Die vorliegende Erfindung betrifft eine Regalbedienvorrichtung fur ein Regallager, die dazu dient, eine auf einem der Regalboden des Regallagers gelagerte, eine Ware oder Waren enthaltende Packung aus dem Regallager zu entnehmen und an eine Abgabestelle zu transportieren, von wo die entnommene Packung weiter transportiert oder von einem Bediener aufgenommen werden kann. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betrieb einer solchen Regalbedienvorrichtung.The present invention relates to a storage and retrieval device for a rack storage, which serves to remove a stored on a shelf of the shelf storage, a product or goods containing package from the shelf storage and transport to a delivery point, from where the removed pack further transported or from an operator can be recorded. The invention also relates to a method for operating such a shelf operating device.
Eine Regalbedienvorrichtung ist beispielsweise aus der DE 10 2005 051 759 A1 bekannt. Dort ist ein Regallager mit mehreren Regalböden vorgesehen, dem eine Regalbedienvorrichtung zugeordnet ist. Die Regalbedienvorrichtung weist eine sowohl horizontal, als auch vertikal über einen Regalbedienantrieb antreibbare Bedieneinheit auf. Die Bedieneinheit kann an einer beliebigen Stelle vor jedem der Regalboden positioniert werden. In dem Regallager sind die Packungen in mehreren Reihen angeordnet, wobei jede Reihe mehrere Packungen aufweisen kann. Das entnehmen einer Packung, die randseitig am Regalboden angeordnet ist, gestaltet sich relativ einfach. Es muss lediglich uber einen Schieber die Reihe der Packungen soweit nach vorne geschoben werden, bis die vorderste Packung von dem Regalboden auf eine Ablageflache der Bedieneinheit geschoben ist. Anschließend kann die Bedieneinheit zur Abgabestelle bewegt werden. Aufwendiger gestaltet es sich, wenn die zu entnehmende Packung von der Vorderkante des Regalbodens aus gesehen erst an zweiter Stelle oder weiter hinten in einer Reihe angeordnet ist. Beim beschriebenen Stand der Technik werden dann mehrere Packungen aus dem Regalboden entnommen, einschließlich der angeforderten, zu entnehmenden Packung. Anschließend werden alle entnommenen Packungen zur Abgabestelle bewegt und dort wird lediglich die angeforderte, zu entnehmende Packung abgegeben und weiter transportiert. Die anderen Packungen werden danach durch die Bedieneinheit wieder zuruck zum Regalboden befordert und dort in die ursprungliche Reihe zurückgeschoben.A storage and retrieval device is for example from the DE 10 2005 051 759 A1 known. There, a shelf storage is provided with multiple shelves, which is associated with a storage and retrieval device. The storage and retrieval device has a both horizontally, and vertically via a shelf operating drive driven control unit. The control unit can be positioned anywhere in front of each shelf. In the shelf storage, the packages are arranged in several rows, each row can have multiple packs. The removal of a pack, which is arranged on the edge of the shelf, designed relatively simple. It only has to be pushed forward over a slider, the row of packages to the front until the foremost pack is pushed from the shelf to a shelf of the control unit. Subsequently, the operating unit can be moved to the delivery point. It is more complicated if the pack to be removed is arranged second to the second or further back in a row, as seen from the front edge of the shelf. In the described prior art several packages are then removed from the shelf, including the requested, to be removed pack. Subsequently, all removed packages are moved to the delivery point and there only the requested, to be removed pack is delivered and transported. The other packages are then back through the control unit back to the shelf requested and pushed back there in the original row.
Die erforderliche Dauer fur einen solchen Bedienvorgang ist sehr groß. Solche Regallager mit einer Regalbedienvorrichtung werden beispielsweise in Apotheken verwendet. Das Personal fordert ein Medikament an, das dann von der Regalbedienvorrichtung aus dem Regallager entnommen und zu einer Entnahmestelle im Verkaufsraum transportiert wird. In großeren Apotheken kommt es häufig vor, dass von mehreren Personen gleichzeitig Medikamente angefordert werden. Die Zeitdauer zwischen dem Anfordern und dem Erhalt einer Medikamentenpackung ist aus betriebswirtschaftlicher Sicht entscheidend für eine Apotheke. Die Dauer, die das Bedienen eines einzigen Kunden beansprucht, soll möglichst kurz sein, damit die Wartezeit für Kunden kurz ist und dennoch wenig Personal benötigt wird.The required time for such an operation is very large. Such shelf storage with a storage and retrieval device are used for example in pharmacies. The staff requests a drug, which is then removed from the shelf storage device from the shelf storage and transported to a removal point in the sales room. In larger pharmacies, it often happens that several people request medication at the same time. The length of time between requesting and receiving a medicine pack is crucial from a business point of view for a pharmacy. The length of time required to serve a single customer should be as short as possible, so that the waiting time for customers is short and yet little staff is needed.
Es kann daher als eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen werden, eine Regalbedienvorrichtung zu schaffen, mit der die Zeitdauer für die vollstandige Abwicklung einer Anforderung einer Packung verringert werden kann.It can therefore be considered to be an object of the present invention to provide a storage and retrieval device which can reduce the time required to complete a request for a package.
Diese Aufgabe wird durch eine Regalbedienvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 11 gelöst.This object is achieved by a storage and retrieval device with the features of claim 1 and a method having the features of claim 11.
Auf den Regalböden des Regallagers sind die Packungen aus Platzgründen in mehreren Reihen angeordnet. An der der Bedieneiheit zugeordneten Vorderkante eines Regalbodens ist somit nur die jeweils vorderste Packung einer Reihe von Packungen unmittelbar zugänglich. Die Regalbedienvorrichtung weist eine sowohl in eine Horizontalrichtung, als auch in Vertikalrichtung über einen Regalbedienantrieb bewegbare Bedieneinheit auf. Über den Regalbedienantrieb kann die Bedieneinheit an jede Stelle jedes Regalbodens des zugeordneten Regallagers bewegt werden. Die Bedieneinheit weist ein Basisteil mit einer Ablagefläche auf, die im Wesentlichen horizontal ausgerichtet ist.On the shelves of the shelf storage packs are arranged for reasons of space in several rows. At the Bedieneiheit associated leading edge of a shelf thus only the respective foremost pack of a series of packages is directly accessible. The storage and retrieval device has a control unit which can be moved both in a horizontal direction and in a vertical direction via a storage and retrieval drive. About the shelf operating drive, the control unit can be moved to each point of each shelf of the associated shelf storage. The operating unit has a base part with a storage surface which is aligned substantially horizontally.
Zur Übernahme einer oder mehrerer Packungen aus dem Regalboden wird die Bedieneinheit so vor den Regalboden positioniert, dass die Ablagefläche in etwa auf Höhe des Regalbodens in einer Transportrichtung vor der betreffenden Reihe von Packungen angeordnet ist. Die zu entnehmende Packung und eventuell wenigstens eine weitere zwischenzulagernde Packung können dann durch Schieben der Reihe von Packungen in einer Transportrichtung vom Regalboden auf die Ablagefläche der Bedieneinheit transportiert werden. Hierfür kann beispielsweise ein Schieber vorgesehen sein, der der hintersten Packung der betreffenden Reihe von Packungen zugeordnet ist. Der Schieber kann von einem an der Bedieneinheit vorgesehenen Betätigungsantrieb oder durch einen Regalantrieb am Regallager betatigt werden. Unter wenigstens einer zwischenzulagernden Packung werden eine oder mehrere Packungen verstanden, die nicht entnommen, aber auf der Ablageflache zwischengelagert werden, um an die angeforderte Packung zu gelangen.To take over one or more packages from the shelf, the operating unit is positioned in front of the shelf that the storage area is arranged approximately at the level of the shelf in a transport direction in front of the relevant series of packages. The pack to be removed and possibly at least one further intermediate pack can then be transported by sliding the row of packs in a transport direction from the shelf to the storage surface of the operating unit. For this purpose, for example, a slider may be provided, which is associated with the rearmost pack of the relevant series of packs. The slider can be operated by an operating drive provided on the operating unit or by a shelf drive on the shelf storage. At least one pack to be stored in the interim is understood to mean one or more packs which are not removed but stored on the shelf in order to arrive at the requested pack.
Das die Ablageflache aufweise Basisteil der Bedieneinheit ist um eine vertikale Achse drehbar gelagert. Dadurch besteht die Moglichkeit, mehrere Packungen einer Reihe von einer Seite her auf die Ablageflache zu schieben, das Basisteil anschließend zu drehen und die Packungen wieder zuruck in den Regalboden zu schieben, die nicht entnommen werden sollen und lediglich auf der Ablageflache zwischengelagert wurden. Die Bedieneinheit weist dazu ein in Transportrichtung antreibbares Transportelement auf, mit der auf der Ablagefläche angeordnete Packungen in Transportrichtung geschoben werden können. Anschließend kann die Bedieneinheit zur Abgabestellung bewegt werden, wo das Transportelement die angeforderte Packung von der Ablagefläche befordern kann. Beispielsweise kann das Transportelement die Packung auf ein Transportband abwerfen, das die Packung schließlich zu einer Entnahmestelle transportiert. Alternativ können auch andere Transportmittel, beispielsweise ein Transportschacht oder dergleichen vorhanden sein, um die Packung schließlich von der Abgabestelle zur Entnahmestelle zu befördern. Es ist auch möglich, dass die Abgabestelle und bereits der Entnahmestelle entspricht.The storage area the base part of the operating unit is rotatably mounted about a vertical axis. This makes it possible to push several packages of a number of one side of the shelf, then rotate the base and push back the packs back into the shelf, which should not be removed and only on the shelf were temporarily stored. For this purpose, the operating unit has a transport element drivable in the transport direction, with which packs arranged on the depositing surface can be pushed in the transport direction. Subsequently, the operating unit can be moved to the delivery position, where the transport element can claim the requested package from the shelf. For example, the transport element can drop the pack onto a conveyor belt, which finally transports the pack to a removal point. Alternatively, other means of transport, such as a transport shaft or the like may be present to eventually transport the package from the delivery point to the removal point. It is also possible that the delivery point and already corresponds to the sampling point.
Nach dem Ubergeben der Packung an der Abgabestelle ist die Ablageflache leer. Die Bedieneinheit kann unmittelbar an die Stelle bewegt werden, an der die nächste Packung entnommen werden soll. Die Dauer zwischen dem Zeitpunkt der Anforderung einer Packung und deren Transport zur Abgabestelle bis zu dem Zeitpunkt, an dem die Bedieneinheit bereit ist für die Abwicklung der nächsten Anforderung, kann gegenuber dem Stand der Technik deutlich reduziert werden. Ein Rucktransport von an der Bedieneinheit zwischengelagerten, nicht angeforderten Packungen von der Ablagestelle zum Regallager entfallt.After transferring the pack to the delivery point, the shelf is empty. The control unit can be moved directly to the point where the next pack is to be removed. The time between the time of requesting a package and its transport to the delivery point until the time when the operating unit is ready to handle the next request can be significantly reduced compared to the prior art. A jerk transport of intermediately stored on the operating unit, unsolicited packs from the storage area to the shelf storage omitted.
Das Transportelement kann als linear bewegbarer Schieber ausgestaltet sein. Alternativ kann das Transportelement auch ein Transportband sein. Es ist vorteilhaft, wenn das Transportelement auch als Trennelement dient, um die angeforderte, zu entnehmenden Packung und die wenigstens eine, lediglich auf der Ablagefläche zwischengelagerte Packung voneinander zu trennen.The transport element can be configured as a linearly movable slide. Alternatively, the transport element may also be a conveyor belt. It is advantageous if the transport element also serves as a separating element in order to separate the requested package to be removed and the at least one package which is merely stored on the depositing surface.
Zum Transport der wenigstens einen zwischengelagerten Packung auf dem Regalbediengerat kann außerdem eine verschiebbare Platte oder ein Transportband vorhanden sein. Die wenigstens eine zwischengelagerte Packung kann sich auf der Oberseite der Platte befinden. Die angeforderte Packung kann neben der Platte auf das Basisteil abgelegt werden. Die quer zur Transportrichtung verlaufende Schmalseite der Platte kann als Anschlagkante fur die angeforderte Packung dienen. Mithilfe der Platte kann die angeforderte Packung von der wenigstens einen zwischengelagerten Packung getrennt werden.For transporting the at least one intermediately stored pack on the shelf operating device, a displaceable plate or a conveyor belt can also be present. The at least one intermediate pack may be located on top of the plate. The requested package can be placed next to the plate on the base part. The transverse to the transport direction narrow side of the plate can serve as a stop edge for the requested package. By means of the plate, the requested pack can be separated from the at least one intermediate pack.
Bei einem Ausführungsbeispiel kann das Transportelement zwischen mehreren Positionen bewegbar sein. Dem Transportelement kann beispielsweise ein Positionierantrieb zugeordnet sein, der dazu eingerichtet ist, das Transportelement zwischen einer Ruhestellung außerhalb eines oberhalb der Ablageflache vorhandenen Ablagebereichs und einer Arbeitsstellung innerhalb dieses Ablagebereichs zu bewegen. Das Transportelement kann über den Positionierantrieb zwischen die zu entnehmenden Packung und die benachbarte zwischengelagerte Packung bewegt und beispielsweise geschwenkt werden. Auf diese Weise kann das Transportelement abhängig von der Drehstellung des Basisteils der Bedieneinheit als Schieber verwendet werden, um die lediglich zwischengelagerten Packungen wieder zuruck in den Regalboden zu schieben, so dass lediglich die zu entnehmende Packung auf der Ablagefläche der Bedieneinheit verbleibt. Bei der Verwendung eines Transportbandes als Transportelement kann auch ein zusätzliches Trennelement zur Trennung der zu entnehmenden Packung von der wenigstens einen anderen, zwischengelagerten Packung vorhanden sein, so dass die Trennfunktion und die Transportfunktion durch zwei separate Mittel durchgeführt wird.In one embodiment, the transport element may be movable between a plurality of positions. The transport element can be assigned, for example, a positioning drive which is adapted to move the transport element between a rest position outside of a storage area above the storage area and a working position within this storage area. The transport element can be moved and, for example, swiveled via the positioning drive between the pack to be removed and the adjacent intermediate pack. In this way, the transport element can be used as a slider depending on the rotational position of the base part of the operating unit to push back the only intermediate packs back into the shelf so that only the pack to be removed remains on the support surface of the control unit. When using a conveyor belt as a transport element, an additional separating element for separating the pack to be removed from the at least one other, intermediately stored pack can also be present, so that the separating function and the transport function are carried out by two separate means.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel trägt der Positionierantrieb das Transportelement, Z. B. an einer drehbaren Welle. Der Positionierantrieb kann insbesondere an einem durch einen Transportantrieb in der Transportrichtung bewegbaren Schlitten angeordnet sein. Vorzugsweise befinden sich der Transportantrieb und/oder der Positionierantrieb neben der Ablageflache am Basisteil.In a preferred embodiment, the positioning drive carries the transport element, eg on a rotatable shaft. The positioning drive can in particular be arranged on a carriage which can be moved in the transport direction by a transport drive. The transport drive and / or the positioning drive are preferably located next to the storage surface on the base part.
Die Ablagefläche kann in Transportrichtung gesehen seitlich durch jeweils einen Führungsflansch begrenzt sein. Auf diese Weise wird verhindert, dass eine Packung beim Bewegen entlang der Ablagefläche versehentlich seitlich von der Ablagefläche rutscht. Beim Ausführungsbeispiel ist die Ablagefläche an ihren beiden in Transportrichtung befindlichen Längsenden vorsprungsfrei ausgefuhrt, so dass die Packungen an diesen Langsenden auf bzw. von der Ablageflache geschoben werden können.The storage area can be seen laterally limited by a respective guide flange in the transport direction. In this way it is prevented that a package accidentally slips laterally from the shelf when moving along the shelf. In the exemplary embodiment, the support surface is executed without projections at its two longitudinal ends located in the transport direction, so that the packages can be pushed onto or off the storage surface at these longitudinal ends.
Es ist vorteilhaft, wenn den beiden Längsenden der Ablagefläche jeweils ein Blockierglied zugeordnet ist. Das Blockierglied kann zwischen einer Freigabestellung und einer Blockierstellung umgeschaltet werden, beispielsweise mit Hilfe eines Schwenkantriebs. In der Blockierstellung ragt das Blockierglied uber die Ablagefläche hinaus und verhindert so ein versehentliches Herunterfallen einer Packung von der Ablagefläche. In der Freigabestellung steht das Blockierglied nicht uber die Ablagefläche hinaus, so dass beispielsweise uber das Transportelement eine auf der Ablageflache befindliche Packung über das Langsende der Ablagefläche von dieser geschoben werden kann. Die beiden Blockierglieder sind vorzugsweise unabhangig voneinander umschaltbar.It is advantageous if the two longitudinal ends of the storage surface is assigned in each case a blocking member. The blocking member can be switched between a release position and a blocking position, for example by means of a pivot drive. In the blocking position, the blocking member protrudes beyond the storage area and thus prevents accidental dropping of a pack from the storage area. In the release position, the blocking member does not protrude beyond the depositing surface so that, for example, a pack located on the depositing surface can be pushed over the longitudinal end of the depositing surface by means of the transporting element. The two blocking members are preferably independently switchable from each other.
Die Bedieneinheit weist beim bevorzugten Ausfuhrungsbeispiel ein Betatigungselement zum Betatigen eines Schiebers des Regallagers auf, das uber einen Betätigungsantrieb in Transportrichtung bewegt werden kann. Dadurch ist es möglich, das Regallager frei von Antriebsmotoren auszufuhren.The operating unit has in the preferred exemplary embodiment an actuating element for Acting on a slider of the shelf storage, which can be moved via an actuating drive in the transport direction. This makes it possible to run the rack warehouse free of drive motors.
Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn ein Steuersignal erzeugt wird, sobald die zu entnehmende Packung die vorderste Position angrenzend an die Vorderkante des Regalbodens einnimmt. Das Steuersignal kann beispielsweise erzeugt werden, wenn die Reihe mit der zu entnehmenden Packung um einen vorher bestimmten Schiebeweg verschoben wurde. Alternativ kann das Steuersignal auch von einem Sensor erzeugt werden, der der Reihe zugeordnet ist. Bei Vorliegen des Steuersignals wird das Transportelement oder alternativ ein anderes Trennelement in die Arbeitsstellung in den Ablagebereich gebracht. Der Transport der Reihe von Packungen in Transportrichtung kann dabei kurzzeitig unterbrochen werden, bis das Transportelement bzw. das Trennelement die Arbeitsstellung erreicht hat.It is also advantageous if a control signal is generated as soon as the package to be removed occupies the foremost position adjacent to the front edge of the shelf. The control signal can be generated, for example, if the row with the pack to be removed has been displaced by a predetermined sliding path. Alternatively, the control signal may also be generated by a sensor associated with the row. In the presence of the control signal, the transport element or alternatively another separating element is brought into the working position in the storage area. The transport of the row of packages in the transport direction can be interrupted briefly until the transport element or the separating element has reached the working position.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhangigen Patentanspruche und der Beschreibung. Die Beschreibung beschrankt sich auf bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung und deren wesentliche Merkmale. Die Zeichnung ist ergänzend heranzuziehen. Es zeigen:Advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description. The description is limited to preferred embodiments of the invention and their essential features. The drawing is to be used as a supplement. Show it:
1 eine schematische, blockschaltbildähnliche teilgeschnittene Seitenansicht eines Regallagers mit einem Ausfuhrungsbeispiel einer Regalbedienvorrichtung, 1 a schematic, block diagram similar partially sectioned side view of a shelf storage with an exemplary embodiment of a shelf operating device,
2 bis 6 jeweils eine perspektivische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer Bedieneinheit der Regalbedienvorrichtung in unterschiedlichen Stellungen oder Zustanden wahrend des Betriebs und 2 to 6 each a perspective view of a first embodiment of an operating unit of the storage and retrieval device in different positions or states during operation and
7 bis 10 jeweils eine perspektivische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer Bedieneinheit der Regalbedienvorrichtung in unterschiedlichen Stellungen oder Zustanden wahrend des Betriebs. 7 to 10 each a perspective view of a first embodiment of an operating unit of the storage and retrieval device in different positions or states during operation.
1 zeigt ein Regallager 10, mit mehreren vertikal ubereinander angeordneten Regalböden 11. Die Anzahl der Regalböden 11 kann variieren. Die Regalboden 11 erstrecken sich im Wesentlichen in einer Horizontalebene. Die Lange und Breite der Regalböden 11 in der Horizontalebene kann ebenfalls abhangig von den örtlichen Gegebenheiten variieren. 1 shows a shelf warehouse 10 , with several vertically arranged shelves 11 , The number of shelves 11 may vary. The shelf 11 extend essentially in a horizontal plane. The length and width of the shelves 11 in the horizontal plane may also vary depending on the local conditions.
Auf den Regalböden 11 können jeweils mehrere Reihen 12 von Packungen 13 angeordnet sein. Jede Reihe 12 weist zumindest eine Packung 13 auf. Bei dem hier beispielhaft dargestellten Regallager 10 sind in jeder Reihe 12 entlang einer Transportrichtung R jeweils zwei oder mehr Packungen 13 hintereinander angeordnet.On the shelves 11 can each have several rows 12 of packs 13 be arranged. Every row 12 has at least one pack 13 on. In the case of the shelf warehouse exemplified here 10 are in every row 12 along a transport direction R two or more packages 13 arranged one behind the other.
Als Packung 13 werden Behalter, Schachteln oder andere Packmittel verstanden, in denen Waren enthalten sind, beispielsweise Pappschachteln. Bei dem hier beschriebenen Ausfuhrungsbeispiel handelt es sich um in Packungen 13 verpackte Medikamente.As a pack 13 are understood containers, boxes or other packaging containing goods, such as cardboard boxes. The exemplary embodiment described here is in packs 13 packaged medicines.
Das Regallager 10 selbst ist sozusagen passiv ausgestaltet. Es weist keine ansteuerbaren Antriebe auf. Zum Verschieben einer Reihe 12 mehrerer Packungen 13 in einer Transportrichtung R dient ein Schieber 14, wie er beispielhaft anhand von zwei Reihen 12 in 2 veranschaulicht ist. Der Schieber 14 ist beispielsgemäß in Form eines Stabes ausgestaltet. Er erstreckt sich quer zur Transportrichtung R von einer Schubstange 15 weg und verläuft im Wesentlichen parallel zum Regalboden 11. Die Schubstange 15 ist benachbart zur zugeordneten Reihe 12 in Transportrichtung R längsverschiebbar am Regalboden 12 gelagert. Beim Ausfuhrungsbeispiel ist hierfur eine Führungsschiene 16 vorgesehen, die sich benachbart zur Reihe 12 in Transportrichtung R erstreckt. Die Fuhrungsschiene dient gleichzeitig als seitliche Anlage fur die Packungen 13 beim Transport. An dem dem Schieber 14 entgegengesetzten Ende weist die Schubstange 15 ein Haltemittel 17 auf. Beim Ausführungsbeispiel ist das Haltemittel 17 ein aus der Fuhrungsschiene 16 vertikal herausragendes Endstück 18 der Schubstange 15 gebildet, das eine quer zur Transportrichtung R verlaufende Kerbe 19 aufweist. Über das Haltemittel 17 kann die Schubstange 15 entlang der Fuhrungsschiene 16 verschoben werden. Bei einer solchen Verschiebung beaufschlagt der Schieber 14 die in der Reihe 12 ausgehend von der Vorderkante 20 des Regalbodens 11 hinterste Packung 13, so dass die gesamte Reihe 12 mit allen Packungen 13 in Transportrichtung R zur Vorderkante 20 des Regalbodens 11 geschoben werden kann.The shelf warehouse 10 itself is passive, so to speak. It has no controllable drives. To move a row 12 several packs 13 in a transport direction R is a slider 14 as exemplified by two rows 12 in 2 is illustrated. The slider 14 is designed according to the example in the form of a rod. It extends transversely to the transport direction R of a push rod 15 away and runs substantially parallel to the shelf 11 , The push rod 15 is adjacent to the assigned row 12 in the transport direction R longitudinally displaceable on the shelf 12 stored. In the exemplary embodiment, a guide rail is herefor 16 provided, which is adjacent to the row 12 extends in the transport direction R. The guide rail also serves as a lateral attachment for the packages 13 while transporting. At the the slider 14 opposite end has the push rod 15 a holding means 17 on. In the embodiment, the holding means 17 one out of the guide rail 16 vertical protruding tail 18 the push rod 15 formed, which extends transversely to the transport direction R notch 19 having. About the holding means 17 can the push rod 15 along the guide rail 16 be moved. In such a shift, the slider acts 14 in the row 12 starting from the front edge 20 of the shelf 11 the last pack 13 so that the whole series 12 with all packs 13 in the transport direction R to the front edge 20 of the shelf 11 can be pushed.
Jeder Reihe 12 ist ein Schieber 14 mit Schubstange 15 und Führungsschiene 16 zugeordnet, auch wenn dies in 2 lediglich anhand von zwei Reihen 12 beispielhaft dargestellt ist. Aus Gründen der Übersichtlichkeit wurden die Schieber 14, die Schubstangen 15 und die Führungsschienen 16 in den ubrigen Darstellungen weggelassen bzw. lediglich vereinfacht und stark schematisiert dargestellt.Every row 12 is a slider 14 with push rod 15 and guide rail 16 assigned, even if this is in 2 only on the basis of two rows 12 is shown by way of example. For clarity, the slider 14 , the push rods 15 and the guide rails 16 omitted in the other representations or merely simplified and shown in a highly schematic manner.
Dem Regallager 10 ist eine Regalbedienvorrichtung 25 zugeordnet. Die Regalbedienvorrichtung 25 weist eine Bedieneinheit 26 auf, die in Vertikalrichtung Z sowie in eine Horizontalrichtung Y bewegbar ist. Hierfur dient ein Regalbedienantrieb 27. Dieser weist einen Vertikalantrieb 28 auf, der beispielsgemäß als Riemenantrieb mit zwei Umlenkrollen 29 und einem um die Umlenkrolle 29 geführten Antriebsriemen 30 realisiert ist. An einer Stelle ist am Antriebsriemen 30 ein in Vertikalrichtung Z in einer Vertikalfuhrung 31 gelagerter Querträger 32 befestigt. Der Querträger 32 erstreckt sich in Horizontalrichtung Y über die gesamte Breite des Regallagers 10. Er tragt einen nicht dargestellten Horizontalantrieb, der analog zum Vertikalantrieb 28 als Riemenantrieb ausgeführt sein kann. Uber den Horizontalantrieb ist am Querträger 32 ein Drehantrieb 34 der Bedieneinheit 26 in Horizontalrichtung Y verschiebbar gelagert. Die Drehachse D des Drehantriebs 34 verlauft im Wesentlichen in Vertikalrichtung Z. Der Drehantrieb 34 trägt ein Basisteil 35 der Bedieneinheit 26. Das Basisteil 35 ist relativ zum feststehenden Regallager 10 um die Drehachse D drehbar. Beim bevorzugten Ausfuhrungsbeispiel kann das Basisteil 35 zumindest zwei vorgegebene Drehstellungen einnehmen, die einander gegenüber um 180° gedreht sind.The shelf warehouse 10 is a shelf control device 25 assigned. The shelf operating device 25 has a control unit 26 on, which is movable in the vertical direction Z and in a horizontal direction Y. Hierfür serves a shelf operating drive 27 , This has a vertical drive 28 on, for example, as a belt drive with two pulleys 29 and one around the pulley 29 guided drive belt 30 is realized. At one point is on drive belts 30 a in the vertical direction Z in a Vertikalfuhrung 31 mounted cross member 32 attached. The crossbeam 32 extends in the horizontal direction Y over the entire width of the shelf storage 10 , He carries a horizontal drive, not shown, the analog to the vertical drive 28 can be designed as a belt drive. About the horizontal drive is on the cross member 32 a rotary drive 34 the control unit 26 slidably mounted in the horizontal direction Y. The axis of rotation D of the rotary drive 34 runs essentially in the vertical direction Z. The rotary drive 34 carries a base part 35 the control unit 26 , The base part 35 is relative to the fixed shelf warehouse 10 rotatable about the rotation axis D. In the preferred embodiment, the base part 35 occupy at least two predetermined rotational positions, which are rotated 180 ° to each other.
Aus den 2 bis 6 gehen Einzelheiten der Bedieneinheit 26 mit dem Basisteil 35 hervor. An seiner Oberseite weist das Basisteil 35 eine Ablageflache 36 auf, die in Transportrichtung R auf beiden Seiten durch jeweils einen Führungsflansch 37 begrenzt ist, der quer von der Oberseite des Basisteils 35 vorsteht. Die Ablagefläche 36 bzw. das beispielsgemaß plattenförmige Basisteil 35 weist eine erste Endkante 38 und eine in Transportrichtung R gesehen an der entgegengesetzten Seite befindliche zweite Endkante 39 auf. Die beiden Endkanten 38, 39 bilden die Langsenden des Basisteils 35 und mithin der Ablagefläche 36. Die Ablageflache 36 ist beim Ausfuhrungsbeispiel in einen ersten Flächenabschnitt 36a und einen zweiten Flächenabschnitt 36b unterteilt. Der erste Flächenabschnitt 36a befindet sich auf einer in Transportrichtung R verschiebbaren Platte 33. Diese Platte 33 ist in Transportrichtung R kurzer als das Basisteil 35 und kann uber einen Plattenantrieb, des z. B. an der Unterseite des Basisteils angeordnet sein kann, in Transportrichtung R verschoben werden. Die Platte 33 ist in einer Endlage angrenzend an die erste Endkante 38 und in ihrer anderen Endlage angrenzend an die zweite Endkante 39 positioniert. Zwischen den beiden Flachenabschnitten 36a, 36b ist durch die quer zur Transportrichtung R verlaufende Schmalseite der Platte 33 eine Anschlagkante 42 gebildet. An den beiden Endkanten 38, 39 ist die Ablagefläche 36 ohne Vorsprünge ausgefuhrt.From the 2 to 6 go details of the control unit 26 with the base part 35 out. At its top, the base part 35 a shelf 36 on, in the transport direction R on both sides by a respective guide flange 37 is limited, the transversely from the top of the base part 35 protrudes. The shelf 36 or the beispielsgemaß plate-shaped base part 35 has a first end edge 38 and a second end edge located on the opposite side when viewed in the direction of transport R. 39 on. The two end edges 38 . 39 form the longs of the base part 35 and consequently the storage area 36 , The storage area 36 is in the exemplary embodiment in a first area section 36a and a second surface portion 36b divided. The first surface section 36a is located on a displaceable in the transport direction R plate 33 , This plate 33 is shorter in the transport direction R than the base part 35 and can via a disk drive, the z. B. can be arranged on the underside of the base part, be moved in the transport direction R. The plate 33 is in an end position adjacent to the first end edge 38 and in its other end position adjacent to the second end edge 39 positioned. Between the two surface sections 36a . 36b is through the transverse to the transport direction R narrow side of the plate 33 a stop edge 42 educated. At the two end edges 38 . 39 is the shelf space 36 executed without protrusions.
Anstelle der verschiebbaren Platte 33 konnte als Ablageflache 36 auch ein an der Oberseite des Basisteils 35 in Transportrichtung R verlaufendes Transportband vorgesehen sein.Instead of the sliding plate 33 could as a storage area 36 also one at the top of the base part 35 be provided in the transport direction R extending conveyor belt.
Beiden Endkanten 38, 39 bzw. Langsenden der Ablagefläche 36 ist jeweils ein Blockierglied 40 zugeordnet. Das Blockierglied 40 ist beim Ausfuhrungsbeispiel in Form eines Stiftes ausgeführt. Das Blockierglied 40 ist zwischen einer in 2 dargestellten Blockierstellung B und einer Freigabestellung F durch einen Umschaltantrieb 41 umschaltbar und beispielsweise schwenkbar. Die Schwenkachse des Umschaltantriebes 41 verläuft in Transportrichtung R unterhalb der Ablagefläche 36. Die Schwenkantriebe 41 sind beispielsgemäß an der Unterseite des Basisteils 35 befestigt. In der Blockierstellung B ragen die Blockierglieder 40 im Wesentlichen in Vertikalrichtung Z nach oben und stehen uber die Ablagefläche 36 vor, so dass der Transport einer auf der Ablagefläche 36 befindlichen Packung 13 durch das Blockierglied 40 gehindert ist. Eine Packung 13 kann somit nicht versehentlich von der Ablagefläche 36 herunterrutschen, wenn sich die Blockierglieder 40 in der Blockierstellung B befinden. Zum Umschalten in die Freigabestellung F schwenkt der Umschaltantrieb 41 das Blockierglied 40 um seine Schwenkachse, bis das Blockierglied 40 nicht mehr über die Ablageflache 36 nach oben vorsteht. Beim Ausführungsbeispiel befindet sich das Blockierglied 40 in der Freigabestellung F, wenn es sich im Wesentlichen in Horizontalrichtung Y erstreckt und sich damit unterhalb der Ablagefläche 36 bzw. des Basisteils 35 befindet.Both end edges 38 . 39 or Transmitting the storage area 36 is each a blocking member 40 assigned. The blocking member 40 is executed in the exemplary embodiment in the form of a pen. The blocking member 40 is between a in 2 illustrated blocking position B and a release position F by a switching drive 41 switchable and, for example, swiveling. The pivot axis of the changeover drive 41 runs in the transport direction R below the shelf 36 , The quarter-turn actuators 41 are, for example, at the bottom of the base part 35 attached. In the blocking position B the blocking members protrude 40 essentially in the vertical direction Z upwards and are above the shelf 36 before, so that the transport one on the shelf space 36 located pack 13 through the blocking member 40 is hindered. A package 13 thus can not accidentally from the shelf 36 Slip down when the blocking links 40 in the blocking position B are located. To switch to the release position F pivots the changeover 41 the blocking member 40 around its pivot axis, until the blocking member 40 no more about the shelf space 36 protrudes upward. In the embodiment, the blocking member is located 40 in the release position F, when it extends substantially in the horizontal direction Y and thus below the shelf surface 36 or the base part 35 located.
Neben der Ablagefläche 36 ist am Basisteil ein Transportantrieb 45 angeordnet, der wiederum als Riemenantrieb mit zwei Umlenkrollen und einem darum geführten Antriebsriemen 47 ausgestaltet ist. Der Antriebsriemen 47 ist an einer Stelle mit einem an einer Schlittenführung 48 geführt verschiebbaren Schlitten 49 verbunden. Die Schlittenfuhrung 48 ist als Führungssteg ausgestaltet, die sich in Transportrichtung R auf der Oberseite des Basisteils 35 erstreckt.Next to the storage area 36 is a transport drive on the base part 45 arranged, in turn, as a belt drive with two pulleys and a drive belt guided around it 47 is designed. The drive belt 47 is in one place with one on a carriage guide 48 guided sliding carriage 49 connected. The sled leadership 48 is designed as a guide bar, extending in the transport direction R on top of the base part 35 extends.
Auf dem Schlitten 49 ist ein Positionierantrieb 50 angeordnet, der somit gemeinsam mit dem Schlitten 49 in Transportrichtung R verschiebbar gelagert ist. Der Positionierantrieb 50 beaufschlagt ein Transportelement 51, das beispielsgemäß um eine in Transportrichtung R verlaufende Schwenkachse schwenkbar am Positionierantrieb 50 gelagert ist. Das Transportelement 51 weist einen quer zur Schwenkachse verlaufenden Querschenkel 52 und einen parallel zur Schwenkachse in Transportrichtung R verlaufenden Längsschenkel 53 auf.On the sledge 49 is a positioning drive 50 arranged, thus together with the carriage 49 is mounted displaceably in the transport direction R. The positioning drive 50 acts on a transport element 51 , The example according to a running in the direction of transport R pivot axis pivotally mounted on the positioning drive 50 is stored. The transport element 51 has a transverse leg extending transversely to the pivot axis 52 and a parallel to the pivot axis in the transport direction R extending longitudinal leg 53 on.
Der Positionierantrieb 50 dient dazu, das Transportelement 51 zwischen einer Ruhestellung P und einer Arbeitsstellung A umzuschalten bzw. zu bewegen. In der Arbeitsstellung A (3 bis 6) ist das Transportelement 51 zumindest teilweise innerhalb eines Ablagebereichs 54 angeordnet. Der Ablagebereich 54 ist der Raum oberhalb der Ablageflache 36, in den eine auf der Ablagefläche 36 angeordnete Packung 13 hineinragt. Zumindest der Längsschenkel 53 des Transportelements 51 befindet sich beim Ausführungsbeispiel in der Arbeitsposition A im Ablagebereich 54.The positioning drive 50 serves to transport the element 51 to switch between a rest position P and a working position A or move. In the working position A ( 3 to 6 ) is the transport element 51 at least partially within a storage area 54 arranged. The storage area 54 is the space above the shelf 36 , in the one on the counter space 36 arranged packing 13 protrudes. At least the longitudinal leg 53 of the transport element 51 located in the embodiment in the working position A in the storage area 54 ,
In der Arbeitsposition A kann das Transportelement 51 eine auf der Ablagefläche 36 angeordnete Packung 13 beaufschlagen und mit dieser über den Transportantrieb 45 zur Anlage gebracht werden. Bei fortgesetzter Bewegung des Transportelements 51 durch den Transportantrieb 45 kann das Transportelement 51 eine oder mehrere Packungen 13 entlang der Ablagefläche 36 verschieben bzw. von der Ablagefläche 36 herunter schieben. Das in Transportrichtung R linear verschiebbare Transportelement 51 dient mithin zum Bewegen einer Packung 13 auf der Ablageflache 36 in Transportrichtung R. In the working position A, the transport element 51 one on the shelf 36 arranged packing 13 apply and with this over the transport drive 45 be brought to the plant. With continued movement of the transport element 51 through the transport drive 45 can the transport element 51 one or more packs 13 along the shelf 36 move or from the shelf space 36 slide down. The linearly displaceable in the transport direction R transport element 51 serves to move a pack 13 on the shelf 36 in transport direction R.
Die Lange des Längsschenkels 53 in Transportrichtung R entspricht in etwa der Länge des Schlittens 49 bzw. des Positionierantriebs 50. Dadurch ist sichergestellt, dass über das freie Ende des Längsschenkels 53 eine Packung 13 von der Ablageflache 36 herunter geschoben werden kann, auch wenn sich der Schlitten 49 in seiner der zweiten Endkante 39 maximal angenäherten Position befindet. Der Längsschenkel 53 erstreckt sich somit in Transportrichtung R gesehen auf gleicher Hohe wie der Schlitten 49 bzw. der Positionierantrieb 50. Der Längsschenkel 53 verhindert, dass eine Packung 13 in Transportrichtung R neben dem Schlitten 49 liegen kann.The length of the longitudinal leg 53 in the transport direction R corresponds approximately to the length of the carriage 49 or the positioning drive 50 , This ensures that over the free end of the longitudinal leg 53 a package 13 from the storage area 36 can be pushed down, even if the sled 49 in its second end edge 39 maximum approximate position. The longitudinal leg 53 extends thus seen in the transport direction R at the same height as the carriage 49 or the positioning drive 50 , The longitudinal leg 53 prevents a pack 13 in the transport direction R next to the carriage 49 can lie.
Am Basisteil 26 ist ferner ein Betatigungselement 60 in Transportrichtung R uber einen lediglich schematisch als strichpunktierte Linie dargestellten Betätigungsantrieb 61 verschiebbar gelagert. Als Betätigungsantrieb 61 kann beispielsweise ein Riemenantrieb dienen, wie er auch als Transportantrieb 45 verwendet wird. Das Betätigungselement 60 ist außerdem um eine quer zur Transportrichtung R und beispielsgemaß in Horizontalrichtung Y verlaufende Schwenkachse über einen nicht dargestellten Schwenkantrieb schwenkbar gelagert. Das Betatigungselement 60 ist in 2 in einer Ausgangsstellung dargestellt. Das Betatigungselement 60 weist einen schwenkbaren Hebel 62 und einen mit Abstand zur Schwenkachse und parallel dazu verlaufenden Zapfen 63 auf. Unabhangig von der Schwenkposition des Hebels 62 bzw. des Zapfens 63 kann das Betatigungselement 60 durch den Betatigungsantrieb 61 in Transportrichtung R entlang des Basisteils 35 bewegt werden.At the base part 26 is also an actuating element 60 in the transport direction R via an actuating drive shown only schematically as a dotted line 61 slidably mounted. As actuating drive 61 For example, serve a belt drive, as he also as a transport drive 45 is used. The actuator 60 is also pivotally mounted about a transverse to the transport direction R and beispielsgemaß in the horizontal direction Y pivot axis via a pivot drive, not shown. The actuating element 60 is in 2 shown in a starting position. The actuating element 60 has a swivel lever 62 and a distance from the pivot axis and parallel thereto pin 63 on. Regardless of the pivot position of the lever 62 or the pin 63 may be the actuating element 60 through the actuation drive 61 in the transport direction R along the base part 35 to be moved.
Eine Steuereinheit 70 dient zur Steuerung der Regalbedienvorrichtung 25. Insbesondere steuert die Steuereinheit 70 alle Antriebe der Regalbedienvorrichtung 25 an. Vorzugsweise alle Antriebe der Regalbedienvorrichtung 25 ein Elektromotor, beispielsweise einen Schrittmotor auf. Anstelle der Riemenantriebe könnten auch andere Antriebe zur Erzeugung einer linearen Bewegung verwendet werden, beispielsweise Spindelantriebe.A control unit 70 serves to control the shelf operating device 25 , In particular, the control unit controls 70 all drives of the storage and retrieval system 25 at. Preferably all drives of the storage and retrieval device 25 an electric motor, for example a stepper motor. Instead of the belt drives and other drives could be used to generate a linear movement, such as spindle drives.
Der Regalbedienvorrichtung 25 ist am Ausführungsbeispiel außerdem ein Transportmittel 71 in Form eines Transportbandes zugeordnet. Das Transportmittel 71 dient zum weiteren Transport einer durch die Bedieneinheit 26 aus dem Regallager 10 entnommenen Packung 13 von einer Abgabestelle S zu einer nicht näher dargestellten Entnahmestelle.The shelf control device 25 is in the embodiment also a means of transport 71 assigned in the form of a conveyor belt. The means of transport 71 serves to further transport one through the control unit 26 from the shelf warehouse 10 removed pack 13 from a delivery point S to a donor site, not shown.
Optional kann jeder Reihe 12 von Packungen 13 ein Sensor 72 zugeordnet sein, der ein Sensorsignal erzeugt, das als Steuersignal C dienen kann und der Steuereinheit 70 übermittelt wird.Optionally, each row 12 of packs 13 a sensor 72 be assigned, which generates a sensor signal which can serve as a control signal C and the control unit 70 is transmitted.
Die Regalbedienvorrichtung 25 arbeitet wie folgt:
In der Steuereinheit 70 ist die Position jeder im Regallager 10 befindlichen Packung 13 abgespeichert. Beispielsweise kann eine die Packung 13 identifizierende Kennzeichnung mit einem Lagerplatz im Regallager 10 verknüpft sein. Wenn durch das Bedienpersonal eine Packung 13 über die Kennzeichnung angefordert wird, kann die Steuereinheit 70 dieser Kennzeichnung dem Lagerplatz zuordnen.The shelf operating device 25 works as follows:
In the control unit 70 is the location of everyone in the shelf warehouse 10 located pack 13 stored. For example, one may be the pack 13 Identifying marking with a storage bin in the shelf warehouse 10 be linked. If by the operator a pack 13 can be requested on the label, the control unit 70 assign this identification to the storage bin.
Die angeforderte und aus dem Regallager 10 zu entnehmende Packung 13 wird nachfolgend als angeforderte Packung 13C bezeichnet. Nach der Anforderung der angeforderten Packung 13C steuert die Steuereinheit 70 den Regalbedienantrieb 27 an und bewegt die Bedieneinheit 26 zum Regalboden 11 vor diejenige Reihe 12, die die angeforderten Packung 13C enthält. Dabei wird die Bedieneinheit 26 so positioniert, dass die Ablagefläche 36 auf gleicher Hohe oder etwas unterhalb der Oberseite des Regalbodens 11 in Transportrichtung R vor der Reihe 12 mit der angeforderten Packung 13C angeordnet ist. Es sei dabei angenommen, dass sich die Blockierglieder 40 zunächst in ihrer Blockierstellung B befinden und das Transportelement 51 seine Ruhestellung P einnimmt, wie dies in 2 veranschaulicht ist. Die erste Endkante 38 ist dabei sehr nahe an der Vorderkante 20 des Regalbodens 11 angeordnet, so dass der dazwischen liegende Spalt nur so groß ist, dass auch die kleinste Packung 13 nicht durch den Spalt fallen kann.The requested and from the shelf warehouse 10 to be removed pack 13 will be below as requested pack 13C designated. After requesting the requested pack 13C controls the control unit 70 the shelf operating drive 27 and moves the operating unit 26 to the shelf 11 in front of that row 12 containing the requested pack 13C contains. In the process, the operating unit becomes 26 positioned so that the shelf 36 at the same height or slightly below the top of the shelf 11 in transport direction R in front of the row 12 with the requested pack 13C is arranged. It is assumed that the blocking elements 40 initially in their blocking position B and the transport element 51 its rest position P occupies, as in 2 is illustrated. The first end edge 38 is very close to the leading edge 20 of the shelf 11 arranged so that the gap between them is only so large that even the smallest package 13 can not fall through the gap.
Im nächsten Schritt wird das der ersten Endkante 38 zugeordnete Blockierglied 40 in seine Freigabestellung F umgeschaltet. Außerdem wird das Betätigungselement 60 zum Haltemittel 17 hin geschwenkt, so dass es mit dem Haltemittel 17 in Eingriff gelangt. Beim Ausführungsbeispiel geschieht dies dadurch, dass der Zapfen 63 durch Schwenken des Hebels 62 um eine horizontale Schwenkachse in Eingriff mit der Kerbe 19 des Haltemittels 17 gebracht wird. Die Platte 33 wird in die Endlage angrenzend an die erste Endkante 38 gebracht, wie dies in 2 dargestellt ist.In the next step, this becomes the first end edge 38 associated blocking member 40 switched to its release position F. In addition, the actuating element 60 to the holding means 17 panned out, leaving it with the retaining means 17 engaged. In the embodiment, this is done by the pin 63 by pivoting the lever 62 about a horizontal pivot axis in engagement with the notch 19 of the holding agent 17 is brought. The plate 33 is in the end position adjacent to the first end edge 38 brought as in 2 is shown.
Im Anschluss daran kann der Betatigungsantrieb 61 das Betatigungselement 60 in Transportrichtung R von der ersten Endkante 38 weg bewegen. Dabei wird die Schubstange 15 mit dem Schieber 14 in Transportrichtung R bewegt und die Reihe 12 mit der angeforderten Packung 13C wird in Transportrichtung R entlang des Regalbodens 11 geschoben. Dieser Schiebevorgang erfolgt so lange, bis die ausgehend von der Vorderkante 20 vor der angeforderten Packung 13C angeordnete wenigstens eine Packung, die nachfolgend als zwischenzulagernd Packung 13A bzw. 13B bezeichnet wird, auf der Ablagefläche 36 und beispielsgemäß auf dem ersten Flachenabschnitt 36a bzw. der Platte 33 der Bedieneinheit 26 abgelegt ist. Ist dies der Fall, wird ein Steuersignal C erzeugt. Das Steuersignal C kann beispielsweise anhand des Sensors 72 hervorgerufen werden, der erkennt, dass die beiden ursprunglich vor der angeforderten Packung 13C angeordneten, zwischenzulagernden Packungen 13A und 13B vom Regalboden 11 auf die Ablageflache 36 geschoben wurden. Der Sensor 72 kann beispielsweise durch eine Lichtschranke gebildet sein und den kleinen Spalt erfassen der sich beim Herunterschieben zwischen zwei aufeinanderfolgenden Packungen 13 bildet. Oder der Sensor 72 kann eine Kennzeichnung, beispielsweise einen Barcode, auf den vorbeigeschobenen Packungen 13 erkennen bzw. erfassen. Alternativ ist es auch möglich, das Steuersignal C anhand des Verschiebewegs des Betätigungsgliedes 60 bzw. des Betätigungsantriebs 61 zu ermitteln. Die Packungsgroßen der Packungen 13 sind bekannt. Damit kann in der Steuereinheit 70 ermittelt werden, wie weit das Betätigungselement 60 in Transportrichtung R bewegt werden muss, um die zwischenzulagernden Packungen 13A und 13B vom dem Regalboden 11 herunterzuschieben und die angeforderte Packung 13C an die vorderste Position in der Reihe 12 zu bringen. Following this, the actuation drive 61 the actuating element 60 in the transport direction R from the first end edge 38 move away. This is the push rod 15 with the slider 14 Moved in the transport direction R and the row 12 with the requested pack 13C is in the transport direction R along the shelf 11 pushed. This sliding process takes place until the starting from the leading edge 20 before the requested pack 13C arranged at least one pack, the below as intermediate pack 13A respectively. 13B is designated on the shelf 36 and according to example on the first surface section 36a or the plate 33 the control unit 26 is stored. If this is the case, a control signal C is generated. The control signal C can, for example, based on the sensor 72 which recognizes that the two originally came before the requested pack 13C arranged, intermediately stored packages 13A and 13B from the shelf 11 on the shelf 36 were pushed. The sensor 72 For example, it can be formed by a light barrier and detect the small gap when sliding down between two successive packages 13 forms. Or the sensor 72 can be a label, such as a barcode, on the pushed past packs 13 recognize or record. Alternatively, it is also possible, the control signal C based on the displacement of the actuator 60 or the actuator drive 61 to investigate. The pack sizes of the packs 13 are known. This can be done in the control unit 70 be determined how far the actuator 60 in the transport direction R must be moved to the intermediate packs 13A and 13B from the shelf 11 to slide down and the requested pack 13C to the foremost position in the series 12 bring to.
Sobald das Steuersignal C vorliegt, stoppt der Betatigungsantrieb 61, so dass der Schieber 14 angehalten wird. Jetzt wird die Platte 33 mit den beiden zwischenzulagernden Packungen 13A, 13B von der ersten Endkante 38 weg zur gegengesetzten zweiten Endkante 39 hin bewegt. Dadurch wird ein Freiraum geschaffen, um das Transportelement 51 in die Arbeitsposition A zu überführen (3).As soon as the control signal C is present, the actuating drive stops 61 so the slider 14 is stopped. Now the plate is 33 with the two intermediate packs 13A . 13B from the first end edge 38 away to the opposite second end edge 39 moved. This creates a free space to the transport element 51 into working position A ( 3 ).
Anschließend wird bei nach wie vor in Arbeitsstellung A befindlichem Transportelement 51 die zu entnehmende Packung 13C über Betätigen des Betätigungsantriebs 61 mit Hilfe des Schiebers 14 vom Regalboden 11 auf die Ablagefläche 36 geschoben. Vorzugsweise wird die zu entnehmende Packung 13C bis zur Anschlagkante 42 geschoben. Anschließend wird das der ersten Endkante 38 zugeordnete Blockierglied 40 wieder in seine Blockierstellung B gebracht. Uber den Betatigungsantrieb 61 wird die Schubstange 15 mit dem Schieber 14 in ihre ursprüngliche Stellung zuruckgefahren, so dass sich das Haltemittel 17 auf Hohe der Vorderkante 20 des Regalbodens 11 befindet. Dann wird das Bedienelement 60 außer Eingriff gebracht mit dem Haltemittel 17.Subsequently, when still in working position A befindlichem transport element 51 the pack to be taken 13C via actuation of the actuating drive 61 with the help of the slider 14 from the shelf 11 on the shelf 36 pushed. Preferably, the pack to be removed 13C up to the stop edge 42 pushed. Then that becomes the first end edge 38 associated blocking member 40 brought back to its blocking position B. Via the actuation drive 61 becomes the push rod 15 with the slider 14 returned to its original position, so that the holding means 17 at the height of the leading edge 20 of the shelf 11 located. Then the control element 60 disengaged with the holding means 17 ,
Die Bedieneinheit 26 befindet sich nunmehr in dem in 4 dargestellten Zustand. Auf der Ablagefläche 36 befinden sich sowohl die zwischenzulagernden Packungen 13A, 13B und davon durch das Transportelement 51 getrennt die angeforderte Packung 13C. Jetzt führt der Drehantrieb 34 eine Drehung des Basisteils 35 um die vertikale Drehachse D aus. Um dies zu ermöglichen, kann das Basisteil 35 durch den Regalbedienantrieb 27 in Vertikalrichtung Z ein Stück bewegt werden, so dass ausreichend Raum fur die Drehung des Basisteils 35 zwischen zwei vertikal benachbarten Regalboden 11 zur Verfügung steht. Nach der Drehung wird das Basisteil 35 in die Position auf Höhe des Regalbodens 11 oder etwas oberhalb des zugeordneten Regalbodens 11 gebracht. Dann ist die zweite Endkante 39 des Basisteils 35 benachbart zur Vorderkante 20 des Regalbodens 11 angeordnet. Diese Position ist in 5 veranschaulicht. In dieser Position wird zunächst das der zweiten Endkante 39 zugeordnete Blockierglied 40 in seine Freigabestellung F umgeschaltet. Anschließend wird über den Transportantrieb 45 das Transportelement 51 in Transportrichtung R auf die zweite Langsachse bzw. die Vorderkante 20 des Regalbodens 11 zu bewegt, wodurch die zwischenzulagernden Packungen 13A, 13B wieder zuruck in die Reihe 12 auf dem Regalboden 11 geschoben werden. Die Bedieneinheit 26 tragt anschließend nur noch die angeforderte Packung 13C.The operating unit 26 is now in the in 4 illustrated state. On the shelf 36 are both the packs to be stored in between 13A . 13B and by the transport element 51 separate the requested pack 13C , Now the rotary drive leads 34 a rotation of the base part 35 around the vertical axis of rotation D from. To make this possible, the base part 35 through the shelf operating drive 27 be moved in the vertical direction Z a piece, leaving enough room for the rotation of the base part 35 between two vertically adjacent shelves 11 is available. After rotation, the base becomes 35 in the position at the level of the shelf 11 or slightly above the associated shelf 11 brought. Then the second end edge 39 of the base part 35 adjacent to the leading edge 20 of the shelf 11 arranged. This position is in 5 illustrated. In this position, the first of the second end edge 39 associated blocking member 40 switched to its release position F. Subsequently, via the transport drive 45 the transport element 51 in the transport direction R on the second longitudinal axis or the leading edge 20 of the shelf 11 to move, causing the intermediate packs 13A . 13B back in the series 12 on the shelf 11 be pushed. The operating unit 26 then carries only the requested pack 13C ,
Nachdem die zwischenzulagernden Packungen 13A und 13B wieder im Regallager 10 abgelegt wurden, wird die Bedieneinheit 26 dann zur Abgabestelle S bewegt, die in 6 veranschaulicht ist. An dieser Abgabestelle S wird das der ersten Endkante 38 zugeordnete Blockierglied 40 in seine Freigabestellung F umgeschaltet und der Transportantrieb 45 schiebt mit Hilfe des Transportelements 51 die angeforderte Packung 13C von der Ablagefläche 36. Beim Ausführungsbeispiel fällt die angeforderte Packung 13C dann auf ein als Transportband ausgefuhrtes Transportmittel 71 und wird von der Abgabestelle S zu einer nicht dargestellten Entnahmestelle weiter transportiert. Es versteht sich, dass die Abgabestelle S und die Entnahmestelle auch miteinander ubereinstimmen können. An der Entnahmestelle kann das Personal, das die Packung 13C angefordert hat, die Packung übernehmen, beispielsweise in einem Verkaufsraum und schließlich dem Kunden aushändigen.After the packs to be stored 13A and 13B again in the shelf warehouse 10 are stored, the control unit 26 then moved to the delivery point S, which is in 6 is illustrated. At this delivery point S, that of the first end edge 38 associated blocking member 40 switched to its release position F and the transport drive 45 pushes with the help of the transport element 51 the requested pack 13C from the shelf 36 , In the embodiment falls the requested pack 13C then on a transport conveyor designed as a conveyor belt 71 and is transported from the delivery point S to an unloading point, not shown. It is understood that the delivery point S and the sampling point can also coincide with each other. At the sampling point, the staff can take the pack 13C has requested, take the pack, for example, in a sales room and finally handed over to the customer.
An der Abgabestelle S kann das Basisteil 35 durch den Drehantrieb 34 erneut um 180 Grad gedreht werden, so dass nunmehr wieder die erste Endkante 38 dem Regallager 10 zugeordnet ist. In Abwandlung zum dargestellten Ausführungsbeispiel besteht auch die Möglichkeit, dass die Bedieneinheit 26 zwischen zwei mit Abstand zueinander im Wesentlichen parallel ausgerichteten Regallagern 10 bewegt wird. Die Drehstellung um die Drehachse D des Basisteils 35 wird dann zu Beginn einer Entnahme so eingestellt, dass die erste Endkante 38 dem Regallager zugewandt ist, in der sich die zu entnehmende Packung 13C befindet.At the delivery point S, the base part 35 through the rotary drive 34 again rotated 180 degrees, so now again the first end edge 38 the shelf storage 10 assigned. In Modification to the illustrated embodiment, there is also the possibility that the control unit 26 between two spaced apart substantially parallel aligned shelf storage 10 is moved. The rotational position about the axis of rotation D of the base part 35 is then set at the beginning of a removal so that the first end edge 38 facing the shelf storage, in which the pack to be removed 13C located.
In den 7 bis 10 ist ein zweites Ausführungsbeispiel der Bedieneinheit 26 veranschaulicht. Bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel sind zwei Transportelemente 51 auf beiden Seiten der Ablageflache 36 vorgesehen. Jedes Transportelement 51 weist im Unterschied zum ersten Ausführungsbeispiel lediglich einen Querschenkel 52 und keinen Längsschenkel auf. Der Querschenkel 52 ist drehbar am Positionierantrieb 50 gelagert und zwischen der Arbeitsstellung A, in der er in den Ablagebereich 54 oberhalb der Ablagefläche 36 hineinragt, und der Ruhestellung P ausßerhalb des Ablagebereichs schwenkbar. Jedes Transportelement 51 ist einer der beiden Endkanten 38, 39 zugeordnet und kann in und entgegen der Transportrichtung R im Wesentlichen bis zu der zugeordneten Endkante 38, 39 durch den Transportantrieb 45 bewegt werden. Der Querschenkel 52 dient gleichzeitig als Blockerglied 40. Dabei dient der Positionierantrieb 50 als Umschaltantrieb 41. Das Transportelement 51 kann somit auch das Herausschieben einer Packung 13 von der Ablageflache 36 verhindern. Das Betätigungselement 60 und der Betätigungsantrieb 61 sind der Übersicht halber in den 7 bis 10 weggelassen. Zur Verschiebung der im Regallager gelagerten Packungen 13 kann analog zum ersten Ausführungsbeispiel ein Betätigungselement 60 und ein zugeordneter Betatigungsantrieb 61 vorhanden sein.In the 7 to 10 is a second embodiment of the operating unit 26 illustrated. In this second embodiment, two transport elements 51 on both sides of the shelf 36 intended. Each transport element 51 has in contrast to the first embodiment only a transverse leg 52 and no longitudinal leg. The transverse leg 52 is rotatable on the positioning drive 50 stored and between the working position A, in which he is in the storage area 54 above the shelf 36 protrudes, and the rest position P outside the storage area pivotally. Each transport element 51 is one of the two end edges 38 . 39 assigned and can in and against the transport direction R substantially up to the associated end edge 38 . 39 through the transport drive 45 to be moved. The transverse leg 52 also serves as a blocking member 40 , The positioning drive is used 50 as a changeover drive 41 , The transport element 51 can thus also pushing out a pack 13 from the storage area 36 prevent. The actuator 60 and the actuator drive 61 are for the sake of clarity in the 7 to 10 omitted. For shifting the packings stored in the rack warehouse 13 can analogously to the first embodiment, an actuating element 60 and an associated actuation drive 61 to be available.
Die Regalbedienvorrichtung gemaß dem zweiten Ausführungsbeispiel arbeitet im Prinzip wie zuvor beschrieben. Nachfolgend wird auf die Unterschiede kurz eingegangen.The shelf operating device according to the second embodiment operates in principle as described above. Below, the differences are briefly discussed.
Wie beim ersten Ausführungsbeispiel erlautert, wird die Bedieneinheit 26 an der betreffenden Stelle vor dem Regalboden 11 positioniert. Die Platte 33 ist dabei in etwa bundig mit der ersten Endkante 38 angeordnet, wie dies in 7 dargestellt ist. Das der ersten Endkante 38 zugeordnete Blockierglied 40 ist in der Freigabestellung (7).As explained in the first embodiment, the operation unit becomes 26 at the point in front of the shelf 11 positioned. The plate 33 is roughly flush with the first end edge 38 arranged like this in 7 is shown. The first end edge 38 associated blocking member 40 is in the release position ( 7 ).
Wie beim ersten Ausführungsbeispiel zuvor wird nun die wenigstens eine zwischenzulagernde Packung 13A, 13B auf die Ablageflache 36 und beispielsgemäß den ersten Flächenabschnitt 36a auf der Platte 33 geschoben. Anschließend wird die Platte 33 von der ersten Endkante 38 weg verschoben, bis sie in etwa bundig mit der entgegengesetzten zweiten Endkante 39 abschließt. Auf diese Weise entsteht auf dem Basisteil 35 neben der Platte 33 im Bereich der ersten Endkante 38 der zweite Flächenabschnitt 36b der Ablagefläche 36, auf den die angeforderte Packung 13C aufgeschoben werden kann (8). Das Herausfallen der zwischenzulagernden Packungen 13A, 13B wird durch das der zweiten Endkante 39 zugeordneten Transportelement 51 verhindert, dessen Querschenkel 52 hier gleichzeitig als Blockierglied 40 dient. Dieser Querschenkel 52 kann sich unmittelbar im Bereich der zweiten Endkante 38 oder mit Abstand davon über der Platte 33 befinden (8).As in the case of the first exemplary embodiment, the at least one pack to be temporarily stored will now be used 13A . 13B on the shelf 36 and, according to the first surface section 36a on the plate 33 pushed. Subsequently, the plate 33 from the first end edge 38 moved away until roughly flush with the opposite second end edge 39 concludes. In this way arises on the base part 35 next to the plate 33 in the area of the first end edge 38 the second surface section 36b the shelf 36 to which the requested pack 13C can be postponed ( 8th ). Falling out of the packs to be stored 13A . 13B is by the second end edge 39 associated transport element 51 prevents its transverse leg 52 here as a blocking element at the same time 40 serves. This transverse leg 52 can be directly in the area of the second end edge 38 or at a distance from it above the plate 33 are located ( 8th ).
Nachdem auch die angeforderte Packung 13C auf den zweiten Flächenabschnitt 36B aufgeschoben wurde, wird analog zum ersten Ausführungsbeispiel das Basisteil 35 um seine Drehachse D um 180 Grad gedreht, so dass nunmehr die zweite Endkante 39 dem Regalboden 11 zugeordnet ist. Das der zweiten Endkante 39 zugeordnete Transportelement 51 wird zum Schieben der zwischengelagerten Packungen 13A, 13B zuruck in die Reihe 12 auf dem Regalboden 11 verwendet. Hierfür wird der Querschenkel 52 zwischen die angeforderte Packung 13C und die wenigstens eine zwischengelagerte Packung 13A, 13B im Bereich der Anschlagkante 42 der Platte 33 in den Ablagebereich 54 geschwenkt. Anschließend kann die wenigstens eine zwischengelagerte Packung 13A, 13B zuruck auf den Regalboden 11 geschoben werden. Dabei kann auch eine über die Vorderkante des Regalbodens hinausragende Packung 13' wieder vollständig zuruck auf den Regalboden geschoben werden. Durch die verschiebbare Platte 33 besteht auch die Möglichkeit einen Spalt zwischen Basisteil 35 und Regalboden 11 zu verkleinern. Hierfür kann die Platte 33 uber die erste Endkante 38 und/oder die zweite Endkante 39 hinaus verschiebbar gelagert sein (9). Der zum Einschwenken zwischen die Packungen 13C, 13B erforderliche Zwischenraum kann notwendigenfalls durch geringes Verschieben der Platte 33 zur Vorderkante 20 des Regalbodens hin, also entgegen der Transportrichtung R erzeugt werden.After also the requested pack 13C on the second surface section 36B has been postponed, is analogous to the first embodiment, the base part 35 rotated about its axis of rotation D by 180 degrees, so that now the second end edge 39 the shelf 11 assigned. The second end edge 39 assigned transport element 51 is used to push the intermediate packs 13A . 13B back in the series 12 on the shelf 11 used. This is the cross leg 52 between the requested pack 13C and the at least one intermediate pack 13A . 13B in the area of the stop edge 42 the plate 33 in the storage area 54 pivoted. Subsequently, the at least one intermediately stored pack 13A . 13B back to the shelf 11 be pushed. It can also be a projecting beyond the front edge of the shelf pack 13 ' be completely pushed back onto the shelf. Through the sliding plate 33 There is also the possibility of a gap between the base part 35 and shelf 11 to downsize. For this the plate can 33 over the first end edge 38 and / or the second end edge 39 be slidably mounted ( 9 ). The swivel in between the packs 13C . 13B necessary space may, if necessary, by slight displacement of the plate 33 to the front edge 20 of the shelf, ie against the transport direction R are generated.
Wie beim ersten Ausfuhrungsbeispiel befindet sich jetzt lediglich noch die angeforderte Packung 13C auf der Ablageflache 36 und insbesondere auf dem zweiten Flächenabschnitt 36b neben der Platte 33. Die Bedieneinheit 26 wird dann zur Abgabestelle S bewegt. Das der ersten Endkante 38 zugeordnete Transportelement 51 kann schließlich zum Herunterschieben der angeforderten Packung 13C an der Abgabestelle S verwendet werden.As in the first exemplary embodiment is now only the requested package 13C on the shelf 36 and in particular on the second surface section 36b next to the plate 33 , The operating unit 26 is then moved to the delivery point S. The first end edge 38 assigned transport element 51 may eventually push down the requested pack 13C be used at the delivery point S.
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Regalbedienvorrichtung 25 sowie ein Verfahren zu deren Betrieb. Die Regalbedienvorrichtung 25 weist eine Bedieneinheit 26 auf, die in einer Horizontalrichtung Y und in eine Vertikalrichtung Z mit Hilfe eines Regalbedienantriebs 27 entlang einer Bedienseite eines zugeordneten Regallagers 10 bewegbar ist. Die Bedieneinheit 26 weist eine im Wesentlichen horizontale Ablagefläche 36 auf einem Basisteil 35 auf. Auf dem Basisteil 35 ist neben der Ablagefläche 36 ein bewegbares Transportelement 51 angeordnet. Das Transportelement 51 kann uber einen Transportantrieb 45 in Transportrichtung R quer zur Horizontalrichtung Y und quer zur Vertikalrichtung Z bewegt werden. Außerdem dient ein Positionierantrieb 50 dazu, das Transportelement 51 zwischen einer Ruhestellung P und einer Arbeitstellung A umzuschalten bzw. zu bewegen. Uber einen Drehantrieb 34 der Bedieneinheit 26 ist das Basisteil 35 um eine Drehachse D drehbar gelagert, die in Vertikalrichtung Z ausgerichtet ist. Mit Hilfe einer solchen Regalbedienvorrichtung 25 können im Regallager 10 in Transportrichtung R hintereinander in einer Reihe 12 angeordnete Packungen 13 auf die Ablageflache 36 geschoben werden. Anschließend kann das Basisteil 35 gedreht werden und über das Transportelement können diejenigen Packungen 13A, 13B zurück in das Regallager 10 geschoben werden, die nicht entnommen werden sollen und lediglich zur Zwischenlagerung auf die Ablageflache 36 geschoben wurden. Anschließend kann die Bedieneinheit 26 lediglich mit der angeforderten, zu entnehmenden Packung 13C zu einer Abgabestelle S gefahren werden und die angeforderte Packung 13C dort abladen.The present invention relates to a shelf operating device 25 and a method for their operation. The shelf operating device 25 has a control unit 26 on, in a horizontal direction Y and in a vertical direction Z by means of a shelf operating drive 27 along a control page of a associated shelf storage 10 is movable. The operating unit 26 has a substantially horizontal shelf 36 on a base part 35 on. On the base part 35 is next to the shelf 36 a movable transport element 51 arranged. The transport element 51 can be via a transport drive 45 in the transport direction R transversely to the horizontal direction Y and transversely to the vertical direction Z are moved. In addition, a positioning drive is used 50 to the transport element 51 to switch between a rest position P and a working position A or move. Via a rotary drive 34 the control unit 26 is the base part 35 mounted rotatably about a rotation axis D, which is aligned in the vertical direction Z. With the help of such a shelf control device 25 can in the shelf warehouse 10 in the transport direction R consecutively in a row 12 arranged packages 13 on the shelf 36 be pushed. Subsequently, the base part 35 can be rotated and about the transport element those packs 13A . 13B back to the warehouse 10 are pushed, which should not be removed and only for temporary storage on the shelf 36 were pushed. Subsequently, the operating unit 26 only with the requested, to be removed pack 13C be driven to a delivery point S and the requested package 13C unload there.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
-
1010
-
Regallagerbay warehouse
-
1111
-
Regalbodenshelf
-
1212
-
Reiheline
-
13, 13'13, 13 '
-
Packungpack
-
13A13A
-
zwischenzulagernde Packungintermediate pack
-
13B13B
-
zwischenzulagernde Packungintermediate pack
-
13C13C
-
angeforderte Packungrequested pack
-
1414
-
Schieberpusher
-
1515
-
Schubstangepushrod
-
1616
-
FuhrungsschieneFuhrungsschiene
-
1717
-
Haltemittelholding means
-
1818
-
EndstuckEndstuck
-
1919
-
Kerbescore
-
2020
-
Vorderkante des RegalbodensFront edge of the shelf
-
2525
-
RegalbedienvorrichtungStorage and retrieval device
-
2626
-
Bedieneinheitoperating unit
-
2727
-
RegalbedienantriebStacker drive
-
2828
-
Vertikalantriebvertical drive
-
2929
-
Umlenkrolleidler pulley
-
3030
-
Antriebsriemendrive belts
-
3131
-
Vertikalführungvertical guide
-
3232
-
Querträgercrossbeam
-
3333
-
Platteplate
-
3434
-
Drehantriebrotary drive
-
3535
-
Basisteilbase
-
3636
-
Ablageflächeshelf
-
3737
-
FuhrungsflanschFuhrungsflansch
-
3838
-
erste Endkantefirst end edge
-
3939
-
zweite Endkantesecond end edge
-
4040
-
Blockiergliedblocking member
-
4141
-
UmschaltantriebUmschaltantrieb
-
4242
-
Anschlagkantestop edge
-
4545
-
Transportantriebtransport drive
-
4646
-
Umlenkrolleidler pulley
-
4747
-
Antriebsriemendrive belts
-
4848
-
SchlittenfuhrungSchlittenfuhrung
-
4949
-
Schlittencarriage
-
5050
-
Positionierantriebpositioning
-
5151
-
Transportelementtransport element
-
5252
-
Querschenkeltransverse leg
-
5353
-
Längsschenkellongitudinal leg
-
5454
-
Ablagebereichstorage area
-
6060
-
Betätigungselementactuator
-
6161
-
Betätigungsantrieboperation operation
-
6262
-
Hebellever
-
6363
-
Zapfenspigot
-
7070
-
Steuereinheitcontrol unit
-
7171
-
TransportmittelMode of Transport
-
AA
-
Arbeitsstellungworking position
-
BB
-
Blockierstellungblocking position
-
DD
-
Drehachseaxis of rotation
-
FF
-
Freigabestellungrelease position
-
PP
-
Ruhestellungrest position
-
RR
-
Transportrichtungtransport direction
-
SS
-
Abgabestelledelivery point
-
YY
-
HorizontalrichtungHorizontal direction
-
ZZ
-
Vertikalrichtungvertical direction
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
-
DE 102005051759 A1 [0002] DE 102005051759 A1 [0002]