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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Regalbedienvorrichtung für ein Regallager, die dazu dient, eine auf einem der Regalböden des Regallagers gelagerte, eine Ware oder Waren enthaltende Packung aus dem Regallager zu entnehmen und an eine Abgabestelle zu transportieren, von wo die entnommene Packung weiter transportiert oder von einem Bediener aufgenommen werden kann. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betrieb einer solchen Regalbedienvorrichtung.
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Eine Regalbedienvorrichtung ist beispielsweise aus der
DE 10 2005 051 759 A1 bekannt. Dort ist ein Regallager mit mehreren Regalböden vorgesehen, dem eine Regalbedienvorrichtung zugeordnet ist. Die Regalbedienvorrichtung weist eine sowohl horizontal, als auch vertikal über einen Regalbedienantrieb antreibbare Bedieneinheit auf. Die Bedieneinheit kann an einer beliebigen Stelle vor jedem der Regalböden positioniert werden. In dem Regallager sind die Packungen in mehreren Reihen angeordnet, wobei jede Reihe mehrere Packungen aufweisen kann. Das entnehmen einer Packung, die randseitig am Regalboden angeordnet ist, gestaltet sich relativ einfach. Es muss lediglich über einen Schieber die Reihe der Packungen so weit nach vorne geschoben werden, bis die vorderste Packung von dem Regalboden auf eine Ablagefläche der Bedieneinheit geschoben ist. Anschließend kann die Bedieneinheit zur Abgabestelle bewegt werden. Aufwendiger gestaltet es sich, wenn die zu entnehmende Packung von der Vorderkante des Regalbodens aus gesehen erst an zweiter Stelle oder weiter hinten in einer Reihe angeordnet ist.
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Beim beschriebenen Stand der Technik werden dann mehrere Packungen aus dem Regalboden entnommen, einschließlich der angeforderten, zu entnehmenden Packung. Anschließend werden alle entnommenen Packungen zur Abgabestelle bewegt und dort wird lediglich die angeforderte, zu entnehmende Packung abgegeben und weiter transportiert. Die anderen Packungen werden danach durch die Bedieneinheit wieder zurück zum Regalboden befördert und dort in die ursprüngliche Reihe zurückgeschoben.
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Die erforderliche Dauer für einen solchen Bedienvorgang ist sehr groß. Solche Regallager mit einer Regalbedienvorrichtung werden beispielsweise in Apotheken verwendet. Das Personal fordert ein Medikament an, das dann von der Regalbedienvorrichtung aus dem Regallager entnommen und zu einer Entnahmestelle im Verkaufsraum transportiert wird. In größeren Apotheken kommt es häufig vor, dass von mehreren Personen gleichzeitig Medikamente angefordert werden. Die Zeitdauer zwischen dem Anfordern und dem Erhalt einer Medikamentenpackung ist aus betriebswirtschaftlicher Sicht entscheidend für eine Apotheke. Die Dauer, die das Bedienen eines einzigen Kunden beansprucht, soll möglichst kurz sein, damit die Wartezeit für Kunden kurz ist und dennoch wenig Personal benötigt wird.
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DE 103 49 354 A1 beschreibt eine Regalbedienvorrichtung mit einer Transporteinheit aufweisend einen Tragwagen. Der Tragwagen kann einen Regalboden mit den darauf angeordneten Gütern aus dem Regal entnehmen und transportieren. Er kann dabei als Drehtisch ausgebildet sein. Eine ähnliche Regalbedienvorrichtung ist auch in
DE 10 2008 016 881 A1 beschrieben.
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Die aus
DE 10 2004 058 216 A1 bekannte Regalbedienvorrichtung weist eine Bedieneinheit mit einer Aufnahmefläche auf, die um eine Drehachse drehbar ist. Ein Transportelement zum Verschieben von Waren entlang der Aufnahmefläche kann Bestandteil der Bedieneinheit sein.
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Es kann daher als eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen werden, eine Regalbedienvorrichtung zu schaffen, mit der die Zeitdauer für die vollständige Abwicklung einer Anforderung einer Packung verringert werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch eine Regalbedienvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 9 gelöst.
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Auf den Regalböden des Regallagers sind die Packungen aus Platzgründen in mehreren Reihen angeordnet. An der der Bedieneinheit zugeordneten Vorderkante eines Regalbodens ist somit nur die jeweils vorderste Packung einer Reihe von Packungen unmittelbar zugänglich. Die Regalbedienvorrichtung weist eine sowohl in eine Horizontalrichtung, als auch in Vertikalrichtung über einen Regalbedienantrieb bewegbare Bedieneinheit auf. Über den Regalbedienantrieb kann die Bedieneinheit an jede Stelle jedes Regalbodens des zugeordneten Regallagers bewegt werden. Die Bedieneinheit weist ein Basisteil mit einer Ablagefläche auf, die im Wesentlichen horizontal ausgerichtet ist.
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Zur Übernahme einer oder mehrerer Packungen aus dem Regalboden wird die Bedieneinheit so vor den Regalboden positioniert, dass die Ablagefläche in etwa auf Höhe des Regalbodens in einer Transportrichtung vor der betreffenden Reihe von Packungen angeordnet ist. Die zu entnehmende Packung und eventuell wenigstens eine weitere zwischenzulagernde Packung können dann durch Schieben der Reihe von Packungen in einer Transportrichtung vom Regalboden auf die Ablagefläche der Bedieneinheit transportiert werden. Hierfür kann beispielsweise ein Schieber vorgesehen sein, der der hintersten Packung der betreffenden Reihe von Packungen zugeordnet ist. Der Schieber kann von einem an der Bedieneinheit vorgesehenen Betätigungsantrieb oder durch einen Regalantrieb am Regallager betätigt werden. Unter wenigstens einer zwischenzulagernden Packung werden eine oder mehrere Packungen verstanden, die nicht entnommen, aber auf der Ablagefläche zwischengelagert werden, um an die angeforderte Packung zu gelangen.
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Das die Ablagefläche aufweisende Basisteil der Bedieneinheit ist um eine vertikale Achse drehbar gelagert. Dadurch besteht die Möglichkeit, mehrere Packungen einer Reihe von einer Seite her auf die Ablagefläche zu schieben, das Basisteil anschließend zu drehen und die Packungen wieder zurück in den Regalboden zu schieben, die nicht entnommen werden sollen und lediglich auf der Ablagefläche zwischengelagert wurden. Die Bedieneinheit weist dazu ein in Transportrichtung antreibbares Transportelement auf, mit der auf der Ablagefläche angeordnete Packungen in Transportrichtung geschoben werden können. Anschließend kann die Bedieneinheit zur Abgabestellung bewegt werden, wo das Transportelement die angeforderte Packung von der Ablagefläche befördern kann. Beispielsweise kann das Transportelement die Packung auf ein Transportband abwerfen, das die Packung schließlich zu einer Entnahmestelle transportiert. Alternativ können auch andere Transportmittel, beispielsweise ein Transportschacht oder dergleichen vorhanden sein, um die Packung schließlich von der Abgabestelle zur Entnahmestelle zu befördern. Es ist auch möglich, dass die Abgabestelle und bereits der Entnahmestelle entspricht.
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Nach dem Übergeben der Packung an der Abgabestelle ist die Ablagefläche leer. Die Bedieneinheit kann unmittelbar an die Stelle bewegt werden, an der die nächste Packung entnommen werden soll. Die Dauer zwischen dem Zeitpunkt der Anforderung einer Packung und deren Transport zur Abgabestelle bis zu dem Zeitpunkt, an dem die Bedieneinheit bereit ist für die Abwicklung der nächsten Anforderung, kann gegenüber dem Stand der Technik deutlich reduziert werden. Ein Rücktransport von an der Bedieneinheit zwischengelagerten, nicht angeforderten Packungen von der Ablagestelle zum Regallager entfällt.
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Das Transportelement kann als linear bewegbarer Schieber ausgestaltet sein. Alternativ kann das Transportelement auch ein Transportband sein. Es ist vorteilhaft, wenn das Transportelement auch als Trennelement dient, um die angeforderte, zu entnehmenden Packung und die wenigstens eine, lediglich auf der Ablagefläche zwischengelagerte Packung voneinander zu trennen.
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Zum Transport der wenigstens einen zwischengelagerten Packung auf dem Regalbediengerät kann außerdem eine verschiebbare Platte oder ein Transportband vorhanden sein. Die wenigstens eine zwischengelagerte Packung kann sich auf der Oberseite der Platte befinden. Die angeforderte Packung kann neben der Platte auf das Basisteil abgelegt werden. Die quer zur Transportrichtung verlaufende Schmalseite der Platte kann als Anschlagkante für die angeforderte Packung dienen. Mithilfe der Platte kann die angeforderte Packung von der wenigstens einen zwischengelagerten Packung getrennt werden.
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Das Transportelement ist zwischen mehreren Positionen bewegbar. Dem Transportelement ist ein Positionierantrieb zugeordnet, der dazu eingerichtet ist, das Transportelement zwischen einer Ruhestellung außerhalb eines oberhalb der Ablagefläche vorhandenen Ablagebereichs und einer Arbeitsstellung innerhalb dieses Ablagebereichs zu bewegen. Das Transportelement kann über den Positionierantrieb zwischen die zu entnehmenden Packung und die benachbarte zwischengelagerte Packung geschwenkt werden. Auf diese Weise kann das Transportelement abhängig von der Drehstellung des Basisteils der Bedieneinheit als Schieber verwendet werden, um die lediglich zwischengelagerten Packungen wieder zurück in den Regalboden zu schieben, so dass lediglich die zu entnehmende Packung auf der Ablagefläche der Bedieneinheit verbleibt. Bei der Verwendung eines Transportbandes als Transportelement kann auch ein zusätzliches Trennelement zur Trennung der zu entnehmenden Packung von der wenigstens einen anderen, zwischengelagerten Packung vorhanden sein, so dass die Trennfunktion und die Transportfunktion durch zwei separate Mittel durchgeführt wird.
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Der Positionierantrieb trägt das Transportelement, z.B. an einer drehbaren Welle. Der Positionierantrieb kann insbesondere an einem durch einen Transportantrieb in der Transportrichtung bewegbaren Schlitten angeordnet sein. Vorzugsweise befinden sich der Transportantrieb und/oder der Positionierantrieb neben der Ablagefläche am Basisteil.
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Die Ablagefläche kann in Transportrichtung gesehen seitlich durch jeweils einen Führungsflansch begrenzt sein.
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Auf diese Weise wird verhindert, dass eine Packung beim Bewegen entlang der Ablagefläche versehentlich seitlich von der Ablagefläche rutscht. Beim Ausführungsbeispiel ist die Ablagefläche an ihren beiden in Transportrichtung befindlichen Längsenden vorsprungsfrei ausgeführt, so dass die Packungen an diesen Längsenden auf bzw. von der Ablagefläche geschoben werden können.
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Es ist vorteilhaft, wenn den beiden Längsenden der Ablagefläche jeweils ein Blockierglied zugeordnet ist. Das Blockierglied kann zwischen einer Freigabestellung und einer Blockierstellung umgeschaltet werden, beispielsweise mit Hilfe eines Schwenkantriebs. In der Blockierstellung ragt das Blockierglied über die Ablagefläche hinaus und verhindert so ein versehentliches Herunterfallen einer Packung von der Ablagefläche. In der Freigabestellung steht das Blockierglied nicht über die Ablagefläche hinaus, so dass beispielsweise über das Transportelement eine auf der Ablagefläche befindliche Packung über das Längsende der Ablagefläche von dieser geschoben werden kann. Die beiden Blockierglieder sind vorzugsweise unabhängig voneinander umschaltbar.
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Die Bedieneinheit weist beim bevorzugten Ausführungsbeispiel ein Betätigungselement zum Betätigen eines Schiebers des Regallagers auf, das über einen Betätigungsantrieb in Transportrichtung bewegt werden kann. Dadurch ist es möglich, das Regallager frei von Antriebsmotoren auszuführen.
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Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn ein Steuersignal erzeugt wird, sobald die zu entnehmende Packung die vorderste Position angrenzend an die Vorderkante des Regalbodens einnimmt. Das Steuersignal kann beispielsweise erzeugt werden, wenn die Reihe mit der zu entnehmenden Packung um einen vorher bestimmten Schiebeweg verschoben wurde. Alternativ kann das Steuersignal auch von einem Sensor erzeugt werden, der der Reihe zugeordnet ist. Bei Vorliegen des Steuersignals wird das Transportelement oder alternativ ein anderes Trennelement in die Arbeitsstellung in den Ablagebereich gebracht. Der Transport der Reihe von Packungen in Transportrichtung kann dabei kurzzeitig unterbrochen werden, bis das Transportelement bzw. das Trennelement die Arbeitsstellung erreicht hat.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung. Die Beschreibung beschränkt sich auf bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung und deren wesentliche Merkmale. Die Zeichnung ist ergänzend heranzuziehen. Es zeigen:
- 1 eine schematische, blockschaltbildähnliche teilgeschnittene Seitenansicht eines Regallagers mit einem Ausführungsbeispiel einer Regalbedienvorrichtung,
- 2 bis 6 jeweils eine perspektivische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer Bedieneinheit der Regalbedienvorrichtung in unterschiedlichen Stellungen oder Zuständen während des Betriebs und
- 7 bis 10 jeweils eine perspektivische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer Bedieneinheit der Regalbedienvorrichtung in unterschiedlichen Stellungen oder Zuständen während des Betriebs.
- 1 zeigt ein Regallager 10, mit mehreren vertikal übereinander angeordneten Regalböden 11. Die Anzahl der Regalböden 11 kann variieren. Die Regalböden 11 erstrecken sich im Wesentlichen in einer Horizontalebene. Die Länge und Breite der Regalböden 11 in der Horizontalebene kann ebenfalls abhängig von den örtlichen Gegebenheiten variieren.
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Auf den Regalböden 11 können jeweils mehrere Reihen 12 von Packungen 13 angeordnet sein. Jede Reihe 12 weist zumindest eine Packung 13 auf. Bei dem hier beispielhaft dargestellten Regallager 10 sind in jeder Reihe 12 entlang einer Transportrichtung R jeweils zwei oder mehr Packungen 13 hintereinander angeordnet.
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Als Packung 13 werden Behälter, Schachteln oder andere Packmittel verstanden, in denen Waren enthalten sind, beispielsweise Pappschachteln. Bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel handelt es sich um in Packungen 13 verpackte Medikamente.
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Das Regallager 10 selbst ist sozusagen passiv ausgestaltet. Es weist keine ansteuerbaren Antriebe auf. Zum Verschieben einer Reihe 12 mehrerer Packungen 13 in einer Transportrichtung R dient ein Schieber 14, wie er beispielhaft anhand von zwei Reihen 12 in 2 veranschaulicht ist. Der Schieber 14 ist beispielsgemäß in Form eines Stabes ausgestaltet. Er erstreckt sich quer zur Transportrichtung R von einer Schubstange 15 weg und verläuft im Wesentlichen parallel zum Regalboden 11. Die Schubstange 15 ist benachbart zur zugeordneten Reihe 12 in Transportrichtung R längsverschiebbar am Regalboden 12 gelagert. Beim Ausführungsbeispiel ist hierfür eine Führungsschiene 16 vorgesehen, die sich benachbart zur Reihe 12 in Transportrichtung R erstreckt. Die Führungsschiene dient gleichzeitig als seitliche Anlage für die Packungen 13 beim Transport. An dem dem Schieber 14 entgegengesetzten Ende weist die Schubstange 15 ein Haltemittel 17 auf. Beim Ausführungsbeispiel ist das Haltemittel 17 ein aus der Führungsschiene 16 vertikal herausragendes Endstück 18 der Schubstange 15 gebildet, das eine quer zur Transportrichtung R verlaufende Kerbe 19 aufweist. Über das Haltemittel 17 kann die Schubstange 15 entlang der Führungsschiene 16 verschoben werden. Bei einer solchen Verschiebung beaufschlagt der Schieber 14 die in der Reihe 12 ausgehend von der Vorderkante 20 des Regalbodens 11 hinterste Packung 13, so dass die gesamte Reihe 12 mit allen Packungen 13 in Transportrichtung R zur Vorderkante 20 des Regalbodens 11 geschoben werden kann.
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Jeder Reihe 12 ist ein Schieber 14 mit Schubstange 15 und Führungsschiene 16 zugeordnet, auch wenn dies in 2 lediglich anhand von zwei Reihen 12 beispielhaft dargestellt ist. Aus Gründen der Übersichtlichkeit wurden die Schieber 14, die Schubstangen 15 und die Führungsschienen 16 in den übrigen Darstellungen weggelassen bzw. lediglich vereinfacht und stark schematisiert dargestellt.
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Dem Regallager 10 ist eine Regalbedienvorrichtung 25 zugeordnet. Die Regalbedienvorrichtung 25 weist eine Bedieneinheit 26 auf, die in Vertikalrichtung Z sowie in eine Horizontalrichtung Y bewegbar ist. Hierfür dient ein Regalbedienantrieb 27. Dieser weist einen Vertikalantrieb 28 auf, der beispielsgemäß als Riemenantrieb mit zwei Umlenkrollen 29 und einem um die Umlenkrolle 29 geführten Antriebsriemen 30 realisiert ist. An einer Stelle ist am Antriebsriemen 30 ein in Vertikalrichtung Z in einer Vertikalführung 31 gelagerter Querträger 32 befestigt. Der Querträger 32 erstreckt sich in Horizontalrichtung Y über die gesamte Breite des Regallagers 10. Er trägt einen nicht dargestellten Horizontalantrieb, der analog zum Vertikalantrieb 28 als Riemenantrieb ausgeführt sein kann. Über den Horizontalantrieb ist am Querträger 32 ein Drehantrieb 34 der Bedieneinheit 26 in Horizontalrichtung Y verschiebbar gelagert. Die Drehachse D des Drehantriebs 34 verläuft im Wesentlichen in Vertikalrichtung Z. Der Drehantrieb 34 trägt ein Basisteil 35 der Bedieneinheit 26. Das Basisteil 35 ist relativ zum feststehenden Regallager 10 um die Drehachse D drehbar. Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel kann das Basisteil 35 zumindest zwei vorgegebene Drehstellungen einnehmen, die einander gegenüber um 180° gedreht sind.
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Aus den 2 bis 6 gehen Einzelheiten der Bedieneinheit 26 mit dem Basisteil 35 hervor. An seiner Oberseite weist das Basisteil 35 eine Ablagefläche 36 auf, die in Transportrichtung R auf beiden Seiten durch jeweils einen Führungsflansch 37 begrenzt ist, der quer von der Oberseite des Basisteils 35 vorsteht. Die Ablagefläche 36 bzw. das beispielsgemäß plattenförmige Basisteil 35 weist eine erste Endkante 38 und eine in Transportrichtung R gesehen an der entgegengesetzten Seite befindliche zweite Endkante 39 auf. Die beiden Endkanten 38, 39 bilden die Längsenden des Basisteils 35 und mithin der Ablagefläche 36. Die Ablagefläche 36 ist beim Ausführungsbeispiel in einen ersten Flächenabschnitt 36a und einen zweiten Flächenabschnitt 36b unterteilt. Der erste Flächenabschnitt 36a befindet sich auf einer in Transportrichtung R verschiebbaren Platte 33. Diese Platte 33 ist in Transportrichtung R kürzer als das Basisteil 35 und kann über einen Plattenantrieb, des z.B. an der Unterseite des Basisteils angeordnet sein kann, in Transportrichtung R verschoben werden. Die Platte 33 ist in einer Endlage angrenzend an die erste Endkante 38 und in ihrer anderen Endlage angrenzend an die zweite Endkante 39 positioniert. Zwischen den beiden Flächenabschnitten 36a, 36b ist durch die quer zur Transportrichtung R verlaufende Schmalseite der Platte 33 eine Anschlagkante 42 gebildet. An den beiden Endkanten 38, 39 ist die Ablagefläche 36 ohne Vorsprünge ausgeführt.
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Anstelle der verschiebbaren Platte 33 könnte als Ablagefläche 36 auch ein an der Oberseite des Basisteils 35 in Transportrichtung R verlaufendes Transportband vorgesehen sein.
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Beiden Endkanten 38, 39 bzw. Längsenden der Ablagefläche 36 ist jeweils ein Blockierglied 40 zugeordnet. Das Blockierglied 40 ist beim Ausführungsbeispiel in Form eines Stiftes ausgeführt. Das Blockierglied 40 ist zwischen einer in 2 dargestellten Blockierstellung B und einer Freigabestellung F durch einen Umschaltantrieb 41 umschaltbar und beispielsweise schwenkbar. Die Schwenkachse des Umschaltantriebes 41 verläuft in Transportrichtung R unterhalb der Ablagefläche 36. Die Schwenkantriebe 41 sind beispielsgemäß an der Unterseite des Basisteils 35 befestigt. In der Blockierstellung B ragen die Blockierglieder 40 im Wesentlichen in Vertikalrichtung Z nach oben und stehen über die Ablagefläche 36 vor, so dass der Transport einer auf der Ablagefläche 36 befindlichen Packung 13 durch das Blockierglied 40 gehindert ist. Eine Packung 13 kann somit nicht versehentlich von der Ablagefläche 36 herunterrutschen, wenn sich die Blockierglieder 40 in der Blockierstellung B befinden. Zum Umschalten in die Freigabestellung F schwenkt der Umschaltantrieb 41 das Blockierglied 40 um seine Schwenkachse, bis das Blockierglied 40 nicht mehr über die Ablagefläche 36 nach oben vorsteht. Beim Ausführungsbeispiel befindet sich das Blockierglied 40 in der Freigabestellung F, wenn es sich im Wesentlichen in Horizontalrichtung Y erstreckt und sich damit unterhalb der Ablagefläche 36 bzw. des Basisteils 35 befindet.
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Neben der Ablagefläche 36 ist am Basisteil ein Transportantrieb 45 angeordnet, der wiederum als Riemenantrieb mit zwei Umlenkrollen und einem darum geführten Antriebsriemen 47 ausgestaltet ist. Der Antriebsriemen 47 ist an einer Stelle mit einem an einer Schlittenführung 48 geführt verschiebbaren Schlitten 49 verbunden. Die Schlittenführung 48 ist als Führungssteg ausgestaltet, die sich in Transportrichtung R auf der Oberseite des Basisteils 35 erstreckt.
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Auf dem Schlitten 49 ist ein Positionierantrieb 50 angeordnet, der somit gemeinsam mit dem Schlitten 49 in Transportrichtung R verschiebbar gelagert ist. Der Positionierantrieb 50 beaufschlagt ein Transportelement 51, das beispielsgemäß um eine in Transportrichtung R verlaufende Schwenkachse schwenkbar am Positionierantrieb 50 gelagert ist. Das Transportelement 51 weist einen quer zur Schwenkachse verlaufenden Querschenkel 52 und einen parallel zur Schwenkachse in Transportrichtung R verlaufenden Längsschenkel 53 auf.
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Der Positionierantrieb 50 dient dazu, das Transportelement 51 zwischen einer Ruhestellung P und einer Arbeitsstellung A umzuschalten bzw. zu bewegen. In der Arbeitsstellung A (3 bis 6) ist das Transportelement 51 zumindest teilweise innerhalb eines Ablagebereichs 54 angeordnet. Der Ablagebereich 54 ist der Raum oberhalb der Ablagefläche 36, in den eine auf der Ablagefläche 36 angeordnete Packung 13 hineinragt. Zumindest der Längsschenkel 53 des Transportelements 51 befindet sich beim Ausführungsbeispiel in der Arbeitsposition A im Ablagebereich 54.
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In der Arbeitsposition A kann das Transportelement 51 eine auf der Ablagefläche 36 angeordnete Packung 13 beaufschlagen und mit dieser über den Transportantrieb 45 zur Anlage gebracht werden. Bei fortgesetzter Bewegung des Transportelements 51 durch den Transportantrieb 45 kann das Transportelement 51 eine oder mehrere Packungen 13 entlang der Ablagefläche 36 verschieben bzw. von der Ablagefläche 36 herunter schieben. Das in Transportrichtung R linear verschiebbare Transportelement 51 dient mithin zum Bewegen einer Packung 13 auf der Ablagefläche 36 in Transportrichtung R.
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Die Länge des Längsschenkels 53 in Transportrichtung R entspricht in etwa der Länge des Schlittens 49 bzw. des Positionierantriebs 50. Dadurch ist sichergestellt, dass über das freie Ende des Längsschenkels 53 eine Packung 13 von der Ablagefläche 36 herunter geschoben werden kann, auch wenn sich der Schlitten 49 in seiner der zweiten Endkante 39 maximal angenäherten Position befindet. Der Längsschenkel 53 erstreckt sich somit in Transportrichtung R gesehen auf gleicher Höhe wie der Schlitten 49 bzw. der Positionierantrieb 50. Der Längsschenkel 53 verhindert, dass eine Packung 13 in Transportrichtung R neben dem Schlitten 49 liegen kann.
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Am Basisteil 26 ist ferner ein Betätigungselement 60 in Transportrichtung R über einen lediglich schematisch als strichpunktierte Linie dargestellten Betätigungsantrieb 61 verschiebbar gelagert. Als Betätigungsantrieb 61 kann beispielsweise ein Riemenantrieb dienen, wie er auch als Transportantrieb 45 verwendet wird. Das Betätigungselement 60 ist außerdem um eine quer zur Transportrichtung R und beispielsgemäß in Horizontalrichtung Y verlaufende Schwenkachse über einen nicht dargestellten Schwenkantrieb schwenkbar gelagert. Das Betätigungselement 60 ist in 2 in einer Ausgangsstellung dargestellt. Das Betätigungselement 60 weist einen schwenkbaren Hebel 62 und einen mit Abstand zur Schwenkachse und parallel dazu verlaufenden Zapfen 63 auf. Unabhängig von der Schwenkposition des Hebels 62 bzw. des Zapfens 63 kann das Betätigungselement 60 durch den Betätigungsantrieb 61 in Transportrichtung R entlang des Basisteils 35 bewegt werden.
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Eine Steuereinheit 70 dient zur Steuerung der Regalbedienvorrichtung 25. Insbesondere steuert die Steuereinheit 70 alle Antriebe der Regalbedienvorrichtung 25 an. Vorzugsweise alle Antriebe der Regalbedienvorrichtung 25 ein Elektromotor, beispielsweise einen Schrittmotor auf. Anstelle der Riemenantriebe könnten auch andere Antriebe zur Erzeugung einer linearen Bewegung verwendet werden, beispielsweise Spindelantriebe.
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Der Regalbedienvorrichtung 25 ist am Ausführungsbeispiel außerdem ein Transportmittel 71 in Form eines Transportbandes zugeordnet. Das Transportmittel 71 dient zum weiteren Transport einer durch die Bedieneinheit 26 aus dem Regallager 10 entnommenen Packung 13 von einer Abgabestelle S zu einer nicht näher dargestellten Entnahmestelle.
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Optional kann jeder Reihe 12 von Packungen 13 ein Sensor 72 zugeordnet sein, der ein Sensorsignal erzeugt, das als Steuersignal C dienen kann und der Steuereinheit 70 übermittelt wird.
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Die Regalbedienvorrichtung 25 arbeitet wie folgt:
- In der Steuereinheit 70 ist die Position jeder im Regallager 10 befindlichen Packung 13 abgespeichert. Beispielsweise kann eine die Packung 13 identifizierende Kennzeichnung mit einem Lagerplatz im Regallager 10 verknüpft sein. Wenn durch das Bedienpersonal eine Packung 13 über die Kennzeichnung angefordert wird, kann die Steuereinheit 70 dieser Kennzeichnung dem Lagerplatz zuordnen.
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Die angeforderte und aus dem Regallager 10 zu entnehmende Packung 13 wird nachfolgend als angeforderte Packung 13C bezeichnet. Nach der Anforderung der angeforderten Packung 13C steuert die Steuereinheit 70 den Regalbedienantrieb 27 an und bewegt die Bedieneinheit 26 zum Regalboden 11 vor diejenige Reihe 12, die die angeforderten Packung 13C enthält. Dabei wird die Bedieneinheit 26 so positioniert, dass die Ablagefläche 36 auf gleicher Höhe oder etwas unterhalb der Oberseite des Regalbodens 11 in Transportrichtung R vor der Reihe 12 mit der angeforderten Packung 13C angeordnet ist. Es sei dabei angenommen, dass sich die Blockierglieder 40 zunächst in ihrer Blockierstellung B befinden und das Transportelement 51 seine Ruhestellung P einnimmt, wie dies in 2 veranschaulicht ist. Die erste Endkante 38 ist dabei sehr nahe an der Vorderkante 20 des Regalbodens 11 angeordnet, so dass der dazwischen liegende Spalt nur so groß ist, dass auch die kleinste Packung 13 nicht durch den Spalt fallen kann.
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Im nächsten Schritt wird das der ersten Endkante 38 zugeordnete Blockierglied 40 in seine Freigabestellung F umgeschaltet. Außerdem wird das Betätigungselement 60 zum Haltemittel 17 hin geschwenkt, so dass es mit dem Haltemittel 17 in Eingriff gelangt. Beim Ausführungsbeispiel geschieht dies dadurch, dass der Zapfen 63 durch Schwenken des Hebels 62 um eine horizontale Schwenkachse in Eingriff mit der Kerbe 19 des Haltemittels 17 gebracht wird. Die Platte 33 wird in die Endlage angrenzend an die erste Endkante 38 gebracht, wie dies in 2 dargestellt ist.
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Im Anschluss daran kann der Betätigungsantrieb 61 das Betätigungselement 60 in Transportrichtung R von der ersten Endkante 38 weg bewegen. Dabei wird die Schubstange 15 mit dem Schieber 14 in Transportrichtung R bewegt und die Reihe 12 mit der angeforderten Packung 13C wird in Transportrichtung R entlang des Regalbodens 11 geschoben. Dieser Schiebevorgang erfolgt so lange, bis die ausgehend von der Vorderkante 20 vor der angeforderten Packung 13C angeordnete wenigstens eine Packung, die nachfolgend als zwischenzulagernd Packung 13A bzw. 13B bezeichnet wird, auf der Ablagefläche 36 und beispielsgemäß auf dem ersten Flächenabschnitt 36a bzw. der Platte 33 der Bedieneinheit 26 abgelegt ist. Ist dies der Fall, wird ein Steuersignal C erzeugt. Das Steuersignal C kann beispielsweise anhand des Sensors 72 hervorgerufen werden, der erkennt, dass die beiden ursprünglich vor der angeforderten Packung 13C angeordneten, zwischenzulagernden Packungen 13A und 13B vom Regalboden 11 auf die Ablagefläche 36 geschoben wurden. Der Sensor 72 kann beispielsweise durch eine Lichtschranke gebildet sein und den kleinen Spalt erfassen der sich beim Herunterschieben zwischen zwei aufeinanderfolgenden Packungen 13 bildet. Oder der Sensor 72 kann eine Kennzeichnung, beispielsweise einen Barcode, auf den vorbeigeschobenen Packungen 13 erkennen bzw. erfassen. Alternativ ist es auch möglich, das Steuersignal C anhand des Verschiebewegs des Betätigungsgliedes 60 bzw. des Betätigungsantriebs 61 zu ermitteln. Die Packungsgrößen der Packungen 13 sind bekannt. Damit kann in der Steuereinheit 70 ermittelt werden, wie weit das Betätigungselement 60 in Transportrichtung R bewegt werden muss, um die zwischenzulagernden Packungen 13A und 13B vom dem Regalboden 11 herunterzuschieben und die angeforderte Packung 13C an die vorderste Position in der Reihe 12 zu bringen.
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Sobald das Steuersignal C vorliegt, stoppt der Betätigungsantrieb 61, so dass der Schieber 14 angehalten wird. Jetzt wird die Platte 33 mit den beiden zwischenzulagernden Packungen 13A, 13B von der ersten Endkante 38 weg zur gegengesetzten zweiten Endkante 39 hin bewegt. Dadurch wird ein Freiraum geschaffen, um das Transportelement 51 in die Arbeitsposition A zu überführen (3).
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Anschließend wird bei nach wie vor in Arbeitsstellung A befindlichem Transportelement 51 die zu entnehmende Packung 13C über Betätigen des Betätigungsantriebs 61 mit Hilfe des Schiebers 14 vom Regalboden 11 auf die Ablagefläche 36 geschoben. Vorzugsweise wird die zu entnehmende Packung 13C bis zur Anschlagkante 42 geschoben. Anschließend wird das der ersten Endkante 38 zugeordnete Blockierglied 40 wieder in seine Blockierstellung B gebracht. Über den Betätigungsantrieb 61 wird die Schubstange 15 mit dem Schieber 14 in ihre ursprüngliche Stellung zurückgefahren, so dass sich das Haltemittel 17 auf Höhe der Vorderkante 20 des Regalbodens 11 befindet. Dann wird das Bedienelement 60 außer Eingriff gebracht mit dem Haltemittel 17.
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Die Bedieneinheit 26 befindet sich nunmehr in dem in 4 dargestellten Zustand. Auf der Ablagefläche 36 befinden sich sowohl die zwischenzulagernden Packungen 13A, 13B und davon durch das Transportelement 51 getrennt die angeforderte Packung 13C. Jetzt führt der Drehantrieb 34 eine Drehung des Basisteils 35 um die vertikale Drehachse D aus. Um dies zu ermöglichen, kann das Basisteil 35 durch den Regalbedienantrieb 27 in Vertikalrichtung Z ein Stück bewegt werden, so dass ausreichend Raum für die Drehung des Basisteils 35 zwischen zwei vertikal benachbarten Regalböden 11 zur Verfügung steht. Nach der Drehung wird das Basisteil 35 in die Position auf Höhe des Regalbodens 11 oder etwas oberhalb des zugeordneten Regalbodens 11 gebracht. Dann ist die zweite Endkante 39 des Basisteils 35 benachbart zur Vorderkante 20 des Regalbodens 11 angeordnet. Diese Position ist in 5 veranschaulicht. In dieser Position wird zunächst das der zweiten Endkante 39 zugeordnete Blockierglied 40 in seine Freigabestellung F umgeschaltet. Anschließend wird über den Transportantrieb 45 das Transportelement 51 in Transportrichtung R auf die zweite Längsachse bzw. die Vorderkante 20 des Regalbodens 11 zu bewegt, wodurch die zwischenzulagernden Packungen 13A, 13B wieder zurück in die Reihe 12 auf dem Regalboden 11 geschoben werden. Die Bedieneinheit 26 trägt anschließend nur noch die angeforderte Packung 13C.
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Nachdem die zwischenzulagernden Packungen 13A und 13B wieder im Regallager 10 abgelegt wurden, wird die Bedieneinheit 26 dann zur Abgabestelle S bewegt, die in 6 veranschaulicht ist. An dieser Abgabestelle S wird das der ersten Endkante 38 zugeordnete Blockierglied 40 in seine Freigabestellung F umgeschaltet und der Transportantrieb 45 schiebt mit Hilfe des Transportelements 51 die angeforderte Packung 13C von der Ablagefläche 36. Beim Ausführungsbeispiel fällt die angeforderte Packung 13C dann auf ein als Transportband ausgeführtes Transportmittel 71 und wird von der Abgabestelle S zu einer nicht dargestellten Entnahmestelle weiter transportiert. Es versteht sich, dass die Abgabestelle S und die Entnahmestelle auch miteinander übereinstimmen können. An der Entnahmestelle kann das Personal, das die Packung 13C angefordert hat, die Packung übernehmen, beispielsweise in einem Verkaufsraum und schließlich dem Kunden aushändigen.
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An der Abgabestelle S kann das Basisteil 35 durch den Drehantrieb 34 erneut um 180 Grad gedreht werden, so dass nunmehr wieder die erste Endkante 38 dem Regallager 10 zugeordnet ist. In Abwandlung zum dargestellten Ausführungsbeispiel besteht auch die Möglichkeit, dass die Bedieneinheit 26 zwischen zwei mit Abstand zueinander im Wesentlichen parallel ausgerichteten Regallagern 10 bewegt wird. Die Drehstellung um die Drehachse D des Basisteils 35 wird dann zu Beginn einer Entnahme so eingestellt, dass die erste Endkante 38 dem Regallager zugewandt ist, in der sich die zu entnehmende Packung 13C befindet.
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In den 7 bis 10 ist ein zweites Ausführungsbeispiel der Bedieneinheit 26 veranschaulicht. Bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel sind zwei Transportelemente 51 auf beiden Seiten der Ablagefläche 36 vorgesehen. Jedes Transportelement 51 weist im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel lediglich einen Querschenkel 52 und keinen Längsschenkel auf. Der Querschenkel 52 ist drehbar am Positionierantrieb 50 gelagert und zwischen der Arbeitsstellung A, in der er in den Ablagebereich 54 oberhalb der Ablagefläche 36 hineinragt, und der Ruhestellung P außerhalb des Ablagebereichs schwenkbar. Jedes Transportelement 51 ist einer der beiden Endkanten 38, 39 zugeordnet und kann in und entgegen der Transportrichtung R im Wesentlichen bis zu der zugeordneten Endkante 38, 39 durch den Transportantrieb 45 bewegt werden. Der Querschenkel 52 dient gleichzeitig als Blockierglied 40. Dabei dient der Positionierantrieb 50 als Umschaltantrieb 41. Das Transportelement 51 kann somit auch das Herausschieben einer Packung 13 von der Ablagefläche 36 verhindern. Das Betätigungselement 60 und der Betätigungsantrieb 61 sind der Übersicht halber in den 7 bis 10 weggelassen. Zur Verschiebung der im Regallager gelagerten Packungen 13 können analog zum ersten Ausführungsbeispiel ein Betätigungselement 60 und ein zugeordneter Betätigungsantrieb 61 vorhanden sein.
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Die Regalbedienvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel arbeitet im Prinzip wie zuvor beschrieben. Nachfolgend wird auf die Unterschiede kurz eingegangen.
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Wie beim ersten Ausführungsbeispiel erläutert, wird die Bedieneinheit 26 an der betreffenden Stelle vor dem Regalboden 11 positioniert. Die Platte 33 ist dabei in etwa bündig mit der ersten Endkante 38 angeordnet, wie dies in 7 dargestellt ist. Das der ersten Endkante 38 zugeordnete Blockierglied 40 ist in der Freigabestellung ( 7) .
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Wie beim ersten Ausführungsbeispiel zuvor wird nun die wenigstens eine zwischenzulagernde Packung 13A, 13B auf die Ablagefläche 36 und beispielsgemäß den ersten Flächenabschnitt 36a auf der Platte 33 geschoben. Anschließend wird die Platte 33 von der ersten Endkante 38 weg verschoben, bis sie in etwa bündig mit der entgegengesetzten zweiten Endkante 39 abschließt. Auf diese Weise entsteht auf dem Basisteil 35 neben der Platte 33 im Bereich der ersten Endkante 38 der zweite Flächenabschnitt 36b der Ablagefläche 36, auf den die angeforderte Packung 13C aufgeschoben werden kann (8). Das Herausfallen der zwischenzulagernden Packungen 13A, 13B wird durch das der zweiten Endkante 39 zugeordneten Transportelement 51 verhindert, dessen Querschenkel 52 hier gleichzeitig als Blockierglied 40 dient. Dieser Querschenkel 52 kann sich unmittelbar im Bereich der zweiten Endkante 38 oder mit Abstand davon über der Platte 33 befinden (8).
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Nachdem auch die angeforderte Packung 13C auf den zweiten Flächenabschnitt 36B aufgeschoben wurde, wird analog zum ersten Ausführungsbeispiel das Basisteil 35 um seine Drehachse D um 180 Grad gedreht, so dass nunmehr die zweite Endkante 39 dem Regalboden 11 zugeordnet ist. Das der zweiten Endkante 39 zugeordnete Transportelement 51 wird zum Schieben der zwischengelagerten Packungen 13A, 13B zurück in die Reihe 12 auf dem Regalboden 11 verwendet. Hierfür wird der Querschenkel 52 zwischen die angeforderte Packung 13C und die wenigstens eine zwischengelagerte Packung 13A, 13B im Bereich der Anschlagkante 42 der Platte 33 in den Ablagebereich 54 geschwenkt. Anschließend kann die wenigstens eine zwischengelagerte Packung 13A, 13B zurück auf den Regalboden 11 geschoben werden. Dabei kann auch eine über die Vorderkante des Regalbodens hinausragende Packung 13' wieder vollständig zurück auf den Regalboden geschoben werden. Durch die verschiebbare Platte 33 besteht auch die Möglichkeit einen Spalt zwischen Basisteil 35 und Regalboden 11 zu verkleinern. Hierfür kann die Platte 33 über die erste Endkante 38 und/oder die zweite Endkante 39 hinaus verschiebbar gelagert sein (9). Der zum Einschwenken zwischen die Packungen 13C, 13B erforderliche Zwischenraum kann notwendigenfalls durch geringes Verschieben der Platte 33 zur Vorderkante 20 des Regalbodens hin, also entgegen der Transportrichtung R erzeugt werden.
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Wie beim ersten Ausführungsbeispiel befindet sich jetzt lediglich noch die angeforderte Packung 13C auf der Ablagefläche 36 und insbesondere auf dem zweiten Flächenabschnitt 36b neben der Platte 33. Die Bedieneinheit 26 wird dann zur Abgabestelle S bewegt. Das der ersten Endkante 38 zugeordnete Transportelement 51 kann schließlich zum Herunterschieben der angeforderten Packung 13C an der Abgabestelle S verwendet werden.
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Regalbedienvorrichtung 25 sowie ein Verfahren zu deren Betrieb. Die Regalbedienvorrichtung 25 weist eine Bedieneinheit 26 auf, die in einer Horizontalrichtung Y und in eine Vertikalrichtung Z mit Hilfe eines Regalbedienantriebs 27 entlang einer Bedienseite eines zugeordneten Regallagers 10 bewegbar ist. Die Bedieneinheit 26 weist eine im Wesentlichen horizontale Ablagefläche 36 auf einem Basisteil 35 auf. Auf dem Basisteil 35 ist neben der Ablagefläche 36 ein bewegbares Transportelement 51 angeordnet. Das Transportelement 51 kann über einen Transportantrieb 45 in Transportrichtung R quer zur Horizontalrichtung Y und quer zur Vertikalrichtung Z bewegt werden. Außerdem dient ein Positionierantrieb 50 dazu, das Transportelement 51 zwischen einer Ruhestellung P und einer Arbeitsstellung A umzuschalten bzw. zu bewegen. Über einen Drehantrieb 34 der Bedieneinheit 26 ist das Basisteil 35 um eine Drehachse D drehbar gelagert, die in Vertikalrichtung Z ausgerichtet ist. Mit Hilfe einer solchen Regalbedienvorrichtung 25 können im Regallager 10 in Transportrichtung R hintereinander in einer Reihe 12 angeordnete Packungen 13 auf die Ablagefläche 36 geschoben werden. Anschließend kann das Basisteil 35 gedreht werden und über das Transportelement können diejenigen Packungen 13A, 13B zurück in das Regallager 10 geschoben werden, die nicht entnommen werden sollen und lediglich zur Zwischenlagerung auf die Ablagefläche 36 geschoben wurden. Anschließend kann die Bedieneinheit 26 lediglich mit der angeforderten, zu entnehmenden Packung 13C zu einer Abgabestelle S gefahren werden und die angeforderte Packung 13C dort abladen.
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Bezugszeichenliste:
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- 10
- Regallager
- 11
- Regalboden
- 12
- Reihe
- 13, 13'
- Packung
- 13A
- zwischenzulagernde Packung
- 13B
- zwischenzulagernde Packung
- 13C
- angeforderte Packung
- 14
- Schieber
- 15
- Schubstange
- 16
- Führungsschiene
- 17
- Haltemittel
- 18
- Endstück
- 19
- Kerbe
- 20
- Vorderkante des Regalbodens
- 25
- Regalbedienvorrichtung
- 26
- Bedieneinheit
- 27
- Regalbedienantrieb
- 28
- Vertikalantrieb
- 29
- Umlenkrolle
- 30
- Antriebsriemen
- 31
- Vertikalführung
- 32
- Querträger
- 33
- Platte
- 34
- Drehantrieb
- 35
- Basisteil
- 36
- Ablagefläche
- 37
- Führungsflansch
- 38
- erste Endkante
- 39
- zweite Endkante
- 40
- Blockierglied
- 41
- Umschaltantrieb
- 42
- Anschlagkante
- 45
- Transportantrieb
- 46
- Umlenkrolle
- 47
- Antriebsriemen
- 48
- Schlittenführung
- 49
- Schlitten
- 50
- Positionierantrieb
- 51
- Transportelement
- 52
- Querschenkel
- 53
- Längsschenkel
- 54
- Ablagebereich
- 60
- Betätigungselement
- 61
- Betätigungsantrieb
- 62
- Hebel
- 63
- Zapfen
- 70
- Steuereinheit
- 71
- Transportmittel
- A
- Arbeitsstellung
- B
- Blockierstellung
- D
- Drehachse
- F
- Freigabestellung
- P
- Ruhestellung
- R
- Transportrichtung
- S
- Abgabestelle
- Y
- Horizontalrichtung
- Z
- Vertikalrichtung