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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren von zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen eines Kraftfahrzeugs mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels der optischen Erfassungseinrichtungen zumindest ein optisches Kalibrierungsobjekt eines Prüfstands zum Kalibrieren erfasst wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Kalibrierungssystem zum Kalibrieren zumindest zweier optischer Erfassungseinrichtungen für ein Kraftfahrzeug.
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Mit zunehmendem Automatisationsgrad von Kraftfahrzeugen nimmt auch die Anzahl der verbauten Sensoren, insbesondere optischen Erfassungseinrichtungen, zu. Das Ziel ist es, dass die optischen Erfassungseinrichtungen an unterschiedlichen Verbauorten, insbesondere baugleich, angeordnet werden und ihre Position über Software kodiert wird. Am Kraftfahrzeug ist allerdings eine Vielzahl von optischen Sensoren nahe beieinander verbaut, so dass die Kodierung direkt gekoppelt an die korrekte Verkabelung ist. Tritt bei der Verkabelung ein Fehler auf, so ist es schwer zu erkennen.
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Ferner offenbart die
DE 10 2004 033 468 A1 ein Verfahren zum Kalibrieren einer Kamera. Mit dem Verfahren zur Kalibrierung der in einem Kraftfahrzeug angeordneten Kameras sollen Abweichungswinkel der Kamera zu Sollanordnungswinkeln besonders einfach zu ermitteln sein. Dazu werden über ein Kamerabild eines außerhalb des Kraftfahrzeuges angeordneten rechteckigen Kalibrierungsmusters näherungsweise die Abweichungswinkel der Kamera zu den Sollanordnungswinkeln ermittelt.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Kalibrierungssystem zu schaffen, mittels welchem zuverlässig eine Einbauposition einer jeweiligen optischen Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Kalibrierungssystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren von zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen eines Kraftfahrzeugs mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels den optischen Erfassungseinrichtungen zumindest ein optisches Kalibrierungsobjekt eines Prüfstands zum Kalibrieren erfasst wird.
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Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit des erfassten Kalibrierungsobjekts eine jeweilige Einbauposition der jeweiligen optischen Erfassungseinrichtung am Kraftfahrzeug mittels der elektronischen Recheneinrichtung zum Kalibrieren bestimmt wird.
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Mit anderen Worten ist es ermöglicht, dass unabhängig von einer Verkabelung der jeweiligen optischen Erfassungseinrichtung die Position der jeweiligen optischen Erfassungseinrichtung am Kraftfahrzeug durch Erfassen des zumindest einen Kalibrierungsobjekts zuverlässig bestimmt werden kann. Damit kann verhindert werden, sollte es bei der Verkabelung der optischen Erfassungseinrichtungen zu Fehlern kommen, dass die optischen Erfassungseinrichtungen nicht korrekt funktionieren. Somit ist es ermöglicht, dass eine jeweilige Einbauposition einer jeweiligen Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs zuverlässig bestimmt werden kann.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird eine Verbauposition des Kalibrierungsobjekts am Prüfstand in der elektronischen Recheneinrichtung zum Kalibrieren abgespeichert.
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Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn der Prüfstand mit zumindest zwei Kalibrierungsobjekten bereitgestellt wird und in Abhängigkeit der Anordnung der zumindest zwei Kalibrierungsobjekte relativ zueinander die Einbauposition der zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt wird.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn in Abhängigkeit der bestimmten jeweiligen Einbaupositionen der optischen Erfassungseinrichtungen die jeweilige Erfassungseinrichtung mittels der elektronischen Recheneinrichtung kodiert wird.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen als Kamera bereitgestellt werden. Insbesondere sind die zwei optischen Erfassungseinrichtungen baugleich.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kalibrierungssystem zum Kalibrieren zumindest zweier optischer Erfassungseinrichtungen für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einem Prüfstand mit zumindest einem Kalibrierungsobjekt und mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Kalibrierungssystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Kalibrierungssystems durchgeführt.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Kalibrierungssystems zu sehen. Das Kalibrierungssystem weist dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform eines Kalibrierungssystems.
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In der Figur sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die Figur zeigt in einer schematischen Perspektivansicht eine Ausführungsform eines Kalibrierungssystems 10. Das Kalibrierungssystem 10 ist zum Kalibrieren von zumindest zwei Erfassungseinrichtungen 12, 14 eines Kraftfahrzeugs 16 ausgebildet. Das Kalibrierungssystem 10 weist ferner zumindest einen Prüfstand 18 auf mit zumindest einem Kalibrierungsobjekt 20, 24. Ferner weist das Kalibrierungssystem 10 zumindest eine elektronische Recheneinrichtung 26 auf, welche im vorliegenden Ausführungsbeispiel als elektronische Recheneinrichtung 26 des Kraftfahrzeugs 16 ausgebildet ist. Das Kalibrierungssystem 10 ist zum Kalibrieren der zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 ausgebildet.
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Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist das Kraftfahrzeug 16 eine erste optische Erfassungseinrichtung 12 und eine zweite optische Erfassungseinrichtung 14 auf. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass noch weitere optische Erfassungseinrichtungen 12, 14 am Kraftfahrzeug 16 angeordnet sind. Die Ausführungsformen mit zwei optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 ist rein beispielhaft und dient lediglich der Veranschaulichung des Verfahrens.
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Des Weiteren weist im vorliegenden Ausführungsbeispiel der Prüfstand 18 ein erstes Kalibrierungsobjekt 22 und ein zweites Kalibrierungsobjekt 24 auf. Insbesondere kann hier ebenfalls vorgesehen sein, dass der Prüfstand 18 eine Vielzahl von Kalibrierungsobjekten 22, 24 aufweist. Je mehr Kalibrierungsobjekte 22, 24 der Prüfstand 18 aufweist, umso genauer kann die Kalibrierung der optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 durchgeführt werden. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass das Kalibrierungssystem 10 eine Vielzahl von Kalibrierungsobjekten 22, 24 aufweist, wobei eine Vielzahl insbesondere mehr als zwei Kalibrierungsobjekte 22, 24 bedeutet.
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Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Kalibrieren von den zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen 22, 24 des Kraftfahrzeugs 16 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 26 des Kraftfahrzeugs 16 wird mittels den optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 zumindest ein optisches Kalibrierungsobjekt 22, 24 des Prüfstands 18 zum Kalibrieren erfasst.
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Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit des zumindest einen erafssten Kalibrierungsobjekts 22, 24 eine jeweilige Einbauposition P1, P2 der jeweiligen optischen Erfassungseinrichtung 12, 14 am Kraftfahrzeug 16 mittels der elektronischen Recheneinheit 26 zum Kalibrieren bestimmt wird.
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Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass eine Verbauposition V1, V2 des Kalibrierungsobjekts 22, 24 am Prüfstand 18 in der elektronischen Recheneinrichtung 26 zum Kalibrieren abgespeichert wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist insbesondere in der elektronischen Recheneinrichtung 26 eine erste Verbauposition V1 des ersten Kalibrierungsobjekts 22 und eine zweite Verbauposition V2 des zweiten Kalibrierungsobjekts 24 abgespeichert.
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Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass, wie die Figur zeigt, der Prüfstand 18 mit zumindest zwei Kalibrierungsobjekten 22, 24 bereitgestellt wird und in Abhängigkeit der Anordnung der zumindest zwei Kalibrierungsobjekte 22, 24 relativ zueinander die Einbauposition P1, P2 der zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 26 bestimmt wird.
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Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit der bestimmten jeweiligen Einbaupositionen P1, P2 der optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 die jeweilige Erfassungseinrichtung 12, 14 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 26 kodiert wird. Insbesondere findet somit eine Kodierung 20 statt.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass die zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 als Kamera bereitgestellt werden. Insbesondere sind die zumindest zwei optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 baugleich, mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass zumindest zwei baugleiche Kameras bereitgestellt werden.
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Insbesondere ist es mittels des erfindungsgemäßen Kalibrierungssystems 10 ermöglicht, dass bei dem zunehmenden Automationsgrad auch die Anzahl der verbauten optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14, insbesondere der entsprechenden Sensoren, die insbesondere gleichartig sind, erhöht wird. Das Ziel ist es dabei, dass die optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 an unterschiedlichen Verbauorten baugleich bereitgestellt werden und ihre Position über Software kodiert wird. Insbesondere ist nun vorgesehen, dass die optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 nahe beieinander verbaut sind, so dass es durch die entsprechende Kodierung 20 nicht zu Verkabelungsfehlern kommt. Somit ist es ermöglicht, dass erfindungsgemäß unabhängig von der entsprechenden Verkabelung der optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 die korrekte Kodierung 20 der optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 durchgeführt werden kann.
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Insbesondere erfolgt somit die Kodierung 20 der optischen Erfassungseinrichtungen 12, 14 über charakteristische Ziele, insbesondere der zumindest zwei Kalibrierungsobjekte 22, 24. Das heißt durch das Wissen, wie der Prüfstand 18 aufgebaut ist. Hierzu gibt es insbesondere zwei Möglichkeiten. Zum einen kann die jeweilige optische Erfassungseinrichtung 12, 14 nur ein Kalibrierungsobjekt 22, 24, von dem zumindest die elektronische Recheneinrichtung 26 die jeweilige Verbauposition V1, V2 kennt und somit direkt die Einbauposition P1, P2 während der Kalibrierung ableiten kann Sollte vorgesehen sein, dass der Prüfstand 18 über mehrere Kalibrierungsobjekte 22, 24 verfügt, so kann durch die Anordnung der Kalibrierungsobjekte 22, 24 zueinander während der Kalibrierung die elektronische Recheneinrichtung 26 die Einbaupositionen P1, P2 ermitteln.
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Somit kann der Kodierungsvorgang automatisiert und gleichzeitig unabhängig von der tatsächlichen Verkabelung korrekt durchgeführt werden. Die Verwendung einer Vielzahl von Kalibrierungsobjekten 22, 24 kann zudem die Kalibrierungsgenauigkeit erhöhen.
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Insgesamt zeigt die Erfindung ein Verfahren zur zeitgleichen Kodierung 20 und Kalibrierung von Sensoren, insbesondere Erfassungseinrichtungen 12, 14.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Kalibrierungssystem
- 12
- erste Erfassungseinrichtung
- 14
- zweite Erfassungseinrichtung
- 16
- Kraftfahrzeug
- 18
- Prüfstand
- 20
- Kodierung
- 22
- erstes Kalibrierungsobjekt
- 24
- zweites Kalibrierungsobjekt
- 26
- elektronische Recheneinrichtung
- P1
- erste Einbauposition
- P2
- zweite Einbauposition
- V1
- erste Verbauposition
- V2
- zweite Verbauposition
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102004033468 A1 [0003]