DE102018002675A1

DE102018002675A1 - Method and device for adjusting driving maneuvers between motor vehicles

Info

Publication number: DE102018002675A1
Application number: DE102018002675.3A
Authority: DE
Inventors: Steffen Knapp
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: STELLANTIS AUTO SAS, FR
Priority date: 2018-04-03
Filing date: 2018-04-03
Publication date: 2019-10-10
Also published as: EP3776514A1; WO2019192909A1; EP3776514B1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen. Dabei werden wenigstens eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs und eine Fahrtrajektorie eines zweiten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen im Umfeld der Kraftfahrzeuge fortwährend ausgetauscht.Wird durch Manöverplanungseinrichtungen des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs 10 und 20 während eines ersten Vergleichs 130 eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs festgestellt, wird unter dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Bewertungskriterium ein bevorrechtigtes Kraftfahrzeug 20 ermittelt, das zum Ausführen seiner Fahrtrajektorie bevorrechtigt ist.Die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 plant 150 eine erste Ausweichtrajektorie, die zu einer Fahrtrajektorie 11 des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 10 kollisionsfrei ist. Die geplante erste Ausweichtrajektorie wird als aktualisierte Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug 10 übermittelt, sofern ein Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 unterschritten wird.The invention relates to a method for adjusting driving maneuvers between at least two motor vehicles. In this case, at least one driving trajectory of a first motor vehicle and a driving trajectory of a second motor vehicle are continuously updated and continually exchanged by means of vehicle-to-vehicle communication among the at least two motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle of a first comparison 130 a collision between the driving trajectory of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle is determined under the first and the second motor vehicle with at least one evaluation criterion, a privileged motor vehicle 20, which is privileged to carry out his Fahrtrajektorie. The maneuver planning device of the privileged Motor vehicle 20 plans 150 a first evasion trajectory which is collision-free to a driving trajectory 11 of the non-privileged motor vehicle 10. The planned first evasion trajectory is transmitted as an updated driving trajectory 21 of the privileged motor vehicle 20 to the non-privileged motor vehicle 10, provided that a cost limit value of the privileged motor vehicle 20 is exceeded.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen.The invention relates to a method and a device for the decentralized tuning of driving maneuvers between at least two motor vehicles.

Aus der WO 2017/076593 A1 ist ein Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen bekannt. Bei diesem Verfahren werden eine Plan- und eine Wunschtrajektorie von einem ersten Kraftfahrzeug an ein zweites Kraftfahrzeug mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermittelt. In dem zweiten Kraftfahrzeug wird eine Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mit der Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs verglichen. Die Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs wird zu einer angepassten Fahrtrajektorie angepasst, solange die Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mit der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs kollidiert und solange eine Gesamtkostenfunktion durch das Anpassen optimiert wird. Die Gesamtkostenfunktion umfasst dabei zumindest eine Kostenfunktion des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs.From the WO 2017/076593 A1 is a method for decentralized tuning of driving maneuvers of at least two vehicles known. In this method, a plan and a desired trajectory are transmitted from a first motor vehicle to a second motor vehicle by means of vehicle-to-vehicle communication. In the second motor vehicle, a driving trajectory of the second motor vehicle is compared with the desired trajectory of the first motor vehicle. The driving trajectory of the second motor vehicle is adapted to an adapted driving trajectory as long as the desired trajectory of the first motor vehicle collides with the trajectory of the second motor vehicle and as long as an overall cost function is optimized by the adaptation. The total cost function includes at least one cost function of the first and the second motor vehicle.

Das Verfahren beruht auf dem Gedanken, drei verschiedene Trajektorien für ein an einer Fahrmanöverabstimmung beteiligtes Kraftfahrzeug bereitzustellen. Die Fahrtrajektorie und die Wunschtrajektorie der ersten Kraftfahrzeugs bzw. die angepasste Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs müssen dabei stets mit einer auf ein strategisches Ziel gerichteten strategischen Trajektorie des jeweiligen Kraftfahrzeugs vereinbar sein. Mit der Übermittlung von Plan- und Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs an das zweite Kraftfahrzeug wird das zweite Kraftfahrzeug in die Lage versetzt, Kostenvorteile des ersten Kraftfahrzeugs durch ein Ausführen der Wunschtrajektorie anstelle der Fahrtrajektorie mit den Kosten durch eine Anpassung der eigenen Fahrtrajektorie im Beziehung zu setzen. Eine Bewertung über die entsprechende Gesamtkostenfunktion optimiert die gesamte Verkehrssituation als Ganzes im Zusammenspiel der beteiligten Kraftfahrzeuge.The method is based on the idea of providing three different trajectories for a motor vehicle involved in driving maneuvering. The driving trajectory and the desired trajectory of the first motor vehicle or the adapted trajectory of the second motor vehicle must always be compatible with a strategic trajectory of the respective motor vehicle directed at a strategic target. With the transmission of plan and desired trajectory of the first motor vehicle to the second motor vehicle, the second motor vehicle is enabled to set cost advantages of the first motor vehicle by executing the desired trajectory instead of the driving trajectory with the costs by adjusting the own trajectory in relation. An evaluation of the corresponding total cost function optimizes the entire traffic situation as a whole in the interaction of the participating motor vehicles.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine alternative effiziente kooperative Abstimmung von Fahrmanövern zwischen mindestens zwei Kraftfahrzeugen bereitzustellen, die sich durch eine vergleichsweise schlanke Nachrichtenübermittlung mit reduziertem Informationsumfang auszeichnet.Against this background, the object of the invention is to provide an alternative, efficient, cooperative coordination of driving maneuvers between at least two motor vehicles, which is characterized by a comparatively lean message transmission with a reduced scope of information.

Vorgeschlagen wird dementsprechend ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen gemäß dem Hauptanspruch sowie durch eine Vorrichtung gemäß dem Nebenanspruch. Weiterführende Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche.Proposed is accordingly a method for adjusting driving maneuvers between at least two motor vehicles according to the main claim and by a device according to the independent claim. Further embodiments are the subject of the respective dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen. Dabei werden wenigstens eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs und eine Fahrtrajektorie eines zweiten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen im Umfeld der Kraftfahrzeuge fortwährend ausgetauscht.According to a first aspect of the invention, the object is achieved by a method for adjusting driving maneuvers between at least two motor vehicles. In this case, at least one driving trajectory of a first motor vehicle and a driving trajectory of a second motor vehicle are constantly updated and continually exchanged by means of vehicle-to-vehicle communication among the at least two motor vehicles in the vicinity of the motor vehicles.

In einem ersten Schritt des Verfahrens werden die Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mittels einer Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs aktualisiert. Anschließend werden die Fahrtrajektorien zwischen den beiden Kraftfahrzeugen übermittelt.In a first step of the method, the driving trajectory of the first motor vehicle is updated by means of a maneuver planning device of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle by means of a maneuver planning device of the second motor vehicle. Subsequently, the driving trajectories are transmitted between the two motor vehicles.

In einem weiteren Schritt werden mit einem ersten Vergleich beide Fahrtrajektorien in den Manöverplanungseinrichtungen der beiden Kraftfahrzeuge verglichen.In a further step, both driving trajectories in the maneuver planning devices of the two motor vehicles are compared with a first comparison.

Sofern bei dem ersten Vergleich eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs festgestellt wurde, wird unter dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug ein bevorrechtigtes Kraftfahrzeug anhand wenigstens eines Bewertungskriteriums ermittelt, das zum Ausführen seiner Fahrtrajektorie gegenüber dem andern Kraftfahrzeug bevorrechtigt ist. In entsprechender Weise wird auch das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ermittelt.If a collision between the driving trajectory of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle has been determined in the first comparison, a preferred motor vehicle is determined under the first and the second motor vehicle on the basis of at least one evaluation criterion which is preferred for carrying out its driving trajectory with respect to the other motor vehicle , In a corresponding way, the non-privileged motor vehicle is determined.

Durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs wird eine erste Ausweichtrajektorie geplant, die zu der jeweiligen Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollisionsfrei ist. Dabei wird die erste Ausweichtrajektorie durch Minimierung einer Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs optimiert.By the maneuver planning device of the privileged motor vehicle, a first evasion trajectory is planned, which is collision-free to the respective driving trajectory of the non-privileged motor vehicle. In this case, the first evasion trajectory is optimized by minimizing a cost function of the privileged motor vehicle.

Nach der Planung und Optimierung der Ausweichtrajektorie wird mittels der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs ermittelt, ob die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs einen Kostengrenzwert unterschreitet.After the planning and optimization of the avoidance trajectory, the maneuver planning device of the preferential motor vehicle is used to determine whether the cost function of the preferential motor vehicle falls below a cost limit value.

Sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs unterschritten wird, wird die geplante erste Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt.Once it has been determined that the cost limit value of the privileged motor vehicle is undershot, the planned first evasion trajectory is transmitted as updated Fahrtrajektorie the privileged motor vehicle to the non-privileged motor vehicle.

Unter dem Begriff Trajektorie ist im Sinne der Erfindung eine mathematische Beschreibung einer Bewegung in Weg und Zeit zu verstehen, mit der insbesondere Fahrmanöver von Kraftfahrzeugen bevorzugt beschrieben werden können. Eine in die Zukunft projizierte Trajektorie erlaubt somit eine Prädiktion einer örtlichen Position eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines zukünftigen Zeitpunktes. For the purposes of the invention, the term trajectory is to be understood as meaning a mathematical description of a movement in travel and time with which, in particular, driving maneuvers of motor vehicles can preferably be described. A trajectory projected into the future thus permits a prediction of a local position of a motor vehicle as a function of a future point in time.

Mit einer Fahrtrajektorie wird ein aktuell geplantes Fahrmanöver beschrieben, mit dem ein nächstgelegenes Zwischenziel bei der Navigation eines Kraftfahrzeugs erreicht werden soll. Ein Zwischenziel kann beispielsweise ein Weg- oder Abbiegepunkt einer geplanten Route sein. Eine Fahrtrajektorie wird vorzugsweise mit einer bestimmten Frequenz, d.h. nach einer festgelegten Repetitionszeit (engl. Repetition Time (RT)) zyklisch aktualisiert.With a driving trajectory a currently planned driving maneuver is described with which a nearest intermediate destination is to be achieved in the navigation of a motor vehicle. An interim destination may be, for example, a waypoint or turn off point of a planned route. A driving trajectory is preferably at a certain frequency, i. updated cyclically after a defined repetition time (RT).

Eine Aktualisierung der Fahrtrajektorien kann auf wenigstens zwei unterschiedliche Arten erfolgen, d.h. zum einen durch ein Fortschreiben der aktuellen Fahrtrajektorie oder zum anderen durch eine Neuplanung einer Fahrtrajektorie. Eine Fahrtrajektorie kann neu geplant werden, wenn zum Beispiel ein nächstes Zwischenziel mit der neu geplanten Fahrtrajektorie schneller oder kostensparender als mit einer vorherigen Fahrtrajektorie erreicht werden würde. Auch die gennannte Ausweichtrajektorie, die zur kooperativen Abstimmung von Fahrmanövern von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug angeboten wird, kann als eine Neuplanung einer vorherigen Fahrtrajektorie bezeichnet werden.An updating of the driving trajectories may be done in at least two different ways, i. on the one hand by updating the current driving trajectory or on the other hand by redesigning a driving trajectory. A driving trajectory can be rescheduled if, for example, a next intermediate destination with the newly planned driving trajectory would be achieved faster or more cost-effectively than with a previous driving trajectory. The aforementioned avoidance trajectory, which is offered for the cooperative coordination of driving maneuvers by the non-privileged motor vehicle, can also be referred to as a re-planning of a previous driving trajectory.

Die von der Manöverplanungseinrichtung der Kraftfahrzeuge geplante Fahrtrajektorie beschreibt jeweils ein vom dem Kraftfahrzeug beabsichtigtes Fahrmanöver, mit dem ein nächstgelegenes Zwischenziel möglichst effizient erreicht werden soll. Allerdings kann die Fahrtrajektorie nicht immer abgefahren werden, insbesondere dann, wenn die beabsichtigte Fahrtrajektorie zu einer Kollision mit anderen Kraftfahrzeugen führen würde. Im Fall einer drohenden Kollision zwischen zwei Kraftfahrzeugen kann oder muss wenigstens eines der beiden Kraftfahrzeuge die drohende Kollision auflösen und seine geplante Fahrtrajektorie zu einer kollisionsfreien Ausweichtrajektorie anpassen.The driving trajectory planned by the maneuver planning device of the motor vehicles in each case describes a driving maneuver intended by the motor vehicle with which the closest intermediate target is to be achieved as efficiently as possible. However, the driving trajectory can not always be traversed, especially if the intended driving trajectory would lead to a collision with other motor vehicles. In the case of an imminent collision between two motor vehicles, at least one of the two motor vehicles can or must dissolve the imminent collision and adapt its planned driving trajectory to a collision-free avoidance trajectory.

Zur Abstimmung von Fahrmanövern mit denen eine solche drohende Kollision aufgelöst werden kann, stehen die Manöverplanungseinrichtungen der Kraftfahrzeuge jeweils mit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung in Verbindung, mit denen die fortwährend aktualisierten Fahrtrajektorien zwischen den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen fortwährend ausgetauscht werden. Der Zeitraum zwischen zwei der fortwährenden Übertragungen der Fahrtrajektorien und die Repetitionszeit zur fortwährenden Aktualisierung Fahrtrajektorien müssten nicht zwingend gleich lang sein.In order to tune driving maneuvers with which such an imminent collision can be resolved, the maneuver planning devices of the motor vehicles each communicate with a vehicle-to-vehicle communication device with which the continuously updated driving trajectories between the at least two motor vehicles are continuously exchanged. The period between two of the continuous transmission of the driving trajectories and the repetition time for the continuous updating of driving trajectories need not necessarily be the same length.

Eine Idee hinter dem ersten Aspekt der Erfindung ist, dass jedes Kraftfahrzeug die mit seiner Manöverplanungseinrichtung geplante und fortwährend aktualisierte Fahrtrajektorie mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit den anderen Kraftfahrzeugen in seiner örtlichen Umgebung austauscht. Solange die ausgesendeten Fahrtrajektorien nicht miteinander kollidieren, besteht kein Handlungsbedarf. Jedes Kraftfahrzeug fährt seine ausgesendete Fahrtrajektorie ab. Die Fahrtrajektorien unterteilen sich dabei in Zeitschlitze, deren zeitliche Länge der Repetitionszeit entspricht. Mit jeder fortwährenden Aktualisierung der Fahrtrajektorien wird ein erster Zeitschlitz an eine Fahrreglung übergeben, und die Fahrtrajektorie wird um einen neuen Zeitschlitz entsprechend in die Zukunft projiziert. Erst eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien zeigt einen Handlungsbedarf auf, der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kooperativ aufgelöst werden soll. Insofern kann eine Kollision von Fahrtrajektorien als eine implizite Kooperations-Anfrage angesehen werden.One idea behind the first aspect of the invention is that each motor vehicle exchanges the driving trajectory planned and continually updated with its maneuver planning device by means of vehicle-to-vehicle communication with the other motor vehicles in its local environment. As long as the transmitted driving trajectories do not collide with each other, there is no need for action. Every motor vehicle drives off its transmitted driving trajectory. The driving trajectories are subdivided into time slots whose duration corresponds to the repetition time. With each continuous updating of the driving trajectories, a first time slot is passed to a driving control, and the driving trajectory is projected into the future by a new time slot. Only a collision between driving trajectories indicates a need for action, which is to be resolved cooperatively with the method according to the invention. In this respect, a collision of driving trajectories can be regarded as an implicit cooperation request.

Die Auflösung einer drohenden Kollision zweier Kraftfahrzeuge, die durch die Kollision der in die Zukunft projizierten Fahrtrajektorien erkannt wird, beruht zunächst auf dem Gedanken, dass jeweils eines den beiden Kraftfahrzeuge bei dem Ausführen der geplanten Fahrmanöver gegenüber dem anderen Kraftfahrzeug bevorrechtigt ist. Somit kann das bevorrechtigte Kraftfahrzeug durch das Anbieten einer Ausweichtrajektorie auf die drohende Kollision reagieren, während das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug im Zweifelsfall auf die Kollision reagieren müsste.The resolution of an imminent collision of two motor vehicles, which is detected by the collision of the projected in the future Fahrtrajektorien, based initially on the idea that each one of the two motor vehicles in carrying out the planned driving maneuvers over the other motor vehicle is preferred. Thus, the privileged motor vehicle can respond to the imminent collision by offering an avoidance trajectory, while the non-privileged motor vehicle would have to respond to the collision in case of doubt.

Als Bewertungskriterien, mit denen das bevorrechtigte Kraftfahrzeug sowie das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ermittelt werden, können eine Verkehrssituation sowie die auf die diese Situation anzuwendenden Verkehrs- bzw. insbesondre Vorfahrtsregeln herangezogen werden. Die Verkehrssituation könnte mittels einer Umfeldanalyse erfasst werden, so dass ein passendes Vorfahrtsregelwerk algorithmisch durchgeprüft werden kann. Ferner ist denkbar, einen Zeitfaktor bei der Ermittlung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs heranzuziehen. Auf Basis dieser Bewertungskriterien lässt sich immer eindeutig das Kraftfahrzeug ermitteln, das zum Ausführen seiner Fahrtrajektorie bevorrechtigt ist. Bevorrechtigte Kraftfahrzeuge können auf drohende Kollisionen reagieren, müssen dies aber nicht. Die nicht bevorrechtigten Fahrzeuge müssen einer drohenden Kollision ausweichen, falls das bevorrechtigte Kraftfahrzeug nicht kooperiert, indem es nicht auf die drohende Kollision reagiert. Die Bewertungskriterien sind über alle Kraftfahrzeuge hinweg allgemeingültig und somit für die anderen Kraftfahrzeuge überprüfbar.Assessment criteria used to determine the privileged motor vehicle and the non-preferential motor vehicle may be based on a traffic situation and on the traffic rules or, in particular, the right of way rules to be applied to this situation. The traffic situation could be detected by means of an environment analysis, so that a suitable right of way rule can be checked algorithmically. Furthermore, it is conceivable to use a time factor in the determination of the preferred motor vehicle. On the basis of these evaluation criteria, it is always possible to unambiguously determine the motor vehicle which is privileged to carry out its driving trajectory. Preferential motor vehicles can respond to imminent collisions, but they do not have to. The non-privileged vehicles must avoid an imminent collision, if the preferential motor vehicle does not cooperate by not responding to the impending collision. The evaluation criteria are universally valid across all motor vehicles and thus verifiable for the other motor vehicles.

Mit der Kostenfunktion kann der Aufwand einer Ausweichtrajektorie gegenüber der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs abgeschätzt werden, so dass bei mehreren alternativen Ausweichtrajektorien die kostengünstigste Trajektorie für eine Kooperation mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug herangezogen wird. In die Kostenfunktion können beispielsweise Zeit-, Energiebedarf und/oder weitere Faktoren berücksichtigt werden.With the cost function, the expense of a avoidance trajectory compared to the driving trajectory of the privileged motor vehicle can be estimated, so that in several alternative evasion trajectories the most cost-effective trajectory is used for cooperation with the non-privileged motor vehicle. In the cost function, for example, time, energy requirements and / or other factors can be considered.

Die Entscheidung, ob das bevorrechtigte Kraftfahrzeug zugunsten einer Kooperation mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug die geplante Ausweichtrajektorie als aktualisierte übernimmt oder nicht, ist nur von der Kostenfunktion und dem Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs abhängig. Die Kostenfunktion und der Kostengrenzwert sind individuelle Entscheidungskriterien eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs, die für das bzw. die anderen Kraftfahrzeuge nicht überprüfbar sein müssen.The decision as to whether or not the privileged motor vehicle will take over the planned evasion trajectory in favor of cooperation with the non-privileged motor vehicle is only dependent on the cost function and the cost limit of the privileged motor vehicle. The cost function and the cost limit are individual decision criteria of a preferential motor vehicle which need not be verifiable for the other motor vehicle (s).

Die kostengrenzwertbasierte Manöverentscheidung ist grundsätzlich für automatisierte Fahrfunktionen, als auch für das assistierte Fahren geeignet. Die mittels Kostenfunktion ermittelten Kosten für eine optimierte Ausweichtrajektorie zur Kooperation mit einem anderen Kraftfahrzeug können mittels Mensch-Maschine-Schnittstelle (eng. Human Machine Interface, HMI) einem Fahrer eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zur Anzeige gebracht werden, so dass ein jeweiliger Kostengrenzwert mittels Eingabeeinrichtung abgefragt werden kann. Im automatisierten Fahrbetrieb kann ein Kostengrenzwert durch Berücksichtigung verschiedener Parameter errechnet werden. Der Kostengrenzwert könnte abhängig von einer Zeitabweichung im Zusammenhang mit einer geplanten Route sein, einer jeweiligen Verkehrssituation angepasst werden oder abhängig davon sein, ob das bevorrechtigte Kraftfahrzeug selbst schon Kooperationen von anderen Kraftfahrzeugen beansprucht hat etc.The cost limit-based maneuver decision is basically suitable for automated driving functions, as well as for assisted driving. The costs determined by cost function for an optimized avoidance trajectory for cooperation with another motor vehicle can be displayed to a driver of a preferential motor vehicle by means of a human-machine interface (HMI), so that a respective cost limit value is queried by means of an input device can. In automated driving mode, a cost limit can be calculated by taking various parameters into account. The cost limit could be dependent on a time deviation in connection with a planned route, be adapted to a particular traffic situation or be dependent on whether the privileged vehicle itself has already claimed cooperations of other motor vehicles, etc.

Das erfindungsgemäße Verfahren kennzeichnet sich unter anderem durch die implizite Manöverabstimmung unter den Kraftfahrzeugen. Eine Kooperation wird implizit durch eine des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs angefragt. Die Kooperation kann implizit dadurch abgeschlossen werden, indem das bevorrechtigte Kraftfahrzeug die geplante erste Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt.The method according to the invention is characterized among other things by the implicit maneuvering of the motor vehicles. Cooperation is implicitly requested by one of the non-privileged motor vehicle. The cooperation can be concluded implicitly by the privileged motor vehicle transmitting the planned first evasion trajectory as an updated driving trajectory to the non-privileged motor vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs durch Fortschreiben seiner Fahrtrajektorie aktualisiert werden, wenn die Kostenfunktion des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs den Kostengrenzwert nicht unterschreitet. Nach der Aktualisierung mittels Fortschreiben wird die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug übermittelt.According to a development of the method, the driving trajectory of the preferential motor vehicle can be updated by updating its driving trajectory if the cost function of the preferential motor vehicle does not fall below the cost limit value. After updating by updating, the driving trajectory of the privileged motor vehicle is transmitted to the non-privileged motor vehicle.

Somit kann eine Kooperation durch das bevorrechtigte Kraftfahrzeug implizit abgelehnt werden.Thus, cooperation by the preferential motor vehicle can be implicitly rejected.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahren können innerhalb eines Abstimmungsintervalls die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und zwischen den beiden Kraftfahrzeugen fortwährend übermittelt werden. Die von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug empfangene Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit einer ersten Überprüfung fortwährend auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs geprüft werden.According to a development of the method, within a tuning interval the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle and the driving trajectory of the privileged motor vehicle can be continuously updated and transmitted continuously between the two motor vehicles. The driver trajectory of the preferential motor vehicle received by the non-privileged motor vehicle can be checked continuously in the maneuver planning device of the non-privileged motor vehicle with a first check for freedom from collision with the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle.

Durch das Abstimmungsintervall kann beispielsweise berücksichtigt werden, dass die Entscheidung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs, eine Ausweichtrajektorie zur Kooperation mit dem nichtbevorrechtigten Kraftfahrzeug bereitzustellen oder nicht, zeitlich länger dauern kann als die Repetitionszeit bzw. die Zeit zwischen zwei Übertragungszyklen.By the tuning interval can be considered, for example, that the decision of the privileged motor vehicle to provide an evasion trajectory for cooperation with the non-privileged motor vehicle or not, may take longer in time than the repetition time or the time between two transmission cycles.

Die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann somit gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens innerhalb des Abstimmungsintervalls durch ein fortwährendes Fortschreiben seiner Fahrtrajektorie aktualisiert werden.The driving trajectory of the non-privileged motor vehicle can thus be updated according to a development of the method within the tuning interval by a continuous updating of its driving trajectory.

Gemäß einer Weiterbildung des vorhergehenden Aspektes kann nach Feststellen einer Kollisionsfreiheit zwischen der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigen Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs in einer der ersten Überprüfungen, in einer zweiten fortwährenden Überprüfung in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs fortwährend überprüft werden, ob die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug aus dem Umfeld der beiden Kraftfahrzeuge empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert.According to a development of the preceding aspect, after determining a collision freedom between the driving trajectory of the non-preferential motor vehicle and the driving trajectory of the privileged motor vehicle in one of the first checks, in a second continuous review in the maneuver planning device of the non-privileged motor vehicle can be continuously checked whether the driving trajectory of privileged motor vehicle collides with at least one received from the non-privileged motor vehicle from the environment of the two motor vehicles Fahrtrajektorie another motor vehicle.

Eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und einer Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs ist für das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ein Indiz dafür, dass die Manöverabstimmung möglicherweise noch nicht vollendet ist.A collision between the driving trajectory of the privileged motor vehicle and a driving trajectory of another motor vehicle is an indication for the non-privileged motor vehicle that the maneuvering may not have been completed.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald in der Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit keiner aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. According to a development of the method, the tuning interval is terminated as soon as it is determined in the maneuvering device of the non-preferred motor vehicle that the driving trajectory of the preferred motor vehicle does not collide with any travel trajectory of another motor vehicle received from the surroundings.

Im Fall einer Kollisionsfreiheit der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug implizit davon ausgegangen werden, dass seine Kooperations-Anfrage erfolgreich gewesen ist. Somit wird kein weiterer Bedarf für eine weitere Abstimmung bestehen, so dass das Abstimmungsintervall beendet und die Fahrtrajektorien beider Kraftfahrzeuge abgefahren werden können.In the case of a collision freedom of the driving trajectory of the privileged motor vehicle, it can be implicitly assumed by the non-privileged motor vehicle that its cooperation request has been successful. Thus, there will be no further need for further tuning so that the tuning interval can be ended and the driving trajectories of both vehicles can be traversed.

Gemäß einer alternativen Weiterbildung des Verfahrens wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald nach dem Feststellen einer Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und einer aus dem Umfeld empfangenen Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs durch die Manöverabstimmungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs in einer der weiteren ersten Überprüfungen festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorien des bevorrechtigten und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs erneut miteinander kollidieren.According to an alternative development of the method, the tuning interval is terminated as soon as, after the determination of a collision between the driving trajectory of the privileged motor vehicle and a driving trajectory of another motor vehicle received by the maneuvering device of the non-privileged motor vehicle, it is determined in one of the further first checks that the driving trajectories of the privileged and non-privileged motor vehicle collide again with each other.

Mit einer erneuten Kollision zwischen den Fahrtrajektorien des bevorrechtigten und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs innerhalb des Abstimmungsintervalls ist eine Kooperations-Anfrage des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs gescheitert.With a renewed collision between the driving trajectories of the privileged and the non-privileged motor vehicle within the voting interval a cooperation request of the non-privileged motor vehicle has failed.

Gemäß einer weiteren Alternative wird das Abstimmungsintervall beendet, sobald ein abgelaufener Abstimmungszähler festgestellt wurde.According to another alternative, the voting interval is ended as soon as an expired voting counter has been detected.

Ein Abstimmungszähler könnte ausgehend von einem definierten Startwert mit jedem Übertragungszyklus oder nach jeder zyklischen Aktualisierung der Fahrtrajektorien dekrementiert werden, so dass Abstimmungsintervall bei Erreichen des Zählerwertes null beendet wird. Alternativ könnte auch ein Timer gestartete werden, der innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls abläuft.A voting counter could be decremented from a defined starting value with each transmission cycle or after each cyclic updating of the driving trajectories so that the voting interval is terminated when the counter value reaches zero. Alternatively, a timer could be started, which runs within a certain time interval.

Eine Idee hinter dem Abstimmungsintervall ist, dass sich nach Ablauf einer definierten Zeitspanne alle Kollisionen innerhalb eines örtlich begrenzten Umkreises aufgelöst haben müssen. Ist das Abstimmungsintervall beendet, darf zumindest das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug auf eine Kooperation des ursprünglich bevorrechtigten Kraftfahrzeugs vertrauen.One idea behind the voting interval is that after a defined period of time, all collisions must have resolved within a localized perimeter. Once the voting interval has ended, at least the non-privileged motor vehicle may trust in a cooperation of the originally preferred motor vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird mit der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs eine zu der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollisionsfreie zweite Ausweichtrajektorie für das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug geplant, sofern in einer letzten der ersten Überprüfungen mit der Beendigung des Abstimmungsintervalls eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und des nichtbevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird.According to a development of the method, a second avoidance trajectory for the non-privileged motor vehicle is planned with the maneuver planning device of the non-privileged motor vehicle, if in a last of the first checks with the termination of the voting interval a collision between travel trajectories of the privileged motor vehicle and of the non-accused motor vehicle.

Somit wird dem geltenden Prinzip Rechnung getragen, dass ein nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug eine Kollision mit einem bevorrechtigten Kraftfahrzeug verhindern muss, sofern seine Kooperations-Anfrage nicht erfolgreich war. Die Ausweichtrajektorie kann auch durch eine Kostenfunktion des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs optimiert werden.Thus, the existing principle is taken into account that a non-preferential motor vehicle must prevent a collision with a privileged motor vehicle, if his cooperation request was unsuccessful. The evasion trajectory can also be optimized by a cost function of the non-privileged motor vehicle.

Gemäß einer Alternative des Verfahrens kann, sobald festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs unterschritten wird, mit der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zunächst geprüft werden, ob die geplante erste Ausweichtrajektorie mit einer übermittelten weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. Sofern eine Kollision zwischen der ersten Ausweichtrajektorie und weiteren Fahrtrajektorie des weiteren Kraftfahrzeugs festgestellt wird, wird zunächst eine alternative Fahrtrajektorie geplant, bevor die geplante erste Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die geplante alternative Fahrtrajektorie nebeneinander übermittelt werden. Die alternative Fahrtrajektorie durch ein Fortschreiben der Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs erzeugt wird.According to an alternative of the method, once it has been ascertained that the cost limit value of the preferential motor vehicle is undershot, the maneuver planning device of the preferential motor vehicle first of all checks whether the planned first avoidance trajectory conflicts with a transmitted further travel trajectory of another motor vehicle. If a collision between the first evasion trajectory and further driving trajectory of the further motor vehicle is determined, an alternative driving trajectory is initially planned before the planned first evasive trajectory is transmitted as updated driving trajectory of the privileged motor vehicle and the planned alternative trajectory side by side. The alternative driving trajectory is generated by updating the driving trajectory of the privileged motor vehicle.

Durch diese alternative Ausgestaltung des Verfahrens kann dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug ein zusätzlicher Abstimmungsbedarf mit einem weiteren Kraftfahrzeug explizit signalisiert werden.This alternative embodiment of the method, the non-preferred motor vehicle, an additional vote need to be explicitly signaled with another motor vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung der vorstehend beschriebenen Alternative können innerhalb eines Abstimmungsintervalls die Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und die Fahrtrajektorie sowie die alternative Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs zyklisch aktualisiert werden. Die zyklisch aktualisierten Fahrtrajektorien können zwischen den beiden Kraftfahrzeugen zyklisch übermittelt werden. Die von dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug empfangenen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs können in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs mit einer ersten zyklischen Überprüfung zyklisch auf eine Kollisionsfreiheit mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs geprüft werden.According to a development of the alternative described above, the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle and the driving trajectory and the alternative driving trajectory of the privileged motor vehicle can be cyclically updated within a tuning interval. The cyclically updated driving trajectories can be transmitted cyclically between the two motor vehicles. In the maneuver planning device of the non-preferential motor vehicle, the travel trajectories of the privileged motor vehicle received by the non-privileged motor vehicle can be cyclically checked for collision freedom with the first cyclical check Driving trajectory of the non-privileged motor vehicle to be tested.

Durch das Abstimmungsintervall kann der Zeitverzug berücksichtigt werden, der durch eine notwendige zweite Manöverabstimmung hervorgerufen wird.The voting interval can take into account the time delay caused by a necessary second maneuvering.

Gemäß einer Weiterbildung kann das Abstimmungsintervall beendet werden, sobald in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird, dass von dem bevorrechtigten Kraftfahrzeug nur noch eine Fahrtrajektorie übermittelt wurde. Nach der Beendigung des Abstimmungsintervalls kann eine kollisionsfreie zweite Ausweichtrajektorie durch die Manöverplanungseinrichtung der nicht bevorrechtigten geplant werden, sofern eine Kollision zwischen Fahrtrajektorien des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs und des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs festgestellt wird.According to a further development, the voting interval can be ended as soon as it has been established in the maneuver planning device of the non-preferential motor vehicle that only one driving trajectory has been transmitted from the preferred motor vehicle. After completion of the voting interval, a collision-free second avoidance trajectory may be planned by the non-privileged maneuver planning device, as far as a collision between driving trajectories of the privileged motor vehicle and the non-privileged motor vehicle is determined.

Durch die Übermittlung einer mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs nicht kollidierenden Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs oder einer mit der Fahrtrajektorie des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kollidierenden alternativen Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs kann dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug explizit ein Erfolg oder ein Misserfolg seiner impliziten Kooperations-Anfragen signalisiert werden.By transmitting a driving trajectory of the preferential motor vehicle not colliding with the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle or an alternative driving trajectory of the privileged motor vehicle colliding with the trajectory of the non-privileged motor vehicle, the non-privileged motor vehicle can be explicitly signaled a success or failure of its implicit cooperation requests ,

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch eine Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug, umfassend eine Datenschnittstelle für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung sowie eine Recheneinheit und einen Programmcode zur Durchführung des Verfahrens.According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a maneuver planning device for a motor vehicle for planning and adjusting driving maneuvers with at least one second motor vehicle, comprising a data interface for a vehicle-to-vehicle communication device and a computing unit and a program code for carrying out the method ,

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit innerhalb einer Manöverplanungseinrichtung ausgeführt wird, die jeweilige Recheneinheit anleitet, das Verfahren auszuführen.According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a computer program which, when executed on a computing unit within a maneuver planning device, instructs the respective computing unit to execute the method.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist.According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a computer program product with a program code for carrying out the method, which is stored on a computer-readable medium.

Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen:

1 einen Anlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand einer ersten Verkehrssituation;
2 ein Flussdiagramm mit einer Initialisierungsphase;
3 einen Anlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand einer zweiten Verkehrssituation;
4 ein Flussdiagramm mit einer Finalisierungsphase,
5 ein einer Manöverplanungseinrichtung,
6 einen Anlauf einer Alternative des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand der zweiten Verkehrssituation.

Further features and details will become apparent from the following description, in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features form the subject matter, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular may additionally be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals. Showing:

1 a start of the method according to the invention based on a first traffic situation;
2 a flowchart with an initialization phase;
3 a start of the method according to the invention based on a second traffic situation;
4 a flow chart with a finalization phase,
5 a maneuver planning facility,
6 a start of an alternative of the method according to the invention with reference to the second traffic situation.

In den 1a bis 1d ist eine Verkehrssituation dargestellt, anhand der das erfindungsgemäße Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen erläutert werden soll. Die 1a zeigt beispielsweise eine Autobahn mit drei Fahrspuren für eine Fahrtrichtung im örtlichen Beriech einer Autobahnauffahrt. Ein erstes Kraftfahrzeug 10 fährt auf dem Beschleunigungsstreifen, wobei zum Einfädeln auf die rechte Fahrspur durch die Manöverplanungseinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 10 ein Fahrmanöver geplant wird.In the 1a to 1d a traffic situation is shown, based on the method of the invention for adjusting driving maneuvers between at least two vehicles to be explained. The 1a For example, shows a highway with three lanes for a direction in the local Beriech a motorway ramp. A first motor vehicle 10 travels on the acceleration strip, wherein for threading on the right lane by the maneuver planning device of the first motor vehicle 10 a driving maneuver is planned.

Das in der 2 dargestellte Flussdiagramm zeigt eine erste Phase, in der eine kooperative Abstimmung eines Fahrmanövers initialisiert wird. Im einem Verfahrensschritt 110 werden die erste Fahrtrajektorie 11 des ersten Kraftfahrzeugs 10 und eine zweite Fahrtrajektorie 21 eines zweiten Kraftfahrzeugs 20, entsprechend eines definierten zeitlichen Zyklus, aktualisiert und in einem nachfolgenden Schritt 120 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen den beiden Kraftfahrzeugen bzw. in ihrem örtlichen Umfeld übertragen. Eine Repetitionszeit, mit der die Fahrtrajektorien aktualisiert werden, kann zum Beispiel 100 ms betragen, wobei die Aktualisierungszyklen zwischen den beiden Kraftfahrzeugen nicht synchronisiert sein müssen. Beide Kraftfahrzeuge aktualisieren ihre Fahrtrajektorien unabhängig zueinander in ihrem jeweiligen 100 ms Repetitionszeitabschnitt. Nach erfolgreicher Übermittlung steht jedem Fahrzeug eine aktuelle Fahrtrajektorie bereit, die zumindest nicht älter als 100 ms ist.That in the 2 The flow chart shown shows a first phase in which a cooperative tuning of a driving maneuver is initialized. In a procedural step 110 become the first driving trajectory 11 of the first motor vehicle 10 and a second driving trajectory 21 a second motor vehicle 20 , according to a defined temporal cycle, updated and in a subsequent step 120 transmitted by vehicle-to-vehicle communication between the two vehicles or in their local environment. For example, a repetition time to update the driving trajectories may be 100 ms, with the update cycles between the two vehicles not having to be synchronized. Both vehicles independently update their driving trajectories in their respective 100 ms repetition period. After successful transmission, each vehicle is provided with a current driving trajectory that is at least not older than 100 ms.

Der Schritt 130 beinhaltet eine Kollisionsprüfung, die in den Manöverplanungseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge 10, 20 unabhängig voneinander durchgeführt werden. Dazu wird die eigene Fahrtrajektorie mit der empfangenen Fahrtrajektorie des anderen Kraftfahrzeugs verglichen. Sofern keine Kollision zwischen den verglichenen Trajektorien festgestellt wurde, ist keine Abstimmung notwendig, so dass der Ablauf beendet wird. The step 130 includes a collision check that is used in the maneuver planning facilities of both motor vehicles 10 . 20 be carried out independently of each other. For this purpose, the own driving trajectory is compared with the received driving trajectory of the other motor vehicle. If no collision between the compared trajectories has been determined, no tuning is necessary, so that the process is terminated.

Sobald bei der Kollisionsprüfung 130 festgestellt wurde, dass die erste Fahrtrajektorie 11 - wie in der 1a dargestellt - mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert, dann wird in Schritt 140 in den Manöverplanungseinrichtungen beider Kraftfahrzeuge jeweils ermittelt, welches der beiden Fahrzeuge beim Ausführen seines geplanten Fahrmanövers im Hinblick auf eine mögliche Kollision bevorrechtig ist. Nach einer Analyse der Verkehrssituation, die zum Beispiel mittels karten- und sensorbasierter Umfeldanalyse erfolgt, wird mit den geltenden Vorfahrtregeln ermittelt, welches der beiden Kraftfahrzeuge Vorfahrt hat. Aus der in 1a dargestellten Verkehrssituation ist ersichtlich, dass das erste Kraftfahrzeug 10 einen Spurwechsel auf die rechte Spur der Autobahn plant. Da nach den geltenden Verkehrsregeln ein Fahrstreifen nur gewechselt werden darf, wenn eine Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer ausgeschlossen ist, ist das erste Kraftfahrzeug nicht bevorrechtigt und das zweite Kraftfahrzeug ist gemäß Verkehrsregeln das bevorrechtigte Kraftfahrzeug. Once at the collision check 130 it was found that the first driving trajectory 11 - like in the 1a shown - with the second driving trajectory 21 collides, then gets in step 140 in the maneuver planning facilities of both motor vehicles respectively determines which of the two vehicles is in the execution of his planned driving maneuver with regard to a possible collision preferential. After an analysis of the traffic situation, which is done for example by means of card and sensor-based environmental analysis, it is determined with the prevailing priority rules which of the two motor vehicles has priority. From the in 1a illustrated traffic situation can be seen that the first motor vehicle 10 a lane change to the right lane of the highway plans. Since according to the prevailing traffic rules a lane may only be changed if a risk to other road users is excluded, the first motor vehicle is not preferred and the second motor vehicle is the privileged vehicle according to traffic rules.

Somit ist das erste Kraftfahrzeug in der Pflicht, die drohende Kollision zu vermeiden, das zweite Kraftfahrzeug kann zur Vermeidung der Kollision seine Kooperation anbieten. Dazu wird in dem Schritt 150 eine Ausweichtrajektorie in der Manöverplanungseinrichtung des zweite Kraftfahrzeugs 10 geplant, die zu der geplanten ersten Fahrtrajektorie 11 des nicht bevorrechtigen ersten Kraftfahrzeugs 10 kollisionsfrei ist. Wie in der 1b zu erkennen ist, hat das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 zwei Alternativen, die als kollisionsfreie Ausweichmöglichkeit dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug 10 zur Kooperation angeboten werden könnten. Mit der Ausweichtrajektorie 22 würde das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug mit einem Spurwechsel auf die mittlere Fahrspur dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug die rechte Fahrspur freigeben, so dass die erste Fahrtrajektorie 11 kollisionsfrei wird. Alternativ könnte das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug seine Geschwindigkeit derart reduzieren, dass eine ausreichende Lücke zum Einfädeln für das erste Kraftfahrzeug 10 auf der rechten Fahrspur entsteht, wie durch den verkürzten Pfeil der alternativen Ausweichtrajektorie 22a verdeutlicht wird.Thus, the first motor vehicle is obliged to avoid the impending collision, the second motor vehicle can offer its cooperation to avoid the collision. This is done in the step 150 an avoidance trajectory in the maneuver planning device of the second motor vehicle 10 planned, leading to the planned first driving trajectory 11 of the non-preferential first motor vehicle 10 is collision-free. Like in the 1b can be seen has the privileged second motor vehicle 20 two alternatives, the non-collision avoidance possibility the non-privileged first motor vehicle 10 could be offered for cooperation. With the evasion trajectory 22 would the privileged second motor vehicle with a lane change to the middle lane the non-privileged first motor vehicle to release the right lane, so that the first driving trajectory 11 becomes collision free. Alternatively, the privileged second motor vehicle could reduce its speed such that there is a sufficient gap for threading for the first motor vehicle 10 on the right lane arises, as by the shortened arrow of the alternate avoidance trajectory 22a is clarified.

Während einer Optimierung in dem Planungsschritt 150 werden die Ausweichmöglichkeiten mittels einer Kostenfunktion des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs bewertetet, so dass eine Ausweichtrajektorie mit den geringsten Kosten ermittelt wird. Aus der 1b ist zu erkennen, dass die Ausweichtrajektorie 22 gegenüber der zweiten Fahrtrajektorie 21 zumindest keinen Zeitverlust für das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 darstellt, so dass diese der alternativen Ausweichtrajektorie nach einem Kostenvergleich vorzuziehen ist.During an optimization in the planning step 150 the alternatives are evaluated by means of a cost function of the privileged second motor vehicle, so that an evasion trajectory with the lowest cost is determined. From the 1b it can be seen that the evasion trajectory 22 opposite the second driving trajectory 21 at least no loss of time for the privileged second motor vehicle 20 so that it is preferable to the alternative avoidance trajectory after a cost comparison.

In dem Schritt 160 wird in der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 geprüft, ob die Kosten der Ausweichtrajektorie 22 gegenüber der zweiten Fahrtrajektorie 21 einen individuellen Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschreiten oder nicht.In the step 160 is in the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20 checked if the cost of avoidance trajectory 22 opposite the second driving trajectory 21 an individual cost limit of the privileged second motor vehicle 20 fall short or not.

Sobald durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wurde, dass die Kosten der geplanten Ausweichtrajektorie 22 den individuellen Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschreiten, wird in Schritt 170 die geplante Ausweichtrajektorie als aktualisierte Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 übernommen und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 übermittelt. Somit kann, wie in der 1c dargestellt ist, das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 an seiner nun kollisionsfreien ersten Fahrtrajektorie 11 festhalten und diese grundsätzlich Abfahren.Once by the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20 it was found that the cost of the planned avoidance trajectory 22 the individual cost limit of the privileged second motor vehicle 20 fall below, will step in 170 the planned avoidance trajectory as an updated driving trajectory 21 the privileged second motor vehicle 20 taken over and by vehicle-to-vehicle communication to the non-privileged first motor vehicle 10 transmitted. Thus, as in the 1c is shown, the non-privileged first motor vehicle 10 at its now collision-free first driving trajectory 11 hold on and basically leave.

Sobald durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wird, dass der individuelle Kostengrenzwert des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 nicht unterschritten wird, wird die geplante Ausweichtrajektorie 22 im Schritt 180 verworfen und die zweite Fahrtrajektorie 21 beibehalten. Wie aus der 1d ersichtlich ist, muss das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug 10 seine erste Fahrtrajektorie 11 anpassen, so dass diese zu der zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfrei wird. Bei dem in der 1d dargestellten Beispiel plant das erste Kraftfahrzeug 10 ein Manöver, bei dem es hinter dem zweiten Kraftfahrzeug 20 einschert.Once by the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20 it is determined that the individual cost limit of the privileged second motor vehicle 20 is not fallen below, the planned avoidance trajectory 22 in step 180 discarded and the second driving trajectory 21 maintained. Like from the 1d is apparent, the non-privileged motor vehicle 10 his first driving trajectory 11 adapt it to the second driving trajectory 21 the privileged second motor vehicle 20 becomes collision free. In the in the 1d the example shown plans the first motor vehicle 10 a maneuver in which it is behind the second motor vehicle 20 cuts in.

Die Abstimmung von Fahrmanövern zwischen den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen 10 und 20 muss nicht zwingend innerhalb eines Repetitionszeitabschnitts von beispielsweise 100 ms abgeschlossen sein. Eine Manöverabstimmung kann hingegen mehrere 100 ms Intervalle beanspruchen, insbesondere dann, wenn, wie anhand der 3a bis 3d noch erläutert werden wird, eine dritte Fahrtrajektorie eines weiteren dritten Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden muss.The coordination of driving maneuvers between the at least two vehicles 10 and 20 does not necessarily have to be completed within a repetition period of, for example, 100 ms. On the other hand, maneuvering can take several 100 ms intervals, especially if, as shown by the 3a to 3d will be explained, a third Fahrtrajektorie another third motor vehicle must be considered.

Innerhalb eines zeitlichen Abstimmungsintervalls können die Fahrtrajektorien 11 und 21 der beteiligten Kraftfahrzeuge 10 und 20 entsprechend der Repetitionszeit aktualisiert werden. Ein jeweils zeitlich nächstgelegener Repetitionszeitabschnitt einer Fahrtrajektorie, wird mit Übergabe an eine Fahrregelungseinrichtung durch das jeweilige Kraftfahrzeug abgefahren und fällt aus dem mit der Fahrtrajektorie beschriebenen beabsichtigten Fahrmanöver als erledigt raus. Die Fahrtrajektorien werden mit jeder zyklischen Aktualisierung um einen neuen Repetitionszeitabschnitt an ihrem zeitlichen Horizont entsprechend fortgeschrieben. Während des Abstimmungsintervalls braucht die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 nicht auf eine bestehende Kollision mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 zu reagieren. Innerhalb des Abstimmungsintervalls darf das erste Kraftfahrzeug 10 abwarten, ob die durch das Übermitteln einer mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidierenden ersten Fahrtrajektorie 11 implizit gestellte Kooperationsanfrage Erfolg hat oder nicht. Within a time coordination interval, the driving trajectories 11 and 21 the involved motor vehicles 10 and 20 be updated according to the repetition time. A respective temporally nearest repetition time section of a driving trajectory is traversed by transfer to a cruise control device by the respective motor vehicle and falls out of the intended driving maneuver described with the Fahrtrajektorie done out. The driving trajectories are updated with each cyclical update by a new repetition period on their time horizon accordingly. During the voting interval, the maneuver planning device needs the non-privileged first motor vehicle 10 not on an existing collision with the second driving trajectory 21 to react. Within the voting interval may be the first motor vehicle 10 Wait, whether by transmitting one with the second driving trajectory 21 colliding first driving trajectory 11 implicitly asked cooperation request has success or not.

Das in der 4 dargestellte Flussdiagramm, zeigt eine zweite Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens, in der eine kooperative Abstimmung von Fahrmanöver zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen finalisiert wird. Mit einem Blick auf das in den 3a bis 3d skizzierte Verkehrsscenario wird ersichtlich, dass ein nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeug 10 nicht bei einem ersten zeitlichen Feststellen einer Kollisionsfreiheit zwischen der ersten Fahrtrajektorie 11 und der zweiten Fahrtrajektorie 21 darauf vertrauen darf, das geplanten Fahrmanöver auch unmittelbar durchführen zu können.That in the 4 illustrated flowchart, shows a second phase of the inventive method in which a cooperative vote of driving maneuvers between at least two vehicles is finalized. With a look at that in the 3a to 3d Outlined traffic scenario will be apparent that a non-privileged first motor vehicle 10 not at a first temporal determination of a collision freedom between the first driving trajectory 11 and the second driving trajectory 21 can rely on being able to carry out the planned driving maneuver directly.

Gemäß der zuvor beschriebenen ersten Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine erste Fahrtrajektorie 11, die ein beabsichtigtes Fahrmanöver beschreibt, von dem ersten Kraftfahrzeug 10 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an die andern Kraftfahrzeuge in seinem Umfeld übermittelt. Wie in der 3a dargestellt ist, kollidiert die erste Fahrtrajektorie mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des zweiten Kraftfahrzeugs 20. In den Manöverplanungseinrichtungen des ersten und zweiten Kraftfahrzeugs 10 und 20 wird parallel und voneinander unabhängig eine Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 11 und 21 und eine Bevorrechtigung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt. Aufgrund der impliziten Kooperationsanfrage durch das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10, hat die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 entscheiden, zu kooperieren und dementsprechend eine kollisionsfreie Ausweihtrajektorie als zweite Fahrtrajektorie 21 zu übernehmen und zu übermitteln.According to the above-described first phase of the method according to the invention, a first driving trajectory 11 describing an intended driving maneuver of the first motor vehicle 10 transmitted by vehicle-to-vehicle communication to the other vehicles in its environment. Like in the 3a is shown, the first driving trajectory collides with the second driving trajectory 21 of the second motor vehicle 20 , In the maneuver planning facilities of the first and second motor vehicle 10 and 20 becomes parallel and independent of each other a collision between the first and second Fahrtrajektorie 11 and 21 and a preemption of the second motor vehicle 20 detected. Due to the implicit cooperation request by the non-privileged first motor vehicle 10 , has the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20 decide to cooperate and accordingly a collision-free Ausweihtrajektorie as the second driving trajectory 21 to take over and transmit.

Wie in der 3b zu erkennen ist, kollidiert die zweite Fahrtrajektorie 21 mit der dritten Fahrtrajektorie 31 des dritten Kraftfahrzeugs 30. Somit muss die durch die beabsichtigte Kooperation zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20 entstandene Kollision zwischen der zweiten und dritten Fahrtrajektorie 21 und 23 aufgelöst werden, bevor das erste Kraftfahrzeug auf die Gültigkeit einer kollisionsfreien zweiten Fahrtrajektorie vertrauen darf und sein geplantes Fahrmanöver abfahren kann.Like in the 3b can be seen, the second driving trajectory collides 21 with the third driving trajectory 31 of the third motor vehicle 30 , Thus, by the intended cooperation between the first and the second motor vehicle 10 and 20 resulting collision between the second and third Fahrtrajektorie 21 and 23 be resolved before the first motor vehicle may rely on the validity of a collision-free second driving trajectory and can start his planned driving maneuver.

Die drohende Kollision zwischen dem zweiten und dem dritten Kraftfahrzeug wird mit einer zweiten Anwendung des erfindungsgemäßen Manöverabstimmungsverfahrens aufgelöst. In einer solchen zweiten Instanz des Verfahrens ist das zweite Kraftfahrzeug 20 nun das nicht bevorrechtigt Kraftfahrzeug, während das dritte Kraftfahrzeug 30 Vorrang beim Ausführen seines Fahrmanövers hat. Wenn die zweite Manöverabstimmung zwischen dem zweiten und dritten Kraftfahrzeug 20 und 30 erfolgreich gewesen ist und das zweite Kraftfahrzeug gemäß der Planung der aus ersten Manöverabstimmung zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20 auf die mittlere Fahrspur der Autobahn wechseln kann, ist auch die erste Manöverabstimmung erfolgreich. Eine erfolgreiche Manöverdoppelabstimmung zwischen den drei Kraftfahrzeugen 10, 20 und 30 ist in der 3c skizziert. Ist die zweite Manöverabstimmung zwischen dem zweiten und dritten Kraftfahrzeug 20 und 30 nicht erfolgreich, so scheitert ggf. auch die erste Manöverabstimmung zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug 10 und 20. Wie aus der 3d ersichtlich wird, stellt das gegenüber dem zweiten Kraftfahrzeug 20 nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 eine erneute Kollision zwischen der ersten Fahrtrajektorie 11 und der zweiten Fahrtrajektorie fest. In diesem Fall muss das erste Kraftfahrzeug 10 eine zu der zweiten Fahrtrajektorie 21 der bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfreie Ausweichtrajektorie planen und an die Kraftfahrzeuge im Umfeld mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermitteln.The imminent collision between the second and the third motor vehicle is resolved with a second application of the maneuvering method according to the invention. In such a second instance of the method is the second motor vehicle 20 now not the preferred motor vehicle, while the third motor vehicle 30 Takes precedence when performing his driving maneuver. If the second maneuvering between the second and third motor vehicle 20 and 30 has been successful and the second motor vehicle according to the planning of the first maneuver between the first and second motor vehicle 10 and 20 switch to the middle lane of the highway, the first maneuver vote is successful. A successful maneuver dual vote between the three vehicles 10 . 20 and 30 is in the 3c outlined. Is the second maneuvering between the second and third motor vehicle 20 and 30 unsuccessful, so possibly also fails the first maneuver between the first and second motor vehicle 10 and 20 , Like from the 3d becomes apparent, that is compared to the second motor vehicle 20 non-privileged first motor vehicle 10 a renewed collision between the first driving trajectory 11 and the second driving trajectory. In this case, the first motor vehicle 10 one to the second driving trajectory 21 the privileged second motor vehicle 20 Plan collision-free avoidance trajectory and transmit it to the motor vehicles in the environment by means of vehicle-to-vehicle communication.

Die in der 4 dargestellte zweite Phase des erfindungsgemäßen Verfahrens basiert unter anderem auf der Idee eines zeitlichen Abstimmungsintervalls, nach dessen Ablauf ein jeweils nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug abschließend auf den Erfolg bzw. auf den Nichterfolg seiner impliziten Kooperationsanfrage vertrauen darf.The in the 4 The second phase of the method according to the invention is based, inter alia, on the idea of a timing interval, after which a respective non-privileged motor vehicle may finally rely on the success or on the failure of its implicit cooperation request.

Zu Beginn des in der 4 dargestellten Verfahrensablaufes wird in dem Schritt 200 ein Kooperationszähler initiiert. Der Kooperationszähler wird auf einen definierten Startwert gesetzt und mit jeder der nachfolgenden zyklischen Aktualisierung der Fahrtrajektorie dekrementiert. Die Initiierung des Kooperationszählers im Schritt 200 kann beispielsweise dann erfolgen, wenn im Schritt 140 (vgl. 2) die Bevorrechtigungen zwischen dem ersten Kraftfahrzeug 10 und dem zweiten Kraftfahrzeug 20 ermittelt worden sind.At the beginning of the in the 4 shown process sequence is in the step 200 initiated a cooperation counter. The cooperation counter is set to a defined starting value and decremented with each subsequent cyclical updating of the driving trajectory. The initiation of the cooperation counter in the step 200 can be done, for example, if in step 140 (see. 2 ) the privileges between the first motor vehicle 10 and the second motor vehicle 20 have been determined.

Die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 aktualisiert in dem Schritt 210 die erste Fahrtrajektorie 11 durch Fortschreiben der ersten Fahrtrajektorie 11 aus dem zeitlich vorhergehenden Repetitionszeitabschnitt. D.h. ein abgefahrener bzw. an eine Fahrregelungseinrichtung übergebener Abschnitt der Fahrtrajektorie 11 wird durch einen neuen Abschnitt am zeitlichen Horizont der Fahrtrajektorie 11 ersetzt. Der Kooperationszähler wird dekrementiert.The maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 updated in the step 210 the first driving trajectory 11 by updating the first driving trajectory 11 from the chronologically preceding repetition period. That is, a worn-down or transferred to a travel control device section of the driving trajectory 11 is replaced by a new section on the time horizon of the driving trajectory 11 replaced. The cooperation counter is decremented.

In dem Schritt 220 wird die aktualisierte, d.h. fortgeschriebene Fahrtrajektorie 11 mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 an das bevorrechtigte zweite Kraftfahrzeug 20 übermittelt. Die von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 empfangene aktuelle Fahrtrajektorie des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 sowie die Fahrtrajektorien weiterer Kraftfahrzeuge aus dem Umfeld des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 werden in der Manöverplanungseinrichtung aktualisiert, d.h. beispielsweise aus einem Zwischenspeicher der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung abgerufen.In the step 220 becomes the updated, ie updated, driving trajectory 11 by means of the vehicle-to-vehicle communication device of the non-privileged first motor vehicle 10 to the privileged second motor vehicle 20 transmitted. The vehicle-to-vehicle communication device of the non-privileged first motor vehicle 10 received current Fahrtrajektorie the privileged second motor vehicle 20 as well as the driving trajectories of other motor vehicles from the environment of the non-privileged first motor vehicle 10 are updated in the maneuver planning device, ie retrieved, for example, from a buffer of the vehicle-to-vehicle communication device.

In dem Schritt 230 wird in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 geprüft, ob die erste Fahrtrajektorie 11 mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert. Sobald eine Kollisionsfreiheit zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 11 und 21 festgestellt wurde, wird im Schritt 240 mit der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 wenigstens eine Konfidenzbedingung geprüft. Sobald wenigstens eine Konfidenzbedingung vorliegt, kann davon ausgegangen werden, dass die Kooperation zwischen dem ersten und zweiten Kraftfahrzeug endgültig erfolgreich oder endgültig nicht erfolgreich war, so dass das Abstimmungsintervall schon vor einem Ablauf des Kooperationszählers finalisiert werden kann. Entsprechender Weise wird in dem Schritt 250 der Kooperationszähler auf null zurückgesetzt, sofern im Schritt 240 eine Konfidenzbedingung festgestellt wurde.In the step 230 is in the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 checked if the first driving trajectory 11 with the second driving trajectory 21 collided. Once a collision freedom between the first and the second driving trajectory 11 and 21 has been determined is in the step 240 with the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 checked at least one confidence condition. As soon as there is at least one confidence condition, it can be assumed that the cooperation between the first and second motor vehicle was finally successful or definitely not successful, so that the voting interval can be finalized even before the expiry of the cooperation counter. Correspondingly, in the step 250 the cooperation counter is reset to zero, if in step 240 a confidence condition has been established.

Eine erste Konfidenzbedingung liegt vor, wenn in der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 in einem Aktualisierungszyklus erstmalig eine Kollisionsfreiheit zwischen der ersten Fahrtrajektorie 11 und der zweiten Fahrtrajektorie 21 und wenn in einer zweiten Überprüfung des Schritts 240 festgestellt wird, dass die zweite Fahrtrajektorie 21 mit keiner weiteren Fahrtrajektorie eines Kraftfahrzeugs im Umfeld kollidiert.A first confidence condition exists if in the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 in an update cycle for the first time a collision freedom between the first driving trajectory 11 and the second driving trajectory 21 and if in a second review of the step 240 it is found that the second driving trajectory 21 collided with no further driving trajectory of a motor vehicle in the environment.

Eine zweite Konfidenzbedingung liegt vor, wenn in einem Aktualisierungszyklus festgestellt wird, dass die Fahrtrajektorien 11 und 21 des nicht bevorrechtigten ersten und des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 10 und 20 erneut miteinander kollidieren, nachdem in einem der vorhergehenden Aktualisierungszyklen festgestellt wurde, dass die zweite Fahrtrajektorie 21 mit einer weiteren Fahrtrajektorie 31 kollidiert.A second confidence condition exists when it is determined in an update cycle that the driving trajectories 11 and 21 the non-privileged first and the privileged second motor vehicle 10 and 20 collide with each other again after it has been determined in one of the previous update cycles that the second travel trajectory 21 with another driving trajectory 31 collided.

Wenn in dem Schritt 230 eine Kollision festgestellt wurde oder wenn in dem Schritt 240 keine Konfidenzbedingung erkannt wurde und/oder wenn der Schritt 250 durchlaufen wurde, wird in dem Schritt 260 von der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 geprüft, ob der Kooperationszähler abgelaufen ist. Sofern der Kooperationszähler noch nicht abgelaufen ist, wird der Schritt 210 erneut ausgeführt.If in the step 230 a collision has been detected or if in the step 240 no confidence condition was detected and / or when the step 250 is gone through is in the step 260 from the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 checked whether the cooperation counter has expired. If the cooperation counter has not yet expired, the step becomes 210 run again.

Nach dem Ablauf bzw. dem Zurücksetzen des Kooperationszählers wird in dem Schritt 270 durch die Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 abschließend geprüft, ob die erste Fahrtrajektorie 11 mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidiert. Sind die Fahrtrajektorien 11 und 21 kollisionsfrei, so darf das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 10 auf einen finalen Erfolg seiner Kooperationsanfrage vertrauen und in Schritt 280 die erste Fahrtrajektorie 11 fahren. Wird während der Kollisionsprüfung 270 nach dem letzten Aktualisierungszyklus eine Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorien 11 und 21 festgestellt, so wird in Schritt 290 von der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 eine zu der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollisionsfreie Ausweichtrajektorie geplant.After the expiration or the resetting of the cooperation counter is in the step 270 by the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 finally checked if the first driving trajectory 11 with the second driving trajectory 21 collided. Are the driving trajectories 11 and 21 collision-free, the first non-privileged motor vehicle may not 10 trust in a final success of its cooperation request and in step 280 the first driving trajectory 11 drive. Will during the collision check 270 after the last update cycle, a collision between the first and second travel trajectories 11 and 21 is determined so in step 290 from the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 one to the second driving trajectory 21 Collision-free avoidance trajectory planned.

Auch in der Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 kann ein Kooperationszähler mitlaufen, so dass nach Ablauf beider Kooperationszähler sichergestellt wird, dass das zweite Kraftfahrzeug 20 im Falle einer erneuten Kollision zwischen der ersten und der zweiten Fahrtrajektorie 11 und 21 nicht mehr bevorrechtigt ist, also mit anderen Worten auf seine Vorfahrtsrecht verzichtet hat.Also in the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20 can run a cooperation counter, so that after expiry of both cooperation counter ensures that the second motor vehicle 20 in the event of a new collision between the first and the second driving trajectory 11 and 21 is no longer privileged, in other words has renounced his right of way.

Die 5 zeigt die Arbeitsweise einer Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug anhand eines Zustandsdiagramms (engl. state diagram).The 5 shows the operation of a maneuver planning device for a motor vehicle for planning and adjusting driving maneuvers with at least one second motor vehicle based on a state diagram (state diagram).

Während eines Startzustands 300 wird die Manöverplanungseinrichtung initialisiert, indem eine eigene Fahrtrajektorie zum Anfahren eines Kraftfahrzeugs geplant wird, dem die Manöverplanungseinrichtung zugeordnet ist. Desweitern wird ein Kooperationszähler zurückgesetzt. Nach dem Abschluss der Initialisierung geht die Manöverplanungseinrichtung in einen Send-/Empfangszustand 301 über, währenddem die eigene Fahrtrajektorie mit Fahrtrajektorien wenigstens eines anderen Kraftfahrzeugs mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ausgetauscht wird.During a startup state 300 the maneuver planning device is initialized by planning its own driving trajectory for starting a motor vehicle, to which the maneuver planning device is assigned. Furthermore, a cooperation counter is reset. After graduation During initialization, the maneuver planning device enters a send / receive state 301 during which the own driving trajectory is exchanged with driving trajectories of at least one other motor vehicle by means of vehicle-to-vehicle communication.

Nach dem Austauschen der Fahrtrajektorien wird während des Zustandes 302 geprüft, ob sich die Manöverplanungseinrichtung aktuell in einem Abstimmungsintervall befindet, indem geprüft wird, ob der Kooperationszähler aktiv ist, also einen Wert größer als null aufweist. Ist der Kooperationszähler nicht aktiv, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu einem Kollisionsprüfzustand 303. Während des Kollisionsprüfzustands 303 wird geprüft, ob eine Kollision zwischen der eigenen Fahrtrajektorie und einer empfangenen Fahrtrajektorie eines anderen Kraftfahrzeugs vorliegt. Wird während des Kollisionsprüfzustands 303 eine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Bewertungszustand 304. Wird während des Kollisionsprüfzustands 303 keine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Fortschreibungszustand 307, in dem die eigene Fahrtrajektorie fortgeschrieben und somit aktualisiert wird.After replacing the driving trajectories will be during the state 302 checked whether the maneuver planning device is currently in a voting interval by checking whether the cooperation counter is active, that has a value greater than zero. If the cooperation counter is not active, the maneuver planning device branches to a collision check state 303 , During the collision test condition 303 it is checked whether there is a collision between the own driving trajectory and a received driving trajectory of another motor vehicle. Will during the collision check state 303 detected a collision, the maneuver planning device branches to an evaluation state 304 , Will during the collision check state 303 If no collision is detected, the maneuver planning device branches to an update status 307 , in which the own driving trajectory is updated and thus updated.

Während des Bewertungszustands 304 wird anhand wenigstens eines Bewertungskriteriums geprüft, ob das eigene Kraftfahrzeug gegenüber dem einen anderen Kraftfahrzeug, das die eine kollidierenden Fahrtrajektorie übermittelt hat, zum Ausführen der eigenen Fahrtrajektorie bevorrechtigt ist oder ob es nicht bevorrechtigt ist. Ist das eigene Kraftfahrzeug bevorrechtigt, geht die Manöverplanungseinrichtung in einen Zustand 305 über.During the evaluation state 304 It is checked on the basis of at least one evaluation criterion, whether the own motor vehicle over the another motor vehicle, which has communicated the one colliding Fahrtrajektorie, for the execution of the own driving trajectory is privileged or if it is not privileged. If the own motor vehicle is privileged, the maneuver planning device enters a state 305 above.

Während des Zustands 305 wird eine kostenoptimierte erste Ausweichtrajektorie geplant, die zu der empfangenen Fahrtrajektorie des anderen Kraftfahrzeugs kollisionsfrei ist. Mit einer Kostenfunktion wird während des Zustandes 305 die Ausweichtrajektorie dahingehend bewertet, ob ein Kostengrenzwert unterschritten wird. Sofern festgestellt wurde, dass der Kostengrenzwert unterschritten wird, wird auf einen Zustand 306 übergegangen. Im Zustand 306 wird die Ausweichtrajektorie als aktualisierte eigene Fahrtrajektorien übernommen. Anschließend wird auf den Send-/Empfangszustand 301 zurückgesprungen. Wird während des Zustands 305 festgestellt, dass der Kostengrenzwert nicht unterschritten wird, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu dem Fortschreibungszustand 307.During the state 305 a cost-optimized first avoidance trajectory is planned, which is collision-free to the received travel trajectory of the other motor vehicle. With a cost function will be during the state 305 the avoidance trajectory is assessed as to whether a cost limit value is exceeded. If it has been determined that the cost limit value is undercut, it will change to a state 306 passed. In condition 306 the avoidance trajectory is adopted as updated own driving trajectories. Subsequently, on the send / receive state 301 jumps back. Will during the state 305 determined that the cost limit is not exceeded, the maneuver planning device branches to the update state 307 ,

Wird während des Bewertungszustands 304 festgestellt, dass das eigene Kraftfahrzeug nicht bevorrechtigt ist, geht die Manöverplanungseinrichtung in den Zustand 320 über. In dem Zustand 320 wird der Kooperationszähler auf einen definierten Startwert gesetzt. Anschließend wird die eigene Fahrtrajektorie während des Fortschreibungszustands 307 fortgeschrieben.Will during the evaluation state 304 has determined that the own motor vehicle is not preferred, the maneuver planning device goes into the state 320 above. In that condition 320 the cooperation counter is set to a defined start value. Subsequently, the own driving trajectory during the update state 307 updated.

Wird in dem Zustand 302 festgestellt, dass der Kooperationszähler aktiv ist, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung zu einem Kollisionsprüfzustand 310, währenddem geprüft wird, ob eine zuvor bestandene Kollision zwischen der eigenen Fahrtrajektorie und der empfangenen Fahrtrajektorien des anderen Kraftfahrzeugs noch vorliegt oder nicht mehr vorliegt. Wird keine Kollision erkannt, verzweigt die Manöverplanungseinrichtung auf einen Erfolgszustand 311, in dem der Kooperationszähler auf null zurückgesetzt wird. Nach einem Übergang auf den Fortschreibungszustand 307 wird die eigene Fahrtrajektorie fortgeschrieben.Will in the state 302 when the cooperation counter has been determined to be active, the maneuver planning device branches to a collision check state 310 while it is checked whether a previously existing collision between the own Fahrtrajektorie and the received Fahrtrajektorien the other motor vehicle is still present or no longer exists. If no collision is detected, the maneuver planning device branches to a successful state 311 in which the cooperation counter is reset to zero. After a transition to the update state 307 the own driving trajectory is updated.

Wird während des Kollisionsprüfzustandes 310 weiterhin eine Kollision erkannt, geht die Manöverplanungseinrichtung in den Kooperationszählerprüfzustand 312 über. Wird in dem Kooperationszählerprüfzustand 312 festgestellt, dass der Kooperationszähler abgelaufen ist, ist die Kooperationsanfrage gescheitert. Dementsprechend geht die Manöverplanungseinrichtung auf den Zustand 314 über, währenddem eine kollisionsfreie Ausweichtrajektorie geplant wird, die als eigene Fahrtrajektorie übernommen wird.Will during the collision check state 310 If a collision is still detected, the maneuver planning device enters the cooperation counter test state 312 above. Will in the counter count state 312 If the cooperation counter has expired, the cooperation request has failed. Accordingly, the maneuver planning device goes to the state 314 while planning a collision-free avoidance trajectory, which is adopted as a separate driving trajectory.

Wird während des Kooperationszählerprüfzustands 312 festgestellt, dass der Kooperationszähler noch nicht abgelaufen ist, wird der Kooperationszähler mit Übergang auf den Zustand 313 dekrementiert. Anschließend geht die Manöverplanungseinrichtung auf den Fortschreibungszustand 307 über.Will during the counter count check state 312 Having determined that the cooperation counter has not yet expired, the cooperation counter will transition to the state 313 decremented. Then the maneuver planning device goes to the update state 307 above.

In den 6a bis 6d ist eine Verkehrssituation dargestellt, anhand der eine alternative Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Abstimmen von Fahrmanövern erläutert werden soll.In the 6a to 6d a traffic situation is shown, based on an alternative embodiment of the method according to the invention for tuning driving maneuvers to be explained.

Die Ausgangslage ist im Wesentlichen mit dem in der 3a dargestellten Szenario identisch. Ein nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeug 10 plant ein Spurwechselmanöver, um vom Beschleunigungstreifen des dargestellten Autobahnabschnittes auf die rechte Fahrspur der Autobahn einzufädeln. Die erste Fahrtrajektorie 11 des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 kollidiert mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20.The initial situation is essentially the one in the 3a shown scenario identical. A non-privileged first motor vehicle 10 is planning a lane change maneuver to thread from the acceleration strip of the highway section shown on the right lane of the highway. The first driving trajectory 11 of the non-privileged first motor vehicle 10 collides with the second driving trajectory 21 the privileged second motor vehicle 20 ,

In der 6a ist die Situation dargestellt, nachdem durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 entschieden wurde, mit dem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug 10 zu kooperieren. Dementsprechend wurde gemäß dem in der 2 dargestellten Planungsschritt 150 eine zu der ersten Fahrtrajektorie 21 kollisionsfreie erste Ausweichtrajektorie geplant, die als aktualisierte zweite Fahrtrajektorie 21 übermittelt wird.In the 6a the situation is illustrated after having been executed by the maneuver planning facility of the privileged motor vehicle 20 was decided with the non-privileged motor vehicle 10 to cooperate. Accordingly, according to the in 2 illustrated planning step 150 one to the first driving trajectory 21 collision-free first evasion trajectory planned as updated second driving trajectory 21 is transmitted.

Wie in der 6a im Unterschied zu der 3b zu erkennen ist, wird neben der zweiten Fahrtrajektorie 21 zusätzlich eine alternative zweite Fahrtrajektorie 21' durch das zweite Kraftfahrzeug 20 übermittelt. Mit der alternativen zweiten Fahrtrajektorie 21' soll der Manöverplanungseinrichtung des nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeugs 10 unter anderem ein weiterer Abstimmungsbedarf mit wenigstens einem weiteren Kraftfahrzeug signalisiert werden.Like in the 6a unlike the 3b It can be seen next to the second driving trajectory 21 in addition an alternative second driving trajectory 21 ' by the second motor vehicle 20 transmitted. With the alternative second driving trajectory 21 ' should the maneuver planning device of the non-privileged first motor vehicle 10 Among other things, a further need for coordination with at least one further motor vehicle signaled.

Zwischen den in der 2 dargestellten Schritten 150 und 160 ist gemäß der alternativen Ausführung des Verfahrens ein weiterer Zwischenschritt vorgesehen. In diesem Zwischenschritt wird durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 zunächst geprüft, ob die geplante erste Ausweichtrajektorie mit einer übermittelten weiteren Fahrtrajektorie eines weiteren Kraftfahrzeugs kollidiert. Sofern, wie in der 6a dargestellt ist, eine Kollision zwischen der ersten Ausweichtrajektorie und einer dritten Fahrtrajektorie 31 eines dritten Kraftfahrzeugs (30) vorliegt und die Kollision durch die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 festgestellt wird, wird durch die Manöverplanungseinrichtung die alternative Fahrtrajektorie 21' geplant. Die alternative Fahrtrajektorie 21' wird durch Fortschreiben der bisher gültigen zweiten Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 erzeugt. Nachdem im Schritt 160 festgestellt wurde, dass der individuelle Kostengrenzwert der bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 unterschritten wird, werden im Schritt 170 die geplante erste Ausweichtrajektorie 22 als aktualisierte Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 und die geplante alternative Fahrtrajektorie 21' nebeneinander mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation im Umfeld des zweiten Kraftfahrzeugs 20 an das erste Kraftfahrzeug 10 und an das dritte Kraftfahrzeug übermittelt.Between the in the 2 illustrated steps 150 and 160 is provided according to the alternative embodiment of the method, a further intermediate step. In this intermediate step is by the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20 first checked whether the planned first evasion trajectory collides with a transmitted further driving trajectory of another motor vehicle. Unless, as in the 6a is shown, a collision between the first avoidance trajectory and a third driving trajectory 31 a third motor vehicle ( 30 ) and the collision by the maneuver planning device of the privileged second motor vehicle 20 is determined by the maneuver planning device, the alternative Fahrtrajektorie 21 ' planned. The alternative driving trajectory 21 ' is by updating the previously valid second driving trajectory 21 the privileged second motor vehicle 20 generated. After in step 160 it was found that the individual cost limit of the privileged second motor vehicle 20 is fallen below, in step 170 the planned first evasion trajectory 22 as updated driving trajectory 21 of the privileged motor vehicle 20 and the planned alternative driving trajectory 21 ' side by side by vehicle-to-vehicle communication in the environment of the second motor vehicle 20 to the first motor vehicle 10 and transmitted to the third motor vehicle.

Durch die mit der dritten Fahrtrajektorie 31 kollidierende zweite Fahrtrajektorie 21 wird implizit eine Kooperationsanfrage an die Manöverplanungseinrichtung des dritten Kraftfahrzeugs 30 gerichtet. Dem nicht bevorrechtigten ersten Kraftfahrzeug 10 wird mittels Übermittlung von zwei alternativen zweiten Fahrtrajektorien 21 und 21' signalisiert, dass die implizite Kooperationsanfrage des ersten Kraftfahrzeugs 10 noch nicht abgeschlossen ist.By the third driving trajectory 31 colliding second driving trajectory 21 is implicitly a cooperation request to the maneuver planning device of the third motor vehicle 30 directed. The non-privileged first motor vehicle 10 is transmitted by transmission of two alternative second driving trajectories 21 and 21 ' signals that the implicit cooperation request of the first motor vehicle 10 not finished yet.

Wie in den 6b und 6c dargestellt ist, kann das dritte Kraftfahrzeug 30, das dem zweiten Kraftfahrzeug 20 bei einem geplanten Fahrspurwechsel von der rechten auf die mittlere Fahrspur bevorrechtigt ist, abhängig von seiner Kostenfunktion eine Kooperation anbieten oder nicht. Kooperiert das dritte Kraftfahrzeug 30 und übermittelt eine geplante Ausweichtrajektorie als dritte Fahrtrajektorie 31, die mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 des zweiten Kraftfahrzeugs 20 kollisionsfrei ist, so wird von der Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 die alternative zweite Fahrtrajektorie 21' verworfen.As in the 6b and 6c is shown, the third motor vehicle 30 that the second motor vehicle 20 is privileged in a planned lane change from the right to the middle lane, depending on its cost function offer a cooperation or not. Cooperates the third motor vehicle 30 and transmits a planned evasion trajectory as a third driving trajectory 31 that with the second driving trajectory 21 of the second motor vehicle 20 is collision-free, so is the maneuver planning device of the second motor vehicle 20 the alternative second driving trajectory 21 ' discarded.

Wie in 6b zu erkennen ist, wird lediglich die zweite Fahrtrajektorie 21 übermittelt und im weiteren zeitlichen Verlauf fortwährend fortgeschrieben. Die erste Fahrtrajektorie 11 des ersten Kraftfahrzeugs ist nun kollisionsfrei und kann gefahren werden.As in 6b can be seen, only the second driving trajectory 21 transmitted and continuously updated in the course of time. The first driving trajectory 11 of the first motor vehicle is now collision-free and can be driven.

In 6c ist dargestellt, dass das dritte Kraftfahrzeug 30 mit dem zweiten Kraftfahrzeug nicht kooperiert und eine mit der zweiten Fahrtrajektorie 21 kollidierende dritte Fahrtrajektorie 31 übermittelt. Folglich verwirft die Manöverplanungseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs 20 die zweite Fahrtrajektorie 21 und übernimmt die alternative zweite Fahrtrajektorie 21' als Ausweichtrajektorie. Diese Ausweichtrajektorie wird im weiteren zeitlichen Verlauf fortwährend als zweite Fahrtrajektorie 21 fortgeschrieben und übermittelt. Das nicht bevorrechtigte erste Kraftfahrzeug 30 muss, wie in 6d dargestellt ist, die erste Fahrtrajektorie 11 zur zweiten Fahrtrajektorie 21 kollisionsfrei anpassen.In 6c is shown that the third motor vehicle 30 not cooperating with the second motor vehicle and one with the second driving trajectory 21 colliding third driving trajectory 31 transmitted. Consequently, the maneuver planning device of the second motor vehicle discards 20 the second driving trajectory 21 and takes over the alternative second driving trajectory 21 ' as evasion trajectory. This evasion trajectory is continually used as a second driving trajectory in the further course of time 21 updated and transmitted. The non-privileged first motor vehicle 30 must, as in 6d is shown, the first driving trajectory 11 to the second driving trajectory 21 adjust without collision.

Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the subject matter has been further illustrated and explained in detail by way of embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplary embodiments are only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: nicht bevorrechtigtes erstes Kraftfahrzeugnon-privileged first motor vehicle
1111: erste Fahrtrajektoriefirst driving trajectory
20 20: bevorrechtigtes zweites Kraftfahrzeugpreferred second motor vehicle
2121: zweite Fahrtrajektoriesecond driving trajectory
2222: Ausweichtrajektorieevasion
22a22a: alternativen Ausweichtrajektoriealternative evasion trajectory
3030: drittes Kraftfahrzeugthird motor vehicle
3131: dritte Fahrtrajektoriethird driving trajectory
110110: Aktualisieren von FahrtrajektorienUpdating driving trajectories
120120: Übermitteln von FahrtrajektorienTransmission of driving trajectories
130130: Kollisionsprüfungcollision check
140140: Ermitteln von BevorrechtigungenDetermining privileges
150150: AusweichtrajektorienplanungAusweichtrajektorienplanung
160160: KostengrenzwertprüfungCost limit testing
170170: Übermitteln FahrtrajektorieConvey driving trajectory
180180: Übermitteln FahrtrajektorieConvey driving trajectory
200200: KooperationszählerinitiierungCooperation counter initiation
210210: Aktualisieren der FahrtrajektorieUpdating the driving trajectory
220220: Übermitteln von FahrtrajektorienTransmission of driving trajectories
230230: Kollisionsprüfungcollision check
240240: KonfidenzprüfungKonfidenzprüfung
250250: Zurücksetzen des KooperationszählersResetting the cooperation counter
260260: KooperationszählerprüfungCooperation meter testing
270270: Kollisionsprüfungcollision check
280280: erfolgreiche Kooperationsuccessful cooperation
290290: AusweichtrajektorienplanungAusweichtrajektorienplanung
300300: Startzustandstarting state
301301: Send-/EmpfangszustandSend / receive state
302302: ZustandStatus
303303: KollisionsprüfzustandKollisionsprüfzustand
304304: Bewertungszustandreview status
305305: Zustand: AusweichtrajektorienplanungCondition: avoidance trajectory planning
306306: Zustand: Übernahme AusweichtrajektorieCondition: Acceptance avoidance trajectory
307307: Fortschreibungszustandupdate state
310310: KollisionsprüfzustandeKollisionsprüfzustande
311311: Erfolgszustandsuccess condition
312312: KooperationszählerprüfzustandKooperationszählerprüfzustand
313313: Zustand: Kooperationszähler dekrementierenCondition: Decrement Cooperation Counter
314314: Zustand: AusweichtrajektorienplanungCondition: avoidance trajectory planning
320320: Zustand: Kooperationszähler setzenCondition: set cooperation counter

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2017/076593 A1 [0002]

Claims

A method for adjusting driving maneuvers between at least two motor vehicles, wherein at least one driving trajectory of a first motor vehicle and a driving trajectory of a second motor vehicle are constantly updated and continually evacuated by means of vehicle-to-vehicle communication among the at least two motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle, comprising the following steps : a) updating (110) the driving trajectory of the first motor vehicle by means of a maneuver planning device of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle by means of a maneuvering planning device of the second motor vehicle and transmitting each other 120) of the driving trajectories between the two motor vehicles, b) comparing (130) in a first comparison of both driving trajectories in the maneuver planning devices of both motor vehicles, c) determining (140), if a collision between the driving trajectory of the first motor vehicle and the driving trajectory of the second motor vehicle was determined in the first comparison, a privileged motor vehicle (20), which is privileged to carry out his driving trajectory, and a corresponding non-privileged motor vehicle (10) under the first and the second motor vehicle with at least one evaluation criterion, d) scheduling (150) a first evasion trajectory (22, 22a), which is collision-free to a driving trajectory (11) of the non-privileged motor vehicle (10), by the maneuver planning device of the privileged motor vehicle (20), wherein the first evasion trajectory (22, 22a ) is optimized by minimizing a cost function of the preferential motor vehicle (20), e) determining (160) by means of the maneuver planning device of the preferential motor vehicle whether the cost function of the preferential motor vehicle (20) is below a cost limit, f) transmission (170), as soon as it has been ascertained that the cost limit value of the preferential motor vehicle (20) has been undershot, the planned first avoidance trajectory (22) as an updated driving trajectory (21) of the preferential motor vehicle (20) to the non-preferential motor vehicle (10). ,

Method according to the above Claim 1 wherein the driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle is updated by updating its driving trajectory (21) and wherein the trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) after the update to the non-privileged motor vehicle (10) is transmitted (180), if the cost function of the preferential motor vehicle (20) does not fall below the cost limit.

Method according to one of the preceding Claims 1 or 2 in which, within a tuning interval, the driving trajectory (11) of the non-privileged motor vehicle (10) and the trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) are cyclically updated (210) and wherein the cyclically updated trajectories are cyclically transmitted between the two motor vehicles (220) in which the preferred traction vehicle (20) in the maneuver planning device of the non-preferred motor vehicle (10) cyclically checks for collision freedom with the trajectory of the non-privileged motor vehicle (FIG. 10).

Method according to the above Claim 3 wherein the driving trajectory (11) of the non-preferential motor vehicle (10) is updated within the tuning interval by cyclically updating its driving trajectory.

Method according to one of the preceding Claims 3 or 4 in which, after a first determination of a freedom of association between the driving trajectory of the non-preferential motor vehicle (10) and the driving trajectory of the privileged motor vehicle (20) in one of the first cyclic verifications (230) in a second cyclical examination (240) in the maneuver planning device of the non-privileged one Motor vehicle (10) is cyclically checked whether the Fahrtrajektorie (21) of the preferential motor vehicle (20) with at least one of the non-preferred motor vehicle (10) from the environment of the two motor vehicles (10, 20) received Fahrtrajektorie (31) of another motor vehicle (30) collides.

Method according to the above Claim 5 wherein the tuning interval is terminated as soon as it is determined in the maneuvering device of the non-preferential motor vehicle (10) that the driving trajectory (21) of the preferential motor vehicle (20) does not collide with any travel trajectory (31) of another motor vehicle (30) received from the surroundings ,

Method according to one of the preceding Claims 5 or 6 wherein the tuning interval is terminated as soon as after the collision between the driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) and a driving trajectory (31) of another motor vehicle (30) received from the surroundings by the maneuvering device of the non-privileged motor vehicle (10 ) is found in one of the further first cyclical checks that the driving trajectories (21) of the privileged and not privileged motor vehicle (10, 20) again collide with each other.

Method according to one of Claims 3 to 7 wherein the voting interval is terminated once an expired voting counter has been detected (260).

Method according to one of the preceding Claims 3 to 8th , wherein with the maneuver planning device of the non-preferential motor vehicle (10) to the Fahrtrajektorie (21) of the privileged motor vehicle (20) collision-free second avoidance trajectory for the non-privileged motor vehicle (10) is planned (290), if in a recent cyclical review with the Termination of the voting interval a collision between Fahrtrajektorien the privileged motor vehicle (20) and the non-preferred motor vehicle (10) is detected (270).

Method according to one of Claims 1 or 2 wherein once it has been determined that the cost limit of the privileged motor vehicle (20) is exceeded, first checked with the maneuver planning device of the privileged motor vehicle (20), if the planned first evasion trajectory (22) with a transmitted further driving trajectory of another motor vehicle (30) collides , and wherein, if a collision between the first evasion trajectory (22) and further driving trajectory of another motor vehicle (30) is determined, an alternative driving trajectory is first planned before the planned first evasion trajectory (22) as an updated driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) and the planned alternative driving trajectory transmitted side by side (170), wherein the alternative driving trajectory is generated by updating the Fahrtrajektorie (21) of the privileged motor vehicle (20).

Process according to the above Claim 10 in which, within a tuning interval, the driving trajectory (11) of the non-privileged motor vehicle (10) and the driving trajectory (21) of the privileged motor vehicle (20) and the alternative driving trajectory of the privileged motor vehicle (20) are cyclically updated (210) and wherein the cyclically updated In the maneuver planning device of the non-preferential motor vehicle (10), the driving trajectories (21) of the privileged motor vehicle (20) received by the non-privileged motor vehicle (10) are subjected to a first cyclical check (230 ) are cyclically checked for collision freedom with the driving trajectory of the non-privileged motor vehicle.

Process according to the above Claim 11 wherein the tuning interval is terminated as soon as it is determined in the maneuver planning device of the non-priority motor vehicle (10) that only one driving trajectory has been transmitted from the preferred motor vehicle (20) and after the completion of the voting interval a collision-free second avoidance trajectory by the maneuver planning device the non-preferential motor vehicle (10) is planned, if a collision between Fahrtrajektorien (21) of the preferential motor vehicle and the non-preferential motor vehicle (10) is determined.

A maneuver planning device for a motor vehicle for planning and adjusting driving maneuvers with at least one second motor vehicle, comprising a data interface for a vehicle-to-vehicle communication device, and a computing unit and a program code for performing the method according to one of Claims 1 to 12 ,

A computer program which, when executed on a computing unit within a maneuver scheduler, directs the respective arithmetic unit, a method according to any one of Claims 1 to 12 perform.

A computer program product having a program code stored on a computer-readable medium for carrying out the method of any one of Claims 1 to 12