DE102011076567A1

DE102011076567A1 - Method for reversing automatic paring process of e.g. lorry, involves storing maneuver executed during paring process, and reversely executing portion of stored maneuver for following trajectory left during process in reverse direction

Info

Publication number: DE102011076567A1
Application number: DE201110076567
Authority: DE
Inventors: Florian Raisch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-05-27
Filing date: 2011-05-27
Publication date: 2012-11-29

Abstract

The method involves carrying out a portion of an automatic parking process of a motor vehicle (10), and storing maneuver executed during the parking process based on parameters e.g. trajectory of the motor vehicle, steering angle, gas pedal position or brake pedal position. A portion of the stored maneuver is reversely executed for following parking trajectory left during the parking process in a reverse direction. The reverse execution of the portion of the maneuver is activated by a mobile phone, a key of the motor vehicle or touch-sensitive surfaces of the motor vehicle. An independent claim is also included for a control system for a motor vehicle comprising an automatic parking system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rückabwicklung eines automatischen Einparkvorganges eines Kraftfahrzeuges. The invention relates to a method for reversing an automatic parking operation of a motor vehicle.

Es ist grundsätzlich bereits bekannt, dass Kraftfahrzeuge mit automatischen Einparksystemen ausgestattet sind. Diese dienen dazu das Einparken eines Kraftfahrzeuges in eine Parklücke entweder zu unterstützen, oder sogar vollständig automatisch vorzunehmen. Dies ist sogar in einer Weise möglich, dass sich der Führer eines Kraftfahrzeuges während des Einparkvorganges außerhalb des Kraftfahrzeuges befindet. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich um eine besonders enge Parklücke handelt, also um eine Parklücke, bei welcher bei eingeparktem Kraftfahrzeug ein Aussteigen des Führers des Kraftfahrzeuges nur schwer oder überhaupt nicht möglich wäre. In einem solchen Fall kann der Führer eines Kraftfahrzeuges vor dem Einparkvorgang aussteigen und bei verschlossenem Fahrzeug anschließend die automatische Einparkregelung aktivieren. Diese führt den Wagen durch eine Vielzahl von Manövern, wie z. B. verschiedene Lenkeinschläge, verschiedene Getriebewählstufungen, insbesondere den ersten Gang und den Rückwärtsgang, und verschiedene Gas- und Bremssituationen in die vorgesehene Parklücke hinein. It is already known in principle that motor vehicles are equipped with automatic parking systems. These serve to either support the parking of a motor vehicle in a parking space, or even make it completely automatic. This is even possible in such a way that the driver of a motor vehicle is outside the motor vehicle during the parking process. This is particularly advantageous when it comes to a particularly tight parking space, that is to say a parking space in which it would be difficult or impossible to get out of the driver of the motor vehicle when the vehicle is parked. In such a case, the driver of a motor vehicle can get out before the parking process and then activate the automatic parking control when the vehicle is locked. This leads the car through a variety of maneuvers, such. B. different steering angles, different gearboxes, in particular the first gear and the reverse gear, and various gas and braking situations in the proposed parking space into it.

Bei einem voranstehenden Ablauf ist es jedoch nachteilhaft, dass dieser vollständig abhängig von der hundertprozentigen Zuverlässigkeit und Funktionsfähigkeit des Einparksystems ist. Fällt das Einparksystem, insbesondere ein wesentlicher Teil dieses Einparksystems, aus, so ist es aus rechtlichen Gegebenheiten notwendig, dass zur Absicherung der Umgebung das gesamte automatische Einparksystem abschaltet. Zu diesem Zeitpunkt ist es jedoch möglich, dass bereits ein Teil des automatischen Einparkvorganges durchgeführt worden ist und sich dementsprechend das Kraftfahrzeug in einer bereits zumindest zum Teil eingeparkten Position befindet. Insbesondere bei engen Parklücken kann diese Position mit sich bringen, dass die Zugangsmöglichkeiten zum Fahrzeug, also insbesondere die Fahrertür, durch andere Fahrzeuge im Bereich der Parklücke blockiert ist. Zu einem solchen Zeitpunkt ist es also dem Fahrer nicht möglich, in das Fahrzeug zu gelangen, bzw. nur unter nicht unerheblichen Schwierigkeiten. Darüber hinaus ist es jedoch ebenfalls nicht möglich, dass der Fahrer den Einparkvorgang automatisch weiter fortfahren lässt, da das entsprechende automatische Einparksystem nicht mehr funktionsfähig ist. Nachteilhaft ist diese Situation, da das Fahrzeug entweder abgeschleppt werden muss, bis es eine Position erreicht, in der ein Zugang zum Fahrzeug wieder möglich ist, oder aber der Fahrer des Kraftfahrzeuges auf umständlichen Wegen, z. B. durch den Kofferraum des Kraftfahrzeuges, zum Fahrersitz desselben gelangen muss. In a preceding procedure, however, it is disadvantageous that this is completely dependent on the one hundred percent reliability and functionality of the parking system. If the parking system, in particular an essential part of this parking system, fails, it is necessary for legal reasons that the entire automatic parking system switches off to protect the environment. At this time, however, it is possible that part of the automatic parking process has already been carried out and accordingly the motor vehicle is in an already at least partially stored position. Particularly in the case of narrow parking spaces, this position can bring with it that access to the vehicle, that is to say in particular the driver's door, is blocked by other vehicles in the area of the parking space. At such a time, it is therefore not possible for the driver to get into the vehicle, or only under considerable difficulties. In addition, however, it is also not possible for the driver to continue the parking process automatically, since the corresponding automatic parking system is no longer functional. This situation is disadvantageous because the vehicle must either be towed until it reaches a position in which access to the vehicle is again possible, or the driver of the motor vehicle on cumbersome ways, z. B. through the trunk of the vehicle, the same must go to the driver's seat.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Probleme bekannter Einparksysteme zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung in einfacher und kostengünstiger Weise eine Redundanz für das automatische Einparksystem zu erzeugen, welche es ermöglicht trotz abgeschaltetem automatischen Einparksystem das Fahrzeug wieder in eine Position zu bringen, in welcher der Führer des Kraftfahrzeuges dasselbe betreten kann. It is an object of the present invention to overcome the above-described problems of known parking systems. In particular, it is an object of the present invention to generate a redundancy for the automatic parking system in a simple and cost-effective manner, which makes it possible to bring the vehicle back into a position in which the driver of the motor vehicle can enter the same despite the automatic parking system switched off.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruches 1 sowie durch ein Regelungssystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruches 8 und ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruches 9. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind unter anderem in den Unteransprüchen angegeben. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Bauteil beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.The above object is achieved by a method having the features of independent claim 1 and by a control system having the features of independent claim 8 and a motor vehicle having the features of independent claim 9. Advantageous embodiments and further developments of the invention are set forth, inter alia, in the subclaims , Further features and details of the invention will become apparent from the dependent claims, the description and the drawings. In this case, features and details that are described in connection with the component according to the invention apply, of course, also in connection with the inventive method and in each case vice versa, so that with respect to the disclosure of the individual aspects of the invention always reciprocal reference is or may be.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren, welches zur Rückabwicklung eines automatischen Einparkvorganges eines Kraftfahrzeuges dient, sind die folgenden Schritte vorgesehen:

– Durchführen wenigstens eines Teiles eines automatischen Einparkvorganges,
– Speichern der während des Einparkvorganges vom Kraftfahrzeug durchgeführten Manöver,
– Umgekehrtes Ausführen zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver, um der beim Einparkvorgang abgefahrenen Parktrajektorie in umgekehrter Richtung zu folgen.

In a method according to the invention, which is used for reversing an automatic parking process of a motor vehicle, the following steps are provided:

Performing at least part of an automatic parking procedure,
Storing the maneuvers carried out by the motor vehicle during the parking procedure,
Reverse execution of at least a portion of the stored maneuvers to follow the park trajectory worn during the parking procedure in the reverse direction.

Mit anderen Worten wird auf diese Weise eine Redundanz des automatischen Einparksystems hergestellt, ohne dass das gesamte automatische Einparksystem hinsichtlich seiner Komponenten doppelt ausgeführt werden muss. Vielmehr wird durch die Speicherung, insbesondere in einer vom Einparksystem separaten Steuereinheit, der einzelnen Manöver des automatischen Einparkvorganges eine Möglichkeit zur Verfügung gestellt, diesen Einparkvorgang rückabzuwickeln. In other words, a redundancy of the automatic parking system is produced in this way, without the entire automatic parking system having to be duplicated in terms of its components. Rather, by the storage, especially in a separate from the parking control unit, the individual maneuvers of the automatic parking a possibility made available to zurückabzuwickeln this parking operation.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren erlaubt es also, dass ein Fahrer eines Kraftfahrzeuges eine Rückabwicklung des automatischen Einparkvorganges aktiviert, ohne dass das automatische Einparksystem hierfür notwendig ist. Dabei ist darauf hinzuweisen, dass unter einer umgekehrten Ausführung zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver zu verstehen ist, dass auf diese Weise der Weg des Kraftfahrzeuges in die Parklücke, also die Bahnkurve, die auch als Parktrajektorie bezeichnet wird, umgekehrt wird. Die Bahnkurve bzw. die Parktrajektorie, die das Kraftfahrzeug auf dem Weg des automatischen Einparkvorganges abgefahren hat, wird dementsprechend umgekehrt, sodass auf dem gleichen Weg das Kraftfahrzeug aus der Parklücke wieder herausfährt. Die vorliegende Erfindung kann auch zum Einsatz kommen, wenn das Kraftfahrzeug noch nicht vollständig in die Parklücke hinein gefahren ist. Durch das umgekehrte Ausführen wird im Wesentlichen auch die umgekehrte Parktrajektorie erzeugt, wobei sozusagen der gleiche Weg vom Kraftfahrzeug in umgekehrter Richtung zurückgelegt wird. A method according to the invention thus allows a driver of a motor vehicle to activate a reversal of the automatic parking procedure without the automatic parking system being necessary for this purpose. It should be noted that under a reverse embodiment of at least a portion of the stored maneuvers is to be understood that in this way the path of the motor vehicle in the parking space, so the trajectory, which is also referred to as a parking trajectory is reversed. The trajectory or the parking trajectory which the motor vehicle has traversed on the way of the automatic parking process is correspondingly reversed, so that the motor vehicle leaves the parking space on the same path. The present invention can also be used when the motor vehicle has not yet fully driven into the parking space. As a result of the reverse execution, the reverse parking trajectory is essentially also generated, so to speak the same way being traveled by the motor vehicle in the opposite direction.

Unter der Speicherung der während des Einparkvorganges vom Kraftfahrzeug durchgeführten Manöver ist dabei zu verstehen, dass sämtliche Handlungen des Kraftfahrzeuges, also insbesondere die des automatischen Einparksystems, welche zur Erzeugung der Parktrajektorie führen, als Manöver gespeichert werden. Zu diesen Manövern gehören also Steuersignale, bzw. Steueraktionen, wie sie z. B. durch Lenkeinschläge, Getriebestufenwahl, Gaspedalposition und/oder Bremspositionen dargestellt werden können. Selbstverständlich kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung für die Steuerung des automatischen Einparksystems und damit als Grundlage für das zu speichernde Manöver auch eine GPS-Navigation, also eine satellitengestützte Positionsbestimmung, Verwendung finden. The storage of the maneuvers carried out by the motor vehicle during the parking process means that all actions of the motor vehicle, that is to say those of the automatic parking system, which lead to the generation of the parking trajectory, are stored as maneuvers. To these maneuvers so include control signals, or control actions, such as z. B. by steering angles, gear stage selection, accelerator pedal position and / or braking positions can be displayed. Of course, in the context of the present invention for the control of the automatic parking system and thus as a basis for the maneuver to be stored, a GPS navigation, so find a satellite-based position determination, use.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren kann grundsätzlich auch für ein Kraftfahrzeug eingesetzt werden, wenn ein automatisches Einparksystem noch funktionsfähig ist. So kann beim Abfahren der gespeicherten Manöver zur Umkehrung der Parktrajektorie eine schnellere und insbesondere eine weniger rechenintensive Art und Weise des Ausparkens zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere ist ein erfindungsgemäßes Verfahren jedoch als Redundanzsystem vorsehbar, sodass es im Wesentlichen ausschließlich dann zum Einsatz kommt, wenn das automatische Einparksystem nicht oder nicht mehr vollständig funktionsfähig ist. A method according to the invention can in principle also be used for a motor vehicle when an automatic parking system is still functional. Thus, when driving off the stored maneuvers for reversing the parking trajectory, a faster and, in particular, less compute-intensive manner of parking out can be made available. In particular, however, a method according to the invention can be provided as a redundancy system, so that it is essentially used exclusively when the automatic parking system is not or no longer completely functional.

Bei einem Kraftfahrzeug, bei welchem ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Einsatz kommen kann, handelt es sich insbesondere um einen Lastkraftwagen und/oder einen Personenkraftwagen. In a motor vehicle, in which a method according to the invention can be used, it is in particular a truck and / or a passenger car.

Um sicherzustellen, dass ein erfindungsgemäßes Verfahren insbesondere ausschließlich bei nicht mehr voll funktionsfähigem automatischen Einparksystem aktivierbar ist, kann es von Vorteil sein, wenn der Schritt des umgekehrten Ausführens zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver ausschließlich nach dem zumindest teilweisen Ausfall, der für den Einparkvorgang notwendigen Sensorik des Kraftfahrzeuges aktivierbar ist. Befindet sich also das automatische Einparksystem noch im voll funktionsfähigen Zustand, ist zwar die Speicherung durch ein erfindungsgemäßes Verfahren weiter aktiv, jedoch kann die Umkehrung zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver nicht aktiviert werden. Da es sich aufgrund der Speicherung und die Abwesenheit aktiver Sensorik bei der Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens bei der Rückabwicklung um eine etwas weniger sichere Ausführung der Steuerung des Fahrzeugs handelt, ist auf diese Weise verhindert, dass diese höhere Unsicherheit zu einem Zeitpunkt in Kauf genommen wird, welcher dies nicht absolut erforderlich macht. In order to ensure that a method according to the invention can be activated, in particular, only when the automatic parking system is no longer fully functional, it can be advantageous if the step of reversing at least a part of the stored maneuvers exclusively after the at least partial failure of the sensor system necessary for the parking operation of the motor vehicle is activated. Thus, if the automatic parking system is still in the fully functional state, storage by means of a method according to the invention is still active, but the reversal of at least part of the stored maneuvers can not be activated. Since it is due to the storage and the absence of active sensors in the execution of a method according to the invention in the roll-back to a slightly less secure execution of the control of the vehicle is prevented in this way that this higher uncertainty is accepted at a time, which does not absolutely require this.

Auch kann es von Vorteil sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren der Schritt des umgekehrten Ausführens zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver ferngesteuert, insbesondere über eine der folgenden Möglichkeiten aktivierbar ist:

– Mobiltelefon
– Schlüssel des Kraftfahrzeugs
– Berührungssensitive Flächen am Kraftfahrzeug

It may also be advantageous if, in a method according to the invention, the step of reversely executing at least a part of the stored maneuvers is remotely controlled, in particular by one of the following options:

- Mobile phone
- Keys of the motor vehicle
- Touch-sensitive surfaces on the motor vehicle

Durch das Fernsteuern zur Aktivierung dieses Schrittes kann auch ein Fahrer, welcher nicht mehr im Inneren des Kraftfahrzeuges ist, diesen Schritt aktivieren. Die Fernsteuerung kann dabei über bereits bestehende Komponenten des Fahrzeuges, also insbesondere den Zündschlüssel und die entsprechende Funkfernbedienung zum Öffnen und Schließen des Fahrzeuges aktiviert werden. Auch komplexere Systeme, wie z. B. Mobiltelefone, insbesondere so genannte Smartphones, sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar. Auch anderweitig aktive Flächen des Fahrzeugs, insbesondere berührungssensitive Flächen, wie sie z. B. für die Erkennung eines Öffnungswunsches an der Tür eines Kraftfahrzeuges bekannt sind, können für die Aktivierung des Schrittes der umgekehrten Ausführung denkbar sein. Selbstverständlich sind als Funkverbindung sämtliche Arten der Funkverbindung möglich, insbesondere Funkverbindungen, die im Nahfunkbereich mit wenig Strombedarf und kostengünstig verfügbar sind. Dazu zählt insbesondere ein so genanntes Wireless-LAN oder eine Bluetooth-Verbindung.By remotely controlling to activate this step, a driver who is no longer inside the vehicle can also activate this step. The remote control can be activated via existing components of the vehicle, so in particular the ignition key and the corresponding radio remote control for opening and closing the vehicle. Even more complex systems, such. As mobile phones, especially so-called smartphones, are conceivable within the scope of the present invention. Also, otherwise active surfaces of the vehicle, in particular touch-sensitive surfaces, as z. B. are known for the detection of an opening desire on the door of a motor vehicle, can be conceivable for the activation of the step of the reverse embodiment. Of course, all types of radio connection are possible as a radio connection, in particular radio connections that are available in the local radio area with little power consumption and cost. This includes in particular a so-called wireless LAN or a Bluetooth connection.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist es ebenfalls von Vorteil, wenn die Speicherung der Manöver des Einparkvorganges zumindest einen der folgenden Parameter berücksichtigt:

– Bahnkurve des Kraftfahrzeugs
– Lenkeinschlag
– Gaspedalposition
– Bremspedalposition
– Getriebesituation

In the context of the present invention, it is likewise advantageous if the storage of the maneuvers of the parking operation takes into account at least one of the following parameters:

- Trajectory of the motor vehicle
- Steering lock
- Accelerator pedal position
- Brake pedal position
- Transmission situation

Selbstverständlich ist bei höherer Komplexität eines Einparkvorganges auch eine Kombination der voranstehend genannten Parameter bei der Speicherung der Manöver denkbar. Unter der Getriebesituation ist zu verstehen, dass die Gangwahl, insbesondere die Antriebsrichtung, des Kraftfahrzeuges gespeichert wird. So ist insbesondere die Ausrichtung des Getriebes auf Vorwärtsgang oder Rückwärtsgang zu speichern. Die Gaspedalposition und die Bremspedalposition dienen dabei zur Bestimmung der positiven bzw. der negativen Beschleunigung des Kraftfahrzeuges während des automatischen Einparkvorganges. Der Lenkeinschlag wiederum gibt die Ausrichtung der Bewegung bzw. der Feinjustierung während des automatischen Einparkvorganges wieder. Unter der Speicherung der Bahnkurve des Kraftfahrzeuges kann dabei sowohl die indirekte Bahnkurve, also das Ergebnis der voranstehend genannten Parameter verstanden werden, wie auch eine Speicherung der tatsächlichen Realposition des Kraftfahrzeuges, welche z. B. über eine GPS gestützte Regelung zur Verfügung gestellt werden kann. Of course, with higher complexity of a parking process, a combination of the aforementioned parameters in the storage of the maneuver conceivable. Under the transmission situation is to be understood that the gear selection, in particular the drive direction, the motor vehicle is stored. In particular, the orientation of the transmission to forward or reverse is to be stored. The accelerator pedal position and the brake pedal position serve to determine the positive or the negative acceleration of the motor vehicle during the automatic parking process. The steering angle, in turn, reflects the orientation of the movement or the fine adjustment during the automatic parking process. Under the storage of the trajectory of the motor vehicle can be understood both the indirect trajectory, so the result of the above parameters, as well as a storage of the actual real position of the motor vehicle, which z. B. can be provided via a GPS-based control.

Ebenfalls vorteilhaft ist es, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren nach der Aktivierung des umgekehrten Ausführens der gespeicherten Manöver diese Ausführung zu jedem Zeitpunkt unterbrechbar und/oder abbrechbar ist. Das Unterbrechen und/oder Abbrechen kann z. B. per Funkfernbedienung erfolgen, sodass bei einer sich verändernden Umweltsituation von dem Führer des Fahrzeugs, welcher sich insbesondere außerhalb desselben befindet, dieser Vorgang abgebrochen werden kann. Nach dem Start des Umkehrungsschrittes, also während der Rückabwicklung des automatischen Einparkvorganges, kann es vorkommen, dass weitere Fahrzeuge oder Personen sich in den Bereich hineinbewegen, welcher zum Zeitpunkt des automatischen Einparkvorganges noch frei befahrbar war. Auf diese Weise kann durch das Unterbrechen oder sogar das Abbrechen der Rückabwicklung das entsprechende weitere Fahrzeug oder die Person geschützt werden. Zusätzlich ist es denkbar, dass die Unterbrechung oder das Abbrechen von einer weiteren, also einer redundanten Sensorik, unterstützt wird. It is also advantageous if, in a method according to the invention, after activation of the reverse execution of the stored maneuver, this embodiment can be interrupted and / or aborted at any time. The interruption and / or cancel can z. B. by radio remote control, so that in a changing environmental situation of the leader of the vehicle, which is in particular outside of the same, this process can be canceled. After the start of the reversal step, ie during the reversal of the automatic parking process, it may happen that other vehicles or people move into the area, which at the time of the automatic parking process was still passable. In this way, by interrupting or even canceling the cancellation, the corresponding additional vehicle or person can be protected. In addition, it is conceivable that the interruption or the abort is supported by a further, ie a redundant sensor system.

Ein weiterer Vorteil es ist, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Speicherung der Manöver in Einzelschritten erfolgt. Insbesondere wird bei der umgekehrten Ausführung der gespeicherten Manöver nach jedem Einzelschritt gestoppt und die Ausführung des nachfolgenden Einzelschrittes aktiv gestartet. A further advantage is when, in a method according to the invention, the maneuvers are stored in individual steps. In particular, in the reverse execution of the stored maneuver is stopped after each single step and the execution of the subsequent single step started active.

Das bedeutet, dass durch das Ausführen der Rückabwicklungen in Einzelschritten die Sicherheit eines erfindungsgemäßen Verfahrens noch weiter erhöht wird. So ist sichergestellt, dass ein automatisches Stoppen bereits nach Erreichung des Endes eines Einzelschrittes erfolgt und erst nach Sicherstellung der Möglichkeit des weiteren Einzelschrittes durch den Führer des Fahrzeuges dieser zur Ausführung freigegeben wird. This means that the safety of a method according to the invention is increased even further by carrying out the backward developments in individual steps. This ensures that an automatic stop takes place after reaching the end of a single step and only after ensuring the possibility of further single step by the leader of the vehicle this is released for execution.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Regelungssystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem automatischen Einparksystem und wenigstens einer Speichervorrichtung für die Speicherung der von dem automatischen Einparksystem durchgeführten Manöver. Dabei ist das Regelsystem derart ausgebildet, dass es ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführen kann. Ein derartiges Regelsystem erhöht in erfindungsgemäßer Weise die Sicherheit und die Verfügbarkeit eines Kraftfahrzeuges, sodass ein derartiges Regelungssystem die gleichen Vorteile mit sich bringt, wie sie ausführlich voranstehend erläutert worden sind. Another object of the present invention is a control system for a motor vehicle having at least one automatic parking system and at least one storage device for storing the maneuver performed by the automatic parking system. In this case, the control system is designed such that it can perform a method according to the invention. Such a control system increases according to the invention the safety and availability of a motor vehicle, so that such a control system brings the same advantages, as they have been explained in detail above.

Ebenfalls Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Kraftfahrzeug, aufweisend wenigstens ein erfindungsgemäßes Regelsystem. Dementsprechend bringt auch ein derartiges erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug die gleichen, bereits beschriebenen erfindungsgemäßen Vorteile mit sich.Likewise provided by the present invention is a motor vehicle comprising at least one control system according to the invention. Accordingly, such a motor vehicle according to the invention also brings the same advantages of the invention already described.

BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELEPREFERRED EMBODIMENTS

Die vorliegende Erfindung wird näher erläutert anhand der beigefügten Zeichnungsfiguren. Die dabei verwendeten Begrifflichkeiten „links“, „rechts“, „oben“ und „unten“ beziehen sich dabei auf eine Ausrichtung der Zeichnungsfiguren mit normal lesbaren Bezugszeichen. Es zeigen schematisch:The present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawing figures. The terms "left", "right", "top" and "bottom" used in this case refer to an alignment of the drawing figures with normally readable reference numerals. They show schematically:

1 eine Situation zu Beginn eines automatischen Einparkvorganges, 1 a situation at the beginning of an automatic parking process,

2 eine Situation während eines automatischen Einparkvorganges, 2 a situation during an automatic parking process,

3 die Situation während der Rückabwicklung eines automatischen Einparkvorganges. 3 the situation during the reversal of an automatic parking process.

Anhand der 1 bis 3 wird kurz das erfindungsgemäße Verfahren näher erläutert werden. Based on 1 to 3 Briefly, the method according to the invention will be explained in more detail.

In 1 ist in Draufsicht in schematischer Darstellung eine Parksituation gezeigt. Es ist zu erkennen, dass zwischen zwei weiteren Kraftfahrzeugen 100 eine Parklücke 20 vorgesehen ist. In diese Parklücke 20, welche mit gestrichelten Linien dargestellt ist, soll ein Kraftfahrzeug 10 eingeparkt werden. Dies erfolgt im Rahmen der vorliegenden Erfindung durch ein automatisches Einparksystem. In 1 is shown in plan view in a schematic representation of a parking situation. It can be seen that between two other motor vehicles 100 a parking space 20 is provided. In this parking space 20 , which is shown with dashed lines, is intended to be a motor vehicle 10 be parked. This is done in the context of the present invention by an automatic parking system.

In 1 ist der Start eines solchen Einparkvorganges dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt folgt das Kraftfahrzeug 10, welches mit einem automatischen Einparksystem ausgestattet ist, dem Pfeil, um in die Parklücke 20 eingeparkt zu werden. Während dieses automatischen Einparkvorganges übernimmt das automatische Einparksystem die Steuerung des Fahrzeugs, insbesondere hinsichtlich der Parameter Lenkeinschlag, Gaspedalposition, Bremsposition und Getriebesituation. Der Fahrer des Kraftfahrzeuges 10 kann dabei außerhalb des Kraftfahrzeuges 10 stehen.In 1 the start of such a parking process is shown. At this time follows the motor vehicle 10 , which is equipped with an automatic parking system, the arrow to enter the parking space 20 to be parked. During this automatic parking process, the automatic parking system takes over the control of the vehicle, in particular with regard to the parameters steering angle, accelerator pedal position, braking position and transmission situation. The driver of the motor vehicle 10 can be outside the vehicle 10 stand.

Die während des automatischen Einparkvorganges durchgeführten Manöver, um das Fahrzeug 10 in die Parklücke 20 hinein zu manövrieren, werden in einer von dem automatischen Einparksystem separaten Steuereinheit gespeichert. Bei der Speicherung wird insbesondere eine Berücksichtigung der Parameter durchgeführt, welche zur Steuerung durch das automatische Einparksystem verwendet werden. Dies sind zum Beispiel unter anderem der Lenkeinschlag, die Gaspedalposition, die Bremspedalposition und die Getriebesituation. The maneuver performed during the automatic parking process to the vehicle 10 in the parking space 20 maneuvering into it are stored in a separate control unit from the automatic parking system. During storage, particular consideration is given to the parameters which are used for the control by the automatic parking system. These include, for example, the steering angle, the accelerator pedal position, the brake pedal position and the transmission situation.

In 2 ist eine Situation im Laufe des automatischen Einparkvorganges dargestellt. Es kann nun vorkommen, dass in exakt dieser Position, also zu einem Zeitpunkt, zu welchem der automatische Einparkvorgang noch nicht beendet ist, das automatische Einparksystem zumindest teilweise ausfällt. Bei einer solchen Situation bleibt das Kraftfahrzeug 10 also in der Position stehen, wie sie in 2 gezeigt ist. Das Kraftfahrzeug 10 ist also noch nicht vollständig in die Parklücke 20 eingefahren und befindet sich demnach in einer Position, in welcher es den fließenden Verkehr behindern würde. Darüber hinaus ist das Kraftfahrzeug 10 jedoch in einer Position, in welcher die Seitentüren im Wesentlichen unzugänglich für den Führer des Kraftfahrzeuges 10 sind. Es ist ihm also nicht möglich das Kraftfahrzeug 10 wieder zu betreten, um es aktiv, also sozusagen „unautomatisch“, wieder aus der Parklücke 20 heraus, bzw. vollständig in diese hinein zu manövrieren. In 2 a situation is shown during the automatic parking process. It may happen that in exactly this position, ie at a time at which the automatic parking is not yet completed, the automatic parking system fails at least partially. In such a situation, the motor vehicle remains 10 So stand in the position as they are in 2 is shown. The car 10 So is not completely in the parking space 20 retracted and is therefore in a position in which it would hinder the flow of traffic. In addition, the motor vehicle 10 however, in a position in which the side doors are substantially inaccessible to the driver of the motor vehicle 10 are. So it is not possible for him the motor vehicle 10 to re-enter it to be active, so to speak "non-automatic", back out of the parking space 20 out, or completely maneuver into it.

In dieser Situation hilft ein erfindungsgemäßes Verfahren. So wird über die vorangehend erfolgte Speicherung der während des automatischen Einparkvorganges durchgeführten Manöver eine Rückabwicklung desselben möglich. Die Rückabwicklung führt in umgekehrter Reihenfolge nun die gespeicherten Manöver durch, so dass einer Parktrajektorie, wie sie beim automatischen Einparkvorgang abgefahren worden ist, nun in umgekehrter Richtung gefolgt wird. Diese Situation ist in 3 dargestellt. In this situation, a method according to the invention helps. Thus, the previous storage of the maneuver performed during the automatic parking maneuver makes it possible to reverse the same. The reverse processing now performs the stored maneuvers in reverse order, so that a parking trajectory, as has been traveled during the automatic parking process, is now followed in the opposite direction. This situation is in 3 shown.

Bei der Rückabwicklung wird also in umgekehrter Reihenfolge ein Ausführen der gespeicherten Manöver durchgeführt. Das bedeutet zum Beispiel, dass anstelle einer Vorwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges 10 eine Rückwärtsbewegung und anstelle einer Rückwärtsbewegung eine Vorwärtsbewegung durch ein erfindungsgemäßes Verfahren veranlasst wird. Das Kraftfahrzeug 10 bewegt sich entlang der Parktrajektorie, also entlang der Bahnkurve, welche während des automatischen Einparkvorganges abgefahren worden ist, wieder aus der Parklücke 20 heraus. Dabei kann dieser Vorgang vollständig, also bis zur Startposition für den automatischen Einparkvorgang erfolgen. Jedoch ist es auch möglich, dass die Rückabwicklung bereits vorher abgebrochen wird, so dass eine vollständige Rückabwicklung nicht mehr notwendig ist. Der Abbruch der Rückabwicklung ist insbesondere dann möglich, wenn sich das Fahrzeug 10 wieder in einer Position befindet, in welcher der Führer des Kraftfahrzeuges 10 wieder in dieses gelangen kann. Der Abbruch kann dabei sowohl automatisch, als auch manuell erfolgen. Ein automatischer Abbruch ist z. B. dann möglich, wenn die Manöver in Einzelschritte gespeichert worden sind, die Einzelschritte einzeln abgefahren werden und der jeweils nachfolgende Einzelschritt aktiv ausgewählt werden muss. Auch eine über eine Fernsteuerung unterbrech- und/oder abbrechbare Rückabwicklung ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar. In the reverse processing, an execution of the stored maneuvers is thus performed in the reverse order. This means, for example, that instead of a forward movement of the motor vehicle 10 a backward movement and instead of a backward movement, a forward movement is caused by a method according to the invention. The car 10 moves along the park trajectory, so along the trajectory, which has been traversed during the automatic parking process, again out of the parking space 20 out. In this case, this process can take place completely, ie up to the starting position for the automatic parking process. However, it is also possible that the reversal is already canceled before, so that a full repayment is no longer necessary. The termination of the reversal is especially possible when the vehicle 10 again located in a position in which the driver of the motor vehicle 10 can get back into this. The abort can be done both automatically and manually. An automatic termination is z. B. then possible if the maneuvers have been stored in individual steps, the individual steps are traversed individually and each subsequent single step must be actively selected. It is also conceivable within the scope of the present invention to interrupt and / or interrupt a reverse process via a remote control.

Die voranstehend genannten Ausführungsformen behandeln die vorliegende Erfindung nur im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich ist es möglich, dass diese Beispiele sowie deren einzelne Komponenten, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden können.The above-mentioned embodiments treat the present invention only in the context of examples. Of course, it is possible that these examples and their individual components, if technically feasible, can be combined freely with each other.

Claims

Method for reversing an automatic parking procedure of a motor vehicle ( 10 ), comprising the following steps: - carrying out at least part of an automatic parking process, - storing the vehicle during the parking process ( 10 ) - reversed execution of at least a portion of the stored maneuvers to follow the parked in parking process parking trajectory in the reverse direction.

A method according to claim 1, characterized in that the step of reversely executing at least a portion of the stored maneuvers after the at least partial failure of the necessary for the parking sensor of the motor vehicle ( 10 ) is activated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of reversely executing at least a part of the stored maneuvers can be activated remotely, in particular by one of the following options: - Mobile phone - key of the motor vehicle ( 10 ) - touch-sensitive surfaces on the motor vehicle ( 10 )

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the storage of the maneuvers of the parking process at least one of the following parameters taken into account: - Trajectory of the motor vehicle ( 10 ) - steering angle - accelerator pedal position - brake pedal position - transmission situation

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after activation of the reverse execution of the stored maneuvers, this embodiment is interruptible and / or interruptible at any time.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the storage of the maneuvers takes place in individual steps.

A method according to claim 6, characterized in that the reverse execution of the stored maneuver stops after each single step and the execution of the subsequent single step must be actively started.

Control system for a motor vehicle ( 10 ) with at least one automatic parking system and at least one memory device for storing the maneuvers carried out by the automatic parking system, wherein the control system is designed to carry out a method having the features of one of the preceding claims.

Motor vehicle ( 10 ) comprising at least one control system having the features of claim 8.