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DE102018102113A1 - Method for detecting overlapping areas of light cones of two matrix headlights of a matrix headlight system and for selective deactivation of headlight segments of the matrix headlights - Google Patents

Method for detecting overlapping areas of light cones of two matrix headlights of a matrix headlight system and for selective deactivation of headlight segments of the matrix headlights Download PDF

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DE102018102113A1
DE102018102113A1 DE102018102113.5A DE102018102113A DE102018102113A1 DE 102018102113 A1 DE102018102113 A1 DE 102018102113A1 DE 102018102113 A DE102018102113 A DE 102018102113A DE 102018102113 A1 DE102018102113 A1 DE 102018102113A1
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matrix
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headlight
headlights
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Christian Schneider
Sebastian Söhner
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Dr Ing HCF Porsche AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von Überlappungsbereichen von Lichtkegeln zweier Matrixscheinwerfer eines Matrixscheinwerfersystems und zur selektiven Abschaltung von Scheinwerfersegmenten der Matrixscheinwerfer, umfassend die Schrittea) Projizieren einer Lichtverteilung, die bestimmte charakteristische Merkmale aufweist, mittels der beiden Matrixscheinwerfer und Erfassen eines Kamerabilds der Lichtverteilung mittels einer Kamera,b) Berechnen von Pixeltrajektorien aus Kalibrierdaten,c) Berechnen von Trajektorienschnittpunkten für Scheinwerfersegmentpaare der beiden Matrixscheinwerfer,d) Extrahieren der charakteristischen Merkmale mittels einer Bildverarbeitungssoftware aus dem Kamerabild,e) Berechnen eines künstlichen Horizonts auf Basis der im vorhergehenden Schritt d) extrahierten charakteristischen Merkmale,f) Vergleichen des künstlichen Horizonts mit den Trajektorienschnittpunkten und Abschalten derjenigen Segmente der Matrixscheinwerfer, bei denen der künstliche Horizont unterhalb der Trajektorienschnittpunkte liegt.The invention relates to a method for detecting overlapping areas of light cones of two matrix headlights of a matrix headlight system and for selective deactivation of headlight segments of the matrix headlights, comprising the steps of: a) projecting a light distribution having certain characteristic features by means of the two matrix headlights and capturing a camera image of the light distribution by means of a Camera, b) calculating pixel trajectories from calibration data, c) calculating trajectory intersections for headlight segment pairs of the two matrix headlights, d) extracting the characteristic features from the camera image using image processing software, e) calculating an artificial horizon based on the characteristic extracted in the previous step d) Characteristics, f) comparing the artificial horizon with the trajectory intersections and switching off those segments of the matrix headlights in which the artificial horizon lies below the trajectory intersections.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von Überlappungsbereichen von Lichtkegeln zweier Matrixscheinwerfer eines Matrixscheinwerfersystems und zur selektiven Abschaltung von Scheinwerfersegmenten der Matrixscheinwerfer.The present invention relates to a method for detecting overlapping regions of light cones of two matrix headlights of a matrix headlight system and for selective deactivation of headlight segments of the matrix headlights.

Bei der Entwicklung von Kraftfahrzeugen spielen so genannte Matrixscheinwerfersysteme, die typischerweise zwei in einem Fahrzeugfrontbereich angeordnete Matrixscheinwerfer aufweisen, eine zunehmend größere Rolle. Diese Matrixscheinwerfer umfassen eine Pixelmatrix mit selektiv aktivierbaren beziehungsweise deaktivierbaren, vorzugsweise auch dimmbaren, Pixelelementen. Es ist zu erwarten, dass bei Matrixscheinwerfersystemen zukünftig und in Abhängigkeit von der eingesetzten Technologie Pixelauflösungen von mehreren zehntausend beziehungsweise hunderttausend Pixelelementen erreicht werden können. Mittels der Pixelmatrix können ganz unterschiedliche Beleuchtungsfunktionen implementiert werden. Eine mögliche Beleuchtungsfunktion ist zum Beispiel eine blendfreie Fernlichtfunktion, bei der es darum geht, entgegenkommende Verkehrsteilnehmer bei aktiviertem Fernlicht nicht zu blenden. Dabei kommt eine fahrzeugseitige Kamera (Fahrerassistenzkamera) zum Einsatz, die kontinuierlich entgegenkommende sowie vorausfahrende Verkehrsteilnehmer erfasst. Die Kamerabilder werden mit Hilfe einer Bildverarbeitungssoftware verarbeitet. Mittels einer entsprechenden elektronischen Steuerungseinrichtung werden die einzelnen Pixelelemente der Matrixscheinwerfer des Matrixscheinwerfersystems gezielt so angesteuert, dass eine Entblendung erreicht werden kann.In the development of motor vehicles, so-called matrix headlight systems, which typically have two matrix headlights arranged in a vehicle front area, play an increasingly important role. These matrix headlights comprise a pixel matrix with selectively activatable or deactivatable, preferably also dimmable, pixel elements. It is to be expected that in the case of matrix headlight systems, pixel resolutions of tens of thousands or hundreds of thousands of pixel elements can be achieved in the future and depending on the technology used. By means of the pixel matrix quite different lighting functions can be implemented. One possible lighting function is, for example, a dazzle-free high-beam function, which does not dazzle oncoming road users when the high beam is activated. In this case, a vehicle-side camera (driver assistance camera) is used, which detects continuously oncoming as well as driving ahead of road users. The camera images are processed using image processing software. By means of a corresponding electronic control device, the individual pixel elements of the matrix headlights of the matrix headlight system are specifically controlled so that a glare can be achieved.

Durch eine aktive Triangulation kann mit der Kamera und den Matrixscheinwerfern des Matrixscheinwerfersystems auch eine Distanzmessung erfolgen, um die Entfernungen zwischen dem mit dem Matrixscheinwerfersystem ausgestatteten Fahrzeug und Objekten in der Fahrzeugfrontszene zu bestimmen. Nach einer Kalibrierung der Kamera und des Matrixscheinwerfersystems wird mittels der Matrixscheinwerfer des Matrixscheinwerfersystems ein definiertes Muster mit charakteristischen Merkmalen auf ein Vorfeld des Kraftfahrzeugs projiziert. Anschließend wird eine Szene generiert, wobei das zuvor projizierte Muster in Abhängigkeit von der Szenenbeschaffenheit verformt wird. Nachfolgend wird mit der Kamera ein Kamerabild erfasst, wobei charakteristische Merkmale aus dem Kamerabild mittels einer entsprechenden Bildverarbeitungssoftware extrahiert werden. Anschließend erfolgt eine Zuordnung der detektierten Merkmale zu den Matrixscheinwerfern des Matrixscheinwerfersystems. Ferner wird mittels der Bildverarbeitungssoftware auf Basis der fahrzeugspezifischen Lichtverteilung eine so genannte Tiefen-Map berechnet.Through active triangulation, the camera and the matrix headlights of the matrix headlight system can also be used for distance measurement in order to determine the distances between the vehicle equipped with the matrix headlight system and objects in the vehicle front-end scene. After calibration of the camera and the matrix headlight system, a defined pattern with characteristic features is projected onto an apron of the motor vehicle by means of the matrix headlights of the matrix headlight system. Subsequently, a scene is generated, wherein the previously projected pattern is deformed depending on the scene condition. Subsequently, a camera image is acquired with the camera, wherein characteristic features are extracted from the camera image by means of a corresponding image processing software. Subsequently, the detected features are assigned to the matrix headlights of the matrix headlight system. Furthermore, a so-called depth map is calculated by means of the image processing software on the basis of the vehicle-specific light distribution.

Der Arbeitsbereich der aktiven Triangulation wird durch den Erfassungsbereich der Matrixscheinwerfer des Matrixscheinwerfersystems definiert. Um diesen möglichst großräumig zu gestalten, werden beide Matrixscheinwerfer genutzt, um markante Merkmale auf das Vorfeld des Kraftfahrzeugs zu projizieren. Da die Matrixscheinwerfer in der Regel eine Scheinwerferfehlstellung aufweisen, sind diese in den seltensten Fällen aufeinander abgeglichen. Darüber hinaus überlappen sich die Lichtkegel der Matrixscheinwerfer in der Regel ab einer Distanz von etwa 7 bis 8 m (gemessen von der Hinterachse des Kraftfahrzeugs). Aufgrund dieser Überlappung, der Fehlstellungen und gegebenenfalls weiterer Fehlerquellen können in diesem Bereich die charakteristischen Merkmale nur sehr schwer extrahiert werden.The working area of the active triangulation is defined by the coverage area of the matrix headlights of the matrix headlight system. In order to make this as large as possible, both matrix headlights are used to project distinctive features on the apron of the motor vehicle. Since the matrix headlights usually have a headlight misalignment, these are rarely matched to each other. In addition, the light cones of the matrix headlights overlap usually from a distance of about 7 to 8 m (measured from the rear axle of the motor vehicle). Because of this overlap, the misalignments and possibly other sources of error in this area, the characteristic features are very difficult to extract.

Dementsprechend ist es ein Ziel, diesen Überlappungsbereich der Lichtkegel der beiden Matrixscheinwerfer zu minimieren, indem sukzessive bestimmte Segmente der Matrixscheinwerfer deaktiviert werden. Hierfür muss bekannt sein, welche Segmente in der aktuellen Beleuchtungsszene miteinander überlappen, um diese entsprechend zu deaktivieren und dadurch der Überlappung entgegenzuwirken.Accordingly, it is an aim to minimize this overlapping area of the light cones of the two matrix headlights by successively deactivating certain segments of the matrix headlights. For this purpose, it must be known which segments in the current lighting scene overlap with each other in order to deactivate them accordingly and thereby counteract the overlap.

Eine Möglichkeit besteht darin, durch Adaption einer Bildverarbeitungskaskade markante Punkte aus der projizierten Lichtverteilung zu extrahieren. Ein Problem besteht bei diesem Ansatz darin, dass eine Detektion markanter Punkte innerhalb des Überlappungsbereichs nur schwer beziehungsweise allenfalls fehlerbehaftet möglich ist. Ein weiterer möglicher Ansatz besteht in einer Detektion des Überlappungsbereichs durch eine kontinuierliche Ausführung einer Bildverarbeitung. Ein Problem dieses Ansatzes besteht darin, dass eine kontinuierliche Ausführung der Bildverarbeitung dauerhaft Rechenkapazitäten bindet und darüber hinaus fehleranfällig ist.One possibility is to extract distinctive points from the projected light distribution by adapting an image processing cascade. A problem with this approach is that detection of prominent points within the overlapping area is difficult or possibly error-prone. Another possible approach is to detect the overlap area by continuously performing image processing. A problem with this approach is that a continuous execution of the image processing binds permanently computational capacities and is moreover error-prone.

Die Erfindung macht es sich zur Aufgabe, ein Verfahren zur Detektion von Überlappungsbereichen von Lichtkegeln zweier Matrixscheinwerfer eines Matrixscheinwerfersystems und zur selektiven Abschaltung von Scheinwerfersegmenten der Matrixscheinwerfer zur Verfügung zu stellen, das auf einfache Weise eine Erfassung von Überlappungsbereichen der Lichtkegel der beiden Matrixscheinwerfer ermöglicht.The object of the invention is to provide a method for detecting overlapping regions of light cones of two matrix headlights of a matrix headlight system and for selectively switching off headlight segments of the matrix headlights, which makes it possible in a simple manner to detect overlapping regions of the light cones of the two matrix headlights.

Die Lösung dieser Aufgabe liefert ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.The solution to this problem provides a method with the features of claim 1. The subclaims relate to advantageous developments of the invention.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Detektion von Überlappungsbereichen von Lichtkegeln zweier Matrixscheinwerfer eines Matrixscheinwerfersystems und zur selektiven Abschaltung von Scheinwerfersegmenten der Matrixscheinwerfer umfasst die Schritte

  1. a) Projizieren einer Lichtverteilung, die bestimmte charakteristische Merkmale aufweist, mittels der beiden Matrixscheinwerfer und Erfassen eines Kamerabilds der Lichtverteilung mittels einer Kamera,
  2. b) Berechnen von Pixeltrajektorien aus Kalibrierdaten,
  3. c) Berechnen von Trajektorienschnittpunkten für Scheinwerfersegmentpaare der beiden Matrixscheinwerfer,
  4. d) Extrahieren der charakteristischen Merkmale mittels einer Bildverarbeitungssoftware aus dem Kamerabild,
  5. e) Berechnen eines künstlichen Horizonts auf Basis der im vorhergehenden Schritt d) extrahierten charakteristischen Merkmale,
  6. f) Vergleichen des künstlichen Horizonts mit den Trajektorienschnittpunkten und Abschalten derjenigen Segmente der Matrixscheinwerfer, bei denen der künstliche Horizont unterhalb der Trajektorienschnittpunkte liegt.
A method according to the invention for detecting overlapping regions of light cones of two matrix headlights of a matrix headlight system and for selectively switching off Headlamp segments of the matrix headlamps includes the steps
  1. a) projecting a light distribution, which has certain characteristic features, by means of the two matrix headlights and capturing a camera image of the light distribution by means of a camera,
  2. b) calculating pixel trajectories from calibration data,
  3. c) calculating trajectory intersections for pairs of headlight segments of the two matrix headlights,
  4. d) extracting the characteristic features from the camera image by means of image processing software,
  5. e) calculating an artificial horizon on the basis of the characteristic features extracted in the preceding step d),
  6. f) comparing the artificial horizon with the trajectory intersections and turning off those segments of the matrix headlights where the artificial horizon is below the trajectory intersections.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt somit ein selektives Abschalten einzelner Scheinwerfersegmente der Matrixscheinwerfer des Matrixscheinwerfersystems in Abhängigkeit von der Berechnung von Trajektorienschnittpunkten sowie eines künstlichen Horizonts und der Bestimmung, ob der künstliche Horizont unterhalb der Trajektorienschnittpunkte liegt oder nicht. Der erfindungsgemäße Ansatz nutzt dabei die bekannten Pixelpfade/Trajektorien, um den Abschaltbereich der Scheinwerfersegmente der Matrixscheinwerfer im Falle einer Überlappung zu detektieren. Bei diesen Trajektorien handelt es sich um Pixelpfade auf dem Kamerabild. Wenn sich das Fahrzeug zum Beispiel einer Wand nähert, bewegt sich der Pixel auf dem Pfad in Richtung eines unteren Bildrandes. Wenn sich das Fahrzeug hingegen von der Wand entfernt, bewegt sich der Pixel zum oberen Bildende. Die nächsten Pixel der beiden Lichtkegel sind der äußerst rechte Pixel für den linken und der äußerst linke Pixel für den rechten Scheinwerferkegel (in Fahrtrichtung betrachtet). Werden die Trajektorien dieser beiden Pixel betrachtet, so lässt sich ein Schnittpunkt ermitteln. Dieser beschreibt, wann die Pixel miteinander überlappen. Entsprechend muss an diesem Schnittpunkt ein Scheinwerfersegment zumindest eines der Matrixscheinwerfer abgeschaltet werden, um diese Überlappungsbereiche nachfolgend zu vermeiden. Die Detektion, ob dieser Schnittpunkt durch die aktuelle Lichtverteilung bereits erreicht wurde, geschieht mittels des künstlichen Horizonts. Bei dem Betrieb des Matrixscheinwerfersystems ist zwischen einer Haupt-Lichtverteilung (Master-Lichtverteilung), bei der aufgrund einer fehlenden Überlappung keine Abschaltung eines oder mehrerer Segmente erfolgt und einer Hilfs-Lichtverteilung (Slave-Lichtverteilung), bei der eine segmentweise Abschaltung der Matrixscheinwerfer erfolgt, wenn eine Überlappung in der Haupt-Lichtverteilung detektiert wurde, zu unterscheiden.Thus, in the method according to the invention, a selective switching off of individual headlight segments of the matrix headlights of the matrix headlight system takes place as a function of the calculation of trajectory intersections and of an artificial horizon and the determination as to whether the artificial horizon lies below the trajectory intersection points or not. The approach according to the invention uses the known pixel paths / trajectories in order to detect the turn-off range of the headlight segments of the matrix headlights in the event of an overlap. These trajectories are pixel paths on the camera image. For example, as the vehicle approaches a wall, the pixel on the path moves toward a lower edge of the image. On the other hand, when the vehicle moves away from the wall, the pixel moves to the top of the screen. The next pixels of the two light cones are the rightmost pixel for the left and the leftmost pixel for the right headlight cone (viewed in the direction of travel). If the trajectories of these two pixels are considered, then an intersection can be determined. This describes when the pixels overlap with each other. Accordingly, a headlight segment of at least one of the matrix headlights must be switched off at this intersection in order to subsequently avoid these overlapping areas. The detection of whether this intersection has already been reached by the current light distribution is done by means of the artificial horizon. In the operation of the matrix headlamp system is between a main light distribution (master light distribution), in which due to a lack of overlap no shutdown of one or more segments and an auxiliary light distribution (slave light distribution), in which a segment-wise shutdown of the matrix headlights, when an overlap in the main light distribution has been detected.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass nach dem Abschalten der Segmente in dem Verfahrensschritt f) in einem weiteren Schritt g) eine Lichtverteilung mit reduzierten charakteristischen Merkmalen projiziert wird. Diese Lichtverteilung weist in vorteilhafter Weise keinen Überlappungsbereich mehr auf.In an advantageous embodiment, it is proposed that after switching off the segments in the method step f) in a further step G) a light distribution with reduced characteristic features is projected. This light distribution advantageously no longer has an overlapping area.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass aus der im Verfahrensschritt g) erzeugten Lichtverteilung mit den reduzierten charakteristischen Merkmalen eine 3D-Rekonstruktion einer Fahrzeugfrontszene auf Basis einer aktiven Triangulation durchgeführt wird. Mittels dieser aktiven Triangulation können insbesondere auch Distanzmessungen vorgenommen werden.In a particularly advantageous embodiment it can be provided that from the in the process step G) generated light distribution with the reduced characteristic features a 3D reconstruction of a vehicle front scene based on an active triangulation is performed. By means of this active triangulation in particular distance measurements can be made.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass im ersten Schritt a) eine eigenständige Lichtverteilung, insbesondere ein Schachbrettmuster, projiziert wird oder eine Abblendlichtverteilung oder eine Fernlichtverteilung projiziert wird, in die die charakteristischen Merkmale eingebettet werden. Die Verwendung der Abblendlichtverteilung oder der Fernlichtverteilung hat den Vorteil, dass eine ECE-konforme Lichtverteilung für die Durchführung des Verfahrens genutzt werden kann.In a preferred embodiment it is proposed that in the first step a) an independent light distribution, in particular a checkerboard pattern, is projected or a low beam distribution or a high beam distribution is projected, in which the characteristic features are embedded. The use of the low beam distribution or the high beam distribution has the advantage that an ECE-compliant light distribution can be used for carrying out the method.

Vorzugsweise können zur Extraktion der charakteristischen Merkmale aus dem Kamerabild Bildverarbeitungsalgorithmen verwendet werden, die eine Kombination aus einem frequenzbasierten Berechnungsansatz, insbesondere einem Gabor Filter Kernel, und einem ortsbasierten Berechnungsansatz, insbesondere einem Lukas Kanade Tracker, sind. Dadurch kann eine Extraktion der charakteristischen Merkmale aus dem Kamerabild sehr zuverlässig erfolgen.Preferably, image processing algorithms can be used to extract the characteristic features from the camera image, which are a combination of a frequency-based calculation approach, in particular a Gabor Filter Kernel, and a location-based calculation approach, in particular a Lukas Kanade Tracker. As a result, extraction of the characteristic features from the camera image can be done very reliably.

In einer vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der künstliche Horizont dazu genutzt wird, eine Wandschätzung umzusetzen und/oder die Zuordnung der charakteristischen Merkmale zu ermöglichen.In an advantageous embodiment it can be provided that the artificial horizon is used to implement a wall estimation and / or to allow the assignment of the characteristic features.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann der künstliche Horizont durch Linienanpassung bestimmt werden. Eine derartige Linienanpassung kann mathematisch, insbesondere durch Methoden der linearen Regression, seht leicht umgesetzt werden.In a particularly advantageous embodiment, the artificial horizon can be determined by line adaptation. Such a line adaptation can be easily implemented mathematically, in particular by methods of linear regression.

In vorteilhaften Weiterbildungen wird vorgeschlagen, dass der Schnittpunkt des künstlichen Horizonts beider Matrixscheinwerfer ausgewertet wird und/oder dass der mittlere vertikale Wert der charakteristischen Merkmale auf dem künstlichen Horizont ausgewertet wird. Dieses ist insbesondere bei schrägen Wänden, auf die die Lichtverteilung projiziert wird, von Vorteil, da ein oder mehrere weitere Entscheidungskriterien berücksichtigt werden, um eine Abschaltung einzelner Scheinwerfersegmente zu bewirken. In advantageous developments, it is proposed that the intersection of the artificial horizon of both matrix headlights be evaluated and / or that the average vertical value of the characteristic features is evaluated on the artificial horizon. This is particularly advantageous for sloping walls on which the light distribution is projected, since one or more further decision criteria are taken into account in order to effect a shutdown of individual headlight segments.

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegende 1. Diese zeigt eine schematische Darstellung, die den Verfahrensablauf eines Verfahrens zur Detektion von Überlappungsbereichen von Lichtkegeln zweier Matrixscheinwerfer eines Matrixscheinwerfersystems und zur selektiven Abschaltung von Scheinwerfersegmenten der Matrixscheinwerfer gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.Other features and advantages of the present invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment with reference to the accompanying drawings 1 , This shows a schematic representation which illustrates the method sequence of a method for detecting overlapping regions of light cones of two matrix headlights of a matrix headlight system and for selective deactivation of headlight segments of the matrix headlights according to a preferred embodiment of the present invention.

In einem ersten Schritt a) erfolgt eine Projektion einer Lichtverteilung, die bestimmte charakteristische Merkmale aufweist, mittels zweier Matrixscheinwerfer eines Matrixscheinwerfersystems eines Kraftfahrzeugs. Beispielsweise kann hierbei eine eigenständige Lichtverteilung, wie zum Beispiel ein Schachbrettmuster, projiziert werden. In einer alternativen Ausführungsform kann eine Abblendlichtverteilung oder eine Fernlichtverteilung (und somit eine ECE-konforme Lichtverteilung) projiziert werden, in die gezielt Strukturen eingebettet werden, welche für die Fahrzeuginsassen, insbesondere den Fahrer, nicht wahrnehmbar sind. Diese charakteristischen Merkmale können von einer Kamera, insbesondere einer Fahrerassistenzkamera, erfasst werden und mittels einer entsprechenden Bildverarbeitungssoftware aus einem Kamerabild extrahiert werden. Durch diese Merkmalskorrespondenz kann trianguliert werden, so dass Distanzwerte bestimmt werden können.In a first step a) a projection of a light distribution having certain characteristic features takes place by means of two matrix headlights of a matrix headlight system of a motor vehicle. For example, in this case an independent light distribution, such as a checkerboard pattern, are projected. In an alternative embodiment, a low-beam distribution or a high-beam distribution (and thus an ECE-compliant light distribution) can be projected into which structures are embedded which are imperceptible to the vehicle occupants, in particular the driver. These characteristic features can be detected by a camera, in particular a driver assistance camera, and extracted from a camera image by means of a corresponding image processing software. Through this feature correspondence can be triangulated so that distance values can be determined.

In einem nachfolgenden Schritt b) erfolgt eine Berechnung von Pixeltrajektorien aus gespeicherten Kalibrierdaten. Das Verfahren nutzt hierfür die bekannten Pixelpfade/Trajektorien, um den Abschaltbereich der Scheinwerfersegmente zu detektieren. Bei diesen Trajektorien handelt es sich um Pfade einzelner Lichtpixel auf einem Kamerabild der Fahrzeugkamera. Nähert sich das Fahrzeug einer Projektionswand, so bewegt sich der Lichtpixel auf dem Pfad zu einem unteren Bildende. Entfernt sich das Fahrzeug hingegen von der Wand, bewegt sich der Pixel zu einem oberen Bildende. Da das Matrixscheinwerfersystem sowie die Kamera kalibriert sind, kann aus den Kalibrierdaten vorhergesagt werden, auf welcher Trajektorie die Pixel im Kamerabild liegen müssen. Dieses grundlegende Prinzip ist auch als Epipolargeometrie bekannt, welche die Beziehung zweier kalibrierter Systeme zueinander beschreibt. Aufgrund dieser Beziehung des Matrixscheinwerfersystems sowie der Kamera zueinander kann vorhergesagt werden, auf welcher Linie in einem ersten Kamerabild bestimmte charakteristische Merkmale eines zweiten Kamerabilds liegen und somit miteinander korrespondieren.In a subsequent step b) a calculation of pixel trajectories from stored calibration data takes place. For this purpose, the method uses the known pixel paths / trajectories in order to detect the switch-off region of the headlight segments. These trajectories are paths of individual light pixels on a camera image of the vehicle camera. When the vehicle approaches a projection screen, the light pixel moves along the path to a lower end of the screen. On the other hand, if the vehicle moves away from the wall, the pixel moves to the top of the screen. Since the matrix headlight system and the camera are calibrated, it can be predicted from the calibration data on which trajectory the pixels must lie in the camera image. This basic principle is also known as epipolar geometry, which describes the relationship of two calibrated systems to each other. On the basis of this relationship of the matrix headlight system and the camera to one another, it can be predicted on which line in a first camera image certain characteristic features of a second camera image lie and thus correspond with one another.

In einem nächsten Schritt c) erfolgt eine Berechnung von Trajektorienschnittpunkten für Scheinwerfersegmentpaare des linken und des rechten Matrixscheinwerfers. Da die Trajektorien den Pfad der Scheinwerfersegmente im Kamerabild widerspiegeln, können diese genutzt werden, um Überlappungsbereiche zu detektieren. Die Schnittpunkte der Trajektorien der innenliegenden Segmente (links und rechts) spiegeln diesen Bereich wider. Für die Scheinwerferpaare werden diese Schnittpunkte anhand von Kalibrierdaten berechnet. Die Lichtpixel der Lichtkegel beider Matrixscheinwerfer weisen nächste Nachbarn auf. Dabei handelt es sich um einen äußerst rechts zu beobachtenden Lichtpixel in der Lichtverteilung des linken Matrixscheinwerfers sowie um einen äußerst links zu beobachtenden Lichtpixel in der Lichtverteilung des rechten Matrixscheinwerfers (jeweils in Fahrtrichtung gesehen). Werden die Trajektorien dieser beiden Lichtpixel beobachtet, so lässt sich ein Schnittpunkt dieser beiden Trajektorien feststellen. Dieser Schnittpunkt beschreibt, wann die Lichtpixel miteinander überlappen. Entsprechend muss bei einer Erfassung dieses Schnittpunkts - wie nachfolgend erläutert werden wird - ein Scheinwerfersegment des Matrixscheinwerfersystems abgeschaltet werden, um unerwünschte Überlappungsbereiche zu vermeiden.In a next step c) a calculation of trajectory intersections for pairs of headlight segments of the left and right matrix headlights takes place. Since the trajectories reflect the path of the headlight segments in the camera image, they can be used to detect overlapping areas. The intersections of the trajectories of the inner segments (left and right) reflect this area. For pairs of headlights, these intersections are calculated using calibration data. The light pixels of the light cones of both matrix headlights have next neighbors. It is an extremely right-observing light pixel in the light distribution of the left-hand matrix headlamp and a leftmost light pixel in the light distribution of the right-hand matrix headlamp (viewed in the direction of travel). If the trajectories of these two light pixels are observed, then an intersection of these two trajectories can be determined. This intersection describes when the light pixels overlap with each other. Accordingly, upon detection of this point of intersection, as will be explained below, a headlamp segment of the matrix headlamp system must be turned off to avoid unwanted overlap areas.

Nachfolgend werden in einem Verfahrensschritt d) die charakteristischen Merkmale mittels einer Bildverarbeitungssoftware aus dem Kamerabild extrahiert. Die hierbei verwendeten Bildverarbeitungsalgorithmen stellen vorzugsweise eine Kombination aus einem frequenzbasierten Berechnungsansatz, insbesondere einem Gabor Filter Kernel, und einem ortsbasierten Berechnungsansatz, insbesondere einem Lukas Kanade Tracker, dar. Die charakteristischen Merkmale sind hierbei zum Beispiel die jeweiligen Eckpunkte der aufgeschalteten Scheinwerfersegmente, die mit der Kamera erfasst werden.The following will be in one process step d) the characteristic features extracted by means of image processing software from the camera image. The image processing algorithms used here preferably represent a combination of a frequency-based computational approach, in particular a Gabor Filter Kernel, and a location-based computation approach, in particular a Lukas Kanade Tracker. The characteristic features here are, for example, the respective vertices of the exposed headlight segments associated with the camera be recorded.

In einem nächsten Verfahrensschritt e) erfolgt eine Berechnung eines künstlichen Horizonts auf Basis der im vorhergehenden Verfahrensschritt d) extrahierten charakteristischen Merkmale. Dieser künstliche Horizont wird unter anderem dazu genutzt, eine Wandschätzung umzusetzen und/oder die Merkmalszuordnung zu ermöglichen. Der künstliche Horizont ist im Wesentlichen eine mathematische Beschreibung der Verteilung der Merkmale, die zum Beispiel durch eine Linienanpassung erhalten werden kann. Dieser künstliche Horizont kann - in vertikaler Richtung betrachtet - insbesondere aus vier Trennbereichen bestehen, wenn im ersten Schritt a) eine Schachbrettlichtverteilung aufgeschaltet wird.In a next process step e) An artificial horizon is calculated on the basis of the previous method step d) extracted characteristic features. This artificial horizon is used, among other things, to implement a wall estimate and / or to enable the feature assignment. The artificial horizon is essentially a mathematical description of the distribution of features that can be obtained, for example, by a line fit. This artificial horizon can - viewed in the vertical direction - in particular consist of four separation areas, if in the first step a) a checkerboard light distribution is switched.

In einem nachfolgenden Schritt f) wird der künstliche Horizont mit den Trajektorienschnittpunkten verglichen und es erfolgt ein Abschalten derjenigen Scheinwerfersegmente der Matrixscheinwerfer, bei denen der künstliche Horizont unterhalb des Trajektorienschnittpunkts liegt. Die zuvor erwähnten Schnittpunkte werden also mit dem künstlichen Horizont (beziehungsweise der relevanten Trennlinie) verglichen. In a subsequent step f) the artificial horizon is compared with the Trajektorienschnittpunkten and there is a shutdown of those headlight segments of the matrix headlights, in which the artificial horizon is below the Trajektorienschnittpunkts. The aforementioned intersections are thus compared with the artificial horizon (or the relevant dividing line).

Befindet sich der künstliche Horizont (unter Einbezug eines Toleranzwertes) unterhalb des Trajektorienschnittpunkts, so liegt eine Überlappung vor und ein Segment, welches in der Regel Teil des linken Matrixscheinwerfers ist, muss abgeschaltet werden. Der rechte Matrixscheinwerfer bleibt mit allen seinen Segmenten weiterhin aktiv. Darüber hinaus werden vorzugsweise als weitere Entscheidungskriterien, ob ein oder mehrere Scheinwerfersegmente abgeschaltet werden sollen oder nicht, der mittlere vertikale Wert der charakteristischen Merkmale auf dem künstlichen Horizont sowie der Schnittpunkt des künstlichen Horizonts beider Matrixscheinwerfer ausgewertet, um dadurch eine robustere Funktion für schräge Wände zu ermöglichen.If the artificial horizon (taking into account a tolerance value) is below the trajectory intersection point, there is an overlap and a segment, which as a rule is part of the left matrix headlight, must be switched off. The right-hand matrix headlight remains active with all its segments. Moreover, as a further decision criteria whether or not one or more headlight segments should be turned off, preferably the mean vertical value of the characteristic features on the artificial horizon and the intersection of the artificial horizon of both matrix headlights are evaluated, thereby enabling a more robust function for sloping walls ,

In einem letzten Schritt g) erfolgt eine Projektion von reduzierten charakteristischen Merkmalen, d.h. ohne Überlappungsbereiche. Nach der Abschaltung der betreffenden Segmente der Matrixscheinwerfer werden die charakteristischen Merkmale wiederum extrahiert und eine 3D-Rekonstruktion auf Basis einer aktiven Triangulation ermöglicht. Ferner ist diese Funktion neben Schachbrettermustern ebenso bei Fernlichtverteilungen mit darin eingebetteten Strukturen etc. möglich. Für jeden i-ten Kameraframe wird der Vergleich zwischen dem künstlichen Horizont und dem Trajektorienschnittpunkt fortlaufend durchgeführt.In a last step G) a projection of reduced characteristic features takes place, ie without overlapping areas. After switching off the relevant segments of the matrix headlights, the characteristic features are again extracted and a 3D reconstruction based on active triangulation is made possible. Furthermore, in addition to checkerboard patterns, this function is also possible with high beam distributions with structures embedded therein. For every ith camera frame, the comparison between the artificial horizon and the trajectory intersection is carried out continuously.

Claims (9)

Verfahren zur Detektion von Überlappungsbereichen von Lichtkegeln zweier Matrixscheinwerfer eines Matrixscheinwerfersystems und zur selektiven Abschaltung von Scheinwerfersegmenten der Matrixscheinwerfer, umfassend die Schritte a) Projizieren einer Lichtverteilung, die bestimmte charakteristische Merkmale aufweist, mittels der beiden Matrixscheinwerfer und Erfassen eines Kamerabilds der Lichtverteilung mittels einer Kamera, b) Berechnen von Pixeltrajektorien aus Kalibrierdaten, c) Berechnen von Trajektorienschnittpunkten für Scheinwerfersegmentpaare der beiden Matrixscheinwerfer, d) Extrahieren der charakteristischen Merkmale mittels einer Bildverarbeitungssoftware aus dem Kamerabild, e) Berechnen eines künstlichen Horizonts auf Basis der im vorhergehenden Schritt d) extrahierten charakteristischen Merkmale, f) Vergleichen des künstlichen Horizonts mit den Trajektorienschnittpunkten und Abschalten derjenigen Segmente der Matrixscheinwerfer, bei denen der künstliche Horizont unterhalb der Trajektorienschnittpunkte liegt.Method for detecting overlapping regions of light cones of two matrix headlights of a matrix headlight system and for selective deactivation of headlight segments of the matrix headlights, comprising the steps a) projecting a light distribution, which has certain characteristic features, by means of the two matrix headlights and capturing a camera image of the light distribution by means of a camera, b) calculating pixel trajectories from calibration data, c) calculating trajectory intersections for pairs of headlight segments of the two matrix headlights, d) extracting the characteristic features from the camera image by means of image processing software, e) calculating an artificial horizon on the basis of the characteristic features extracted in the preceding step d), f) comparing the artificial horizon with the trajectory intersections and turning off those segments of the matrix headlights where the artificial horizon is below the trajectory intersections. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Abschalten der Segmente in dem Verfahrensschritt f) in einem weiteren Schritt g) eine Lichtverteilung mit reduzierten charakteristischen Merkmalen projiziert wird.Method according to Claim 1 , characterized in that after switching off the segments in the method step f) in a further step g) a light distribution with reduced characteristic features is projected. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus der im Verfahrensschritt g) erzeugten Lichtverteilung mit den reduzierten charakteristischen Merkmalen eine 3D-Rekonstruktion einer Fahrzeugfrontszene auf Basis einer aktiven Triangulation durchgeführt wird.Method according to Claim 2 , characterized in that from the light distribution generated in step g) with the reduced characteristic features, a 3D reconstruction of a vehicle front scene based on an active triangulation is performed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass im ersten Schritt a) eine eigenständige Lichtverteilung, insbesondere ein Schachbrettmuster, projiziert wird oder eine Abblendlichtverteilung oder eine Fernlichtverteilung projiziert wird, in die die charakteristischen Merkmale eingebettet werden.Method according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that in the first step a) an independent light distribution, in particular a checkerboard pattern, is projected or a low beam distribution or a high beam distribution is projected, in which the characteristic features are embedded. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Extraktion der charakteristischen Merkmale aus dem Kamerabild Bildverarbeitungsalgorithmen verwendet werden, die eine Kombination aus einem frequenzbasierten Berechnungsansatz und einem ortsbasierten Berechnungsansatz sind.Method according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that for the extraction of the characteristic features from the camera image image processing algorithms are used, which are a combination of a frequency-based calculation approach and a location-based calculation approach. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der künstliche Horizont dazu genutzt wird, eine Wandschätzung umzusetzen und/oder die Zuordnung der charakteristischen Merkmale zu ermöglichen.Method according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that the artificial horizon is used to implement a wall estimation and / or to allow the assignment of the characteristic features. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der künstliche Horizont durch Linienanpassung bestimmt wird.Method according to one of Claims 1 to 6 , characterized in that the artificial horizon is determined by line fitting. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schnittpunkt des künstlichen Horizonts beider Matrixscheinwerfer ausgewertet wird. Method according to one of Claims 1 to 7 , characterized in that the intersection of the artificial horizon of both matrix headlights is evaluated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der mittlere vertikale Wert der charakteristischen Merkmale auf dem künstlichen Horizont ausgewertet wird.Method according to one of Claims 1 to 8th , characterized in that the average vertical value of the characteristic features is evaluated on the artificial horizon.
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