DE102019128617B3

DE102019128617B3 - Method for operating a driverless transport system and driverless transport system

Info

Publication number: DE102019128617B3
Application number: DE102019128617.4A
Authority: DE
Inventors: Jörg Schmidt
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2019-10-23
Filing date: 2019-10-23
Publication date: 2020-12-10
Anticipated expiration: 2039-10-24

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportsystems (10) mit einer Mehrzahl von fahrerlosen Transportfahrzeugen (12, 14), welche dazu ausgebildet sind, ein mittels des jeweiligen Transportfahrzeugs (12, 14) transportierbares Ladegut gemäß einem Fahrauftrag des jeweiligen Transportfahrzeugs (12, 14) zu befördern. Mittels wenigstens einer Steuerungseinrichtung (20) des Transportsystems (10) wird erkannt, dass sich wenigstens zwei fahrerlose Transportfahrzeuge (12, 14) des Transportsystems (10) im Hinblick auf die Nutzung einer Fahrfläche (16) des Transportsystems (10) gegenseitig blockieren. Von der Steuerungseinrichtung (20) zunächst wird geprüft, ob zumindest eines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge (12, 14) unbeladen ist. Eine Vorgehensweise für ein Auflösen des Blockierens der Transportfahrzeuge (12, 14) wird von der Steuerungseinrichtung (20) davon abhängig festgelegt, ob das zumindest eine Transportfahrzeug (12, 14) unbeladen ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein fahrerloses Transportsystem (10).The invention relates to a method for operating a driverless transport system (10) with a plurality of driverless transport vehicles (12, 14) which are designed to carry a load that can be transported by means of the respective transport vehicle (12, 14) according to a driving order of the respective transport vehicle (12 , 14) to convey. At least one control device (20) of the transport system (10) is used to detect that at least two driverless transport vehicles (12, 14) of the transport system (10) block each other with regard to the use of a driving surface (16) of the transport system (10). The control device (20) first checks whether at least one of the mutually blocking transport vehicles (12, 14) is unloaded. A procedure for releasing the blocking of the transport vehicles (12, 14) is determined by the control device (20) depending on whether the at least one transport vehicle (12, 14) is unloaded. The invention also relates to a driverless transport system (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportsystems mit einer Mehrzahl von fahrerlosen Transportfahrzeugen, welche dazu ausgebildet sind, ein mittels des jeweiligen Transportfahrzeugs transportierbares Ladegut gemäß einem Fahrauftrag des jeweiliges Transportfahrzeugs zu befördern. Mittels wenigstens einer Steuerungseinrichtung des Transportsystems wird erkannt, dass sich wenigstens zwei fahrerlose Transportfahrzeuge des Transportsystems im Hinblick auf die Nutzung einer Fahrfläche des Transportsystems gegenseitig blockieren. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein fahrerloses Transportsystem.The invention relates to a method for operating a driverless transport system with a plurality of driverless transport vehicles which are designed to transport a load that can be transported by means of the respective transport vehicle in accordance with a driving order of the respective transport vehicle. By means of at least one control device of the transport system, it is recognized that at least two driverless transport vehicles of the transport system block each other with regard to the use of a driving surface of the transport system. The invention also relates to a driverless transport system.

In einem fahrerlosen Transportsystem mit mehreren nicht schienengebundenen fahrerlosen Transportfahrzeugen müssen sich die fahrerlosen Transportfahrzeuge die vorhandene Fahrfläche oder Straßenfläche als Ressource teilen. Prinzipiell gilt diese Problematik auch für schienengebundene Fahrzeuge. Jedoch gibt es für ein Schienennetzwerk mit schienengebundenen Fahrzeugen hinreichend Strategien und Lösungen zur Vermeidung von sogenannten Deadlock-Situationen. Eine solche Vermeidung von Deadlock-Situationen, in welchen sich Fahrzeuge im Hinblick auf eine beabsichtigte Nutzung eines Schienenabschnitts gegenseitig blockieren, ist im schienengebundenen Verkehr auch notwendig, weil hier Ausweichmöglichkeiten sehr eingeschränkt sind.In a driverless transport system with several driverless transport vehicles that are not rail-bound, the driverless transport vehicles have to share the existing driving surface or road surface as a resource. In principle, this problem also applies to rail-bound vehicles. However, there are sufficient strategies and solutions for avoiding so-called deadlock situations for a rail network with rail-bound vehicles. Such an avoidance of deadlock situations, in which vehicles block each other with regard to an intended use of a rail section, is also necessary in rail-bound traffic, because the options for avoidance are very limited here.

Letzteres trifft auf frei fahrende, also nicht schienengebundene, fahrerlose Transportfahrzeuge nicht zu. Wenn sich wenigstens zwei fahrerlose Transportfahrzeuge des fahrerlosen Transportsystems im Hinblick auf die Nutzung der Fahrfläche des Transportsystems gegenseitig blockieren, so wird dies auch als Ressourcen-Deadlock bezeichnet.The latter does not apply to free-moving, i.e. not rail-bound, driverless transport vehicles. If at least two driverless transport vehicles of the driverless transport system block each other with regard to the use of the driving surface of the transport system, this is also referred to as a resource deadlock.

Im einfachsten Fall kann man sich einen Ressourcen-Deadlock so vorstellen, dass sich zwei fahrerlose Transportfahrzeuge gegenüberstehen und die Plätze tauschen müssten, um jeweils weiterfahren zu können. Dies ist aber physikalisch nicht möglich. Eine derartige Situation kann jedoch auch in einem Zyklus von mehreren Transportfahrzeugen auftreten, wobei jeweils ein fahrerloses Transportfahrzeug von einem weiteren fahrerlosen Transportfahrzeug im Hinblick auf die Nutzung der Ressource blockiert wird. Das letzte weitere Transportfahrzeug wird in dem Zyklus wiederum von dem ersten Transportfahrzeug des Zyklus blockiert. Derartige Deadlock-Situationen sind schwerer erkennbar und auch schwerer auflösbar als ein Ressourcen-Deadlock mit zwei sich gegenüberstehenden Transportfahrzeugen.In the simplest case, one can imagine a resource deadlock in such a way that two driverless transport vehicles face each other and have to swap places in order to be able to continue driving. However, this is not physically possible. Such a situation can, however, also occur in a cycle of several transport vehicles, one driverless transport vehicle being blocked by another driverless transport vehicle with regard to the use of the resource. The last further transport vehicle in the cycle is in turn blocked by the first transport vehicle in the cycle. Such deadlock situations are more difficult to detect and also more difficult to resolve than a resource deadlock with two opposing transport vehicles.

Es gibt verschieden Strategien, um ein Auftreten von Ressourcen-Deadlocks zu vermeiden. Solche Vermeidungsstrategien führen aber in der Regel dazu, das gesamte Transportsystem langsamer zu machen beziehungsweise auszubremsen. Denn es werden beispielsweise besonders große Ressourcen, etwa in Form von Straßenabschnitten, vorreserviert, was mit dem Reservieren von Blockabschnitten bei der Eisenbahn vergleichbar ist. Eine Umsetzung von Strategien zur reinen Vermeidung von Ressourcen-Deadlocks ist daher unbefriedigend.There are different strategies for avoiding resource deadlocks. Such avoidance strategies, however, generally lead to slowing down or slowing down the entire transport system. This is because particularly large resources, for example in the form of road sections, are reserved in advance, which is comparable to reserving block sections on the railroad. An implementation of strategies for the pure avoidance of resource deadlocks is therefore unsatisfactory.

In der Dissertation von Lehmann, Matthias: „Einsatzplanung von Fahrerlosen Transportsystemen in Seehafen-Containerterminals“, Berlin, 2006 ist beschrieben, dass im Rahmen der Einsatzplanung Transportaufträge zwischen zwei fahrerlosen Transportfahrzeugen des Transportsystems getauscht werden können. Es werden dementsprechend bei der Einsatzplanung der Transportfahrzeuge des fahrerlosen Transportsystems lokale Verbesserungen vorgenommen. Insgesamt lehrt die Dissertation, Deadlocks innerhalb des fahrerlosen Transportsystems durch entsprechende Routinen bei der Verkehrsregelung zu vermeiden.In the dissertation by Lehmann, Matthias: "Deployment planning of driverless transport systems in seaport container terminals", Berlin, 2006, it is described that transport orders can be exchanged between two driverless transport vehicles of the transport system as part of deployment planning. Accordingly, local improvements are made in the deployment planning of the transport vehicles of the driverless transport system. Overall, the dissertation teaches how to avoid deadlocks within the driverless transport system through appropriate routines in traffic control.

In dem Artikel Reveliotis, S.A.: „Conflict resolution in AGV systems“, (2000), IIE Transactions (Institute of Industrial Engineers), Vol. 32, Seiten 647-659, DOI: 10.1080/07408170008967423 ist beschrieben, dass Ressourcen-Deadlocks vorhergesagt und vermieden werden können oder erkannt und aufgelöst werden können. Zum Zwecke des Auflösens von Ressourcen-Deadlocks können Fahrzeuge in Pufferbereiche, etwa in Form von Nebengleisen oder Abzweigungen verbracht werden.By doing Article Reveliotis, SA: "Conflict resolution in AGV systems", (2000), IIE Transactions (Institute of Industrial Engineers), Vol. 32, pages 647-659, DOI: 10.1080 / 07408170008967423 describes how resource deadlocks can be predicted and avoided or recognized and resolved. For the purpose of resolving resource deadlocks, vehicles can be moved to buffer areas, for example in the form of sidings or junctions.

Die EP 2 911 926 B1 betrifft ein Verfahren zur Koordinierung des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen. Hierbei kann vorgesehen sein, dass für den Fall, dass ein Kraftfahrzeug auf einer Strecke liegenbleibt und so nachfolgende Kraftfahrzeuge blockiert, die nachfolgenden Kraftfahrzeuge zum Rückwärtsfahren veranlasst werden. Auf diese Weise wird die Blockade aufgelöst. Die Kraftfahrzeuge tauschen hierbei Trajektoriendaten untereinander aus und überprüfen diese auf Konflikte. Bei Auftreten eines Konflikts wird wenigstens eine Trajektorie angepasst.The EP 2 911 926 B1 relates to a method for coordinating the operation of fully automated motor vehicles. It can be provided that in the event that a motor vehicle breaks down on a route and thus blocks following motor vehicles, the following motor vehicles are caused to drive backwards. In this way the blockage is released. The motor vehicles exchange trajectory data with one another and check them for conflicts. If a conflict occurs, at least one trajectory is adapted.

Die DE 10 2017 011 694 A1 offenbart ein fahrerloses Transportsystem mit einer Mehrzahl von fahrerlosen Transportfahrzeugen, welche auf zwei Flotten aufgeteilt sind. Eine übergeordnete zentrale Flottensteuerung legt Blockierungsbereiche fest und gibt diese zur Durchfahrt frei, wenn sich kein fahrerloses Transportfahrzeug in einem jeweiligen Blockierungsbereich befindet.The DE 10 2017 011 694 A1 discloses a driverless transport system with a plurality of driverless transport vehicles which are divided into two fleets. A higher-level central fleet control system defines blocking areas and releases them for passage if there is no driverless transport vehicle in the respective blocking area.

Die US 2018 / 0 299 882 A1 offenbart ein auf einer jeweiligen Priorisierung beruhendes Verfahren zur Vermeidung von Blockierungen im Kreuzungsbereich.The US 2018/0 299 882 A1 discloses a method based on a respective prioritization to avoid blockages in the intersection area.

Die WO 2002 / 082 195 A2 offenbart ein Verfahren zur automatischen, dezentralisierten Koordinierung der Bewegungsbahn mobiler Roboter, wobei Kollisionen und gegenseitige Blockaden zu vermeiden sind.The WO 2002/082 195 A2 discloses a method for the automatic, decentralized coordination of the movement path of mobile robots, whereby collisions and mutual blockades are to be avoided.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, welches ein verbessertes Auflösen eines Ressourcen-Deadlocks ermöglicht und ein entsprechend verbessertes fahrerloses Transportsystem anzugeben.The object of the invention is to create a method of the type mentioned at the beginning which enables an improved resolution of a resource deadlock and to specify a correspondingly improved driverless transport system.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein fahrerloses Transportsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method with the features of patent claim 1 and by a driverless transport system with the features of patent claim 10. Advantageous configurations with expedient further developments of the invention are specified in the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportsystems mit einer Mehrzahl von fahrerlosen Transportfahrzeugen, welche dazu ausgebildet sind, ein mittels des jeweiligen Transportfahrzeugs transportierbares Ladegut gemäß einem Fahrauftrag des jeweiligen Transportfahrzeugs zu befördern, wird mittels wenigstens einer Steuerungseinrichtung des Transportsystems erkannt, dass sich wenigstens zwei fahrerlose Transportfahrzeuge des Transportsystems im Hinblick auf die Nutzung einer Fahrfläche des Transportsystems gegenseitig blockieren. Hierbei wird von der Steuerungseinrichtung nach dem Erkennen des Blockierens zunächst geprüft, ob zumindest eines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge unbeladen ist. Eine Vorgehensweise für ein Auflösen des Blockierens der Transportfahrzeuge wird von der Steuerungseinrichtung davon abhängig festgelegt, ob das zumindest eine Transportfahrzeug unbeladen ist. Wenn nämlich zumindest eines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge nicht mit Ladegut beladen beziehungsweise zum Übernehmen von Ladegut eines anderen der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge in der Lage ist, kann das Blockieren beziehungsweise der Ressourcen-Deadlock besonders einfach aufgelöst werden. Es brauchen dann nicht einmal Ausweichmöglichkeiten für wenigstens eines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge ausfindig gemacht zu werden. Vielmehr kann das Auflösen des Blockierens beinhalten, dass das unbeladene Transportfahrzeug Ladegut eines weiteren der sich blockierenden Transportfahrzeuge aufnimmt und anstelle des weiteren Transportfahrzeugs dessen Fahrauftrag ausführt beziehungsweise zu Ende führt.In the method according to the invention for operating a driverless transport system with a plurality of driverless transport vehicles which are designed to transport a load that can be transported by means of the respective transport vehicle in accordance with a driving order of the respective transport vehicle, at least one control device of the transport system detects that at least two Block driverless transport vehicles of the transport system with regard to the use of a driving surface of the transport system. Here, after the blocking is recognized, the control device first checks whether at least one of the mutually blocking transport vehicles is unloaded. A procedure for releasing the blocking of the transport vehicles is determined by the control device as a function of whether the at least one transport vehicle is unloaded. If at least one of the mutually blocking transport vehicles is not loaded with cargo or is able to take over cargo from another of the mutually blocking transport vehicles, the blocking or the resource deadlock can be resolved particularly easily. It is then not even necessary to find alternative options for at least one of the mutually blocking transport vehicles. Rather, the release of the blocking can include the unloaded transport vehicle picking up cargo from another of the blocking transport vehicles and instead of the further transport vehicle executing or completing its driving order.

Insbesondere kann auf diese Weise mittels der Steuerungseinrichtung ein Ressourcen-Deadlock erkannt und automatisch aufgelöst werden. Und im Anschluss an das Auflösen des Blockierens kann der Verkehr in dem fahrerlosen Transportsystem ungehindert fortgesetzt werden. Des Weiteren sind keine Maßnahmen zur Vermeidung eines Blockierens beziehungsweise Deadlocks erforderlich. Dadurch brauchen auch nicht unnötig viele Ressourcen in Form von befahrbaren Abschnitten der Fahrfläche des Transportsystems belegt zu werden. Eine derartige Reservierung von großen Reserven an Ressourcen würde die Geschwindigkeit des fahrerlosen Transportsystems beeinträchtigen. Dies kann vorliegend vermieden werden.In particular, a resource deadlock can be identified and automatically resolved in this way by means of the control device. And following the release of the blockage, the traffic in the driverless transport system can continue unhindered. Furthermore, no measures to avoid blocking or deadlock are required. As a result, there is also no need to occupy an unnecessarily large number of resources in the form of passable sections of the driving surface of the transport system. Such a reservation of large reserves of resources would impair the speed of the automated guided vehicle system. This can be avoided in the present case.

Vorzugsweise wird dann, wenn von der Steuerungseinrichtung festgestellt wird, dass wenigstens zwei der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge unbeladen sind, durch die Steuerungseinrichtung ein Austauschen der jeweiligen Fahraufträge der unbeladenen Transportfahrzeuge untereinander bewirkt. In diesem Fall lässt sich der Konflikt beziehungsweise das Blockieren besonders einfach auflösen.Preferably, when it is determined by the control device that at least two of the mutually blocking transport vehicles are unloaded, the control device causes the respective driving orders of the unloaded transport vehicles to be exchanged. In this case, the conflict or the blocking can be resolved particularly easily.

Vorzugsweise bewirkt die Steuerungseinrichtung dann, wenn von der Steuerungseinrichtung festgestellt wird, dass das zumindest eine unbeladene Transportfahrzeug dazu in der Lage ist, Ladegut zu übernehmen, mit welchem ein weiteres Transportfahrzeug der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge beladen ist, die Steuerungseinrichtung das Übernehmen des Ladeguts und ein Austauschen der jeweiligen Fahraufträge des zumindest einen unbeladenen Transportfahrzeugs und des beladenen Transportfahrzeugs untereinander. Auch auf diese Weise lässt sich der Ressourcen-Deadlock besonders einfach auflösen.Preferably, when the control device determines that the at least one unloaded transport vehicle is able to take over cargo with which another transport vehicle of the mutually blocking transport vehicles is loaded, the control device takes over the cargo and a Exchanging the respective driving orders of the at least one unloaded transport vehicle and the loaded transport vehicle with one another. The resource deadlock can also be resolved particularly easily in this way.

Vorzugsweise wird in den Fällen des Austauschens von Fahraufträgen und des Übernehmens von Ladegut durch die Steuerungseinrichtung geprüft, ob die jeweiligen Transportfahrzeuge im Hinblick auf das zu transportierende Ladegut kompatibel sind. Es wird also festgestellt, ob das jeweilige Transportfahrzeug dazu in der Lage ist, das ursprünglich durch das andere Transportfahrzeug zu transportierende Ladegut zu befördern. Dies macht das Verfahren besonders zuverlässig und prozesssicher.In the case of the exchange of driving orders and the acceptance of cargo by the control device, it is preferably checked whether the respective transport vehicles are compatible with regard to the cargo to be transported. It is thus determined whether the respective transport vehicle is able to transport the cargo originally to be transported by the other transport vehicle. This makes the process particularly reliable and reliable.

Es kann auch der Fall auftreten, dass keines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeug unbeladen ist. Auch in diesem Fall lässt sich der Ressourcen-Deadlock automatisch, also durch die Steuerungseinrichtung auflösen.It can also happen that none of the mutually blocking transport vehicles is unloaded. In this case too, the resource deadlock can be resolved automatically, that is, by the control device.

Vorzugsweise wird dann, wenn von der Steuerungseinrichtung festgestellt wird, dass alle sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge beladen sind, von der Steuerungseinrichtung geprüft, ob sich zumindest eines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge in einen Ausweichbereich der Fahrfläche begeben kann. Es brauchen dann nicht im Vorfeld unnötig große Anstrengungen im Hinblick auf eine Vermeidung eines Ressourcen-Deadlocks beziehungsweise des Blockierens unternommen zu werden. Vielmehr kann dann, wenn ein Ressourcen-Deadlock auftritt, das Auflösen des Blockierens durch die Steuerungseinrichtung bewirkt werden, indem sich das zumindest eine Transportfahrzeug in den Ausweichbereich der Fahrfläche begibt. Dies macht das Verfahren besonders aufwandsarm.Preferably, when it is determined by the control device that all mutually blocking transport vehicles are loaded, checked by the control device whether at least one of the mutually blocking transport vehicles can move into an avoidance area of the drive area. In this case, unnecessarily great efforts need not be made in advance with regard to avoiding a resource deadlock or blocking. Rather, when a resource deadlock occurs, the blocking can be resolved by the control device in that the at least one transport vehicle moves into the evasive area of the driving area. This makes the process particularly inexpensive.

Vorzugsweise wird dann, wenn von der Steuerungseinrichtung festgestellt wird, dass der Ausweichbereich von einem weiteren fahrerlosen Transportfahrzeug belegt ist, von der Steuerungseinrichtung bewirkt, dass das weitere fahrerlose Transportfahrzeug den Ausweichbereich freigibt. Wenn also beispielsweise ein erstes fahrerloses Transportfahrzeug und ein zweites fahrerloses Transportfahrzeug sich gegenseitig blockieren und ein drittes fahrerloses Transportfahrzeug das erste oder das zweite Transportfahrzeug an dem Erreichen des Ausweichbereichs hindert, so kann die Steuerungseinrichtung ein Wegfahren des dritten Transportfahrzeugs aus dem Ausweichbereich bewirken. Daraufhin kann sich das erste oder das zweite Transportfahrzeug in den Ausweichbereich begeben und das Blockieren ist aufgelöst. Ein derartiges Verfahren ist besonders flexibel im Hinblick auf das Auflösen des Blockierens bezüglich Deadlocks.Preferably, when it is determined by the control device that the evasive area is occupied by another driverless transport vehicle, the control device causes the further driverless transport vehicle to release the evasive area. If, for example, a first driverless transport vehicle and a second driverless transport vehicle block each other and a third driverless transport vehicle prevents the first or second transport vehicle from reaching the avoidance area, the control device can cause the third transport vehicle to move away from the avoidance area. The first or the second transport vehicle can then move into the avoidance area and the blocking is released. Such a method is particularly flexible with regard to the resolution of the blocking with regard to deadlocks.

Vorzugsweise wird dann, wenn von der Steuerungseinrichtung festgestellt wird, dass das Freigeben des Ausweichbereichs durch das weitere fahrerlose Transportfahrzeug von einem abermals weiteren fahrerlosen Transportfahrzeug verhindert wird, von der Steuerungseinrichtung bewirkt, dass das abermals weitere Transportfahrzeug das Freigeben des Ausweichbereichs durch das weitere fahrerlose Transportfahrzeug ermöglicht. Die Steuerungseinrichtung kann also insbesondere überprüfen, ob beispielsweise das dritte fahrerlose Transportfahrzeug durch ein viertes fahrerloses Transportfahrzeug daran gehindert wird, den Ausweichbereich für das erste oder das zweite Transportfahrzeug freizugeben. Dadurch, dass auch derartige, nicht unmittelbar an dem gegenseitigen Blockieren der Transportfahrzeuge beteiligte Transportfahrzeuge bei dem Festlegen der Vorgehensweise für das Auflösen des Blockierens berücksichtigt werden, lassen sich auch vergleichsweise weit reichende Blockaden durch die Steuerungseinrichtung auflösen. Folglich ist ein besonders weitgehendes Auflösen von Ressourcen-Deadlocks ermöglicht.Preferably, when the control device determines that the further driverless transport vehicle is preventing the further driverless transport vehicle from releasing the avoidance area, the control device causes the further transport vehicle to enable the further driverless transport vehicle to release the avoidance region . The control device can therefore in particular check whether, for example, the third driverless transport vehicle is being prevented by a fourth driverless transport vehicle from opening up the evasive area for the first or the second transport vehicle. Since such transport vehicles, which are not directly involved in the mutual blocking of the transport vehicles, are also taken into account when determining the procedure for resolving the blocking, comparatively far-reaching blockages can also be resolved by the control device. As a result, a particularly extensive resolution of resource deadlocks is made possible.

Vorzugsweise wird dann, wenn das Freigeben des Ausweichbereichs von einer Mehrzahl von abermals weiteren fahrerlosen Transportfahrzeuge verhindert wird, für jedes dieser abermals weiteren Transportfahrzeuge von der Steuerungseinrichtung ein Vorhandensein einer Ausweichmöglichkeit geprüft. Hierbei kann das Vorhandensein einer Ausweichmöglichkeit für die abermals weiteren Transportfahrzeuge nacheinander geprüft werden. Zusätzlich oder alternativ ist es möglich, für jedes einzelne der abermals weiteren Transportfahrzeuge separat zu prüfen, ob in einer das jeweilige abermals weitere Transportfahrzeug umfassenden Abfolge von fahrerlosen Transportfahrzeugen des Transportsystems eine Ausweichmöglichkeit vorhanden ist.If the release of the evasive area is prevented by a plurality of further driverless transport vehicles, the control device checks the existence of an evasive option for each of these further transport vehicles. The existence of an alternative option for the further transport vehicles can be checked one after the other. Additionally or alternatively, it is possible to check separately for each individual one of the further transport vehicles whether there is an alternative option in a sequence of driverless transport vehicles of the transport system that includes the respective further transport vehicle.

In dem ersten Fall, in welchem die abermals weiteren Transportfahrzeuge nacheinander auf das Vorhandensein einer Ausweichmöglichkeit geprüft werden, erfolgt die Überprüfung in einer baumartigen Struktur stufenweise beziehungsweise ebenenweise. Es werden also zunächst alle abermals weiteren Transportfahrzeuge daraufhin untersucht, ob eines dieser abermals weiteren Transportfahrzeug ausweichen kann, so dass das weitere Transportfahrzeug den Ausweichbereich freigeben kann.In the first case, in which the further transport vehicles are checked one after the other for the existence of an alternative, the check takes place in a tree-like structure in stages or in levels. All further transport vehicles are therefore initially examined to determine whether one of these can again avoid another transport vehicle so that the further transport vehicle can clear the avoidance area.

Bei der zusätzlichen oder alternativen Ausgestaltung wird die Baumstruktur astweise untersucht. Ein Ast der Baumstruktur entspricht hierbei der Abfolge von fahrerlosen Transportfahrzeugen. Entlang der Abfolge sind somit zunehmend mehr Transportfahrzeuge zwischen dem weiteren fahrerlosen Transportfahrzeug und demjenigen Transportfahrzeug vorhanden, für welches eine Ausweichmöglichkeit besteht.In the additional or alternative embodiment, the tree structure is examined branch by branch. One branch of the tree structure corresponds to the sequence of driverless transport vehicles. Along the sequence, there are thus increasingly more transport vehicles between the additional driverless transport vehicle and the transport vehicle for which there is an alternative.

Beide Ansätze, also sowohl die stufenweise beziehungsweise ebenenweise vorgenommene Untersuchung der Baumstruktur als auch die astweise Untersuchung der Baumstruktur, führen zu einem automatischen beziehungsweise von der Steuerungseinrichtung bewirkten Auflösen auch vergleichsweise komplexer Ressourcen-Deadlocks.Both approaches, that is, both the step-by-step or level-by-level examination of the tree structure as well as the branch-by-branch examination of the tree structure, lead to an automatic or even relatively complex resource deadlock resolution effected by the control device.

Vorzugsweise bewirkt die Steuerungseinrichtung dann, wenn von der Steuerungseinrichtung festgestellt wird, dass das weitere Transportfahrzeug und/oder das abermals weitere Transportfahrzeug unbeladen ist, ein Übernehmen von Ladegut von wenigstens einem der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge durch das wenigstens eine unbeladene Transportfahrzeug und ein Austauschen der jeweiligen Fahraufträge des wenigstens einen unbeladenen Transportfahrzeugs und des wenigstens einen beladenen Transportfahrzeugs untereinander. Es kann also insbesondere auch dann, wenn die sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge beladen sind, durch ein Übernehmen des Ladeguts von einem benachbarten fahrerlosen Transportfahrzeug und ein Austauschen der jeweiligen Fahraufträge der Ressourcen-Deadlock aufgelöst werden. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich durch das Übernehmen von Ladegut durch ein unbeladenes Transportfahrzeug eine günstigere Konstellation im Hinblick auf das Auflösen des Ressourcen-Deadlocks ergeben kann.Preferably, when the control device determines that the further transport vehicle and / or the further transport vehicle is unloaded, the at least one unloaded transport vehicle takes over loads from at least one of the mutually blocking transport vehicles and replaces the respective ones Driving orders of the at least one unloaded transport vehicle and of the at least one loaded transport vehicle with one another. In particular, even when the mutually blocking transport vehicles are loaded, by taking over the load from an adjacent driverless transport vehicle and exchanging the respective driving orders Resource deadlock will be resolved. This is based on the knowledge that taking over cargo by an unloaded transport vehicle can result in a more favorable constellation with regard to resolving the resource deadlock.

Vorzugsweise bewirkt die Steuerungseinrichtung ein vorübergehendes Platzieren des zumindest einen der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge in dem Ausweichbereich. Auf diese Weise kann dieses Transportfahrzeug den Weg für das andere blockierte Transportfahrzeug freimachen, und der Ressourcen-Deadlock wird auf einfache Weise aufgelöst.The control device preferably causes the at least one of the mutually blocking transport vehicles to be temporarily placed in the avoidance area. In this way, this transport vehicle can clear the way for the other blocked transport vehicle and the resource deadlock is easily resolved.

Das erfindungsgemäße fahrerlose Transportsystem umfasst eine Mehrzahl von fahrerlosen Transportfahrzeugen. Die fahrerlosen Transportfahrzeuge sind dazu ausgebildet, ein mittels des jeweiligen Transportfahrzeugs transportierbares Ladegut gemäß einem Fahrauftrag des jeweiligen Transportfahrzeugs zu befördern. Wenigstens eine Steuerungseinrichtung des Transportsystems ist dazu ausgebildet zu erkennen, dass sich wenigstens zwei fahrerlose Transportfahrzeuge des Transportsystems im Hinblick auf die Nutzung einer Fahrfläche des Transportsystems gegenseitig blockieren. Die Steuerungseinrichtung ist dazu ausgebildet, zunächst zu prüfen, ob zumindest eines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge unbeladen ist. Des Weiteren ist die Steuerungseinrichtung dazu ausgebildet, eine Vorgehensweise für ein Auflösen des Blockierens der Transportfahrzeuge davon abhängig festzulegen, ob das zumindest eine Transportfahrzeug unbeladen ist. Insbesondere ist somit das fahrerlose Transportsystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet. Ein derartiges Transportsystem ermöglicht ein verbessertes Auflösen eines Ressourcen-Deadlocks.The driverless transport system according to the invention comprises a plurality of driverless transport vehicles. The driverless transport vehicles are designed to transport a load which can be transported by means of the respective transport vehicle in accordance with a driving order of the respective transport vehicle. At least one control device of the transport system is designed to recognize that at least two driverless transport vehicles of the transport system block each other with regard to the use of a driving surface of the transport system. The control device is designed to first check whether at least one of the mutually blocking transport vehicles is unloaded. Furthermore, the control device is designed to determine a procedure for releasing the blocking of the transport vehicles as a function of whether the at least one transport vehicle is unloaded. In particular, the driverless transport system is thus designed to carry out the method according to the invention. Such a transport system enables an improved resolution of a resource deadlock.

Die Steuerungseinrichtung weist insbesondere eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren beziehungsweise wenigstens eine Ausführungsform dieses Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung das erfindungsgemäße Verfahren beziehungsweise die wenigstens eine Ausführungsform durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.The control device has in particular a processor device which is set up to carry out the method according to the invention or at least one embodiment of this method. For this purpose, the processor device can have at least one microprocessor and / or at least one microcontroller and / or at least one FPGA (Field Programmable Gate Array) and / or at least one DSP (Digital Signal Processor). Furthermore, the processor device can have program code which is set up to carry out the method according to the invention or the at least one embodiment when it is executed by the processor device. The program code can be stored in a data memory of the processor device.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Transportsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Transportsystems hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the transport system according to the invention which have features as they have already been described in connection with the further developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the transport system according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 schematisch eine gegenseitige Blockade von zwei fahrerlosen Transportfahrzeugen eines fahrerlosen Transportsystems;
2 schematisch eine gegenseitige Blockade einer Mehrzahl von fahrerlosen Transportfahrzeugen des fahrerlosen Transportsystems, welche einen Zyklus bilden;
3 schematisch Möglichkeiten eines Auflösens der Blockade der Transportfahrzeuge gemäß 1;
4 schematisch Möglichkeiten eines Auflösens der Blockade der Transportfahrzeuge gemäß 2; und
5 eine weitere Möglichkeit einer Auflösung der Blockade in einer Situation gemäß 2, wobei eines der sich gegenseitig blockierenden fahrerlosen Transportfahrzeuge unbeladen ist.

Exemplary embodiments of the invention are described below. This shows:

1 schematically a mutual blockade of two driverless transport vehicles of a driverless transport system;
2 schematically a mutual blocking of a plurality of driverless transport vehicles of the driverless transport system, which form a cycle;
3 schematically possibilities of breaking the blockade of the transport vehicles according to 1 ;
4th schematically possibilities of breaking the blockade of the transport vehicles according to 2 ; and
5 according to another possibility of dissolving the blockage in a situation 2 , with one of the mutually blocking automated guided vehicles being unloaded.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and that also develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure is intended to include combinations of the features of the embodiments other than those shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, the same reference symbols denote functionally identical elements.

Von einem fahrerlosen Transportsystem 10 sind in 1 schematisch ein erstes fahrerloses Transportfahrzeug 12 und ein zweites fahrerloses Transportfahrzeug 14 gezeigt. Die Transportfahrzeuge 12, 14 sind nicht schienengebunden, sondern sie nutzen eine Straßenfläche beziehungsweise Fahrfläche 16 als gemeinsame Ressource. Gemäß einem jeweiligen Fahrauftrag bewegt sich das jeweilige Transportfahrzeug 12, 14 auf der Fahrfläche 16 von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition. Hierbei können die Transportfahrzeuge 12, 14 beladen sein, also ein jeweiliges Ladegut 18 (vergleiche 5) von der Startposition zu der Zielposition befördern oder auf dem Weg von der Startposition zu der Zielposition aufnehmen und zumindest entlang eines Teils einer von der Startposition zu der Zielposition führenden Fahrstrecke befördern.From a driverless transport system 10 are in 1 schematically a first driverless transport vehicle 12th and a second driverless transport vehicle 14th shown. The transport vehicles 12th , 14th are not rail-bound, but use a road surface or driving area 16 as a common resource. The respective one moves according to a respective travel order Transport vehicle 12th , 14th on the runway 16 from a starting position to a target position. The transport vehicles 12th , 14th be loaded, i.e. a respective load 18th (compare 5 ) convey from the starting position to the target position or pick up on the way from the starting position to the target position and convey at least part of a route leading from the starting position to the target position.

Bei der fahrerlosen Fahrt des jeweiligen Transportfahrzeugs 12, 14 werden für das jeweilige Transportfahrzeug 12, 14 Straßenabschnitte beziehungsweise Abschnitte der Fahrfläche 16 blockiert. Es kann nun vorkommen, dass sich, wie in 1 gezeigt, das erste Transportfahrzeug 12 und das zweite Transportfahrzeug 14 bezüglich der Nutzung der Straße beziehungsweise Fahrfläche 16 gegenseitig blockieren. Diese Situation wird auch als Ressourcen-Deadlock bezeichnet.When driving the respective transport vehicle without a driver 12th , 14th are for the respective transport vehicle 12th , 14th Road sections or sections of the driving surface 16 blocked. It can now happen that, as in 1 shown the first transport vehicle 12th and the second transport vehicle 14th regarding the use of the road or driving area 16 block each other. This situation is also known as resource deadlock.

Nachfolgend wird beschrieben, wie solche Ressourcen-Deadlocks erkannt und aufgelöst werden. Dieses Erkennen und Auflösen von Ressourcen-Deadlocks kann von einer zentralen Steuerungseinrichtung 20 des fahrerlosen Transportsystems 10 vorgenommen werden oder agentenbasiert. Im letztgenannten Fall tauschen jeweilige (nicht gezeigte) Steuerungseinrichtungen der Transportfahrzeuge 12, 14 Informationen untereinander aus. Der Einfachheit halber wird nachfolgend von einer zentralen Steuerung ausgegangen, welche durch die Steuerungseinrichtung 20 beziehungsweise ein derartiges Steuersystem vorgenommen wird.The following describes how such resource deadlocks are detected and resolved. This recognition and resolution of resource deadlocks can be done by a central control device 20th of the driverless transport system 10 be made or agent-based. In the latter case, respective control devices (not shown) of the transport vehicles swap 12th , 14th Information from each other. For the sake of simplicity, a central controller is assumed below, which is controlled by the control device 20th or such a control system is made.

Zunächst soll der Fall betrachtet werden, dass sich genau zwei fahrerlose Transportfahrzeuge 12, 14 gegenseitig blockieren (vergleiche 1). Das zentrale System beziehungsweise die Steuerungseinrichtung 20 erkennt beispielsweise, dass das erste Transportfahrzeug 12 nicht weiterfahren kann. Dies liegt daran, dass die Steuerungseinrichtung 20 die hierfür erforderlichen Ressourcen nicht allokieren kann, da diese Ressourcen bereits belegt sind. Die Steuerungseinrichtung 20 erkennt auch, dass diese Ressourcen durch das zweite Transportfahrzeug 14 belegt sind. Weiterhin erkennt die Steuerungseinrichtung 20, dass das zweite Transportfahrzeug 14 nicht weiterfahren kann, da es die hierfür notwendigen Ressourcen nicht allokieren kann. Die Steuerungseinrichtung 20 erkennt auch, dass diese Ressourcen durch ein fahrerloses Transportfahrzeug belegt sind. Da es sich in dem in 1 gezeigten Fall bei diesem fahrerlosen Transportfahrzeug um das erste Transportfahrzeug 12 handelt, liegt ein Ressourcen-Deadlock zwischen den beiden Transportfahrzeugen 12, 14 vor.First of all, consider the case that there are exactly two driverless transport vehicles 12th , 14th block each other (compare 1 ). The central system or the control device 20th recognizes, for example, that the first transport vehicle 12th can not continue. This is because the control device 20th cannot allocate the resources required for this because these resources are already in use. The control device 20th also recognizes that these resources are being used by the second transport vehicle 14th are occupied. The control device also recognizes 20th that the second transport vehicle 14th cannot continue because it cannot allocate the necessary resources. The control device 20th also recognizes that these resources are occupied by a driverless transport vehicle. Since the in 1 The case shown in this driverless transport vehicle around the first transport vehicle 12th there is a resource deadlock between the two transport vehicles 12th , 14th in front.

Je nachdem, ob zumindest eines der Transportfahrzeuge 12, 14 unbeladen ist, kommen unterschiedliche Varianten zum Auflösen des Blockierens beziehungsweise des Ressourcen-Deadlocks in Betracht. Gemäß einer ersten Variante soll der Fall betrachtet werden, dass die beiden Transportfahrzeuge 12, 14 einen unterschiedlichen Beladungszustand aufweisen. Wenn die beiden Transportfahrzeuge 12, 14 sich in einem unterschiedlichen Beladungszustand und zugleich in einem Ressourcen-Deadlock befinden, so kann eines der Transportfahrzeuge 12, 14 von dem anderen der Transportfahrzeuge 12, 14 das Ladegut 18 übernehmen. Das Ladegut 18 kann insbesondere als Werkstückträger ausgebildet sein, welcher mit wenigstens einem Bauteil bestückt ist, das montiert werden soll. Das fahrerlose Transportsystem 10 kann nämlich beispielsweise im Rahmen der Montage derartiger Bauteile eingesetzt werden.Depending on whether at least one of the transport vehicles 12th , 14th is unloaded, there are different options for resolving the blocking or the resource deadlock. According to a first variant, the case is to be considered that the two transport vehicles 12th , 14th have a different loading condition. When the two transport vehicles 12th , 14th are in a different loading state and at the same time in a resource deadlock, one of the transport vehicles 12th , 14th from the other of the transport vehicles 12th , 14th the load 18th take. The cargo 18th can in particular be designed as a workpiece carrier which is equipped with at least one component that is to be assembled. The driverless transport system 10 can namely be used for example in the context of the assembly of such components.

Sind in einem solchen Fall eines unterschiedlichen Beladungszustands und des Vorliegens des Ressourcen-Deadlocks die Werkstückträger oder Ladungsträger kompatibel, so können die beiden Transportfahrzeuge 12, 14 aufeinander zufahren, und dann den Ladungsträger und den Fahrauftrag untereinander austauschen. Dies wird durch die Steuerungseinrichtung 20 bewirkt. Beispielsweise kann das leere beziehungsweise unbeladene Transportfahrzeug 12 das Ladegut 18 des beladenen beziehungsweise vollen Transportfahrzeugs 14 übernehmen. Des Weiteren übernimmt das unbeladene Transportfahrzeug 12 den Fahrauftrag des beladenen Transportfahrzeugs 14 und führt diesen zu Ende aus. Das nun unbeladene Transportfahrzeug 14 übernimmt den Fahrauftrag des vormals unbeladenen Transportfahrzeugs 12 und führt diesen zu Ende aus. Der Konflikt ist somit aufgelöst.If the workpiece carriers or load carriers are compatible in such a case of a different load status and the existence of a resource deadlock, the two transport vehicles can 12th , 14th Approach each other and then exchange the load carrier and the transport order. This is done by the control device 20th causes. For example, the empty or unloaded transport vehicle 12th the load 18th of the loaded or full transport vehicle 14th take. Furthermore, the unloaded transport vehicle takes over 12th the driving order of the loaded transport vehicle 14th and completes it. The now unloaded transport vehicle 14th takes over the driving order of the previously unloaded transport vehicle 12th and completes it. The conflict is thus resolved.

Wenn das jeweilige Ladegut 18 ohne Vermittlung eines Ladungsträgers von dem jeweiligen Transportfahrzeug 12, 14 transportiert wird, so brauchen keine Ladungsträger ausgetauscht zu werden. Vielmehr übernimmt das unbeladene Transportfahrzeug 12 von dem beladenen Transportfahrzeug 14 das entsprechende Ladegut 18 (vergleiche 5), und es werden auch die Fahraufträge der Transportfahrzeuge 12, 14 getauscht.If the respective load 18th without arranging a load carrier from the respective transport vehicle 12th , 14th is transported, no load carriers need to be exchanged. Rather, the unloaded transport vehicle takes over 12th from the loaded transport vehicle 14th the corresponding load 18th (compare 5 ), and there are also the driving orders of the transport vehicles 12th , 14th exchanged.

In einer weiteren Variante kann der in 1 schematisch gezeigte Fall auftreten, dass die beiden Transportfahrzeuge 12, 14 unbeladen und bezüglich der Ladungsträger kompatibel beziehungsweise im Hinblick auf die Bestückung mit dem Ladegut 18 kompatibel sind. In diesem Fall bewirkt die Steuerungseinrichtung 20 lediglich ein Austauschen der jeweiligen Fahraufträge der unbeladenen Transportfahrzeuge 12, 14 untereinander. Dies führt zum Auflösen des Blockierens der Transportfahrzeuge 12, 14 beziehungsweise des Konflikts.In another variant, the in 1 schematically shown case occur that the two transport vehicles 12th , 14th unloaded and compatible with regard to the load carrier or with regard to the loading of the load 18th are compatible. In this case, the controller operates 20th only an exchange of the respective driving orders of the unloaded transport vehicles 12th , 14th among themselves. This leads to the release of the blocking of the transport vehicles 12th , 14th or the conflict.

Es kann der Fall auftreten, dass die von der Steuerungseinrichtung 20 zunächst durchgeführte Prüfung, ob zumindest eines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge 12, 14 unbeladen ist, zum Ergebnis hat, dass beide Transportfahrzeuge 12, 14 beladen beziehungsweise mit einem jeweiligen Ladegut 18 bestückt sind.The case may arise that the control device 20th first performed check whether at least one of the mutually blocking transport vehicles 12th , 14th is unloaded, the result is that both transport vehicles 12th , 14th loaded or with a respective load 18th are equipped.

In einem solchen Fall wird von der Steuerungseinrichtung 20 geprüft, ob eines der beiden Transportfahrzeuge 12, 14 temporär auf einen anderen Platz fahren kann. Mit anderen Worten prüft die Steuerungseinrichtung 20, ob zumindest eines der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge 12, 14 sich in einen Ausweichbereich 22 der Fahrfläche 16 begeben kann. Ist dies möglich, so wird von einem der Transportfahrzeuge 12, 14 diese alternative Fahrt ausgeführt, und der Konflikt ist aufgelöst.In such a case, the control device 20th checked whether one of the two transport vehicles 12th , 14th can temporarily move to another location. In other words, the control device checks 20th whether at least one of the mutually blocking transport vehicles 12th , 14th into an evasive area 22nd the driving surface 16 can go. If this is possible, one of the transport vehicles 12th , 14th this alternative trip is carried out and the conflict is resolved.

Ist es nicht möglich, dass sich eines der Transportfahrzeuge 12, 14 in den Ausweichbereich 22 begibt, so wird von der Steuerungseinrichtung 20 geprüft, wodurch diese alternative Fahrt blockiert ist. Ist die Ursache der Blockade ein starres beziehungsweise unbewegliches Objekt, wie etwa eine Maschine oder ein Eingang einer Maschine oder eine Wand oder dergleichen, so ist für das durch dieses Objekt blockierte Transportfahrzeug 12, 14 tatsächlich keine Alternative möglich. Gilt dies für beide Transportfahrzeuge 12, 14, so handelt es sich um eine automatisch nicht auflösbare Situation, welche aber unwahrscheinlich ist. Diese Situation ist deswegen unwahrscheinlich, weil beide Transportfahrzeuge 12, 14 über irgendeinen Zufahrtsweg in die Situation gelangt sein müssen, und dieser Zufahrtsweg kann nicht durch ein starres beziehungsweise unbewegliches Objekt versperrt sein. Gilt also beispielsweise für das erste Transportfahrzeug 12, dass es definitiv nicht ausweichen kann, so sollte die Möglichkeit des Ausweichens für das zweite Transportfahrzeug 14 bestehen.It is not possible for one of the transport vehicles 12th , 14th in the avoidance area 22nd the control device 20th checked, which blocks this alternative journey. If the cause of the blockage is a rigid or immobile object, such as a machine or an entrance to a machine or a wall or the like, then the transport vehicle blocked by this object is 12th , 14th actually no alternative possible. This applies to both transport vehicles 12th , 14th , it is a situation that cannot be automatically resolved, but it is unlikely. This situation is unlikely because both transport vehicles 12th , 14th must have reached the situation via some access route, and this access route cannot be blocked by a rigid or immovable object. This applies, for example, to the first transport vehicle 12th that it definitely cannot evade, so should the possibility of evasion for the second transport vehicle 14th consist.

Es kann jedoch vorkommen, dass wie in 3 schematisch veranschaulicht das zweite Transportfahrzeug 14 durch ein bewegliches Objekt in Form eines weiteren fahrerlosen Transportfahrzeugs 24 blockiert ist. Mit anderen Worten ist der Ausweichbereich 22 von dem weiteren fahrerlosen Transportfahrzeug 24 blockiert, in dem in 3 gezeigten Beispiel also von einem dritten Transportfahrzeug 24. Es wird dann von der Steuerungseinrichtung 20 untersucht, ob dieses dritte Transportfahrzeug 24 ausweichen kann, so dass in Folge das zweite Transportfahrzeug 14 ausweichen kann und dann das erste Transportfahrzeug 12 aus der Sackgasse herausgelangen kann.However, as in 3 schematically illustrates the second transport vehicle 14th by a moving object in the form of another driverless transport vehicle 24 is blocked. In other words, it is the evasive area 22nd from the other driverless transport vehicle 24 blocked, in which in 3 shown example of a third transport vehicle 24 . It is then controlled by the control device 20th investigated whether this third transport vehicle 24 can evade, so that in a row the second transport vehicle 14th can evade and then the first transport vehicle 12th can get out of the impasse.

Es kann gemäß 3 jedoch auch der Fall auftreten, dass das dritte Transportfahrzeug 24 durch wenigstens ein abermals weiteres fahrerloses Transportfahrzeug 26, 28, 30, 32 blockiert ist. Dann wird von der Steuerungseinrichtung 20 geprüft, ob eines dieser abermals weiteren Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 ausweichen kann. Die abermals weiteren Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 können gemäß 3 vereinfacht auch als vierte Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 bezeichnet werden. Für jedes dieser vierten Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 kann dann wiederum untersucht werden, ob diese durch wenigstens ein weiteres (vorliegend nicht gezeigtes) Transportfahrzeug des Transportsystems 10 blockiert sind. Diese möglichen und zu untersuchenden Blockaden sind in 3 für das Transportfahrzeug 26 durch Linien 34 veranschaulicht. Kann eines dieser vierten Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 ausweichen, was dann das Freigeben des Ausweichbereichs 22 durch das dritte Transportfahrzeug 24 zur Folge hat, so wird der Ressourcen-Deadlock automatisch aufgelöst.It can according to 3 however, the case also occur that the third transport vehicle 24 by at least one more driverless transport vehicle 26th , 28 , 30th , 32 is blocked. Then the control device 20th checked whether one of these further transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 can dodge. The further transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 can according to 3 also simplified as a fourth transport vehicle 26th , 28 , 30th , 32 are designated. For each of these fourth transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 can then in turn be examined whether this is being carried out by at least one further transport vehicle (not shown here) of the transport system 10 are blocked. These possible blockages that need to be investigated are in 3 for the transport vehicle 26th by lines 34 illustrated. Can one of these fourth transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 dodging, which is then releasing the evading area 22nd by the third transport vehicle 24 the resource deadlock is automatically resolved.

Gemäß der Darstellung in 3 erfolgt eine Verzweigung bei der Untersuchung von Vorgehensweisen für das Auflösen des Ressourcen-Deadlocks ausgehend von dem ersten Transportfahrzeug 12 baumartig. Es kann also, wenn beispielsweise das zweite Transportfahrzeug 14 durch mehrere dritte Transportfahrzeuge 24 blockiert ist, in einer ersten Stufe für alle diese dritten Transportfahrzeuge 24, welche das zweite Transportfahrzeug 14 blockieren, eine Ausweichmöglichkeit gesucht werden. Ist dies nicht möglich, dann kann für alle vierten Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32, welche die dritten Transportfahrzeuge 24 blockieren, eine Ausweichmöglichkeit gesucht werden. Dies kann dazu führen, dass sich in einem Extremfall das Verfahren durch ein gesamtes Knäuel an Transportfahrzeugen durcharbeiten muss, welche in die Blockade verwickelt sind, bis dasjenige Transportfahrzeug gefunden wird, welches den Deadlock auflösen kann.As shown in 3 a branch occurs in the investigation of procedures for resolving the resource deadlock starting from the first transport vehicle 12th tree-like. So it can, for example, when the second transport vehicle 14th by several third transport vehicles 24 is blocked, in a first stage for all these third transport vehicles 24 which the second transport vehicle 14th block, an alternative is sought. If this is not possible, all fourth transport vehicles can 26th , 28 , 30th , 32 which the third transport vehicles 24 block, an alternative is sought. This can lead to the fact that, in an extreme case, the method has to work its way through an entire tangle of transport vehicles that are involved in the blockade, until the transport vehicle that can resolve the deadlock is found.

Die baumartige Struktur kann ebenenweise untersucht werden oder astweise. Wird die Baumstruktur ebenenweise untersucht, so wird im in 3 gezeigten Beispiel das Vorhandensein einer Ausweichmöglichkeit für die abermals weiteren beziehungsweise vierten Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 nacheinander geprüft. Denn diese vierten Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 blockieren das dritte Transportfahrzeug 24 unmittelbar.The tree-like structure can be examined in planes or branches. If the tree structure is examined level by level, the in 3 The example shown shows the existence of an alternative for the further or fourth transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 checked one after the other. Because these fourth transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 block the third transport vehicle 24 right away.

Bei einer astweise durchgeführten Untersuchung der Baumstruktur wird für jedes einzelne der abermals weiteren Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 beziehungsweise vierten Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 separat geprüft, ob entlang einer Abfolge 36 von fahrerlosen Transportfahrzeugen 24, 26 des Transportsystems 10 eine Ausweichmöglichkeit vorhanden ist. Die Abfolge 36 umfasst das jeweilige abermals weitere Transportfahrzeug 26, 28, 30, 32 und entspricht in der Baumstruktur einem Ast der Baumstruktur. Entlang der Abfolge 36 sind zunehmend mehr (vorliegend nicht explizit gezeigte) Transportfahrzeuge zwischen dem dritten Transportfahrzeug 24 und dem jeweils betrachteten Transportfahrzeug angeordnet. Die (nicht gezeigten) beispielsweise fünften, sechsten und siebten Transportfahrzeuge innerhalb der Abfolge 36 beziehungsweise entlang des Astes sind jedoch nicht in unmittelbarer Nachbarschaft zu dem dritten Transportfahrzeug 24 angeordnet. Vielmehr befindet sich in dem in 3 beispielhaft und schematisch veranschaulichten Fall zumindest eines der vierten Transportfahrzeuge 26, 28, 30, 32 zwischen diesen (nicht gezeigten) Transportfahrzeugen und dem dritten Transportfahrzeug 24.In the case of an examination of the tree structure carried out branch-wise, each of the further transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 or fourth transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 separately checked whether along a sequence 36 of driverless transport vehicles 24 , 26th of the transport system 10 there is an alternative. The sequence 36 includes the respective further transport vehicle 26th , 28 , 30th , 32 and corresponds in the tree structure to a branch of the tree structure. Along the sequence 36 are increasingly more (not explicitly shown here) transport vehicles between the third transport vehicle 24 and the one being viewed Transport vehicle arranged. The fifth, sixth and seventh transport vehicles (not shown) within the sequence, for example 36 or along the branch are not in the immediate vicinity of the third transport vehicle 24 arranged. Rather, the in 3 example and schematically illustrated case of at least one of the fourth transport vehicles 26th , 28 , 30th , 32 between these transport vehicles (not shown) and the third transport vehicle 24 .

In einer komplexeren Ausführung des Verfahrens kann auch in tieferen Ebenen der Baumstruktur oder entlang des Astes beziehungsweise innerhalb der Abfolge 36 untersucht werden, ob durch Anwendung der Variante, bei welcher ein unbeladenes Transportfahrzeug den Ladungsträger oder das Ladegut 18 von einem beladenen Transportfahrzeug übernimmt, eine Auflösung der Blockade möglich ist.In a more complex embodiment of the method, it can also be used in lower levels of the tree structure or along the branch or within the sequence 36 investigated whether by using the variant in which an unloaded transport vehicle carries the load carrier or the cargo 18th takes over from a loaded transport vehicle, a release of the blockade is possible.

Vorzugsweise sorgt die Steuerungseinrichtung 20 dafür, dass die Transportfahrzeuge 12, 14 nicht in ihren ursprünglichen, blockierten Zustand zurückgeraten. Beispielsweise soll der Fall betrachtet werden, dass erst das Transportfahrzeug 12 nicht ausweichen kann, das zweite Transportfahrzeug 14 aber nach einer endlichen Anzahl von Schritten des Verfahrens schon. Dies kann der Fall sein, weil das dritte Transportfahrzeug 24 den Ausweichbereich 22 freimacht. Wenn in einem solchen Fall das erste Transportfahrzeug 12 nachrückt und so eine erneute Deadlock-Situation zwischen dem ersten Transportfahrzeug 12 und dem zweiten Transportfahrzeug 14 entsteht, dann sorgt die Steuerungseinrichtung 20 dafür, dass das erste Transportfahrzeug 12 nicht wieder auf seinen alten Platz zurückfährt. Denn dadurch wäre nichts gewonnen. Vielmehr wird in einem solchen Fall die Auflösung des Blockierens konsequent dadurch aufgelöst, dass das zweite Transportfahrzeug 14 den Weg für das erste Transportfahrzeug 12 freigibt.The control device preferably provides 20th ensuring that the transport vehicles 12th , 14th not reverted to their original, blocked state. For example, the case should be considered that the transport vehicle first 12th cannot evade the second transport vehicle 14th but after a finite number of steps in the process it does. This may be the case because the third transport vehicle 24 the avoidance area 22nd clears. If in such a case the first transport vehicle 12th moves up and thus another deadlock situation between the first transport vehicle 12th and the second transport vehicle 14th arises, then the control device takes care 20th making sure that the first transport vehicle 12th does not go back to its old place. Because nothing would be gained thereby. Rather, in such a case, the blocking is resolved consistently in that the second transport vehicle 14th the way for the first transport vehicle 12th releases.

Ein weiterer von der Steuerungseinrichtung 20 erkennbarer Ressourcen-Deadlock kann vorliegen, wenn die sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge des Transportsystems 10 einen Zyklus bilden. Beispielsweise kann das erste Transportfahrzeug 12 durch das zweite Transportfahrzeug 14 blockiert sein, das zweite Transportfahrzeug 14 durch ein drittes fahrerloses Transportfahrzeug 38 und dieses wiederum durch ein viertes fahrerloses Transportfahrzeug 40 (vergleiche 2). In dem in 2 schematisch gezeigten Fall eine zyklischen Blockade ist das vierte fahrerlose Transportfahrzeug 40 durch ein fünftes fahrerloses Transportfahrzeug 42 blockiert und dieses wiederum durch ein sechstes fahrerloses Transportfahrzeug 44. Das sechste fahrerlose Transportfahrzeug 44 ist durch das erste fahrerlose Transportfahrzeug 12 blockiert. Es können in dem Transportsystem 10 auch mehr oder weniger als die vorliegend beispielhaft gezeigten sechs Transportfahrzeuge 12, 14, 38, 40, 42, 44 einen solchen Zyklus bilden.Another from the controller 20th recognizable resource deadlock can exist if the mutually blocking transport vehicles of the transport system 10 form a cycle. For example, the first transport vehicle 12th by the second transport vehicle 14th be blocked, the second transport vehicle 14th by a third driverless transport vehicle 38 and this in turn by a fourth driverless transport vehicle 40 (compare 2 ). In the in 2 The schematically shown case of a cyclical blockade is the fourth driverless transport vehicle 40 by a fifth driverless transport vehicle 42 blocked and this in turn by a sixth driverless transport vehicle 44 . The sixth driverless transport vehicle 44 is thanks to the first driverless transport vehicle 12th blocked. It can be in the transport system 10 also more or less than the six transport vehicles shown here by way of example 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 form such a cycle.

Auch bei einem derartigen Ressourcen-Deadlock prüft die Steuerungseinrichtung 20 zunächst, ob alle beteiligten Transportfahrzeuge 12, 14, 38, 40, 42, 44 beladen sind. Sind alle beteiligten Transportfahrzeuge 12, 14, 38, 40, 42, 44 beladen, so lassen sich diejenigen oben beschriebenen Varianten nicht realisieren, bei welchen lediglich ein Austauschen von Fahraufträgen unbeladener Transportfahrzeuge oder ein Übernehmen von Ladegut 18 von einem beladenen Transportfahrzeug durch ein unbeladenes Transportfahrzeug stattfindet.The control device also checks in the event of such a resource deadlock 20th first of all, whether all transport vehicles involved 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 are loaded. Are all transport vehicles involved 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 loaded, those variants described above cannot be implemented in which only an exchange of driving orders for unloaded transport vehicles or an acceptance of cargo 18th takes place from a loaded transport vehicle through an unloaded transport vehicle.

In diesem Fall wird durch die Steuerungseinrichtung 20 ausgehend von dem ersten Transportfahrzeug 12 untersucht, ob es für dieses Transportfahrzeug 12 eine temporäre Ausweichmöglichkeit gibt. Ist dies der Fall, so weicht das das erste Transportfahrzeug 12 aus und begibt sich also in den schematisch dargestellten Ausweichbereich 22. Folglich ist der Deadlock aufgelöst.In this case, the control device 20th starting from the first transport vehicle 12th investigated whether it was suitable for this transport vehicle 12th there is a temporary alternative. If this is the case, the first transport vehicle gives way 12th and moves into the avoidance area shown schematically 22nd . As a result, the deadlock is resolved.

Kann das erste Transportfahrzeug 12 nicht ausweichen, so wird für das zweite Transportfahrzeug 14 untersucht, ob dieses ausweichen kann. In analoger Weise erfolgt diese Prüfung für alle beteiligten Transportfahrzeuge 12, 14, 38, 40, 42, 44, bis sich eine Lösung ergibt oder bis die Steuerungseinrichtung 20 wieder bei dem ersten Transportfahrzeug 12 angekommen ist.Can the first transport vehicle 12th do not evade, so will for the second transport vehicle 14th examines whether this can evade. This check is carried out in an analogous manner for all transport vehicles involved 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 until a solution is found or until the control device 20th again with the first transport vehicle 12th has arrived.

Wurde innerhalb des Zyklus keine Lösung erzielt, so wird die Prüfung durch die Steuerungseinrichtung 20 mit weiteren fahrerlosen Transportfahrzeugen 46, 48, 50, 52 in einer zweiten Ebene fortgesetzt, wie dies mit Bezug auf 3 beschrieben wurde. Es wird also ausgehend von jedem der sich gegenseitig blockierenden Transportfahrzeuge 12, 14, 38, 40, 42, 44 baumartig verzweigt und Ebene für Ebene beziehungsweise entlang jeweiliger Äste oder Abfolgen 36 geprüft, ob durch Ausweichen eines der beteiligten Transportfahrzeuge eine Auflösung möglich ist. Dies soll anhand von 4 erläutert werden.If no solution was found within the cycle, the control device will check 20th with other driverless transport vehicles 46 , 48 , 50 , 52 continued in a second level as referring to this 3 has been described. So it is based on each of the mutually blocking transport vehicles 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 Branches like a tree and level by level or along respective branches or sequences 36 checked whether a dissolution is possible by evading one of the transport vehicles involved. This is supposed to be done using 4th explained.

Auch in 4 veranschaulichen Linien 34 jeweilige Verzweigungen zu weiteren (nicht gezeigten) Transportfahrzeugen des Transportsystems 10. Die etwa von dem Transportfahrzeug 46 ausgehenden Linien 34 veranschaulichen dementsprechend die Verzweigungen entlang jeweiliger Äste beziehungsweise Abfolgen 36. Demgegenüber veranschaulichen die von den Transportfahrzeugen 12, 14, 38, 40, 42, 44 ausgehenden weiteren Linien 34 Verzweigungen zur nächstgelegenen Ebene der Baumstruktur.Also in 4th illustrate lines 34 respective branches to further (not shown) transport vehicles of the transport system 10 . The one from the transport vehicle 46 outgoing lines 34 accordingly illustrate the branches along the respective branches or sequences 36 . In contrast, those of the transport vehicles illustrate 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 outgoing further lines 34 Branches to the next level in the tree structure.

Ist zumindest eines der an dem Deadlock beteiligten Transportfahrzeuge 12, 14, 38, 40, 42, 44 unbeladen, so besteht prinzipiell durch Wechseln der Beladung beziehungsweise des Ladeguts 18 und der entsprechenden Fahraufträge die Möglichkeit, den Deadlock wie mit Bezug auf 1 beschrieben aufzulösen. Ist also, wie beispielhaft in 5 gezeigt, das Transportfahrzeug 44 unbeladen, so besteht die Möglichkeit, von einem der benachbarten Transportfahrzeuge 12, 42 das Ladegut 18 und den Fahrauftrag zu übernehmen. Für jede dieser Möglichkeiten wird von der Steuerungseinrichtung 20 geprüft, ob sich dadurch eine in Bezug auf die Auflösung des Blockierens günstigere Konstellation ergibt.Is at least one of the transport vehicles involved in the deadlock 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 unloaded, it basically consists of changing the load or the load 18th and the corresponding driving orders the possibility of the deadlock as with reference to 1 described to resolve. So, as exemplified in 5 shown the transport vehicle 44 unloaded, there is the possibility of one of the neighboring transport vehicles 12th , 42 the load 18th and to take over the driving order. For each of these possibilities, the control device 20th checked whether this results in a more favorable constellation with regard to the resolution of the blocking.

Das zuvor beladene Transportfahrzeug 12, 42 wird durch das Übergeben seines Ladeguts 18 nämlich frei und kann wiederum von einem benachbarten Transportfahrzeug 14, 40 die Ladung beziehungsweise das Ladegut 18 und auch den entsprechenden Fahrauftrag übernehmen. So kann reihum geprüft werden, ob sich durch einen Austausch des Ladeguts 18 und der Fahraufträge eine Situation ergibt, die zur Auflösung des Deadlocks führt.The previously loaded transport vehicle 12th , 42 is by handing over its cargo 18th namely free and can in turn from an adjacent transport vehicle 14th , 40 the load or the load 18th and also take over the corresponding travel order. In this way, it can be checked in turn whether an exchange of the load 18th and the driving orders result in a situation that leads to the resolution of the deadlock.

Nach Überprüfung aller der sich in dem Kreis beziehungsweise Zyklus befindenden Transportfahrzeuge 12, 14, 38, 40, 42, 44 kann sich ergeben, dass keine Situation zur Auflösung des Deadlocks aufgefunden wurde. Ist auf diese Weise der Kreis einmal geschlossen, so wird weiter verfahren, wie dies für die beladenen Transportfahrzeuge 12, 14, 38, 40, 42, 44 mit Bezug auf 4 beschrieben wurde.After checking all of the transport vehicles in the circle or cycle 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 it can turn out that no situation for resolving the deadlock was found. Once the circle has been closed in this way, the procedure continues as for the loaded transport vehicles 12th , 14th , 38 , 40 , 42 , 44 regarding 4th has been described.

Vorliegend wird vorzugsweise dann, wenn eines der Transportfahrzeuge durch ein anderes der Transportfahrzeuge blockiert ist, zunächst von der Steuerungseinrichtung 20 geprüft, ob ein Ressourcen-Deadlock vorliegt. Es kann nämlich auch eine andere Art einer Blockade vorliegen, welche vorübergehend ist und sich von alleine auflöst. Dies wäre bezogen auf 4 beispielsweise dann der Fall, wenn das zweite Transportfahrzeug 12 gar nicht vorhanden wäre. Dann ist zwar das sechste Transportfahrzeug 44 durch das erste Transportfahrzeug 12 blockiert. Diese Blockade ist jedoch nicht dauerhaft.In the present case, when one of the transport vehicles is blocked by another one of the transport vehicles, this is done initially by the control device 20th checked whether there is a resource deadlock. There can be another type of blockage that is temporary and resolves on its own. This would be related to 4th for example the case when the second transport vehicle 12th would not exist at all. Then it is the sixth transport vehicle 44 by the first transport vehicle 12th blocked. However, this blockage is not permanent.

Liegt jedoch ein tatsächlicher Ressourcen-Deadlock vor, so wird dieser durch die Steuerungseinrichtung 20 wie vorstehend beschrieben automatisch aufgelöst. Liegt demgegenüber kein Ressourcen-Deadlock vor, so kann abgewartet werden, bis die Blockade von alleine aufgelöst beziehungsweise aufgehoben ist.If, however, there is an actual resource deadlock, this is canceled by the control device 20th automatically resolved as described above. If, on the other hand, there is no resource deadlock, it is possible to wait until the blockage is resolved or removed by itself.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung eine Erkennung und Auflösung von Ressourcen-Deadlocks in dem fahrerlosen Transportsystem 10 bereitgestellt werden kann.Overall, the examples show how the invention enables resource deadlocks to be recognized and resolved in the driverless transport system 10 can be provided.

Claims

Method for operating a driverless transport system (10) with a plurality of driverless transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44), which are designed to carry a vehicle using the respective transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) to transport transportable cargo (18) according to a driving order of the respective transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44), in which at least one control device (20) of the transport system (10) recognizes that at least two Driverless transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) of the transport system (10) mutually block with regard to the use of a driving surface (16) of the transport system (10), characterized in that the control device (20) first checks whether at least one of the mutually blocking transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) is unloaded, a procedure for resolving the blocking of the transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) from the Control device (20) is determined depending on whether the at least one transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) is unloaded.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that when it is determined by the control device (20) that at least two of the mutually blocking transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) are unloaded, the control device (20) requires the respective Moving orders of the unloaded transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) are effected with one another.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when it is determined by the control device (20) that the at least one unloaded transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) is able to transport cargo ( 18), with which another transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) of the mutually blocking transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) is loaded, the control device (20) the Taking over the load (18) and exchanging the respective driving orders of the at least one unloaded transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) and the loaded transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) with one another.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when it is determined by the control device (20) that all mutually blocking transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) are loaded, the control device (20 ) it is checked whether at least one of the mutually blocking transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) in can enter an evasive area (22) of the driving surface (16).

Procedure according to Claim 4 , characterized in that when it is determined by the control device (20) that the avoidance area (22) is occupied by a further driverless transport vehicle (24, 46, 48, 50, 52), the control device (20) causes it that the further driverless transport vehicle (24, 46, 48, 50, 52) releases the avoidance area (22).

Procedure according to Claim 5 , characterized in that when it is determined by the control device (20) that the release of the evasive area (22) by the further driverless transport vehicle (24, 46, 48, 50, 52) by yet another driverless transport vehicle (26, 28, 30, 32), the control device (20) causes the further transport vehicle (26, 28, 30, 32) to release the evasive area (22) by the further driverless transport vehicle (24, 46, 48) , 50, 52).

Procedure according to Claim 6 , characterized in that if the release of the evasive area (22) is prevented by a plurality of the further driverless transport vehicles (26, 28, 30, 32), for each of these further transport vehicles (26, 28, 30, 32) the control device (20) checks the existence of an alternative, with the existence of an alternative for the further transport vehicles (26, 28, 30, 32) being checked one after the other and / or for each of the further transport vehicles (26, 28, 30, 32) it is checked separately whether there is an alternative option in a sequence (36) of driverless transport vehicles (24, 26) of the transport system (10) comprising the respective further transport vehicle (26, 28, 30, 32).

Procedure according to Claim 6 or 7th , characterized in that when it is determined by the control device (20) that the further transport vehicle (24, 46, 48, 50, 52) and / or the further transport vehicle (26, 28, 30, 32) is unloaded , the control device (20) takes over the load (18) from at least one of the mutually blocking transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) by the at least one unloaded transport vehicle (24, 26, 28, 30, 32 , 46, 48, 50, 52) and an exchange of the respective driving orders of the at least one unloaded transport vehicle (24, 26, 28, 30, 32, 46, 48, 50, 52) and the at least one loaded transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) causes one another.

Method according to one of the Claims 4 to 8th , characterized in that the control device (20) causes the at least one of the mutually blocking transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) to be temporarily placed in the evasive area (22).

Driverless transport system with a plurality of driverless transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) which are designed to carry a load (18) that can be transported by means of the respective transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) according to a driving order of the respective transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44), and with at least one control device (20) which is designed to recognize that at least two driverless transport vehicles (12, 14, 38 , 40, 42, 44) of the transport system (10) mutually block with regard to the use of a driving surface (16) of the transport system (10), characterized in that the control device (20) is designed to first check whether at least one the mutually blocking transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) is unloaded, and to determine a procedure for releasing the blocking of the transport vehicles (12, 14, 38, 40, 42, 44) as a function of this, if this at least one transport vehicle (12, 14, 38, 40, 42, 44) is unloaded.