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DE102017223400A1 - Recognition of a human or animal near a moving motor vehicle - Google Patents

Recognition of a human or animal near a moving motor vehicle Download PDF

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DE102017223400A1 DE102017223400.8A DE102017223400A DE102017223400A1 DE 102017223400 A1 DE102017223400 A1 DE 102017223400A1 DE 102017223400 A DE102017223400 A DE 102017223400A DE 102017223400 A1 DE102017223400 A1 DE 102017223400A1
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Abstract

Die Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Ermittlung der geografischen Position und/oder Anwesenheit eines Menschen oder Tieres vor bzw. in der Nähe eines fahrenden Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug. Zur Verbesserung der Erkennung der geografischen Position und/oder der Anwesenheit eines Menschen oder Tieres vor bzw. in der Nähe eines fahrenden Kraftfahrzeugs werden die folgenden Schritte vorgeschlagen, Aussenden mindestens einer Radarkeule weitgehend in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, Empfangen der Reflexionssignale, die aus der Reflexion der Radarwellen der mindestens einen Radarkeule an festen und/oder sich bewegenden Objekten im Umfeld des fahrenden Kraftfahrzeugs resultieren, Ermitteln pulsierender Signalanteile in den Reflexionssignalen, datentechnischer Vergleich der pulsierenden Signalanteile mit pulsierenden Referenzsignalen, die bei der Anwesenheit mindestens eines Menschen oder mindestens eines Tieres in einer früheren zumindest ähnlichen Fahrsituation ermittelt worden sind, und bei positivem Vergleich Kenntlichmachung der Anwesenheit mindestens eines Menschen oder Tiers vor bzw. im vorderen Umfeld des Kraftfahrzeugs.In particular, the invention relates to a method for determining the geographical position and / or presence of a human or animal in front of or in the vicinity of a moving motor vehicle, in particular a two- or vierrädriges motor vehicle. To improve the detection of the geographical position and / or the presence of a human or animal in front of or in the vicinity of a moving motor vehicle, the following steps are proposed emitting at least one radar lobe largely in the direction of travel of the motor vehicle, receiving the reflection signals resulting from the reflection of the Radar waves of the at least one radar lobe on fixed and / or moving objects in the environment of the moving motor vehicle, determining pulsating signal components in the reflection signals, data comparison of the pulsating signal components with pulsating reference signals, in the presence of at least one human or at least one animal in a previous at least similar driving situation have been determined, and in a positive comparison identification of the presence of at least one human or animal before or in the front environment of the motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Ermittlung der geografischen Position und/oder der Anwesenheit eines Menschen oder Tieres vor bzw. in der Nähe eines fahrenden Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates in particular to a method for determining the geographical position and / or the presence of a human or animal in front of or in the vicinity of a moving motor vehicle, in particular a two- or four-wheeled motor vehicle, according to the preamble of claim 1.

Bei bekannten Verfahren wird anhand von Wärmebildern, die von einer Wärmebildkamera in einem Kraftfahrzeug aufgenommen werden, ermittelt, ob das Wärmebild einen Menschen oder ein Tier aufweist. Die Wärmebildkamera nimmt einen Menschen oder ein Tier auf, das sich vor oder in der Nähe des fahrenden Kraftfahrzeugs aufhält, z.B. auf der Straße oder im Bereich des Straßenrands. Eine Erkennung ist aber nicht immer zuverlässig möglich.In known methods, based on thermal images taken by a thermal imaging camera in a motor vehicle, it is determined whether the thermal image comprises a human or an animal. The thermal imager captures a human or animal that is in front of or near the moving motor vehicle, e.g. on the road or in the area of the roadside. A recognition is not always reliable possible.

Aufgabe der Erfindung ist insbesondere die Verbesserung der Erkennung der geografischen Position und/oder der Anwesenheit eines Menschen oder Tieres vor bzw. in der Nähe eines fahrenden Kraftfahrzeugs.The object of the invention is in particular the improvement of the recognition of the geographical position and / or the presence of a human or animal in front of or in the vicinity of a moving motor vehicle.

Diese Aufgabe wird insbesondere durch ein Verfahren nach dem unabhängigen Patentanspruch gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved in particular by a method according to the independent claim. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung geht insbesondere aus von einem Verfahren zur Ermittlung der geografischen Position und/oder der Anwesenheit eines Menschen oder Tieres vor bzw. in der Nähe eines fahrenden Kraftfahrzeugs.The invention is particularly based on a method for determining the geographical position and / or the presence of a human or animal in front of or in the vicinity of a moving motor vehicle.

Erfindungsgemäß sind insbesondere die folgenden Schritte vorgesehen:

  • Aussenden mindestens einer Radarkeule weitgehend in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs,
  • Empfangen der Reflexionssignale, die aus der Reflexion der Radarwellen der mindestens einen Radarkeule an festen und/oder sich bewegenden Objekten im Umfeld des fahrenden Kraftfahrzeugs resultieren,
  • Ermitteln pulsierender Signalanteile in den Reflexionssignalen,
  • datentechnischer Vergleich der pulsierenden Signalanteile mit pulsierenden Referenzsignalen, die bei der Anwesenheit mindestens eines Menschen oder mindestens eines Tieres in einer früheren zumindest ähnlichen Fahrsituation ermittelt worden sind, und
  • bei positivem Vergleich Kenntlichmachung der Anwesenheit mindestens eines Menschen oder Tiers vor bzw. im vorderen Umfeld des Kraftfahrzeugs.
In particular, the following steps are provided according to the invention:
  • Emitting at least one radar lobe largely in the direction of travel of the motor vehicle,
  • Receiving the reflection signals resulting from the reflection of the radar waves of the at least one radar lobe on fixed and / or moving objects in the surroundings of the moving motor vehicle,
  • Determining pulsating signal components in the reflection signals,
  • data-technical comparison of the pulsating signal components with pulsating reference signals, which have been determined in the presence of at least one human or at least one animal in a previous at least similar driving situation, and
  • If the comparison is positive, identification of the presence of at least one human or animal in front of or in front of the motor vehicle.

Zusammenfassend ist It. Wikipedia Radar die Abkürzung für radio detection and ranging (frei übersetzt „funkgestützte Ortung und Abstandsmessung“) oder radio direction and ranging (frei übersetzt „funkgestützte Richtungs- und Abstandsmessung“) und ist die Bezeichnung für verschiedene Erkennungs- und Ortungsverfahren und - geräte auf der Basis elektromagnetischer Wellen im Radiofrequenzbereich (Funkwellen). Ein Radargerät ist ein Gerät, das elektromagnetische Wellen gebündelt als sogenanntes Primärsignal aussendet, die von Objekten reflektierten „Echos“ als Sekundärsignal empfängt und nach verschiedenen Kriterien auswertet. So können Informationen über die Objekte gewonnen werden. Meist handelt es sich um eine Ortung (Bestimmung von Entfernung und Winkel).In summary, It. Wikipedia Radar is the abbreviation for radio detection and ranging (freely translated "radio-based location and distance measurement") or radio direction and ranging (freely translated "radio-based direction and distance measurement") and is the name for various detection and detection methods and - equipment based on electromagnetic waves in the radio frequency range (radio waves). A radar device is a device that emits electromagnetic waves bundled as a so-called primary signal that receives "echoes" reflected by objects as a secondary signal and evaluates them according to various criteria. So information about the objects can be obtained. Mostly it is a location (determination of distance and angle).

Die erfindungsgemäßen Maßnahmen ermöglichen in vorteilhafter Weise die Erkennung eines Menschen oder eines Tiers im Radar-Reflexionsbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs, insbesondere auf der Basis der pulsierenden Atmung des Menschen oder Tieres, die zu einer pulsierenden Volumenänderung des betreffenden Körpers führt. Hierdurch kann ermöglicht werden auch teilweise verdeckte Menschen oder Tiere zu erkennen, insbesondere Tiere hinter Bäumen in einem Waldstück.The measures according to the invention advantageously make it possible to detect a human being or an animal in the radar reflection image of the surroundings of the motor vehicle, in particular on the basis of the pulsating respiration of the human or animal, which leads to a pulsating volume change of the relevant body. This can also be used to detect partially hidden people or animals, especially animals behind trees in a forest.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die mindestens eine Radarkeule durch die mindestens eine Radarquelle eines an dem Kraftfahrzeug verbauten ACC-Systems erzeugt wird.In a preferred embodiment of the method according to the invention, it is provided that the at least one radar lobe is generated by the at least one radar source of an ACC system installed on the motor vehicle.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der datentechnische Vergleich von einem Steuergerät des in dem Kraftfahrzeug verbauten ACC-Systems vorgenommen und das Steuergerät greift bei dem Vergleich datentechnisch auf die pulsierenden Referenzsignale bzw. auf deren Daten zu, die vorzugsweise in dem Steuergerät gespeichert worden sind.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the data-related comparison is made by a control unit of the ACC system installed in the motor vehicle and the control unit accesses the pulsating reference signals or their data in the comparison, which are preferably stored in the control unit ,

ACC ist die Abkürzung für Adaptive Cruise Control bei dem eine Geschwindigkeits- und Abstandsregelanlage in einem Kraftfahrzeug bei der Regelung den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug als zusätzliche Rückführ- und Stellgröße einbezieht. Erfindungsgemäß kann das ggf. bereits im Kraftfahrzeug verbaute ACC-System in vorteilhafter Weise kostengünstig zur Erkennung von Menschen oder Tieren weitergebildet und genutzt werden.ACC is the abbreviation for Adaptive Cruise Control in which a speed and distance control system in a motor vehicle in the control involves the distance to a vehicle in front as additional feedback and manipulated variable. According to the invention, the ACC system, which may already be installed in the motor vehicle, can advantageously be inexpensively developed and used to detect humans or animals.

Entsprechend einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die pulsierenden Referenzsignale bei der Platzierung eines und/oder mehrerer Menschen und/oder eines oder mehrerer Tiere auf einer Freifläche ermittelt worden.According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the pulsating reference signals have been determined in the placement of one and / or more people and / or one or more animals on an open space.

Alternativ oder ergänzend sind die pulsierenden Referenzsignale bei der Platzierung eines und/oder mehrerer Menschen und/oder eines oder mehrerer Tiere auf einer Waldfläche ermittelt worden.Alternatively or additionally, the pulsating reference signals have been determined during the placement of one or more humans and / or one or more animals on a forest area.

Alternativ oder ergänzend sind bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens die pulsierenden Referenzsignale bei der Platzierung eines und/oder mehrerer Menschen und/oder eines oder mehrerer Tiere zwischen den Bäumen einer Waldfläche ermittelt worden.Alternatively or additionally, in a further embodiment of the method according to the invention, the pulsating reference signals have been determined during the placement of one or more humans and / or one or more animals between the trees of a forest area.

Alternativ oder ergänzend sind bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens die pulsierenden Referenzsignale bei der Platzierung eines und/oder mehrerer Menschen und/oder eines oder mehrerer Tiere hinter den Bäumen einer Waldfläche ermittelt worden.Alternatively or additionally, in one embodiment of the method according to the invention, the pulsating reference signals have been determined during the placement of one or more humans and / or one or more animals behind the trees of a forest area.

Durch die vorstehenden Maßnahmen kann das erfindungsgemäße Verfahren in vorteilhafter Weise für eine Vielzahl unterschiedlicher Gegebenheiten besonders zuverlässig eingesetzt werden.As a result of the above measures, the method according to the invention can advantageously be used in a particularly reliable manner for a large number of different circumstances.

Die Erfindung ermöglicht zudem ein Fahrerassistenzsystem zur Ermittlung der geografischen Position eines Menschen oder Tieres vor einem fahrenden Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, bei dem das Fahrerassistenzsystem ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt.The invention also makes possible a driver assistance system for determining the geographical position of a human or animal in front of a moving motor vehicle, in particular a two- or four-wheeled motor vehicle, in which the driver assistance system executes a method according to the invention.

Weiter ermöglicht die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur Ermittlung der geografischen Position eines Menschen oder Tieres vor einem fahrenden Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, bei dem das Fahrerassistenzsystem ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt.Further, the invention allows a motor vehicle with a driver assistance system for determining the geographical position of a human or animal in front of a moving motor vehicle, in particular a two- or vierrädriges motor vehicle, in which the driver assistance system executes a method according to the invention.

Schließlich ermöglicht die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Steuerung mindestens eines Prozessors, der den Ablauf mindestens eines Schritts eines erfindungsgemäßen Verfahrens bewirkt.Finally, the invention makes possible a computer program product for controlling at least one processor which effects the execution of at least one step of a method according to the invention.

Claims (10)

Verfahren zur Ermittlung der geografischen Position und/oder Anwesenheit eines Menschen oder Tieres vor bzw. in der Nähe eines fahrenden Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: Aussenden mindestens einer Radarkeule weitgehend in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, Empfangen der Reflexionssignale, die aus der Reflexion der Radarwellen der mindestens einen Radarkeule an festen und/oder sich bewegenden Objekten im Umfeld des fahrenden Kraftfahrzeugs resultieren, Ermitteln pulsierender Signalanteile in den Reflexionssignalen, datentechnischer Vergleich der pulsierenden Signalanteile mit pulsierenden Referenzsignalen, die bei der Anwesenheit mindestens eines Menschen oder mindestens eines Tieres in einer früheren zumindest ähnlichen Fahrsituation ermittelt worden sind, und bei positivem Vergleich Kenntlichmachung der Anwesenheit mindestens eines Menschen oder Tiers vor bzw. im vorderen Umfeld des Kraftfahrzeugs.A method for determining the geographical position and / or presence of a human or animal in front of or in the vicinity of a moving motor vehicle, in particular a two- or vierrädriges motor vehicle, characterized by the following steps: emitting at least one radar lobe largely in the direction of travel of the motor vehicle, receiving the Reflection signals resulting from the reflection of the radar waves of the at least one radar beam on fixed and / or moving objects in the vicinity of the moving motor vehicle, determining pulsating signal components in the reflection signals, data comparison of the pulsating signal components with pulsating reference signals, in the presence of at least one human or at least one animal in a previous at least similar driving situation have been determined, and in a positive comparison identification of the presence of at least one human or animal in front or in the front environment of the motor vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Radarkeule durch die Radarquellen eines an dem Kraftfahrzeug verbauten ACC-Systems erzeugt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the at least one radar beam is generated by the radar sources of an ACC system installed on the motor vehicle. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der datentechnische Vergleich von einem Steuergerät des in dem Kraftfahrzeug verbauten ACC-Systems vorgenommen wird und das Steuergerät bei dem Vergleich auf die pulsierenden Referenzsignale zugreift, die vorzugsweise in dem Steuergerät gespeichert worden sind.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the data-related comparison is made by a control unit of the built-in motor vehicle ACC system and accesses the controller in the comparison of the pulsating reference signals, which have been preferably stored in the control unit. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die pulsierenden Referenzsignale bei der Platzierung eines und/oder mehrerer Menschen und/oder eines oder mehrerer Tiere auf einer Freifläche ermittelt worden sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pulsating reference signals have been determined in the placement of one and / or more humans and / or one or more animals on an open space. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die pulsierenden Referenzsignale bei der Platzierung eines und/oder mehrerer Menschen und/oder eines oder mehrerer Tiere auf einer Waldfläche ermittelt worden sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pulsating reference signals have been determined in the placement of one and / or more humans and / or one or more animals on a forest area. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die pulsierenden Referenzsignale bei der Platzierung eines und/oder mehrerer Menschen und/oder eines oder mehrerer Tiere zwischen den Bäumen einer Waldfläche ermittelt worden sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pulsating reference signals have been determined in the placement of one and / or more humans and / or one or more animals between the trees of a forest area. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die pulsierenden Referenzsignale bei der Platzierung eines und/oder mehrerer Menschen und/oder eines oder mehrerer Tiere hinter den Bäumen einer Waldfläche ermittelt worden sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the pulsating reference signals have been determined in the placement of one and / or more humans and / or one or more animals behind the trees of a forest area. Fahrerassistenzsystem zur Ermittlung der geografischen Position eines Menschen oder Tieres vor einem fahrenden Kraftfahrzeugs, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch die Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche.Driver assistance system for determining the geographical position of a human or animal in front of a moving motor vehicle, in particular a two- or vierrädriges motor vehicle, characterized by the execution of a method according to any one of the preceding claims. Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur Ermittlung der geografischen Position eines Menschen oder Tieres vor einem fahrenden Kraftfahrzeug, insbesondere ein zwei- oder vierrädriges Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche aufweist. Motor vehicle with a driver assistance system for determining the geographical position of a human or animal in front of a moving motor vehicle, in particular a two- or vierrädriges motor vehicle, characterized in that it has a driver assistance system according to one of the preceding claims. Computerprogrammprodukt zur Steuerung mindestens eines Prozessors, der den Ablauf mindestens eines Schritts eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche bewirkt.A computer program product for controlling at least one processor which effects the execution of at least one step of a method according to any one of the preceding claims.
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DE102013010993A1 (en) * 2013-07-02 2015-01-08 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt Object detection device for a vehicle

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