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DE102010054502A1 - Method and device for positioning a hanging on a cable suspension of a crane crane load in the direction of rotation about its vertical axis - Google Patents

Method and device for positioning a hanging on a cable suspension of a crane crane load in the direction of rotation about its vertical axis Download PDF

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Publication number
DE102010054502A1
DE102010054502A1 DE201010054502 DE102010054502A DE102010054502A1 DE 102010054502 A1 DE102010054502 A1 DE 102010054502A1 DE 201010054502 DE201010054502 DE 201010054502 DE 102010054502 A DE102010054502 A DE 102010054502A DE 102010054502 A1 DE102010054502 A1 DE 102010054502A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
crane
load
rotation
angle
slewing gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE201010054502
Other languages
German (de)
Inventor
Wolfgang Wichner
Dr. Ing. Wilharm Heinz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
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Publication date
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Priority to DE201010054502 priority Critical patent/DE102010054502A1/en
Priority to ES11008120.5T priority patent/ES2586202T3/en
Priority to EP11008120.5A priority patent/EP2465807B1/en
Publication of DE102010054502A1 publication Critical patent/DE102010054502A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Ein Verfahren zur Positionierung einer an einer Seilaufhängung (10) einer Krananlage (5) hängenden Kranlast (2) in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse (3) dient dazu, die Kranlast (2) unter Vermeidung unerwünschter Drehpendelungen zu positionieren.
Hierzu wird vorgeschlagen, dass ein Drehwinkel der Kranlast (2) durch manuelle Vorgabe eines Drehgeschwindigkeitssollwerts für ein zwischen der Kranlast (2) und der Seilaufhängung (10) der Krananlage (5) angeordnetes Drehwerk (11) verstellt wird und dass als Eingangsgrößen für die Regelung des Drehwerks (11) bei der Verstellung des Drehwinkels der Kranlast (2) die Winkelposition des Drehwerks (11), der absolute Drehwinkel eines Lastaufnahmemittel-Oberteils (12a) und der vertikale Abstand zwischen einer Krankatze (6) der Krananlage (5) und dem Lastaufnahmemittel-Oberteil (12a) verwendet werden.A method for positioning a crane load (2) suspended from a cable suspension (10) of a crane installation (5) in the direction of rotation about its vertical axis (3) serves to position the crane load (2) while avoiding unwanted rotational oscillations.
For this purpose, it is proposed that a rotation angle of the crane load (2) is adjusted by manual specification of a rotational speed setpoint for a slewing gear (11) arranged between the crane load (2) and the cable suspension (10) of the crane installation (5) and that as input variables for the control of the slewing gear (11) in the adjustment of the angle of rotation of the crane load (2), the angular position of the slewing gear (11), the absolute rotation angle of a load receiving means upper part (12a) and the vertical distance between a crane trolley (6) of the crane system (5) and Lifting means upper part (12a) are used.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionierung einer an einer Seilaufhängung einer Krananlage hängenden Kranlast in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse.The invention relates to a method and a device for positioning a hanging on a cable suspension of a crane crane load in the direction of rotation about its vertical axis.

Bei der Entladung, Verladung sowie beim Transport von Kranlasten mittels der Krananlage ist es aufgrund räumlicher Verhältnisse etc. vergleichsweise häufig erforderlich, die an der Seilaufhängung der Krananlage hängende Kranlast in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse in eine bestimmte Drehstellung bzw. in einen bestimmten Drehwinkel zu verbringen. Um eine solche Verstellung des Drehwinkels der Kranlast zu bewerkstelligen, sind z. B. in der DE 100 29 579 A1 Verfahren zur Positionierung der Kranlast vorgeschlagen worden, bei denen die an der Seilaufhängung aufgehängte Kranlast um einen bestimmten absoluten Drehwinkel mit einem Drehwerk, das zwischen der Seilaufhängung und der Kranlast vorgesehen ist, gedreht wird. Zur Unterdrückung von Torsions- bzw. Drehpendelschwingungen der Kranlast werden als Eingangsgrößen die absolute Drehwinkelgeschwindigkeit der Kranlast und die Winkelposition des Drehwerks eingesetzt.In the unloading, loading and transport of crane loads by means of the crane system, it is comparatively often necessary, due to spatial conditions, etc., to spend the crane suspension hanging on the cable suspension crane load in the direction of rotation about its vertical axis in a specific rotational position or in a certain angle of rotation , In order to accomplish such an adjustment of the angle of rotation of the crane load, z. B. in the DE 100 29 579 A1 Method for positioning the crane load has been proposed, in which the crane load suspended on the cable suspension is rotated by a certain absolute angle of rotation with a slewing mechanism provided between the cable suspension and the crane load. For the suppression of torsional or rotary oscillations of the crane load, the absolute rotational angular velocity of the crane load and the angular position of the slewing gear are used as input variables.

Ausgehend von dem vorstehend geschilderten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionierung einer an einer Seilaufhängung einer Krananlage hängenden Kranlast in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse zur Verfügung zu stellen, bei dem bzw. der mit einem erheblich reduzierten technischkonstruktiven und Regelungsaufwand eine zuverlässige Positionierung der Kranlast in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse möglich ist, wobei Drehpendelungen vermieden sein sollen.Based on the above-described prior art, the present invention seeks to provide a method and apparatus for positioning a hanging on a cable suspension of a crane crane load in the direction of rotation about its vertical axis available at the or with a considerably reduced technical constructive and regulatory effort reliable positioning of the crane load in the direction of rotation about the vertical axis is possible, with rotary pendulum should be avoided.

Diese Aufgabe wird hinsichtlich des erfindungsgemäßen Verfahrens dadurch gelöst, dass ein Drehwinkel der Kranlast durch manuelle Vorgabe eines Drehgeschwindigkeitssollwerts für ein zwischen einem die Kranlast tragenden Lastaufnahmemittel-Unterteil und einem an der Seilaufhängung der Krananlage hängenden Lastaufnahmemittel-Oberteil angeordnetes Drehwerk verstellt wird und dass als Eingangsgröße für die Regelung des Drehwerks bei der Verstellung des Drehwinkels der Kranlast der Drehwinkel des Lastaufnahmemittel-Oberteils gegenüber einer Krankatze und die Winkelposition des Lastaufnahmemittel-Unterteils gegenüber dem Lastaufnahmemittel-Oberteil verwendet werden. Hierdurch kann eine Bedienungsperson bzw. ein Kranführer der Krananlage manuell die gewünschte Positionierung der Kranlast herbeiführen. Hierzu gibt die Bedienungsperson bzw. der Kranführer dem Drehwerk einen Drehgeschwindigkeitssollwert vor. Wenn er diesen Drehgeschwindigkeitssollwert zu Null setzt, hält das Drehwerk an, und zwar frei von unerwünschten Drehpendelungen der Seilaufhängung der Krananlage.This object is achieved in terms of the method according to the invention in that an angle of rotation of the crane load is adjusted by manual specification of a rotational speed setpoint for a between the crane load bearing load-carrying base and a hanging on the cable suspension of the crane lifting device upper part slewing and that as input for the regulation of the slewing gear during the adjustment of the angle of rotation of the crane load of the angle of rotation of the load-carrying means upper part relative to a crane trolley and the angular position of the load-receiving means lower part relative to the load receiving means upper part are used. This allows an operator or a crane operator of the crane system manually bring about the desired positioning of the crane load. For this purpose, the operator or the crane operator before the slewing a rotational speed setpoint before. When it sets this speed reference to zero, the slewing gear stops, free of unwanted torsional jolts on the crane's suspension.

Selbstverständlich kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß einer Weiterbildung vorgesehen sein, einen Solldrehwinkel der Kranlast wahlweise auch automatisch einzustellen.Of course, it can be provided in the method according to the invention according to a development, optionally set a target rotation angle of the crane load automatically.

Wenn der Drehwinkel des Oberteils des kranlastseitigen Lastaufnahmemittels mittels eines Dreh- und Pendelwinkelsensors erfasst wird, der zusätzlich einen Pendelwinkel der Kranlast in Kranfahrt- und in Krankatzfahrtrichtung misst, kann zur Erfassung des Drehwinkels der Kranlast ein bei Krananlagen mit einer Pendelregelung ohnehin vorhandenes Bauteil eingesetzt werden.If the angle of rotation of the upper part of the crane load handling device is detected by means of a rotary and pendulum angle sensor, which additionally measures a pendulum angle of the crane load in Kranfahrt- and in Kratz travel direction, can be used to detect the angle of rotation of the crane load in crane systems with a pendulum control anyway existing component.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur drehpendelungsfreien Verstellung des Drehwinkels einer Kranlast kann vorteilhaft in Ergänzung zu einem Pendelregelungsverfahren der Krananlage eingesetzt werden.The method according to the invention for rotationally pendulum-free adjustment of the angle of rotation of a crane load can advantageously be used in addition to a pendulum control method of the crane system.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Positionierung einer Kranlast, die an einer Seilaufhängung einer Krananlage hängt, in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse hat ein Drehwerk, das zwischen der am Lastaufnahmemittel-Unterteil hängenden Kranlast und dem an der Seilaufhängung der Krananlage hängenden Lastaufnahmemittel-Oberteil angeordnet und mittels dem die Kranlast in Bezug auf die Seilaufhängung der Krananlage um die vertikale Achse der Kranlast drehbar ist, und eine Steuereinheit, mittels der das Drehwerk steuerbar ist.An inventive device for positioning a crane load, which depends on a cable suspension of a crane system in the direction of rotation about its vertical axis has a slewing gear, which is suspended between the crane load hanging on the load-receiving means lower part and hanging on the cable suspension of the crane lifting device upper part and by means of the crane load is rotatable with respect to the cable suspension of the crane system about the vertical axis of the crane load, and a control unit, by means of which the slewing gear is controllable.

Um den aufgrund der Aufgabenstellung vorliegenden Anforderungen zu genügen, weist die erfindungsgemäße Vorrichtung des Weiteren eine Eingabevorrichtung, mittels der ein Drehgeschwindigkeitssollwert in die Steuereinheit des Drehwerks eingebbar ist, und eine Sensoreinrichtung auf, mittels der eine Winkelposition des Drehwerks, ein Drehwinkel des Lastaufnahmemittel-Oberteils gegenüber der Krankatze und der vertikale Abstand zwischen der Krankatze und dem Lastaufnahmemittel-Oberteil erfassbar und an die Steuereinheit des Drehwerks als Eingansgrößen für eine Verstellung des Drehwinkels der Kranlast weiterleitbar sind.In order to meet the requirements based on the task, the device according to the invention further comprises an input device by means of a rotational speed setpoint in the control unit of the slewing can be entered, and a sensor device, by means of an angular position of the slewing, a rotation angle of the load-receiving means upper part against the trolley and the vertical distance between the trolley and the load-receiving means upper part can be detected and forwarded to the control unit of the slewing as Eingansgrößen for an adjustment of the angle of rotation of the crane load.

Die Steuereinheit ist vorteilhaft so ausgebildet, dass ein vorgebbarer Solldrehwinkel der Kranlast automatisch einstellbar ist. Alternativ zum manuellen Betrieb des Drehwerks kann dann auch ein automatischer Betrieb realisiert werden.The control unit is advantageously designed so that a predefinable setpoint rotation angle of the crane load is automatically adjustable. As an alternative to the manual operation of the slewing, an automatic operation can then be realized.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Sensoreinrichtung einen Drehwinkelsensor auf, mittels dem die Drehposition bzw. der Drehwinkel des zur Krankatze abgesehen von einem Nachgeben der Verseilung nicht verdrehbaren Lastaufnahmemittel-Oberteils eines kranlastseitigen Lastaufnahmemittels der Krananlage relativ zur Krankatze erfassbar ist. Da eine relative Verdrehung zwischen dem Lastaufnahmemittel-Oberteil des kranlastseitigen Lastaufnahmemittels und dem Lastaufnahmemittel-Unterteil ebenfalls gemessen wird, kann der absolute Drehwinkel unterschiedlichster Kranlasten gegenüber der Vertikalachse zuverlässig erfasst werden.According to an advantageous embodiment of the device according to the invention, the sensor device has a rotation angle sensor, by means of which the rotational position or the angle of rotation of the Apart from a yielding of the stranding, non-rotatable load-receiving means upper part of a crane load-side load-carrying device of the crane installation can be detected relative to the crane trolley. Since a relative rotation between the load-receiving means upper part of the crane load-side lifting device and the lower part of the load-carrying means is also measured, the absolute angle of rotation of a wide variety of crane loads relative to the vertical axis can be detected reliably.

Vorteilhaft ist der Drehwinkelsensor Bestandteil eines Pendel- und Drehwinkelsensors, mittels dem zusätzlich ein Pendelwinkel der Kranlast in Kranfahrt- und in Krankatzfahrtrichtung messbar ist. Mit einer Pendelregelungsvorrichtung ausgerüstete Krananlagen benötigen dann abgesehen von der Drehwinkelerfassung des Drehwerks zwischen Lastaufnahmemittel-Oberteil und Lastaufnahmemittel-Unterteil keine zusätzlichen Sensoreinheiten, um auch mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Positionierung einer Kranlast ausgerüstet zu werden.Advantageously, the rotation angle sensor is part of a pendulum and rotation angle sensor, by means of which additionally a pendulum angle of the crane load in Kranfahrt- and in Kranatzfahrtrichtung can be measured. Equipped with a pendulum control device cranes then need apart from the rotation angle detection of the slewing between load-carrying upper part and load-carrying lower part no additional sensor units to be equipped with the inventive device for positioning a crane load.

Vorteilhaft ist die erfindungsgemäße Vorrichtung in eine Pendelregelungsvorrichtung der Krananlage integriert, mittels der Pendelschwingungen der Kranlast in Kranfahrt- und/oder in Krankatzfahrtrichtung verhindert bzw. unterdrückt werden.Advantageously, the device according to the invention is integrated into a pendulum control device of the crane system, by means of which pendulum vibrations of the crane load in crane drive and / or in crane travel direction are prevented or suppressed.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert, in deren einziger Figur eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Positionierung einer an einer Seilaufhängung einer Krananlage hängenden Kranlast in Rotationsrichtung um ihre vertikale Achse prinzipiell dargestellt ist.In the following the invention with reference to an embodiment is explained in more detail in the single figure of an inventive device for positioning a hanging on a cable suspension of a crane crane load in the direction of rotation about its vertical axis is shown in principle.

Eine in der einzigen Figur gezeigte Vorrichtung 1 dient der Positionierung einer Kranlast 2 in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse 3, während die Kranlast 2 an einem Lastaufnahmemittel 4 einer Krananlage 5 angeordnet ist.An apparatus shown in the single figure 1 serves to position a crane load 2 in the direction of rotation about its vertical axis 3 while the crane load 2 on a load handling device 4 a crane system 5 is arranged.

In der gezeigten Ausführungsform hat die Krananlage 5 eine Krankatze 6, die längs einer Katzenlaufbahn 7 verfahrbar ist. Die Katzenlaufbahn 7 der Krananlage 5 verläuft zwischen zwei Trägern 8, 9 und ist längs dieser Träger 8, 9 verfahrbar.In the embodiment shown, the crane system has 5 a crane 6 walking along a cat track 7 is movable. The cat run 7 the crane system 5 runs between two straps 8th . 9 and is along this carrier 8th . 9 traversable.

An einer Seilaufhängung 10 der Krananlage 5 ist kranlastseitig ein Lastaufnahmemittel-Oberteil 12a des Lastaufnahmemittels 4 angeordnet. Das Lastaufnahmemittel-Oberteil 12a ist mit einem Drehwerk 11 des Lastaufnahmemittels 4 verbunden. Mittels des Drehwerks 11 kann ein Lastaufnahmemittel-Unterteil 12b und mit diesem die am Lastaufnahmemittel 4 angeordnete Kranlast 2 in Bezug auf das Lastaufnahmemittel-Oberteil 12a bzw. um die vertikale Achse 3 gedreht bzw. rotiert werden.On a rope suspension 10 the crane system 5 Crane load side is a load-carrying upper part 12a of the lifting device 4 arranged. The load-carrying attachment upper part 12a is with a turntable 11 of the lifting device 4 connected. By means of the slewing gear 11 can be a load-carrying lower part 12b and with this the on the lifting device 4 arranged crane load 2 with respect to the load-carrying upper part 12a or about the vertical axis 3 be rotated or rotated.

Dem Drehwerk 11 ist eine Steuereinheit 13 zugeordnet, mittels der der Betrieb des Drehwerks 11 steuer- bzw. regelbar ist. Die Steuereinheit 13 ist an eine Eingabevorrichtung 14 angeschlossen, mittels der durch eine Bedienungsperson bzw. einen Kranführer manuell ein Drehgeschwindigkeitssollwert für eine Verstellung des Drehwinkels der Kranlast 2 in Bezug auf die vertikale Achse 3 eingebbar ist. Entsprechend dem von der Regelung errechneten Drehgeschwindigkeitssollwert wird das Drehwerk 11 in Betrieb gesetzt, um die Kranlast 2 in Bezug auf die vertikale Achse 3 mit der vorgegebenen Drehgeschwindigkeit zu drehen. Wenn die Bedienungsperson bzw. der Kranführer den Drehgeschwindigkeitssollwert auf Null setzt, wird das Drehwerk 11 angehalten, und zwar frei von unerwünschten Drehpendelungen der Seilaufhängung 10 der Krananlage 5. Der Kranführer bzw. die Bedienungsperson kann den für die Kranlast 2 gewünschten Drehwinkel auf diese Weise manuell einstellen.The turntable 11 is a control unit 13 assigned, by means of the operation of the slewing gear 11 is controllable or regulated. The control unit 13 is to an input device 14 connected, by means of the by an operator or a crane operator manually a rotational speed setpoint for an adjustment of the angle of rotation of the crane load 2 in relation to the vertical axis 3 is entered. In accordance with the speed setpoint calculated by the control, the slewing gear becomes 11 put into operation to the crane load 2 in relation to the vertical axis 3 to rotate at the specified rotational speed. When the operator or crane operator sets the rotational speed setpoint to zero, the slewing gear becomes 11 stopped, and free of unwanted torsional oscillations of the cable suspension 10 the crane system 5 , The crane operator or the operator can do this for the crane load 2 manually set the desired angle of rotation in this way.

Die Steuereinheit 13 kann auch so ausgestaltet sein, dass in sie ein Solldrehwinkel für die Kranlast 2 eingebbar ist, wobei dieser vorgegebene Solldrehwinkel mittels des Drehwerks 11 dann automatisch eingestellt wird, ebenfalls frei von unerwünschten Drehpendelungen der Seilaufhängung 10 und mit dieser, der Kranlast 2.The control unit 13 can also be designed so that in them a target rotation angle for the crane load 2 can be entered, with this predetermined target rotation angle by means of the slewing gear 11 then set automatically, also free of unwanted Drehpendelungen the rope suspension 10 and with this, the crane load 2 ,

Um unerwünschte Drehpendelungen der Seilaufhängung 10 bzw. der Kranlast 2 zu vermeiden, werden bei der Verstellung des Drehwinkels der Kranlast 2 als Regelparameter die jeweilige Winkelposition des Drehwerks 11 und der absolute Drehwinkel des Lastaufnahmemittel-Oberteils 12a berücksichtigt, sowie die von einem weiteren Sensor 17 erfasste Länge der Seilaufhängung 10.To unwanted torsional oscillations of the rope suspension 10 or crane load 2 To avoid, when adjusting the angle of rotation of the crane load 2 as a control parameter, the respective angular position of the slewing gear 11 and the absolute angle of rotation of the load-carrying upper part 12a considered as well as that of another sensor 17 recorded length of the cable suspension 10 ,

Hierzu ist ein Winkelpositionssensor 15 vorgesehen, mittels dem die Winkelposition des Drehwerks 11, d. h. der Drehwinkel zwischen Lastaufnahmemittel-Oberteil 12a und Lastaufnahmemittel-Unterteil 12b, erfassbar und an die Steuereinheit 13 weiterleitbar ist. Des Weiteren ist ein Drehwinkelsensor 16 vorgesehen, mittels dem der absolute Drehwinkel des Lastaufnahmemittel-Oberteils 12a um dessen vertikale Achse 3 feststellbar und ebenfalls an die Steuereinheit 13 weiterleitbar ist.For this purpose, an angular position sensor 15 provided by means of which the angular position of the slewing gear 11 , ie the angle of rotation between the load-carrying upper part 12a and load-carrying device lower part 12b , detectable and to the control unit 13 can be forwarded. Furthermore, a rotation angle sensor 16 provided by means of the absolute angle of rotation of the load-carrying upper part 12a around its vertical axis 3 detectable and also to the control unit 13 can be forwarded.

Mittels der Steuereinheit 13 kann eine Verstellung des Drehwinkels der Kranlast 2 und ein sich daraus ergebender Betrieb des Drehwerks 11 so gesteuert und geregelt werden, dass unerwünschte Drehpendelungen hierbei vermieden werden. In der gezeigten Ausführungsform wird mittels des Drehwinkelsensors 16 der Drehwinkel des Lastaufnahmemittel-Oberteils 12a des kranlastseitigen Lastaufnahmemittels 4 erfasst. Dieses Lastaufnahmemittel-Oberteil 12a des Lastaufnahmemittels 4 ist in Bezug auf die Krankatze 6 – abgesehen von einem etwaigen Nachgeben der Verseilung – nicht drehbar. Der Sensor 17 zur Erfassung der Länge der Seilaufhängung 10 dient der Adaption der Regelung an verschiedene Hubhöhen.By means of the control unit 13 can be an adjustment of the angle of rotation of the crane load 2 and a resulting operation of the slewing gear 11 be controlled and regulated so that unwanted rotation oscillations are avoided. In the embodiment shown, by means of the rotation angle sensor 16 the angle of rotation of the load-carrying upper part 12a of the crane load-side lifting device 4 detected. This load-carrying means upper part 12a of the lifting device 4 is in relation to the trolley 6 - except for any Yielding the stranding - not rotatable. The sensor 17 for detecting the length of the cable suspension 10 serves to adapt the control to different lifting heights.

Der Drehwinkelsensor 16 kann Bestandteil eines Pendel- und Drehwinkelsensors sein, mittels dem auch ein Pendelwinkel der Kranlast 2 in Kranfahrt- und in Krankatzfahrtrichtung gemessen werden kann. Die vorstehend geschilderte Drehpendelregelung kann dann in eine bestehende Pendelregelung der Krananlage integriert sein.The rotation angle sensor 16 may be part of a pendulum and rotation angle sensor, by means of which also a pendulum angle of the crane load 2 can be measured in Kranfahrt- and in Kranatzfahrtrichtung. The above-described rotary pendulum control can then be integrated into an existing swing control of the crane system.

Vorteilhaft kann der Drehwinkelsensor 16 zusätzlich in der Lage sein, den vertikalen Abstand zwischen Krankatze 6 und Lastaufnahmemittel-Oberteil 12a zu ermitteln und somit den separaten Sensor 17 zur Erfassung der Länge der Seilaufhängung 10 zu ersetzen oder redundant zu ergänzen.Advantageously, the rotation angle sensor 16 in addition, be able to adjust the vertical distance between crane trolley 6 and load-carrying upper part 12a to determine and thus the separate sensor 17 for detecting the length of the cable suspension 10 replace or redundantly complete.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10029579 A1 [0002] DE 10029579 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zur Positionierung einer an einer Seilaufhängung (10) einer Krananlage (5) hängenden Kranlast (2) in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse (3), dadurch gekennzeichnet, dass ein Drehwinkel der Kranlast (2) durch manuelle Vorgabe eines Drehgeschwindigkeitssollwerts für ein zwischen der Kranlast (2) und der Seilaufhängung (10) der Krananlage (5) angeordnetes Drehwerk (11) verstellt wird und dass als Eingangsgrößen für die Regelung des Drehwerks (11) bei der Verstellung des Drehwinkels der Kranlast (2) die Winkelposition des Drehwerks (11), der absolute Drehwinkel eines Lastaufnahmemittel-Oberteils (12a) und der vertikale Abstand zwischen einer Krankatze (6) der Krananlage (5) und dem Lastaufnahmemittel-Oberteil (12a) der Kranlast (2) verwendet werden.Method for positioning a cable suspension ( 10 ) of a crane system ( 5 ) hanging crane load ( 2 ) in the direction of rotation about its vertical axis ( 3 ), characterized in that a rotation angle of the crane load ( 2 ) by manually specifying a rotational speed setpoint for between the crane load ( 2 ) and the cable suspension ( 10 ) of the crane system ( 5 ) arranged slewing gear ( 11 ) and that as input variables for the control of the slewing gear ( 11 ) during the adjustment of the angle of rotation of the crane load ( 2 ) the angular position of the slewing gear ( 11 ), the absolute angle of rotation of a load-carrying upper part ( 12a ) and the vertical distance between a crane trolley ( 6 ) of the crane system ( 5 ) and the load handling device upper part ( 12a ) the crane load ( 2 ) be used. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem ein Solldrehwinkel der Kranlast (2) wahlweise auch automatisch eingestellt wird.Method according to Claim 1, in which a nominal angle of rotation of the crane load ( 2 ) is optionally set automatically. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem als Drehwinkel der Kranlast (2) ein Drehwinkel eines zur Kranlast (2) nicht verdrehbaren Lastaufnahmemittel-Unterteils (12b) eines kranlastseitigen Lastaufnahmemittels (4) der Krananlage (5) gegenüber dem Lastaufnahmemittel-Oberteil (12a) erfasst wird.Method according to Claim 1 or 2, in which the angle of rotation of the crane load ( 2 ) a rotation angle of a crane load ( 2 ) non-rotatable load-carrying lower part ( 12b ) of a crane load-side lifting device ( 4 ) of the crane system ( 5 ) relative to the load-carrying device upper part ( 12a ) is detected. Verfahren nach Anspruch 3, bei dem der Drehwinkel des Lasataufnahmemittel-Oberteils (12a) des kranlastseitigen Lastaufnahmemittels (4) mittels eines Dreh- und Pendelwinkelsensors erfasst wird, der zusätzlich einen Pendelwinkel der Kranlast (2) in Kranfahrt- und in Krankatzfahrtrichtung und den vertikalen Abstand zwischen der Krankatze (6) und dem Lastaufnahmemittel-Oberteil (12a) misst.Method according to Claim 3, in which the angle of rotation of the lens-receiving means upper part ( 12a ) of the crane load-side lifting device ( 4 ) is detected by means of a rotary and pendulum angle sensor, which additionally has a pendulum angle of the crane load ( 2 ) in crane travel direction and in crane travel direction and the vertical distance between the crane trolley ( 6 ) and the load handling device upper part ( 12a ) measures. Verfahren nach Anspruch 4, das als Ergänzung zu einem Pendelregelungsverfahren der Krananlage (5) eingesetzt wird.Method according to Claim 4, which is complementary to a pendulum control method of the crane installation ( 5 ) is used. Vorrichtung zur Positionierung einer Kranlast (2), die an einer Seilaufhängung (10) einer Krananlage (5) hängt, in Rotationsrichtung um deren vertikale Achse (3), mit einem Drehwerk (11), das zwischen der Kranlast (2) und der Seilaufhängung (10) der Krananlage (5) angeordnet und mittels dem die Kranlast (2) in Bezug auf die Seilaufhängung (10) der Krananlage (5) um die vertikale Achse (3) der Kranlast (2) drehbar ist, und einer Steuereinheit (13), mittels der das Drehwerk (11) steuerbar ist, gekennzeichnet durch eine Eingabevorrichtung (14), mittels der ein Drehgeschwindigkeitssollwert in die Steuereinheit (13) des Drehwerks (11) eingebbar ist, und eine Sensoreinrichtung (15, 16, 17), mittels der eine Winkelposition des Drehwerks (11), ein Drehwinkel eines Lastaufnahmemittel Oberteils (12a) und der vertikale Abstand zwischen einer Krankatze (6) der Krananlage (5) und dem Lastaufnahmemittel-Oberteil (12a) erfassbar und an die Steuereinheit (13) des Drehwerks (11) als Eingangsgrößen für eine Verstellung des Drehwinkels der Kranlast (2) weiterleitbar sind.Device for positioning a crane load ( 2 ) attached to a cable suspension ( 10 ) of a crane system ( 5 ), in the direction of rotation about its vertical axis ( 3 ), with a slewing gear ( 11 ) between the crane load ( 2 ) and the cable suspension ( 10 ) of the crane system ( 5 ) and by means of which the crane load ( 2 ) with regard to the cable suspension ( 10 ) of the crane system ( 5 ) about the vertical axis ( 3 ) the crane load ( 2 ) is rotatable, and a control unit ( 13 ), by means of which the slewing gear ( 11 ), characterized by an input device ( 14 ), by means of a rotational speed setpoint in the control unit ( 13 ) of the slewing gear ( 11 ), and a sensor device ( 15 . 16 . 17 ), by means of an angular position of the slewing gear ( 11 ), a rotation angle of a load-carrying upper part ( 12a ) and the vertical distance between a crane trolley ( 6 ) of the crane system ( 5 ) and the load handling device upper part ( 12a ) and to the control unit ( 13 ) of the slewing gear ( 11 ) as input variables for an adjustment of the angle of rotation of the crane load ( 2 ) are forwarded. Vorrichtung nach Anspruch 6, deren Steuereinheit (13) so ausgebildet ist, dass ein vorgebbarer Solldrehwinkel der Kranlast (2) automatisch einstellbar ist.Device according to claim 6, whose control unit ( 13 ) is designed so that a predefinable target rotation angle of the crane load ( 2 ) is automatically adjustable. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, bei der die Sensoreinrichtung (15, 16, 17) einen Drehwinkelsensor (15) aufweist, mittels dem die Drehposition bzw. der Drehwinkel eines zur Kranlast (2) nicht verdrehbaren Lastaufnahmemittel-Unterteils (12b) eines kranlastseitigen Lastaufnahmemittels (4) der Krananlage (5) gegenüber dem Lastaufnahmemittel-Oberteil (12a) erfassbar ist.Device according to Claim 6 or 7, in which the sensor device ( 15 . 16 . 17 ) a rotation angle sensor ( 15 ), by means of which the rotational position or the angle of rotation of a crane load ( 2 ) non-rotatable load-carrying lower part ( 12b ) of a crane load-side lifting device ( 4 ) of the crane system ( 5 ) relative to the load-carrying device upper part ( 12a ) is detectable. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der der Drehwinkelsensor (15) Bestandteil eines Pendel- und Drehwinkelsensors ist, mittels dem zusätzlich ein Pendelwinkel der Kranlast (2) in Kranfahrt- und in Krankatzfahrtrichtung und der vertikale Abstand zwischen der Krankatze (6) und dem Lastuafnahmemittel-Oberteil (12a) messbar ist.Apparatus according to claim 8, wherein the rotation angle sensor ( 15 ) Part of a pendulum and rotation angle sensor is, by means of the addition of a pendulum angle of the crane load ( 2 ) in Kranfahrt- and in Kranatzfahrtrichtung and the vertical distance between the trolley ( 6 ) and the load receiving means upper part ( 12a ) is measurable. Vorrichtung nach Anspruch 9, die in eine Pendelregelungsvorrichtung der Krananlage (5) integriert ist.Apparatus according to claim 9, which is in a pendulum control device of the crane system ( 5 ) is integrated.
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