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DE102018000600A1 - Radar traffic arrangement, in particular radar traffic mirror - Google Patents

Radar traffic arrangement, in particular radar traffic mirror Download PDF

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DE102018000600A1
DE102018000600A1 DE102018000600.0A DE102018000600A DE102018000600A1 DE 102018000600 A1 DE102018000600 A1 DE 102018000600A1 DE 102018000600 A DE102018000600 A DE 102018000600A DE 102018000600 A1 DE102018000600 A1 DE 102018000600A1
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DE
Germany
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radar
traffic
arrangement
vehicle
mirror
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102018000600.0A
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German (de)
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Klaudius Werber
Markus Hahn
Juergen Dickmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
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Publication date
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Radar-Verkehrsanordnung, insbesondere Radar-Verkehrsspiegel, mit zumindest einer Radar-Umlenkeinheit (11), welche zu einer gezielten Umlenkung von von einem Fahrzeug (12) ausgesendeten Radarstrahlen (13) an einem sichtbehindernden Verkehrshindernis (14) vorbei, vorgesehen ist.The invention relates to a radar traffic arrangement, in particular radar traffic mirror, with at least one radar deflection unit (11), which to a targeted deflection of a vehicle (12) emitted radar beams (13) on a obstructive traffic obstacle (14) over is.

Description

Die Erfindung betrifft eine Radar-Verkehrsanordnung, insbesondere einen Radar-Verkehrsspiegel.The invention relates to a radar traffic arrangement, in particular a radar traffic mirror.

Aus der EP 2487665 A1 ist bereits ein Verfahren zur sichtverbindungsunabhängigen Datenübertragung von einem Sender zu einem Empfänger in einem Car-to-Car oder Car-to-Infrastructure Kommunikationssystem bekannt.From the EP 2487665 A1 For example, there is already known a method for view link-independent data transmission from a transmitter to a receiver in a car-to-car or car-to-infrastructure communication system.

An schwer einsehbaren Verkehrsanordnungen ermöglichen klassische Verkehrsspiegel eine indirekte Sichtlinie zu relevanten anderen Teilnehmern, bevor eine direkte Sichtlinie möglich wird. Die Anordnung ist auch bei Kuppen und Senken denkbar.In hard-to-see traffic layouts, classic traffic mirrors provide an indirect line of sight to relevant other subscribers before a direct line of sight becomes possible. The arrangement is also conceivable for peaks and valleys.

Für die Einschätzung der jeweiligen Verkehrssituation und jeweils möglicher Gefahren, sowie für die Planung der bevorstehenden Trajektorie steht einem menschlichen Fahrer dadurch mehr Zeit zur Verfügung. Er hat somit für gewöhnlich die Möglichkeit sich für eine sanftere und ungefährlichere Trajektorie zu entscheiden, als wenn ihm diese frühere Information nicht zur Verfügung stünde.For the assessment of the respective traffic situation and possible dangers, as well as for the planning of the upcoming trajectory, a human driver has more time available. He thus usually has the opportunity to opt for a gentler and safer trajectory than if he did not have this earlier information available.

Klassische Verkehrsspiegel sind für elektromagnetische Wellen im optischen, also für Menschen sichtbaren, Frequenzbereich ausgelegt. Die Nutzung von klassischen Verkehrsspiegeln durch technische, insbesondere kamerabasierte, Systeme ist sehr herausfordernd, da das perspektivisch klein gestauchte Spiegelbild zur Auswertung sehr hohe Kameraauflösungen benötigen würde. Zudem erfordern Verkehrsspiegel das Verständnis des Nutzers, dass es sich bei ihnen um Spiegel handelt. Die gespiegelte Verkehrssituation liegt dabei insbesondere nicht unter dem Empfangswinkel vor, sondern in einer von der Spiegelorientierung abhängigen anderen Stelle. Das hierfür notwendige Erkennen eines Spiegels ist bei klassischen Spiegeln für technische Systeme ebenfalls sehr herausfordernd.Classical traffic mirrors are designed for electromagnetic waves in the optical, ie human-visible, frequency range. The use of classical traffic mirrors by technical, in particular camera-based, systems is very challenging, since the perspectively small compressed mirror image would require very high camera resolutions for the evaluation. In addition, traffic mirrors require the user's understanding that they are mirrors. In particular, the mirrored traffic situation does not lie below the reception angle, but in another location dependent on the mirror orientation. The necessary recognition of a mirror is also very challenging in classical mirrors for technical systems.

Der Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, eine Verkehrsanordnung, insbesondere einen Verkehrsspiegel, mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Kompatibilität mit einem Fahrerassistenzsystem und/oder einem autonomen Fahrzeug bereitzustellen. Sie wird durch eine erfindungsgemäße Ausgestaltung entsprechend den Ansprüchen 1, 5 und 6 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.The invention is in particular based on the object of providing a traffic arrangement, in particular a traffic mirror, with improved properties with regard to compatibility with a driver assistance system and / or an autonomous vehicle. It is achieved by an embodiment according to the invention according to claims 1, 5 and 6. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Erfindung schlägt eine Radar-Verkehrsanordnung, insbesondere einen Radar-Verkehrsspiegel, mit zumindest einer Radar-Umlenkeinheit vor, welche zu einer gezielten Umlenkung von von einem Fahrzeug ausgesendeten Radarstrahlen an einem sichtbehindernden Verkehrshindernis vorbei, vorgesehen ist. Vorzugsweise ist die Radar-Umlenkeinheit dazu vorgesehen, einfallende Radarstrahlen um zumindest 5°, vorzugsweise um zumindest 10° und besonders bevorzugt um zumindest 15° umzulenken. Bevorzugt stellt die Radar-Verkehrsanordnung insbesondere eine Infrastrukturmaßnahme dar. Durch die erfindungsgemäße Radar-Verkehrsanordnung kann insbesondere eine vorteilhafte Kompatibilität einer Verkehrsanordnung, insbesondere eines Verkehrsspiegels, mit einem Fahrerassistenzsystem und/oder einem autonomen Fahrzeug bereitgestellt werden. Es kann insbesondere eine vorteilhafte Unterstützung von Fahrerassistenzsystemen und/oder von autonomen Fahrzeugen an schwer einsehbaren Verkehrsanordnungen bereitgestellt werden. Hierdurch kann wiederum eine hohe Sicherheit sowie eine hohe Effizienz von Fahrerassistenzsystemen und/oder von autonomen Fahrzeugen erreicht werden.The invention proposes a radar traffic arrangement, in particular a radar traffic mirror, with at least one radar deflection unit, which is provided for a purposeful deflection of radar beams emitted by a vehicle past a traffic obstruction barrier. Preferably, the radar deflection unit is provided to deflect incident radar beams by at least 5 °, preferably by at least 10 °, and more preferably by at least 15 °. The radar traffic arrangement preferably represents, in particular, an infrastructure measure. The radar traffic arrangement according to the invention can in particular provide advantageous compatibility of a traffic arrangement, in particular of a traffic mirror, with a driver assistance system and / or an autonomous vehicle. In particular, advantageous support for driver assistance systems and / or autonomous vehicles for traffic arrangements that are difficult to see can be provided. As a result, high safety and high efficiency of driver assistance systems and / or of autonomous vehicles can again be achieved.

Unter einem „Radar-Verkehrsspiegel“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Verkehrsanordnung verstanden werden, welche dazu vorgesehen ist, insbesondere an schwer einsehbaren Verkehrsanordnungen eine indirekte Sichtlinie für Radarstrahlen, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems und/oder eines autonomen Fahrzeugs bereitzustellen. Vorzugsweise ist der Radar-Verkehrsspiegel insbesondere an Standorten von klassischen Verkehrsspiegeln vorgesehen, bei welchen insbesondere eine Verkehrssituation vorliegt, bei der eine direkte Sichtlinie auf eine folgende Verkehrslage, wie insbesondere von einer Kuppe, einem Gebäude, Pflanzen oder dergleichen, verdeckt ist. Unter einer „Umlenkeinheit“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Einheit verstanden werden, welche dazu vorgesehen ist, einfallende Radarstrahlen in einer von der Einfallsrichtung verschiedenen Ausfallsrichtung auszusenden. Eine Umlenkung kann dabei sowohl passiv, wie insbesondere durch Reflektion, als auch aktiv, wie insbesondere durch ein aktives Aussenden entsprechender Radarstrahlen, erfolgen. Vorzugsweise wird mittels der Radar-Umlenkeinheit Radarstrahlung besser umgelenkt, als sichtbares Licht. Bevorzugt wird mittels der Radar-Umlenkeinheit prozentual relativ zu einer Gesamteinstrahlung der jeweiligen Strahlung mehr Radarstrahlung als sichtbares Licht umgelenkt. Besonders bevorzugt wird zumindest 40%, vorzugsweise zumindest 60% und besonders bevorzugt zumindest 80% einfallender Strahlung im Radar-Frequenzbereich umgelenkt und/oder reflektiert. Ferner soll dabei unter „Radarstrahlen“ insbesondere Strahlung mit einer Frequenz zwischen 20 MHz und 130 GHz verstanden werden.A "radar traffic mirror" is to be understood in this context, in particular, as a traffic arrangement which is intended to provide an indirect line of sight for radar beams, in particular a driver assistance system and / or an autonomous vehicle, particularly on hard-to-reach traffic arrangements. The radar traffic mirror is preferably provided in particular at locations of classical traffic mirrors in which, in particular, there is a traffic situation in which a direct line of sight to a following traffic situation, in particular from a dome, a building, plants or the like, is covered. In this context, a "deflecting unit" is to be understood as meaning, in particular, a unit which is provided to emit incident radar beams in a direction of failure different from the direction of incidence. A deflection can be done both passively, in particular by reflection, as well as actively, in particular by an active emission of corresponding radar beams. Radar radiation is preferably deflected better by means of the radar deflection unit than visible light. Preferably, by means of the radar deflection unit, more radar radiation is deflected relative to a total radiation of the respective radiation than visible light. Particularly preferably, at least 40%, preferably at least 60% and particularly preferably at least 80% of incident radiation is deflected and / or reflected in the radar frequency range. Furthermore, "radar beams" should be understood to mean, in particular, radiation having a frequency between 20 MHz and 130 GHz.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Radar-Umlenkeinheit zumindest teilweise von einer Metallfläche und/oder einem Antennenarray gebildet ist. Vorzugsweise ist die Metallfläche dabei insbesondere zu einer passiven Reflektion der Radarstrahlen vorgesehen. Im ebenen Fall entspricht bei der Metallfläche der Einfallswinkel insbesondere dem Ausfallswinkel, insbesondere entsprechend einem optischen Spiegel. Bevorzugt kann das Antennenarray sowohl aktiv als auch passiv ausgebildet sind. Vorzugsweise werden bei dem Antennenarray die einfallenden Radarwellen in einer von der Eingangsrichtung verschiedenen Ausgangsrichtung weitergeleitet. Der Einfallswinkel muss dabei insbesondere nicht notwendig gleich dem Ausfallswinkel sein. Bevorzugt muss das Antennenarray jedoch reziprok arbeiten, das heißt insbesondere, dass wenn ein Einfallswinkel φ1 zu einem Ausfallswinkel φ2 führt, ein Einfallswinkel φ2 zu einem Ausfallswinkel φ1 führen muss. Dadurch kann insbesondere eine besonders zuverlässige und konstruktiv einfache Radar-Umlenkeinheit bereitgestellt werden. Es kann insbesondere eine Radar-Umlenkeinheit bereitgestellt werden, mittels welcher gezielt Radarstrahlung umgelenkt werden kann. Wie bei den klassischen Spiegeln sind verschiedene Richtcharakteristiken der Radar-Umlenkeinheit denkbar, wie beispielsweise Konkav-Metallflächen zur Fokussierung auf einen besonders relevanten Punkt, oder Konvex- Metallflächen für ein besonders weites reflektiertes Blickfeld. Diese Art, Verkehrsanordnungen durch Hinzufügen von Zusatzinformationen für technische Systeme besser nutzbar zu machen, lässt sich unter Verwendung von jeweils auf die Sensortechnologie angepassten Spiegeln auch auf andere Sensortechnologien der Umfelderfassung anwenden, wie beispielsweise Kameras, Lidar, Ultraschall oder dergleichen.It is also proposed that the radar deflection unit is at least partially formed by a metal surface and / or an antenna array. The metal surface is preferably provided in particular for a passive reflection of the radar beams. In the planar case, the angle of incidence in the case of the metal surface corresponds in particular to the angle of reflection, in particular corresponding to an optical mirror. Preferably, the antenna array can be both active and passive. Preferably, in the antenna array, the incident radar waves are forwarded in an output direction different from the input direction. In particular, the angle of incidence does not necessarily have to be equal to the angle of reflection. Preferably, however, the antenna array must operate reciprocally, that is, in particular, that when an incidence angle φ 1 to a projection angle φ 2 performs, an incident angle φ 2 to an angle of φ 1 must perform. As a result, in particular a particularly reliable and structurally simple radar deflection unit can be provided. In particular, a radar deflection unit can be provided by means of which targeted radar radiation can be deflected. As with the classic mirrors, different directional characteristics of the radar deflection unit are conceivable, such as, for example, concave metal surfaces for focusing on a particularly relevant point, or convex metal surfaces for a particularly wide field of view. This way of making traffic arrangements more usable by adding additional information for technical systems can also be applied to other sensor technologies of surroundings detection, such as cameras, lidar, ultrasound or the like, using mirrors adapted to the sensor technology.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Radar-Verkehrsanordnung zumindest ein an der Radar-Umlenkeinheit angeordnetes Markerelement aufweist, welches zu einer eindeutigen Erkennbarkeit der Radar-Umlenkeinheit für ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs vorgesehen ist. Hierdurch kann die Radar-Umlenkeinheit und/oder die gesamte Radar-Verkehrsanordnung technischen Systemen, wie insbesondere Fahrerassistenzsystemen und/oder autonomen Fahrzeugen, als solche erkennbar gemacht werden. Es sind verschiedene, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausbildungen des Markerelements denkbar. Vorzugsweise soll in diesem Zusammenhang unter einem „Markerelement“ insbesondere ein Element der Radar-Verkehrsanordnung verstanden werden, welches zu einer Identifizierung der Radar-Verkehrsanordnung dient. Bevorzugt bildet das Markerelement insbesondere eine Signatur aus, welche von einem technischen System eindeutig erfasst und eindeutig einer Radar-Verkehrsanordnung zugeordnet werden kann.Furthermore, it is proposed that the radar traffic arrangement has at least one marker element which is arranged on the radar deflection unit and which is provided for unambiguous recognizability of the radar deflection unit for a driver assistance system of the vehicle. As a result, the radar deflection unit and / or the entire radar traffic arrangement technical systems, such as in particular driver assistance systems and / or autonomous vehicles can be made recognizable as such. There are various, a professional appear useful embodiments of the marker element conceivable. In this context, a "marker element" should preferably be understood as meaning, in particular, an element of the radar traffic arrangement which serves to identify the radar traffic arrangement. In particular, the marker element preferably forms a signature, which can be clearly detected by a technical system and unambiguously assigned to a radar traffic arrangement.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass das Markerelement zumindest teilweise von einem retroreflektierenden Spiegel und/oder von einem Mittel zum Beeinflussen von Polarisationseigenschaften der Radar-Umlenkeinheit gebildet ist. Vorzugsweise können insbesondere Polarisationsdrehungen zur besseren Erkennbarkeit der Radar-Verkehrsanordnung verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Markerelement von einem spezifischen Muster gebildet sein, mit welchem die Radar-Umlenkeinheit beklebt ist. Vorzugsweise kann das Muster insbesondere auch mit anderen Sensoren des Fahrzeugs erkannt werden, um eine verbesserte Erkennbarkeit zu gewährleisten. Besonders bevorzugt können alle relevanten Informationen über aufgestellte erfindungsgemäße Radar-Verkehrsanordnungen in digitalen Karten abgelegt werden, auf die die technischen Systeme Zugriff haben. Diese Informationen können insbesondere ihre Position und Orientierung sein, jedoch auch Zusatzinformationen wie Rückstrahlverhalten, Richtcharakteristik, oder dergleichen umfassen. Alle relevanten Informationen können beispielsweise lokal wie insbesondere durch C2X-Systeme an alle relevanten technischen Systeme gebroadcastet werden.It is further proposed that the marker element is at least partially formed by a retroreflective mirror and / or by a means for influencing the polarization properties of the radar deflection unit. Polarization rotations, in particular, can be used in particular for better recognition of the radar traffic arrangement. Alternatively or additionally, the marker element may be formed by a specific pattern with which the radar deflection unit is glued. In particular, the pattern can also be recognized, in particular, with other sensors of the vehicle in order to ensure improved recognizability. Particularly preferably, all relevant information about established inventive radar traffic arrangements can be stored in digital maps to which the technical systems have access. This information may, in particular, be its position and orientation, but may also include additional information such as retroreflective behavior, directional characteristic, or the like. All relevant information can, for example, be broadcast locally to all relevant technical systems, in particular through C2X systems.

Ferner geht die Erfindung aus von einem Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, welches zu einer Kommunikation mit der Radar-Verkehrsanordnung vorgesehen ist. Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem System mit dem Fahrzeug und mit der Radar-Verkehrsanordnung.Furthermore, the invention is based on a vehicle with a driver assistance system, which is intended for communication with the radar traffic arrangement. Furthermore, the invention is based on a system with the vehicle and with the radar traffic arrangement.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung. In der Figur ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Figur, die Figurenbeschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages will become apparent from the following description of the figures. In the figure, an embodiment of the invention is shown. The figure, the description of the figures and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.

Dabei zeigt:

  • 1 Eine beispielhafte Verkehrssituation mit einer erfindungsgemäßen Radar-Verkehrsanordnung, mit einem ersten Fahrzeug das ein Fahrerassistenzsystem umfasst, und mit einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug.
Showing:
  • 1 An exemplary traffic situation with a radar traffic arrangement according to the invention, with a first vehicle comprising a driver assistance system, and with an oncoming second vehicle.

Die 1 zeigt eine erfindungsgemäße Radar-Verkehrsanordnung 10. Die Radar-Verkehrsanordnung 10 ist von einem Radar-Verkehrsspiegel gebildet. Grundsätzlich wäre jedoch auch eine andere einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung der Radar-Verkehrsanordnung 10 denkbar. Die Radar-Verkehrsanordnung 10 weist eine Radar-Umlenkeinheit 11 auf. Die Radar-Umlenkeinheit 11 ist zu einer gezielten Umlenkung von von einem Fahrzeug 12 ausgesendeten Radarstrahlen 13 an einem sichtbehindernden Verkehrshindernis 14 vorbei, vorgesehen. Die Radar-Umlenkeinheit 11 ist beispielhaft von einer Metallfläche gebildet. Grundsätzlich wäre jedoch auch eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausbildung der Radar-Umlenkeinheit 11 denkbar, wie beispielsweise als Antennenarray.The 1 shows a radar traffic arrangement according to the invention 10 , The radar traffic arrangement 10 is formed by a radar traffic mirror. In principle, however, another embodiment of the radar traffic arrangement that appears appropriate to a person skilled in the art would also be desirable 10 conceivable. The radar traffic arrangement 10 has a radar deflection unit 11 on. The radar deflection unit 11 is for a purposeful diversion of a vehicle 12 emitted radar beams 13 at a traffic obstruction obstructing view 14 over, provided. The radar deflection unit 11 is exemplified by a metal surface. In principle, however, would be another, a specialist than makes sense appearing training the radar deflection unit 11 conceivable, such as an antenna array.

Ferner weist die Radar-Verkehrsanordnung 10 ein an der Radar-Umlenkeinheit 11 angeordnetes Markerelement 16 auf. Das Markerelement 16 ist vor der Radar-Umlenkeinheit 11 angeordnet. Das Markerelement 16 ist zu einer eindeutigen Erkennbarkeit der Radar-Umlenkeinheit 11 für ein Fahrerassistenzsystem 17 des Fahrzeugs 12 vorgesehen. Das Markerelement 16 ist von einem retroreflektierenden Spiegel gebildet. Grundsätzlich wäre jedoch auch eine andere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Ausgestaltung des Markerelements 16 denkbar, wie beispielsweise als Mittel zum Beeinflussen von Polarisationseigenschaften der Radar-Umlenkeinheit 11.Furthermore, the radar traffic arrangement 10 one at the radar deflection unit 11 arranged marker element 16 on. The marker element 16 is in front of the radar deflector 11 arranged. The marker element 16 is to a clear recognizability of the radar deflection unit 11 for a driver assistance system 17 of the vehicle 12 intended. The marker element 16 is formed by a retroreflective mirror. In principle, however, another embodiment of the marker element that appears appropriate to a person skilled in the art would also be desirable 16 conceivable, such as, for example, as a means for influencing the polarization properties of the radar deflection unit 11 ,

Die Radar-Verkehrsanordnung 10 ist beispielhaft an einer Straßenkurve 18 einer schwer einsehbaren Verkehrssituation angeordnet. Beispielhaft ist ein nach der Straßenkurve 18 folgender Straßenverlauf durch ein Verkehrshindernis 14 verdeckt. Das Verkehrshindernis 14 verdeckt eine direkte Sichtlinie auf den nach der Straßenkurve 18 folgenden Straßenverlauf. Das Verkehrshindernis 14 ist beispielhaft von einem Gebäude gebildet, wobei auch andere Ausbildungen, wie beispielsweise als Vegetation oder Kuppe, denkbar sind. Besonders bevorzugt können alle relevanten Informationen über aufgestellte Radar-Verkehrsanordnungen 10 in digitalen Karten abgelegt werden, auf die Fahrzeuge 12 bzw. das Fahrerassistenzsystem 17 Zugriff haben. Diese Informationen können ihre Position und Orientierung sein, jedoch auch Zusatzinformationen wie Rückstrahlverhalten, Richtcharakteristik, oder dergleichen umfassen. Alle relevanten Informationen werden beispielsweise lokal wie insbesondere durch C2X-Systeme an alle relevanten technischen Systeme gebroadcastet werden.The radar traffic arrangement 10 is an example of a road curve 18 arranged a difficult to see traffic situation. An example is one after the road curve 18 following road through a traffic obstacle 14 covered. The traffic obstacle 14 obscures a direct line of sight on the after the road turn 18 following road. The traffic obstacle 14 is exemplified by a building, with other training, such as vegetation or dome, are conceivable. Particularly preferred may be all relevant information about established radar traffic arrangements 10 be stored in digital maps on the vehicles 12 or the driver assistance system 17 Have access. This information may be their position and orientation, but may also include additional information such as retroreflective behavior, directivity, or the like. All relevant information will, for example, be broadcast locally to all relevant technical systems, in particular through C2X systems.

Das erste Fahrzeug 12 weist das Fahrerassistenzsystem 17 auf. Das Fahrerassistenzsystem 17 erfasst mittels Radarstrahlen 13 eine sich vor dem ersten Fahrzeug 12 befindliche Verkehrssituation. Das Fahrerassistenzsystem 17 ist zu einer Kommunikation mit der Radar-Verkehrsanordnung 10 vorgesehen. Das Fahrerassistenzsystem 17 erkennt die Radar-Verkehrsanordnung 10 eindeutig über das Markerelement 16. Das Fahrzeug 12 und die Radar-Verkehrsanordnung 10 bilden ein System.The first vehicle 12 has the driver assistance system 17 on. The driver assistance system 17 detected by radar beams 13 one in front of the first vehicle 12 traffic situation. The driver assistance system 17 is to communicate with the radar traffic arrangement 10 intended. The driver assistance system 17 detects the radar traffic arrangement 10 clearly over the marker element 16 , The vehicle 12 and the radar traffic arrangement 10 form a system.

Fährt das erste Fahrzeug 12 beispielsweise autonom an den schwer einsehbaren Straßenabschnitt heran, stellt die Radar-Verkehrsanordnung 10 eine indirekte Sichtlinie zu einem auf direktem Weg verdeckten Straßenbereich her. Das erste Fahrzeug 12 erhält aus der digitalen Karte Informationen über die Existenz, die Position und die Orientierung der Radar-Verkehrsanordnung 10. Ein im verdeckten Straßenbereich entgegenkommendes zweites Fahrzeug 19 erzeugt über die Radar-Verkehrsanordnung 10 einen vom ersten Fahrzeug 12 gemessenen Radarreflex mit hoher gemessener Doppler-Geschwindigkeit. Da die Radar-Verkehrsanordnung 10 bauartbedingt den Bereich hinter sich abschirmt, oder da das erste Fahrzeug 12 aus der Karte weiß, dass hinter der Radar-Verkehrsanordnung 10 keine Straße führt auf der ein Fahrzeug einen derartigen gemessenen Radarreflex erzeugen kann, kann es mithilfe der Positions- und Orientierungsinformation aus der Karte auf den tatsächlichen Reflexpunkt des gemessenen Radarreflexes zurückschließen und somit das entgegenkommende zweite Fahrzeug 19 detektieren.Drives the first vehicle 12 For example, autonomously approach the difficult to see road section, provides the radar traffic arrangement 10 an indirect line of sight to a directly hidden road area ago. The first vehicle 12 receives from the digital map information about the existence, position and orientation of the radar traffic arrangement 10 , A second vehicle in the covert street area 19 generates via the radar traffic arrangement 10 one of the first vehicle 12 measured radar reflex with high measured Doppler velocity. Because the radar traffic arrangement 10 due to the design shields the area behind him, or because the first vehicle 12 from the map knows that behind the radar traffic arrangement 10 No road on which a vehicle can produce such a measured radar reflex can use the position and orientation information from the map to deduce it from the actual reflex point of the measured radar reflex, and thus the oncoming second vehicle 19 detect.

Falls die Zusatzinformationen über die Radar-Verkehrsanordnung 10 nicht durch das Fahrerassistenzsystem 17 selber bestimmt werden können sondern beispielsweise über die digitale Karte oder die C2X-Systeme hinzugegeben werden müssen, ist zusätzlich eine Selbst-Lokalisierung des Fahrerassistenzsystems 17 erforderlich, um auf die jeweilige relative Anordnung zu der Radar-Verkehrsanordnung 10 schließen zu können. Insbesondere in Autonomen Fahrzeugen kann eine gute Selbstlokalisierung als gegeben vorausgesetzt werden. Je nach Auflösung und Genauigkeit bzw. Qualität der einzelnen Komponenten kann durch den Radar-Spiegel eine Existenzwahrscheinlichkeit eines anderen Verkehrsteilnehmers im vom Spiegel beobachteten Bereich, oder auch weitere Eigenschaften wie Entfernung, Winkel, radiale Geschwindigkeit, Radar-Reflektivität oder dergleichen bestimmt werden.If the additional information about the radar traffic arrangement 10 not by the driver assistance system 17 can be determined themselves but need to be added via the digital map or the C2X systems, for example, is a self-localization of the driver assistance system 17 required to adapt to the relative arrangement to the radar traffic arrangement 10 to be able to close. Especially in autonomous vehicles a good self-localization can be assumed as given. Depending on the resolution and accuracy or quality of the individual components can be determined by the radar mirror a likelihood of another road user observed in the mirror area, or other properties such as distance, angle, radial speed, radar reflectivity or the like.

Zudem kann das erste Fahrzeug 12 die Radar-Verkehrsanordnung 10 auch als Landmarke verwenden und damit die Lokalisation des Fahrzeugs 12 verbessern. Die Radar-Verkehrsanordnung 10 kann insbesondere aktiv steuerbar gemacht werden, sodass spezielle interessante Bereiche durch die Radar-Verkehrsanordnung 10 ausgeleuchtet werden könnten. Die aktive Steuerung der Radar-Verkehrsanordnung 10 könnte durch die C2X-Systeme oder über einen spezifischen Zyklus erfolgen, in dem der interessante Bereich durchfahren wird. Bei Verwendung der Radar-Verkehrsanordnung 10 bei dem Fahrerassistenzsystem 17 können die durch die Radar-Verkehrsanordnung 10 ermittelten Informationen dem Fahrer beispielsweise auf einem Display weitergegeben werden.In addition, the first vehicle 12 the radar traffic arrangement 10 also use as a landmark and thus the localization of the vehicle 12 improve. The radar traffic arrangement 10 In particular, can be made actively controllable, so that special interesting areas by the radar traffic arrangement 10 could be illuminated. The active control of the radar traffic arrangement 10 could be through the C2X systems or over a specific cycle in which the interesting area is traversed. When using the radar traffic arrangement 10 in the driver assistance system 17 For example, the information determined by the radar traffic arrangement 10 can be forwarded to the driver on a display.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Radar-VerkehrsanordnungRadar traffic arrangement
1111
Radar-UmlenkeinheitRadar deflector unit
1212
Fahrzeugvehicle
1313
Radarstrahlradar beam
14 14
Verkehrshindernisobstruction
1616
Markerelementmarker element
1717
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
1818
Straßenkurveroad curve
1919
Fahrzeugvehicle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2487665 A1 [0002]EP 2487665 A1 [0002]

Claims (6)

Radar-Verkehrsanordnung, insbesondere Radar-Verkehrsspiegel, mit zumindest einer Radar-Umlenkeinheit (11), welche zu einer gezielten Umlenkung von von einem Fahrzeug (12) ausgesendeten Radarstrahlen (13) an einem sichtbehindernden Verkehrshindernis (14) vorbei, vorgesehen ist.Radar traffic arrangement, in particular radar traffic mirror, with at least one radar deflection unit (11), which is intended for a specific deflection of radar beams (13) emitted by a vehicle (12) past a traffic obstruction barrier (14). Radar-Verkehrsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Radar-Umlenkeinheit (11) zumindest teilweise von einer Metallfläche und/oder einem Antennenarray gebildet ist.Radar traffic arrangement after Claim 1 , characterized in that the radar deflection unit (11) is at least partially formed by a metal surface and / or an antenna array. Radar-Verkehrsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch zumindest ein an der Radar-Umlenkeinheit (11) angeordnetes Markerelement (16), welches zu einer eindeutigen Erkennbarkeit der Radar-Umlenkeinheit (11) für ein Fahrerassistenzsystems (17) des Fahrzeugs (12) vorgesehen ist.Radar traffic arrangement after Claim 1 or 2 Is characterized by at least one of the radar return unit (11) arranged marker element (16), which to a clear visibility of the radar return unit (11) for a driver assistance system (17) of the vehicle (12). Radar-Verkehrsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Markerelement (16) zumindest teilweise von einem retroreflektierenden Spiegel und/oder von einem Mittel zum Beeinflussen von Polarisationseigenschaften der Radar-Umlenkeinheit (11) gebildet ist.Radar traffic arrangement after Claim 3 , characterized in that the marker element (16) is at least partially formed by a retroreflecting mirror and / or by means for influencing polarization properties of the radar deflection unit (11). Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem (17), welches zu einer Kommunikation mit einer Radar-Verkehrsanordnung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche vorgesehen ist.Vehicle having a driver assistance system (17), which is provided for communication with a radar traffic arrangement (10) according to one of the preceding claims. System mit einem Fahrzeug (12) nach Anspruch 5 und mit einer Radar-Verkehrsanordnung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4.System with a vehicle (12) after Claim 5 and with a radar traffic arrangement (10) according to one of Claims 1 to 4 ,
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