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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere eines freien Bereiches innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise Parkhauses, insbesondere eines freien Bereiches innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2015 201 209 A1 zeigt ein Valet-Parking System zum automatischen Verbringen eines Fahrzeugs von einer Übergabezone zu einem zugewiesenen Stellplatz innerhalb eines vorgegebenen Parkraums. Das bekannte System umfasst ein Parkplatzüberwachungssystem mit mindestens einer ortsfest angeordneten Sensoreinheit. Das Parkplatzüberwachungssystem ist ausgebildet, die innerhalb des vorgegebenen Parkraums fahrenden Fahrzeuge zu lokalisieren.
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Ferner sind aus dem Stand der Technik Fahrassistenzsysteme und Systeme zum hochautomatisierten (autonomen) Fahren bekannt. Solche Systeme können beispielsweise einen oder mehrere Sensoren verwenden, die einen dreidimensionalen Raum vermessen und/oder analysieren. Ziel ist es hierbei, dass jegliche Objekte und Hindernisse erkannt werden. Des Weiteren müssen die Dimensionen (Höhe, Breite, Tiefe) der erfassten Objekte mit hoher Sicherheit bzw. Genauigkeit ermittelt werden. Eine hohe Genauigkeit ist nötig, wenn beispielsweise Trajektorien für das Vorbeifahren des Fahrzeugs an dem Objekt ermittelt werden müssen. Die Grundlage bzw. die Bedingung für diese Berechnungen sind oft viele Messpunkte auf den Objekten in unterschiedlichen Höhen. Eine weitere Rahmenbedingung ist, dass die Systeme das Umfeld nicht kennen, da nicht die gesamte Welt im Vorfeld abgefahren werden kann. Dies führt dazu, dass Fahrerassistenzsysteme i.d.R. eine Abbildung des 3D Raumes, brauchen um Entscheidungen zu fällen. Dies ist besonders dann erforderlich, wenn die Systeme hoch automatisiert oder autonom agieren.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere eines freien Bereiches innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereiches unter Verwendung von mindestens einer innerhalb des Parkplatzes stationär angeordneten Videokamera, insbesondere einer Stereovideokamera, bereitgestellt, wobei der Sichtbereich der Videokamera einen Abschnitt des Bodens des Parkplatzes umfasst, zumindest umfassend die folgenden Schritte:
- - Aufnehmen eines Kamerabildes und/oder einer Bildfolge von Kamerabildern mindestens eines Abschnitts des Bodens des Parkplatzes mittels der Videokamera,
- - Vergleichen der Kamerabilder mit einer Referenz, um eine Veränderung in dem Abschnitt des Bodens des Parkplatzes zu erkennen, und
- - Detektieren des Abschnitts als einen freien Bereich, wenn keine Veränderung erkannt wird.
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Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereiches bereitgestellt, zumindest umfassend:
- - mindestens eine innerhalb des Parkplatzes stationär angeordnete Videokamera, insbesondere eine Stereovideokamera, deren Sichtbereich mindestens einen Abschnitt des Bodens des Parkplatzes umfasst, und die ausgebildet ist Kamerabilder des Abschnitts des Bodens des Parkplatzes aufzunehmen,
- - einen Prozessor zum Vergleichen der aufgenommenen Kamerabilder mit einer Referenz, um eine Veränderung in dem Abschnitt des Bodens des Parkplatzes zu erkennen, und
- - Detektieren des Abschnitts als einen freien Bereich, wenn keine Veränderung erkannt wird.
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Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz bereitgestellt, welches das System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereiches umfasst.
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Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereiches umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass innerhalb des Parkplatzes mindestens eine Videokamera angeordnet sind, die einen Abschnitt des Bodens des Parkplatzes, sehen, also erfassen kann wobei durch Vergleich der aufgenommenen Bilder, z.B. mit einem Referenzbild oder mit einem zeitlich vorangehenden Bild der selben Bildfolge, Veränderungen am Boden erfasst und dadurch Objekte detektiert werden können oder falls keine Veränderungen am Boden erfasst werden, den erfassten Abschnitt als freien Bereich zu detektieren.
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Ein freier Bereich im Sinne der Erfindung ist ein Bereich innerhalb des Parkplatzes in dem sich ein Fahrzeug unter normalen Bedingungen gefahrlos bewegen kann.
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Bevorzugt kann ein Detektieren eines Objekts erfolgen, wenn eine Veränderung erkannt wird.
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Ein Objekt im Sinne der Erfindung ist jedweder Gegenstand, der sich temporär innerhalb des Parkplatzes, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Fahrzeugs befindet und zumindest potentiell ein Kollisionsrisiko für ein Fahrzeug darstellt, dass sich innerhalb des Parkplatzes bewegt. Ein Objekt kann beispielsweise ein anderes Fahrzeug sein, eine Person, ein Tier, ein Gegenstand. Ein Objekt ist insbesondere nur temporär innerhalb des Parkplatzes vorhanden. Nicht als Objekte im Sinne der Erfindung sollen die stationären Strukturen des Parkplatzes, wie Wände, Säulen, Mauern etc. gelten.
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Ein freier Bereich ist demnach insbesondere ein Bereich des Bodens des Parkplatzes auf dem sich kein Objekt befindet.
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Bevorzugt wird ein Referenzbild zum Vergleich verwendet, das mit derselben Videokamera bzw. einer Kamera an derselben Aufnahmeposition aufgezeichnet wurde. Dies hat den Vorteil, dass das aktuelle Bild und das Referenzbild dieselbe Perspektive aufweisen und somit keine oder nur eine geringfügige Bildkorrektur vor dem Vergleich nötig ist.
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Der Vergleich kann beispielsweise durch Differenzbildung erfolgen.
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Der Vergleich kann in einer möglichen Ausführung der Erfindung mit einem Referenzbild vorgenommen werden, wobei das Referenzbild beispielsweise zu einem früheren Zeitpunkt mit derselben Videokamera unter definierten Bedingungen aufgezeichnet wurde. Das Referenzbild kann dazu in einer dafür vorgesehenen Speichereinheit abgelegt sein. Es kann vorgesehen sei, dass beispielsweise abhängig von der Jahreszeit und/oder Tageszeit unterschiedliche Referenzbilder abgelegt sind und ein beispielsweise der aktuellen Jahreszeit und/oder Tageszeit angepasstes Referenzbild zum Vergleich ausgewählt wird. Damit wird insbesondere der technische Vorteil erzielt, dass Änderungen, beispielsweise Änderungen der Lichtverhältnisse, die durch die Tageszeit bzw. durch die Jahreszeit bedingt sind, durch das angepasste Referenzbild berücksichtigt werden.
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Der Vergleich kann in einer alternativen, möglichen Ausführung der Erfindung mit einem zeitlich vorangehenden Bild derselben Bildfolge, beispielsweise mit dem direkt zuvor aufgenommenen Bild vergleichen werden. Es ist auch denkbar mehrere aufeinanderfolgende Bilder einer Bildfolge zu mitteln und das gemittelte Bild als Referenzbild zu verwenden.
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In einer möglichen Ausführung der Erfindung kann statt eines einzelnen Referenzbildes auch eine Referenzbildfolge respektive eine Referenz-Videosequenz als Referenz verwendet werden. In dieser Ausführung kann ein einzelnes Kamerabild und/oder eine aktuell aufgenommene Videosequenz mit der Referenzbildfolge verglichen werden. Dies bewirkt den technischen Vorteil, dass zum Beispiel flüchtige Ereignisse, die zu einer Veränderung am Boden des Parkplatzes in einem einzelnen oder wenigen Kamerabildern führen, wie z.B. ein sich schnell bewegendes Objekt, das den betreffenden Abschnitt des Bodens des Parkplatzes lediglich durchquert, aber kein Hindernis darstellt, nicht zwingend dazu führen, dass ein Abschnitt nicht als freier Bereich detektiert wird.
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Wenn das aktuelle Bild bzw. die aktuelle Bildfolge und das Referenzbild und/oder die Referenzbildfolge keine Veränderungen aufweisen, also gleich oder identisch sind, oder Unterschiede aufweisen, die einen maximalen vorbestimmten Toleranzwert nicht überschreiten, so kann davon ausgegangen werden, dass sich kein Objekt auf dem Abschnitt des Bodens des Parkplatzes befindet, der Abschnitt also frei ist. Sofern sich aber ein Objekt auf dem Abschnitt des Bodens des Parkplatzes befindet, wird sich das aktuelle Bild von dem Referenzbild um einen Unterschied größer als der vorbestimmte Toleranzwert unterscheiden.
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Die Formulierungen „Veränderung“ respektive „Unterschied“ respektive „Unterschiede in der Bildinformation“ respektive „Unterschiede der Kamerabilder“ im Sinne dieser Beschreibung umfassen insbesondere auch den Fall, dass sich die Bildinformationen respektive die Kamerabilder um mindestens einen vorbestimmten Toleranzwert von einer Referenz respektive einem Referenzbild respektive einer Referenzbildfolge unterscheiden. Erst Unterschiede bzw.
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Änderungen, die größer als der vorbestimmte Toleranzwert sind, resultieren in der Erfassung einer Veränderung und damit einer Detektion eines Objekts. Das heißt also insbesondere, dass geringe Unterschiede in der Helligkeits- und/oder Farbinformation zu der Aussage zu führen können, dass die Bildinformation respektive die Kamerabilder gleich respektive identisch ist oder sind, solange die Unterschiede kleiner als der vorbestimmte Toleranzwert sind.
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Das bedeutet also insbesondere, dass beispielsweise nur dann ein freier Bereich detektiert wird, wenn sich beispielsweise die Kamerabilder von dem oder den Referenzbildern um einen Unterschied unterscheiden, der kleiner ist als der vorbestimmte Toleranzwert. Unter Toleranzwert kann auch verstanden werden, dass sich eine bestimmte Mindestanzahl an Pixeln um mindestens einen vorgegebenen Helligkeitswert und/oder Farbwert von der Referenz unterscheidet.
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Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Erkennen einer Veränderung in dem aktuellen Kamerabild bereitgestellt werden kann.
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In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist die Videokamera als Stereovideokamera ausgebildet. Die aufgenommenen Bilder beinhalten also dreidimensionale Informationen über den Sichtbereich der Kamera.
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Es kann nun insbesondere vorgesehen sein, dass auch die Referenz dreidimensionale Informationen über den Sichtbereich der Kamera enthält. Bei dem Vergleich können diese dreidimensionalen Informationen berücksichtigt werden. So kann bei der Erkennung einer Veränderung beispielsweise bestimmt werden, ob der geänderte Bildbereich eine bestimmte Mindestausdehnung senkrecht zur Bodenebene aufweist, also ein erhabenes Objekt darstellt.
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Damit ergibt sich der technische Vorteil, dass zweidimensionale Objekte wie beispielsweise Schatten oder Farbveränderungen nicht als Objekte detektiert werden und der erfasste Abschnitt ungewollt nicht als freier Bereich detektiert wird.
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Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die dreidimensionalen Informationen insbesondere erst ausgewertet werden, wenn bereits eine Veränderung erkannt wurde, die auf ein Objekt zurückgeführt wird, um dieses Objekt genauer zu untersuchen. So kann beispielsweise ein Bereich des Bildes in dem eine Veränderung bezüglich des Referenzbildes festgestellt wurde auf seine dreidimensionalen Eigenschaften untersucht werden.
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So kann insbesondere die Ausdehnung des Objekts bestimmt werden und eine Objektklassifikation vorgenommen werden.
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Das detektierte Objekt kann insbesondere als überfahrbar oder nicht-überfahrbar für ein Kraftfahrzeug klassifiziert werden. Ein detektiertes Objekt kann insbesondere als überfahrbar klassifiziert werden, wenn es eine bestimmte Höhe nicht überschreitet, beispielsweise eine Höhe von 10 cm. Alternativ oder zusätzlich können Strukturmerkmale wie z.B. Ausdehnung des Objekts in x- und/oder y-Richtung, wobei die x- und y-Richtung die Bodenebene aufspannen, und/oder Farbe und oder Muster des Objekts für die Klassifizierung verwendet werden. Im Fall, dass das Objekt als überfahrbar klassifiziert wird, kann der Bereich beispielsweise als frei detektiert werden.
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Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass eine Information bereitgestellt werden kann, ob ein detektiertes Objekt in einem Bereich von einem Fahrzeug überfahren werden kann, ohne dass für das Fahrzeug und/oder das Objekt eine Gefahr ausgeht, der Bereich also frei ist, oder ob ein detektiertes Objekt nicht überfahren werden kann, der Bereich also nicht frei ist.
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Basierend auf der Objektklassifikation kann eine Handlungsempfehlung abgeleitet werden für Fahrzeuge, die sich innerhalb des Parkplatzes bewegen. Diese kann beispielsweise an die Fahrzeuge übermittelt werden.
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Ein Parkplatz im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz ist beispielsweise ein Parkhaus oder eine Parkgarage. Ein zu detektierendes Objekt befindet sich beispielsweise innerhalb eines Fahrkorridors des Parkplatzes.
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Ein Objekt bezeichnet insbesondere ein Objekt, dessen Höhe relativ zu einem Boden des Parkplatzes mindestens 10 cm beträgt.
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Das Objekt befindet sich auf einem Boden des Parkplatzes, beispielsweise auf einer Fahrbahn oder innerhalb eines Fahrbereichs, also beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs, des Parkplatzes.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras verwendet werden, wobei n größer oder gleich 2 ist, wobei die Videokameras zusammen einen Bereich des Parkplatzes abdecken in dem sich üblicherweise Fahrzeuge während des Ein- und/oder Ausparkvorgangs bewegen. Dieser Bereich kann auch als Fahrbereich des Parkplatzes bezeichnet werden.
Die Abschnitte des Bodens des Parkplatzes die von den jeweiligen Videokameras aufgenommen werden können sich überlappen.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Fahrbereich effizient überwacht werden kann.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs auszuführen oder durchzuführen.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes auf dem Boden des Parkplatzes befindenden freien Bereichs aus- oder durchzuführen.
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Technische Funktionalitäten des Systems ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
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Das heißt also insbesondere, dass sich Systemmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens zwei Videokameras vorgesehen sind um entweder mehrere Abschnitte des Parkplatzes zu erfassen und/oder einen Abschnitt mittels mehrerer Videokameras zu erfassen um die Zuverlässigkeit des Systems zu erhöhen.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, einen freien Bereich zu detektieren, wenn basierend auf dem Vergleich ermittelt wird, dass sich ein aktuelles Kamerabild von einer Referenz insbesondere um weniger als einen vorgegeben Toleranzwert unterscheidet
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Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine respektive mehrere respektive alle Videokameras in einer Höhe von mindestens 2 m, insbesondere 2,5 m, relativ zu einem Boden des Parkplatzes angeordnet sind.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Boden des Parkplatzes effizient aufgenommen werden kann.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine respektive mehrere respektive alle Videokameras an einer Decke des Parkplatzes angeordnet sind.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Anordnung der Videokameras besonders platzsparend erfolgen kann.
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Das erfindungsgemäße Konzept kann in vorteilhafter Weise in sogenannten AVP-Systemen eingesetzt werden. „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Im Rahmen eines solchen AVP-System ist insbesondere vorgesehen, dass Kraftfahrzeuge automatisch innerhalb eines Parkplatzes geparkt werden und nach Ende einer Parkdauer automatisch von ihrer Parkposition zu einer Abholposition geführt werden, an welcher das Kraftfahrzeug von seinem Besitzer abgeholt werden kann. Bei derartigen Systemen kann unter Einsatz der Erfindung vorgesehen sein, dass eine zentrale Infrastruktur (z.B. ein Server) den sich auf dem Parkplatz bewegenden Fahrzeugen aktuelle Informationen zu freien Bereichen und/oder detektierten Objekten zuschickt, insbesondere, wenn sich ein Objekt innerhalb eines vorgesehenen Fahrkorridors des jeweiligen Fahrzeugs befindet. Das betreffende Fahrzeug kann dann angehalten werden, z.B. bis das Objekt wieder verschwunden ist. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Alternativroute und/oder ein Ausweichmanöver für das Fahrzeug berechnet werden, die bzw. das nicht mehr über den Bodenabschnitt des Parkplatzes führt auf dem das Objekt detektiert wurde, also den Bereich, der nicht als frei detektiert wurde.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs,
- 2 eine schematische Ansicht eines Parkplatzes mit einer Mehrzahl von Videokameras zum Detektieren von sich innerhalb des Parkplatzes auf dem Boden des Parkplatzes befindenden freien Bereichen,
- 3 ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs.
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In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
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1 zeigt ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden freien Bereichs unter Verwendung von mindestens einer innerhalb des Parkplatzes stationär angeordneten Videokamera, wobei der Sichtbereich der Videokamera mindestens einen Abschnitt des Bodens des Parkplatzes umfasst.
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Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
- - Aufnehmen 101 eines Kamerabildes und/oder einer Bildfolge von Kamerabildern des Abschnitt des Bodens des Parkplatzes mittels der Videokamera,
- - Vergleichen 103 der Kamerabilder mit einer Referenz, um eine Veränderung in dem Abschnitt des Bodens des Parkplatzes zu erkennen, und
- - Detektieren 105 eines freien Bereichs, wenn keine Veränderung erkannt wird und
- - optional Detektieren 106 eines Objekts, wenn eine Veränderung erkannt wird und
- - optional Klassifizieren 107 des erhabenen Objekts, durch Auswertung dreidimensionaler Bildinformationen.
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Die Information, dass ein freier Bereich oder ein Objekt detektiert wird, kann beispielsweise an ein übergeordnetes Regelsystem übergeben werden. Dieses Regelsystem kann im Fall dass ein Objekt detektiert wurde beispielsweise ein ferngesteuertes Kraftfahrzeug stoppen oder ein Stoppsignal an ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug senden, wenn ein Objekt innerhalb des Parkplatzes detektiert wurde, das sich auf einem Abschnitt des Bodens des Parkplatzes befindet, der in einem Fahrkorridor des Fahrzeugs liegt. So wird sichergestellt, dass diese Kraftfahrzeuge vor dem Objekt noch rechtzeitig anhalten können. Das Regelsystem ist beispielsweise von einem Parkplatzverwaltungssystem umfasst.
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Somit kann das erfindungsgemäße Konzept in vorteilhafter Weise auch in sogenannten AVP-Systemen eingesetzt werden.
Das erfindungsgemäße Konzept weist insbesondere gegenüber einer herkömmlichen Fahrerassistenz und den in herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen eingesetzten Verfahren zur Objekterkennung die Vorteile auf, dass die zur Objektdetektion vorgesehenen Sensoren (Videokameras) im Parkraum statisch bzw. stationär angebracht sind, z.B. an Wänden oder Säulen. Dadurch ist das Sichtfeld, also die Umgebung auf die der Sensor blickt, bekannt, insbesondere für den Fall, dass kein Objekt vorhanden ist. So ist beispielsweise die Fahrbahnfläche in Bezug auf Farbe, Beschaffenheit (Löcher, Wellen, usw.), Muster (Linien, Kanten, Markierungen) bekannt. Es muss demnach nur ermittelt werden, ob der Bereich, in den das Fahrzeug einfahren soll, frei ist, also kein Objekt aufweist. Da ein AVP-Fahrzeug aufgrund des üblicherweise bei AVP-Systemen vorgegebenen Fahrbereichs nicht zwingend ein Ausweichmanöver fahren muss, sondern in der Regel ein Anhalten des Fahrzeugs ausreicht, ist es nicht zwingend nötig Dimensionen, Geschwindigkeiten usw. des detektierten Objektes zu ermitteln. Es genügt, die Anwesenheit eines Objektes zu detektieren, da beispielsweise die Geschwindigkeiten von AVP-Fahrzeugen im Parkraum üblicherweise sehr viel geringer (z.B. kleiner als 10km/h) sind als im Straßenverkehr (z.B. bis über 200 km/h).
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Der Einsatz eines erfindungsgemäßes Systems und/oder Verfahrens in einem AVP System erfordert, dass eine Mehrzahl von stationären Sensoren (Videokameras) eingesetzt werden, um möglichst den gesamten Parkraum zu überwachen. So zeigt 2 beispielhaft einen Ausschnitt eines Parkplatzes 10, der Teil eines AVP-Systems ist. Der Parkplatz 10 weist verschiedene Stellplätze 20 für AVP-Fahrzeuge auf. Weiterhin weist der Parkplatz 10 Zufahrtswege 34 auf, die den Boden 30 des Parkplatzes darstellen, auf denen sich AVP-Fahrzeuge z.B. autonom oder ferngesteuert zu oder von ihren Stellplätzen 20 bewegen. Der Parkplatz weist weiterhin eine Mehrzahl von stationären Videokameras 50a, 50b, 50c, 50d sowie weitere, der Übersichtlichkeit halber nicht mit Bezugszeichen versehene, stationäre Videokameras auf. Die Videokameras sind beispielsweise an der Decke des Parkplatzes 10 in einer Höhe von 2 bis 2,5 Metern angeordnet. Jede der Videokameras 50a, 50b, 50c, 50d weist einen bestimmten Sichtbereich 52a, 52b, 52c, 52d auf, der mindestens einen Abschnitt 32a, 32b, 32c, 32d des Bodens 30 des Parkplatzes 10 umfasst. Die Abschnitte 32a, 32b, 32c, 32d des Bodens 30 des Parkplatzes 10, die den Sichtbereichen 52a, 52b, 52c, 52d der Videokameras 50a, 50b, 50c, 50d entsprechen, sind in diesem Beispiel jeweils ungefähr trapezförmig ausgebildet. Der Parkplatz 10 weist feste Strukturen, wie Mauern 60 und Stützpfeiler 35 auf, die die Sichtbereiche 52a, 52b, 52c, 52d begrenzen. In dem vorliegenden Beispiel sind jeweils zwei Videokameras 50a, 50b bzw. 50c, 50d paarweise entlang des Zufahrtswegs 34 angeordnet. Die Sichtbereiche 52a und 53b bzw. 52c und 52d zweier Videokameras eines Paars 50a, 50b bzw. 50c, 50d sind in einem Winkel von etwa 90° zueinander ausgerichtet. Dadurch ergeben sich Überschneidungsbereiche 55 des Bodens 30 des Parkplatzes, die von mehr als einer Videokamera 50a, 50b bzw. 50c, 50d erfasst werden.
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Für jeder der Bodenabschnitte 32, die in einem der Sichtbereiche 52a, 52b, 52c, 52d der Videokameras 50a, 50b, 50c, 50d liegen, können nun gemäß der Erfindung freie Bereiche detektiert werden, also Bereiche in denen kein Objekt vorhanden ist, das einem Fahrzeug, das sich innerhalb des Parkplatzes 10 bewegen, gefährlich werden könnte.
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In 3 ist schematisch ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes 10 befindenden freien Bereichs gemäß einer Ausführung der Erfindung dargestellt. Das System umfasst eine Anordnung einer als Stereovideokamera ausgebildeten Videokamera 50, die stationär an einer gegenüber des Bodens 30 des Parkplatzes 10 erhöhten Position, beispielsweise in einer Höhe von 2,5 Metern. Die Videokamera 50 erfasst einen Sichtbereich 52, der mindestens einen Abschnitt 32 des Bodens 30 des Parkplatzes 10 umfasst. In dem Sichtbereich 52 können sich auch mehrere Unterabschnitte 32', 32", 32"', usw. befinden, wie in der Figur durch das Raster 33 angedeutet ist. Die von der Videokamera 50 aufgenommenen Kamerabilder werden von einem Prozessor 62 mit einer Referenz verglichen, um eine Veränderung in dem Abschnitt 32 des Bodens 30 des Parkplatzes 10 zu erkennen. Der Prozessor 62 ist außerdem ausgebildet einen freien Bereich 56 zu detektieren, wenn keine Veränderung bezüglich der Referenz erkannt wird respektive ein Objekt zu detektieren, wenn eine Veränderung bezüglich der Referenz erkannt wird. Die Referenz wird in diesem Beispiel aus einem dafür vorgesehenen Speicher 64 abgerufen. Der Prozessor 62 und der Speicher 64 können in einer Einheit 66 integriert sein.
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Die Referenz ist dabei beispielsweise ein zu einem früheren Zeitpunkt unter definierten Bedingungen aufgenommenes Kamerabild oder eine Kamerabildfolge, bei dessen bzw. deren Aufnahme sich definitiv keine Objekte auf dem Abschnitt 32 des Bodens 30 befunden haben. In der dargestellten Situation sind zwei mögliche Objekte 82 und 84 innerhalb des Abschnitts 32 des Bodens 30 detektiert worden, indem eine Veränderung gegenüber der Referenz durch den Prozessor erkannt wurde. Diese Information kann über eine entsprechend konfigurierte Schnittstelle 70 beispielsweise an ein Fahrzeug, das sich innerhalb des Parkplatzes 10 bewegt, insbesondere ein AVP-Fahrzeug, und/oder an ein Parkplatzverwaltungssystem übertragen werden. Zusätzlich kann auch die Information übertragen werden, in welchem Unterabschnitt 32', 32" bzw. welchen Unterabschnitten die Objekte 82 und 84 detektiert wurden. Die entsprechenden Unterabschnitte 32', 32" können dann als nicht-freie Bereiche detektiert werden.
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Bei dem Objekt 82 handelt es sich um ein erhabenes Objekt, z.B. eine Kiste. Das Objekt 84 ist ein kleines Objekt, z.B. ein Blatt Papier. Der Prozessor 62 kann ausgebildet sein, durch Auswertung der aufgenommenen Kamerabilder, insbesondere durch die Auswertung von dreidimensionalen Informationen, die detektierten Objekte 82 und 84 zu klassifizieren, insbesondere als überfahrbar oder nicht-überfahrbar. Die Information über die Klassifizierung der Objekte 82 und 84 kann ebenfalls über die Schnittstelle 70 übertragen werden. So können, nachdem die Auswertung der dreidimensionalen Informationen ergeben hat, dass das Objekt 84 überfahrbar ist, die entsprechenden Unterabschnitte 32' als freie Bereiche detektiert werden.
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In dem dargestellten Beispiel sind der Prozessor 62 und der Speicher 64 in eine Steuereinheit 66 integriert. Die Steuereinheit 66 kann innerhalb der Kamera 50 vorgesehen sein. Alternativ kann können der Prozessor 62 und/oder der Speicher 64 Teil einer von der Kamera 50 separate vorliegenden Einheit sein. Beispielsweise können der Prozessor 62 und/oder der Speicher 64 als Teil eines Parkplatzverwaltungssystems ausgebildet sein. Alternativ können der Prozessor 62 und/oder der Speicher 64 als Teil eines Cloud-Computing-Systems ausgebildet sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015201209 A1 [0002]