DE102019216326A1

DE102019216326A1 - Einparkhilfevorrichtung

Info

Publication number: DE102019216326A1
Application number: DE102019216326.2A
Authority: DE
Inventors: Kenji Kohara
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-10-25
Filing date: 2019-10-23
Publication date: 2020-04-30
Also published as: JP2020066366A

Abstract

In einer Einparkhilfevorrichtung (1) legt eine Prioritätsfestlegeinheit (11) eine Priorität fest, die der Parklücke basierend auf einem oder mehreren der folgenden ersten bis dritten Kriterien zugewiesen wird: erstes Kriterium: in einem Fall, in dem, wenn ein Fahrzeug in einer Mitte der Parklücke in einer Breitenrichtung geparkt ist, ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt in der Breitenrichtung gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert auf beiden Seiten des Fahrzeugs ist, ist die Priorität höher als in dem anderen Fall; zweites Kriterium: ist die Priorität ist niedriger, wenn das Objekt in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung weiter in einen Parkrahmen eingefahren ist; und drittes Kriterium: die Priorität ist niedriger, wenn das Objekt, das in der Breitenrichtung angrenzt, weiter in Richtung zu einer Straßenseite über eine Bezugslinie in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung hinausragt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einparkhilfevorrichtung.
Stand der Technik
JP-A-2017-65455 und JP-A-2016-190575 offenbaren jeweils eine Einparkhilfevorrichtung. Gemäß der in JP-A-2017-65455 beschriebenen Technik wird eine Parklücke in Bezug auf eine notwendige Parkzeit, die Häufigkeit, bei der zwischen Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung gewechselt wird, sowie sonstige bewertet. Gemäß der in JP-A-2016-190575 beschriebenen Technik wird eine Parklücke basierend auf dem Vorhandensein oder Fehlen eines Hindernisses ausgewählt.
Zusammenfassung
Es besteht ein Bedarf an weiterer angemessener Bewertung einer Parklücke. Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es, eine Einparkhilfevorrichtung bereitzustellen, die eine Parklücke angemessen bewertet.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Einparkhilfevorrichtung (1), die umfasst: eine Parklückenerkennungseinheit (7), die konfiguriert ist, um eine Parklücke (41) zu erkennen; eine Objekterkennungseinheit (9), die konfiguriert ist, um ein Objekt (43, 43L, 43R) zu erkennen, das um die Parklücke herum vorhanden ist; und eine Prioritätsfestlegeinheit (11), die konfiguriert ist, um eine Priorität festzulegen, die der Parklücke zugewiesen ist, die von der Parklückenerkennungseinheit erkannt wird, basierend auf dem Objekt, das von der Objekterkennungseinheit erkannt wird. Die Prioritätsfestlegeinheit ist konfiguriert, um die Priorität basierend auf einem oder mehreren der folgenden ersten bis dritten Kriterien festzulegen.
Erstes Kriterium: in einem Fall, in dem, wenn ein Fahrzeug (49) in einer Mitte der Parklücke in einer Breitenrichtung geparkt ist, ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt in der Breitenrichtung gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert auf beiden Seiten des Fahrzeugs ist, ist die Priorität höher als in einem Fall, in dem der Abstand kleiner als der Schwellenwert auf zumindest einer Seite des Fahrzeugs ist.
Zweites Kriterium: wenn ein Parkrahmen (37) in der Parklücke vorhanden ist, ist die Priorität niedriger, wenn das Objekt in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung der Parklücke weiter in den Parkrahmen eingefahren ist.
Drittes Kriterium: die Priorität ist niedriger, wenn das Objekt, das in der Breitenrichtung an die Parklücke angrenzt, weiter in Richtung zu einer Straßenseite über eine Bezugslinie in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung hinausragt.
In dem Fall, in dem, wenn das Fahrzeug in einer Mitte der Parklücke in einer Breitenrichtung geparkt ist, ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt in der Breitenrichtung gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert auf beiden Seiten des Fahrzeugs ist, wird ein Fahrgast in der Lage sein, mühelos in das Fahrzeug ein- und auszusteigen. Dementsprechend kann, auf der Basis des ersten Kriteriums die Einparkhilfevorrichtung als ein Aspekt der vorliegenden Erfindung die Priorität der Parklücke erhöhen, in welcher der Fahrgast in der Lage sein wird, mühelos in das Fahrzeug ein- und auszusteigen.
Wenn das Objekt weiter in den Parkrahmen in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung der Parklücke eingefahren ist, ist die Parkposition des Fahrzeugs, das in der Parklücke parkt, nahe der Straßenseite. In diesem Fall besteht ein hohes Risiko einer Berührung zwischen dem Fahrzeug, das in der Parklücke parkt, und einem anderen Fahrzeug, das in einen an die Parklücke angrenzenden Abschnitt einfährt oder aus diesem ausfährt. Dementsprechend kann, auf der Basis des zweiten Kriteriums die Einparkhilfevorrichtung als ein Aspekt der vorliegenden Erfindung die Priorität der Parklücke reduzieren, wenn ein hohes Risiko einer Berührung mit einem anderen Fahrzeug besteht.
Wenn das in der Breitenrichtung an die Parklücke angrenzende Objekt in Fahrtrichtung weiter in Richtung zu einer Straßenseite über die Bezugslinie in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung hinausragt, wird das Lenkrad beim Ein- oder Ausfahren in oder aus der Parklücke häufig gedreht. Darüber hinaus besteht ein hohes Risiko einer Kollision zwischen dem Fahrzeug, das in die Parklücke einfährt oder aus dieser ausfährt, und dem angrenzenden Objekt.
Basierend auf dem dritten Kriterium kann die Einparkhilfevorrichtung als ein Aspekt der vorliegenden Erfindung die Priorität der Parklücke verringern, bei der die Anzahl von Lenkradumdrehungen zunehmen wird oder ein höheres Risiko einer Kollision mit einem angrenzenden Objekt besteht.
Figurenliste
In den zugehörigen Zeichnungen:

1 ist ein Blockschaltbild einer Konfiguration einer Einparkhilfevorrichtung und betreffender Elemente;
2 ist ein Blockschaltbild einer Funktionskonfiguration der Einparkhilfevorrichtung;
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Gesamtprozesses, der von der Einparkhilfevorrichtung ausgeführt wird;
4 ist ein erläuterndes Diagramm, das Parklücken einschließlich Parkrahmen darstellt;
5 ist ein erläuterndes Diagramm, das Parklücken ohne Parkrahmen darstellt;
6 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Berechnen einer Priorität r1 durch die Einparkhilfevorrichtung;
7 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem ein Objekt auf beiden Seiten der Parklücke in einer Breitenrichtung vorhanden ist;
8 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem ein Objekt auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist;
9 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem ein Objekt auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist;
10 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem ein Objekt auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist;
11 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Berechnen einer Priorität r2 durch die Einparkhilfevorrichtung;
12 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem ein einfahrendes Objekt in die Parklücke eingefahren ist;
13 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Berechnen einer Priorität r3 durch die Einparkhilfevorrichtung; und
14 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Beispiel darstellt, bei dem Objekte, die in der Breitenrichtung an die Parklücke angrenzen, in Richtung zu einer Straße über eine Bezugslinie in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung hinausragen.

Beschreibung spezifischer Ausführungsbeispiele
Beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden in Bezug zu den Zeichnungen beschrieben.
Erstes Ausführungsbeispiel
Gesamtkonfiguration
Eine Konfiguration der Einparkhilfevorrichtung 1 und betreffender Elemente wird in Bezug auf die 1 und 2 beschrieben. Die Einparkhilfevorrichtung 1 ist in einem Fahrzeug montiert. Das mit der Einparkhilfevorrichtung 1 ausgestattete Fahrzeug wird im Folgenden als erstes Fahrzeug bezeichnet.
Die Einparkhilfevorrichtung 1 umfasst einen Mikrocomputer mit einer zentralen Recheneinheit (CPU) 3 und einem Halbleiterspeicher (nachfolgend als Speicher 5 bezeichnet), wie beispielsweise einem Direktzugriffsspeicher (RAM) oder einem Nur-LeseSpeicher (ROM). Funktionen der Einparkhilfevorrichtung 1 werden durch die CPU 3 implementiert, die Programme ausführt, die in einem nichtflüchtigen und greifbaren Speichermedium gespeichert sind. In diesem Beispiel entspricht der Speicher 5 dem nichtflüchtigen und greifbaren Speichermedium, auf dem die Programme gespeichert sind. Wenn eines der Programme ausgeführt wird, wird ein dem Programm entsprechendes Verfahren ausgeführt. Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann einen oder mehrere Mikrocomputer aufweisen.
Wie in 2 dargestellt, umfasst die Einparkhilfevorrichtung 1 eine Bilderfassungseinheit 6, eine Parklückenerkennungseinheit 7, eine Objekterkennungseinheit 9, eine Prioritätsfestlegeinheit 11, eine Zielerfassungseinheit 13, eine Dachbestimmungseinheit 15, eine Benutzerkriteriumerfassungseinheit 17, eine Mitteilungseinheit 19, eine Parklückenbestimmungseinheit 21 und eine Ausgabeeinheit 23.
Die Funktionen der in der Einparkhilfevorrichtung 1 enthaltenen Komponenten müssen nicht notwendigerweise durch Software implementiert sein, sondern einige oder alle der Funktionen können durch Verwendung einer oder mehrerer Hardwareeinheiten implementiert werden. Wenn zum Beispiel die vorstehenden Funktionen durch eine elektronische Schaltung als Hardware implementiert werden, kann die elektronische Schaltung durch eine digitale Schaltung oder eine analoge Schaltung oder eine Kombination der beiden implementiert werden.
Wie in 1 dargestellt, umfasst das erste Fahrzeug zusätzlich zu der Einparkhilfevorrichtung 1 eine Frontkamera 25, eine Heckkamera 27, eine rechte Kamera 29, eine linke Kamera 31, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (im Folgenden als HMI abgekürzt) 33 und ein automatisches Parksystem 35.
Die Frontkamera 25 nimmt ein Bild der Landschaften vor dem ersten Fahrzeug auf. Die Heckkamera 27 nimmt ein Bild der Landschaften hinter dem ersten Fahrzeug auf. Die rechte Kamera 29 nimmt ein Bild der Landschaften auf der rechten Seite des ersten Fahrzeugs auf. Die linke Kamera 31 nimmt ein Bild der Landschaften auf der linken Seite des ersten Fahrzeugs auf. Die Frontkamera 25, die Heckkamera 27, die rechte Kamera 29 und die linke Kamera 31 geben die erzeugten Bilder an die Einparkhilfevorrichtung 1 aus.
Das HMI 33 ist in der Lage, Bilder anzuzeigen und Töne auszugeben. Ein Fahrgast in dem ersten Fahrzeug kann die von der HMI 33 angezeigten Bilder anzeigen. Der Fahrgast in dem ersten Fahrzeug kann die von der HMI 33 ausgegebenen Töne hören. Die HMI 33 akzeptiert einen von dem Fahrgast in dem ersten Fahrzeug durchgeführten Eingabevorgang. Die HMI 33 gibt ein Signal gemäß dem Eingabevorgang an die Einparkhilfevorrichtung 1 aus.
Das automatische Parksystem 35 hat die Funktion, das erste Fahrzeug in einer Parklücke zu parken, die durch die Einparkhilfevorrichtung 1 bestimmt wird. Das automatische Parksystem 35 parkt das erste Fahrzeug in einer Parkposition, die durch die Einparkhilfevorrichtung 1 in der Parklücke bestimmt wird. Verfahren zum Bestimmen der Parklücke und der Parkposition werden später beschrieben.
Verarbeitung, die durch die Einparkhilfevorrichtung ausgeführt wird
Die von der Einparkhilfevorrichtung 1 ausgeführte Verarbeitung wird in Bezug auf die 3 bis 14 beschrieben. Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann die nachfolgend beschriebene Verarbeitung zum Beispiel als Reaktion auf die Anweisung des Fahrgasts ausführen. Zusätzlich kann die Einparkhilfevorrichtung 1 die nachfolgend beschriebene Verarbeitung automatisch ausführen, wenn sich das Fahrzeug zum Beispiel einer Parklücke nähert.
In dem in 3 dargestellten Schritt S1 erfasst die Bilderfassungseinheit 6 Bilder durch Verwendung der Frontkamera 25, der Heckkamera 27, der rechten Kamera 29 und der linken Kamera 31.
In Schritt S2 führt die Parklückenerkennungseinheit 7 einen Prozess zum Erkennen einer Parklücke in den in Schritt S1 erfassten Bildern aus. Zum Beispiel wird, wie in 4 dargestellt, ein rechteckiger Raum, der durch einen Parkrahmen 37 in der Abwesenheit eines Objekts 43 definiert ist, als eine Parklücke 41 festgelegt.
Zusätzlich wird, wie in 5 dargestellt, zum Beispiel ein Raum, der in der Abwesenheit des Objekts 43 vorhanden ist und breit genug für das erste zu parkende Fahrzeug ist, als eine Parklücke 41 festgelegt. Beispiele des Objekts 43 umfassen ein anderes Fahrzeug, ein stationäres Objekt und dergleichen. In der in 5 dargestellten Parklücke 41 ist kein Parkrahmen vorhanden.
Zurückkehrend zu 3 bestimmt die Parklückenerkennungseinheit 7 in Schritt S3, ob die Parklücke in Schritt S2 erkannt wurde. Wenn die Parklücke erkannt wurde, schreitet der Prozess zu Schritt S4 voran. Wenn die Parklücke nicht erkannt wurde, wird dieser Prozess beendet.
In Schritt S4 führt die Objekterkennungseinheit 9 einen Prozess zum Erkennen eines Objekts aus, das in den in Schritt S1 erfassten Bildern um die Parklücke herum vorhanden ist. Beispiele des Objekts umfassen ein anderes Fahrzeug, ein stationäres Objekt und dergleichen.
In Schritt S5 berechnet die Prioritätsfestlegeinheit 11 eine Priorität r1 basierend auf einem ersten Kriterium und einem Parkpositionskriterium. Dieser Prozess wird in Bezug zu den 6 bis 10 beschrieben. Der in 6 dargestellte Prozess wird von der Prioritätsfestlegeinheit 11 ausgeführt.
In Schritt S21, der in 6 dargestellt ist, bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob auf beiden Seiten der Parklücke in einer Breitenrichtung ein Objekt vorhanden ist. Die Breitenrichtung bezieht sich auf eine Breitenrichtung des ersten Fahrzeugs, wenn das erste Fahrzeug in einer allgemeinen Orientierung in der Parklücke geparkt ist.
Die 7 und 8 stellen Beispiele dar, bei denen ein Objekt auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist. Die Abschnitte 45 und 47 befinden sich auf beiden Seiten der Parklücke 41 in der Breitenrichtung und grenzen an die Parklücke 41 an. Ein Objekt 43R ist in dem Abschnitt 45 vorhanden. Ein Objekt 43L ist in dem Abschnitt 47 vorhanden. Die Objekte 43R und 43L entsprechen den Objekten, die auf beiden Seiten der Parklücke 41 in der Breitenrichtung vorhanden sind.
Wenn ein Objekt auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S22 voran. Wenn auf zumindest einer Seite der Parklücke in der Breitenrichtung kein Objekt vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S29 voran.
In Schritt S22 wird zunächst, wie in 7 dargestellt, angenommen, dass ein erstes Fahrzeug 49 an einer Mittelposition der Parklücke 41 in der Breitenrichtung (nachfolgend als Mittelposition bezeichnet) geparkt ist. Als nächstes berechnet die Prioritätsfestlegeinheit 11 einen Abstand DR zwischen dem ersten Fahrzeug 49 und dem Objekt 43R. Zusätzlich berechnet die Prioritätsfestlegeinheit 11 einen Abstand DL zwischen dem ersten Fahrzeug 49 und dem Objekt 43L. Als nächstes bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert TH1 sind.
Wenn der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 sind, schreitet der Prozess zu Schritt S23 voran. Wenn zumindest einer der Abstände DR und DL kleiner als der Schwellenwert TH1 ist, schreitet der Prozess zu Schritt S25 voran.
Wenn der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 sind, ist der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Objekt in der Breitenrichtung gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 auf beiden Seiten des ersten Fahrzeugs. Zusätzlich wenn zumindest einer der Abstände DR und DL kleiner als der Schwellenwert TH1 ist, ist der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Objekt in der Breitenrichtung kleiner als der Schwellenwert TH1 auf zumindest einer Seite des ersten Fahrzeugs.
In Schritt S23 erhöht die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r1. Die Priorität r1 nimmt einen positiven Wert an. Die Werte der Priorität r1 beinhalten hoch, mittel und niedrig. Hoch ist größer als mittel und mittel ist größer als niedrig.
In Schritt S24 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Breitenrichtung der Parklücke auf eine Mittelposition fest.
In Schritt S25 bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob eine einfache Parkposition vorhanden ist. Die einfache Parkposition bezieht sich auf eine Position, in welcher der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 sind und das erste Fahrzeug 49 in die Parklücke 41 passt. In dem in 8 dargestellten Beispiel wird, da sich das Objekt 43R in Richtung zu der Parklücke 41 neigt, die einfache Parkposition in eine Richtung verschoben, die in Bezug auf die in 7 dargestellte Mittelposition von dem Objekt 43R distanziert ist.
Wenn der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 sind, ist der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Objekt in der Breitenrichtung gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 auf den beiden Seiten des ersten Fahrzeugs.
Wenn die einfache Parkposition vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S26 voran. Wenn keine einfache Parkposition vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S27 voran. Eine einfache Parkposition kann zum Beispiel nicht vorhanden sein, weil zumindest einer der Abstände DR und DL kleiner als der Schwellenwert TH1 unabhängig von der Position des ersten Fahrzeugs ist. Zudem kann es keine einfache Parkposition geben, weil zum Beispiel, wenn der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 sind, zumindest ein Teil des ersten Fahrzeugs von der Parklücke abweicht.
In Schritt S26 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r1 auf mittel fest.
In Schritt S27 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r1 auf niedrig fest.
In Schritt S28 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Breitenrichtung auf die Mittelposition zwischen dem Objekt 43R und dem Objekt 43L fest.
In Schritt S29 bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob ein Objekt auf einer Seite der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist. Die 9 und 10 stellen ein Beispiel dar, bei dem ein Objekt auf einer Seite der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist. Das Objekt 43R ist im Abschnitt 45 vorhanden. In Abschnitt 47 ist kein Objekt vorhanden. Das Objekt 43R entspricht dem Objekt, das auf einer Seite der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist.
Wenn ein Objekt auf einer Seite der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S30 voran. Wenn kein Objekt auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S38 voran.
In Schritt S30 wird zunächst, wie in 9 dargestellt, angenommen, dass das erste Fahrzeug 49 in der Mittelposition geparkt ist. Als nächstes berechnet die Prioritätsfestlegeinheit 11 den Abstand DR zwischen dem ersten Fahrzeug 49 und dem Objekt 43R. Da im Abschnitt 47 kein Objekt vorhanden ist, nimmt der Abstand DL einen ausreichend großen Wert an. Als nächstes bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 sind. Da der Abstand DL ausreichend lang und damit gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 ist.
Wenn der Abstand DR gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 ist und somit der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 sind, schreitet der Prozess zu Schritt S31 voran. Wenn der Abstand DR kleiner als der Schwellenwert TH1 ist, schreitet der Prozess zu Schritt S33 voran.
Selbst wenn in dem Abschnitt 45 kein Objekt vorhanden ist, jedoch in dem Abschnitt 47 das Objekt 43L vorhanden ist, kann im Gegensatz zu dem in 9 dargestellten Beispiel die Bestimmung in Schritt S30 in ähnlicher Weise durchgeführt werden.
In Schritt S31 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r1 auf hoch fest.
In Schritt S32 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Breitenrichtung auf die Mittelposition fest.
In Schritt S33 bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob die einfache Parkposition vorhanden ist. Die einfache Parkposition betrifft eine Position, bei welcher der Abstand DR und der Abstand DL beide gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 sind und das erste Fahrzeug 49 in die Parklücke 41 passt. In dem in 10 dargestellten Beispiel neigt sich das Objekt 43R in Richtung zu der Parklücke 41, und somit ist die einfache Parkposition gegenüber der in 9 dargestellten Mittelposition in der von dem Objekt 43R distanzierten Richtung verschoben. Da in dem Abschnitt 47 kein Objekt vorhanden ist, ist der Abstand DL ausreichend groß.
Selbst wenn in dem Abschnitt 45 kein Objekt vorhanden ist, jedoch in dem Abschnitt 47 das Objekt 43L vorhanden ist, kann im Gegensatz zu dem in 10 dargestellten Beispiel die Bestimmung in Schritt S33 auf ähnliche Weise durchgeführt werden.
Wenn die einfache Parkposition vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S34 voran. Wenn keine einfache Parkposition vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S36 voran.
In Schritt S34 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r1 auf mittel fest.
In Schritt S35 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Breitenrichtung auf eine Position fest, die von dem auf einer Seite vorhandenen Objekt durch den Schwellenwert TH1 in der Breitenrichtung getrennt ist. In dem in 10 dargestellten Beispiel legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Breitenrichtung auf eine Position fest, die von dem Objekt 43R durch den Schwellenwert TH1 in der Breitenrichtung getrennt ist.
In Schritt S36 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r1 auf niedrig fest.
In Schritt S37 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Breitenrichtung auf eine Position so weit entfernt wie möglich von dem Objekt auf einer Seite in der Breitenrichtung fest. In dem in 10 dargestellten Beispiel legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke 41 in der Breitenrichtung auf eine Position so weit entfernt wie möglich von dem Objekt 43R in der Breitenrichtung fest.
In Schritt S38 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r1 auf hoch fest.
In Schritt S39 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Breitenrichtung auf eine Mittelposition fest.
In dem Fall, in dem in den Schritten S22 und S30 eine positive Bestimmung getroffen wird, entspricht das Festlegen der Priorität r1 um höher zu sein als in dem Fall, in dem eine negative Bestimmung getroffen wird, dem Festlegen der Priorität r1 basierend auf dem ersten Kriterium. Zusätzlich entspricht, wenn in den Schritten S25 und S33 eine positive Bestimmung getroffen wird, das Festlegen der Priorität r1 um höher zu sein als in dem Fall, in dem eine negative Bestimmung getroffen wird, dem Festlegen der Priorität r1 basierend auf dem Parkpositionskriterium.
Zurückkehrend zu 3 berechnet in Schritt S6 die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r2 basierend auf dem zweiten Kriterium. Dieser Prozess wird in Bezug auf die 11 und 12 beschrieben. Der in 11 dargestellte Prozess wird von der Prioritätsfestlegeinheit 11 ausgeführt.
In Schritt S41, der in 11 dargestellt ist, bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob ein Parkrahmen in der Parklücke vorhanden ist. Wenn der Parkrahmen vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S42 voran. Wenn kein Parkrahmen vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S49 voran.
In Schritt S42 bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob ein einfahrendes Objekt vorhanden ist. Wie in 12 dargestellt, betrifft ein einfahrendes Objekt 51 ein Objekt, das aus einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung in den Parkrahmen 37, der die Parklücke 41 definiert, eingefahren ist. Die Vorwärts-Rückwärts-Richtung betrifft eine Vorwärts-Rückwärts-Richtung des ersten Fahrzeugs, das in der normalen Ausrichtung in der Parklücke geparkt ist. Die Vorwärts-Rückwärts-Richtung ist senkrecht zu der Breitenrichtung. In dem in 12 dargestellten Beispiel ist das einfahrende Objekt 51 von einem Abschnitt 53, der in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung an die Parklücke 41 angrenzt, in die Parklücke 41 eingefahren. Eine der Parklücke 41 zugewandte Straße 55 befindet sich von der Parklücke 41 aus gesehen auf der dem Abschnitt 53 gegenüberliegenden Seite.
Wenn das einfahrende Objekt vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S43 voran. Wenn kein einfahrendes Objekt vorhanden ist, schreitet der Prozess zu Schritt S47 voran.
In Schritt S43 bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob ein Vorsprungsbetrag X gleich oder kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert TH2 ist. In Bezug auf 12 wird der Vorsprungsbetrag X beschrieben. Es wird angenommen, dass das erste Fahrzeug 49 auf eine derartige Weise in der Parklücke geparkt ist, um einen vorgegebenen Abstand von dem einfahrenden Objekt 51 zu erzeugen. In diesem Fall wird der Abstand zwischen einem Ende 49A des ersten Fahrzeugs 49 auf der Seite der Straße 55 und dem Parkrahmen 37 auf der Seite der Straße 55 in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung als der Vorsprungsbetrag X angesehen.
Wenn der Vorsprungsbetrag X gleich oder kleiner als der Schwellenwert TH2 ist, schreitet der Prozess zu Schritt S44 voran. Wenn der Vorsprungsbetrag X den Schwellenwert TH2 überschreitet, schreitet der Prozess zu Schritt S45 voran.
In Schritt S44 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r2 auf mittel fest. Die Priorität r2 nimmt einen positiven Wert an. Die Werte der Priorität r2 beinhalten hoch, mittel und niedrig. Hoch ist größer als mittel und mittel ist größer als niedrig.
In Schritt S45 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r2 auf niedrig fest.
In Schritt S46 stellt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung auf eine Position fest, die nicht in Kontakt mit dem einfahrenden Objekt ist.
In Schritt S47 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r2 auf hoch fest.
In Schritt S48 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung auf eine Sperrposition oder eine Mittelposition in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung fest.
In Schritt S49 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r2 auf mittel fest.
In Schritt S50 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Parkposition in der Parklücke in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung auf die Mittelposition in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung fest.
In dem zuvor beschriebenen Prozess wird die Priorität r2 weiter verringert, wenn der Vorsprungsbetrag X größer ist. In der Vorwärts-Rückwärts-Richtung der Parklücke wird der Vorsprungsbetrag X größer, wenn das einfahrende Objekt weiter in den Parkrahmen eingefahren ist. Dementsprechend entspricht der zuvor beschriebene Prozess einem weiteren Verringern der Priorität r2, wenn das einfahrende Objekt in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung der Parklücke weiter in den Parkrahmen eingefahren ist.
Zurückkehrend zu 3 berechnet die Prioritätsfestlegeinheit 11 in Schritt S7 eine Priorität r3 basierend auf dem dritten Kriterium. Dieser Prozess wird in Bezug auf die 13und 14 beschrieben. Der in 13 dargestellte Prozess wird von der Prioritätsfestlegeinheit 11 ausgeführt.
In dem in 13 dargestellten Schritt S61 bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob ein Vorstehbetrag Y gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert TH3 auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung ist. In Bezug auf 14 wird der Vorstehbetrag Y beschrieben. Das Objekt 43R und das Objekt 43L sind Objekte, die in der Breitenrichtung an die Parklücke 41 angrenzen. Die Vorstehlänge des Objekts 43R und des Objekts 43L in Richtung zu der Straße 55 über die Bezugslinie 57 in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung wird als Vorstehbetrag Y festgelegt. Wie in 14 dargestellt, bildet, wenn der Parkrahmen 37 in der Parklücke 41 vorhanden ist, die Bezugslinie 57 den Parkrahmen 37 auf der Seite der Straße 55.
Wenn der Parkrahmen 37 nicht in der Parklücke 41 vorhanden ist, kann die Bezugslinie 57 wie folgt definiert werden. Die Positionen der Endflächen eines oder mehrerer Objekte, die in der Breitenrichtung der Parklücke 41 auf der Seite der Straße 55 ausgerichtet sind, werden erfasst. Unter diesen Endflächen wird die Endfläche bestimmt, die in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung am weitesten von der Straße 55 getrennt ist. Eine gerade Linie, die durch die in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung von der Straße 55 am weitesten getrennte Endfläche verläuft und parallel zu der Breitenrichtung ist, wird als Bezugslinie festgelegt.
Wenn der Vorstehbetrag Y gleich oder größer als der Schwellenwert TH3 auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung ist, schreitet der Prozess zu Schritt S62 voran. Wenn der Vorstehbetrag Y kleiner als der Schwellenwert TH3 auf zumindest einer Seite der Parklücke in der Breitenrichtung ist, schreitet der Prozess zu Schritt S63 voran.
In Schritt S62 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r3 auf niedrig fest. Die Priorität r3 nimmt einen positiven Wert an. Die Werte der Priorität r3 beinhalten hoch, mittel und niedrig. Hoch ist größer als mittel und mittel ist größer als niedrig.
In Schritt S63 bestimmt die Prioritätsfestlegeinheit 11, ob der Vorstehbetrag Y gleich oder größer als der Schwellenwert TH3 auf nur einer Seite der Parklücke in der Breitenrichtung ist. Wenn der Vorstehbetrag Y gleich oder größer als der Schwellenwert TH3 auf nur einer Seite der Parklücke in der Breitenrichtung ist, schreitet der Prozess zu Schritt S64 voran. Wenn der Vorstehbetrag Y kleiner als der Schwellenwert TH3 auf beiden Seiten der Parklücke in der Breitenrichtung ist, schreitet der Prozess zu Schritt S65 voran.
In Schritt S64 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r3 auf mittel fest.
In Schritt S65 legt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r3 auf hoch fest.
In dem zuvor beschriebenen Prozess verringert die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r3 weiter, wenn der Vorstehbetrag Y größer ist.
Zurückkehrend zu 3 erfasst in Schritt S8 zuerst die Zielerfassungseinheit 13 ein Ziel eines Fahrgasts in dem ersten Fahrzeug. Das Ziel des Fahrgasts in dem ersten Fahrzeug ist das Ziel, an dem der Fahrgast aus dem ersten Fahrzeug aussteigen wird. Das Ziel des Fahrgasts in dem ersten Fahrzeug kann zum Beispiel ein Eingang zu einem Einkaufszentrum sein. Der Fahrgast in dem ersten Fahrzeug kann das HMI 33 verwenden, um zum Beispiel das Ziel einzugeben. Als nächstes berechnet die Prioritätsfestlegeinheit 11 eine Priorität r4 basierend auf dem nachstehenden Zielkriterium. Die Priorität r4 nimmt einen positiven Wert an.
Zielkriterium: Die Priorität r4 wird höher festgelegt, wenn der Abstand von der Parklücke zu dem Ziel des Fahrgasts in dem ersten Fahrzeug kürzer ist.
In Schritt S9 bestimmt zuerst die Dachbestimmungseinheit 15 basierend auf den in Schritt S1 erfassten Bildern, ob sich ein Dach auf der Parklücke befindet. Als nächstes berechnet die Prioritätsfestlegeinheit 11 eine Priorität r5 basierend auf dem nachfolgenden Dachkriterium. Die Priorität r5 nimmt einen positiven Wert an.
Dachkriterium: Die Priorität r5 wird bei Vorhandensein eines Daches auf der Parklücke höher festgelegt als bei Fehlen eines Daches auf der Parklücke.
In Schritt S10 erfasst zuerst die Benutzerkriteriumerfassungseinheit 17 ein Benutzerkriterium. Das Benutzerkriterium betrifft ein Kriterium, das von dem Benutzer zum Berechnen einer Priorität r6 festgelegt wird. Die Priorität r6 nimmt einen positiven Wert an. Der Fahrgast in dem ersten Fahrzeug kann zum Beispiel das HMI 33 verwenden, um das Benutzerkriterium einzugeben. Als nächstes berechnet die Prioritätsfestlegeinheit 11 die Priorität r6 basierend auf dem Benutzerkriterium.
Als Benutzerkriterium wird zum Beispiel die Priorität r6 in dem Fall höher festgelegt, in dem die Parklücke eine bestimmte Bedingung erfüllt, als in dem Fall, in dem die Parklücke die bestimmte Bedingung nicht erfüllt. Beispiele für die bestimmten Bedingungen umfassen eine Bedingung, dass eine Vielzahl von Abschnitten einschließlich der Parklücke in der Breitenrichtung ausgerichtet ist, eine Bedingung, dass eine Vielzahl von Abschnitten einschließlich der Parklücke in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung ausgerichtet ist, eine Bedingung, dass eine Parkrichtung in der Parklücke ein Vorwärtsparken ist, eine Bedingung, dass eine Parkrichtung in der Parklücke ein Rückwärtsparken ist, und andere.
In Schritt S11 setzt die Prioritätsfestlegeinheit 11 die in den Schritten S5 bis S10 berechneten Prioritäten r1 bis r6 in die folgende Gleichung (1) ein, um eine Gesamtpriorität R zu berechnen R: $R = \sum_{i = 1}^{6} (c i) * (r i)$
In der Gleichung (1) stellen C1 bis C6 Koeffizienten dar. Die Koeffizienten C1 bis C6 nehmen positive Werte an. Die Koeffizienten C1 bis C6 können feste Werte oder vom Fahrgast festlegbare Werte annehmen. Wenn die Gesamtpriorität R der Parklücke hoch ist, ist die Priorität der entsprechenden Parklücke hoch.
In Schritt S12 zeigt die Mitteilungseinheit 19 die in Schritt S11 berechnete Gesamtpriorität R auf dem HMI 33 an. Die Mitteilungseinheit 19 kann die Gesamtpriorität R von nur einer Parklücke anzeigen oder kann die jeweiligen Gesamtprioritäten R einer Vielzahl von Parklücken anzeigen.
Der Fahrgast kann die angezeigte Gesamtpriorität R betrachten und die zu verwendende Parklücke in das HMI 33 eingeben.
In Schritt S13 bestimmt die Parklückenbestimmungseinheit 21 eine Parklücke, die in Schritt S23 auszugeben ist und später als die Parklücke beschrieben wird, die von dem Fahrgast in die HMI 33 eingegeben wird.
In Schritt S14 gibt die Ausgabeeinheit 23 die in Schritt S13 bestimmte Parklücke an das automatische Parksystem 35 aus. Die Ausgabeeinheit 23 gibt auch die Parkposition in der in Schritt S24, S28, S32, S37, S39, S46, S48 oder S50 bestimmten Parklücke an das automatische Parksystem 35 aus.
Das automatische Parksystem 35 parkt das erste Fahrzeug in der ausgegebenen Parklücke. Das automatische Parksystem 35 parkt das erste Fahrzeug an der ausgegebenen Parkposition in der Parklücke.
Vorteile
(1A) In dem Fall, in dem das erste Fahrzeug in der Mittelposition geparkt ist, sind die Abstände DR und DL zwischen dem ersten Fahrzeug und einem Objekt in der Breitenrichtung gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 auf beiden Seiten des ersten Fahrzeugs. Die Einparkhilfevorrichtung 1 legt die Priorität r1 fest, um größer als in dem Fall zu sein, in dem zumindest einer der Abstände DR und DL kleiner als der Schwellenwert TH1 ist.
Wenn die Abstände DR und DL gleich oder größer als der Schwellenwert TH1 auf beiden Seiten des ersten Fahrzeugs sind, wird der Fahrgast in der Lage sein, mühelos in das Fahrzeug ein- und auszusteigen. Dementsprechend kann die Einparkhilfevorrichtung 1 die Priorität r1 und die Gesamtpriorität R der Parklücke erhöhen, in welcher der Fahrgast in der Lage sein wird, mühelos in das Fahrzeug ein- und auszusteigen.
(1B) Wenn der Parkrahmen in der Parklücke vorhanden ist, verringert die Einparkhilfevorrichtung 1 die Priorität r2 weiter, wenn das einfahrende Objekt weiter in den Parkrahmen in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung der Parklücke eingefahren ist.
Wie in 12 dargestellt, befindet sich die Parkposition des ersten Fahrzeugs 49 auf der Seite der Straße 55, wenn das einfahrendes Objekt 51 weiter in den Parkrahmen 37 eingefahren ist. In diesem Fall besteht ein höheres Risiko, wenn ein anderes Fahrzeug in einen an die Parklücke 41 angrenzenden Abschnitt einfährt oder aus diesem ausfährt, dass dieses Fahrzeug das erste Fahrzeug 49 berührt. Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann die Priorität r2 und die Gesamtpriorität R der Parklücke verringern, wenn ein hohes Risiko einer Berührung mit dem anderen Fahrzeug besteht.
(1C) Wenn ein an die Parklücke angrenzendes Objekt in der Breitenrichtung weiter in Richtung zu der Straße über die Bezugslinie in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung hinausragt, verringert die Einparkhilfevorrichtung 1 die Priorität r3 weiter.
Wie in 14 dargestellt, muss das erste Fahrzeug beim Ein- und Ausfahren aus der Parklücke 41 häufig Kurven fahren, wenn die in der Breitenrichtung an die Parklücke 41 angrenzende Objekte 43R und 43L weiter in Richtung zu der Straße 55 über die Bezugslinie 57 in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung hinausragen. Dies erhöht das Risiko einer Kollision des ersten Fahrzeugs mit den Objekten 43R und 43L.
Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann die Priorität r3 und die Gesamtpriorität R der Parklücke verringern, wobei die Anzahl der Kurven erhöht wird oder das Risiko einer Kollision mit den Objekten 43R und 43L höher wird.
(1D) Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann die Priorität r4 und die Gesamtpriorität R der Parklücke erhöhen, wobei der Abstand zum Ziel des Fahrgasts in dem ersten Fahrzeug kurz ist.
(1E) Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann die Priorität r5 und die Gesamtpriorität R der Parklücke mit einem Dach erhöhen.
(1F) Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann die Priorität r6 und die Gesamtpriorität R basierend auf dem Benutzerkriterium festlegen.
(1G) Wenn eine einfache Parkposition vorhanden ist, erhöht die Einparkhilfevorrichtung 1 die Priorität r6 als in dem Fall, in dem keine einfache Parkposition vorhanden ist. Wenn die einfache Parkposition vorhanden ist, wird der Fahrgast in der Lage sein, mühelos in das Fahrzeug ein- und auszusteigen. Dementsprechend kann die Einparkhilfevorrichtung 1 die Priorität r6 und die Gesamtpriorität R der Parklücke erhöhen, in welcher der Fahrgast in der Lage sein wird, mühelos in das Fahrzeug ein- und auszusteigen.
Andere Ausführungsbeispiele
Das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wurde bis hierher beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern kann auf verschiedene abgewandelten Arten ausgeführt werden.

(1) Die zur Berechnung der Gesamtpriorität R verwendete Priorität kann einige der Prioritäten r1 bis r6 sein. Zum Beispiel kann die zur Berechnung der Gesamtpriorität R verwendete Priorität eine oder mehrere der Prioritäten r1 bis r3 gegebenenfalls nicht aufweisen. Zusätzlich kann die zur Berechnung der Gesamtpriorität R verwendete Priorität gegebenenfalls einige nicht oder keine der Prioritäten r4 bis r6 aufweisen.
(2) Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann alle berechneten Gesamtprioritäten R an das automatische Parksystem 35 ausgeben. In diesem Fall kann das automatische Parksystem 35 zum Beispiel die Parklücke mit der höchsten Gesamtpriorität R auswählen und nutzen. Zusätzlich kann das automatische Parksystem 35 die vom Fahrgast ausgewählten Parklücke nutzen.
(3) Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann die Funktionen des automatischen Parksystems 35 aufweisen.
(4) Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann Parklücken und Objekte durch Verwendung von Sonar anstelle oder zusätzlich zu der Frontkamera 25, der Heckkamera 27, der rechten Kamera 29 und der linken Kamera 31 erkennen.
(5) Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann Parklücken und Objekte durch Verwendung von Kameras oder Sonaren erkennen, die in einer anderen Vorrichtung als dem ersten Fahrzeug enthalten sind. Beispiele einer anderen Vorrichtung als in dem ersten Fahrzeug beinhalten ein anderes Fahrzeug, eine stationäre Vorrichtung und andere. Die Einparkhilfevorrichtung 1 kann von der Kamera aufgenommene Bilder und Ergebnisse der Erfassung durch das Sonar von der anderen Vorrichtung als dem ersten Fahrzeug über zum Beispiel Cloud-Computing oder dergleichen erfassen.
(6) Eine Vielzahl von Funktionen, die durch einen Bestandteil in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen besessen werden, können durch eine Vielzahl von Bestandteilen implementiert werden, oder eine Funktion, die durch einen Bestandteil besessen wird, kann durch eine Vielzahl von Bestandteilen implementiert werden. Zusätzlich können eine Vielzahl von Funktionen, die durch eine Vielzahl von Bestandteilen besessen werden, durch einen Bestandteil implementiert werden, oder eine Funktion, die von einer Vielzahl von Bestandteilen implementiert wird, kann durch einen Bestandteil implementiert werden. Einige der Komponenten in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen können weggelassen werden. Zumindest einige der Komponenten in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen können zu den anderen Komponenten in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen hinzugefügt werden oder können durch die anderen Komponenten in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen ersetzt werden.
(7) Neben der zuvor beschriebenen Einparkhilfevorrichtung kann die vorliegende Erfindung in verschiedenen Modi implementiert werden, wie beispielsweise ein System, das die Einparkhilfevorrichtung als Bestandteil aufweist, ein Programm, das bewirkt, dass ein Computer als Einparkhilfevorrichtung dient, und ein nichtflüchtiges und greifbares Speichermedium, wie beispielsweise ein Halbleiterspeicher, der dieses Programm aufzeichnet, ein Einparkhilfeverfahren, ein Parklückenauswertungsverfahren, ein Einparkhilfevorrichtungsauswahlverfahren und andere.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2017065455 A [0002]
JP 2016190575 A [0002]

Claims

Einparkhilfevorrichtung (1) mit: einer Parklückenerkennungseinheit (7), die konfiguriert ist, um eine Parklücke (41) zu erkennen; einer Objekterkennungseinheit (9), die konfiguriert ist, um ein Objekt (43, 43L, 43R) zu erkennen, das um die Parklücke herum vorhanden ist; und einer Prioritätsfestlegeinheit (11), die konfiguriert ist, um eine Priorität festzulegen, die der Parklücke zugewiesen ist, die von der Parklückenerkennungseinheit erkannt wird, basierend auf dem Objekt, das von der Objekterkennungseinheit erkannt wird, wobei die Prioritätsfestlegeinheit konfiguriert ist, um die Priorität basierend auf einem oder mehreren der folgenden drei Kriterien festzulegen: erstes Kriterium: in einem Fall, in dem, wenn ein Fahrzeug (49) in einer Mitte der Parklücke in einer Breitenrichtung geparkt ist, ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt in der Breitenrichtung gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert auf beiden Seiten des Fahrzeugs ist, ist die Priorität höher als in einem Fall, in dem der Abstand kleiner als der Schwellenwert auf zumindest einer Seite des Fahrzeugs ist; zweites Kriterium: wenn ein Parkrahmen (37) in der Parklücke vorhanden ist, ist die Priorität niedriger, wenn das Objekt in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung der Parklücke weiter in den Parkrahmen eingefahren ist; und drittes Kriterium: die Priorität ist niedriger, wenn das Objekt, das in der Breitenrichtung an die Parklücke angrenzt, weiter in Richtung zu einer Straßenseite über eine Bezugslinie in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung hinausragt.
Einparkhilfevorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Prioritätsfestlegeinheit konfiguriert ist, um die Priorität basierend auf zumindest dem ersten Kriterium und dem zweiten Kriterium festzulegen.
Einparkhilfevorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Prioritätsfestlegeinheit konfiguriert ist, um die Priorität basierend auf zumindest dem ersten Kriterium, dem zweiten Kriterium und dem dritten Kriterium festzulegen.
Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, des Weiteren mit einer Zielerfassungseinheit (13), die konfiguriert ist, um ein Ziel eines Fahrgasts in dem Fahrzeug zu erfassen, wobei die Prioritätsfestlegeinheit konfiguriert ist, um die Priorität basierend auf einem nachfolgenden Zielkriterium festzulegen: Zielkriterium: die Priorität ist höher, wenn ein Abstand von der Parklücke zu dem Ziel kürzer ist.
Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, des Weiteren mit einer Dachbestimmungseinheit (15), die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob sich ein Dach auf der Parklücke befindet, wobei die Prioritätsfestlegeinheit des Weiteren konfiguriert ist, um die Priorität basierend auf einem folgenden Dachkriterium festzulegen: Dachkriterium: die Priorität ist bei Vorhandensein des Daches höher als bei Fehlen des Daches.
Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, des Weiteren mit einer Benutzerkriteriumerfassungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Benutzerkriterium zu erfassen, das von einem Benutzer des Fahrzeugs eingegeben wird, wobei die Prioritätsfestlegeinheit des Weiteren konfiguriert ist, um die Priorität basierend auf dem Benutzerkriterium festzulegen.
Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Prioritätsfestlegeinheit des Weiteren konfiguriert ist, um die Priorität basierend auf einem nachfolgenden Parkpositionskriterium festzulegen: Parkpositionskriterium: die Priorität ist in einem Fall höher, in dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt in der Breitenrichtung gleich oder größer als ein voreingestellter Schwellenwert auf beiden Seiten des Fahrzeugs ist und eine einfache Parkposition, in der das Fahrzeug in die Parklücke passt, vorhanden ist, als in einem Fall, in dem die einfache Parkposition nicht vorhanden ist.