DE102017118809B4

DE102017118809B4 - Method for operating a sensor device of a motor vehicle, sensor device, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102017118809B4
Application number: DE102017118809.6A
Authority: DE
Inventors: Heinrich Gotzig; Paul-David Rostocki; Muhammad-Ismail Ahmed
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2017-08-17
Filing date: 2017-08-17
Publication date: 2019-05-02
Anticipated expiration: 2037-08-18
Also published as: DE102017118809A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer ersten Sensorvorrichtung zum Überwachen eines Umgebungsbereiches (3) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei zum Charakterisieren einer Neigung des Kraftfahrzeugs (1) gegenüber einer Fahrbahn (13) des Kraftfahrzeugs (1) von einer Steuereinrichtung (9) der ersten Sensorvorrichtung Sensordaten einer zu der ersten Sensorvorrichtung unterschiedlichen zweiten Sensorvorrichtung (10) des Kraftfahrzeugs (1) empfangen werden, wobei von der Steuereinrichtung (9) anhand der Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung (10) eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird und eine Empfindlichkeit zumindest eines Ultraschallsensors (6) der als Ultraschallsensorvorrichtung (5) ausgebildeten ersten Sensorvorrichtung in Abhängigkeit von der Beschleunigung eingestellt wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Sensorvorrichtung, ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method for operating a first sensor device for monitoring an environmental region (3) of a motor vehicle (1), wherein a control device (9) is used to characterize an inclination of the motor vehicle (1) relative to a roadway (13) of the motor vehicle (1). sensor data of a second sensor device (10) of the motor vehicle (1) that is different from the first sensor device are received by the control device (9) on the basis of the sensor data of the second sensor device (10) an acceleration of the motor vehicle (1) is determined Sensitivity of at least one ultrasonic sensor (6) of the first sensor device designed as an ultrasonic sensor device (5) is set as a function of the acceleration. The invention also relates to a sensor device, a driver assistance system (2) and a motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer ersten Sensorvorrichtung zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Kraftfahrzeugs, wobei zum Charakterisieren einer Neigung des Kraftfahrzeugs gegenüber einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs von einer Steuereinrichtung der ersten Sensorvorrichtung Sensordaten einer zu der ersten Sensorvorrichtung unterschiedlichen zweiten Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen werden. Die Erfindung betrifft außerdem eine Sensorvorrichtung, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a first sensor device for monitoring an environmental region of a motor vehicle, wherein sensor data of a second sensor device of the motor vehicle different from the first sensor device is received by a control device of the first sensor device for characterizing an inclination of the motor vehicle relative to a roadway of the motor vehicle. The invention also relates to a sensor device, a driver assistance system and a motor vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, welche Assistenzfunktionen basierend auf einem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs ausführen. Dazu ist beispielsweise in der DE 10 2011 081 395 A1 ein Verfahren beschrieben, bei welchem eine Leuchtweite eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs anhand des Nickwinkels des Fahrzeugs eingestellt wird. Der Nickwinkel kann beispielsweise mittels Bildsignalen einer Kamera erfasst werden. In der DE 196 46 075 B4 ist ebenfalls ein Verfahren zur Leuchtweitenregelung bei einem Fahrzeug beschrieben, wobei die Leuchtweite hier mittels eine Abstandssensors geregelt wird.Driver assistance systems for motor vehicles are already known from the prior art, which perform assistance functions based on a tilt angle of the motor vehicle. This is for example in the DE 10 2011 081 395 A1 A method is described in which a headlight range of a headlamp of a vehicle is adjusted based on the pitch angle of the vehicle. The pitch angle can be detected for example by means of image signals of a camera. In the DE 196 46 075 B4 is also described a method for headlight range control in a vehicle, wherein the headlight range is regulated here by means of a distance sensor.

Ferner ist es zur Ermittlung des Neigungswinkels aus der DE 10 2008 061 060 A1 bekannt, mittels zumindest zwei, in Außenspiegeln des Fahrzeugs angeordneten und nach unten gerichteten Kameras Bilder zu erfassen und durch Auswertung dieser Bilder zumindest eine Rotationsachse des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Außerdem werden Drehbewegungen bzw. Winkel, beispielsweise ein Wankwinkel, ein Gierwinkel sowie Nickwinkel, um die Rotationsachse bestimmt. In der EP 2 097 770 B1 ist beschrieben, dass ein Neigungswinkel eines Fahrzeugs unter Verwendung von Bildinformationen einer Kamera bestimmt wird. Basierend auf dem Neigungswinkel, welcher sich beispielsweise aufgrund einer Beladung, einer Besetzung von Fahrzeugsitzplätzen, durch unterschiedliche Reifendrücke oder durch Fahrbahnunebenheiten verändern kann, wird ein Lidar-Sensor ausgerichtet. Beispielsweise kann die vertikale Ausrichtung des Lidar-Sensors verändert werden, wenn das Fahrzeug aufgrund starker Kofferraumbeladung nach hinten geneigt ist. Zur Einstellung des Lidar-Sensors ist ein Elektromotor vorgesehen, welcher die vertikale Ausrichtung des Lidar-Sensors verändern kann. Die vertikale Ausrichtung ist somit nur unter Verwendung zusätzlicher Komponenten, hier des Elektromotors, einstellbar.Furthermore, it is for determining the inclination angle of the DE 10 2008 061 060 A1 It is known to capture images by means of at least two cameras arranged in exterior mirrors of the vehicle and directed downwards, and to determine at least one axis of rotation of the motor vehicle by evaluating these images. In addition, rotational movements or angles, for example a roll angle, a yaw angle and pitch angle, are determined about the axis of rotation. In the EP 2 097 770 B1 It is described that an inclination angle of a vehicle is determined by using image information of a camera. Based on the angle of inclination, which may vary, for example, due to loading, occupancy of vehicle seats, different tire pressures, or road bumps, a lidar sensor is aligned. For example, the vertical orientation of the lidar sensor can be changed if the vehicle is tilted backwards due to heavy trunk load. To adjust the lidar sensor, an electric motor is provided, which can change the vertical orientation of the lidar sensor. The vertical orientation is thus adjustable only by using additional components, here the electric motor.

DE 10 2012 021 497 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erfassen von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs umfassend eine Ultraschall- Sende- und Empfangseinrichtung zum Aussenden eines Ultraschall-Sendeimpulses und zum Erfassen eines Echosignals, welches Echoimpulse umfasst, die aus Reflexionen der ausgesandten Ultraschall-Sendeimpulse an Objekten des Umfelds resultieren. Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Auswerteeinrichtung zum Auswerten des Echosignals, um Echoimpulse zu identifizieren, und zum Ermitteln von als Laufzeiten bezeichneten Zeitdifferenzen zwischen dem Aussenden des ausgesandten Ultraschall-Sendeimpulses und Zeitpunkten des Erfassens der identifizierten Echoimpulse. Die Vorrichtung umfasst zudem eine mit der Ultraschall-Sende- und Empfangseinrichtung und der Auswerteeinrichtung verknüpfte Steuereinrichtung zum Ansteuern der Ultraschall-Sende- und Empfangseinrichtung sowie der Auswerteeinrichtung zum Ausführen einer Impuls-Echo-Messung. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet ein eine Fahrzeugneigung gegenüber einer als eben angenommenen Fahrbahn repräsentierendes Neigungssignal zu erfassen und eine von der von der erfassten Fahrzeugneigung abhängig Impuls-Echo-Messung auszuführen. DE 10 2012 021 497 A1 discloses a method and a device for detecting objects in the environment of a vehicle comprising an ultrasonic transmitting and receiving device for emitting an ultrasonic transmission pulse and for detecting an echo signal comprising echo pulses, which reflections of the transmitted ultrasonic transmission pulses to objects of the environment result. The apparatus further comprises an evaluation device for evaluating the echo signal in order to identify echo pulses, and for determining time differences, referred to as transit times, between the transmission of the emitted ultrasound transmission pulse and times of detection of the identified echo pulses. The apparatus also comprises a control device, which is linked to the ultrasound transmitting and receiving device and the evaluation device, for controlling the ultrasound transmitting and receiving device and the evaluation device for carrying out a pulse echo measurement. The control device is designed to detect a vehicle inclination with respect to an inclination signal representing a roadway just assumed and to execute a pulse-echo measurement dependent on the detected vehicle inclination.

DE 11 2012 006 760 T5 beschreibt eine Realbeschleunigungs-Berechnungseinheit, die die Realbeschleunigung Gw in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs berechnet durch Beschaffen der Geschwindigkeit V, die ein im Fahrzeug eingebauter Raddrehzahlsensor erfasst. Eine Straßenoberflächengradient-Berechnungseinheit berechnet die Neigung einer Straßenoberfläche aus der Realbeschleunigung Gw und den Beschleunigungen Gx und Gz in den Rückwärts- und Vorwärts- und Aufwärts- und Abwärtsrichtungen, die ein im Fahrzeug eingebauter Beschleunigungssensor erfasst. Eine Nickwinkel-Berechnungseinheit berechnet die Neigung des Fahrzeugs in Bezug auf die Straßenoberfläche aus der Realbeschleunigung Gw und den Beschleunigungen Gx und Gz. DE 11 2012 006 760 T5 describes a real acceleration calculating unit that calculates the real acceleration Gw in the traveling direction of the vehicle by obtaining the speed V that detects a vehicle-mounted wheel speed sensor. A road surface gradient calculating unit calculates the inclination of a road surface from the real acceleration Gw and the accelerations Gx and Gz in the back and forth and up and down directions detected by an in-vehicle mounted acceleration sensor. A pitch angle calculating unit calculates the inclination of the vehicle with respect to the road surface from the real acceleration Gw and the accelerations Gx and Gz.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine besonders zuverlässige Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, welche außerdem auf besonders einfache Weise eingestellt werden kann.It is an object of the present invention to provide a particularly reliable sensor device for a motor vehicle, which can also be adjusted in a particularly simple manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Sensorvorrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.This object is achieved by a method by a sensor device, by a driver assistance system and by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are subject of the dependent claims, the description and the figures.

Gemäß einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben einer ersten Sensorvorrichtung zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Kraftfahrzeugs werden zum Charakterisieren einer Neigung des Kraftfahrzeugs gegenüber einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs von einer Steuereinrichtung der ersten Sensorvorrichtung insbesondere Sensordaten einer zu der ersten Sensorvorrichtung unterschiedlichen zweiten Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen. Insbesondere wird von der Steuereinrichtung anhand der Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs bestimmt und eine Empfindlichkeit zumindest eines Ultraschallsensors der als Ultraschallsensorvorrichtung ausgebildeten ersten Sensorvorrichtung wird in Abhängigkeit von der Beschleunigung eingestellt.According to one embodiment of a method for operating a first sensor device for monitoring an environmental region of a motor vehicle, a vehicle inclination of a motor vehicle relative to a roadway of the motor vehicle is characterized Control device of the first sensor device in particular receive sensor data of a different from the first sensor device second sensor device of the motor vehicle. In particular, an acceleration of the motor vehicle is determined by the control device on the basis of the sensor data of the second sensor device, and a sensitivity of at least one ultrasonic sensor of the first sensor device embodied as an ultrasonic sensor device is set as a function of the acceleration.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben einer ersten Sensorvorrichtung zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Kraftfahrzeugs werden zum Charakterisieren einer Neigung des Kraftfahrzeugs gegenüber einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs von einer Steuereinrichtung der ersten Sensorvorrichtung Sensordaten einer zu der ersten Sensorvorrichtung unterschiedlichen zweiten Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen. Darüber hinaus wird von der Steuereinrichtung anhand der Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs bestimmt und eine Empfindlichkeit zumindest eines Ultraschallsensors der als Ultraschallsensorvorrichtung ausgebildeten ersten Sensorvorrichtung wird in Abhängigkeit von der Beschleunigung eingestellt.According to a particularly preferred embodiment of a method for operating a first sensor device for monitoring an environmental region of a motor vehicle, sensor data of a second sensor device of the motor vehicle that is different from the first sensor device is received by a control device of the first sensor device for characterizing an inclination of the motor vehicle relative to a roadway of the motor vehicle. In addition, an acceleration of the motor vehicle is determined by the control device on the basis of the sensor data of the second sensor device, and a sensitivity of at least one ultrasonic sensor of the first sensor device embodied as an ultrasonic sensor device is set as a function of the acceleration.

Mittels des Verfahrens kann ein Fahrerassistenzsystem für das Kraftfahrzeug bereitgestellt werden, mittels welchem der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs überwacht werden kann. Der Umgebungsbereich kann hinsichtlich des Vorhandenseins von Objekten, beispielsweise anderen Fahrzeugen, Radfahrern oder Fußgängern, überwacht werden. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise als ein Parkhilfesystem ausgebildet sein, welches einen Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke unterstützt, indem es den Fahrer auf die erfassten Objekte warnt und/oder das Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung der erfassten Objekte zumindest semi-autonomen in die Parklücke einparkt.By means of the method, a driver assistance system for the motor vehicle can be provided, by means of which the surrounding area of the motor vehicle can be monitored. The surrounding area may be monitored for the presence of objects such as other vehicles, cyclists or pedestrians. The driver assistance system may be designed, for example, as a parking aid system which assists a driver of the motor vehicle when parking in a parking space by warning the driver of the detected objects and / or parking the motor vehicle into the parking space at least semi-autonomously, taking into account the detected objects.

Zur Überwachung des Umgebungsbereiches kann die erste Sensorvorrichtung für das Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden, welche als die Ultraschallsensorvorrichtung ausgebildet ist. Die Ultraschallsensorvorrichtung weist den zumindest einen Ultraschallsensor auf. Insbesondere weist die Ultraschallsensorvorrichtung eine Vielzahl von Ultraschallsensoren auf, welche insbesondere verteilt am Kraftfahrzeug anordenbar sind. Beispielsweise können mehrere Ultraschallsensoren an einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs zum Überwachen des Umgebungsbereiches vor dem Kraftfahrzeug und/oder mehrere Ultraschallsensoren an einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs zum Überwachen des Umgebungsbereiches hinter dem Kraftfahrzeug angeordnet werden. Zum Überwachen des Umgebungsbereiches können die Ultraschallsensoren entlang einer den jeweiligen Ultraschallsensoren zugeordneten Blickrichtung bzw. Haupterfassungsrichtung ein Sendesignal in Form von einem Ultraschallpuls aussenden und den an einem Objekt in dem Umgebungsbereich reflektierten Ultraschallpuls als Empfangssignal wieder empfangen. Anhand einer Laufzeit des Ultraschallpulses kann beispielsweise ein Abstand des Objektes zu dem jeweiligen Ultraschallsensor und damit zu dem Kraftfahrzeug bestimmt werden.For monitoring the surrounding area, the first sensor device for the driver assistance system can be provided, which is designed as the ultrasound sensor device. The ultrasonic sensor device has the at least one ultrasonic sensor. In particular, the ultrasound sensor device has a large number of ultrasound sensors which can be arranged in particular distributed on the motor vehicle. For example, a plurality of ultrasonic sensors on a front region of the motor vehicle for monitoring the surrounding area in front of the motor vehicle and / or a plurality of ultrasonic sensors on a rear region of the motor vehicle for monitoring the surrounding area behind the motor vehicle can be arranged. For monitoring the surrounding area, the ultrasound sensors can transmit a transmission signal in the form of an ultrasound pulse along a viewing direction or main detection direction assigned to the respective ultrasound sensors and receive the ultrasound pulse reflected by an object in the surrounding area as a reception signal. Based on a transit time of the ultrasonic pulse, for example, a distance of the object to the respective ultrasonic sensor and thus to the motor vehicle can be determined.

Dabei kann es vorkommen, dass sich das Kraftfahrzeug, beispielsweise durch Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, bereichsweise in verschiedene Richtungen neigt. Das Kraftfahrzeug führt also aufgrund der Beschleunigung zumindest kurzzeitig eine Rotation bzw. Drehbewegung um zumindest eine Fahrzeugachse durch. Dadurch können sich Bereiche des Kraftfahrzeugs durch die Beschleunigung in Richtung der Fahrbahn neigen. Durch die Neigung des Kraftfahrzeugs in Richtung der Fahrbahn neigt sich also zumindest eine Fahrzeugachse in Richtung der Fahrbahn und verändert dadurch ihren Neigungswinkel zu der Fahrbahn. Der Neigungswinkel der Fahrzeugsachse des Kraftfahrzeugs beträgt insbesondere 0°, wenn das Kraftfahrzeug nicht beschleunigt wird. Die Beschleunigung kann dabei eine longitudinale Beschleunigung in Richtung einer Fahrzeuglängsachse sein. Unter der longitudinalen Beschleunigung des Kraftfahrzeugs sind im Folgenden sowohl eine negative Beschleunigung, also ein Abbremsen, als auch eine positive Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zu verstehen. Bei der longitudinalen Beschleunigung führt das Kraftfahrzeug insbesondere eine Rotation um eine Fahrzeugquerachse, also eine Nickbewegung, durch. Hier verändert also eine Fahrzeuglängsachse ihren Neigungswinkel bezüglich der Fahrbahn. Dadurch neigt sich ein Heckbereich oder ein Frontbereich des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein vorderseitiger oder rückseitiger Stoßfänger des Kraftfahrzeugs, in Richtung der Fahrbahn und verringert dabei seinen Abstand zur Fahrbahn. Bei einem Beschleunigungsvorgang des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt in Vorwärtsrichtung hebt sich beispielsweise der Frontbereich des Kraftfahrzeugs gegenüber der Fahrbahn, während sich der Heckbereich absenkt. Bei einem Bremsvorgang des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt in Vorwärtsrichtung hebt sich hingegen der Heckbereich des Kraftfahrzeugs gegenüber der Fahrbahn, während sich der Frontbereich absenkt.It may happen that the motor vehicle, for example by acceleration of the motor vehicle, partially in different directions tends. Due to the acceleration, the motor vehicle thus at least briefly performs a rotation or rotational movement about at least one vehicle axle. As a result, areas of the motor vehicle can tilt by acceleration in the direction of the road. As a result of the inclination of the motor vehicle in the direction of the roadway, at least one vehicle axle inclines in the direction of the roadway and thereby changes its inclination angle to the roadway. The angle of inclination of the vehicle axle of the motor vehicle is in particular 0 °, if the motor vehicle is not accelerated. The acceleration may be a longitudinal acceleration in the direction of a vehicle longitudinal axis. In the following, the longitudinal acceleration of the motor vehicle is understood as meaning both a negative acceleration, that is to say a braking, and a positive acceleration of the motor vehicle. In the case of longitudinal acceleration, the motor vehicle in particular performs a rotation about a vehicle transverse axis, that is to say a pitching movement. Here, therefore, a vehicle longitudinal axis changes its inclination angle with respect to the roadway. As a result, a rear area or a front area of the motor vehicle, for example a front-side or rear-side bumper of the motor vehicle, inclines in the direction of the roadway and thereby reduces its distance from the roadway. During an acceleration process of the motor vehicle during a forward drive, for example, the front area of the motor vehicle rises relative to the roadway, while the rear area is lowered. In a braking operation of the motor vehicle while driving in the forward direction, however, lifts the rear of the motor vehicle relative to the road, while the front area lowers.

Auch kann die Beschleunigung eine laterale Beschleunigung in Richtung einer Fahrzeugquerachse sein. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise während einer Kurvenfahrt eine laterale Beschleunigung erfahren. Bei der lateralen Beschleunigung führt das Kraftfahrzeug insbesondere eine Rotation um die Fahrzeuglängsachse, also eine Wankbewegung, durch. Hier verändert also die Fahrzeugquerachse ihren Neigungswinkel bezüglich der Fahrbahn. Dadurch neigt sich einer der Seitenbereiche des Kraftfahrzeugs in Richtung der Fahrbahn. Bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs in Rechtskurven senkt sich beispielsweise ein rechter Seitenbereich des Kraftfahrzeugs in Richtung der Fahrbahn ab, bei einer Kurvenfahrt Kraftfahrzeugs in Linkskurven senkt sich beispielsweise ein linker Seitenbereich des Kraftfahrzeugs in Richtung der Fahrbahn ab.The acceleration may also be a lateral acceleration in the direction of a vehicle transverse axis. For example, the vehicle may experience lateral acceleration during cornering. In the case of lateral acceleration, the motor vehicle in particular performs a rotation about the vehicle longitudinal axis, that is to say a rolling movement, by. Here, therefore, the vehicle transverse axis changed its inclination angle with respect to the road. As a result, one of the side regions of the motor vehicle tilts in the direction of the roadway. When cornering the motor vehicle in right turns, for example, a right side region of the motor vehicle lowers in the direction of the roadway, when cornering motor vehicle in left turns, for example, a left side region of the motor vehicle lowers in the direction of the road.

Durch diese Neigung bzw. Änderung der Neigung des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrbahn, welche das Kraftfahrzeug aufgrund der Beschleunigung durchführt, kann sich auch die Blickrichtung des zumindest einen Ultraschallsensors verändern, welcher insbesondere eine feste Einbauposition am Kraftfahrzeug aufweist. Die Blickrichtung bzw. der Blickwinkel des zumindest einen Ultraschallsensors verändert sich also in Abhängigkeit von der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs. Die Einbauposition ist insbesondere so bestimmt, dass der Ultraschallsensor im nichtgeneigten Zustand des Kraftfahrzeugs, beispielsweise im unbeschleunigten Zustand des Kraftfahrzeugs, das Ultraschallsignal in den Umgebungsbereich entlang einer ersten Blickrichtung aussendet, und einen ersten Winkel bezüglich einer Oberfläche der Fahrbahn aufweist. Die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors ist in der Einbauposition im ungeneigten Zustand des Kraftfahrzeugs, also bei einem Neigungswinkel von in etwa 0° der betreffenden Fahrzeugachse gegenüber der Fahrbahn, insbesondere so eingestellt, dass Zielechos in dem empfangenen Ultraschallsignal von Bodenechos in dem empfangenen Ultraschallsignal unterschieden werden können. Zielechos sind dabei Echos, welche von Reflexionen des ausgesendeten Ultraschallsignals an Objekten bzw. Hindernissen in dem Umgebungsbereich stammen. Bodenechos sind Echos, welche von Reflexionen des ausgesendeten Ultraschallsignals an der Fahrbahn stammen. Diese Bodenechos werden insbesondere unterdrückt, da die Fahrbahn selbst nicht als Objekt, und damit als Hindernis für das Kraftfahrzeug, erkannt werden soll.By this inclination or change of the inclination of the motor vehicle with respect to the roadway, which performs the motor vehicle due to the acceleration, and the viewing direction of the at least one ultrasonic sensor may change, which in particular has a fixed mounting position on the motor vehicle. The viewing direction or the angle of view of the at least one ultrasound sensor thus changes as a function of the acceleration of the motor vehicle. The installation position is in particular determined such that the ultrasonic sensor in the non-inclined state of the motor vehicle, for example in the unaccelerated state of the motor vehicle, emits the ultrasonic signal in the surrounding area along a first viewing direction, and has a first angle with respect to a surface of the roadway. The sensitivity of the ultrasonic sensor is in the installation position in the unclean state of the motor vehicle, ie at an inclination angle of about 0 ° of the relevant vehicle axis relative to the road, in particular adjusted so that target echoes in the received ultrasonic signal of ground echoes in the received ultrasonic signal can be distinguished. Target echoes are echoes which originate from reflections of the emitted ultrasound signal on objects or obstacles in the surrounding area. Ground echoes are echoes that originate from reflections of the transmitted ultrasonic signal on the road. These ground echoes are in particular suppressed, since the road itself should not be recognized as an object, and thus as an obstacle to the motor vehicle.

Durch die Neigung des Kraftfahrzeugs kann es jedoch vorkommen, dass die Blickrichtung desjenigen Ultraschallsensors, welcher sich an dem in Richtung der Fahrbahn geneigten Bereich des Kraftfahrzeugs befindet, in Richtung der Fahrbahn orientiert wird. Die Blickrichtung weist somit einen im Vergleich zum ersten Winkel größeren zweiten Winkel auf. Würde nun die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors nicht angepasst, so kann es vorkommen, dass Bodenechos nicht unterdrückt werden und fälschlicherweise als Zielechos erfasst werden. Solche Fehldetektionen des Ultraschallsensors werden auch als Falsch-Positiv-Detektionen bezeichnet. Umgekehrt kann es vorkommen, dass die Blickrichtung desjenigen Ultraschallsensors, welcher sich an dem entgegen der Richtung der Fahrbahn geneigten Bereich befindet, von der Fahrbahn weg orientiert wird. Würde nun die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors nicht angepasst, so kann es vorkommen, dass fahrbahnnahe Objekte nicht mehr erkannt werden können oder Zielechos fälschlicherweise als Bodenechos erkannt und unterdrückt werden. Solche Fehldetektionen des Ultraschallsensors werden auch als Falsch-Negativ-Detektionen bezeichnet.Due to the inclination of the motor vehicle, however, it may happen that the viewing direction of that ultrasound sensor which is located on the region of the motor vehicle which is inclined in the direction of the roadway is oriented in the direction of the roadway. The viewing direction thus has a larger second angle compared to the first angle. If the sensitivity of the ultrasonic sensor were not adjusted, ground echoes could not be suppressed and falsely detected as target echoes. Such misdetections of the ultrasonic sensor are also referred to as false-positive detections. Conversely, it may happen that the viewing direction of that ultrasonic sensor, which is located at the opposite to the direction of the road surface inclined area, is oriented away from the roadway. If the sensitivity of the ultrasonic sensor were not adjusted, it may happen that objects close to the road surface can no longer be detected or target echoes are erroneously recognized and suppressed as ground echoes. Such misdetections of the ultrasonic sensor are also referred to as false-negative detections.

Um solche Fehldetektionen des zumindest einen Ultraschallsensors zu verhindern, wird die Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors der Ultraschallsensorvorrichtung an die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs und damit an die Neigung des Kraftfahrzeugs zu der Fahrbahn angepasst. Anpassen der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors an die Beschleunigung soll erreicht werden, dass der Ultraschallsensor eine konstante Detektionswahrscheinlichkeit aufweist. Anders ausgedrückt bedeutet dies, dass Objekte in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs immer mit der gleichen Wahrscheinlichkeit erkannt werden, unabhängig davon, wie der Ultraschallsensor bezüglich der Fahrbahn geneigt ist.In order to prevent such misdetections of the at least one ultrasonic sensor, the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device is adapted to the acceleration of the motor vehicle and thus to the inclination of the motor vehicle to the roadway. Adjusting the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor to the acceleration should be achieved that the ultrasonic sensor has a constant probability of detection. In other words, this means that objects in the surrounding area of the motor vehicle are always recognized with the same probability, regardless of how the ultrasonic sensor is inclined with respect to the roadway.

Zum Erreichen einer konstanten Detektionswahrscheinlichkeit wird von der Steuereinrichtung anhand der Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs bestimmt. Der Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrbahn wird also insbesondere nicht direkt gemessen, sondern anhand der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs abgeschätzt bzw. bestimmt. Dazu werden der Steuereinrichtung der Ultraschallsensorvorrichtung die Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung übermittelt, beispielsweise über eine fahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung, insbesondere einen CAN-Bus. Die Steuereinrichtung ist insbesondere als ein Ultraschallsensorsteuergerät ausgebildet und dazu ausgelegt, den zumindest einen Ultraschallsensor anzusteuern und die Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors an die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs um zumindest eine der Fahrzeugachsen anzupassen. Insbesondere ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, jeden Ultraschallsensor der Ultraschallsensorvorrichtung separat zum Einstellen der jeweiligen Empfindlichkeit des Ultraschallsensors anzusteuern.To achieve a constant probability of detection, the acceleration of the motor vehicle is determined by the control device on the basis of the sensor data of the second sensor device. The angle of inclination of the motor vehicle with respect to the roadway is thus in particular not measured directly, but estimated or determined on the basis of the acceleration of the motor vehicle. For this purpose, the sensor device transmits the sensor data of the second sensor device to the control device of the ultrasonic sensor device, for example via a vehicle-side communication device, in particular a CAN bus. The control device is designed in particular as an ultrasound sensor control unit and designed to control the at least one ultrasound sensor and to adapt the sensitivity of the at least one ultrasound sensor to the acceleration of the motor vehicle by at least one of the vehicle axles. In particular, the control device is designed to control each ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device separately for setting the respective sensitivity of the ultrasonic sensor.

Die Bestimmung der Beschleunigung kann dabei kontinuierlich erfolgen, sodass die Empfindlichkeit der Ultraschallsensorvorrichtung an die aktuelle Beschleunigung des Kraftfahrzeugs angepasst werden kann. Dazu kann die Steuereinrichtung die Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung beispielsweise automatisch regelmäßig empfangen und/oder die Sensordaten von der zweiten Sensorvorrichtung anfordern. Aus der Anpassung der Empfindlichkeit an die Beschleunigung und damit an einen Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs ergibt sich der Vorteil, dass die Detektionswahrscheinlichkeit der Ultraschallsensorvorrichtung konstant gehalten werden kann und somit Fehldetektionen der Ultraschallsensorvorrichtung reduziert werden können. Dadurch kann ein mit der Ultraschallsensorvorrichtung ausgestattetes Fahrerassistenzsystem den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig überwachen.The determination of the acceleration can be carried out continuously, so that the sensitivity of the ultrasonic sensor device can be adapted to the current acceleration of the motor vehicle. For this purpose, the control device can receive the sensor data of the second sensor device regularly, for example, automatically and / or request the sensor data from the second sensor device. From the adaptation of the sensitivity to the acceleration and thus to a Inclination angle of the motor vehicle results in the advantage that the detection probability of the ultrasonic sensor device can be kept constant and thus misdetections of the ultrasonic sensor device can be reduced. As a result, a driver assistance system equipped with the ultrasonic sensor device can monitor the surrounding area of the motor vehicle particularly reliably.

Gemäß der Erfindung wird zum Einstellen der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors (6) der Ultraschallsensorvorrichtung (5) eine Energie des von dem zumindest einen Ultraschallsensor (6) abgestrahlten Sendesignals und/oder eine Verstärkung eines von dem zumindest einen Ultraschallsensor (6) empfangenen Empfangssignals in Abhängigkeit von der Beschleunigung bestimmt.According to the invention, for adjusting the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor ( 6 ) of the ultrasonic sensor device ( 5 ) an energy of the at least one ultrasonic sensor ( 6 ) radiated transmission signal and / or a gain of one of the at least one ultrasonic sensor ( 6 ) received received signal as a function of the acceleration determined.

In einer Variante der Erfindung wird also zum Einstellen der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors der Ultraschallsensorvorrichtung eine Energie des von dem zumindest einen Ultraschallsensor abgestrahlten Sendesignals in Abhängigkeit von der Beschleunigung bestimmt. Hier wird also die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors senderseitig eingestellt. So wird zum Erhöhen der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors die Energie des abgestrahlten Sendesignals erhöht, wenn der zumindest eine Ultraschallsensor von der Fahrbahn weg geneigt wird. Umgekehrt wird zum Verringern der Empfindlichkeit die Energie des abgestrahlten Sendesignals verringert, wenn der zumindest einen Ultraschallsensor in Richtung der Fahrbahn geneigt wird. Das in dem Umgebungsbereich reflektierte Sendesignal wird dann von dem zumindest einen Ultraschallsensor wieder empfangen und mit einer konstanten Schwellwertkurve, beispielsweise der Standardschwellwertkurve, verglichen. Durch das Vorgeben der abgestrahlten Energie in Abhängigkeit von der aktuellen Beschleunigung des Kraftfahrzeugs kann auf besonders einfache Weise und ohne zusätzliche Komponenten die Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors eingestellt werden.In one variant of the invention, therefore, to adjust the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device, an energy of the transmitted signal emitted by the at least one ultrasonic sensor is determined as a function of the acceleration. Here, therefore, the sensitivity of the ultrasonic sensor is set on the transmitter side. Thus, to increase the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor, the energy of the emitted transmission signal is increased when the at least one ultrasonic sensor is tilted away from the roadway. Conversely, to reduce the sensitivity, the energy of the radiated transmission signal is reduced when the at least one ultrasonic sensor is tilted in the direction of the roadway. The transmitted signal reflected in the surrounding area is then received again by the at least one ultrasonic sensor and compared with a constant threshold curve, for example the standard threshold curve. By specifying the radiated energy as a function of the current acceleration of the motor vehicle, the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor can be adjusted in a particularly simple manner and without additional components.

In einer weiteren Variante der Erfindung wird zum Einstellen der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors der Ultraschallsensorvorrichtung eine Verstärkung eines von dem zumindest einen Ultraschallsensor empfangenen Empfangssignals in Abhängigkeit von der Beschleunigung bestimmt. Gemäß dieser Ausführungsform wird die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors empfängerseitig eingestellt, wobei eine konstante Schwellwertkurve, beispielsweise die Standardschwellwertkurve, vorgegeben wird. Bevor das Empfangssignal mit der Schwellwertkurve verglichen wird, wird das Empfangssignal verstärkt. Die Verstärkung bzw. ein Verstärkungsfaktor wird dabei in Abhängigkeit von der aktuellen Beschleunigung des Kraftfahrzeugs bestimmt. Beispielsweise werden der Verstärkungsfaktor und damit die Empfindlichkeit eines Ultraschallsensors verringert, welcher sich aufgrund der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs in Richtung der Fahrbahn neigt. Umgekehrt können der Verstärkungsfaktor und damit die Empfindlichkeit eines Ultraschallsensors erhöht werden, welcher sich aufgrund der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs von der Fahrbahn weg geneigt. Das verstärkte Empfangssignal wird dann mit der Schwellwertkurve verglichen. Durch das Vorgeben eines beschleunigungsabhängigen Verstärkungsfaktors kann die Empfindlichkeit ebenfalls auf besonders einfache und schnelle Weise eingestellt werden.In a further variant of the invention, to set the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device, a gain of a received signal received by the at least one ultrasonic sensor is determined as a function of the acceleration. According to this embodiment, the sensitivity of the ultrasound sensor is adjusted on the receiver side, wherein a constant threshold curve, for example the standard threshold curve, is specified. Before the received signal is compared with the threshold curve, the received signal is amplified. The gain or a gain factor is determined as a function of the current acceleration of the motor vehicle. For example, the amplification factor and thus the sensitivity of an ultrasonic sensor are reduced, which tilts due to the acceleration of the motor vehicle in the direction of the road. Conversely, the amplification factor and thus the sensitivity of an ultrasonic sensor, which is inclined away from the roadway due to the acceleration of the motor vehicle, can be increased. The amplified received signal is then compared to the threshold curve. By setting an acceleration-dependent gain factor, the sensitivity can also be set in a particularly simple and fast manner.

Vorzugsweise werden als die Sensordaten Beschleunigungsdaten zumindest eines Beschleunigungssensors der zweiten Sensorvorrichtung und/oder Geschwindigkeitsdaten zumindest eines Geschwindigkeitssensors der zweiten Sensorvorrichtung von der Steuereinrichtung empfangen. Solche Sensoren in Form von Beschleunigungssensoren und Geschwindigkeitssensoren sind üblicherweise bereits im Kraftfahrzeug vorhanden und können für eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen eingesetzt werden. Insbesondere Beschleunigungssensorvorrichtungen mit zumindest drei Beschleunigungssensoren, welche eine Beschleunigung entlang aller drei Fahrzeugachsen erfassen können, sind für Fahrdynamiksysteme (ABS, ESP) oder passive Sicherheitssysteme, wie einen Überrollschutz oder eine Airbagauslösung, bereits im Kraftfahrzeug vorgesehen. Diese von den Beschleunigungssensoren erfassten Beschleunigungsdaten können nun der Steuereinrichtung der Ultraschallsensorvorrichtung übermittelt werden. Auch kann die Beschleunigung über Geschwindigkeitsdaten von Geschwindigkeitssensoren bestimmt werden, welche der Steuereinrichtung der Ultraschallsensorvorrichtung übermittelt werden. Dazu kann von der Steuereinrichtung anhand der Geschwindigkeitsdaten eine Änderung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfasst werden und dadurch die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Basierend auf der bestimmten Beschleunigung kann dann die Empfindlichkeit der Ultraschallsensoren der Ultraschallsensorvorrichtung angepasst werden.Preferably, acceleration data of at least one acceleration sensor of the second sensor device and / or speed data of at least one speed sensor of the second sensor device are received by the control device as the sensor data. Such sensors in the form of acceleration sensors and speed sensors are usually already present in the motor vehicle and can be used for a variety of driver assistance systems. In particular, acceleration sensor devices with at least three acceleration sensors, which can detect acceleration along all three vehicle axles, are already provided in the motor vehicle for driving dynamics systems (ABS, ESP) or passive safety systems, such as rollover protection or airbag deployment. These acceleration data acquired by the acceleration sensors can now be transmitted to the control device of the ultrasound sensor device. The acceleration can also be determined via speed data from speed sensors which are transmitted to the control device of the ultrasound sensor device. For this purpose, a change in the speed of the motor vehicle can be detected by the control device on the basis of the speed data and thereby the acceleration of the motor vehicle can be determined. Based on the determined acceleration, the sensitivity of the ultrasonic sensors of the ultrasonic sensor device can then be adjusted.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn die Empfindlichkeit zusätzlich in Abhängigkeit von einem Anbauort des zumindest einen Ultraschallsensors am Kraftfahrzeug angepasst wird. Vorzugsweise wird bei einem Ultraschallsensor mit einem Anbauort, dessen Abstand aufgrund der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zu der Fahrbahn verringert wird, eine Empfindlichkeit verringert und bei einem Ultraschallsensor mit einem Anbauort, dessen Abstand aufgrund der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zu der Fahrbahn vergrößert wird, eine Empfindlichkeit erhöht. Es können also die Empfindlichkeiten derjenigen Ultraschallsensoren erhöht werden, welche sich aufgrund der aktuellen Beschleunigung des Kraftfahrzeugs von der Fahrbahn weg neigen. Umgekehrt können die Empfindlichkeiten derjenigen Ultraschallsensoren verringert werden, welche sich aufgrund der aktuellen Beschleunigung des Kraftfahrzeugs in Richtung der Fahrbahn neigen. Welche Ultraschallsensoren sich dabei in Richtung der Fahrbahn und welche sich von der Fahrbahn weg neigen, ist dabei abhängig von der aktuellen Beschleunigung des Kraftfahrzeugs sowie von dem Anbauort bzw. Anbringungsort der jeweiligen Ultraschallsensoren am Kraftfahrzeug.It proves to be advantageous if the sensitivity is additionally adjusted as a function of a growing location of the at least one ultrasonic sensor on the motor vehicle. Preferably, in an ultrasonic sensor having a mounting location whose distance is reduced due to the acceleration of the motor vehicle to the roadway, a sensitivity is reduced and increased sensitivity in an ultrasonic sensor with a growing location whose distance is increased due to the acceleration of the motor vehicle to the roadway. It is thus possible to increase the sensitivities of those ultrasonic sensors which, due to the current acceleration of the motor vehicle, tilt away from the roadway. Conversely, the sensitivity of those ultrasonic sensors can be reduced, which tend due to the current acceleration of the motor vehicle in the direction of the road. Which ultrasonic sensors are tilted in the direction of the roadway and which are away from the roadway depends on the current acceleration of the motor vehicle as well as the location or location of the respective ultrasonic sensors on the motor vehicle.

Beispielsweise kann bei einem Bremsvorgang des Kraftfahrzeugs eine Empfindlichkeit des in Fahrtrichtung, beispielsweise in Vorwärtsrichtung, blickenden und im Frontbereich des Kraftfahrzeugs angeordneten Ultraschallsensors verringert werden, sodass eine Wahrscheinlichkeit von Falsch-Positiv-Detektionen minimiert wird. Gleichzeitig kann bei dem Bremsvorgang des Kraftfahrzeugs ein Empfindlichkeit des entgegen der Fahrtrichtung, beispielsweise in Rückwärtsrichtung, blickenden und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordneten Ultraschallsensors erhöht werden, sodass eine Wahrscheinlichkeit für Falsch-Negativ-Detektionen minimiert wird und der Fahrer somit beispielsweise vor auffahrenden Fahrzeugen gewarnt werden kann. Durch das anbauortabhängige Anpassen der Empfindlichkeiten aller Ultraschallsensoren an die aktuelle Beschleunigung des Kraftfahrzeugs kann in vorteilhafter Weise gewährleistet werden, dass alle Ultraschallsensoren dieselbe Detektionswahrscheinlichkeit beim Detektieren von Objekten in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs aufweisen.For example, during a braking process of the motor vehicle, a sensitivity of the ultrasonic sensor looking in the direction of travel, for example in the forward direction, and arranged in the front region of the motor vehicle can be reduced, so that a probability of false-positive detections is minimized. At the same time, in the braking operation of the motor vehicle, a sensitivity of the ultrasonic sensor opposite the direction of travel, for example in the backward direction, and arranged in the rear region of the motor vehicle can be increased, so that a probability for false negative detections is minimized and the driver is therefore warned, for example, against approaching vehicles can. Due to the location-dependent adaptation of the sensitivities of all ultrasonic sensors to the current acceleration of the motor vehicle, it can be ensured in an advantageous manner that all ultrasonic sensors have the same probability of detection when detecting objects in the surrounding area of the motor vehicle.

In einer Ausführungsform der Erfindung wird zum Einstellen der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors der Ultraschallsensorvorrichtung eine Schwellwertkurve vorgegeben, mit welcher eine Amplitude eines von dem zumindest einen Ultraschallsensor empfangenen Empfangssignal verglichen wird, wobei die Schwellwertkurve in Abhängigkeit von der Beschleunigung bestimmt wird. Das von dem Ultraschallsensor empfangene Empfangssignal weist insbesondere einen abstandsabhängigen bzw. laufzeitabhängigen Verlauf auf. Dies bedeutet, dass das Empfangssignal eine Vielzahl von Echos aufweist, wobei jedes Echo basierend auf seiner Position in dem Empfangssignal jeweils einer Laufzeit und damit einem Abstand in dem Umgebungsbereich zugeordnet werden kann. Um nun zu bestimmen, ob ein Echo in dem Empfangssignal von einer Reflexion an dem Objekt oder von einer Reflexion an der Fahrbahn stammt, wird eine Amplitude des Echos, insbesondere ein Maximum des Echos, mit der Schwellwertkurve verglichen. Durch die Schwellwertkurve kann einem Abstand in dem Umgebungsbereich bzw. einer Laufzeit jeweils ein Schwellwert zugeordnet sein. Dabei wird jedes Echo mit demjenigen Schwellwert der Schwellwertkurve verglichen, welcher dem korrespondierenden Abstand zugeordnet ist. Wenn die Amplitude des Echos den zugeordneten Schwellwert überschreitet, wird das Echo als Zielecho, also von der Reflexion an einem Objekt stammend, charakterisiert. Daraufhin kann das Echo zur Abstandsbestimmung des Objektes ausgewertet werden. Wenn die Amplitude des Echos den zugeordneten Schwellwert unterschreitet, wird das Echo als Störecho bzw. Bodenecho, also von der Reflexion an der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs stammend, charakterisiert. Das Echo wird insbesondere nicht ausgewertet und beispielsweise verworfen.In one embodiment of the invention, to adjust the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device, a threshold curve is predetermined with which an amplitude of a received signal received by the at least one ultrasonic sensor is compared, the threshold curve being determined as a function of the acceleration. The received signal received by the ultrasonic sensor has in particular a distance-dependent or transit-time-dependent profile. This means that the received signal has a multiplicity of echoes, wherein each echo can be assigned a respective transit time and thus a distance in the surrounding area based on its position in the received signal. In order to determine whether an echo in the received signal originates from a reflection on the object or from a reflection on the roadway, an amplitude of the echo, in particular a maximum of the echo, is compared with the threshold curve. The threshold curve can be used to assign a threshold value to a distance in the surrounding area or a runtime, respectively. In this case, each echo is compared with the threshold value of the threshold curve, which is assigned to the corresponding distance. If the amplitude of the echo exceeds the associated threshold value, the echo is characterized as a target echo, that is to say originating from the reflection at an object. Then the echo can be evaluated to determine the distance of the object. If the amplitude of the echo falls below the associated threshold value, the echo is characterized as a false echo or ground echo, that is, originating from the reflection on the roadway of the motor vehicle. In particular, the echo is not evaluated and rejected, for example.

Durch die Schwellwertkurve kann eine Empfindlichkeit des Ultraschallsensors eingestellt werden, wobei durch das Anpassen der Schwellwertkurve die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors empfängerseitig eingestellt wird. Dabei kann beispielsweise eine Standardschwellwertkurve vorgegeben werden, welche die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors im unbeschleunigten Zustand des Kraftfahrzeugs vorgibt. Wenn nun das Kraftfahrzeug eine Beschleunigung erfährt, so können die Schwellwerte der Schwellwertkurve angepasst werden. Zum Erhöhen der Empfindlichkeit werden dabei die Schwellwerte verringert, die Schwellwertkurve wird also abgesenkt. Zum Verringern der Empfindlichkeit werden die Schwellwerte vergrößert, die Schwellwertkurve wird also angehoben. Um Falsch-Positiv-Detektionen zu verhindern, welche dann auftreten, wenn der Ultraschallsensor, bzw. dessen Erfassungsbereich, stärker in Richtung der Fahrbahn geneigt ist, wird die Empfindlichkeit insbesondere verringert, die Schwellwertkurve wird also von dem Ultraschallsensorsteuergerät angehoben. Um Falsch-Negativ-Detektionen zu verhindern, welche dann auftreten, wenn der Ultraschallsensor, bzw. dessen Erfassungsbereich, von der Fahrbahn weg geneigt ist, wird die Empfindlichkeit insbesondere vergrößert, die Schwellwertkurve wird also von dem Ultraschallsensorsteuergerät abgesenkt. Dabei kann beispielsweise für jeden Ultraschallsensor der Ultraschallsensorvorrichtung eine Schwellwertkurve vorgegeben werden, wobei jede der Schwellwertkurven separat angepasst werden kann. Somit kann für jeden Ultraschallsensor der Ultraschallsensorvorrichtung, beispielsweise in Abhängigkeit von dessen Anbauort, die Empfindlichkeit separat eingestellt bzw. angepasst werden.By the threshold curve, a sensitivity of the ultrasonic sensor can be adjusted, wherein the sensitivity of the ultrasonic sensor is adjusted by the receiver side by adjusting the threshold curve. In this case, for example, a standard threshold curve can be specified, which specifies the sensitivity of the ultrasonic sensor in the unaccelerated state of the motor vehicle. Now, if the motor vehicle experiences an acceleration, the threshold values of the threshold curve can be adjusted. To increase the sensitivity while the thresholds are reduced, the threshold curve is thus lowered. To reduce the sensitivity, the thresholds are increased, so the threshold curve is raised. In order to prevent false-positive detections, which occur when the ultrasonic sensor, or its detection range, is more inclined in the direction of the road, the sensitivity is reduced in particular, the threshold curve is thus raised by the ultrasonic sensor control unit. In order to prevent false-negative detections, which occur when the ultrasonic sensor, or its detection range, is inclined away from the road, the sensitivity is in particular increased, the threshold curve is thus lowered by the ultrasonic sensor control unit. In this case, for example, a threshold value curve can be predetermined for each ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device, wherein each of the threshold value curves can be adapted separately. Thus, for each ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device, for example, depending on its location, the sensitivity can be set or adjusted separately.

Die Anpassung der Empfindlichkeit des Ultraschallsensors kann somit besonders einfach durch die Verschiebung der Schwellwertkurve erfolgen. Daraus ergibt sich außerdem der Vorteil, dass zur Anpassung der Empfindlichkeit insbesondere keine zusätzliche gegenständliche Komponente nötig ist. Somit kann auf besonders einfache Weise eine zuverlässige Überwachung des Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden.The adaptation of the sensitivity of the ultrasonic sensor can thus be done particularly easily by shifting the threshold curve. This also has the advantage that, in particular, no additional objective component is necessary for adapting the sensitivity. Thus, in a particularly simple way a reliable monitoring of the surrounding area of the motor vehicle are provided.

Vorzugsweise wird eine erste Liste vorbestimmt, in welcher vorbestimmten Werten für die Beschleunigung vorbestimmte Schwellwertkurven zugeordnet sind, wobei anhand der bestimmten Beschleunigung die zugehörige, vorbestimmte Schwellwertkurve aus der ersten Liste ausgewählt und zur Einstellung der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors vorgegeben wird. Die Liste kann beispielsweise in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein, welche von der Steuereinrichtung der Ultraschallsensorvorrichtung auslesbar ist. Die Liste kann beispielsweise in Form von einer Kennlinie und/oder eine Umsetzungstabelle bzw. Look-up-Tabelle angegeben sein, wobei in der Liste Werte der Beschleunigung sowie Schwellwertkurven einander zugeordnet sind. Die erste Liste kann beispielsweise durch vorherige Versuche und/oder Simulationen bestimmt und abgespeichert werden. Wenn nun von der Steuereinrichtung anhand der Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs erfasst wurde, so kann die Steuereinrichtung aus der Liste die mit der Beschleunigung korrespondierende Schwellwertkurve auslesen und für den zumindest einen Ultraschallsensors vorgeben. Somit kann auf besonders schnelle Weise die Ultraschallsensorvorrichtung an die aktuelle Beschleunigung des Kraftfahrzeugs und somit an die aktuelle Neigung des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrbahn angepasst werden.Preferably, a first list is predetermined in which predetermined values for the acceleration predetermined threshold curves are assigned, based on the specific acceleration of the associated predetermined threshold curve selected from the first list and set to adjust the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor. The list can be stored, for example, in a vehicle-side storage device, which can be read by the control device of the ultrasonic sensor device. The list may be given, for example, in the form of a characteristic curve and / or a conversion table or look-up table, wherein values of the acceleration as well as threshold curves are assigned to one another in the list. The first list can be determined and stored, for example, by previous experiments and / or simulations. If the acceleration of the motor vehicle has now been detected by the control device on the basis of the sensor data of the second sensor device, then the control device can read from the list the threshold value curve corresponding to the acceleration and predetermine the at least one ultrasound sensor. Thus, in a particularly rapid manner, the ultrasonic sensor device can be adapted to the current acceleration of the motor vehicle and thus to the current inclination of the motor vehicle with respect to the road.

Vorzugsweise wird eine zweite Liste vorbestimmt, in welcher vorbestimmten Werten für die Beschleunigung vorbestimmte Energiewerte zugeordnet sind, wobei anhand der bestimmten Beschleunigung der zugehörige, vorbestimmte Energiewert aus der zweiten Liste ausgewählt und zur Einstellung der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors vorgegeben wird. Durch das Vorgeben der zweiten Liste, welche ebenfalls als Kennlinie und/oder Umsetzungstabelle in der fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein kann und welche durch vorherige Versuche und/oder Simulationen bestimmt werden kann, können die im Zusammenhang mit der ersten Liste beschriebenen Vorteile erzielt werden.Preferably, a second list is predetermined in which predetermined values for the acceleration predetermined energy values are assigned, based on the specific acceleration of the associated predetermined energy value selected from the second list and set to adjust the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor. By specifying the second list, which can also be stored as a characteristic and / or conversion table in the vehicle-mounted storage device and which can be determined by previous experiments and / or simulations, the advantages described in connection with the first list can be achieved.

Vorzugsweise wird eine dritte Liste vorbestimmt, in welcher vorbestimmten Werten für die Beschleunigung vorbestimmte Verstärkungswerte zugeordnet sind, wobei anhand der bestimmten Beschleunigung der zugehörige, vorbestimmte Verstärkungswert aus der dritten Liste ausgewählt und zur Einstellung der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors vorgegeben wird. Durch das Vorgeben der dritten Liste, welche ebenfalls als Kennlinie und/oder Umsetzungstabelle in der fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein kann und welche durch vorherige Versuche und/oder Simulationen bestimmt werden kann, können die im Zusammenhang mit der ersten Liste beschriebenen Vorteile erzielt werden.Preferably, a third list is predetermined in which predetermined values for the acceleration predetermined gain values are assigned, based on the specific acceleration of the associated predetermined gain value selected from the third list and set to adjust the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor. By specifying the third list, which can also be stored as a characteristic and / or conversion table in the vehicle-mounted storage device and which can be determined by previous experiments and / or simulations, the advantages described in connection with the first list can be achieved.

In einer Weiterbildung der Erfindung werden zusätzlich Neigungswinkelsensordaten einer dritten Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen und die Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors wird basierend auf den Neigungswinkelsensordaten und der Beschleunigung eingestellt. Die Neigungswinkelsensordaten können beispielsweise Sensordaten eines Drehratensensors der dritten Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs sein. Der Drehratensensor kann dabei eine Rotation des Kraftfahrzeugs um die jeweilige dem Drehratensensors zugeordnete Fahrzeugachse direkt erfassen. Diese Sensordaten des Drehratensensors können dann in vorteilhafter Weise zu Plausibilisierung der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Somit kann die Neigung des Kraftfahrzeugs zum Einstellen der Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors besonders zuverlässig bestimmt werden.In a further development of the invention, inclination angle sensor data of a third sensor device of the motor vehicle is additionally received and the sensitivity of the at least one ultrasound sensor is set on the basis of the inclination angle sensor data and the acceleration. The inclination angle sensor data may be, for example, sensor data of a rotation rate sensor of the third sensor device of the motor vehicle. The yaw rate sensor can directly detect a rotation of the motor vehicle about the respective vehicle axis associated with the yaw rate sensor. This sensor data of the rotation rate sensor can then be used advantageously to plausibility of the acceleration of the motor vehicle. Thus, the tendency of the motor vehicle to adjust the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor can be determined particularly reliably.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Kraftfahrzeugs. Gemäß einer Ausführungsform weist die Sensorvorrichtung insbesondere eine Steuereinrichtung auf, welche dazu ausgelegt ist, Sensordaten einer weiteren Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs zum Charakterisieren einer Neigung des Kraftfahrzeugs gegenüber einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs zu empfangen. Insbesondere ist die Sensorvorrichtung als eine Ultraschallsensorvorrichtung mit zumindest einem Ultraschallsensor ausgebildet. Die Steuereinrichtung ist insbesondere dazu ausgelegt, anhand der Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zu bestimmen und eine Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors in Abhängigkeit von der Beschleunigung einzustellen.The invention also relates to a sensor device for a motor vehicle for monitoring an environmental region of a motor vehicle. According to one embodiment, the sensor device has, in particular, a control device which is designed to receive sensor data of a further sensor device of the motor vehicle for characterizing an inclination of the motor vehicle relative to a roadway of the motor vehicle. In particular, the sensor device is designed as an ultrasonic sensor device with at least one ultrasonic sensor. The control device is in particular designed to determine an acceleration of the motor vehicle on the basis of the sensor data of the second sensor device and to set a sensitivity of the at least one ultrasound sensor as a function of the acceleration.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Sensorvorrichtung eine Steuereinrichtung auf, welche dazu ausgelegt ist, Sensordaten einer weiteren Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs zum Charakterisieren einer Neigung des Kraftfahrzeugs gegenüber einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs zu empfangen. Darüber hinaus ist die Sensorvorrichtung als eine Ultraschallsensorvorrichtung mit zumindest einem Ultraschallsensor ausgebildet. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, anhand der Sensordaten der zweiten Sensorvorrichtung eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zu bestimmen und eine Empfindlichkeit des zumindest einen Ultraschallsensors in Abhängigkeit von der Beschleunigung einzustellen.According to a particularly preferred embodiment, the sensor device has a control device which is designed to receive sensor data of a further sensor device of the motor vehicle for characterizing an inclination of the motor vehicle relative to a roadway of the motor vehicle. In addition, the sensor device is designed as an ultrasonic sensor device with at least one ultrasonic sensor. The control device is designed to determine an acceleration of the motor vehicle based on the sensor data of the second sensor device and to set a sensitivity of the at least one ultrasonic sensor as a function of the acceleration.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung oder eine vorteilhafte Ausführungsform davon. Das Fahrerassistenzsystem weist insbesondere die weitere Sensorvorrichtung auf, welche zumindest einen Beschleunigungssensor und/oder zumindest einen Geschwindigkeitssensor umfassen kann. Das Fahrerassistenzsystem ist insbesondere als ein Parkhilfesystem ausgebildet, welches einen Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke und/oder beim Ausparken aus einer Parklücke unterstützen kann. Dazu kann das Fahrerassistenzsystem mittels der Sensorvorrichtung in Form von der Ultraschallsensorvorrichtung mit der eingestellten Empfindlichkeit Objekte in dem Umgebungsbereich erfassen und beispielsweise ein Warnsignal in Form von einem Warnton an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgeben, wenn eine Kollision mit dem Objekt droht. Auch kann vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem den Parkvorgang zumindest semi-autonom durchführen kann.An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a Sensor device according to the invention or an advantageous embodiment thereof. The driver assistance system has in particular the further sensor device, which may comprise at least one acceleration sensor and / or at least one speed sensor. The driver assistance system is designed, in particular, as a parking assistance system, which can assist a driver of the motor vehicle when parking in a parking space and / or when parking out of a parking space. For this purpose, the driver assistance system can detect objects in the surrounding area by means of the sensor device in the form of the ultrasound sensor device with the set sensitivity and, for example, output a warning signal in the form of a warning tone to the driver of the motor vehicle if a collision with the object threatens. It can also be provided that the driver assistance system can perform the parking operation at least semi-autonomously.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Sensorvorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the sensor device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
2 eine schematische Darstellung des nach vorne in Richtung einer Fahrbahn geneigten Kraftfahrzeugs; und
3 eine schematische Darstellung des in Richtung einer Fahrbahn zur Seite geneigten Kraftfahrzeugs.

Showing:

1 a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle according to the invention;
2 a schematic representation of the inclined forward towards a roadway motor vehicle; and
3 a schematic representation of the inclined in the direction of a roadway to the side of the motor vehicle.

In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist im vorliegenden Fall als ein Personenkraftwagen ausgebildet und weist ein Fahrerassistenzsystem 2 auf. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist vorzugsweise als ein Parkhilfesystem ausgebildet und dazu ausgelegt, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 bei Parkvorgängen zu unterstützen. Zum Unterstützen des Fahrers ist das Fahrerassistenzsystem 2 dazu ausgebildet, einen Umgebungsbereich 3 des Kraftfahrzeugs 1 zu überwachen und Objekte 4 in dem Umgebungsbereich 3 zu erkennen. Zum Überwachen des Umgebungsbereiches 3 weist das Fahrerassistenzsystem 2 eine erste Sensorvorrichtung 5 auf, welche im vorliegenden Fall als eine Ultraschallsensorvorrichtung ausgebildet ist. Die Ultraschallsensorvorrichtung 5 weist eine Vielzahl von Ultraschallsensoren 6 auf. Hier sind vier Ultraschallsensoren 6 in einem Frontbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet, um einen Umgebungsbereich 3 vor dem Kraftfahrzeug 1 zu überwachen, und vier Ultraschallsensoren 6 in einem Heckbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet, um einen Umgebungsbereich 3 hinter dem Kraftfahrzeug 1 zu überwachen. Die Ultraschallsensoren 6 sind dazu ausgelegt, ein Sendesignal in Form von einem Ultraschallpuls in den Umgebungsbereich 3 auszusenden und den in dem Umgebungsbereich 3, beispielsweise an dem Objekt 4, reflektierten Ultraschallpuls als Empfangssignal wieder zu empfangen. Anhand einer Laufzeit des Ultraschallpulses kann ein Abstand des Objektes 4 zu dem Kraftfahrzeug 1 bestimmt werden. 1 shows a motor vehicle 1 according to the present invention in a plan view. The car 1 is designed in the present case as a passenger car and has a driver assistance system 2 on. The driver assistance system 2 is preferably designed as a parking aid system and adapted to a driver of the motor vehicle 1 to assist in parking operations. To assist the driver is the driver assistance system 2 designed to be a surrounding area 3 of the motor vehicle 1 to monitor and objects 4 in the surrounding area 3 to recognize. To monitor the surrounding area 3 has the driver assistance system 2 a first sensor device 5 on, which is formed in the present case as an ultrasonic sensor device. The ultrasonic sensor device 5 has a variety of ultrasonic sensors 6 on. Here are four ultrasonic sensors 6 in a front area 7 of the motor vehicle 1 arranged around a surrounding area 3 in front of the motor vehicle 1 and four ultrasonic sensors 6 in a rear area 8th of the motor vehicle 1 arranged around a surrounding area 3 behind the motor vehicle 1 to monitor. The ultrasonic sensors 6 are designed to transmit a transmission signal in the form of an ultrasonic pulse in the surrounding area 3 send out and in the surrounding area 3 , for example, on the object 4 to receive reflected ultrasonic pulse as a received signal again. Based on a duration of the ultrasonic pulse, a distance of the object 4 to the motor vehicle 1 be determined.

Außerdem weist die Ultraschallsensorvorrichtung 5 eine Steuereinrichtung 9 auf, welche im vorliegenden Fall als ein Ultraschallsensorsteuergerät ausgebildet ist. Die Steuereinrichtung 9 ist dazu ausgebildet, die Ultraschallsensoren 6 anzusteuern, beispielsweise um deren Empfindlichkeit einzustellen. Außerdem ist das Ultraschallsensorsteuergerät 9 dazu ausgelegt, Sensordaten einer zweiten Sensorvorrichtung 10 des Kraftfahrzeugs 1 zu empfangen. Die zweite Sensorvorrichtung 10 kann beispielsweise zumindest einen Beschleunigungssensor 11 zum Erfassen von Beschleunigungsdaten des Kraftfahrzeugs 1 und/oder zumindest einen Geschwindigkeitssensor 12 zum Erfassen von Geschwindigkeitsdaten des Kraftfahrzeugs 1 aufweisen. Anhand der Beschleunigungsdaten und/oder der Geschwindigkeitsdaten, welche der Steuereinrichtung 9 übermittelt werden, kann die Steuereinrichtung 9 eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 entlang einer Richtung L, Q zumindest einer Fahrzeugachse des Kraftfahrzeugs 1 bestimmen.In addition, the ultrasonic sensor device has 5 a control device 9 on, which is formed in the present case as an ultrasonic sensor control unit. The control device 9 is designed to be the ultrasonic sensors 6 to control, for example, to adjust their sensitivity. In addition, the ultrasonic sensor control unit 9 adapted to sensor data of a second sensor device 10 of the motor vehicle 1 to recieve. The second sensor device 10 For example, at least one acceleration sensor 11 for detecting acceleration data of the motor vehicle 1 and / or at least one speed sensor 12 for detecting speed data of the motor vehicle 1 respectively. Based on the acceleration data and / or the speed data, which the control device 9 can be transmitted, the control device 9 an acceleration of the motor vehicle 1 along one direction L . Q at least one vehicle axle of the motor vehicle 1 determine.

Anhand der von der Steuereinrichtung 9 bestimmten Beschleunigung kann, wie in 2 und 3 gezeigt, eine Neigung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich einer Fahrbahn 13 des Kraftfahrzeugs 1 erkannt bzw. abgeschätzt werden. Gemäß 2 bremst das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise ab. Das Kraftfahrzeug 1 erfährt somit eine longitudinale negative Beschleunigung in Fahrzeuglängsrichtung L. Dadurch verändert eine in Fahrzeuglängsrichtung L orientierte Fahrzeugachse ihren Winkel zur Fahrbahn 13. In 2 ist der Neigungswinkel als ein Winkel α zwischen der in Fahrzeuglängsrichtung L orientierten Fahrzeuglängsachse und einer parallel zur Fahrbahn 13 orientierten Horizontalachse H dargestellt. Der Winkel α kann beispielsweise 5° betragen. Durch diesen Winkel α, also durch die Neigung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der Fahrbahn 13, senkt sich hier der Frontbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 gegenüber den Heckbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 ab. Das Kraftfahrzeug 1 rotiert somit um eine entlang der Fahrzeugquerrichtung Q orientierte Fahrzeugquerachse. Dadurch wird ein Abstand des Frontbereiches 7 des Kraftfahrzeugs 1 zu der Fahrbahn 13 verringert, während sich ein Abstand zwischen dem Heckbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 und der Fahrbahn 13 vergrößert. Durch das Absenken des Frontbereiches 7 wird eine Blickrichtung B1 der Ultraschallsensoren 6 im Frontbereich 7 in Richtung der Fahrbahn 13 orientiert. Eine Blickrichtung B2 der Ultraschallsensoren 6 im Heckbereich 8 wird hier von der Fahrbahn 13 weg orientiert.On the basis of the control device 9 certain acceleration can, as in 2 and 3 shown an inclination of the motor vehicle 1 with respect to a carriageway 13 of the motor vehicle 1 be recognized or estimated. According to 2 brakes the motor vehicle 1 for example. The car 1 thus undergoes a longitudinal negative acceleration in the vehicle longitudinal direction L. This changes one in the vehicle longitudinal direction L oriented vehicle axle their angle to the road 13 , In 2 is the inclination angle as an angle α between the vehicle in the longitudinal direction L oriented vehicle longitudinal axis and one parallel to the roadway 13 oriented horizontal axis H shown. The angle α can be, for example, 5 °. By this angle α, ie by the inclination of the motor vehicle 1 concerning the roadway 13 , the front area lowers here 7 of the motor vehicle 1 opposite the rear area 8th of the motor vehicle 1 from. The car 1 thus rotates about one along the vehicle transverse direction Q oriented vehicle transverse axis. This will cause a clearance of the front area 7 of the motor vehicle 1 to the roadway 13 decreases while getting a distance between the rear area 8th of the motor vehicle 1 and the roadway 13 increased. By lowering the front area 7 becomes a line of sight B1 the ultrasonic sensors 6 in the front area 7 in the direction of the roadway 13 oriented. A line of sight B2 the ultrasonic sensors 6 in the rear area 8th is here from the roadway 13 Oriented away.

Gemäß 3 führt das Kraftfahrzeug 1 eine Kurvenfahrt nach rechts durch. Räder 14 des Kraftfahrzeugs 1 sind dabei entlang einer Vertikalrichtung V orientiert und die entlang der Fahrzeugquerrichtung Q orientierte Fahrzeugquerachse ist schräg zu der Vertikalrichtung V orientiert. Durch die Kurvenfahrt erfährt das Kraftfahrzeug 1 eine laterale Beschleunigung in Fahrzeugquerrichtung Q. Dadurch verändert die in Fahrzeugquerrichtung Q orientierte Fahrzeugquerachse ihren Winkel zur Fahrbahn 13. Das Kraftfahrzeug 1 rotiert somit um die entlang der Fahrzeuglängsrichtung L orientierte Fahrzeuglängsachse. Durch die laterale Beschleunigung senkt sich hier ein rechter Seitenbereich 15 des Kraftfahrzeugs 1 in Richtung der Fahrbahn 13, während sich ein linker Seitenbereich 16 von der Fahrbahn 13 abhebt. Dadurch werden Blickrichtungen B3 der rechtsseitig im Frontbereich 7 und im Heckbereich 8 angeordneten Ultraschallsensoren 6 in Richtung der Fahrbahn 13 orientiert, während Blickrichtungen B4 der linksseitig im Frontbereich 7 und im Heckbereich 8 angeordneten Ultraschallsensoren 6 von der Fahrbahn 13 weg orientiert werden.According to 3 leads the motor vehicle 1 turn right through. bikes 14 of the motor vehicle 1 are doing along a vertical direction V oriented and along the vehicle transverse direction Q oriented vehicle transverse axis is oblique to the vertical direction V oriented. By turning the car experiences 1 a lateral acceleration in the vehicle transverse direction Q , This changes the vehicle transverse direction Q oriented vehicle transverse axis their angle to the road 13 , The car 1 thus rotates about the vehicle longitudinal axis oriented along the vehicle longitudinal direction L. Due to the lateral acceleration, a right side area is lowered here 15 of the motor vehicle 1 in the direction of the roadway 13 while there is a left side area 16 from the roadway 13 takes off. This will cause viewing directions B3 the right side in the front area 7 and in the rear area 8th arranged ultrasonic sensors 6 in the direction of the roadway 13 oriented, while viewing directions B4 the left side in the front area 7 and in the rear area 8th arranged ultrasonic sensors 6 from the roadway 13 be oriented away.

Durch diese veränderten Orientierungen der Blickrichtungen B1, B2, B3, B4 kann es vorkommen, dass die Ultraschallsensoren 6 unterschiedliche Detektionswahrscheinlichkeiten beim Detektieren des Objektes 4 aufweisen und damit eine Anzahl von Fehldetektionen der Ultraschallsensoren 6 von der Neigung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der Fahrbahn 13 abhängt. Um eine neigungsunabhängige Detektionswahrscheinlichkeit der Ultraschallsensoren 6 beim Detektieren von Objekten 4 zu erreichen, werden die Empfindlichkeiten der Ultraschallsensoren 6 von der Steuereinrichtung 9 an die aktuelle Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 angepasst. Anhand der Beschleunigung kann nämlich die Neigung bzw. einer Änderung der Neigung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der Fahrbahn 13 erkannt werden.Through these altered orientations of the gaze directions B1 . B2 . B3 . B4 It can happen that the ultrasonic sensors 6 different detection probabilities when detecting the object 4 and thus a number of misdetections of the ultrasonic sensors 6 from the inclination of the motor vehicle 1 concerning the roadway 13 depends. To a tilt-independent detection probability of the ultrasonic sensors 6 when detecting objects 4 To reach the sensitivities of the ultrasonic sensors 6 from the controller 9 to the current acceleration of the motor vehicle 1 customized. On the basis of the acceleration can namely the inclination or a change in the inclination of the motor vehicle 1 concerning the roadway 13 be recognized.

Beispielsweise kann die Empfindlichkeit der im Frontbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordneten Ultraschallsensoren 6 bei dem gemäß 2 gezeigten Bremsvorgang des Kraftfahrzeugs 1 verringert werden. Dadurch kann verhindert werden, dass die im Frontbereich 7 angeordneten Ultraschallsensoren 6 Bodenechos, welche von einer Reflexion des ausgesendeten Ultraschallpulses an der Fahrbahn 13 stammen, fälschlicherweise als Zielechos bewertet und einem tatsächlichen Objekt 4 zugeordnet werden. Zusätzlich kann die Empfindlichkeit der im Heckbereich 8 angeordneten Ultraschallsensoren 6 erhöht werden. So können beim Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 auffahrende Kraftfahrzeuge durch die Ultraschallsensoren 6 im Heckbereich 8 zuverlässig erkannt werden. Bei der in 3 gezeigten Kurvenfahrt in Form von einer Rechtskurve kann die Empfindlichkeit der Ultraschallsensoren 6 im rechten Seitenbereich 15 verringert werden, während die Empfindlichkeit der Ultraschallsensoren 6 im linken Seitenbereich 16 des Kraftfahrzeugs 1 erhöht werden kann.For example, the sensitivity of the front area 7 of the motor vehicle 1 arranged ultrasonic sensors 6 in accordance with 2 shown braking operation of the motor vehicle 1 be reduced. This can prevent that in the front area 7 arranged ultrasonic sensors 6 Ground echoes, which reflect a reflection of the emitted ultrasonic pulse on the road 13 originate, misjudged as a target echo and an actual object 4 be assigned. In addition, the sensitivity of the rear area 8th arranged ultrasonic sensors 6 increase. Thus, when braking the motor vehicle 1 Ramp-up motor vehicles through the ultrasonic sensors 6 in the rear area 8th be reliably recognized. At the in 3 Cornering in the form of a right turn, the sensitivity of the ultrasonic sensors 6 in the right side area 15 be reduced while the sensitivity of the ultrasonic sensors 6 in the left side area 16 of the motor vehicle 1 can be increased.

Zum Einstellen der Empfindlichkeit kann von der Steuereinrichtung 9 beispielsweise eine Schwellwertkurve in Abhängigkeit von der Beschleunigung vorgegeben werden, mit welcher Echos in dem von den Ultraschallsensoren 6 empfangenen Empfangssignal verglichen werden. Echos, welche die Schwellwertkurve überschreiten, werden als Zielechos bewertet, während Echos, welche die Schwellwertkurve unterschreiten, als Bodenechos bewertet werden. Zum Erhöhen der Empfindlichkeit können die Schwellwerte der Schwellwertkurve verringert werden, die Schwellwertkurve kann also abgesenkt werden. Zum Verringern der Empfindlichkeit können die Schwellwerte der Schwellwertkurve vergrößert werden, die Schwellwertkurve kann also angehoben werden.To adjust the sensitivity may be from the controller 9 For example, a threshold curve in response to the acceleration are given, with which echoes in the of the ultrasonic sensors 6 received received signal to be compared. Echoes that exceed the threshold curve are rated as target echoes, while echoes that fall below the threshold curve are rated as bottom echoes. To increase the sensitivity, the threshold values of the threshold curve can be reduced, so the threshold curve can be lowered. To reduce the sensitivity, the threshold values of the threshold curve can be increased, so the threshold curve can be increased.

Auch kann zum Einstellen der Empfindlichkeit der Ultraschallsensoren 6 eine Energie des abgestrahlten Sendesignals an die aktuelle Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 angepasst werden. So kann beispielsweise zum Verringern der Empfindlichkeit die abgestrahlte Energie verringert werden, während zum Erhöhen der Empfindlichkeit die abgestrahlte Energie erhöht wird. Das mit der an die Beschleunigung angepassten Energie ausgesendete Sendesignal wird in dem Umgebungsbereich 3 reflektiert und kann als Empfangssignal von den Ultraschallsensoren 6 wieder empfangen werden. Dieses Empfangssignal wird dann mit einer vorbestimmten Schwellwertkurve, welche hier insbesondere nicht verändert wird, verglichen. Durch den Vergleich können somit die Bodenechos aus dem Empfangssignal herausgefiltert werden. Eine weitere Möglichkeit zum Einstellen der Empfindlichkeit der Ultraschallsensoren 6 ist es, eine Verstärkung bzw. einen Verstärkungsfaktor, mit welchem das Empfangssignal nach dem Empfangen durch die Ultraschallsensoren 6 beaufschlagt wird, an die aktuelle Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 und damit an die Neigung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der Fahrbahn 13 anzupassen. Zum Erhöhen der Empfindlichkeit kann beispielsweise der Verstärkungsfaktor vergrößert werden. Zum Verringern der Empfindlichkeit kann der Verstärkungsfaktor verringert werden. Das mit dem beschleunigungsabhängigen Verstärkungsfaktor beaufschlagt Empfangssignal kann dann mit einer vorbestimmten, insbesondere nicht veränderlichen Schwellwertkurve verglichen werden, um die Bodenechos aus dem Empfangssignal herauszufiltern.Also, to adjust the sensitivity of the ultrasonic sensors 6 an energy of the radiated transmission signal to the current acceleration of the motor vehicle 1 be adjusted. For example, to reduce sensitivity, the radiated energy can be reduced while increasing the radiated energy to increase sensitivity. The transmitted with the adapted to the acceleration energy transmission signal is in the surrounding area 3 reflected and can as a received signal from the ultrasonic sensors 6 be received again. This received signal is then compared with a predetermined threshold curve, which is not changed here in particular. By comparison, the bottom echoes can thus be filtered out of the received signal. Another way to adjust the sensitivity of the ultrasonic sensors 6 it is a gain with which the received signal after being received by the ultrasonic sensors 6 is applied to the current acceleration of the motor vehicle 1 and thus to the inclination of the motor vehicle 1 concerning the roadway 13 adapt. To increase the sensitivity, for example, the amplification factor can be increased. To reduce the sensitivity, the amplification factor can be reduced. The received signal subjected to the acceleration-dependent amplification factor can then be compared with a predetermined, in particular non-variable, threshold curve in order to filter out the ground echoes from the received signal.

Durch das Einstellen der Empfindlichkeit der Ultraschallsensoren 6 kann somit erreicht werden, dass die Ultraschallsensoren Objekte 4 in dem Umgebungsbereich 3 mit einer vorbestimmten, konstanten Detektionswahrscheinlichkeit erfassen können.By adjusting the sensitivity of the ultrasonic sensors 6 can thus be achieved that the ultrasonic sensors objects 4 in the surrounding area 3 can detect with a predetermined, constant probability of detection.

Claims

Method for operating a first sensor device for monitoring an environmental region (3) of a motor vehicle (1), wherein sensor data for characterizing an inclination of the motor vehicle (1) relative to a roadway (13) of the motor vehicle (1) from a control device (9) of the first sensor device a second sensor device (10) of the motor vehicle (1) that is different from the first sensor device, characterized in that an acceleration of the motor vehicle (1) is determined by the control device (9) on the basis of the sensor data of the second sensor device (10) and a sensitivity at least one ultrasound sensor (6) of the first sensor device designed as an ultrasound sensor device (5) is set as a function of the acceleration, and that for adjusting the sensitivity of the at least one ultrasound sensor (6) of the ultrasound sensor device (5) energy from the at least one ultrasound nsor (6) radiated transmission signal and / or a gain of one of the at least one ultrasonic sensor (6) received signal received in response to the acceleration is determined.

Method according to Claim 1 , characterized in that acceleration data of at least one acceleration sensor (11) of the second sensor device (10) and / or speed data of at least one speed sensor (12) of the second sensor device (10) are received by the control device (9) as the sensor data.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the sensitivity is additionally adjusted as a function of a growing location of the at least one ultrasonic sensor (6) on the motor vehicle (1).

Method according to Claim 3 , characterized in that in an ultrasonic sensor (6) with a growing location whose distance is reduced due to the acceleration of the motor vehicle (1) to the roadway (13), a sensitivity is reduced and in an ultrasonic sensor (6) with a growing place, the Distance is increased due to the acceleration of the motor vehicle (1) to the roadway (13), a sensitivity is increased.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for adjusting the Sensitivity of the at least one ultrasonic sensor (6) of the ultrasonic sensor device (5) is given a threshold curve, with which an amplitude of the at least one ultrasonic sensor (6) received received signal is compared, wherein the threshold curve is determined in dependence on the acceleration.

Method according to Claim 5 , characterized in that a first list is predetermined in which predetermined values for the acceleration predetermined threshold curves are assigned, based on the specific acceleration of the associated predetermined threshold curve selected from the first list and for adjusting the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor (6) is given.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a second list is predetermined in which predetermined values for the acceleration predetermined energy values are assigned, based on the specific acceleration of the associated, predetermined energy value selected from the second list and for adjusting the sensitivity of at least one ultrasonic sensor (6) is specified.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a third list is predetermined in which predetermined values for the acceleration predetermined gain values are assigned, based on the determined acceleration, the associated predetermined gain value selected from the third list and for adjusting the sensitivity of at least one ultrasonic sensor (6) is specified.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that additionally inclination angle sensor data of a third sensor device of the motor vehicle (1) are received and the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor (6) is adjusted based on the inclination angle sensor data and the acceleration.

Sensor device for a motor vehicle (1) for monitoring an environmental region (3) of a motor vehicle (1) having a control device (9) which is designed to transmit sensor data to a further sensor device (10) of the motor vehicle (1) for characterizing an inclination of the motor vehicle ( 1) with respect to a roadway (13) of the motor vehicle (1), wherein the sensor device is designed as an ultrasonic sensor device (5) with at least one ultrasonic sensor (6), characterized in that the control device (9) is designed to be based on Sensor data of the second sensor device (10) to determine an acceleration of the motor vehicle (1) and to adjust the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor (6) in dependence on the acceleration, and that for adjusting the sensitivity of the at least one ultrasonic sensor (6) of the ultrasonic sensor device (5 ) an energy of the at least one ultrasonic sensor (6 ) radiated transmission signal and / or a gain of one of the at least one ultrasonic sensor (6) received signal received in response to the acceleration is determined.

Driver assistance system (2) for a motor vehicle (1) with a sensor device according to Claim 10 ,

Motor vehicle (1) with a driver assistance system (2) according to Claim 11 ,