenkempfehlung an den Fahrer gibt, dadurch gekennzeichnet, dass durch dieses Lenkmoment zunächst ein Lenkrad-Winkel im empfohlenen Drehsinn mit einer betragsmäßig größeren Winkelgeschwindigkeit gestellt wird und dass danach mit einer betragsmäßig geringeren Winkelgeschwindigkeit ein Lenkrad-Winkel im entgegengesetzten Drehsinn gestellt wird, wobei im Anschluss an das Stellen des den entgegengesetzten Drehsinn aufweisenden Lenkrad-Winkels mit vergleichbarer geringerer Winkelgeschwindigkeit ein weiterer Lenkrad-Winkel gestellt wird, durch den das Fahrzeug in einem geradlinigen Fahrbahnverlauf im wesentlichen in die vor der Abgabe der richtungsorientierten Lenkempfehlung innegehabte Ausrichtung überführt wird.Driver assistance system of a non-track-bound vehicle, which gives a direction-oriented steering recommendation to the driver by applying a steering torque to the driver's steering wheel by means of a motor, characterized in that this steering torque initially sets a steering wheel angle in the recommended direction of rotation with a larger angular velocity and that a steering wheel angle is then set in the opposite direction of rotation with an angular velocity that is lower in terms of amount, wherein, following the setting of the steering wheel angle having the opposite direction of rotation, a further steering wheel angle is set with a comparable lower angular velocity, through which the vehicle moves in a straight line The course of the road is essentially converted into the orientation held before the delivery of the direction-oriented steering recommendation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem eines nicht spurgebundenen Fahrzeugs, das durch Anlegen eines Lenkmoments an das Lenkrad des Fahrers mittels eines Motors eine richtungsorientierte Lenkempfehlung an den Fahrer gibt. Zum technischen Umfeld wird lediglich beispielshalber auf die gattungsbildende EP 1 777 143 B1 verwiesen.The invention relates to a driver assistance system of a non-track-bound vehicle, which provides a direction-oriented steering recommendation to the driver by applying a steering torque to the driver's steering wheel by means of a motor. The technical environment is only referred to as an example on the generic EP 1 777 143 B1 referred.

In einer Fahrzeugsicherheitsfahrvorrichtung gemäß der EP 2 135 789 B1 wird ein vorbestimmtes Lenkdrehmoment als die Warnung angewendet und ein Änderungsbetrag des Lenkdrehmoments des Fahrers relativ zu dem angewendeten vorbestimmten Lenkdrehmoment berechnet, und eine Kontaktvermeidungsunterstützungsoperation wird anstelle des Anwendens des vorbestimmten Lenkdrehmoments durchgeführt, wenn der berechnete Änderungsbetrag der Lenkkraft des Fahrers kleiner als ein eingestellter Wert ist.In a vehicle safety driving device according to US Pat EP 2 135 789 B1 a predetermined steering torque is applied as the warning and an amount of change in the driver's steering torque relative to the applied predetermined steering torque is calculated, and a contact avoidance assisting operation is performed instead of applying the predetermined steering torque when the calculated amount of change in the driver's steering force is smaller than a set value.

Die DE 103 03 870 A1 betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem mit Spurführung, wobei an einer Lenkhandhabe ein haptisches Signal, insbesondere in Form eines Vibrationssignals, erzeugt wird, wenn sich das Fahrzeug in kritischer Nähe zu einer seitlichen Spurgrenze bewegt, und wobei dieses Signal derart gestaltet ist, dass dem Fahrer direkt und/oder intuitiv mitgeteilt wird, ob sich das Fahrzeug nahe der rechtsseitigen oder nahe der linksseitigen Spurgrenze bewegt. Zur Signalgebung können mittels zumindest zweier Vibrationsmotoren auf einer Seite der Lenkhandhabe stärkere oder intensiver spürbare Vibrationen erzeugt werden als auf deren gegenüberliegenden Seite. Es können Vibrationsschwingungen in Betätigungsrichtung der Lenkhandhabe erzeugt werden und es kann durch eine unterschiedliche Schwingungscharakteristik dem Fahrer signalisiert werden, welcher der beiden Spurgrenzen das Fahrzeug nahe ist. Bevorzugt kann dabei eine Vibrations-Auslenkung in diejenige Richtung, in die der Fahrer die Lenkhandhabe führen muss, um das Fahrzeug von der kritischen Spurgrenze wegzubewegen, zeitlich schneller erfolgen als die Vibrations-Auslenkung in die Gegenrichtung.the DE 103 03 870 A1 relates to a motor vehicle with a driver assistance system with lane guidance, a haptic signal, in particular in the form of a vibration signal, being generated on a steering handle when the vehicle is moving in critical proximity to a lateral lane boundary, and this signal being designed in such a way that the driver communicated directly and/or intuitively whether the vehicle is moving close to the right-hand lane boundary or close to the left-hand lane boundary. For signaling, at least two vibration motors can be used to generate stronger or more intensively perceptible vibrations on one side of the steering handle than on the opposite side. Vibration oscillations can be generated in the direction of actuation of the steering handle, and different oscillation characteristics can indicate to the driver which of the two lane boundaries the vehicle is close to. A vibration deflection in the direction in which the driver must guide the steering handle in order to move the vehicle away from the critical lane boundary can preferably take place faster than the vibration deflection in the opposite direction.

Ein solches bekanntes Fahrerassistenzsystem kann dem Fahrer in bestimmten Fahrsituationen, so beispielsweise bei einer Autobahnfahrt im Falle eines zur Beibehaltung einer vom Fahrer vorgegebenen und von einem Geschwindigkeitsregelsystem geeignet geregelten Fahrgeschwindigkeit notwendigen Überholmanövers eine haptische Lenkempfehlung über das Lenkrad erteilen. Dazu wird von einem geeignet angesteuerten Motor (Stellmotor) ein gerichtetes Lenkmoment geeigneter Höhe an das Lenkrad des Fahrers angelegt, welches zu einer Änderung des bis dahin eingestellten Lenkradwinkels führen und schließlich einen durch den Fahrer mit seinem Lenkrad gesteuerten Überholvorgang einleiten soll. Die Höhe des vom besagten Motor bzw. vom Fahrerassistenzsystem angelegten Lenkmomentes ist dabei üblicherweise so gewählt, dass der Fahrer stets in der Lage ist, dieses Lenkmoment zu übersteuern und somit die System-Vorgabe zu überstimmen. Die Beaufschlagung des Lenkrads mit einem solchen eine Lenkempfehlung darstellenden Lenkmoment kann dabei auf unterschiedliche Weise erfolgen, so beispielsweise in Form eines Rechteckpulses vorgegebener Höhe und Zeitdauer oder in Form eines zunächst linear ansteigenden, dann kurz konstant gehaltenen und anschließend linear abfallenden Lenkmoments oder auch mit Hilfe einer zeitlich nichtlinearen Lenkmoment-Funktion, wobei alle diese und ähnliche Formen unter den eingangs (sowie im Oberbegriff des Anspruchs 1) verwendeten Begriff eines im Sinne einer richtungsorientierten Lenkempfehlung angelegten Lenkmoments fallen sollen.Such a known driver assistance system can give the driver a haptic steering recommendation via the steering wheel in certain driving situations, for example when driving on the freeway in the event of an overtaking maneuver required to maintain a driving speed specified by the driver and suitably regulated by a cruise control system. For this purpose, a suitably controlled motor (servomotor) applies a directed steering torque of a suitable magnitude to the driver's steering wheel, which should lead to a change in the previously set steering wheel angle and ultimately initiate an overtaking maneuver controlled by the driver with his steering wheel. The magnitude of the steering torque applied by said motor or by the driver assistance system is usually selected in such a way that the driver is always able to override this steering torque and thus to overrule the system specification. The steering wheel can be subjected to a steering torque that represents a steering recommendation in different ways, for example in the form of a square-wave pulse of a predetermined magnitude and duration or in the form of a steering torque that first increases linearly, then remains constant for a short time and then decreases linearly, or with the help of a temporally non-linear steering torque function, all of these and similar forms being covered by the term used at the outset (as well as in the preamble of claim 1) of a steering torque applied in the sense of a direction-oriented steering recommendation.

Sind der Betrag, d.h. die Größe, und die Zeitdauer des eine Lenkempfehlung darstellenden Lenkmoments so gewählt, dass der Fahrer dieses haptische Signal in ausreichendem Maße wahrnimmt, so dämpft der Fahrer dann, wenn er sein Lenkrad mit den Händen ausreichend fest hält, den aus diesem Lenkmoment resultierenden kurzzeitigen Lenkimpuls des Fahrzeugs stark ab, so dass alleine durch das Assistenzsystem nahezu keine Abweichung des Fahrzeugs vom ursprünglichen Kurs erfolgen wird. Hält jedoch der Fahrer sein Lenkrad nur leicht, bspw. nur mit einer Hand fest oder hat der Fahrer seine Hände sogar vollständig vom Lenkrad entfernt (Hands-Off), so führt der vom Fahrerassistenzsystem aufgeschaltete und kaum gedämpfte Lenkimpuls trotz der relativen kurzen Zeitdauer zu einer erheblichen Abweichung der Fahrzeug-Ausrichtung von der ursprünglichen Fahr-Trajektorie. Will in einem solchen Fall der Fahrer der Empfehlung des Fahrerassistenzsystems nicht folgen, so beispielsweise weil die Nachbar-Fahrspur, in die das Assistenzsystem zu wechseln empfiehlt, jedenfalls nach Einschätzung des Fahrers nicht ausreichend frei ist, so verstreicht zumindest die Reaktionszeit des Fahrers, bis dieser den nicht gewollten Kurs des Fahrzeugs korrigieren kann.If the amount, ie the magnitude, and the duration of the steering torque representing a steering recommendation are selected in such a way that the driver perceives this haptic signal to a sufficient extent, then the driver dampens the steering wheel from this if he holds his steering wheel sufficiently firmly with his hands Steering moment resulting short-term steering impulse of the vehicle from strong, so that alone by the assistance system will be almost no deviation of the vehicle from the original course. However, if the driver only holds the steering wheel lightly, e.g. only with one hand, or if the driver has even removed his hands completely from the steering wheel (hands-off), the steering impulse activated by the driver assistance system and hardly dampened leads to a steering impulse despite the relatively short duration significant deviation of the vehicle alignment from the original driving trajectory. If the driver does not want to follow the recommendation of the driver assistance system in such a case, for example because the neighboring lane into which the assistance system recommends changing is not sufficiently free, at least according to the driver's assessment, the driver's reaction time elapses until he can correct the unwanted course of the vehicle.

Eine Abhilfemaßnahme für diese geschilderte Problematik aufzuzeigen, ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung.It is the object of the present invention to show a remedy for the problem described.

Die Lösung der Aufgabe ist für ein Fahrerassistenzsystem eines nicht spurgebundenen Fahrzeugs, das durch Anlegen eines Lenkmoments an das Lenkrad des Fahrers mittels eines Motors eine richtungsorientierte Lenkempfehlung an den Fahrer gibt, dadurch gekennzeichnet, dass durch dieses Lenkmoment zunächst ein Lenkrad-Winkel im empfohlenen Drehsinn mit einer betragsmäßig größeren Winkelgeschwindigkeit gestellt wird und dass danach mit einer betragsmäßig geringeren Winkelgeschwindigkeit ein Lenkrad-Winkel im entgegengesetzten Drehsinn gestellt wird, wobei im Anschluss an das Stellen des den entgegengesetzten Drehsinn aufweisenden Lenkrad-Winkels mit vergleichbarer geringerer Winkelgeschwindigkeit ein weiterer Lenkrad-Winkel gestellt wird, durch den das Fahrzeug in einem geradlinigen Fahrbahnverlauf im wesentlichen in die vor der Abgabe der richtungsorientierten Lenkempfehlung innegehabte Ausrichtung überführt wird. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Inhalt der Unteransprüche.The solution to the problem is for a driver assistance system of a non-track-bound vehicle, which gives a direction-oriented steering recommendation to the driver by applying a steering torque to the driver's steering wheel by means of a motor, characterized in that this steering torque initially generates a steering wheel angle in the emp required direction of rotation is set with an angular velocity that is greater in terms of amount and that a steering wheel angle is then set in the opposite direction of rotation with a smaller angular velocity in terms of amount, with a further steering wheel angle being set following the setting of the steering wheel angle having the opposite direction of rotation with a comparable lower angular velocity is provided, through which the vehicle is transferred in a straight roadway essentially into the orientation held before the delivery of the direction-oriented steering recommendation. Advantageous developments are the content of the dependent claims.

Um einerseits eine sichere Wahrnehmung der Lenkempfehlung durch den Fahrer auch dann, wenn dieser das Lenkrad festhält, zu gewährleisten und um gleichzeitig im Falle, dass der Fahrer das Lenkrad nicht oder kaum festhält, keine übermäßige Abweichung der Ausrichtung (Orientierung) des Fahrzeugs von seiner ursprünglichen Fahr-Trajektorie zu erhalten, wird quasi ein automatisches Gegenlenken (mit entgegengesetztem Drehsinn) zur vorhergehend abgegebenen Lenkempfehlung (bzw. zu deren Drehsinn) vorgeschlagen, welches vorzugsweise vom gleichen Motor initiiert wird, der auch das die Lenkempfehlung darstellende Lenkmoment an das Lenkrad anlegt. Dieses Gegenlenken soll für den Fahrer am Lenkrad jedoch möglichst wenig oder zumindest nennenswert geringer spürbar sein als die vorhergehende Lenkempfehlung.On the one hand, to ensure that the driver can safely perceive the steering recommendation even if he is holding the steering wheel, and at the same time to ensure that the vehicle's alignment (orientation) does not deviate excessively from its original position in the event that the driver does not hold the steering wheel or hardly holds it In order to obtain the driving trajectory, an automatic counter-steering (with the opposite direction of rotation) to the previously issued steering recommendation (or to its direction of rotation) is proposed, which is preferably initiated by the same motor that also applies the steering torque representing the steering recommendation to the steering wheel. However, this countersteering should be felt as little as possible by the driver at the steering wheel, or at least noticeably less than the previous steering recommendation.

Anstelle der Möglichkeit, dementsprechende hinsichtlich ihres für den Fahrer spürbaren Betrags unterschiedliche Lenkmomente bzw. zeitliche Verläufe desselben, also unterschiedliche sog. Lenkmoment-Funktionen an das Lenkrad anzulegen, wird vorliegend eine Ansteuerung des diese Lenkmoment-Funktionen darstellenden Motors (Stellmotors, Elektromotors) dahingehend vorgeschlagen, dass am Lenkrad des Fahrers gewisse Lenkwinkel, hier Lenkrad-Winkel genannt, mit unterschiedlichen Stell-Geschwindigkeiten, d.h. verschiedenen Winkelgeschwindigkeiten (als mathematische Ableitung des Lenkrad-Winkels über der Zeit) gestellt werden. Dabei ist eine Änderung des Lenkrad-Winkels mit einer betragsmäßig größeren Winkelgeschwindigkeit für den Fahrer stets bestmöglich haptisch spürbar, wenn er sein Lenkrad mit extrem niedriger Kraft festhält oder falls er das Lenkrad überhaupt nicht festhält optisch über die Lenkrad-Bewegung oder anhand der Änderung der Ausrichtung des Fahrzeugs bestmöglich wahrnehmbar. Hingegen wird eine Änderung des Lenkrad-Winkels mit erheblich geringerer Winkelgeschwindigkeit vom Fahrer kaum wahrgenommen. Aber auch wenn der Fahrer sein Lenkrad stark festhält, ist eine erfindungsgemäße Änderung des Lenkrad-Winkels für den Fahrer spürbar, da sich mit einem hierfür entsprechend hohen Lenkmoment zumindest eine geringe Änderung des Lenkrad-Winkels ergibt.Instead of the possibility of applying steering torques or time courses of the same, which are different in terms of their amount perceptible to the driver, i.e. different so-called steering torque functions, to the steering wheel, it is proposed here to activate the motor (servomotor, electric motor) that represents these steering torque functions that at the driver's steering wheel certain steering angles, called steering wheel angles here, are set with different adjusting speeds, ie different angular speeds (as a mathematical derivation of the steering wheel angle over time). A change in the steering wheel angle with a higher angular velocity for the driver can always be felt as best as possible if he holds the steering wheel with extremely little force or if he does not hold the steering wheel at all optically via the steering wheel movement or based on the change in alignment of the vehicle as perceptible as possible. On the other hand, a change in the steering wheel angle with a significantly lower angular velocity is hardly noticed by the driver. But even if the driver holds his steering wheel firmly, a change in the steering wheel angle according to the invention can be felt by the driver, since a correspondingly high steering torque results in at least a small change in the steering wheel angle.

Hieraus wird auch ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches von einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem durchgeführt wird, erkennbar. Es kann nämlich dieses Verfahren selbstregelnd durchgeführt werden, mit der vom Fahrer an das Lenkrad angelegten Kraft als Störgröße. Ist diese Kraft sehr niedrig, so kann das durch den Motor an das Lenkrad angelegte Lenkmoment bzw. die entsprechende zeitliche Lenkmoment-Funktion von geringem Betrag sein, während dann, wenn der Fahrer sein Lenkrad mit hoher Kraft festhält, geregelt eine entsprechende Lenkmoment-Funktion mit höherem Betrag des maximalen Lenkmoments an das Lenkrad angelegt werden kann.A particular advantage of the method according to the invention, which is carried out by a driver assistance system according to the invention, can also be seen from this. This is because this method can be carried out in a self-regulating manner, with the force applied by the driver to the steering wheel as a disturbance variable. If this force is very low, the steering torque applied to the steering wheel by the motor or the corresponding steering torque function over time can be of a small magnitude, while if the driver holds his steering wheel with great force, a corresponding steering torque function is also controlled higher amount of maximum steering torque can be applied to the steering wheel.

Indem wie grundsätzlich vorgeschlagen der Fahrerassistenzsystem bei Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zunächst mit höherer Winkelgeschwindigkeit und somit für den Fahrer deutlich wahrnehmbar das Lenkrad um einen gewissen Winkel in die mit der Lenkempfehlung übereinstimmende Richtung verdreht und anschließend das Lenkrad mit geringerer und somit für den Fahrer zumindest weniger wahrnehmbar in die entgegengesetzte Richtung quasi zurück dreht, ist die Auswirkung einer solchen Lenkempfehlung auf die Ausrichtung des Fahrzeugs (genauer von dessen Längsachse) geringer als im Stand der Technik. Dabei kann der mit der geringeren Winkelgeschwindigkeit gestellte (und somit für den Fahrer weniger wahrnehmbare) Lenkrad-Winkel betragsmäßig im wesentlichen gleich dem vorhergehend mit der größeren Winkelgeschwindigkeit gestellten (und somit für den Fahrer intensiv wahrnehmbare) Lenkrad-Winkel sein. Damit befindet sich jedenfalls das Lenkrad nach vollständiger Durchführung einer solchen Lenkempfehlung wieder in seiner ursprünglichen Winkel-Position.By, as basically proposed, the driver assistance system when executing the method according to the invention initially rotates the steering wheel by a certain angle in the direction that corresponds to the steering recommendation at a higher angular velocity and thus clearly perceptible to the driver and then turns the steering wheel at a lower angle and thus at least less perceptible to the driver virtually turns back in the opposite direction, the effect of such a steering recommendation on the orientation of the vehicle (more precisely of its longitudinal axis) is less than in the prior art. In this case, the steering wheel angle set with the lower angular velocity (and thus less perceptible to the driver) can be essentially the same as the steering wheel angle previously set with the greater angular velocity (and thus intensively perceptible to the driver). In any case, after such a steering recommendation has been carried out completely, the steering wheel is again in its original angular position.

Ferner ist vorgesehen, dass im Anschluss an das Stellen des den entgegengesetzten Drehsinn aufweisenden Lenkrad-Winkels mit vergleichbarer geringerer Winkelgeschwindigkeit ein weiterer Lenkrad-Winkel gestellt wird, durch den das Fahrzeug in einem geradlinigen Fahrbahnverlauf im wesentlichen in die vor der Abgabe der richtungsorientierten Lenkempfehlung innegehabte Ausrichtung überführt wird. Damit wird nicht nur der durch die Lenkempfehlung in das Lenksystem des Fahrzeugs eingeleitete Lenkwinkel quasi neutralisiert, sondern es wird der mit dieser Lenkempfehlung in das Lenksystem des Fahrzeugs eingeleitete Lenkimpuls hinsichtlich der Fahrzeug-Ausrichtung vorteilhafterweise selbsttätig rückgängig gemacht, so dass sich diese Lenkempfehlung also nur in Form eines geringen seitlichen Versatzes des Fahrzeugs gegenüber dem Zustand vor dieser Lenkempfehlung auswirkt.It is also provided that after setting the steering wheel angle in the opposite direction of rotation with a comparable lower angular velocity, a further steering wheel angle is set, through which the vehicle in a straight roadway is essentially in the orientation it had before the direction-oriented steering recommendation was issued is transferred. Not only is the steering angle introduced into the vehicle's steering system by the steering recommendation virtually neutralized, but the steering impulse introduced into the vehicle's steering system with this steering recommendation is advantageously automatically reversed with regard to the vehicle alignment, so that this steering recommendation only changes in Form of a slight lateral offset of the vehicle compared to the state before this steering recommendation affects.

Es wurde bereits erwähnt, dass bei einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem der oder ein das oder die entsprechenden Lenkmomente zum Stellen der besagten Lenkrad-Winkel an das Lenkrad anlegende Elektromotor oder Stellmotor hinsichtlich der anzulegenden Lenkmoment-Funktion einer Regelung mit geschlossenem Regelkreis unterworfen werden kann. Hierbei kann die Regelung hinsichtlich bestimmter mit unterschiedlicher Winkelgeschwindigkeit und verschiedenem Drehsinn einzustellenden Lenkrad-Winkeln durchgeführt werden, alternativ kann auch die jeweilige Winkelgeschwindigkeit, mit der das Lenkrad zumindest minimal verdreht wird, in Abhängigkeit der vorliegenden Randbedingungen, so insbesondere in Abhängigkeit von der Kraft, mit welcher der Fahrer sein Lenkrad festhält, auf bestimmte vorgegebene Werte geregelt werden. Alternativ kann aber auch eine Steuerung (Vorsteuerung) vorgesehen sein, dahingehend, dass bestimmte zeitliche Lenkmoment-Funktionen für den besagten Elektromotor/Stellmotor vorgesehen sind, bei Durchführung derer für die Abgabe einer richtungsorientierten Lenkempfehlung zunächst ein Lenkrad-Winkel im empfohlenen Drehsinn mit einer betragsmäßig größeren Winkelgeschwindigkeit gestellt wird und danach mit einer betragsmäßig geringeren Winkelgeschwindigkeit ein Lenkrad-Winkel im entgegengesetzten Drehsinn gestellt wird. Im übrigen können bei der Ansteuerung des das oder die entsprechenden Lenkmomente an das Lenkrad anlegende Elektromotors oder Stellmotors Reibungseffekte im zugehörigen Lenksystem des Fahrzeugs geeignet berücksichtigt werden.It has already been mentioned that in a driver assistance system according to the invention, the electric motor or servomotor applying the corresponding steering torque(s) to the steering wheel to adjust said steering wheel angle can be subject to closed-loop control with regard to the steering torque function to be applied. In this case, the control can be carried out with regard to specific steering wheel angles to be set with different angular speeds and different directions of rotation; which the driver holds his steering wheel, can be regulated to certain predetermined values. Alternatively, however, a control (pre-control) can also be provided, to the effect that certain temporal steering torque functions are provided for the said electric motor/servomotor, when they are carried out for the delivery of a direction-oriented steering recommendation, first a steering wheel angle in the recommended direction of rotation with a larger amount Angular speed is set and then a steering wheel angle is set in the opposite direction of rotation with a lower angular speed in terms of amount. Furthermore, friction effects in the associated steering system of the vehicle can be suitably taken into account when activating the electric motor or servomotor applying the one or more corresponding steering torques to the steering wheel.

In der beigefügten Figur ist eine mögliche erfindungsgemäße Lenkmoment-Funktion über der Zeit t auf der jeweiligen Abszisse dargestellt ist, wobei das obere Diagramm den gestellten Lenkwinkel LW auf der Ordinate und das untere Diagramm die zugehörige Winkelgeschwindigkeit (d(LW)/dt) auf der Ordinate zeigt.The accompanying figure shows a possible steering torque function according to the invention over time t on the respective abscissa, with the upper diagram showing the set steering angle LW on the ordinate and the lower diagram showing the associated angular velocity (d(LW)/dt) on the ordinate shows.

Die hier vorgeschlagene Maßnahme führt im Falle, dass das Lenkrad vom Fahrer nicht oder nahezu nicht festgehalten wird, im Anschluss an eine vom Assistenzsystem abgegebene Lenkempfehlung zu einer erheblich geringeren Auswirkung eines solchen Assistenz-Eingriffs auf die Fahr-Trajektorie. Als Folge entspricht die Orientierung oder Ausrichtung des Fahrzeugs nach einem solchen erfindungsgemäßen Assistenz-Eingriff zumindest im wesentlichen der Ausgangs-Orientierung vor diesem Eingriff. Vom Fahrer nicht erwartete Situationen können somit vermieden werden. Gleichzeitig werden bei festgehaltenem Lenkrad die Wahrnehmung des Lenkhinweises, sowie die Reaktion darauf durch den Fahrer aufgrund der vorgeschlagenen Maßnahme nicht nennenswert beeinträchtigt.In the event that the steering wheel is not, or almost not, held by the driver, the measure proposed here leads to a significantly lower effect of such an assistance intervention on the driving trajectory following a steering recommendation issued by the assistance system. As a result, the orientation or alignment of the vehicle after such an assistance intervention according to the invention corresponds at least essentially to the initial orientation before this intervention. Situations not expected by the driver can thus be avoided. At the same time, when the steering wheel is held tight, the driver's perception of the steering instruction and the driver's reaction to it are not significantly impaired due to the proposed measure.

Claims

Driver assistance system of a non-track-bound vehicle, which gives a direction-oriented steering recommendation to the driver by applying a steering torque to the driver's steering wheel by means of a motor, characterized in that this steering torque initially sets a steering wheel angle in the recommended direction of rotation with a larger angular velocity and that a steering wheel angle is then set in the opposite direction of rotation with an angular velocity that is lower in terms of amount, wherein, following the setting of the steering wheel angle having the opposite direction of rotation, a further steering wheel angle is set with a comparable lower angular velocity, through which the vehicle moves in a straight line The course of the road is essentially converted into the orientation held before the delivery of the direction-oriented steering recommendation.

driver assistance system claim 1 , characterized in that the amount of the steering wheel angle set with the lower angular velocity is essentially equal to the steering wheel angle set with the greater angular velocity.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the or an electric motor or servomotor applying the corresponding steering torque or torques to the steering wheel for setting said steering wheel angles is controlled with regard to the steering wheel angles to be set or the angular velocities to be set or via a pilot control is controlled.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that friction effects in the associated steering system of the vehicle are taken into account when activating the electric motor or servomotor applying the corresponding steering moment(s) to the steering wheel.