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DE102018217110A1 - Radarsystem, sowie eine geeignete Verwendung und Verfahren hierfür - Google Patents

Radarsystem, sowie eine geeignete Verwendung und Verfahren hierfür Download PDF

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DE102018217110A1
DE102018217110A1 DE102018217110.6A DE102018217110A DE102018217110A1 DE 102018217110 A1 DE102018217110 A1 DE 102018217110A1 DE 102018217110 A DE102018217110 A DE 102018217110A DE 102018217110 A1 DE102018217110 A1 DE 102018217110A1
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DE
Germany
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sub
radar system
components
receivers
phase
Prior art date
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English (en)
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Stefan Trummer
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Astyx GmbH
Original Assignee
Astyx GmbH
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Publication date
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Abstract

Beschrieben wird ein Radarsystem bestehend aus mehreren Teilkomponenten, die jeweils einzeln alle Komponenten eines Radargerätes, die zumindest Sender, Empfänger, einen Mischer und eine Phasenregelschleife umfassen, aufweisen, wobei für jeden Sender ein individueller Phasencode generiert wird; und Sender und Empfänger aller Teilkomponenten des Radarsystems gemeinsam eine virtuelle Gesamtanordnung gemäß dem Multiple Input Multiple Output Verfahren bereitstellen, wobei zumindest eine virtuelle Teilanordnung der Gesamtanordnung, bereitgestellt durch eine Kombination aus Sendern einer Teilkomponente und Empfängern einer Teilkomponente, zumindest eine überlappende Spalte oder eine überlappende Zeile mit einer anderen virtuellen Teilanordnung der Gesamtanordnung aufweist, wobei die zumindest andere virtuelle Teilanordnung durch eine andere Kombination aus Sendern einer Teilkomponente und Empfängern einer Teilkomponente bereitgestellt wird.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Radarsystem bestehend aus mehreren Teilkomponenten zur Synchronisation der Sensoren mittels überlappender Spalten nach den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie eine geeignete Verwendung nach Anspruch 15 und ein Verfahren nach Anspruch 16.
  • Zukünftig wird bei dem angestrebten autonomen Fahren eine 360° Überwachung des Umfeldes eines Fahrzeuges benötigt. Dabei nehmen Radarsensoren aufgrund der kostengünstigen Herstellung, der Verwendbarkeit bei Tag und Nacht und der Wetterrobustheit eine entscheidende Rolle ein. Als Ziel soll mit einem Radarsystem eine Strahlbündelung erreicht werden, die vergleichbar ist mit einem LiDAR-Sensor, der Laserstrahlen aussendet. Hierfür ist es erforderlich mehrere Radargeräte in einem sogenannten „verteilten Radarsystem“ zusammenzuschalten. Eine zeitgleiche Verwendung von mehreren Sensoren ermöglicht ein Modulationsverfahren mit einer codierten Modulation. Aufgrund der Verwendbarkeit längerer Codes mit entsprechender Trennbarkeit ist es vorteilhaft PMCW als Modulationsverfahren zu verwenden. Damit die gewünschte schmale Strahlformung inklusive der Strahlschwenkung erfolgen kann, ist es notwendig, dass die einzelnen Sensoren des verteilten Radarsystems miteinander synchronisiert werden. Ein naheliegender Ansatz wäre einzelne Antennenelemente durch einen zentralen Sensor anzusteuern. Dabei müssten allerdings hochfrequente Signale über längere Strecken übertragen werden. Dies weist aufgrund von Toleranzen und Leitungsverlusten erhebliche Nachteile auf und ist somit insbesondere für die hohen Synchronisationsanforderungen von Geräten mit PMCW-Modulation ungeeignet. Nachfolgend werden die einzelnen Sensoren des verteilten Radarsystems als Teilkomponenten des Radarsystems bezeichnet.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die im Stand der Technik vorhandenen Nachteile zu vermeiden. Es ist ferner eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine hinreichend genaue Synchronisation der einzelnen Teilkomponenten eines Radarsystems zu erreichen und somit bezüglich Größe und Kosten ein reduziertes Gesamtsystem bereitzustellen, ohne dass Fehler und Verluste hinsichtlich der Auswertung des Radarsystems verursacht werden.
  • Gelöst werden diese Aufgaben vorrichtungstechnisch mit den Merkmalen des Anspruches 1 sowie verwendungs- und verfahrenstechnisch mit den Merkmalen der Ansprüche 15 und 16.
  • Die Erfindung betrifft ein Radarsystem nach Anspruch 1 bestehend aus mehreren Teilkomponenten, die jeweils einzeln alle Komponenten eines Radargerätes, die zumindest Sender, Empfänger, einen Mischer und eine Phasenregelschleife umfassen, aufweisen, wobei für jeden Sender ein individueller Phasencode generiert wird und Sender und Empfänger aller Teilkomponenten des Radarsystems gemeinsam eine virtuelle Gesamtanordnung gemäß dem Multiple Input Multiple Output Verfahren bereitstellen, wobei zumindest eine virtuelle Teilanordnung der Gesamtanordnung, bereitgestellt durch eine Kombination aus Sendern einer Teilkomponente und Empfängern einer Teilkomponente, zumindest eine überlappende Spalte oder eine überlappende Zeile mit einer anderen virtuellen Teilanordnung der Gesamtanordnung aufweist, wobei die andere virtuelle Teilanordnung durch eine andere Kombination aus Sendern einer Teilkomponente und Empfängern einer Teilkomponente bereitgestellt wird.
  • Aus den Positionen der Sender und Empfänger kann eine virtuelle Gesamtanordnung gemäß dem MIMO-Prinzip generiert werden. Für jede Teilkomponente wird jeweils eine Signalprozessierung, die eine Doppler-FFT zur Zielgeschwindigkeitsanalyse sowie einen Teil der Berechnungen der Strahlformungen beinhaltet, durchgeführt. Damit eine uneingeschränkte gemeinsame Verwendung der Teilkomponenten als Gesamtradarsystem möglich ist wird jedoch eine genaue Synchronisation aller Teilkomponenten benötigt. Dies geschieht erfindungsgemäß mittels überlappender Spalten oder Zeilen. Dabei befinden sich in der virtuellen Gesamtanordnung jeweils Spalten oder Zeilen von unterschiedlichen Sender-Empfänger-Kombinationen unterschiedlicher Teilkomponenten an den gleichen Positionen.
  • Mittels der überlappenden Spalten oder Zeilen werden vorzugsweise nach der Doppler-FFT die Phasen und Amplituden zueinander kalibriert, so dass ein Gesamtsystem entsteht, das Eigenschaften, die vergleichbar mit einem kohärenten Radarsystem sind, aufweist. Anschließend werden die Daten aus den einzelnen Teilberechnungen der Strahlformungen sowie die Phasen- und Amplitudenkalibrierdaten auf eine gemeinsame Auswerteeinheit übertragen. Nun kann entsprechend der virtuellen Gesamtanordnung ein zeitlich, phasen- und amplitudenmäßig synchronisiertes Gesamtsystem generiert werden, das eine sehr hohe Strahlbündelung und eine hohe Winkelauflösung ermöglicht. Dies ermöglicht eine präzise 360° Überwachung des Umfeldes eines Fahrzeuges. Innovativ ist, dass die überlappenden Spalten oder Zeilen Verbindungselemente einer virtuellen Gesamtanordnung sind, die beliebig fortlaufend sein kann und das aufgrund der Reduzierung der Anforderungen bezüglich der hardwaremäßig notwendigen Sender und Empfänger eine Platzersparnis erlaubt. Weiterhin werden durch die Reduzierung des Systems sowie durch die kompaktere Bauweise die Kosten des Radarsystems erheblich gesenkt.
  • Das erfindungsgemäße Radarsystem umfasst die erfindungsgemäße Verwendung und das erfindungsgemäße Verfahren. Erfindungsgemäß findet das Radarsystem in einer bewegten Basis, die vorzugsweise ein Automobil ist, und vorzugsweise in einem Frequenzbereich zwischen 76 GHz und 81 GHz arbeitet Verwendung.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst eine 360° Fahrzeugumfelderfassung, wobei das Fahrzeug mehrere Radarsysteme aufweist und deren nachprozessierte Empfangsdaten an eine zentrale Einheit am Fahrzeug übertragen werden, wobei diese Empfangsdaten vorzugsweise folgende Objektinformationen beinhalten: Abstand, Azimuth- und Elevationswinkel, Geschwindigkeiten, Mikrodoppler, Polarimetrische Eigenschaften, Objektklassen.
  • Weitergehende vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Vorteilhafterweise kommt für das Radarsystem nach Anspruch 2 ein Quarzoszillator zum Einsatz, der als gemeinsame Referenzphase für die Phasenregelschleifen aller Teilkomponenten verwendet wird. Bei der Quarzfrequenz handelt es sich um eine Frequenz, die um ein Vielfaches kleiner ist als das ausgesendete hochfrequente Trägersignal. Somit ist eine verlustarme und insensitive Signalverteilung zu den Teilkomponenten möglich und eine Pseudokohärenz zwischen den Teilkomponenten kann hergestellt werden. Gemäß Anspruch 3 werden alle Sender des erfindungsgemäßen Radarsystems mit einem Phasencode gemäß dem Phase Modulated Continuous Wave Modulationsverfahren betrieben.
  • Gemäß Anspruch 4 werden die überlappenden Spalten oder überlappenden Zeilen zumindest für eine phasenmäßige Kalibration der Empfangssignale verwendet, damit die Teilanordnungen des virtuellen Gesamtsystems zueinander kalibriert werden können.
  • Vorzugsweise kann innerhalb der Teilkomponenten des erfindungsgemäßen Radarsystems nach Anspruch 5 ein Teil der Nachprozessierung der Empfangssignale, der zumindest eine Korrelation und eine Fourier-Transformation zur Geschwindigkeitsanalyse umfasst, stattfinden, so dass eine verbesserte Signalaufbereitung in der Teilkomponente vor der Synchronisation mittels der überlappenden Spalten oder Zeilen erreicht werden kann. Dies minimiert die zu übertragenden Daten auf die zentrale Auswerteeinheit und ermöglicht somit eine hohe Updaterate.
  • Gemäß Anspruch 6 ist es notwendig die einzelnen Teilkomponenten zeitlich zu synchronisieren, damit das erfindungsgemäße Verfahren angewendet werden kann. Grundsätzlich kann die zeitliche Synchronisation über ein Trigger-Signal oder über ausgesendete codierte Signale gemäß Anspruch 7 stattfinden, um eine möglichst genaue Synchronisation der überlappenden Spalten oder Zeilen zu erhalten. Das Trigger-Signal verbindet alle Teilkomponenten, sodass vom Startzeitpunkt des Gesamtsystems ab eine mit den Toleranzen der Übertragung des Trigger-Signals behaftete grobe zeitliche Synchronisation der Teilkomponenten erfolgen kann. Alternativ kann die zeitliche Synchronisation auch über ausgesendete vorzugsweise codierte Signale erfolgen.
  • Gemäß Anspruch 8 ist es vorteilhaft, dass die überlappenden Spalten oder überlappenden Zeilen für eine phasen- und amplitudenmäßige Kalibration der Empfangssignale verwendet werden, damit die Teilanordnungen der virtuellen Gesamtanordnung möglichst exakt zueinander kalibriert werden können.
  • Grundsätzlich können nach Anspruch 9 die Trägersignale aller ausgesendeten Wellen rechtszirkulare oder die Trägersignale aller ausgesendeten Wellen linkszirkulare Polarisation aufweisen, damit die Detektionswahrscheinlichkeit von Objekten aufgrund der zirkularen Welle erhöht wird. Folglich ist es vorteilhaft, dass gemäß Anspruch 10 die Hälfte aller Teilkomponenten Empfänger aufweist, die auf eine linkszirkulare Polarisation ausgelegt sind, und die andere Hälfte der Teilkomponenten Empfänger aufweist, die auf eine rechtszirkulare Polarisation ausgelegt sind, damit polarimetrische Informationen von Objekten analysiert werden können.
  • Nach Anspruch 11 kann ein Vergleich getrennter Signalprozessierungen von den Teilkomponenten, die auf linkszirkulare Polarisation ausgelegte Empfänger aufweisen, und den Teilkomponenten, die auf rechtszirkulare Polarisation ausgelegte Empfänger aufweisen, für die Analyse polarimetrischer Eigenschaften von detektierten Objekten vorzugsweise für Objektklassifikation und Straßenzustandserkennung verwendet werden. Darüber hinaus kann gemäß Anspruch 12 eine gemeinsame Signalprozessierung von den Teilkomponenten, die auf linkszirkulare Polarisation ausgelegte Empfänger aufweisen, und den Teilkomponenten, die auf rechtszirkulare Polarisation ausgelegte Empfänger aufweisen, für die Analyse genauer Winkelpositionen von detektierten Objekten verwendet werden, indem Empfangssignale mittels überlappender Spalten oder Zeilen unter Berücksichtigung polarimetrischer Eigenschaften phasen- und amplitudenmäßig kalibriert werden.
  • Zusätzlich ist es gemäß Anspruch 13 vorteilhaft, dass alle Sender und Empfänger aller Teilkomponenten des Radarsystems gemeinsam eine virtuelle Gesamtanordnung gemäß dem Multiple Input Multiple Output Verfahren bereitstellen. Weiterhin kann gemäß Anspruch 14 für jede Gruppe bestehend aus mehreren Sendern ein individueller Phasencode generiert werden.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit der Zeichnung. Dabei zeigen:
    • 1 zeigt schematisch das anmeldungsgemäße PMCW-MIMO Radarsystem bestehend beispielhaft aus zwei Teilkomponenten.
    • 2 zeigt schematisch eine beispielhafte Ausführungsform der Sende- und Empfangsanordnung des anmeldungsgemäßen Radarsystems bestehend aus zwei Teilkomponenten.
    • 3 zeigt schematisch die virtuelle Gesamtanordnung für die Sende- und Empfangsanordnung gemäß 2.
    • 4 zeigt schematisch eine Ausführungsform des anmeldungsgemäßen Radarsystems bestehend aus 4 Teilkomponenten.
    • 5 zeigt schematisch eine beispielhafte Ausführungsform der Sende- und Empfangsanordnung des anmeldungsgemäßen Radarsystems bei Verwendung zirkularer Polarimetrie.
    • 6 zeigt schematisch die virtuelle Gesamtanordnung für die Sende- und Empfangsanordnung gemäß 5.
    • 7 zeigt eine beispielhafte Anordnung des anmeldungsgemäßen Radarsystems mit unterschiedlicher Anzahl von Teilkomponenten bei einem Fahrzeug für eine 360° Umfelderfassung.
  • 1 zeigt schematisch das anmeldungsgemäße PMCW-MIMO Radarsystem beispielhaft für ein Radarsystem bestehend aus zwei Teilkomponenten. Die Teilkomponenten des Radarsystems verfügen über mehrere Sender (Teilkomponente 1: TX1S1 bis TXNS1 , Teilkomponente 2: TX1S2 bis TXNS2 ), die möglichst zeitgleich betrieben werden. Für jeden Sender wird ein individueller Phasencode generiert und mittels eines DACs werden die digitalen Signale analog umgesetzt. Es folgt eine Aufwärtsmischung in den Frequenzbereich zwischen ca. 76 und 81 GHz. Jeder Sender strahlt seinen individuellen Code ab und die zurückkommenden Signale gelangen zu allen Empfängern (Teilkomponente 1: RX1S1 bis RXNS1 , Teilkomponente 2: RX1S2 bis RXNS2 ) des Radarsystems. Die Empfangssignale werden in das Basisband abwärtsgemischt. Dabei wird bei der Aufwärts- und Abwärtsmischung innerhalb einer Teilkomponente der gleiche VCO verwendet. Die im Basisband befindlichen analogen Empfangssignale werden mittels eines ADC in digitale Signale umgesetzt. Danach erfolgt die Korrelation. Nun können bei jedem Empfänger die Sendesignale von jedem Sender des Gesamtsystems extrahiert werden. Aus den Positionen der Sender und Empfänger kann eine virtuelle Gesamtanordnung gemäß dem MIMO-Prinzip generiert werden. Für jede Teilkomponente wird jeweils eine Signalprozessierung, die eine Doppler-FFT zur Zielgeschwindigkeitsanalyse sowie einen Teil der Berechnungen der Strahlformungen beinhaltet, durchgeführt. Des Weiteren verfügt das anmeldungsgemäße Radarsystem über Elemente, die die Teilkomponenten verbinden beziehungsweise die von allen Teilkomponenten gemeinsam verwendet werden. Jede Teilkomponente verfügt über einen VCO, der sich innerhalb einer PLL befindet. Als Referenzphase wird dabei für alle PLLs der Teilkomponenten ein gemeinsamer Quarz verwendet. Somit wird eine Art Pseudokohärenz zwischen den Teilkomponenten hergestellt. Damit eine uneingeschränkte gemeinsame Verwendung der Teilkomponenten als Gesamtradarsystem möglich ist, wird jedoch eine genaue Synchronisation aller Teilkomponenten benötigt. Dies geschieht erfindungsgemäß mittels überlappender Spalten oder Zeilen. Dabei befinden sich in der virtuellen Gesamtanordnung jeweils Spalten oder Zeilen von unterschiedlichen Sender-Empfänger-Kombinationen unterschiedlicher Teilkomponenten an den gleichen Positionen.
  • 2 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform der anmeldungsgemäßen Sende- und Empfangsanordnung des gesamten Radarsystems bestehend aus zwei Teilkomponenten, die jeweils über 12 Sendeantennen und 8 Empfangsantennen verfügen.
  • 3 zeigt schematisch die virtuelle Gesamtanordnung, deren Antennenelementpositionen sich durch die Sende- und Empfangsanordnung gemäß 2 ergeben. Bei der Verwendung von zwei Teilkomponenten entstehen dabei 4 Antennen-Teilanordnungen die miteinander synchronisiert werden müssen. Die Teilanordnungen werden durch alle vorhandenen Sender-Empfängerkombination erzeugt:
    • - Erste Teilanordnung: Sender von der Teilkomponente 1 und Empfänger von der Teilkomponente 1
    • - Zweite Teilanordnung: Sender von der Teilkomponente 2 und Empfänger von der Teilkomponente 1
    • - Dritte Teilanordnung: Sender von der Teilkomponente 1 und Empfänger von der Teilkomponente 2
    • - Vierte Teilanordnung: Sender von der Teilkomponente 2 und Empfänger von der Teilkomponente 2
  • Die Synchronisation der Teilanordnungen erfolgt anhand von Phasen- und Amplitudenkalibrierwerten der überlappenden Spalten. So gibt es zwischen den Teilanordnungen jeweils eine überlappende Spalte. Dabei befinden sich virtuelle Spalten von zwei benachbarten Teilanordnungen an der exakt gleichen Position. Die Synchronisation der Gesamtanordnung erfolgt dann beispielsweise folgendermaßen: Die zweite Teilanordnung wird auf die Phasen- und Amplitudenwerte der ersten Teilanordnung kalibriert. Dann erfolgt eine Kalibrierung der dritten auf die zweite Teilanordnung und anschließend eine Kalibrierung der vierten auf die dritte Teilanordnung.
  • 4 zeigt eine Ausführungsform des anmeldungsgemäßen Radarsystems bestehend aus vier Teilkomponenten. Daraus ergeben sich insgesamt 16 Antennen-Teilanordnungen, die aus den vorhandenen Sender- Empfängerkombinationen erzeugt werden. Zwischen zwei Teilanordnungen befindet sich jeweils eine überlappende Spalte zur Kalibration der Phasen- und Amplitudenwerte. Es gibt insgesamt 15 überlappende Spalten.
  • 5 zeigt beispielhaft die Verwendung zirkularer Polarimetrie. Dabei wurden die gleichen Antennenelementpositionen verwendet wie in 2, jedoch mit dem Unterschied, dass die Antennen für folgende Polarisationen ausgelegt wurden:
    • - Sender von der Teilkomponente 1 wurden auf linkszirkulare Polarisation ausgelegt. Das bedeutet, dass das hochfrequente Trägersignal eine linkszirkulare Polarisation aufweist.
    • - Empfänger von der Teilkomponente 1 wurden auf rechtszirkulare Polarisation ausgelegt. Es werden rechtszirkulare Anteile der zurückkommenden Signale empfangen.
    • - Sender von der Teilkomponente 2 wurden auf linkszirkulare Polarisation ausgelegt. Das bedeutet, dass das hochfrequente Trägersignal eine linkszirkulare Polarisation aufweist.
    • - Empfänger von der Teilkomponente 2 wurden auf linkszirkulare Polarisation ausgelegt. Es werden linkszirkulare Anteile der zurückkommenden Signale empfangen.
  • Hierbei kann auf alle Antennenelemente angewendet auch rechts- und linkszirkulare Polarisation vertauscht werden.
  • 6 zeigt schematisch die virtuelle Gesamtantennenanordnung, die sich aus der Sende- und Empfangsanordnung gemäß 5 ergibt. Dabei entstehen vier Teilanordnungen. Bei Teilanordnung 1 und 2 sind die Sender jeweils auf linkszirkulare Polarisation ausgelegt und die Empfänger auf rechtszirkulare Polarisation. Bei Teilanordnung 3 und 4 sind die Sender jeweils auf linkszirkulare Polarisation ausgelegt und die Empfänger auf linkszirkulare Polarisation. Zwischen allen Teilanordnungen befindet sich eine überlappende Spalte zur Synchronisation der Phasen und Amplitudenwerte. Da Teilanordnung 2 und Teilanordnung 3 aber unterschiedliche Polarisationen in ihren Sender- Empfängerkombinationen aufweisen, muss bei der Synchronisation Polarimetrie berücksichtigt werden. Aufgrund der Abhängigkeit der Phasen- und Amplitudenwerte von der Polarisation, muss hierbei für jedes zurückkommende Signal respektive Zielobjekt eine Kalibrierung der Phasen- und Amplitudenwerte vorgenommen werden, damit eine synchronisierte Gesamtanordnung entsteht. Diese Gesamtanordnung kann beispielsweise zur Analyse genauer Winkelpositionen in Azimut verwendet werden.
  • Zur Auswertung der polarimetrischen Eigenschaften können zusätzlich zur Auswertung der Gesamtanordnung Teilanordnung 1 und 2 zusammen für kreuzpolare Eigenschaften prozessiert werden und getrennt davon Teilanordnung 3 und 4 zusammen für kopolare Eigenschaften. Ein Vergleich zwischen diesen beiden Auswertungen erlaubt die Analyse polarimetrischer Eigenschaften, die z.B. für Objektklassifikationen verwendet werden können.
  • 7 zeigt beispielhaft die Anordnung von anmeldungsgemäßen Radarsystemen mit Polarimetrie bei einem Fahrzeug für eine 360° Umfelderfassung. Dabei werden Radarsysteme verwendet, die Teilkomponenten aufweisen, deren Empfänger entweder auf linkszirkulare oder auf rechtszirkulare Polarisation ausgelegt sind. Die Anzahl der Teilkomponenten die rechtszirkulare Polarisation verwenden, ist dabei gleich der Anzahl der Teilkomponenten, die linkszirkulare Polarisation verwenden. Dabei sind die beiden Teilkomponententypen jeweils spiegelsymmetrisch zueinander angeordnet. Die Radarsysteme sind dabei um das Fahrzeug herum positioniert.

Claims (16)

  1. Radarsystem bestehend aus mehreren Teilkomponenten, die jeweils einzeln alle Komponenten eines Radargerätes, die zumindest Sender, Empfänger, einen Mischer und eine Phasenregelschleife umfassen, aufweisen, wobei - für jeden Sender ein individueller Phasencode generiert wird; und - Sender und Empfänger aller Teilkomponenten des Radarsystems gemeinsam eine virtuelle Gesamtanordnung gemäß dem Multiple Input Multiple Output Verfahren bereitstellen, wobei zumindest eine virtuelle Teilanordnung der Gesamtanordnung, bereitgestellt durch eine Kombination aus Sendern einer Teilkomponente und Empfängern einer Teilkomponente, zumindest eine überlappende Spalte oder eine überlappende Zeile mit einer anderen virtuellen Teilanordnung der Gesamtanordnung aufweist, wobei die zumindest andere virtuelle Teilanordnung durch eine andere Kombination aus Sendern einer Teilkomponente und Empfängern einer Teilkomponente bereitgestellt wird.
  2. Radarsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein gemeinsamer Quarzoszillator als Referenzphase für die Phasenregelschleifen von allen Teilkomponenten verwendet wird.
  3. Radarsystem nach Anspruch 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass alle Sender des Radarsystems mit einem Phasencode gemäß dem Phase Modulated Continuous Wave Modulationsverfahren betrieben werden.
  4. Radarsystem nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die überlappenden Spalten oder überlappenden Zeilen zumindest für eine phasenmäßige Kalibration der Empfangssignale verwendet werden.
  5. Radarsystem nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb der Teilkomponenten ein Teil der Nachprozessierung der Empfangssignale, der zumindest eine Korrelation und eine Fourier-Transformation zur Geschwindigkeitsanalyse umfasst, stattfindet.
  6. Radarsystem nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Teilkomponenten zeitlich synchronisiert sind.
  7. Radarsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zeitliche Synchronisation über ein Trigger-Signal, das die einzelnen Teilkomponenten verbindet, und/oder über ausgesendete vorzugsweise codierte Signale stattfindet.
  8. Radarsystem nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die überlappenden Spalten oder überlappenden Zeilen für eine phasen- und amplitudenmäßige Kalibration der Empfangssignale verwendet werden.
  9. Radarsystem nach Anspruch 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägersignale aller ausgesendeten Wellen rechtszirkulare Polarisation aufweisen oder, dass die Trägersignale aller ausgesendeten Wellen linkszirkulare Polarisation aufweisen.
  10. Radarsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Hälfte aller Teilkomponenten Empfänger aufweist, die auf eine linkszirkulare Polarisation ausgelegt sind, und die andere Hälfte der Teilkomponenten Empfänger aufweist, die auf eine rechtszirkulare Polarisation ausgelegt sind.
  11. Radarsystem nach Anspruch 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Vergleich getrennter Signalprozessierungen von den Teilkomponenten, die auf linkszirkulare Polarisation ausgelegte Empfänger aufweisen, und den Teilkomponenten, die auf rechtszirkulare Polarisation ausgelegte Empfänger aufweisen, für die Analyse polarimetrischer Eigenschaften von detektierten Objekten vorzugsweise für Objektklassifikation und Straßenzustandserkennung verwendet wird.
  12. Radarsystem nach Anspruch 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine gemeinsame Signalprozessierung von den Teilkomponenten, die auf linkszirkulare Polarisation ausgelegte Empfänger aufweisen, und den Teilkomponenten, die auf rechtszirkulare Polarisation ausgelegte Empfänger aufweisen, für die Analyse genauer Winkelpositionen von detektierten Objekten verwendet wird, indem Empfangssignale mittels überlappender Spalten oder Zeilen unter Berücksichtigung polarimetrischer Eigenschaften phasen- und amplitudenmäßig kalibriert werden.
  13. Radarsystem nach Anspruch 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass alle Sender und Empfänger aller Teilkomponenten des Radarsystems gemeinsam eine virtuelle Gesamtanordnung gemäß dem Multiple Input Multiple Output Verfahren bereitstellen.
  14. Radarsystem nach Anspruch 1-13, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Gruppe aus Sendern ein individueller Phasencode generiert werden kann.
  15. Verwendung des Radarsystems nach einem der Ansprüche 1 bis 14, für den Einbau in einer bewegten Basis, die vorzugsweise ein Automobil ist, und vorzugsweise in einem Frequenzbereich zwischen 76 GHz und 81 GHz arbeitet.
  16. Verfahren für eine 360° Fahrzeugumfelderfassung, vorzugsweise unter Verwendung des Radarsystems nach den Ansprüchen 1 und 14, wobei das Fahrzeug mehrere Radarsysteme aufweist und deren nachprozessierte Empfangsdaten an eine zentrale Einheit am Fahrzeug übertragen werden, wobei diese Empfangsdaten vorzugsweise folgende Objektinformationen beinhalten: - Abstand - Azimuth- und Elevationswinkel - Geschwindigkeiten - Mikrodoppler - Polarimetrische Eigenschaften - Objektklassen
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