DE102018115627A1

DE102018115627A1 - Transmission device of the bending engagement type

Info

Publication number: DE102018115627A1
Application number: DE102018115627.8A
Authority: DE
Inventors: Masayuki Ishizuka; Shinji Yoshida; Toshiya NAGUMO; Fumito Tanaka; Yoshitaka Igarashi; Gou Tsutsumi
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2017-07-20
Filing date: 2018-06-28
Publication date: 2019-01-24
Anticipated expiration: 2038-06-29
Also published as: JP6871818B2; CN109282010A; JP2019019944A; CN109282010B; KR20190010429A; KR102416790B1; DE102018115627B4

Abstract

Es wird eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps geschaffen, die eine Zunahme eines Totgangs unterdrücken kann, während eine Zunahme der Kosten vermieden wird. Eine Getriebevorrichtung (100) des Biegeeingriffstyps enthält einen Wellengenerator (22a), ein äußeres Zahnrad (4), das durch den Wellengenerator (22a) gebogen und deformiert wird, und ein erstes inneres Zahnrad (6) und ein zweites inneres Zahnrad (8), die mit dem äußeren Zahnrad (4) ineinandergreifen. Die Anzahl der Zähne des ersten inneren Zahnrads (6) ist von der des äußeren Zahnrads (4) verschieden, während die Anzahl der Zähne des zweiten inneren Zahnrads (8) die gleiche wie die des äußeren Zahnrads (4) ist. Das erste innere Zahnrad (6) weist eine Verschleißfestigkeit auf, die höher als die des zweiten inneren Zahnrads (8) ist.There is provided a bending engagement type transmission device which can suppress an increase in backlash while avoiding an increase in cost. A bending engagement type transmission device (100) includes a shaft generator (22a), an outer gear (4) bent and deformed by the wave generator (22a), and a first inner gear (6) and a second inner gear (8). which mesh with the outer gear (4). The number of teeth of the first inner gear (6) is different from that of the outer gear (4), while the number of teeth of the second inner gear (8) is the same as that of the outer gear (4). The first inner gear (6) has a wear resistance higher than that of the second inner gear (8).

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der ErfindungField of the invention

Eine bestimmte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps.A specific embodiment of the present invention relates to a transmission device of the bending engagement type.

Es wird die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-140862 , eingereicht am 20. Juli 2017, beansprucht, deren Inhalt hier durch Bezugnahme vollständig mit Aufgenommen ist.It will be the priority of Japanese Patent Application No. 2017-140862 , filed on Jul. 20, 2017, the contents of which are hereby incorporated by reference in their entirety.

Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the Prior Art

Eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps ist als eine Getriebevorrichtung bekannt, die eine kleine Größe aufweist und leicht ist und ein hohes Drehzahlverringerungsverhältnis erhalten kann. Im Stand der Technik wird eine sogenannte Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps des flachen Typs vorgeschlagen, die enthält: einen Wellengenerator, ein röhrenförmiges äußeres Zahnrad, das an einem äußeren Umfang des Wellengenerators angeordnet ist, durch eine Drehung des Wellengenerators gebogen und deformiert wird und Elastizität aufweist, ein erstes inneres Zahnrad, mit dem das äußere Zahnrad innen ineinandergreift und das Steifigkeiten aufweist, und ein zweites inneres Zahnrad, das parallel zu dem ersten inneren Zahnrad vorgesehen ist, innen mit dem äußeren Zahnrad ineinandergreift und Steifigkeiten aufweist (z. B. die japanische Offenlegungsschrift Nr. 2011-112214 ).A bending engagement type transmission device is known as a transmission device which is small in size and lightweight and can obtain a high speed reduction ratio. In the prior art, there is proposed a so-called flat type bending engagement type transmission apparatus which includes: a wave generator, a tubular outer gear arranged on an outer circumference of the wave generator, bent and deformed by rotation of the wave generator and having elasticity a first inner gear, with which the outer gear engages inside and has stiffness, and a second inner gear, which is provided parallel to the first inner gear, internally meshes with the outer gear and has stiffnesses (eg Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2011-112214 ).

In der in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2011-112214 beschriebenen Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps verschleißt jedes Zahnrad im Verlauf der Verwendung, wobei ein Totgang zunimmt. Bei Zunahme einer Verschleißfestigkeit jedes Zahnrads kann eine Zunahme des Totgangs unterdrückt werden. Es nehmen dann jedoch die Kosten zu.In the in the Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2011-112214 Bending engagement type transmission device wears each gear in the course of use, and a backlash increases. As the wear resistance of each gear increases, an increase in the backlash can be suppressed. But then the costs increase.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht des oben beschriebenen Umstands gemacht worden, wobei es ihre Aufgabe ist, eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps zu schaffen, die eine Zunahme eines Totgangs unterdrücken kann, während sie eine Zunahme der Kosten vermeidet.The present invention has been made in view of the above-described circumstance, and its object is to provide a bending engagement type transmission device which can suppress an increase in backlash while avoiding an increase in cost.

Um die oben beschriebene Aufgabe zu lösen, wird gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps geschaffen, die enthält: einen Wellengenerator; ein äußeres Zahnrad, das durch den Wellengenerator gebogen und deformiert wird; und ein erstes inneres Zahnrad und ein zweites inneres Zahnrad, die mit dem äußeren Zahnrad ineinandergreifen, wobei die Anzahl der Zähne des ersten inneren Zahnrads von der des äußeren Zahnrads verschieden ist und die Anzahl der Zähne des zweiten inneren Zahnrads die gleiche wie die des äußeren Zahnrads ist und das erste innere Zahnrad eine Verschleißfestigkeit aufweist, die höher als die des zweiten inneren Zahnrads ist.In order to achieve the object described above, according to one aspect of the present invention, there is provided a bending engagement type transmission device including: a wave generator; an outer gear that is bent and deformed by the wave generator; and a first inner gear and a second inner gear meshing with the outer gear, wherein the number of teeth of the first inner gear is different from that of the outer gear and the number of teeth of the second inner gear is the same as that of the outer gear is and the first inner gear has a wear resistance that is higher than that of the second inner gear.

Zusätzlich enthalten die Aspekte der vorliegenden Erfindung beliebige Kombinationen der oben beschriebenen konstituierenden Elemente und eine wechselseitige Ersetzung der konstituierenden Elemente oder Ausdrücke der vorliegenden Erfindung unter den Verfahren, Vorrichtungen, Systemen oder dergleichen.In addition, aspects of the present invention include any combination of the constituent elements described above and mutual replacement of the constituent elements or terms of the present invention among the methods, devices, systems, or the like.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Zunahme eines Totgangs zu unterdrücken, während eine Zunahme der Kosten vermieden wird.According to the present invention, it is possible to suppress an increase in backlash while avoiding an increase in cost.

Figurenlistelist of figures

1 FIG. 10 is a sectional view showing a bending engagement type transmission device according to an embodiment. FIG.
2A and 2 B FIG. 11 is views showing cross sections of a first inner gear and a second inner gear taken along a plane perpendicular to a rotation axis. FIG.
3A is one along a line AA after 2A taken sectional view and 3B is one along a line BB after 2 B taken sectional view.
4A FIG. 12 is a view showing a gap between the first inner gear and a first outer tooth portion of an outer gear; and FIG 4B FIG. 12 is a view showing a gap between the second inner gear and a second outer tooth portion of the outer gear. FIG.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Im Folgenden sind die gleichen Bezugszeichen den gleichen oder äquivalenten konstituierenden Elementen, Elementen und Prozessen, die in jeder Zeichnung gezeigt sind, zugewiesen, wobei sich überschneidende Beschreibungen geeignet weggelassen werden. Zusätzlich sind die Abmessungen der Elemente in jeder Zeichnung für ein leichtes Verständnis geeignet vergrößert und verkleinert. Überdies ist in jeder Zeichnung ein Abschnitt der Elemente, die zum Erklären einer Ausführungsform nicht wichtig sind, weggelassen, so dass er nicht gezeigt ist.Hereinafter, the same reference numerals are assigned to the same or equivalent constituent elements, elements and processes shown in each drawing, with overlapping descriptions suitably omitted. In addition, the dimensions of the elements in each drawing are appropriately enlarged and reduced for easy understanding. Moreover, in each drawing, a portion of the elements that are not important for explaining an embodiment is omitted, so that it is not shown.

Ein Überblick einer Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps gemäß einer Ausführungsform ist wie folgt. Die Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps gemäß der Ausführungsform enthält einen Wellengenerator, ein äußeres Zahnrad, das durch den Wellengenerator gebogen und deformiert wird, und ein erstes inneres Zahnrad und ein zweites inneres Zahnrad, die mit dem äußeren Zahnrad ineinandergreifen. Die Anzahl der Zähne des ersten inneren Zahnrads ist von der des äußeren Zahnrads verschieden, während die Anzahl der Zähne des zweiten inneren Zahnrads die gleiche wie die des äußeren Zahnrads ist.An overview of a bending engagement type transmission device according to an embodiment is as follows. The bending engagement type transmission device according to the embodiment includes a shaft generator, an outer gear bent and deformed by the shaft generator, and a first inner gear and a second inner gear meshing with the outer gear. The number of teeth of the first inner gear is different from that of the outer gear while the number of teeth of the second inner gear is the same as that of the outer gear.

Hier verschleißt in der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps jedes Zahnrad im Verlauf der Verwendung, wobei ein Totgang zunimmt. Falls die Verschleißfestigkeit jedes Zahnrads zunimmt, wird der Verschleiß jedes Zahnrads unterdrückt, wobei folglich eine Zunahme des Totgangs unterdrückt werden kann. Gemäß dessen nehmen jedoch die Kosten zu.Here, in the transmission device of the bending engagement type, each gear wears in the course of use, with a backlash increasing. If the wear resistance of each gear increases, the wear of each gear is suppressed, and thus an increase in the backlash can be suppressed. According to this, however, the costs increase.

Als Ergebnis intensiver Untersuchungen haben die Erfinder der vorliegenden Erfindung festgestellt, dass das erste innere Zahnrad, das die Anzahl von Zähnen aufweist, die von der des äußeren Zahnrads verschieden ist, leichter als das zweite innere Zahnrad verschlissen wird, das die Anzahl von Zähnen aufweist, die die gleiche wie die des äußeren Zahnrads ist. Entsprechend ist in der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps gemäß der vorliegenden Ausführungsform das erste innere Zahnrad konfiguriert, so dass es die Verschleißfestigkeit aufweist, die höher als die des zweiten inneren Zahnrads ist. Das heißt, das erste innere Zahnrad ist so konfiguriert, dass es eine relativ hohe Verschleißfestigkeit aufweist. Entsprechend ist der Verschleiß des ersten inneren Zahnrads unterdrückt, wobei folglich die Zunahme des Totgangs unterdrückt werden kann. Überdies ist das zweite innere Zahnrad so konfiguriert, dass es eine relativ geringe Verschleißfestigkeit aufweist. Entsprechend ist es im Vergleich zu einem Fall, in dem die Verschleißfestigkeit des zweiten inneren Zahnrads etwa die gleiche wie die Verschleißfestigkeit des ersten inneren Zahnrads ist, möglich, die Zunahme der Kosten zu unterdrücken. Das heißt, gemäß der Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, die Zunahme des Totgangs zu unterdrücken, während die Zunahme der Kosten unterdrückt wird. Im Folgenden wird dies ausführlich beschrieben.As a result of intensive research, the inventors of the present invention have found that the first inner gear having the number of teeth different from that of the outer gear is more easily worn than the second inner gear having the number of teeth. which is the same as that of the outer gear. Accordingly, in the bending engagement type transmission device according to the present embodiment, the first inner gear is configured to have the wear resistance higher than that of the second inner gear. That is, the first inner gear is configured to have a relatively high wear resistance. Accordingly, the wear of the first inner gear is suppressed, and thus the increase of the backlash can be suppressed. Moreover, the second inner gear is configured to have a relatively low wear resistance. Accordingly, as compared with a case where the wear resistance of the second inner gear is about the same as the wear resistance of the first inner gear, it is possible to suppress the increase in cost. That is, according to the bending engagement type transmission device of the present embodiment, it is possible to suppress the increase in backlash while suppressing the increase in cost. This will be described in detail below.

1 ist eine Schnittansicht, die eine Getriebevorrichtung 100 des Biegeeingriffstyps gemäß einer Ausführungsform zeigt. Die Getriebevorrichtung 100 des Biegeeingriffstyps verringert eine Eingangsdrehung und gibt die verringerte Drehung aus. Die Getriebevorrichtung 100 des Biegeeingriffstyps enthält eine Wellenerzeugungseinheit 2, ein äußeres Zahnrad 4, ein erstes inneres Zahnrad 6, ein zweites inneres Zahnrad 8, ein Gehäuse 10, ein erstes Regelelement 12, ein zweites Regelelement 14, ein Hauptlager 16, ein erstes Lagergehäuse 18 und ein zweites Lagergehäuse 20. Die Getriebevorrichtung 100 des Eingriffstyps ist mit einem Schmiermittel (z. B. einem Schmierfett) gefüllt. Das Schmiermittel schmiert die ineinandergreifenden Abschnitte zwischen dem äußeren Zahnrad 4 und dem ersten inneren Zahnrad 6 und zwischen dem äußeren Zahnrad 4 und dem zweiten inneren Zahnrad 8, jedes Lager und dergleichen. 1 is a sectional view showing a transmission device 100 bending engagement type according to one embodiment. The transmission device 100 of the bending engagement type reduces an input rotation and outputs the reduced rotation. The transmission device 100 The bending engagement type includes a wave generation unit 2 , an outer gear 4 , a first inner gear 6 , a second inner gear 8th , a housing 10 , a first rule element 12 , a second rule element 14 , a main camp 16 , a first bearing housing 18 and a second bearing housing 20 , The transmission device 100 of the engagement type is filled with a lubricant (eg a grease). The lubricant lubricates the mating portions between the outer gear 4 and the first inner gear 6 and between the outer gear 4 and the second inner gear 8th , every warehouse and the like.

Die Wellenerzeugungseinheit 2 enthält eine Wellengeneratorwelle 22, mehrere erste Wälzkörper 24a, mehrere zweite Wälzkörper 24b, einen ersten Halter 26a, einen zweiten Halter 26b, ein erstes äußeres Ringelement 28a und ein zweites äußeres Ringelement 28b. Die Wellengeneratorwelle 22 ist z. B. eine Eingangswelle, ist mit einer Drehantriebsquelle, wie z. B. einem Motor, verbunden und wird um eine Drehachse R gedreht. Ein Wellengenerator 22a, dessen Querschnitt orthogonal zu der Drehachse R etwa elliptisch ist, ist mit der Wellengeneratorwelle 22 einteilig ausgebildet.The wave generation unit 2 contains a wave generator wave 22 , several first rolling elements 24a , several second rolling elements 24b , a first holder 26a , a second holder 26b , a first outer ring element 28a and a second outer ring member 28b , The wave generator wave 22 is z. B. an input shaft is connected to a rotary drive source, such. As a motor, connected and is rotated about a rotation axis R. A wave generator 22a , whose cross-section orthogonal to the rotation axis R is approximately elliptical, is connected to the wave generator shaft 22 formed in one piece.

Jeder der mehreren ersten Wälzkörper 24a weist eine etwa Säulenform auf, wobei die mehreren ersten Wälzkörper 24a in Intervallen in einer Umfangsrichtung in einem Zustand vorgesehen sind, in dem eine axiale Richtung jedes der mehreren ersten Wälzkörper 24a eine Richtung ist, die zu der Richtung der Drehachse R etwa parallel ist. Die ersten Wälzkörper 24a sind rollbar durch den ersten Halter 26a gehalten und rollen auf einer äußeren Umfangsfläche 22b des Wellengenerators 22a. Die zweiten Wälzkörper 24b sind ähnlich zu den ersten Wälzkörpern 24a konfiguriert. Die mehreren zweiten Wälzkörper 24b sind rollbar durch den zweiten Halter 26b gehalten, der so angeordnet ist, dass er mit dem ersten Halter 26a in der axialen Richtung angeordnet ist, und rollen auf der äußeren Umfangsfläche 22b des Wellengenerators 22a. Im Folgenden werden der erste Wälzkörper 24a und der zweite Wälzkörper 24b gemeinsam als ein „Wälzkörper 24“ bezeichnet. Zusätzlich werden der erste Halter 26a und der zweite Halter 26b gemeinsam als ein „Halter 26“ bezeichnet. Each of the several first rolling elements 24a has an approximately columnar shape, wherein the plurality of first rolling elements 24a are provided at intervals in a circumferential direction in a state in which an axial direction of each of the plurality of first rolling elements 24a is a direction that is approximately parallel to the direction of the rotation axis R. The first rolling elements 24a are rollable through the first holder 26a held and roll on an outer peripheral surface 22b of the wave generator 22a , The second rolling elements 24b are similar to the first rolling elements 24a configured. The several second rolling elements 24b are rollable through the second holder 26b held, which is arranged so that it with the first holder 26a is disposed in the axial direction, and roll on the outer peripheral surface 22b of the wave generator 22a , The following are the first rolling elements 24a and the second rolling element 24b collectively referred to as a "rolling element 24". In addition, the first holder 26a and the second holder 26b collectively referred to as a "holder 26".

Das erste äußere Ringelement 28a umgibt die mehreren ersten Wälzkörper 24a. Das erste äußere Ringelement 28a weist Elastizität auf und wird durch den Wellengenerator 22a über die mehreren ersten Wälzkörper 24a elliptisch abgelenkt. Falls der Wellengenerator 22a (d. h., die Wellengeneratorwelle 22) gedreht wird, wird das erste äußere Ringelement 28a gemäß der Form des Wellengenerators 22a kontinuierlich gebogen und deformiert. Das zweite äußere Ringelement 28b ist zu dem ersten äußeren Ringelement 28a ähnlich konfiguriert. Das zweite äußere Ringelement 28b ist separat von dem ersten äußeren Ringelement 28a ausgebildet. Zusätzlich kann das zweite äußere Ringelement 28b einteilig mit dem ersten äußeren Ringelement 28a ausgebildet sein. Im Folgenden werden das erste äußere Ringelement 28a und das zweite äußere Ringelement 28b gemeinsam als ein „äußeres Ringelement 28“ bezeichnet.The first outer ring element 28a surrounds the first plurality of rolling elements 24a , The first outer ring element 28a has elasticity and is generated by the wave generator 22a over the several first rolling elements 24a distracted elliptically. If the wave generator 22a (ie, the wave generator wave 22 ) is rotated, the first outer ring member 28a according to the shape of the wave generator 22a continuously bent and deformed. The second outer ring element 28b is to the first outer ring member 28a similarly configured. The second outer ring element 28b is separate from the first outer ring element 28a educated. In addition, the second outer ring member 28b in one piece with the first outer ring element 28a be educated. The following will be the first outer ring member 28a and the second outer ring member 28b collectively referred to as an "outer ring member 28".

Das äußere Zahnrad 4 ist ein ringförmiges Element mit Elastizität, wobei der Wellengenerator 22a, der Wälzkörper 24 und das äußere Ringelement 28 in das äußere Zahnrad 4 eingepasst sind. Der Wellengenerator 22a, der Wälzkörper 24 und das äußere Ringelement 28 sind in das äußere Zahnrad 4 eingepasst, wobei folglich das äußere Zahnrad 4 elliptisch abgelenkt wird. Falls der Wellengenerator 22a gedreht wird, wird das äußere Zahnrad 4 gemäß der Form des Wellengenerators 22a kontinuierlich gebogen und deformiert. Das äußere Zahnrad 4 enthält einen ersten äußeren Zahnabschnitt 4a, der außerhalb des ersten äußeren Ringelements 28a positioniert ist, einen zweiten äußeren Zahnabschnitt 4b, der außerhalb des zweiten äußeren Ringelements 28b positioniert ist, und ein Basismaterial 4c. Der erste äußere Zahnabschnitt 4a und der zweite äußere Zahnabschnitt 4b sind an dem Basismaterial 4c ausgebildet, das ein einzelnes Basismaterial ist, und weisen eine einander gleiche Anzahl von Zähnen auf.The outer gear 4 is an annular element with elasticity, wherein the wave generator 22a , the rolling element 24 and the outer ring member 28 in the outer gear 4 are fitted. The wave generator 22a , the rolling element 24 and the outer ring member 28 are in the outer gear 4 fitted, thus the outer gear 4 is distracted elliptically. If the wave generator 22a is turned, the outer gear becomes 4 according to the shape of the wave generator 22a continuously bent and deformed. The outer gear 4 includes a first outer tooth portion 4a that is outside the first outer ring element 28a is positioned, a second outer tooth portion 4b that is outside the second outer ring element 28b is positioned, and a base material 4c , The first outer tooth section 4a and the second outer tooth portion 4b are on the base material 4c formed, which is a single base material, and have a same number of teeth.

Das erste innere Zahnrad 6 ist ein ringförmiges Element mit Steifigkeiten, wobei ein erster innerer Zahlabschnitt 6a auf einem inneren Umfang des ersten inneren Zahnrads 6 ausgebildet ist. Der erste innere Zahnabschnitt 6a umgibt den ersten äußeren Zahnabschnitt 4a des elliptisch abgelenkten äußeren Zahnrads 4 und greift in einem vorgegebenen Bereich (zwei Bereichen) in der Nähe einer langen Achse des Wellengenerators 22a mit dem ersten äußeren Zahnabschnitt 4a ineinander. Die Anzahl der Zähne des ersten inneren Zahnabschnitts 6a ist größer als die des ersten äußeren Zahnabschnitts 4a.The first inner gear 6 is a ring-shaped element with rigidities, wherein a first inner number portion 6a on an inner circumference of the first inner gear 6 is trained. The first inner tooth section 6a surrounds the first outer tooth section 4a of the elliptically deflected outer gear 4 and engages in a predetermined area (two areas) near a long axis of the wave generator 22a with the first outer tooth portion 4a each other. The number of teeth of the first inner tooth section 6a is larger than that of the first outer tooth portion 4a ,

Das zweite innere Zahnrad 8 ist ein zylindrisches Element mit Steifigkeiten, wobei ein zweiter innerer Zahnabschnitt 8a auf einem inneren Umfang des zweiten inneren Zahnrads 8 ausgebildet ist. Der zweite innere Zahnabschnitt 8a umgibt den zweiten äußeren Zahnabschnitt 4b des elliptisch abgelenkten äußeren Zahnrads 4 und greift in einem vorgegebenen Bereich (zwei Bereichen) in einer Richtung der langen Achse des Wellengenerators 22a mit dem zweiten äußeren Zahnabschnitt 4b ineinander. Die Anzahl der Zähne des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a ist die gleiche wie die des zweiten äußeren Zahnabschnitts 4b. Entsprechend wird das zweite innere Zahnrad 8 synchron mit den Drehungen des zweiten äußeren Zahnabschnitts 4b und dem äußeren Zahnrad 4 gedreht.The second inner gear 8th is a cylindrical member with rigidities, with a second inner tooth portion 8a on an inner circumference of the second inner gear 8th is trained. The second inner tooth section 8a surrounds the second outer tooth portion 4b of the elliptically deflected outer gear 4 and grips in a predetermined area (two areas) in a direction of the long axis of the wave generator 22a with the second outer tooth portion 4b each other. The number of teeth of the second inner tooth section 8a is the same as that of the second outer tooth portion 4b , Accordingly, the second inner gear becomes 8th synchronous with the rotations of the second outer tooth section 4b and the outer gear 4 turned.

Das erste innere Zahnrad 6 (insbesondere der erste innere Zahnabschnitt 6a) weist eine Verschleißfestigkeit auf, die höher als die des zweiten inneren Zahnrads 8 (insbesondere des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a) ist. Eine Konfiguration, um dies zu verwirklichen, wird später beschrieben.The first inner gear 6 (In particular, the first inner tooth portion 6a) has a wear resistance higher than that of the second inner gear 8th (In particular, the second inner tooth portion 8a) is. A configuration to realize this will be described later.

Das erste Regelelement 12 ist ein flaches ringförmiges Element und ist zwischen dem äußeren Zahnrad 4, dem ersten äußeren Ringelement 28a und dem ersten Halter 26a und dem ersten Lagergehäuse 18 angeordnet. Das zweite Regelelement ist ein flaches ringförmiges Element und ist zwischen dem äußeren Zahnrad 4, dem zweiten äußeren Ringelement 28b und dem zweiten Halter 26b und dem zweiten Lagergehäuse 20 angeordnet. Das erste Regelelement 12 und das zweite Regelelement 14 regeln die axialen Bewegungen des äußeren Zahnrads 4, des äußeren Ringelements 28 und des Halters 26.The first rule element 12 is a flat annular element and is between the outer gear 4 , the first outer ring element 28a and the first holder 26a and the first bearing housing 18 arranged. The second control element is a flat annular element and is between the outer gear 4 , the second outer ring member 28b and the second holder 26b and the second bearing housing 20 arranged. The first rule element 12 and the second rule element 14 regulate the axial movements of the outer gear 4 , the outer ring element 28 and the owner 26 ,

Das Gehäuse 10 ist ein etwa zylindrisches Element und umgibt das zweite innere Zahnrad 8. Das erste innere Zahnrad 6 ist durch einen Zapfen an dem Gehäuse 10 angebracht, so dass es mit dem Gehäuse 10 integriert ist. Das Hauptlager 16 ist zwischen dem Gehäuse 10 und dem zweiten inneren Zahnrad 8 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hauptlager 16 ein Kreuzrollenlager, wobei es mehrere Rollen (Wälzkörper) 46 enthält, die in Intervallen in der Umfangsrichtung vorgesehen sind. Die mehreren Rollen 46 rollen auf einer Rolloberfläche 8b des zweiten inneren Zahnrads 8 und einer Rolloberfläche 10a des Gehäuses 10. Das heißt, eine äußere Umfangsseite des zweiten inneren Zahnrads 8 funktioniert als ein Innenring des Hauptlagers 16, während eine innere Umfangsseite des Gehäuses 10 als ein Außenring des Hauptlagers 16 funktioniert. Das Gehäuse 10 stützt das zweite innere Zahnrad 8 über das Hauptlager 16 in einem relativ drehbaren Zustand. The housing 10 is an approximately cylindrical element and surrounds the second inner gear 8th , The first inner gear 6 is by a pin on the housing 10 attached so that it matches the case 10 is integrated. The main camp 16 is between the case 10 and the second inner gear 8th arranged. In the present embodiment, the main bearing 16 a cross roller bearing, where there are several rollers (rolling elements) 46 contains, which are provided at intervals in the circumferential direction. The multiple roles 46 roll on a rolling surface 8b of the second inner gear 8th and a rolling surface 10a of the housing 10 , That is, an outer peripheral side of the second inner gear 8th works as an inner ring of the main bearing 16 while an inner peripheral side of the housing 10 as an outer ring of the main bearing 16 works. The housing 10 supports the second inner gear 8th about the main camp 16 in a relatively rotatable state.

Das erste Lagergehäuse 18 ist ein ringförmiges Element und umgibt die Wellengeneratorwelle 22. Ähnlich ist das zweite Lagergehäuse 20 ein ringförmiges Element und umgibt die Wellengeneratorwelle 22. Das erste Lagergehäuse 18 und das zweite Lagergehäuse 20 sind so angeordnet, dass das äußere Zahnrad 4, der Wälzkörper 24, der Halter 26, das äußere Ringelement 28, das erste Regelelement 12 und das zweite Regelelement 14 in der axialen Richtung dazwischen angeordnet sind. Das erste Lagergehäuse 18 ist durch einen Zapfen an dem ersten inneren Zahnrad 6 angebracht, so dass es durch einen Bolzen an dem ersten inneren Zahnrad befestigt ist. Das zweite Lagergehäuse 20 ist durch einen Zapfen an dem zweiten inneren Zahnrad 8 angebracht, so dass es durch einen Bolzen an dem zweiten inneren Zahnrad 8 befestigt ist. Ein Lager 30 ist in den inneren Umfang des ersten Lagergehäuses 18 aufgenommen, ein Lager 32 ist in den inneren Umfang des zweiten Lagergehäuses 20 aufgenommenen und die Wellengeneratorwelle 22 ist über das Lager 30 und das Lager 32 durch das erste Lagergehäuse 18 und das zweite Lagergehäuse 20 drehbar gestützt.The first bearing housing 18 is an annular element and surrounds the wave generator shaft 22 , Similar is the second bearing housing 20 an annular element and surrounds the wave generator shaft 22 , The first bearing housing 18 and the second bearing housing 20 are arranged so that the outer gear 4 , the rolling element 24 , the holder 26 , the outer ring element 28 , the first rule element 12 and the second rule element 14 are arranged in the axial direction therebetween. The first bearing housing 18 is by a pin on the first inner gear 6 attached so that it is fixed by a bolt on the first inner gear. The second bearing housing 20 is by a pin on the second inner gear 8th attached so that it by a bolt on the second inner gear 8th is attached. A warehouse 30 is in the inner circumference of the first bearing housing 18 taken, a camp 32 is in the inner circumference of the second bearing housing 20 recorded and the wave generator wave 22 is about the camp 30 and the camp 32 through the first bearing housing 18 and the second bearing housing 20 rotatably supported.

Zwischen der Wellengeneratorwelle 22 und dem ersten Lagergehäuse 18 ist eine Öldichtung 40 angeordnet, zwischen dem ersten Lagergehäuse 18 und dem ersten inneren Zahnrad 6 ist ein O-Ring 34 angeordnet, zwischen dem ersten inneren Zahnrad 6 und dem Gehäuse 10 ist ein O-Ring 36 angeordnet, zwischen dem Gehäuse 10 und dem zweiten inneren Zahnrad 8 ist eine Öldichtung 42 angeordnet, zwischen dem zweiten inneren Zahnrad 8 und dem zweiten Lagergehäuse 20 ist ein O-Ring 38 angeordnet und zwischen dem zweiten Lagergehäuse 20 und der Wellengeneratorwelle 22 ist eine Öldichtung 44 angeordnet. Entsprechend ist es möglich, es zu verhindern, dass das Schmiermittel in der Getriebevorrichtung 100 des Biegeeingriffstyps ausläuft.Between the wave generator shaft 22 and the first bearing housing 18 is an oil seal 40 arranged between the first bearing housing 18 and the first inner gear 6 is an O-ring 34 arranged between the first inner gear 6 and the housing 10 is an O-ring 36 arranged between the housing 10 and the second inner gear 8th is an oil seal 42 arranged between the second inner gear 8th and the second bearing housing 20 is an O-ring 38 arranged and between the second bearing housing 20 and the wave generator shaft 22 is an oil seal 44 arranged. Accordingly, it is possible to prevent the lubricant in the transmission device 100 of the bending engagement type expires.

Es wird ein Betrieb der Getriebevorrichtung 100 des Biegeeingriffstyps beschrieben, die wie oben beschrieben konfiguriert ist. Hier wird ein Fall, in dem die Anzahl der Zähne des ersten äußeren Zahnabschnitts 4a 100 ist, die Anzahl der Zähne des zweiten äußeren Zahnabschnitts 4b 100 ist, die Anzahl der Zähne des ersten inneren Zahnabschnitts 6a 102 ist und die Anzahl der Zähne des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a 100 ist, als ein Beispiel beschrieben. Zusätzlich wird ein Fall, in dem das zweite innere Zahnrad 8 und das zweite Lagergehäuse 20 mit einem angetriebenen Element verbunden sind, als ein Beispiel beschrieben.It becomes an operation of the transmission device 100 of the bending engagement type configured as described above. Here is a case where the number of teeth of the first outer tooth section 4a 100 is the number of teeth of the second outer tooth portion 4b 100 is the number of teeth of the first inner tooth section 6a 102 is and the number of teeth of the second inner tooth section 8a 100 is described as an example. In addition, a case where the second inner gear 8th and the second bearing housing 20 connected to a driven element are described as an example.

Falls sich die Wellengeneratorwelle 22 in einem Zustand dreht, in dem der erste äußere Zahnabschnitt 4a mit dem ersten inneren Zahnabschnitt 6a an zwei elliptischen Orten in der Längsrichtung ineinandergreift, bewegt sich die Eingriffsposition zwischen dem ersten äußeren Zahnabschnitt 4a und dem ersten inneren Zahnabschnitt 6a gemäß der Drehung der Wellengeneratorwelle 22 außerdem in der Umfangsrichtung. Die Anzahlen der Zähne des ersten äußeren Zahnabschnitts 4a und des ersten inneren Zahnabschnitts 6a sind voneinander verschieden, wobei sich folglich zu diesem Zeitpunkt der erste äußere Zahnabschnitt 4a bezüglich des ersten inneren Zahnabschnitts 6a relativ dreht. Das erste innere Zahnrad 6 und das erste Lagergehäuse 18 sind fest, wobei sich folglich der erste äußere Zahnabschnitt 4a um einen Betrag dreht, der zu der Differenz der Anzahl der Zähne äquivalent ist. Das heißt, die Drehung der Wellengeneratorwelle 22 wird im hohen Maße verringert und wird zu dem ersten äußeren Zahnabschnitt 4a ausgegeben. Ein Drehzahlverringerungsverhältnis ist wie folgt.If the wave generator shaft 22 rotates in a state in which the first outer tooth portion 4a with the first inner tooth section 6a engages at two elliptical locations in the longitudinal direction, the engagement position moves between the first outer tooth portion 4a and the first inner tooth section 6a according to the rotation of the wave generator shaft 22 also in the circumferential direction. The numbers of teeth of the first outer tooth section 4a and the first inner tooth section 6a are different from each other, thus being at this time the first outer tooth portion 4a with respect to the first inner tooth section 6a relatively turns. The first inner gear 6 and the first bearing housing 18 are fixed, thus being the first outer tooth portion 4a by an amount equivalent to the difference in the number of teeth. That is, the rotation of the wave generator shaft 22 is greatly reduced and becomes the first outer tooth portion 4a output. A speed reduction ratio is as follows.

Drehzahlverringerungsverhältnis = (Anzahl der Zähne des ersten äußeren Zahnabschnitts 4a - Anzahl der Zähne des ersten inneren Zahnabschnitts 6a)/Anzahl der Zähne des ersten äußeren Zahnabschnitts 4a = (100 - 102)/100 = -1/50.Speed reduction ratio = (number of teeth of the first outer tooth portion 4a - Number of teeth of the first inner tooth section 6a) / Number of teeth of the first outer tooth section 4a = (100-102) / 100 = -1/50.

Der zweite äußere Zahnabschnitt 4b ist mit dem ersten äußeren Zahnabschnitt 4a einteilig ausgebildet, wobei sich folglich der zweite äußere Zahnabschnitt 4b und der erste äußere Zahnabschnitt 4a einteilig miteinander drehen. Die Anzahl der Zähne des zweiten äußeren Zahnabschnitts 4b und die Anzahl der Zähne des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a sind einander gleich, wobei folglich eine relative Drehung dazwischen nicht erzeugt wird und sich der zweite äußere Zahnabschnitt 4b und der zweite innere Zahnabschnitt 8a einteilig miteinander drehen. Entsprechend wird die gleiche Drehung wie die Drehung des ersten äußeren Zahnabschnitts 4a zu dem zweiten inneren Zahnabschnitt 8a ausgegeben. Im Ergebnis ist es möglich, von dem zweiten inneren Zahnrad 8 die Ausgabe zu extrahieren, die durch das Verringern der Drehung der Wellengeneratorwelle 22 zu -1/50 erhalten wird.The second outer tooth section 4b is with the first outer tooth section 4a formed in one piece, thus forming the second outer tooth portion 4b and the first outer tooth portion 4a rotate in one piece with each other. The number of teeth of the second outer tooth section 4b and the number of teeth of the second inner tooth portion 8a are equal to each other, consequently a relative rotation is not generated therebetween and the second outer tooth portion 4b and the second inner tooth portion 8a rotate in one piece with each other. Accordingly, the same rotation as the rotation of the first outer tooth portion 4a to the second inner tooth portion 8a output. As a result, it is possible to move from the second inner gear 8th extract the output by reducing the rotation of the wave generator shaft 22 to -1/50.

Fortgesetzt werden die Konfigurationen des äußeren Zahnrads 4, des ersten inneren Zahnrads 6 und des zweiten inneren Zahnrads 8 ausführlicher beschrieben. Die 2A und 2B sind Ansichten, die Querschnitte des ersten inneren Zahnrads 6 und des zweiten inneren Zahnrads 8 zeigen, die entlang einer Ebene genommen sind, die zu der Drehachse R senkrecht ist. 3A ist eine entlang der Linie A-A nach 2A genommene Schnittansicht und 3B ist eine entlang der Linie B-B nach 2B genommene Schnittansicht. 4A ist eine Ansicht, die eine Lücke zwischen dem ersten inneren Zahnrad 6 und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 4a des äußeren Zahnrads 4 zeigt, und 4B ist eine Ansicht, die eine Lücke zwischen dem zweiten inneren Zahnrad 8 und dem zweiten äußeren Zahnabschnitt 4b des äußeren Zahnrads 4 zeigt.Continuing the configurations of the outer gear 4 , the first inner gear 6 and the second inner gear 8th described in more detail. The 2A and 2 B are views, the cross sections of the first inner gear 6 and the second inner gear 8th show, taken along a plane that is perpendicular to the rotation axis R. 3A is one along the line AA after 2A taken sectional view and 3B is one along the BB line after 2 B taken sectional view. 4A is a view that has a gap between the first inner gear 6 and the first outer tooth portion 4a of the outer gear 4 shows, and 4B is a view that has a gap between the second inner gear 8th and the second outer tooth portion 4b of the outer gear 4 shows.

Zuerst werden die Definitionen einiger Begriffe beschrieben. Eine „Zahnhöhe“ ist ein radialer Abstand zwischen einem Kopfkreis, der ein Querschnitt eines Kopfzylinders ist, und einem Fußkreis, der ein Querschnitt eines Fußzylinders ist, des inneren Zahnrads, genommen entlang der zu der Drehachse R senkrechten Ebene. Spezifisch ist eine Zahnhöhe h1 des ersten inneren Zahnrads 6 ein radialer Abstand zwischen einem Kopfkreis Ca1, der ein Querschnitt eines Kopfzylinders ist, und einem Fußkreis Cb1, der ein Querschnitt eines Fußzylinders ist, des ersten inneren Zahnrads 6, genommen entlang der zu der Drehachse R senkrechten Ebene (siehe 2A). Zusätzlich ist eine Zahnhöhe h2 des zweiten inneren Zahnrads ein radialer Abstand zwischen einem Kopfkreis Ca2, der ein Querschnitt eines Kopfzylinders ist, und einem Fußkreis Cb2, der ein Querschnitt eines Fußzylinders ist, des zweiten inneren Zahnrads 8, genommen entlang der zu der Drehachse R senkrechten Ebene (siehe 2B).First, the definitions of some terms will be described. A "tooth height" is a radial distance between a tip circle, which is a cross section of a head cylinder, and a root circle, which is a cross section of a foot cylinder, of the internal gear taken along the plane perpendicular to the rotation axis R. Specific is a tooth height h1 of the first inner gear 6 a radial distance between a top circle Ca1 , which is a cross section of a head cylinder, and a root circle Cb1 which is a cross section of a foot cylinder of the first inner gear 6 , taken along the plane perpendicular to the rotation axis R (see 2A) , In addition, a tooth height h2 of the second inner gear is a radial distance between a tip circle Ca2 , which is a cross section of a head cylinder, and a root circle Cb2 which is a cross section of a foot cylinder of the second inner gear 8th , taken along the plane perpendicular to the rotation axis R (see 2 B) ,

Eine „Zahnbreite“ ist ein axialer Abstand an einer Mitte zwischen einem Zahnkopf und einem Zahnfuß des inneren Zahnrads. Spezifisch ist eine Zahnbreite w1 des ersten inneren Zahnrads ein axialer Abstand an einer Mitte zwischen einem Zahnkopf Tal und einem Zahnfuß Tb1 des ersten inneren Zahnrads (siehe 3A). Zusätzlich ist eine Zahnbreite w2 des zweiten inneren Zahnrads ein axialer Abstand an einer Mitte zwischen einem Zahnkopf Ta2 und einem Zahnfuß Tb2 des zweiten inneren Zahnrads (siehe 3B).A "tooth width" is an axial distance at a center between a tooth tip and a tooth root of the inner gear. Specific is a tooth width w1 of the first inner gear an axial distance at a center between a tooth tip valley and a tooth root Tb1 of the first inner gear (see 3A) , In addition, a tooth width w2 of the second inner gear an axial distance at a center between a tooth tip ta2 and a tooth base Tb2 of the second inner gear (see 3B) ,

Eine „Eingriffslücke“ ist eine radiale Lücke an einer Längsposition zwischen dem inneren Zahnrad und dem äußeren Zahnrad 4 (siehe 4). Spezifisch ist die Eingriffslücke durch den folgenden Ausdruck 1 spezifiziert. $\begin{array}{l} Eingriffslüke gi = (Fehler des BBD des ersten inneren Zahnrads - Fehler des \\ OBD der langen Achse des i-ten Zahnabschnitts d es äußeren Zahnrads) / 2 (i ist 1 \\ oder 2) \end{array}$

An "engagement gap" is a radial gap at a longitudinal position between the inner gear and the outer gear 4 (please refer 4 ). Specifically, the engagement gap is specified by the following expression 1.

\begin{array}{l} Engagement cable gi = (Error of the BBD of the first inner gear - error of the \\ OBD of the long axis of the ith tooth portion d it outer gear) / 2 (i is 1 \\ or 2) \end{array}

Hier ist der BBD der Zwischenkugeldurchmesser des inneren Zahnrads, ist der OBD der langen Achse der maximale Überkugeldurchmesser des durch den Wellengenerator 22a gebogenen und deformierten äußeren Zahnrads 4 und ist der Fehler eine Differenz, die durch das Subtrahieren eines Entwurfswerts von einem gemessenen Wert erhalten wird. Zusätzlich sind ein Entwurfswert des BBD und ein Entwurfswert des OBD der langen Achse der BBD bzw. der OBD, wenn die Eingriffslücke gi 0 mm ist.Here, the BBD is the inter-ball diameter of the inner gear, the OBD of the long axis is the maximum over-diameter of the shaft generator 22a curved and deformed outer gear 4 and the error is a difference obtained by subtracting a design value from a measured value. In addition, a design value of the BBD and a design value of the long axis OBD of the BBD and the OBD, respectively, when the engagement gap gi is 0 mm.

Als Nächstes werden die Konfigurationen des äußeren Zahnrads 4, des ersten inneren Zahnrads 6 und des zweiten inneren Zahnrads 8 beschrieben, damit das erste inneren Zahnrad 6 eine Verschleißfestigkeit aufweist, die höher als die des zweiten inneren Zahnrads 8 ist. Zusätzlich werden in den folgenden Beschreibungen fünf Konfigurationen (1) bis (5) beschrieben. Es kann jedoch irgendeine dieser Konfigurationen angewendet oder beliebig kombiniert und angewendet werden.

(1) Das erste innere Zahnrad 6 und das zweite innere Zahnrad 8 sind so konfiguriert, dass eine Oberflächenhärte einer Zahnoberfläche S1 des ersten inneren Zahnabschnitts 6a höher als eine Oberflächenhärte einer Zahnoberfläche S2 des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a ist. Dies kann durch das Bilden des ersten inneren Zahnrads 6 aus einem Material, das härter als das des zweiten inneren Zahnrads 8 ist, verwirklicht werden, kann durch das Anwenden einer Oberflächenbehandlung auf das erste innere Zahnrad 6 verwirklicht werden, so dass das erste innere Zahnrad 6 eine Oberflächenhärte aufweist, die höher als die des zweiten inneren Zahnrads 8 ist, oder kann durch das Verwenden dieser gemeinsam verwirklicht werden. Vorzugsweise sind das erste innere Zahnrad 6 und das zweite innere Zahnrad 8 so konfiguriert, dass die Oberflächenhärte der Zahnoberfläche S1 des ersten inneren Zahnabschnitts 6a um eine Brinell-Härte von 20 [HB] oder mehr höher als die Oberflächenhärte der Zahnoberfläche S2 des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a ist. Als ein Beispiel ist die Oberflächenhärte der Zahnoberfläche S1 des ersten inneren Zahnabschnitts 6a des ersten inneren Zahnrads 6 HB 400 in der Brinell-Härte und ist die Oberflächenhärte der Zahnoberfläche S2 des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a des zweiten inneren Zahnrads 8 HB 300 in der Brinell-Härte. Die Brinell-Härte wird durch ein Verfahren gemäß JIS Z 2243 gemessen.
(2) Das erste innere Zahnrad 6 und das zweite innere Zahnrad 8 sind so konfiguriert, dass der erste innere Zahnabschnitt 6a eine Oberflächenbehandlungsschicht aufweist, die eine Verschleißfestigkeit aufweist, die höher als die des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a ist. Es kann z. B. nur der erste innere Zahnabschnitt 6a eine Oberflächenbehandlungsschicht aufweisen, die eine hohe Verschleißfestigkeit aufweist. Außerdem kann der erste innere Zahnabschnitt 6a z. B. eine erste Oberflächenbehandlungsschicht aufweisen, während der zweite innere Zahnabschnitt 8a eine zweite Oberflächenbehandlungsschicht aufweisen kann, die eine Verschleißfestigkeit aufweist, die geringer als die der ersten Oberflächenbehandlungsschicht ist. Eine Oberflächenbehandlungsschicht mit einer hohen Verschleißfestigkeit kann eine Schicht sein, die einer Oberflächenbehandlung unterworfen worden ist, um die Oberflächenhärte zu vergrößern, wobei sie eine Schicht sein kann, die einer Oberflächenbehandlung, die die Schmierfähigkeit vergrößert, z. B. einer Oberflächenbehandlung zum Bilden von Mikrounregelmäßigkeiten (Mikrovertiefungen) unterworfen worden ist, die die Halteleistung eine Schmiermittels verbessert. In dem Beispiel nach den 2A und 2B weist nur der erste innere Zahnabschnitt 6a des ersten inneren Zahnrads 6 eine dem Kugelstrahlen unterworfene Oberflächenbehandlungsschicht L auf. Gemäß dem Kugelstrahlen nimmt die Oberflächenhärte der Zahnoberfläche S1 des ersten inneren Zahnabschnitts 6a zu, wobei die Halteleistung des Schmiermittels verbessert ist und die Schmierfähigkeit des ersten inneren Zahnabschnitts 6a verbessert ist.
(3) Das erste innere Zahnrad 6 und das zweite innere Zahnrad 8 sind so konfiguriert, dass die Zahnbreite w1 des ersten inneren Zahnabschnitts 6a größer als die Zahnbreite w2 des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a ist (siehe die 3A und 3B). Im Ergebnis nimmt ein Oberflächendruck auf den ersten inneren Zahnabschnitt 6a ab, d. h., die Verschleißfestigkeit des ersten inneren Zahnrads 6 ist verbessert. Vorzugsweise sind das erste innere Zahnrad 6 und das zweite innere Zahnrad 8 so konfiguriert, dass ein Unterschied zwischen der Zahnbreite w1 des ersten inneren Zahnabschnitts 6a und der Zahnbreite w2 des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a größer als 0,2 mm ist.
(4) Das äußere Zahnrad 4, das erste innere Zahnrad 6 und das zweite innere Zahnrad 8 sind so konfiguriert, dass die Eingriffslücke g1 zwischen dem ersten inneren Zahnabschnitt 6a und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 4a größer als die Eingriffslücke g2 zwischen dem zweiten inneren Zahnabschnitt 8a und dem zweiten äußeren Zahnabschnitt 4b ist (siehe die 4A und 4B). Weil in diesem Fall die durch das Ineinandergreifen zwischen dem ersten inneren Zahnabschnitt 6a und dem ersten äußeren Zahnabschnitt 4a erzeugte Wärmemenge abnimmt, werden eine Zunahme der Temperatur des Schmiermittels und eine Abnahme der Viskosität des Basisöls unterdrückt, wobei im Ergebnis der Verschleiß des ersten inneren Zahnabschnitts 6a abnimmt. Das heißt, die Verschleißfestigkeit des ersten inneren Zahnrads 6 nimmt zu. Vorzugsweise sind das äußere Zahnrad 4, das erste innere Zahnrad 6 und das zweite innere Zahnrad 8 so konfiguriert, dass sie dem folgenden Ausdruck 2 entsprechen. $\frac{\sqrt{g_{1}^{2} - g_{2}^{2}}}{m} \leq 63,175$

Next are the configurations of the outer gear 4 , the first inner gear 6 and the second inner gear 8th described, so that the first inner gear 6 has a wear resistance higher than that of the second inner gear 8th is. In addition, in the following descriptions, five configurations ( 1 ) to (5). However, any of these configurations may be used or arbitrarily combined and applied.

(1) The first inner gear 6 and the second inner gear 8th are configured to have a surface hardness of a tooth surface S1 of the first inner tooth section 6a higher than a surface hardness of a tooth surface S2 of the second inner tooth section 8a is. This can be done by forming the first inner gear 6 made of a material that is harder than that of the second inner gear 8th can be realized by applying a surface treatment to the first inner gear 6 be realized so that the first inner gear 6 has a surface hardness higher than that of the second inner gear 8th is, or can be realized by using this together become. Preferably, the first inner gear 6 and the second inner gear 8th configured to increase the surface hardness of the tooth surface S1 of the first inner tooth section 6a by a Brinell hardness of 20 [HB] or more higher than the surface hardness of the tooth surface S2 of the second inner tooth section 8a is. As an example, the surface hardness of the tooth surface S1 of the first inner tooth section 6a of the first inner gear 6 HB 400 in Brinell hardness and is the surface hardness of the tooth surface S2 of the second inner tooth section 8a of the second inner gear 8th HB 300 in Brinell hardness. The Brinell hardness is measured by a method according to JIS Z 2243.
(2) The first inner gear 6 and the second inner gear 8th are configured so that the first inner tooth section 6a a surface treatment layer having a wear resistance higher than that of the second inner tooth portion 8a is. It can, for. B. only the first inner tooth portion 6a have a surface treatment layer having a high wear resistance. In addition, the first inner tooth portion 6a z. B. have a first surface treatment layer, while the second inner tooth portion 8a may have a second surface treatment layer having a wear resistance lower than that of the first surface treatment layer. A surface treatment layer having a high wear resistance may be a layer which has been subjected to a surface treatment to increase the surface hardness, and may be a layer undergoing a surface treatment which increases the lubricity, e.g. B. a surface treatment for forming micro-irregularities (micro-wells) has been subjected, which improves the holding power of a lubricant. In the example after the 2A and 2 B has only the first inner tooth section 6a of the first inner gear 6 a shot peening surface treatment layer L. According to the shot peening, the surface hardness of the tooth surface decreases S1 of the first inner tooth section 6a to, wherein the holding performance of the lubricant is improved and the lubricity of the first inner tooth portion 6a is improved.
(3) The first inner gear 6 and the second inner gear 8th are configured so that the tooth width w1 of the first inner tooth section 6a larger than the tooth width w2 of the second inner tooth section 8a is (see the 3A and 3B) , As a result, a surface pressure on the first inner tooth portion increases 6a ie, the wear resistance of the first inner gear 6 is improved. Preferably, the first inner gear 6 and the second inner gear 8th configured to make a difference between the tooth width w1 of the first inner tooth section 6a and the tooth width w2 of the second inner tooth section 8a greater than 0.2 mm.
(4) The outer gear 4 , the first inner gear 6 and the second inner gear 8th are configured so that the engagement gap g1 between the first inner tooth portion 6a and the first outer tooth portion 4a greater than the intervention gap g2 between the second inner tooth portion 8a and the second outer tooth portion 4b is (see the 4A and 4B) , Because in this case, the meshing between the first inner tooth section 6a and the first outer tooth portion 4a When the quantity of generated heat decreases, an increase in the temperature of the lubricant and a decrease in the viscosity of the base oil are suppressed, as a result of which the wear of the first inner tooth portion 6a decreases. That is, the wear resistance of the first inner gear 6 is increasing. Preferably, the outer gear 4 , the first inner gear 6 and the second inner gear 8th configured to correspond to the following expression 2. $\frac{\sqrt{G_{1}^{2} - G_{2}^{2}}}{m} \leq 63.175$

Hier ist m ein Modul des äußeren Zahnrads 4. Der Modul ist ein Wert, der durch das Dividieren eines Durchmessers eines Wälzkreises durch die Anzahl der Zähne erhalten wird, wobei der Durchmesser des Wälzkreises ein Wert ist, der durch „Durchmesser des Wälzkreises = (Durchmesser des Kopfkreises + Durchmesser des Fußkreises)/2“ berechnet wird.Here m is a module of the outer gear 4 , The modulus is a value obtained by dividing a diameter of a rolling circle by the number of teeth, where the diameter of the pitch circle is a value represented by "diameter of the pitch circle = (diameter of the tip circle + diameter of the root circle) / 2" is calculated.

(5) The first inner gear 6 and the second inner gear 8th are configured to the tooth height h1 of the first inner tooth section 6a less than the tooth height h2 of the second inner tooth section 8a is (see the 2A and 2 B) , In this case, in the first inner tooth section 6a the tooth head, which has a high sliding speed, relatively short, thus reducing the amount of heat generated by the friction, the increase in the temperature of the lubricant and the decrease in viscosity of the base oil of the lubricant are suppressed and as a result, the wear of the first inner tooth portion 6a decreases. That is, the wear resistance of the first inner gear 6 is increasing. Preferably, the first inner gear 6 and the second inner gear 8th configured so that the difference between the tooth height h2 of the second inner tooth section 8a and the tooth height h1 of the first inner tooth section 6a greater than 0.01 mm.

Gemäß der Getriebevorrichtung 100 des Biegeeingriffstyps gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die oben beschrieben worden ist, sind das erste innere Zahnrad 6 und das zweite innere Zahnrad 8 so konfiguriert, dass die Verschleißfestigkeit des ersten inneren Zahnabschnitts 6a höher als die Verschleißfestigkeit des zweiten inneren Zahnabschnitts 8a ist. Das heißt, die Verschleißfestigkeit des ersten inneren Zahnrads 6, das relativ leicht verschlissen wird, ist relativ hoch. Im Ergebnis wird der Verschleiß des ersten Zahnrads 6 unterdrückt und kann eine Zunahme des Totgangs unterdrückt werden. Außerdem ist die Verschleißfestigkeit des zweiten inneren Zahnrads 8, das relativ schwierig zu verschleißen ist, relativ gering. Im Ergebnis ist es z. B. im Vergleich zu einem Fall, in dem die Verschleißfestigkeit des zweiten inneren Zahnrads 8 so festgelegt ist, dass sie etwa die gleiche wie die Verschleißfestigkeit des ersten inneren Zahnrads 6 ist, möglich, eine Zunahme der Kosten zu unterdrücken. Das heißt, gemäß der Getriebevorrichtung 100 des Biegeeingriffstyps gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, die Zunahme des Totgangs zu unterdrücken, während die Zunahme der Kosten vermieden wird.According to the transmission device 100 The bending engagement type according to the present embodiment described above is the first inner gear 6 and the second inner gear 8th configured to reduce the wear resistance of the first inner tooth section 6a higher than the wear resistance of the second inner tooth section 8a is. That is, the wear resistance of the first inner gear 6 which is relatively easily worn is relatively high. As a result, the wear of the first gear 6 suppressed and an increase in the backlash can be suppressed. In addition, the wear resistance of the second inner gear is 8th which is relatively difficult to wear, relatively low. As a result, it is z. Example, compared to a case in which the wear resistance of the second inner gear 8th is set to be about the same as the wear resistance of the first inner gear 6 is possible to suppress an increase in costs. That is, according to the transmission device 100 According to the bending engagement type according to the present embodiment, it is possible to suppress the increase in backlash while avoiding the increase in cost.

Oben ist die Getriebevorrichtung des Biegeeingriffstyps gemäß der Ausführungsform beschrieben worden. Es wird durch einen Fachmann auf dem Gebiet erkannt, dass diese Ausführungsform lediglich ein Beispiel ist, verschiedene Modifikationen an den Kombinationen der konstituierenden Elemente und den Verarbeitungsprozessen ausgeführt werden können und die Modifikationen außerdem im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung enthalten sind.In the above, the transmission device of the bending engagement type according to the embodiment has been described. It will be appreciated by one of ordinary skill in the art that this embodiment is merely an example, that various modifications may be made to the combinations of the constituent elements and the processing processes, and that the modifications are also included within the scope of the present invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

4:4:: äußeres Zahnradouter gear
6:6:: erstes inneres Zahnradfirst inner gear
8:8th:: zweites inneres Zahnradsecond inner gear
22a:22a:: Wellengeneratorwave generator
100:100:: Getriebevorrichtung des BiegeeingriffstypsTransmission device of the bending engagement type

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2017140862 [0002]
JP 2011112214 [0003, 0004]

Claims

A bending engagement type transmission device comprising: a wave generator; an outer gear that is bent and deformed by the wave generator; and a first inner gear and a second inner gear meshing with the outer gear, wherein the number of teeth of the first inner gear is different from that of the outer gear and the number of teeth of the second inner gear is the same as that of the outer gear, and the first inner gear has a wear resistance higher than that of the second inner gear.

Transmission device of the bending engagement type according to Claim 1 wherein a slowed rotation is output from the second inner gear and the second inner gear is connected to a driven element.

Transmission device of the bending engagement type according to Claim 1 or 2 wherein a surface hardness of a tooth surface of the first inner gear is higher than that of a tooth surface of the second inner gear.

Transmission device of the bending engagement type according to one of Claims 1 to 3 wherein the first inner gear has a surface treatment layer having a wear resistance higher than that of the second inner gear.

Transmission device of the bending engagement type according to one of Claims 1 to 4 wherein a tooth width of the first inner gear is larger than a tooth width of the second inner gear.

Transmission device of the bending engagement type according to one of Claims 1 to 5 wherein an engagement gap between the first inner gear and the outer gear is greater than an engagement gap between the second inner gear and the outer gear.

Transmission device of the bending engagement type according to one of Claims 1 to 6 wherein a tooth height of the first inner gear is smaller than a tooth height of the second inner gear.