DE102019003907A1 - Method for operating a driver assistance system with a multi-axis movable swivel arm and driver assistance system - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (12) für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug (10), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (16) des Fahrerassistenzsystems (12) eine Umgebung (20) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wird und bei welchem in Abhängigkeit der erfassten Umgebung (20) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (18) des Fahrerassistenzsystems (12) ein Steuersignal für den zumindest teilweise autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs (10) erzeugt wird, wobei die Erfassungseinrichtung (16) an einem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm (14), welcher am Kraftfahrzeug (10) angeordnet ist, bereitgestellt wird und zum Erfassen der Umgebung (20) die Erfassungseinrichtung (16) mittels des mehrachsig verfahrbaren Schwenkarms (14) verschwenkt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (12).The invention relates to a method for operating a driver assistance system (12) for an at least partially autonomously operated motor vehicle (10), in which an environment (20) of the motor vehicle (10) is detected by means of a detection device (16) of the driver assistance system (12) and in which, depending on the detected environment (20), generates a control signal for the at least partially autonomous operation of the motor vehicle (10) by means of an electronic computing device (18) of the driver assistance system (12), the detection device (16) being connected to a swivel arm (14 ), which is arranged on the motor vehicle (10), is provided and for detecting the surroundings (20) the detection device (16) is pivoted by means of the multi-axis movable swivel arm (14). The invention also relates to a driver assistance system (12).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for operating a driver assistance system for an at least partially autonomously operated motor vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a driver assistance system.
Aus dem Serienkraftfahrzeugbau sind bereits zumindest teilweise autonome Kraftfahrzeuge, welche auch als semiautonom bezeichnet werden, insbesondere vollautonome Kraftfahrzeuge, bekannt. Es hat sich hierbei als eine Herausforderung ergeben, dass insbesondere bei der Erfassung der Umgebung für den zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs eine möglichst detaillierte Erfassung der Umgebung realisiert werden sollte. Insbesondere hat es sich dabei herauskristallisiert, dass auf Basis der Anordnung der Erfassungseinrichtung oftmals ein toter Winkel für die Erfassungseinrichtung entsteht, sodass die Umgebung nicht ganzheitlich erfasst werden kann. Hierzu ist gemäß dem Stand der Technik es ermöglicht, dass die Erfassungseinrichtungen an entsprechenden Ecken, Seitenschweller oder sonstigen Kraftfahrzeugbauteilen angeordnet werden, wobei insbesondere dann eine Vielzahl von Erfassungseinrichtungen verbaut werden muss, um den toten Winkel einer anderen Erfassungseinrichtung ausgleichen zu können. Hierbei hat es sich ebenfalls als nachteilig erwiesen, dass auf Basis der Anordnung der Erfassungseinrichtung oftmals eine Minimalreichweite der Erfassungseinrichtung und eine schlechte Umgebungserfassung im Stillstand aufgrund des statischen Umfeldes zu verzeichnen ist. Eine weitere Lösung gemäß dem Stand der Technik ist, eine entsprechende Erfassungseinrichtung unbeweglich beziehungsweise rotatorisch auf einem Dach des Kraftfahrzeugs anzuordnen, wobei dann insbesondere ein toter Winkel im Nahbereich zu verzeichnen ist, sodass Objekte in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs oftmals nicht erkannt werden.Autonomous motor vehicles, which are also referred to as semi-autonomous, in particular fully autonomous motor vehicles, are already known at least in part from the production of series motor vehicles. It has turned out to be a challenge here that, in particular when the surroundings are recorded for the at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle, the most detailed detection of the surroundings should be realized. In particular, it has emerged that on the basis of the arrangement of the detection device, a blind angle is often created for the detection device, so that the surroundings cannot be recorded in a holistic manner. For this purpose, according to the prior art it is possible for the detection devices to be arranged on corresponding corners, side skirts or other motor vehicle components, in which case a large number of detection devices must be installed in order to be able to compensate for the blind spot of another detection device. It has also proven to be disadvantageous here that on the basis of the arrangement of the detection device, a minimum range of the detection device and poor detection of the surroundings at standstill due to the static environment can often be recorded. A further solution according to the state of the art is to arrange a corresponding detection device immovably or rotatably on a roof of the motor vehicle, in which case a blind spot in particular is then recorded in the vicinity, so that objects in the immediate vicinity of the motor vehicle are often not recognized.
Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, mittels welchen eine verbesserte Umgebungserfassung des Kraftfahrzeugs realisiert werden kann.The object of the present invention is to provide a method and a driver assistance system by means of which an improved detection of the surroundings of the motor vehicle can be implemented.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Fahrerassistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method and by a driver assistance system in accordance with the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug, bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung des Fahrerassistenzsystems eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und bei welchem in Abhängigkeit der erfassten Umgebung mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrerassistenzsystems ein Steuersignal für den zumindest teilweise autonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs erzeugt wird.One aspect of the invention relates to a method for operating a driver assistance system for an at least partially autonomously operated motor vehicle, in which an environment of the motor vehicle is detected by means of a detection device of the driver assistance system and in which, depending on the detected environment, a control signal for the vehicle is used by means of an electronic computing device of the driver assistance system at least partially autonomous operation of the motor vehicle is generated.
Es ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung an einem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm, welcher am Kraftfahrzeug angeordnet ist, bereitgestellt wird und zum Erfassen der Umgebung die Erfassungseinrichtung mittels des mehrachsig verfahrbaren Schwenkarms verschwenkt wird.It is provided that the detection device is provided on a multi-axis movable swivel arm which is arranged on the motor vehicle, and the detection device is pivoted by means of the multi-axis movable swivel arm for detecting the surroundings.
Dadurch ist es ermöglicht, dass ein toter Winkel der Erfassungseinrichtung verhindert beziehungsweise reduziert werden kann, da die Erfassungseinrichtung verschwenkt werden kann, wodurch dieser tote Winkel miterfasst werden kann. Somit kann eine verbesserte Umgebungserfassung mittels des Fahrerassistenzsystems und insbesondere mittels der Erfassungseinrichtung realisiert werden. Dies erhöht insbesondere die Sicherheit im Straßenverkehr.This enables a blind spot of the detection device to be prevented or reduced, since the detection device can be pivoted, as a result of which this blind spot can also be detected. An improved detection of the surroundings can thus be realized by means of the driver assistance system and in particular by means of the detection device. This increases road safety in particular.
Mit anderen Worten ist insbesondere vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung, welche aus mindestens einem Umgebungserfassungssensor besteht, auf der mehrachsig verfahrbaren Kinematik, mit anderen Worten dem Schwenkarm, insbesondere an der Außenseite des Kraftfahrzeugs angebracht ist. Bei Bedarf verfährt die Kinematik die Erfassungseinrichtung, sodass diese die Umgebung in etwaigen toten Winkeln erfassen kann. Dadurch ist eine weitgehende Auslöschung des toten Winkels realisiert. Des Weiteren kann eine verbesserte Umgebungserfassung durch die bewegte Erfassungseinrichtung und somit eine erzeugte dynamische Umgebung realisiert werden.In other words, it is provided in particular that the detection device, which consists of at least one environmental detection sensor, is attached to the multi-axis kinematics, in other words the swivel arm, in particular on the outside of the motor vehicle. If necessary, the kinematics moves the detection device so that it can detect the surroundings in any blind spots. This largely eliminates the blind spot. Furthermore, an improved environmental detection by the moving detection device and thus a generated dynamic environment can be realized.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels der verschwenkbar angeordneten Erfassungseinrichtung ein toter Winkel der Umgebung für das Kraftfahrzeug erfasst.According to an advantageous embodiment, a dead angle of the surroundings for the motor vehicle is detected by means of the pivotably arranged detection device.
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zeitlich vor einem zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs die Erfassungseinrichtung derart verschwenkt wird, dass ein toter Winkel der Umgebung für das Kraftfahrzeug erfasst wird.Furthermore, it has proven to be advantageous if the detection device is pivoted before an at least partially autonomous driving operation of the motor vehicle in such a way that a blind spot of the surroundings is detected for the motor vehicle.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn der Schwenkarm an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs zum Erfassen der Umgebung mittels der Erfassungseinrichtung bereitgestellt wird.It is also advantageous if the swivel arm is provided on an outside of the motor vehicle for detecting the surroundings by means of the detection device.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden mittels des Fahrerassistenzsystems ein zumindest teilweise autonomes Parkmanöver des Kraftfahrzeugs und/oder ein zumindest teilweise autonomes Anfahren des Kraftfahrzeugs durchgeführt.In a further advantageous embodiment, an at least partially autonomous parking maneuver of the motor vehicle and / or an at least partially autonomous starting of the motor vehicle are carried out by means of the driver assistance system.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm, mit einer an dem mehrachsig verfahrbaren Schwenkarm angeordneten Erfassungseinrichtung und mit einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Fahrerassistenzsystems durchgeführt.Another aspect of the invention relates to a driver assistance system with a multi-axis movable swivel arm, with a detection device arranged on the multi-axis movable swivel arm and with an electronic computing device, the driver assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the driver assistance system.
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß dem vorhergehenden Aspekt. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Fahrerassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Fahrerassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with a driver assistance system according to the previous aspect. Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the driver assistance system and of the motor vehicle. For this purpose, the driver assistance system and the motor vehicle have physical features which enable the method to be carried out or an advantageous embodiment thereof.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of a preferred exemplary embodiment and from the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the single figure can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the frame to leave the invention.
Dabei zeigt die einzige Fig. eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Fahrerassistenzsystems.The sole FIG. 1 shows a schematic side view of a motor vehicle with an embodiment of a driver assistance system.
In der Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figure, identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols.
Die Fig. zeigt in einer schematischen Perspektivansicht ein Kraftfahrzeug
Bei dem Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems
Es ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist der mehrachsig verfahrbare Schwenkarm
Insbesondere kann zusätzlich vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung
Die Erfassungseinrichtung
Insbesondere zeigt die Fig., dass der Schwenkarm
Insbesondere ist vorgesehen, dass mittels der verschwenkbar angeordneten Erfassungseinrichtung
Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass zeitlich vor einem zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs
Des Weiteren ist insbesondere vorgesehen, dass mittels des Fahrerassistenzsystems
Insbesondere zeigt die Fig., dass die Erfassungseinrichtung
Mit anderen Worten ist insbesondere vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung
Insgesamt zeigt die Erfindung eine mehrachsig verfahrbare Umgebungserfassungseinheit zur Anbringung an der Außenseite
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 1212
- FahrerassistenzsystemDriver assistance system
- 1414
- mehrachsig verfahrbarer Schwenkarmmulti-axis movable swivel arm
- 1616
- Erfassungseinrichtungdetector
- 1818
- elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
- 2020
- UmgebungSurroundings
- 2222
- erste Achsefirst axis
- 2424
- zweite Achsesecond axis
- 2626
- Erfassungsbereichdetection range
- 2828
- Personperson
- 3030
- Außenseiteoutside
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
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CN112984320A (en) * | 2021-05-18 | 2021-06-18 | 苏州清研精准汽车科技有限公司 | Three-axis six-direction moving device of driving auxiliary vision system detection equipment |
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DE102016123372A1 (en) | 2016-12-02 | 2018-06-07 | Timo Plogstedt | camera arm |
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