DE102010019500A1

DE102010019500A1 - Speed control device e.g. microcomputer, for use in motor car, is reversible between manual mode and automatic mode in which vehicle is moved when actual speed of vehicle exceeds reference value

Info

Publication number: DE102010019500A1
Application number: DE102010019500A
Authority: DE
Inventors: Horst Kettern-Kohler
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2010-05-06
Filing date: 2010-05-06
Publication date: 2011-11-10

Abstract

The control device (1) is reversible between a manual mode in which the speed control is incumbent on a rider and an automatic mode into which velocity is controlled on the basis of a reference value selected by the rider. Actual speed of a vehicle i.e. motor car, exceeds the reference value in an overrun mode to enable the switchover into the automatic mode according to a given wait time. The vehicle is moved when the actual speed of the vehicle exceeds the reference value and if the control device is switchover into the automatic mode. Independent claims are also included for the following: (1) a method for controlling speed of a vehicle (2) a computer program product comprising a set of instructions to perform a method for controlling speed of a vehicle (3) a machine-readable data carrier comprising a set of instructions to perform a method for controlling speed of a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs sowie ein Computerprogrammprodukt bzw. einen Datenträger, die einen Computer befähigen, als eine derartige Regelvorrichtung zu arbeiten bzw. das Regelverfahren auszuführen.The present invention relates to a vehicle speed control apparatus and method, and to a computer program product or a data carrier that enables a computer to operate as a control apparatus.

Regelvorrichtungen, die anstelle des Fahrers die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs regeln können, sind unter anderem unter der Bezeichnung Tempomat oder Cruise Control bekannt. Sie können ausgelegt sein, um eine vom Benutzer vorgegebene Sollgeschwindigkeit möglichst konstant einzuhalten und dadurch den Fahrer bei dem Versuch zu unterstützen, Geschwindigkeitsübertretungen zu vermeiden. Weiter entwickelte Geschwindigkeitsregelvorrichtungen sind außerdem in der Lage, bei der Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit zusätzlich zu dem vorgegebenen Sollwert auch Abstand und Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu berücksichtigen.Control devices, which can regulate the speed of a motor vehicle in place of the driver, are known, inter alia, as cruise control or cruise control. They may be designed to maintain a user-specified target speed as constant as possible and thereby assist the driver in attempting to avoid speeding. Further developed speed control devices are also able to take into account in the control of the vehicle speed in addition to the predetermined target value and distance and speed of a preceding vehicle.

Da es zeitraubend ist, bei jeder Inbetriebnahme der Regelvorrichtung den Sollwert der Geschwindigkeit erneut zu spezifizieren, sind die meisten derartigen Vorrichtungen ausgelegt, einen einmal gewählten Sollwert auch dann gespeichert zu halten, wenn die Vorrichtung nicht aktiv ist, so dass dieser Sollwert bei Aktivierung zur Verfügung steht, ohne erneut eingegeben werden zu müssen. Dies führt zu Problemen, wenn der Fahrer sich an den eingegebenen Sollwert nicht korrekt erinnert. Wenn zum Beispiel der Fahrer beim Fahren auf der Autobahn die Regelvorrichtung in dem Glauben aktiviert, der eingestellte Sollwert betrage 120 km/h, während tatsächlich 50 km/h als Sollwert eingestellt ist, dann muss die Regelvorrichtung das Fahrzeug verzögern, obwohl dies dem eigentlichen Willen des Fahrers zuwiderläuft. Eine durch den Einsatz der Bremsen erreichte auffällige Verzögerung kann, wenn sie durch die Verkehrssituation nicht motiviert ist, die Fahrer anderer Fahrzeuge irritieren.Since it is time consuming to re-specify the speed setpoint each time the controller is started up, most such devices are designed to hold a setpoint once selected even when the device is not active, so that this set point is available upon activation stands without having to be entered again. This leads to problems if the driver does not remember the entered setpoint correctly. For example, if the driver activates the control apparatus while driving on the highway in the belief that the set target value is 120 km / h while actually setting 50 km / h as the target value, then the control apparatus must retard the vehicle, although that is the intention of the driver. A conspicuous deceleration achieved by the use of the brakes can, if not motivated by the traffic situation, irritate the drivers of other vehicles.

Aus DE 100 19 181 A1 ist eine Geschwindigkeitsregelvorrichtung bekannt, die es einem Fahrer ermöglicht, durch Betätigen des Gaspedals einen automatischen Modus, in dem die Regelvorrichtung die Geschwindigkeit bestimmt, zeitweilig zu verlassen, und eine Fahrgeschwindigkeit einzustellen, die höher als der Sollwert ist. Auf diese Weise kann zum Beispiel ein Überholmanöver durchgeführt werden, ohne dass der automatische Modus vorher ausgeschaltet werden muss. Wenn eine Freigabe des Gaspedals unmittelbar zur Rückkehr in den automatischen Modus führen würde, bestünde die Gefahr, dass das Fahrzeug nach dem Überholmanöver scheinbar unmotiviert abbremst. Da eine solche unerwartete Abbremsung irritierend wirken kann, wird sie vermieden, indem der automatische Modus nicht unmittelbar wiederhergestellt wird, sondern das Fahrzeug so lange ausrollen gelassen wird, bis seine Geschwindigkeit den Sollwert erreicht hat. Ein solches Ausrollen kann etliche Sekunden dauern. Insbesondere wenn sich das Fahrzeug auf abschüssiger Fahrbahn bewegt, kann eine Verzögerung ausbleiben, so dass der Fahrer, wenn er nach längerer Unterbrechung den automatischen Modus wieder aktiviert und sich fehlerhaft an die eingestellte Sollgeschwindigkeit erinnert, diesen Fehler zunächst nicht bemerkt und von einer Bremsung, die von der Geschwindigkeitsregelvorrichtung schließlich eingeleitet wird, wenn die Sollgeschwindigkeit durch Rollen lassen nicht erreicht worden ist, völlig überrascht wird.Out DE 100 19 181 A1 There is known a cruise control device which allows a driver to temporarily exit an automatic mode in which the controller determines the speed by operating the accelerator pedal and to set a vehicle speed higher than the target value. In this way, for example, an overtaking maneuver can be carried out without the automatic mode having to be switched off beforehand. If a release of the accelerator pedal would lead directly to the return to the automatic mode, there would be a risk that the vehicle will brake after the overtaking maneuver seemingly unmotivated. Since such an unexpected deceleration can be irritating, it is avoided by not automatically recovering the automatic mode, but by rolling the vehicle out until its speed reaches the set point. Such a roll out can take several seconds. In particular, when the vehicle is moving on a sloping road, there may be no delay, so that the driver, if he reactivates the automatic mode after a long break and remotely remembers the set target speed, initially ignored this error and a braking, the is finally initiated by the cruise control device, when the target speed has not been reached by rolling is completely surprised.

Eine Aufgabe der Erfindung ist daher, eine Geschwindigkeitsregelvorrichtung für ein Fahrzeug zu schaffen, die, wenn bei Aktivierung des automatischen Modus die Fahrzeuggeschwindigkeit über einem Sollwert liegt, sowohl eine abrupte Bremsung vermeidet als auch sicherstellt, dass der Fahrer sich der Abweichung zwischen aktueller Fahrzeuggeschwindigkeit und Sollwert bewusst wird, so dass er ggf. korrigieren kann und keinesfalls durch ein unerwartet eingeleitetes Bremsmanöver irritiert werden kann.It is therefore an object of the invention to provide a cruise control device for a vehicle which, when the vehicle speed is above a desired value upon activation of the automatic mode, both prevents abrupt braking and ensures that the driver is aware of the deviation between the current vehicle speed and the desired value becomes aware so that it can correct if necessary and can not be irritated by an unexpectedly initiated braking maneuver.

Die Aufgabe wird gelöst, indem eine Regelvorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs, die zwischen einem manuellen Modus, in dem die Geschwindigkeitsregelung dem Fahrer obliegt, und einem automatischen Modus umschaltbar ist, in welchem sie die Geschwindigkeit anhand eines vom Fahrer gewählten Sollwerts regelt, eingerichtet ist, um, wenn beim Umschalten in den automatischen Modus die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs den Sollwert übersteigt, das Fahrzeug in Schubbetrieb zu versetzen und, wenn nach einer vorgegebenen ersten Wartezeit nach dem Umschalten in den automatischen Modus die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs den Sollwert übersteigt, Bremsen des Fahrzeugs zu betätigen. Durch den Übergang in den Schubbetrieb kommt es zu einer für den Fahrer spürbaren Verzögerung des Fahrzeugs, aus der er, ohne eine Anzeige ablesen zu müssen, intuitiv folgern kann, dass die aktuelle Geschwindigkeit den Sollwert übersteigt. Wenn der Fahrer in Kenntnis dieses Sachverhalts in den automatischen Modus umgeschaltet hat, dann rechnet er auch mit dem daraus resultierenden Bremsmanöver. Er braucht daher weiter nichts zu unternehmen, und das Bremsmanöver, das von der Regelvorrichtung nach Verstreichen der Wartezeit ausgelöst wird, kann ihn nicht überraschen. Wenn hingegen die durch den Übergang in den Schubbetrieb hervorgerufene Verzögerung vom Fahrer nicht gewollt ist, kann er während der Wartezeit geeignete Gegenmaßnahmen treffen.The object is achieved by setting up a cruise control device for a vehicle, which is switchable between a manual mode in which the speed control is performed by the driver and an automatic mode in which the speed is regulated by means of a setpoint selected by the driver. if, when switching to the automatic mode, the current speed of the vehicle exceeds the target value, to put the vehicle in coasting and, if after a predetermined first waiting time after switching to the automatic mode, the current speed of the vehicle exceeds the setpoint, braking the vehicle Vehicle to operate. The transition into overrun mode results in a noticeable deceleration of the vehicle for the driver, from which, without having to read an indication, it can intuitively conclude that the current speed exceeds the setpoint. If the driver has switched to automatic mode knowing this fact, then he also expects the resulting braking maneuver. He therefore needs to do nothing further, and the braking maneuver that is triggered by the control device after the lapse of the waiting time, it can not surprise him. If, on the other hand, the deceleration caused by the transition to overrun is not desired by the driver, he can take appropriate countermeasures during the waiting period.

Eine Gegenmaßnahme, die der Fahrer intuitiv wählen wird, ist eine Betätigung des Gaspedals. Dementsprechend ist die Regelvorrichtung zweckmäßigerweise ausgelegt, um – wenigstens zeitweilig – in den manuellen Modus zurückzukehren, wenn während der Wartezeit eine Gaspedalbetätigung erfasst wird. One countermeasure that the driver will intuitively choose is to depress the accelerator pedal. Accordingly, the control device is expediently designed to return, at least temporarily, to manual mode when an accelerator operation is detected during the waiting time.

In einem hohen Gang kann die Verzögerung im Schubbetrieb so gering sein, dass sie vom Fahrer nicht sicher bemerkt wird. Um dem entgegenzuwirken, kann die Regelvorrichtung zweckmäßigerweise eingerichtet sein, gleichzeitig mit dem Versetzen in den Schubbetrieb herunterzuschalten, so dass die resultierende Verzögerung deutlicher spürbar wird.In a high gear, the delay in overrun may be so low that it is not noticed by the driver safely. To counteract this, the control device may be suitably arranged to downshift simultaneously with the displacement into the overrun mode, so that the resulting deceleration is more noticeable.

Die durch Betätigung der Bremsen herbeigeführte Verzögerung sollte deutlich, aber nicht abrupt sein, vorzugsweise liegt sie in einem Bereich von 1 bis 2 m/sec². Die Verzögerung im Schubbetrieb sollte auf jeden Fall deutlich geringer sein.The deceleration caused by actuation of the brakes should be distinct but not abrupt, preferably in a range of 1 to 2 m / sec ² . The delay in overrun should definitely be much lower.

Wenn der Fahrer nach dem Umschalten in den automatischen Modus selbst die Bremse betätigt, kann davon ausgegangen werden, dass der eingestellte Sollwert der Geschwindigkeit gewünscht ist, auch wenn er deutlich niedriger als die aktuelle Geschwindigkeit ist. Zweckmäßigerweise ist die Regelvorrichtung daher eingerichtet, die erste Wartezeit zu beenden – und dadurch eine unmittelbare Betätigung der Bremsen zu ermöglichen – wenn eine Bremspedalbetätigung durch den Fahrer erfasst wird.If the driver himself operates the brake after switching to the automatic mode, it can be assumed that the set target value of the speed is desired, even if it is significantly lower than the current speed. Conveniently, the control device is therefore adapted to terminate the first waiting time - and thereby allow immediate operation of the brakes - when a brake pedal operation is detected by the driver.

Um eine eventuelle Notbremsung des Fahrers nicht zu vereiteln, sollte die Steuervorrichtung außerdem eingerichtet sein, eine dem Ausmaß der Bremspedalbetätigung entsprechende Verzögerung abzuschätzen und in den manuellen Modus zurückzukehren, wenn die abgeschätzte Verzögerung stärker als eine Grenzverzögerung, insbesondere stärker als die im automatischen Modus durch Betätigung der Bremsen herbeigeführte Verzögerung, ist.In order not to frustrate a possible emergency braking of the driver, the control device should also be arranged to estimate a delay corresponding to the amount of brake pedal operation and return to the manual mode if the estimated deceleration is greater than a limit deceleration, in particular greater than that in the automatic mode by actuation The deceleration induced by the brakes is.

Die erste Wartezeit kann auch beendet werden, wenn eine Herabsetzung des Sollwerts durch den Fahrer erfasst wird. Umgekehrt kann auch eine zweite Wartezeit im Schubbetrieb angehängt werden, falls während der ersten Wartezeit eine Heraufsetzung des Sollwerts erfasst worden ist.The first waiting time may also be ended when a reduction of the setpoint by the driver is detected. Conversely, it is also possible to append a second waiting time in overrun if an increase in the setpoint has been detected during the first waiting period.

Die Dauer der ersten Wartezeit sollte wenigstens eine Sekunde betragen, um dem Fahrer genügend Zeit zu geben, um eine Verzögerung wahrzunehmen und darauf zu reagieren. Andererseits sollte sie auch nicht größer als 5 Sekunden sein, um eine nötige Geschwindigkeitskorrektur nicht unnötig zu verzögern.The duration of the first wait should be at least one second to give the driver enough time to sense and respond to a delay. On the other hand, it should not be greater than 5 seconds, so as not to unnecessarily delay a necessary speed correction.

Die zweite Wartezeit ist vorzugsweise kürzer als die erste, z. B. zwischen 0,5 und 4 s, denn wenn der Fahrer den Sollwert heraufgesetzt hat, ist ihm die Diskrepanz zwischen aktueller Fahrzeuggeschwindigkeit und Sollwert offensichtlich bewusst, und es besteht keine Gefahr, dass er von einer automatischen Betätigung der Bremsen durch die Regelvorrichtung überrascht wird.The second waiting time is preferably shorter than the first, z. Between 0.5 and 4 seconds, because when the driver has increased the setpoint he is obviously aware of the discrepancy between the current vehicle speed and the setpoint, and there is no danger that he will be surprised by an automatic actuation of the brakes by the control device ,

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs mit den Schritten

a) Vergleichen einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einem Sollwert,
b) falls die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs den Sollwert übersteigt, Versetzen des Fahrzeugs in Schubbetrieb,
c) falls nach einer vorgegebenen Wartezeit im Schubbetrieb die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs den Sollwert immer noch übersteigt, Betätigen der Bremsen des Fahrzeugs.

The invention also relates to a method for speed control of a vehicle with the steps

a) comparing a current speed of the vehicle with a setpoint,
b) if the current speed of the vehicle exceeds the target value, putting the vehicle in coasting mode,
c) if, after a predetermined waiting time in overrun, the current speed of the vehicle still exceeds the setpoint, actuate the brakes of the vehicle.

Weitere Erfindungsgegenstände sind ein Computerprogramm-Produkt mit Programmcodemitteln, die einen Computer, insbesondere einen Bordcomputer eines Kraftfahrzeugs, befähigen, als Regelvorrichtung wie oben beschrieben zu arbeiten oder das oben definierte Verfahren auszuführen. Ein weiterer Erfindungsgegenstand ist ein computerlesbarer Datenträger, auf dem ein derartiges Computerprogramm-Produkt aufgezeichnet ist.Further subjects of the invention are a computer program product with program code means which enable a computer, in particular an on-board computer of a motor vehicle, to operate as a regulating device as described above or to carry out the method defined above. Another subject of the invention is a computer-readable data carrier on which such a computer program product is recorded.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the accompanying figures. Show it:

1 ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Regelvorrichtung und daran angeschlossener Peripheriegeräte; 1 a block diagram of the control device according to the invention and peripherals connected thereto;

2 ein Flussdiagramm eines Arbeitsverfahrens der Regelvorrichtung; und 2 a flowchart of a working method of the control device; and

3 ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm, das die Entwicklung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer Umschaltung in den automatischen Modus veranschaulicht. 3 a speed-time diagram illustrating the evolution of vehicle speed when switching to automatic mode.

Die in 1 an zentraler Stelle dargestellte Regelvorrichtung 1 ist im Allgemeinen ein Mikrocomputer oder Mikrocontroller, der neben der Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit noch andere Aufgaben wie etwa eine Brake-by-wire- bzw. Shift-by-wire-Funktion oder Kraftstoff- oder Luftzumessung für einen Motor des Fahrzeugs wahrnehmen kann. Für letztgenannte Aufgaben ist die Regelvorrichtung 1 mit Positionssensoren an einem Gaspedal 2 bzw. einem Bremspedal 3 sowie mit Stellgliedern zum Betätigen einer Bremse 4 und einer Drosselklappe 5 verbunden. Eine elektronische Getriebesteuerung 6 ist eingerichtet, um einen jeweils eingelegten Gang auf Anforderung an die Regelvorrichtung 1 zu melden und Befehle der Regelvorrichtung 1 zum Wechseln des Gangs auszuführen.In the 1 Centralized control device shown 1 is generally a microcomputer or microcontroller that can perform other tasks such as brake-by-wire or fuel or air metering for an engine of the vehicle in addition to regulating vehicle speed. For the latter tasks is the control device 1 with position sensors on an accelerator pedal 2 or a brake pedal 3 as well as with actuators for actuating a brake 4 and a throttle 5 connected. An electronic transmission control 6 is set up to a each engaged gear on request to the control device 1 Report and commands the control device 1 to change the gear.

Die Regelvorrichtung 1 unterstützt einen manuellen Modus, in welchem sie die Kraftstoff- und Luftversorgung des Motors anhand der Gaspedalstellung steuert. In einem automatischen Modus regelt sie diese Größen anhand eines Vergleichs einer von einem Tachometer 7 gemessenen aktuellen Geschwindigkeit va des Fahrzeugs mit einer intern gespeicherten Sollgeschwindigkeit vs. Bedienelemente 8, 9 zum Einstellen der Sollgeschwindigkeit vs sind am Armaturenbrett des Fahrzeugs vorgesehen, z. B. in Form von Tastern, deren Betätigung von der Regelvorrichtung 1 erfasst wird und jeweils zur Inkrementierung bzw. Dekrementierung des Sollwerts vs mit einer vorgegebenen Schrittweite führt. Ein Schalter 10 am Armaturenbrett ermöglicht dem Fahrer die Auswahl zwischen manuellem und automatischem Modus.The control device 1 supports a manual mode in which it controls the fuel and air supply of the engine based on the accelerator pedal position. In an automatic mode, it controls these quantities based on a comparison of one of a speedometer 7 measured actual speed va of the vehicle with an internally stored target speed vs.. controls 8th . 9 for setting the target speed vs are provided on the dashboard of the vehicle, for. B. in the form of buttons whose operation of the control device 1 is detected and leads respectively to the incrementation or decrement of the setpoint vs with a predetermined step size. A switch 10 on the dashboard allows the driver to choose between manual and automatic modes.

2 zeigt ein Flussdiagramm eines von der Regelvorrichtung 1 ausgeführten Arbeitsverfahrens. Das Verfahren setzt in Schritt S1 damit ein, dass die Regelvorrichtung 1 durch Betätigen des Schalters 10 aktiviert wird. In Schritt S2 wird die aktuelle Geschwindigkeit va des Fahrzeugs mit der Sollgeschwindigkeit vs verglichen. Wenn erstere die kleiner ist, geht die Regelvorrichtung 1 unmittelbar in den automatischen Modus S3 über, in welchem sie die Geschwindigkeit va des Fahrzeugs nach einem beliebigen herkömmlichen Verfahren, mit oder ohne Berücksichtigung des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, durch Steuern der Motorlast und gegebenenfalls der Bremsen regelt. Wenn in Schritt S2 die aktuelle Geschwindigkeit va höher als die Sollgeschwindigkeit vs ist, geht die Regelvorrichtung 1 in einen Wartezustand S6 über, in welchem sie durch entsprechende Befehle an die Getriebesteuerung 6 das Fahrzeug in Schubbetrieb versetzt. 2 shows a flowchart of one of the control device 1 executed work procedure. The method starts in step S1 in that the control device 1 by pressing the switch 10 is activated. In step S2, the current speed va of the vehicle is compared with the target speed vs. If the former is the smaller, the control device goes 1 directly into the automatic mode S3, in which it regulates the speed va of the vehicle according to any conventional method, with or without consideration of the distance to a preceding vehicle, by controlling the engine load and possibly the brakes. If the current speed va is higher than the target speed vs in step S2, the control device goes 1 in a wait state S6, in which they by appropriate commands to the transmission control 6 put the vehicle in overrun mode.

Fakultativ kann die Regelvorrichtung 1 vor dem Übergang in den Wartezustand S6 noch den gegenwärtig eingelegten Gang von der Getriebesteuerung 6 abfragen (S4), und, falls es sich um einen hohen Gang handelt, der im Schubbetrieb nur eine geringe Verzögerung bewirkt, wird ein Befehl S5 zum Zurückschalten in einen stärker verzögernden Gang an die Getriebesteuerung 6 geschickt.Optionally, the control device 1 before the transition to the waiting state S6 nor the currently engaged gear from the transmission control 6 query (S4), and, if it is a high gear, which causes only a slight delay in overrun, a command S5 to shift back into a more decelerating gear to the transmission control 6 cleverly.

Mit Eintritt in den Wartezustand S6 wird ein Timer zunächst mit einer Verzögerungszeit δt1 von z. B. 2 s in Gang gesetzt.Upon entry into the wait state S6, a timer is first with a delay time δt1 of z. B. 2 s set in motion.

Durch das Einsetzen des Schubbetriebs spürt der Fahrer eine Verzögerung. Solange er dieser Verzögerung durch Betätigen des Gaspedals 2 gegensteuert, wird der Timer zurückgesetzt (S7) und läuft mit einer verkürzten zweiten Wartezeit δt2 von z. B. 1 s wieder an, und die Regelvorrichtung steuert die Motorlast anhand der Fahrpedalstellung, d. h. manuell, während die Schritte S2, S4, S6, S7 in einer Schleife durchlaufen werden. Erst nach Freigabe des Gaspedals 2 durch den Fahrer wird der Timer nicht mehr ständig zurückgesetzt, so dass das Ende der Wartezeit tatsächlich erreicht werden kann.By the onset of the pushing operation, the driver feels a delay. As long as he this delay by pressing the accelerator pedal 2 counter, the timer is reset (S7) and runs with a shortened second waiting time δt2 of z. B. 1 s again, and the control device controls the engine load based on the accelerator pedal position, ie manually, while the steps S2, S4, S6, S7 are looped through. Only after release of the accelerator pedal 2 the driver is no longer constantly reset the timer, so that the end of the waiting time can actually be achieved.

Genauso wird jedes Mal der Timer zurückgesetzt, wenn der Fahrer im Wartezustand S6 mit Hilfe des Bedienelements 8 die Sollgeschwindigkeit vs heraufsetzt. Wenn die Betätigung des Tasters 8 dazu führt, dass die Sollgeschwindigkeit vs größer als die aktuelle Geschwindigkeit va wird, so wird dies in Schritt S2 festgestellt, und die Regelvorrichtung 1 geht in den automatischen Modus S3 über. Andernfalls kehrt sie in den Wartezustand S6 zurück, und der Timer beginnt mit der zweiten Wartezeit δt2 von Neuem zu laufen.Likewise, each time the timer is reset when the driver in the waiting state S6 by means of the control element 8th raises the target speed vs. When the operation of the button 8th causes the target speed vs is greater than the current speed va, it is determined in step S2, and the control device 1 goes into the automatic mode S3. Otherwise, it returns to the wait state S6, and the timer starts to run again with the second wait time δt2.

Spätestens mit Ablauf der durch den Timer vorgegebenen Wartezeit δt1 oder δt2 wird geht die Regelvorrichtung aus dem Wartezustand S6 zum Schritt S8 über, in dem die Bremse 4 angesteuert wird, um das Fahrzeug mit einem mittleren Verzögerungswert von 1 bis 1,5 m/sec² zu verzögern. Sobald auf diese Weise die Fahrzeuggeschwindigkeit va auf vs reduziert ist, wird das Bremsen beendet, und die Regelvorrichtung 1 geht in den automatischen Modus S3 über.At the latest with expiration of the predetermined by the timer waiting time δt1 or δt2, the control device goes from the waiting state S6 to step S8, in which the brake 4 is controlled to delay the vehicle with a mean delay value of 1 to 1.5 m / sec ² . As soon as the vehicle speed va is reduced to vs in this way, braking is stopped and the control device is stopped 1 goes into the automatic mode S3.

Derselbe automatische Bremsvorgang S8 kann auch vor Ablauf der Wartezeit δt1 herbeigeführt werden, indem der Fahrer am Bedienelement 9 die Sollgeschwindigkeit vs herabsetzt oder indem er das Bremspedal 3 betätigt. Im Falle einer Betätigung des Bremspedals 3 beurteilt die Regelvorrichtung 1 deren Ausmaß. Ist dieses geringer, als der Verzögerung beim automatischen Bremsen S8 entspricht, so regelt die Regelvorrichtung 1 die Bremsen 4 dennoch, um diese Verzögerung zu erzielen, d. h. Schritt S8 wird durchgeführt. So genügt in einer Situation, in der sich der Fahrer bewusst ist, dass vs niedriger als va ist und die Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf vs gewünscht ist, ein leichtes Tippen auf das Bremspedal 3, um diese Verzögerung unverzüglich herbeizuführen. Wenn jedoch in einer Notfallsituation der Fahrer eine Vollbremsung vornehmen will, steuert die Regelvorrichtung 1 in Schritt S9 die Bremskraft entsprechend dem Ausmaß der Betätigung des Bremspedals 3.The same automatic braking operation S8 can also be brought about before the expiry of the waiting time δt1 by the driver on the operating element 9 the set speed vs lowers or by pressing the brake pedal 3 actuated. In case of operation of the brake pedal 3 judges the control device 1 their extent. If this is lower than the delay in automatic braking corresponds to S8, so controls the control device 1 the brake 4 nevertheless, to achieve this delay, ie step S8 is performed. Thus, in a situation where the driver is aware that vs is lower than va and the reduction in vehicle speed to vs is desired, a slight tap on the brake pedal is sufficient 3 to bring about this delay immediately. However, if in an emergency situation, the driver wants to make a full stop, controls the control device 1 in step S9, the braking force corresponding to the amount of operation of the brake pedal 3 ,

3 zeigt einen typischen zeitlichen Ablauf der Entwicklung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wenn zu einer Zeit t = 0, bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit va(0) die größer als die gleichzeitig eingestellte Soll-geschwindigkeit vs ist, der Fahrer die automatische Geschwindigkeitsregelung aktiviert (S1). Das Fahrzeug geht in Schubbetrieb (S6), und verzögert während der Wartezeit δt1 von t = 0 bis t = 2 s schwach, entsprechend dem Geradensegment a in 3. Nach Ablauf der Wartezeit δt1, mit Aktivierung der Bremsen (S8) verzögert das Fahrzeug stärker, entsprechend dem Geradensegment b, bis die Sollgeschwindigkeit vs erreicht ist. Die Zeit bis zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit vs ist im Vergleich zu einer sofortigen Bremsung, entsprechend der Geraden c, nur geringfügig verlängert, aber eine vom Fahrer unerwartete, möglicherweise gefährliche Bremsung ist sicher ausgeschlossen. 3 shows a typical timing of the development of the speed of the vehicle, when at a time t = 0, at a vehicle speed va (0) which is greater than the simultaneously set target speed vs, the driver activates the automatic cruise control (S1). The vehicle is in coasting mode (S6), and delays during the waiting time δt1 from t = 0 to t = 2 s weak, corresponding to the line segment a in 3 , After expiration of the waiting time δt1, with activation of the brakes (S8), the vehicle decelerates more strongly, corresponding to the straight line segment b, until the setpoint speed vs has been reached. The time to reach the target speed vs is only slightly prolonged compared to an immediate braking, corresponding to the straight line c, but a possibly unexpected braking that is unexpected by the driver is certainly excluded.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Regelvorrichtungcontrol device
22: Gaspedalaccelerator
33: Bremspedalbrake pedal
44: Bremsebrake
55: Drosselklappethrottle
66: Getriebesteuerungtransmission control
77: Tachometerspeedometer
88th: Bedienelementecontrols
99: Bedienelementecontrols
1010: Schalterswitch

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10019181 A1 [0004]

Claims

Control device for speed control of a vehicle, which is switchable between a manual mode in which the speed control rests with the driver, and an automatic mode (S3), in which it controls the speed (va) based on a selected by the driver setpoint (vs), and configured to, after a predetermined first waiting time (δt1) after switching over (S1) to the automatic mode, the current speed (va) of the vehicle exceeding the target value (vs), actuate braking of the vehicle (S8) thereby characterized in that it is further arranged when, when switching (S1) to the automatic mode, the current speed (va) of the vehicle exceeds the set value (vs) to put the vehicle in coasting mode (S6).

Control device according to claim 1, characterized in that it is arranged to return to the manual mode (S7) if during the waiting time an accelerator operation is detected.

Control device according to claim 1 or 2, characterized in that it is arranged to downshift simultaneously with the displacement in the overrun mode (S6) (S5).

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that it is arranged by the actuation of the brakes (S8) to bring about a deceleration of the vehicle from 1 to 2 ms ^-2 .

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that it is arranged to terminate the first waiting time (δt1) when a reduction of the setpoint value (vs) is detected.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that the duration of the first waiting time (δt1) is 1 to 5 s.

Control device according to one of the preceding claims, characterized in that it is arranged to maintain the overrun operation (S6) during a second waiting time (δt2) (S7), if before the end of the first waiting time (δt1) an increase of the setpoint value (vs) has been detected is.

Control device according to claim 7, characterized in that the duration of the second waiting time (δt2) is shorter than that of the first waiting time (δt1).

Method for controlling the speed of a vehicle with the steps: a) comparing a current speed (va) of the vehicle with a desired value (vs) (S2), b) if the current speed (va) of the vehicle exceeds the target value (vs), putting the vehicle in coasting mode (S6), c) if after a predetermined waiting time (δt) in the overrun mode (S6), the current speed (va) of the vehicle exceeds the target value (vs), pressing the brakes of the vehicle (S8).

A computer program product having program code means which enable a computer to operate as a control device according to any one of claims 1 to 8 or to carry out the method of claim 9.

Computer-readable data carrier, characterized in that program instructions are recorded on it, which enable a computer to operate as a control device according to one of claims 1 to 8 or to carry out the method according to claim 9.