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DE102018215321A1 - Sensor calibration device for adjusting vehicle sensors of a driver assistance system - Google Patents

Sensor calibration device for adjusting vehicle sensors of a driver assistance system Download PDF

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DE102018215321A1
DE102018215321A1 DE102018215321.3A DE102018215321A DE102018215321A1 DE 102018215321 A1 DE102018215321 A1 DE 102018215321A1 DE 102018215321 A DE102018215321 A DE 102018215321A DE 102018215321 A1 DE102018215321 A1 DE 102018215321A1
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DE
Germany
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calibration device
sensor calibration
vehicle
laser unit
attached
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102018215321.3A
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German (de)
Inventor
Dirk Schoenfeld
Konstantin Pegios
Simon Ehmann
Reiner Leikert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to PCT/EP2019/071437 priority patent/WO2020052876A1/en
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Sensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs (1), umfassend eine vertikale Trägeranordnung (4), an welcher eine hieran höhenverstellbare Aufnahmeeinheit (5) zur Aufnahme mindestens eines Kalibrierzieles angebracht ist, wobei das Kalibrierziel zum Einstellen eines Querversatzes (Q) zu einer Fahrzeuglängsachse (L) an der Aufnahmeeinheit (5) befestigt ist, die an einer Horizontalschiene (6) horizontal verschiebbar angeordnet ist, welche vertikal verschiebbar an der Trägeranordnung (4) angebracht ist, wobei zur Positionierung der Sensorkalibrierungsvorrichtung relativ der Fahrzeuglängsachse (L) eine ortsfest an der vertikalen Trägeranordnung (4) angeordnete Linienlasereinheit (12) vorgesehen ist.

Figure DE102018215321A1_0000
The invention relates to a sensor calibration device for setting sensors of a vehicle (1) equipped with a driver assistance system, comprising a vertical support arrangement (4), to which is attached a height-adjustable recording unit (5) for recording at least one calibration target, the calibration target for setting a Cross offset (Q) to a vehicle longitudinal axis (L) is attached to the receiving unit (5), which is arranged horizontally displaceably on a horizontal rail (6) which is vertically displaceably attached to the carrier arrangement (4), the positioning of the sensor calibration device being relatively relative to that Vehicle longitudinal axis (L) is a line laser unit (12) which is arranged in a fixed position on the vertical support arrangement (4).
Figure DE102018215321A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Sensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs, umfassend eine vertikale Trägeranordnung, an welcher eine hieran höhenverstellbare Aufnahmeeinheit zur Aufnahme eines Kalibrierungsziels angebracht ist.The present invention relates to a sensor calibration device for setting sensors of a vehicle equipped with a driver assistance system, comprising a vertical support arrangement to which a receiving unit, which is height-adjustable thereon, is attached for receiving a calibration target.

Der Einsatz derartiger Sensorkalibrierungsvorrichtungen erfolgt vornehmlich im Werkstattbetrieb, um Fahrzeugsensoren von Fahrerassistenzsystemen eines Kraftfahrzeuges zu prüfen oder beispielsweise auch nach einem Unfall zu rekalibrieren. Bei den Fahrzeugsensoren der hier interessierenden Art handelt es sich beispielsweise um Radarsensoren für eine automatische Abstandsregelung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Dem entsprechend ist das an der Sensorkalibrierungsvorrichtung angeordnete Kalibrierungsziel ein hierfür geeigneter Radarreflektor oder auch ein anderes Kalibrierungsziel, beispielsweise für optische Kamerasensoren.Sensor calibration devices of this type are used primarily in workshop operations to check vehicle sensors of driver assistance systems in a motor vehicle or, for example, to recalibrate them after an accident. The vehicle sensors of the type of interest here are, for example, radar sensors for automatic distance control to a vehicle in front. Accordingly, the calibration target arranged on the sensor calibration device is a radar reflector suitable for this purpose or also another calibration target, for example for optical camera sensors.

Mit der gattungsgemäßen Sensorkalibrierungsvorrichtung ist es möglich, diese Sensoren des Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs exakt auf die geometrische Fahrachse des Fahrzeugs zu kalibrieren. Dafür ist der Radarreflektor an einer zur vertikalen Trägeranordnung angeordneten verstellbaren Aufnahmeeinheit fahrzeugspezifisch in der Höhe, dem Querversatz zur Fahrzeuglängsachse und dem Fahrzeugabstand zu positionieren.With the generic sensor calibration device, it is possible to calibrate these sensors of the driver assistance system of a vehicle exactly to the geometric driving axis of the vehicle. For this purpose, the radar reflector is to be positioned on an adjustable receiving unit arranged for the vertical support arrangement in a vehicle-specific manner in terms of height, the transverse offset to the longitudinal axis of the vehicle and the vehicle distance.

Stand der TechnikState of the art

Aus der US 2018/0188022 A1 geht eine gattungsgemäße Sensorkalibrierungsvorrichtung hervor. Diese besteht im Wesentlichen aus einer vertikalen Schiene als vertikale Trägeranordnung, welche eine erste Schienenachse definiert, eine vertikal bewegliche Schlittenbaugruppe und eine horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe. Die vertikal bewegliche Schlittenbaugruppe wird durch die vertikale Schiene getragen. Diese kann entlang der ersten Schienenachse bewegt werden und weist eine horizontale Schiene auf, die eine zweite Schienenachse quer zur ersten Schienenachse definiert. Die horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe wird durch die horizontale Schiene getragen und kann entlang der zweiten Schienenachse bewegt werden. Die horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe weist eine horizontal bewegliche Montagestange zur austauschbaren Aufnahme von fahrzeugspezifischen tafelförmigen Kalibrierzielen auf. Die lösbare Anbringung von Kalibrierzielen als Kalibrierungsziele für die Sensorik des Fahrerassistenzsystems ermöglicht ein Kalibrieren der Sensoren an unterschiedlichen Fahrzeugen, basierend auf den jeweils vorbestimmten Spezifikationen.From the US 2018/0188022 A1 shows a generic sensor calibration device. This essentially consists of a vertical rail as a vertical support arrangement, which defines a first rail axis, a vertically movable slide assembly and a horizontally movable slide assembly. The vertically movable slide assembly is carried by the vertical rail. This can be moved along the first rail axis and has a horizontal rail that defines a second rail axis transverse to the first rail axis. The horizontally movable carriage assembly is carried by the horizontal rail and can be moved along the second rail axis. The horizontally movable slide assembly has a horizontally movable mounting bar for the interchangeable mounting of vehicle-specific, tabular calibration targets. The detachable attachment of calibration targets as calibration targets for the sensors of the driver assistance system enables the sensors to be calibrated on different vehicles based on the respectively predetermined specifications.

Zur Vertikalverstellung der Montagestange ist bei diesem Stand der Technik eine aus mehreren Einzelteilen bestehende Schlittenbaugruppe erforderlich, welche formschlüssig mit den aneinander zu befestigenden Bauteilen zusammenwirkt und entlang der Schienenachsen manuell verschoben werden muss.For vertical adjustment of the mounting rod, a slide assembly consisting of several individual parts is required in this prior art, which interacts positively with the components to be fastened to one another and has to be moved manually along the rail axes.

Aus der WO 2017/198264 A1 geht eine andere gattungsgemäße Sensorkalibrierungsvorrichtung hervor. Diese eignet sich ganz allgemein für Umweltsensoren von Fahrzeugen. Hierfür wird eine mit einer vor dem Fahrzeug in einem definierten Abstand und in einer definierten Höhe sowie in einem definierten Winkel zur Fahrzeugachse des Fahrzeugs geeignete Kalibriertafel positioniert. Mittels eines an den Rädern des Fahrzeugs zu befestigenden Radaufnehmers, der mit Lasermessinstrumenten verbunden ist, wird die Relativposition der Kalibriertafel zu der fahrzeugführenden Fahrzeugachse bestimmt, um die Sensorkalibrierungsvorrichtung exakt relativ zum Fahrzeug auszurichten. Hierfür ist die Kalibriertafel mittels zweier höhenverstellbarer Stative zur Auflagerung eines zwischen den Stativen gehaltenen Tragwerks befestigbar. Beidseits der Kalibriertafel sind jeweils Messskalen befestigt, welche zur Einstellung eines Querversatzes der Messanordnung relativ zur Fahrzeuglängsachse dienen. Da zum Positionieren dieser Sensorkalibrierungsvorrichtung sowohl fahrzeugseitige als auch vorrichtungsseitige Messmittel zu bedienen sind, erscheint die Handhabung recht aufwendig.From the WO 2017/198264 A1 shows another generic sensor calibration device. This is very generally suitable for environmental sensors in vehicles. For this purpose, a calibration table is positioned with a suitable distance in front of the vehicle at a defined distance and at a defined height and at a defined angle to the vehicle axis. The relative position of the calibration panel to the vehicle-carrying vehicle axis is determined by means of a wheel receiver to be attached to the wheels of the vehicle and connected to laser measuring instruments in order to align the sensor calibration device exactly relative to the vehicle. For this purpose, the calibration board can be attached by means of two height-adjustable tripods for supporting a supporting structure held between the tripods. Measuring scales are attached to both sides of the calibration board, which serve to set a transverse offset of the measuring arrangement relative to the longitudinal axis of the vehicle. Since both vehicle-side and device-side measuring means have to be operated to position this sensor calibration device, the handling appears to be quite complex.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Sensorkalibrierungsvorrichtung der gattungsgemäßen Art dahingehend weiter zu verbessern, dass mit einfachen technischen Mitteln eine schnelle und genaue Ausrichtung des Kalibrierziels relativ zum Fahrzeug zur anschließenden Sensorkalibrierung möglich ist.It is the object of the present invention to further improve a sensor calibration device of the generic type in such a way that a quick and precise alignment of the calibration target relative to the vehicle for subsequent sensor calibration is possible with simple technical means.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass das Kalibrierziel zum Einstellen eines Querversatzes Q zu einer Fahrzeuglängsachse L an der Aufnahmeeinheit befestigt ist, die an einer Horizontalschiene horizontal verschiebbar angeordnet ist, welche wiederum vertikal verschiebbar an der Trägeranordnung angebracht ist, wobei zur Positionierung der Sensorkalibrierungsvorrichtung relativ zur Fahrzeuglängsachse L eine ortsfest an der vertikalen Trägereinheit angeordnete Linienlasereinheit vorgesehen ist.The invention includes the technical teaching that the calibration target for setting a transverse offset Q to a vehicle longitudinal axis L is attached to the receiving unit, which is arranged horizontally displaceably on a horizontal rail, which in turn is vertically displaceably attached to the carrier arrangement, the positioning of the sensor calibration device relative to the vehicle longitudinal axis L a line laser unit arranged in a fixed position on the vertical support unit is provided.

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung besteht insbesondere darin, dass sich hierdurch speziell für Radarreflektoren oder dergleichen eine zügige Einstellung des Querversatzes durchführen lässt, indem zuerst die Sensorkalibrierungsvorrichtung vorzugsweise symmetrisch fluchtend zur Fahrzeuglängsachse L ausgerichtet wird und danach der besagte Querversatz durch ein einfaches Verschieben des Radarreflektors an einer Horizontalschiene eingestellt wird. Um die exakte Positionierung der Sensorkalibrierungsvorrichtung auf der Fahrzeuglängsachse L sicherzustellen, wird eine vorzugsweise mittig an einer Trägeranordnung der Sensorkalibrierungsvorrichtung angebrachte Linienlasereinheit verwendet.The advantage of the solution according to the invention is, in particular, that it enables rapid adjustment of the transverse offset, especially for radar reflectors or the like, by first Sensor calibration device preferably aligned symmetrically to the longitudinal axis of the vehicle L is aligned and then said cross offset is set by simply moving the radar reflector on a horizontal rail. The exact positioning of the sensor calibration device on the vehicle's longitudinal axis L To ensure, a line laser unit is preferably attached centrally to a support arrangement of the sensor calibration device.

Vorzugsweise weist die Horizontalschiene eine Wegskalierung zur visuell-manuellen Einstellhilfe für den Querversatz Q relativ zur Fahrzeuglängsachse L auf. Diese Wegskalierung kann beispielsweise eine auf die Horizontalschiene aufgedruckte Linealskalierung in Millimeterteilung sein. Hiermit lässt sich ein üblicher Querversatz Q im Bereich von +/- 400 mm, vorzugsweise +/- 250 mm, relativ zur Fahrzeuglängsachse L in einfacher Weise manuell einstellen.The horizontal rail preferably has a path scaling for the visual-manual setting aid for the transverse offset Q relative to the vehicle's longitudinal axis L on. This path scaling can be, for example, a ruler scaling printed on the horizontal rail in millimeter increments. This allows a common cross offset Q in the range of +/- 400 mm, preferably +/- 250 mm, relative to the vehicle's longitudinal axis L set manually in a simple manner.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Sensorkalibrierungsvorrichtung besteht deren vertikale Trägereinheit im Wesentlichen aus zumindest zwei beabstandet zueinander von einer Bodenplatte aus parallel verlaufende Trägersäulen, an denen die höhenverstellbare Aufnahmeeinheit manuell verschiebbar angeordnet ist. Die gewünschte Höhenposition der Aufnahmeeinheit kann dabei durch einen optionalen Klemmmechanismus festgesetzt werden. Im Rahmen dieser Ausführungsform lässt sich die Linienlasereinheit vorzugsweise seitens des distalen Endes der Trägersäulen, und zwar an einen diese querverbindenden Brückensteg, lösbar befestigen. Die lösbare Befestigung kann beispielsweise über eine Magnethalterung erfolgen, wobei eine zusätzliche Verstiftung oder dergleichen zur exakten Lagepositionierung zwischen den Bauteilen vorgesehen sein kann. Daneben eignen sich auch andere formschlüssige seitens der Linienlasereinheit sowie des Brückenstegs ineinandergreifende Bauteile.According to a preferred embodiment of the sensor calibration device, its vertical support unit essentially consists of at least two support columns, which are spaced apart from one another from a base plate and on which the height-adjustable receiving unit is arranged to be manually displaceable. The desired height position of the recording unit can be set using an optional clamping mechanism. In the context of this embodiment, the line laser unit can preferably be detachably fastened on the side of the distal end of the support columns, to be precise on a bridge web connecting them transversely. The detachable fastening can be carried out, for example, using a magnetic holder, and additional pinning or the like can be provided for exact positioning between the components. In addition, other interlocking components on the part of the line laser unit and the bridge web are also suitable.

Vorzugsweise ist die Linienlasereinheit genau mittig auf dem Brückensteg positioniert und liegt somit auf der Symmetrieachse der Sensorkalibrierungsvorrichtung, um diese in eine fluchtende Übereinstimmung mit der Fahrzeuglängsachse L zu bringen.The line laser unit is preferably positioned exactly in the center on the bridge web and thus lies on the axis of symmetry of the sensor calibration device so that it aligns with the longitudinal axis of the vehicle L bring to.

Gemäß einer die Erfindung weiter verbessernden Maßnahme wird vorgeschlagen, dass die Trägeranordnung Aufnahmemittel für eine optional zusätzliche Distanzlasereinheit aufweist. Alternativ kann auch eine Aufnahme direkt am Radarreflektor erfolgen. Die so an die Trägeranordnung der Sensorkalibrierungsvorrichtung anbringbare Distanzlasereinheit kann zum einen dafür genutzt werden, den Fahrzeugabstand A zwischen dem Fahrzeug und der Sensorkalibrierungsvorrichtung gemäß der herstellerseitigen Vorgaben einzustellen. Zum anderen kann die Distanzlasereinheit durch die Aufnahmemittel optional auch in einem rechten Winkel nach unten verschwenkt oder umpositioniert werden, um auch bei der exakten Höheneinstellung des Kalibrierziels relativ zum Bodenniveau behilflich zu sein. Zu diesem Zweck ist die Distanzlasereinheit an der Aufnahmeeinheit der Sensorkalibrierungsvorrichtung anbringbar.According to a measure which further improves the invention, it is proposed that the carrier arrangement have receiving means for an optionally additional distance laser unit. Alternatively, it can also be recorded directly on the radar reflector. The distance laser unit that can be attached to the carrier arrangement of the sensor calibration device can be used, on the one hand, for the vehicle distance A between the vehicle and the sensor calibration device according to the manufacturer's specifications. On the other hand, the distance laser unit can optionally also be pivoted down or repositioned at a right angle by the receiving means, in order to also help with the exact height adjustment of the calibration target relative to the ground level. For this purpose, the distance laser unit can be attached to the receiving unit of the sensor calibration device.

Im Hinblick auf die Zusatzfunktionalität einer Abstandsmessung im Rahmen der erfindungsgemäßen Sensorkalibrierungsvorrichtung ist es auch denkbar, die Aufnahmemittel für die hierfür erforderliche Distanzlasereinheit gegen den Radarreflektor austauschbar an der Aufnahmeeinheit anzubringen. Hierdurch kann in einfacher Weise in einem ersten Schritt eine Positionierung der Sensorkalibrierungsvorrichtung relativ zum Fahrzeug mittels der Lasersensorik der Sensorkalibrierungsvorrichtung durchgeführt werden, wonach die Aufnahmemittel für die Distanzlasereinheit entfernt wird und gegen einen Radarreflektor ausgetauscht wird, was beispielsweise durch Aufstecken auf ein geeignetes Trägerelement erfolgen kann.With regard to the additional functionality of a distance measurement in the context of the sensor calibration device according to the invention, it is also conceivable to interchangeably attach the receiving means for the distance laser unit required for this purpose to the radar reflector on the receiving unit. As a result, in a first step, the sensor calibration device can be positioned relative to the vehicle by means of the laser sensor system of the sensor calibration device, after which the receiving means for the distance laser unit is removed and exchanged for a radar reflector, which can be done, for example, by plugging it onto a suitable carrier element.

Der Radarreflektor der erfindungsgemäßen Sensorkalibrierungsvorrichtung ist vorzugsweise nach Art eines sogenannten Tripel-Spiegels ausgebildet. Dabei handelt es sich um zueinander winkelig positionierte dreieckförmige Reflektorflächen. Ein derartiger Tripel-Spiegel kann beispielsweise als Aluminium-Biegeteil hergestellt werden. Der an sich bekannte Tripel-Spiegel zeichnet sich im Rahmen der erfindungsgegenständlichen Anwendung durch geringe geometrische Abmessungen in Verbindung mit hochqualitativen Messergebnissen aus. Es wird ferner vorgeschlagen, dass die Trägersäulen samt Aufnahmeeinheit mit Horizontalschiene zumindest teilweise aus einem nicht-metallischen Material hergestellt werden. Diese Bauteile können insoweit beispielsweise aus Kunststoff bestehen. Eine Verfälschung des Messergebnisses durch Vorrichtungskomponenten wird hierdurch weitestgehend verhindert.The radar reflector of the sensor calibration device according to the invention is preferably designed in the manner of a so-called triple mirror. These are triangular reflector surfaces positioned at an angle to each other. Such a triple mirror can be produced, for example, as an aluminum bent part. The triple mirror, which is known per se, is distinguished in the context of the application according to the invention by small geometric dimensions in conjunction with high-quality measurement results. It is further proposed that the support columns including the receiving unit with the horizontal rail are at least partially made of a non-metallic material. To this extent, these components can consist of plastic, for example. This largely prevents the measurement result from being falsified by device components.

Gemäß einer weiteren, die Erfindung verbessernden Maßnahme wird vorgeschlagen, dass die vorstehend erwähnte Bodenplatte der Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Art eines Dreifußes ausgebildet ist, der mit mehreren Stellschrauben zur Neigungsjustierung ausgestattet ist. Hierdurch lassen sich die Trägersäulen gegenüber der Bodenoberfläche in einfacher Weise entsprechend eines vorgegebenen Neigungswinkels bezüglich der Senkrechten ausrichten.According to a further measure improving the invention, it is proposed that the above-mentioned base plate of the sensor calibration device be designed in the manner of a tripod, which is equipped with a plurality of adjusting screws for adjusting the inclination. As a result, the support columns can be aligned with respect to the floor surface in a simple manner in accordance with a predetermined angle of inclination with respect to the vertical.

Weitere die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt.Further measures improving the invention are described below together with the description of a preferred one Embodiment of the invention shown in more detail with reference to the figures.

Es zeigt:

  • 1 eine schematische Draufsicht einer gesamten Messanordnung zur Sensorkalibrierung bei einem Fahrzeug,
  • 2 eine schematische Vorderansicht einer Sensorkalibrierungsvorrichtung gemäß der Erfindung, und
  • 3 eine schematische Darstellung einer gegen einen Radarreflektor austauschbaren Distanzlasereinheit.
It shows:
  • 1 1 shows a schematic top view of an entire measuring arrangement for sensor calibration in a vehicle,
  • 2nd is a schematic front view of a sensor calibration device according to the invention, and
  • 3rd a schematic representation of an interchangeable with a radar reflector distance laser unit.

Gemäß 1 umfasst ein hier abschnittsweise mit der Bugpartie dargestelltes Fahrzeug 1 im Rahmen eines fahrzeuginternen Fahrerassistenzsystems einen Radarsensor 2, welcher in dem Kühlergrillbereich des Fahrzeugs 1 integriert ist und während der Fahrt unter anderem den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug in an sich bekannter Weise ermittelt.According to 1 includes a vehicle shown here in sections with the front end 1 a radar sensor as part of an in-vehicle driver assistance system 2nd which is in the grille area of the vehicle 1 is integrated and determines the distance to a vehicle in front in a known manner while driving.

Zum Kalibrieren dieses Sensors, beispielsweise in einer Werkstatt, dient eine Sensorkalibrierungsvorrichtung, welche eine auf einer Bodenplatte 3 angebrachte vertikale Trägeranordnung 4 aufweist, woran eine höhenverstellbare Aufnahmeeinheit 5 zur Aufnahme eines Kalibrierziels über eine an die vertikale Trägeranordnung 4 angeklemmte und höhenverstellbare Horizontalschiene 6 angebracht ist. An der Horizontalschiene 6 ist die Aufnahmeeinheit 5 angebracht, an welcher ein hier als Radarreflektor 7 ausgebildetes Kalibrierziel befestigt ist. Auf diese Weise lässt sich ein Querversatz Q des Radarreflektors 7 relativ zur Fahrzeuglängsachse L durch Verschieben der Aufnahmeeinheit 5 entlang der Horizontalschiene 6 einstellen, um den Radarreflektor 7 in Übereinstimmung mit dem fahrzeugseitigen Radarsensor 2 zu bringen.To calibrate this sensor, for example in a workshop, a sensor calibration device is used, which is on a base plate 3rd attached vertical support arrangement 4th has what a height-adjustable recording unit 5 for recording a calibration target via a to the vertical support arrangement 4th clamped and height adjustable horizontal rail 6 is appropriate. On the horizontal rail 6 is the acquisition unit 5 attached to which one here as a radar reflector 7 trained calibration target is attached. In this way, a transverse offset can be achieved Q of the radar reflector 7 relative to the vehicle's longitudinal axis L by moving the recording unit 5 along the horizontal rail 6 adjust the radar reflector 7 in accordance with the vehicle radar sensor 2nd bring to.

Die dreieckförmige Bodenplatte 3 der Sensorkalibrierungsvorrichtung ist nach Art eines Dreifußes ausgebildet und mit mehreren eckseitigen Stellschrauben 8 (exemplarisch) zur Neigungsjustierung ausgestattet. Über die Verstellung der Stellschrauben 8 wird ein kippelfreier Bodenkontakt sowie die vertikale Ausrichtung der Trägeranordnung 4 justiert.The triangular base plate 3rd the sensor calibration device is designed in the manner of a tripod and with several corner screws 8th (exemplary) equipped for inclination adjustment. About the adjustment of the set screws 8th there will be no contact with the ground and the vertical alignment of the support arrangement 4th adjusted.

Nach 2 besteht die vertikale Trägeranordnung 4 der Sensorkalibrierungsvorrichtung im Wesentlichen aus zwei beabstandet zueinander von der Bodenplatte 3 aus verlaufende parallele Trägersäulen 9a und 9b. Seitens des distalen Endes der beiden Trägersäulen 9a und 9b ist ein diese querverbindender Brückensteg 10 angebracht. Quer über die beiden Trägersäulen 9a und 9b verläuft die bereits vorstehend erwähnte Horizontalschiene 6, welche bezüglich der Höhe H an der vertikalen Trägeranordnung 4 verstellbar ist. Mit der höhenverstellbaren Horizontalschiene 6 ist auch die Aufnahmeeinheit 5 für den Radarreflektor 7 höhenverstellbar. Die Komponenten Trägersäulen 9a und 9b, Aufnahmeeinheit 5 sowie Horizontalschiene 6 sind zumindest teilweise aus einem nicht-metallischen Material, hier Kunststoff, hergestellt. Demgegenüber ist der als Tripel-Spiegel ausgebildete Radarreflektor 7 ein Metallteil.To 2nd there is the vertical support arrangement 4th the sensor calibration device consists essentially of two spaced apart from the base plate 3rd made of parallel support columns 9a and 9b . On the distal end of the two support columns 9a and 9b is a bridge connecting this cross 10th appropriate. Across the two support columns 9a and 9b runs the horizontal rail already mentioned above 6 which regarding the height H on the vertical beam assembly 4th is adjustable. With the height-adjustable horizontal rail 6 is also the acquisition unit 5 for the radar reflector 7 height adjustable. The components support columns 9a and 9b , Recording unit 5 and horizontal rail 6 are at least partially made of a non-metallic material, here plastic. In contrast, the radar reflector is designed as a triple mirror 7 a metal part.

Die Horizontalschiene 6 weist ferner eine Wegskalierung 11 zur visuell-manuellen Einstellung des Querversatzes der Sensorkalibrierungsvorrichtung auf. Die Wegskalierung 11 ist als Linealskalierung in Millimeterunterteilung realisiert.The horizontal rail 6 also has path scaling 11 for the visual-manual adjustment of the transverse offset of the sensor calibration device. The path scaling 11 is implemented as a ruler scaling with millimeter division.

Weiterhin weist die Sensorkalibrierungsvorrichtung zur Positionierung relativ der Fahrzeuglängsachse eine ortsfest seitens des distalen Endes der vertikalen Trägereinrichtung 4 angeordnete Linienlasereinheit 12 auf. Die Linienlasereinheit 12 ist mittig auf dem querverbindenden Brückensteg 10 lösbar per Magnethalterung befestigt.Furthermore, the sensor calibration device has a fixed position on the side of the distal end of the vertical support device for positioning relative to the longitudinal axis of the vehicle 4th arranged line laser unit 12th on. The line laser unit 12th is in the middle of the cross-connecting bridge 10th detachably attached by magnetic holder.

Gemäß 3 weist die verschiebbar gegenüber der Horizontalschiene 6 angeordnete Aufnahmeeinheit 5 Aufnahmemittel für eine optional an der Sensorkalibrierungsvorrichtung anbringbare Distanzlasereinheit 13 auf. Die Distanzlasereinheit 13 dient in erster Linie als Hilfsmittel zur Einstellung des Fahrzeugabstands und der Höhe des Radarreflektors 7. Durch eine hier schematisch dargestellte optionale Verkippung im rechten Winkel kann die Distanzlasereinheit 13 auch zur Einstellung der Höhe H genutzt werden. Die Aufnahmemittel für die Distanzlasereinheit 13 sind gegen den Radarreflektor 7 austauschbar, hier durch Aufstecken an der Aufnahmeeinheit 5. Auch ein Aufstecken auf den Radarreflektor 7 ist alternativ denkbar. Zum Durchführen der Kalibrierung kann die Distanzlasereinheit 13 in diesem Fall wieder entfernt werden.According to 3rd has the slidable relative to the horizontal rail 6 arranged recording unit 5 Recording means for a distance laser unit which can optionally be attached to the sensor calibration device 13 on. The distance laser unit 13 primarily serves as an aid for adjusting the vehicle distance and the height of the radar reflector 7 . By means of an optional tilt at a right angle, shown schematically here, the distance laser unit can 13 also to adjust the height H be used. The receiving means for the distance laser unit 13 are against the radar reflector 7 interchangeable, here by plugging it into the mounting unit 5 . Also attaching to the radar reflector 7 is alternatively conceivable. The distance laser unit can be used to carry out the calibration 13 in this case be removed again.

Auf diese Weise kann die Sensorkalibrierungsvorrichtung in einem ersten Positionierschritt mithilfe der Distanzlasereinheit 13 sowie der Linienlasereinheit 11 exakt gegenüber dem Fahrzeug nach Maßgabe der fahrzeugspezifischen Einstellparameter ausgerichtet werden, um anschließend - nach Austausch gegen den Radarreflektor 7 bzw. Entfernen der Distanzlasereinheit 13 - die Kalibrierung des Radarsensors am Fahrzeug vorzunehmen.In this way, the sensor calibration device can be used in a first positioning step using the distance laser unit 13 and the line laser unit 11 aligned exactly with the vehicle in accordance with the vehicle-specific setting parameters, and then - after replacement with the radar reflector 7 or removing the distance laser unit 13 - Calibrate the radar sensor on the vehicle.

Gemäß einer alternativen Abwandlung kann in kinematischer Umkehr zu dem vorstehend detailliert beschriebenen Ausführungsbeispiel auch die Aufnahmeeinheit mit Radarreflektor fest - beispielsweise mittig - an einer höhenverstellbaren Horizontalschiene einer Trägeranordnung angebracht sein. In diesem Fall ist die mit der Fahrzeuglängsachse in Übereinstimmung zu bringende Linienlasereinheit gegenüber dem Brückensteg verschiebbar angebracht, um hierdurch den Querversatz einzustellen.According to an alternative modification, in a kinematic reversal of the exemplary embodiment described in detail above, the receiving unit with a radar reflector can also be fixed — for example in the middle — to a height-adjustable horizontal rail of a carrier arrangement. In this case, the one to be brought into line with the longitudinal axis of the vehicle Line laser unit slidably mounted opposite the bridge in order to adjust the transverse offset.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • US 2018/0188022 A1 [0004]US 2018/0188022 A1 [0004]
  • WO 2017/198264 A1 [0006]WO 2017/198264 A1 [0006]

Claims (10)

Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Fahrzeugsensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs (1), umfassend eine vertikale Trägeranordnung (4), an welcher eine hieran höhenverstellbare Aufnahmeeinheit (5) zur Aufnahme mindestens eines Kalibrierzieles angebracht ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierziel zum Einstellen eines Querversatzes (Q) zu einer Fahrzeuglängsachse (L) an der Aufnahmeeinheit (5) befestigt ist, die an einer Horizontalschiene (6) horizontal verschiebbar angeordnet ist, welche vertikal verschiebbar an der Trägeranordnung (4) angebracht ist, wobei zur Positionierung der Sensorkalibrierungsvorrichtung relativ der Fahrzeuglängsachse (L) eine ortsfest an der vertikalen Trägeranordnung (4) angeordnete Linienlasereinheit (12) vorgesehen ist.Sensor calibration device for adjusting vehicle sensors of a vehicle (1) equipped with a driver assistance system, comprising a vertical support arrangement (4) on which a receiving unit (5), which is height-adjustable thereon, is attached for receiving at least one calibration target, characterized in that the calibration target for setting a transverse offset (Q) is attached to a vehicle longitudinal axis (L) on the receiving unit (5), which is horizontally displaceably arranged on a horizontal rail (6) which is vertically displaceably attached to the carrier arrangement (4), the positioning of the sensor calibration device relative to the vehicle longitudinal axis (L) a line laser unit (12) which is arranged in a stationary manner on the vertical support arrangement (4) is provided. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Horizontalschiene (6) mit einer Wegskalierung (11) zur visuell-manuellen Einstellung des Querversatzes (Q) relativ zur Fahrzeuglängsachse (L) versehen ist.Sensor calibration device according to Claim 1 , characterized in that the horizontal rail (6) is provided with a path scale (11) for the visual-manual adjustment of the transverse offset (Q) relative to the longitudinal axis of the vehicle (L). Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vertikale Trägeranordnung (4) zumindest zwei beabstandet zueinander von einer Bodenplatte (3) aus parallel verlaufende Trägersäulen (9a, 9b) umfasst, an denen die Horizontalschiene (5) direkt manuell vertikal verschiebbar angebracht ist.Sensor calibration device according to Claim 1 , characterized in that the vertical support arrangement (4) comprises at least two support columns (9a, 9b) running parallel to one another and spaced apart from a base plate (3), on which the horizontal rail (5) is directly and vertically displaceably attached. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Linienlasereinheit (12) seitens des distalen Endes der Trägersäulen (9a, 9b) an einem diese quer verbindenden Brückensteg (10) lösbar befestigt ist.Sensor calibration device according to Claim 3 , characterized in that the line laser unit (12) is detachably fastened on the part of the distal end of the support columns (9a, 9b) to a bridge web (10) connecting them transversely. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Linienlasereinheit (10) mittig auf dem Brückensteg (10) positioniert ist.Sensor calibration device according to Claim 4 , characterized in that the line laser unit (10) is positioned centrally on the bridge web (10). Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinheit (5) Aufnahmemittel für eine Distanzlasereinheit (13) zur Einstellung der Höhe (H) und/oder des Fahrzeugabstandes (A) aufweist.Sensor calibration device according to Claim 1 , characterized in that the receiving unit (5) has receiving means for a distance laser unit (13) for adjusting the height (H) and / or the vehicle distance (A). Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmemittel für die Distanzlasereinheit (13) gegen einen Radarreflektor (7) als Kalibrierziel austauschbar an der Aufnahmeeinheit (5) vorgesehen sind.Sensor calibration device according to Claim 6 , characterized in that the receiving means for the distance laser unit (13) are provided on the receiving unit (5) so that they can be exchanged for a radar reflector (7) as a calibration target. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Radarreflektor (7) nach Art eines Tripel-Spiegels ausgebildet ist.Sensor calibration device according to Claim 7 , characterized in that the radar reflector (7) is designed in the manner of a triple mirror. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägersäulen (9a, 9b), die Aufnahmeeinheit (5) sowie die Horizontalschiene (6) zumindest teilweise aus einem nichtmetallischen Material hergestellt sind.Sensor calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that the support columns (9a, 9b), the receiving unit (5) and the horizontal rail (6) are at least partially made of a non-metallic material. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenplatte (3) nach Art eines Dreifußes ausgebildet ist, der mit mehreren Stellschrauben (8) zur Neigungsjustierung ausgestattet ist.Sensor calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that the base plate (3) is designed in the manner of a tripod which is equipped with a plurality of adjusting screws (8) for adjusting the inclination.
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