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DE102010062499A1 - Method for functionally monitoring steering system in vehicle, involves producing error and/or setting signal in vehicle accessory device if condition and/or characteristic lies beyond defined range of values - Google Patents

Method for functionally monitoring steering system in vehicle, involves producing error and/or setting signal in vehicle accessory device if condition and/or characteristic lies beyond defined range of values Download PDF

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DE102010062499A1
DE102010062499A1 DE102010062499A DE102010062499A DE102010062499A1 DE 102010062499 A1 DE102010062499 A1 DE 102010062499A1 DE 102010062499 A DE102010062499 A DE 102010062499A DE 102010062499 A DE102010062499 A DE 102010062499A DE 102010062499 A1 DE102010062499 A1 DE 102010062499A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
vehicle
steering system
state
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102010062499A
Other languages
German (de)
Inventor
Johannes Schmid
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Original Assignee
ZF Lenksysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Lenksysteme GmbH filed Critical ZF Lenksysteme GmbH
Priority to DE102010062499A priority Critical patent/DE102010062499A1/en
Publication of DE102010062499A1 publication Critical patent/DE102010062499A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

The method involves transmitting condition and/or characteristic of a steering system (1) from a steering control device (8) of the steering system to a vehicle accessory device e.g. vehicle assistance system (9), in which error and/or setting signal is produced if the condition and/or characteristic lies beyond a defined range of values. The error and/or setting signal is supplied to the steering control device for adjusting and exploitation of the steering system and applied to adjust characteristic curves in the steering system. The vehicle accessory device is selected from electronic stabilization programming system and vehicle assistance system. An independent claim is also included for a steering system and vehicle accessory device combination for using in a vehicle to perform a method for functionally monitoring a steering system in a vehicle, comprising a computing unit.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Funktionsüberwachung eines Lenksystems in einem Fahrzeug.The invention relates to a method for monitoring the operation of a steering system in a vehicle.

Aus der DE 100 32 120 A1 ist eine Lenkeinrichtung für Fahrzeuge mit elektrischer Lenkunterstützung (EPS – Electric Power Steering) bekannt. Bei dieser Lenkeinrichtung wird mithilfe eines elektrischen Servomotors ein Servo- bzw. Unterstützungsmoment erzeugt, mit dem die Lenkbewegung des Fahrers, welche über die Lenkwelle und ein Lenkgetriebe in eine Zahnstangenbewegung zur Verstellung der lenkbaren Räder umgesetzt wird, unterstützt wird. Die Höhe des unterstützenden Servomomentes wird bei derartigen Lenkeinrichtungen mit elektrischem Servomotor üblicherweise in einem Lenksteuergerät bestimmt, das Bestandteil der Lenkeinrichtung ist und dem Servomotor zugeordnet ist. In dem Lenksteuergerät werden Informationen zum aktuellen Zustand der Lenkeinrichtung sowie allgemeine Informationen über das Fahrzeug verarbeitet, insbesondere der aktuelle Lenkwinkel sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit. Das Lenksteuergerät kann zu diesem Zweck mit einer Sensorik verbunden sein, um die gewünschten Messdaten zu empfangen, bzw. über einen Datenbus an weitere Fahrzeugsteuersysteme bzw. Recheneinheiten oder Steuergeräte angeschlossen sein, welche im Fahrzeug beispielsweise als Bestandteil von Fahrerassistenzsystemen vorhanden sind.From the DE 100 32 120 A1 is a steering device for vehicles with electric power steering (EPS - Electric Power Steering) known. In this steering device, a servo or assisting torque is generated by means of an electric servo motor, with which the steering movement of the driver, which is converted via the steering shaft and a steering gear in a rack movement for adjusting the steerable wheels supported. The amount of supporting servo torque is usually determined in such steering devices with electric servomotor in a steering controller, which is part of the steering device and is associated with the servo motor. Information about the current state of the steering device and general information about the vehicle are processed in the steering control device, in particular the current steering angle and the vehicle speed. The steering control unit may be connected for this purpose with a sensor to receive the desired measurement data, or be connected via a data bus to other vehicle control systems or computing units or control units, which are present in the vehicle, for example, as part of driver assistance systems.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, mit einfachen Maßnahmen den aktuellen Betriebs- bzw. Funktionszustand eines Lenksystems in einem Fahrzeug zu überwachen.The invention is based on the object to monitor with simple measures the current operating or functional state of a steering system in a vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.This object is achieved with the features of claim 1. The dependent claims indicate expedient developments.

Die erfindungsgemäße Lenkeinrichtung wird in Fahrzeugen zum Verstellen der lenkbaren Räder eingesetzt. Die Lenkeinrichtung ist bevorzugt als EPS-Lenkung (Electric Power Steering) ausgeführt und weist ein Lenksteuergerät auf, das das Unterstützungsmoment ermittelt und stellt. Zur Erzeugung des Moments wird bevorzugt ein Servomotor verwendet. Das Unterstützungsmoment wird vom Lenksteuergerät in Abhängigkeit von Zustands- bzw. Betriebsdaten und Kenngrößen des Lenksystems und/oder sonstiger Fahrzeugsignale erzeugt. Das Lenksteuergerät kann zu diesem Zweck Fahrzeugzustandsdaten und von einer Sensorik und/oder weiteren Recheneinheiten im Fahrzeug Signale bzw. Messwerte empfangen, welche die Zustandsgrößen bzw. Betriebs- oder Kenngrößen des Fahrzeugs bzw. einzelner Aggregate des Fahrzeugs repräsentieren. Es wird insbesondere der aktuelle Lenkwinkel, beispielsweise ein sogenanntes KL-15 Signal, sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit an das Lenksteuergerät übertragen, in welchem aus diesen Werten und gegebenenfalls unter Berücksichtigung weiterer Werte, ein unterstützendes Servomoment als Sollmoment ermittelt wird. Das Steuergerät beaufschlagt den Servomotor mit diesem Sollmoment. Die Verbindung mit einer oder mehreren weiteren Recheneinheiten im Fahrzeug, welche gegebenenfalls Bestandteil von Fahrerassistenzsystemen wie zum Beispiel ein ESP-System (Elektronisches Stabilitätsprogramm) sind, kann über die üblichen Datenleitungen wie zum Beispiel ein FlexRay-Bussystem erfolgen.The steering device according to the invention is used in vehicles for adjusting the steerable wheels. The steering device is preferably designed as an EPS steering (Electric Power Steering) and has a steering control unit, which determines the assist torque and provides. To generate the torque, a servomotor is preferably used. The assist torque is generated by the steering control unit as a function of status or operating data and parameters of the steering system and / or other vehicle signals. For this purpose, the steering control unit can receive vehicle state data and signals or measured values from a sensor system and / or further computing units in the vehicle, which represent the state variables or operating parameters or characteristics of the vehicle or individual units of the vehicle. In particular, the current steering angle, for example a so-called KL-15 signal, and the vehicle speed are transmitted to the steering control unit, in which a supporting servomotor torque is determined as the desired torque from these values and possibly taking into account further values. The control unit acts on the servomotor with this setpoint torque. The connection with one or more further computing units in the vehicle, which may be part of driver assistance systems such as an ESP system (Electronic Stability Program), can take place via the usual data lines such as, for example, a FlexRay bus system.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass von dem Lenksteuergerät des Lenksystems mindestens eine Zustands- bzw. Kenngröße an eine Fahrzeugzusatzeinrichtung übermittelt wird. Beispielsweise kann das Lenksteuergerät Geschwindigkeitsschätzer enthalten, deren Geschwindigkeitsschätzungen für sicherheitsrelevante Funktionen verwendet werden. Die zu übermittelnde Größe betrifft eine Zustands- bzw. Kenngröße des Lenksystems, beispielsweise das ermittelte Sollmoment, die oben genannte Geschwindigkeitsschätzung oder sonstige Zustands- bzw. Kenngröße des Lenksystems. In Betracht kommen auch der aktuelle Degradationszustand des Lenksystems bzw. die aktuell aktivierten Lenkfunktionalitäten des Lenksystems, welche den Unterstützungsgrad kennzeichnen.According to the invention it is provided that at least one state or characteristic quantity is transmitted from the steering control unit of the steering system to a vehicle auxiliary device. For example, the steering controller may include speed estimators whose speed estimates are used for safety-related functions. The size to be transmitted relates to a state or parameter of the steering system, for example, the determined target torque, the above-mentioned speed estimate or other state or characteristic of the steering system. Also considered are the current state of degradation of the steering system or the currently activated steering functionalities of the steering system, which characterize the degree of support.

Die Zustands- bzw. Kenngrößen des Lenksystems werden vom Lenksteuergerät an die Fahrzeugzusatzeinrichtung bzw. an eine/mehrere Recheneinheiten einer Fahrzeugzusatzeinrichtung übermittelt und dort weiterverarbeitet bzw. einer Auswertung unterzogen. Die Zustands- bzw. Kenngrößen werden überprüft, ob sie im aktuell zulässigen Wertebereich liegen.The state or parameters of the steering system are transmitted from the steering control unit to the vehicle auxiliary device or to one or more arithmetic units of a vehicle auxiliary device, where they are further processed or subjected to an evaluation. The state or characteristic variables are checked as to whether they are within the currently permissible value range.

Im Allgemeinen – falls kein Fehler auftritt – wird die Fahrzeugzusatzeinrichtung den Zustand des Lenksystems akzeptieren und als „in Ordnung” quittieren. Im Fehlerfall kann die Fahrzeugzusatzeinrichtung die Lenkung zum Abschalten, degradieren oder zu Ersatzmaßnahmen auffordern. Dabei kann eine verspätet oder nicht gesendete Antwort als Aufforderung zum Abschalten interpretiert werden.Generally, if no fault occurs, the vehicle accessory will accept the steering system status and acknowledge it as "OK". In the event of a fault, the vehicle auxiliary device can turn the steering off, degrade or demand replacement measures. In this case, a delayed or unsent response can be interpreted as a request to switch off.

Auf diese Weise ist es möglich, die Fahrzeugzusatzeinrichtung im Sinne eines Watchdog als Überwachungseinrichtung für das Lenksystem zu benutzen. Die Fahrzeugzusatzeinrichtung überwacht auf einem höheren Level den Betriebszustand des Lenksystems, wodurch ein höherer Grad an Betriebssicherheit gewonnen wird. Die Basisüberwachung z. B. einzelner Sensoren oder Baugruppen des Lenkungssteuergeräts werden wie bisher vom Lenksystem selbst überwacht.In this way it is possible to use the vehicle auxiliary device in the sense of a watchdog as a monitoring device for the steering system. The vehicle accessory monitors at a higher level the operating condition of the steering system, thereby gaining a higher degree of operational safety. The basic monitoring z. As individual sensors or modules of the steering controller are monitored as before by the steering system itself.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Funktionsüberwachung eines Fahrzeugsteuergeräts, für das das Lenksteuergerät die Funktion eines Watchdog übernimmt. Das Fahrzeugsteuergerät ist Bestandteil einer Fahrzeugzusatzeinrichtung. Die Funktionstüchtigkeit des Fahrzeugsteuergeräts wird im Lenksteuergerät überprüft, indem mindestens eine Zustands- bzw. Kenngröße von dem Fahrzeugsteuergerät an das Lenksteuergerät übermittelt wird, in welchem ein Fehler- bzw. Einstellsignal erzeugt wird, falls die betrachtete Zustands- bzw. Kenngröße außerhalb eines definierten Wertebereiches liegt. Diese Vorgehensweise kann auch mit dem vorbeschriebenen Verfahren kombiniert werden, bei dem eine Fahrzeugzusatzeinrichtung bzw. das Fahrzeugsteuergerät einer Fahrzeugzusatzeinrichtung die Funktion des Lenksteuergeräts überwacht. Somit ist ein System im Fahrzeug realisierbar, bei dem das Lenksteuergerät sowie mindestens ein weiteres Steuergerät einer Fahrzeugzusatzeinrichtung wechselseitig eine Überwachungsfunktion im Sinne eines Watchdog übernehmen. Another aspect of the invention relates to a method for monitoring the operation of a vehicle control unit, for which the steering control unit assumes the function of a watchdog. The vehicle control unit is part of a vehicle auxiliary device. The functionality of the vehicle control unit is checked in the steering control unit by at least one state or characteristic value is transmitted from the vehicle control unit to the steering control unit, in which an error or adjustment signal is generated if the considered state or parameter is outside a defined range of values , This procedure can also be combined with the method described above, in which a vehicle auxiliary device or the vehicle control device of a vehicle auxiliary device monitors the function of the steering control device. Thus, a system in the vehicle can be realized in which the steering control unit and at least one further control unit of a vehicle auxiliary device mutually assume a monitoring function in the sense of a watchdog.

Bei der Fahrzeugzusatzeinrichtung handelt es sich beispielsweise um ein ESP-System im Fahrzeug, über das ein stabilisierender Eingriff in das Bremssystem und das Motormanagement durchgeführt wird. Grundsätzlich kann es sich bei der Fahrzeugzusatzeinrichtung um jedes Fahrerassistenzsystem im Fahrzeug mit einer zugeordneten Recheneinheit handeln, beispielsweise Antriebsschlupf-Regelsysteme (ASR) oder Antiblockiersysteme (ABS). Des Weiteren kommt als Fahrzeugzusatzeinrichtung auch eine unabhängig von einem Fahrerassistenzsystem ausgeführte Recheneinheit im Fahrzeug in Betracht, in der beispielsweise System- oder Zustandsgrößen für diverse Aggregate des Fahrzeuges berechnet werden. Die Verbindung zwischen der Lenksteuergerät und der Fahrzeugzusatzeinrichtung erfolgt über übliche Kommunikationsleitungen bzw. Bussysteme, beispielsweise über FlexRay.The vehicle auxiliary device is, for example, an ESP system in the vehicle, via which a stabilizing intervention in the brake system and the engine management is carried out. In principle, the vehicle auxiliary device can be any driver assistance system in the vehicle with an associated computing unit, for example traction slip control systems (ASR) or anti-lock braking systems (ABS). Furthermore, as a vehicle auxiliary device, a computing unit executed independently of a driver assistance system in the vehicle can be considered, in which, for example, system or state variables for various aggregates of the vehicle are calculated. The connection between the steering control unit and the vehicle auxiliary device via conventional communication lines or bus systems, for example via FlexRay.

Es kommen verschiedene Methoden der Fahrzeugzusatzeinrichtung in Betracht, das Lenksteuergerät zu beeinflussen. Möglich ist die Übertragung eines Fehler-, eines Korrektur- oder eines Einstellsignals an das Lenksteuergerät. Das Lenksteuergerät kann darauf hin eine Anpassung durchführen, beispielsweise eine Degradierung der Lenkfunktionalität oder eine Anpassung der Kennlinien im Lenksystem. Es können auch Zustandsgrößen, welche in dem Lenksteuergerät ermittelt worden sind, über das Fehler- bzw. Einstellsignal plausibilisiert und gegebenenfalls korrigiert werden. So kann beispielsweise ein in dem Lenksteuergerät ermittelter Geschwindigkeitsschätzwert korrigiert bzw. überschrieben werden, soweit der Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit in der Fahrzeugzustandseinrichtung mit höherer Genauigkeit bzw. Integrität vorliegt. Es handelt sich somit um eine Plausibilisierung von Zustandsgrößen des Lenksystems.There are various methods of vehicle auxiliary device into consideration, to influence the steering control unit. It is possible to transmit an error, a correction or a setting signal to the steering control unit. The steering controller can then perform an adjustment, such as a degradation of the steering functionality or an adjustment of the characteristics in the steering system. State variables which have been determined in the steering control unit can also be made plausible via the error or adjustment signal and corrected if necessary. For example, a speed estimation value determined in the steering control unit can be corrected or overwritten as far as the value of the vehicle speed in the vehicle state facility is present with higher accuracy or integrity. It is therefore a plausibility check of state variables of the steering system.

Darüber hinaus können die Lenksteuergerätsignale in der Fahrzeugzusatzeinrichtung einer weiteren Verarbeitung unterzogen werden. Beispielsweise können die Informationen für eigene Funktionen verwendet werden, bei Bedarf kann der Fahrer gewarnt oder die Fahrdynamik begrenzt werden.In addition, the steering controller signals in the vehicle accessory may be subjected to further processing. For example, the information for own functions can be used, if necessary, the driver can be warned or the driving dynamics are limited.

Das Fehler- bzw. Einstellsignal kann auch zur Anpassung der Funktionalität der Fahrzeugzusatzeinrichtung selbst herangezogen werden. Beispielsweise kann bei einer Übermittlung des Solllenkmoments von dem Lenksteuergerät an die Recheneinheit der Fahrzeugzusatzeinrichtung die Funktionalität der Fahrzeugzusatzeinrichtung beeinflusst werden, zum Beispiel indem in einem ESP-System ein geänderter Regeleingriff durchgeführt wird. Die Höhe des Regeleingriffs im ESP-System bzw. eines sonstigen Fahrerassistenzsystems hängt in diesem Fall von der übermittelten Zustands- bzw. Kenngröße des Lenksystems ab. Auf diese Weise wird eine Vernetzung des Lenksystems mit weiteren Fahrassistenzsystemen erreicht.The error or setting signal can also be used to adapt the functionality of the vehicle auxiliary device itself. For example, upon transmission of the nominal steering torque from the steering control unit to the arithmetic unit of the vehicle auxiliary device, the functionality of the vehicle auxiliary device can be influenced, for example by a modified control intervention being carried out in an ESP system. The level of the control intervention in the ESP system or another driver assistance system in this case depends on the transmitted state or parameter of the steering system. In this way, networking of the steering system with other driver assistance systems is achieved.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und der Zeichnung zu entnehmen, die eine schematische Darstellung einer Lenkeinrichtung in einem Fahrzeug zeigt.Further advantages and expedient embodiments can be taken from the further claims, the description of the figures and the drawing, which shows a schematic representation of a steering device in a vehicle.

Das in der Figur gezeigte Lenksystem 1 umfasst ein Lenkrad 2, eine Lenkspindel bzw. -welle 3, ein Lenkgehäuse 4 mit einem darin enthaltenen Lenkgetriebe sowie ein Lenkgestänge 5, über das die Lenkbewegung auf die lenkbaren Räder 6 des Fahrzeugs übertragen wird. Der Fahrer gibt durch Betätigen des Lenkrads 2 einen Lenkwinkel δL vor, der über die Lenkwelle 3, das Lenkgetriebe im Lenkgehäuse 4 sowie das Lenkgestänge 5 in einen Radlenkwinkel δv an den Rädern 6 umgesetzt wird.The steering system shown in the figure 1 includes a steering wheel 2 , a steering shaft or spindle 3 , a steering box 4 with a steering gear included therein and a steering linkage 5 , about which the steering movement on the steerable wheels 6 of the vehicle is transmitted. The driver gives by pressing the steering wheel 2 a steering angle δ L in front, via the steering shaft 3 , the steering gear in the steering box 4 as well as the steering linkage 5 in a wheel steering angle δ v at the wheels 6 is implemented.

Das Lenksystem 1 ist als EPS-Lenksystem (Electric Power Steering) ausgeführt und umfasst zur Lenkkraftunterstützung einen elektrischen Servomotor 7, dem ein Lenksteuergerät 8 zugeordnet ist, welches ebenfalls Bestandteil des Lenksystems 1 ist. Im elektrischen Servomotor 7 wird ein Unterstützungsmoment über das Lenkgetriebe in das Lenksystem eingespeist. Die Höhe des Unterstützungsmomentes wird in dem zugeordneten Lenksteuergerät 8 als Funktion von Zustands- und Kenngrößen des Lenksystems sowie weiterer Aggregate bzw. des Fahrzeugs ermittelt. Daraus werden Stellgrößen zur Einstellung des elektrischen Servomotors 7 generiert.The steering system 1 is designed as an EPS steering system (Electric Power Steering) and includes an electric servo motor for steering power assistance 7 to which a steering control unit 8th is assigned, which is also part of the steering system 1 is. In the electric servomotor 7 a support torque is fed via the steering gear in the steering system. The amount of support torque is in the associated steering control unit 8th determined as a function of state and parameters of the steering system and other units or the vehicle. These are manipulated variables for setting the electric servomotor 7 generated.

Bei den Größen, welche im Lenksteuergerät 8 zur Ermittlung des Unterstützungsmomentes berücksichtigt werden, handelt es sich zum Beispiel um das Fahrerlenkmoment M oder den Ist-Lenkwinkel δL, welche sensorisch ermittelt werden, sowie Fahrzeugsignale wie KL15 oder die Fahrzeuggeschwindigkeit v. Darüber hinaus können aber auch weitere Zustands- und Kenngrößen des Lenksystems, insbesondere der aktuelle Grad der Funktionalität des Lenksystems, und Momenten- und Zusatzfunktionsanforderungen des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Aus Sicherheitsgründen ist das Lenksystem in der Lage, verschiedene Unterstützungstufen bereitzustellen, wobei bei einem Ausfall oder einer eingeschränkten Leistungsfunktion des Servomotors auch nur ein geringeres Unterstützungsmoment generiert wird.In the sizes, which in the steering control unit 8th are taken into account for determining the moment of support, for example the driver steering torque M or the actual steering angle δ L , which are determined by the sensor, as well as vehicle signals such as KL15 or the vehicle speed v. In addition, however, other state and characteristics of the steering system, in particular the current degree of functionality of the steering system, and torque and additional functional requirements of the vehicle can be considered. For safety reasons, the steering system is able to provide various assistance levels, with only a smaller assist torque being generated in the event of a failure or limited power function of the servomotor.

Das Lenksteuergerät 8 kommuniziert mit einer Recheneinheit 9. Diese Recheneinheit kann z. B. ein Fahrzeugassistenzsystem wie das ESP-System (Elektronisches Stabilitätsprogramm) sein. Die Kommunikation erfolgt beispielsweise über FlexRay. Zwischen dem Lenksteuergerät 8 und dem ESP-Systems 9 findet in beiden Richtungen ein Datenaustausch statt. Das ESP-System 9 übernimmt hierbei eine Überwachungs- bzw. Watchdog-Funktion für das Lenksystem 1, indem Zustands- bzw. Kenngrößen des Lenksystems von dem Lenksteuergerät 8 an das ESP-System 9 übertragen und dort auf Plausibilität überprüft werden. Beispielsweise wird der in dem Lenksteuergerät 8 ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeitsschätzwert zur Überprüfung an das ESP-System 9 geleitet, in welchem ebenfalls Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit vorliegen. Sofern der von dem Lenksteuergerät 8 stammende Geschwindigkeitswert innerhalb zulässiger Toleranzen mit dem im ESP-System 9 verfügbaren Geschwindigkeitswert übereinstimmt, liegt eine erfolgreiche Plausibilisierung der Geschwindigkeit vor; in diesem Fall ist es nicht erforderlich, einen korrigierenden Eingriff in das Lenksystem 1 vorzunehmen. Liegt jedoch der Geschwindigkeitswert des Lenksystems 1 außerhalb des zulässigen Wertebereiches, so wird im ESP-System 9 ein Fehler- bzw. Einstellsignal erzeugt, welches eine Reaktion auf den unzulässigen Geschwindigkeitswert darstellt. Beispielsweise kann mittels des Fehler- bzw. Einstellsignals der Geschwindigkeitswert in der Lenksteuergerät 8 überschrieben werden. Möglich ist es auch, die Lenkfunktionalität des Lenksystems im Sinne einer Degradierung einzuschränken bzw. Kennlinien des Lenksystems zu modifizieren.The steering control unit 8th communicates with a computing unit 9 , This arithmetic unit can z. B. be a vehicle assistance system such as the ESP system (Electronic Stability Program). Communication takes place via FlexRay, for example. Between the steering control unit 8th and the ESP system 9 There is a data exchange in both directions. The ESP system 9 takes over a monitoring or watchdog function for the steering system 1 in that steering characteristics of the steering system from the steering control unit 8th to the ESP system 9 be transferred there and checked for plausibility. For example, in the steering control unit 8th determined vehicle speed estimate for verification to the ESP system 9 in which there is also information about the vehicle speed. If that of the steering control unit 8th originating speed value within permissible tolerances with that in the ESP system 9 speed value, there is a successful plausibility check of the speed; In this case, it is not necessary to make a corrective intervention in the steering system 1 make. However, is the speed of the steering system 1 outside the permissible value range, this is the case in the ESP system 9 generates an error or adjustment signal representing a response to the invalid speed value. For example, by means of the error or setting signal, the speed value in the steering control unit 8th be overwritten. It is also possible to restrict the steering functionality of the steering system in the sense of a degradation or to modify characteristics of the steering system.

Der besondere Vorteil dieses Konzepts ist, dass das ESP-System die Grenzen situationsabhängig vergeben kann. Fahrbahn- und Fahrzeugzustände aber auch Informationen aus der Fahrzeug – Umweltkommunikation können für die Vorgabewerte herangezogen werden.The particular advantage of this concept is that the ESP system can allocate the limits depending on the situation. Lane and vehicle conditions as well as information from the vehicle - environmental communication can be used for the default values.

Grundsätzlich können verschiedene Zustands- bzw. Kenngrößen aus dem Lenksystem zum ESP-System 9 übertragen und dort auf Plausibilität überprüft werden. Als Reaktion auf einen außerhalb eines definierten Wertebereiches liegenden Wert der Zustands- bzw. Kenngröße kann auch im ESP-System 9 eine Änderung bzw. Anpassung durchgeführt werden. Beispielsweise kann das Soll-Unterstützungsmoment, welches im Lenksystem 1 ermittelt wird, an das ESP-System 9 übertragen und dort bei der Einstellung der ESP-typischen Funktionen wie Bereitstellung von Bremsdrücken berücksichtigt werden. Auch in diesem Fall erfolgt ein Eingriff in die ESP-Funktionalität nur, wenn die betreffende Zustands- bzw. Kenngröße außerhalb eines definierten Wertebereichs liegt. Durch die Vorgabe des Wertebereichs ist ein Eingriff in die ESP-Funktionalität in weiten Betriebsbereichen möglich.In principle, different status or parameters from the steering system to the ESP system 9 be transferred there and checked for plausibility. In response to a value of the state or characteristic variable lying outside of a defined value range, it is also possible in the ESP system 9 a change or adaptation are carried out. For example, the target assist torque, which in the steering system 1 is determined to the ESP system 9 and be taken into account when setting the ESP-typical functions such as providing brake pressures. In this case, too, the ESP functionality is only intervened if the respective state or characteristic variable lies outside a defined value range. By specifying the value range, it is possible to interfere with the ESP functionality in wide operating ranges.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Lenksystemsteering system
22
Lenkradsteering wheel
33
Lenkwellesteering shaft
44
Lenkgehäusesteering housing
55
Lenkgestängesteering linkage
66
Vorderradfront
77
elektrischer Servomotorelectric servomotor
88th
LenksteuergerätSteering control unit
99
Recheneinheit z. B. ESP-SystemArithmetic unit z. B. ESP system

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10032120 A1 [0002] DE 10032120 A1 [0002]

Claims (16)

Verfahren zur Funktionsüberwachung eines Lenksystems (1) in einem Fahrzeug, wobei mindestens eine Zustands- bzw. Kenngröße des Lenksystems (1) von einem Lenksteuergerät (8) des Lenksystems (1) an eine Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) übermittelt wird, in der ein Fehler- bzw. Einstellsignal erzeugt wird, falls die Zustands- bzw. Kenngröße außerhalb eines definierten Wertebereichs liegt.Method for monitoring the function of a steering system ( 1 ) in a vehicle, wherein at least one state or parameter of the steering system ( 1 ) from a steering control device ( 8th ) of the steering system ( 1 ) to a vehicle auxiliary device ( 9 ) is transmitted, in which an error or adjustment signal is generated if the state or characteristic is outside a defined range of values. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fehler- bzw. Einstellsignal dem Lenksteuergerät (8) zur Anpassung des Lenksystems (1) zugeführt wird.A method according to claim 1, characterized in that the error or setting signal to the steering control unit ( 8th ) for adjusting the steering system ( 1 ) is supplied. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fehler- bzw. Einstellsignal zu einer Degradierung der Lenkfunktionalität im Lenksystem (1) herangezogen wird.A method according to claim 2, characterized in that the error or setting signal to a degradation of the steering functionality in the steering system ( 1 ) is used. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fehler- bzw. Einstellsignal zu einer Anpassung von Kennlinien im Lenksystem (1) herangezogen wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that the error or setting signal to an adaptation of characteristics in the steering system ( 1 ) is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Fehler- bzw. Einstellsignal zur Anpassung der Funktionalität der Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) herangezogen wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the error or setting signal for adapting the functionality of the vehicle auxiliary device ( 9 ) is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustands- bzw. Kenngröße des Lenksystems (1), die von dem Lenksteuergerät (8) an die Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) übermittelt wird, das Unterstützungsmoment des Servomotors (7) ist.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the state or characteristic variable of the steering system ( 1 ) supplied by the steering control unit ( 8th ) to the vehicle accessory ( 9 ), the assist torque of the servomotor ( 7 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustands- bzw. Kenngröße des Lenksystems (1), die von dem Lenksteuergerät (8) an die Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) übermittelt wird, die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. ein Fahrzeuggeschwindigkeitsschätzwert ist.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the state or characteristic variable of the steering system ( 1 ) supplied by the steering control unit ( 8th ) to the vehicle accessory ( 9 ), which is vehicle speed or a vehicle speed estimated value. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustands- bzw. Kenngröße des Lenksystems (1), die von dem Lenksteuergerät (8) an die Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) übermittelt wird, der aktuelle Zustand der Lenkfunktionalität des Lenksystems (1) ist.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the state or characteristic of the steering system ( 1 ) supplied by the steering control unit ( 8th ) to the vehicle accessory ( 9 ), the current state of the steering functionality of the steering system ( 1 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Nichtzurücksenden einer Antwort als Befehl zu einer vordefinierten Degradation aufgefasst wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the non-return of a response is understood as a command to a predefined degradation. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die vordefinierte Degradation das Abschalten der Unterstützung ist.A method according to claim 9, characterized in that the predefined degradation is the deactivation of the support. Verfahren zur Funktionsüberwachung eines Fahrzeugsteuergeräts, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei dem mindestens eine Zustands- bzw. Kenngröße vom Fahrzeugsteuergerät (1) einer Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) an das Lenksteuergerät (8) des Lenksystems (1) übermittelt wird, in welchem ein Fehler- bzw. Einstellsignal erzeugt wird, falls die Zustands- bzw. Kenngröße außerhalb eines definierten Wertebereichs liegt.Method for monitoring the operation of a vehicle control device, in particular according to one of claims 1 to 10, in which at least one state or characteristic quantity from the vehicle control device ( 1 ) of a vehicle auxiliary device ( 9 ) to the steering control unit ( 8th ) of the steering system ( 1 ) is transmitted, in which an error or adjustment signal is generated if the state or parameter is outside a defined range of values. Lenksystem-Fahrzeugzusatzeinrichtung-Kombination in einem Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11.A steering system-vehicle accessory combination in a vehicle for carrying out the method according to one of claims 1 to 11. Lenksystem-Fahrzeugzusatzeinrichtung-Kombination nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) ein Fahrerassistenzsystem ist.A steering system-vehicle accessory combination according to claim 12, characterized in that the vehicle auxiliary device ( 9 ) is a driver assistance system. Lenksystem-Fahrzeugzusatzeinrichtung-Kombination nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) ein ESP-System (Elektronisches Stabilitätsprogramm) ist.A steering system-vehicle accessory combination according to claim 13, characterized in that the vehicle auxiliary device ( 9 ) is an ESP system (Electronic Stability Program). Lenksystem-Fahrzeugzusatzeinrichtung-Kombination nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugzusatzeinrichtung (9) eine Rechnereinheit für Zustandsdaten und/oder Überwachungen ist.Steering-vehicle auxiliary device combination according to one of claims 12 to 14, characterized in that the vehicle auxiliary device ( 9 ) is a computer unit for status data and / or monitoring. Lenksystem-Fahrzeugzusatzeinrichtung-Kombination nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkkraftunterstützungseinrichtung im Lenksystem (1) einen elektrischen Servomotor (7) umfasst.Steering-vehicle auxiliary device combination according to one of claims 12 to 15, characterized in that the steering force assistance device in the steering system ( 1 ) an electric servomotor ( 7 ).
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