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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausbreiten von Wäschestücken gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Vorrichtung zum Ausbreiten von Wäschestücken gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8.
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Wäschestücke, vor allem sogenannte Flachwäsche, aber auch Kleidungsstücke, werden von einer Eingabemaschine einer nachfolgenden Wäschebehandlungseinrichtung, insbesondere einer Mangel, zugeführt. Von der Eingabemaschine werden die Wäschestücke zunächst ausgebreitet und im ausgebreiteten Zustand in die nachfolgende Wäschebehandlungsmaschine eingeführt.
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Die Eingabemaschine verfügt zum Ausbreiten der Wäschestücke über eine Spreizeinrichtung mit einem oder auch mehreren Spreizklammerpaaren. Jedes Spreizklammerpaar verfügt über zwei quer zur Zuführrichtung der ausgebreiteten Wäschestücke zur nachfolgenden Wäschebehandlungseinrichtung auseinander- und zusammenfahrbare Spreizklammern. Die Spreizklammern werden außerdem so verfahren, dass sie das jeweilige Wäschestück mittig auf der jeweiligen Eingabebahn der Eingabemaschine zentrieren.
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Das Ausbreiten der Wäschestücke darf nur derart erfolgen, dass ein Rand von den zwischen Spreizklammern des jeweiligen Spreizklammerpaars gehaltenen benachbarten Ecken des Wäschestücks nicht übermäßig gestreckt wird, damit keine Beschädigung des jeweiligen Wäschestücks erfolgt. Dazu ist es bereits bekannt, sogenannte Durchhangsensoren einzusetzen. Diese befinden sich bisher vor dem auszubreitenden Wäschestück, so dass sie an der Vorderseite des Wäschestücks die tiefste Stelle des Durchhangs des sich zwischen den Spreizklammern des Spreizklammerpaars befindenden Rands des Wäschestücks ermitteln. Es hat sich gezeigt, dass bei der horizontalen Blickrichtung der Durchhangsensoren bekannter Eingabemaschinen Gegenstände im Hintergrund das Messergebnis verfälschen und/oder zu Messfehlern führen. Das gilt vor allem bei leistungsfähigen Eingabemaschinen mit mehreren Spreizklammerpaaren. Hier befinden sich während des Spreizvorgangs mehrere Wäschestücke hintereinander. Der durchhängende Rand des momentan auszubreitenden Wäschestücks kann dann vom Durchhangsensor nicht oder zumindest nicht eindeutig erkannt werden. Das kann zum übermäßigen Strecken des oberen Rands des momentan auszubreitenden Wäschestücks und Beschädigungen desselben führen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausbreiten von Wäschestücken zu schaffen, womit zuverlässig und innerhalb kürzester Zeit die Wäschestücke schonend ausbreitbar sind.
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Ein Verfahren zur Lösung dieser Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 1 auf. Demnach betrachtet bzw. misst die Sensoreinrichtung den sich zwischen den Spreizklammern des jeweiligen Spreizklammerpaars befindenden Rand des Wäschestücks von oben. Dadurch werden vom Hintergrund stammende Störeinflüsse eliminiert. Insbesondere wird verhindert, dass durch ein vor und/oder hinter dem jeweils auszubreitenden Wäschestück sich befindendes anderes Wäschestück der Durchhang des oberen Rands beim Ausbreiten des Wäschestücks nicht oder nicht eindeutig gemessen werden kann.
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Bevorzugt ermittelt die mindestens eine Sensoreinrichtung den sich unterhalb derselben befindenden Rand zwischen benachbarten Spreizklammern des jeweiligen Spreizklammerpaars berührungslos, vorzugsweise mehrfach und/oder fortlaufend. Insbesondere wird während des Vorstreckens des Rands des Wäschestücks, wozu die Spreizklammern des jeweiligen Spreizklammerpaars mit großer maximaler Geschwindigkeit auseinandergefahren werden, der Rand von der Sensoreinrichtung von oben berührungslos gemessen.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist es vorgesehen, von der jeweiligen Sensoreinrichtung über den von den Spreizklammern gehaltenen benachbarten Eckbereichen des Wäschestücks durch mindestens eine schnelle berührungslose Abstandsmessung den Durchhang des oberen Rands des Wäschestücks zu messen. Bevorzugt wird so mindestens die tiefste Stelle des zwischen den Spreizklammern durchhängenden Rands ermittelt.
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Es ist auch denkbar, mit der mindestens einen Sensoreinrichtung oberhalb des an benachbarten Eckbereichen von den Spreizklammern gehaltenen Rands des Wäschestücks eine Reihe benachbarter Abstandsmessungen durchzuführen. Dadurch lässt sich von der jeweiligen Sensoreinrichtung die Durchhangslinie des gesamten Rands oder nur eines mittigen Teils des Rands von oben her feststellen. Das führt zu aussagekräftigen Messergebnissen, die ein rasches Auseinanderfahren der Spreizklammern des jeweiligen Spreizklammerpaares mindestens beim Vorausbreiten zulassen.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens ist es vorgesehen, anhand der von der mindestens einen Sensoreinrichtung ermittelten Durchhangslinie und/oder maximalen Durchhangs des oberen Rands des an den Spreizklammern hängenden Wäschestücks und/oder dem dazugehörenden von der jeweiligen Sensoreinrichtung gemessenen Abstands der Spreizklammern des jeweiligen Spreizklammerpaars den Zeitpunkt der Beendigung des Ausbreitens, insbesondere des Vorausbreitens, des Wäschestücks zu errechnen und zu diesem Zeitpunkt die Spreizklammern gezielt abzubremsen. Diese Vorgehensweise lässt selbst bei einem raschen Auseinanderfahren der Spreizklammern eine exakte Bestimmung des Zeitpunkts des Abbremsens der Spreizklammern zu, und zwar auch zur Beendigung des Vorausbreitens, bei dem die Spreizklammern mit hoher Geschwindigkeit auseinandergefahren werden. Insbesondere sind so auch Messfehler, Messungenauigkeiten und/oder Fehlmessungen ausgeschlossen.
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Eine weitere Ausgestaltungsmöglichkeit des Verfahrens sieht es vor, nach dem Vorausbreiten des Wäschestücks die Spreizklammern weiterhin mit einer vorgebbaren geringeren Geschwindigkeit auseinanderzufahren. Dabei erfolgt ein Endspreizen bzw. Endausbreiten des jeweiligen Wäschestücks.
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Bevorzugt ist es vorgesehen, nach Beendigung des Vorausbreitens des Wäschestücks das weitere Auseinanderfahren der Spreizklammern des jeweiligen Spreizklammerpaars zum Endausbreiten ganz zu stoppen und/oder das Wäschestück von den Spreizklammern loszulassen, wenn die Sensoreinrichtung einen bestimmten Mindestdurchhang des Rands des Wäschestücks erkannt hat und/oder die Kraft zum Auseinanderfahren der Spreizklammern einen vorgegebenen Wert erreicht hat und/oder nach Beendigung des Vorausbreitens eine bestimmte Zeit vergangen ist. Es kann so das Auseinanderfahren der Spreizklammern der jeweiligen Spreizeinrichtung und damit der Ausbreitvorgang des Wäschestücks gezielt und bei einem exakten Abstand der Spreizklammern beendet werden. Es ist so trotz kurzer Taktzeiten der Ausbreitvorgang exakt beendbar ohne dass die Gefahr einer Beschädigung oder Zerstörung des jeweiligen Wäschestücks beim Ausbreiten desselben besteht.
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Eine Vorrichtung der eingangs genannten Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 8 auf. Bei dieser Vorrichtung ist es vorgesehen, die wenigstens eine Sensoreinrichtung senkrecht über einer gedachten horizontalen Verbindungslinie der beiden Spreizklammern des betreffenden Spreizklammerpaars anzuordnen. Anders als bisher blickt dadurch der mindestens eine Sensor der Sensoreinrichtung von oben längs einer senkrechten Bahn auf den Rand des auszubreitenden Wäschestücks. Dadurch behindern hinter und vor dem Wäschestück sich befindende Gegenstände, insbesondere andere Wäschestücke, die Sensoreinrichtung nicht.
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Vorzugsweise ist die mindestens eine Sensoreinrichtung dicht oberhalb der Verbindungslinie zwischen jeweils zwei Spreizklammern eines Spreizklammerpaars angeordnet. Dadurch kann der Abstand des oberen Rands des momentan auszubreitenden Wäschestücks, insbesondere der Abstand der tiefsten Stelle desselben, von der gedachten Verbindungslinie während des Ausbreitens des Wäschestücks so klein wie möglich sein. Außerdem ist sichergestellt, dass die Sensoreinrichtung und der mindestens eine Sensor derselben vom zu messenden oberen Rand des Wäschestücks nicht berührt werden, damit unter allen Umständen eine berührungslose, senkrecht gerichtete Abstandsmessung stattfinden kann.
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Eine vorteilhafte Weiterbildungsmöglichkeit der Vorrichtung sieht es vor, dass die mindestens eine Sensoreinrichtung wenigstens einen Sensor zur Erzeugung eines analogen Messwerts aufweist. Dadurch lässt sich der Rand des Wäschestücks auch bei anfänglich großem Durchhang vom Sensor zuverlässig und eindeutig ermitteln.
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Eine andere Weiterbildungsmöglichkeit der Vorrichtung sieht es vor, dass der mindestens eine Sensor der oder jeder Sensoreinrichtung eine Ausgangsmessfrequenz aufweist, die unter 20 ms liegt, vorzugsweise unter 10 ms. Eine solche Ausgangsmessfrequenz ermöglicht aufeinanderfolgende Messungen in kürzesten Zeitabständen. Dadurch kann auch bei sehr schnell auseinandergefahrenen Spreizklammern zuverlässig der Zeitpunkt ermittelt werden, zu dem die Spreizklammern abgebremst und/oder gestoppt werden müssen, damit der Rand des Wäschestücks ausreichend, aber nicht übermäßig gestreckt wird. Ein solcher Sensor trägt somit zur bestmöglichen Schonung der Wäschestücke auch bei sehr schnellen Ausbreitvorgängen der Wäschestücke wirksam bei.
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Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert. In dieser zeigen:
- 1 eine perspektivische Gesamtansicht einer als Eingabemaschine ausgebildeten Vorrichtung,
- 2 eine vereinfachte Vorderansicht im Bereich einer Spreizeinrichtung der Vorrichtung der 1 bei unausgebreitetem Wäschestück,
- 3 eine Ansicht analog zu 2 bei vorausgebreitetem Wäschestück,
- 4 eine schematische Seitenansicht der Darstellung gemäß der 3, und
- 5 eine Ansicht analog zu den 2 und 3 bei ausgebreitetem Wäschestück.
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Die Figuren zeigen eine Vorrichtung, die als Eingabemaschine ausgebildet ist. In der 1 ist diese Eingabemaschine vollständig dargestellt. Die Eingabemaschine dient dazu, nur in den 2 bis 5 dargestellte Wäschestücke 10, und zwar vor allem Flachwäschestücke wie Bettlaken, Bettbezüge, Kopfkissenbezüge, Handtücher, Tischdecken oder ähnliches, in Zuführrichtung 10 einer in den Figuren nicht gezeigten Mangel zuzuführen. Die Vorrichtung kann aber auch dazu dienen, Wäschestücke anderen Wäschebehandlungseinrichtungen zuzuführen, beispielsweise Faltmaschinen. Die Wäschestücke 10 werden von der Eingabemaschine vor dem Zuführen zu einer nachfolgenden Wäschebehandlungseinrichtung ausgebreitet, insbesondere ausgestreckt oder gespreizt.
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Die hier dargestellte Vorrichtung bzw. Eingabemaschine verfügt über drei gleich ausgebildete Beladestationen 12. Die Beladestationen 12 sind mit gleichem Abstand zueinander in einer quer zur Zuführrichtung 11 verlaufenden Reihe an der Vorderseite der Eingabemaschine angeordnet. Die Erfindung eignet sich auch für Eingabemaschinen mit einer größeren oder kleineren Anzahl von Beladestationen 12, und zwar auch für Eingabemaschinen mit nur einer einzigen Beladestation 12.
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In Zuführrichtung 11 gesehen folgt auf die Beladestationen 12 eine Spreizeinrichtung 13. Die Spreizeinrichtung 13 verfügt über eine quer zur Zuführrichtung 11 verlaufende horizontale Schiene 14. Auf der Schiene 14 sind zwei Spreizklammern 15 eines Spreizklammerpaars an Laufwagen quer zur Zuführrichtung 11 verfahrbar. Es ist auch denkbar, dass die Spreizeinrichtung 13 mehrere Spreizklammerpaare aufweist, die an der gleichen Schiene 14 oder parallelen, hintereinander liegenden Schienen 14 verfahrbar sind.
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Die beiden Spreizklammern 15 des Spreizklammerpaars halten benachbarte Ecken 16 einer in Zuführrichtung 11 vorauseilenden vorderen Querrand 17 des Wäschestücks 10. Der Querrand 17 oder auch Querkante genannt wird folglich zwischen den beiden Spreizklammern 15 des Spreizklammerpaars gehalten.
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Die Spreizklammern 15 sind quer zur Zuführrichtung 11 zusammen- und auseinanderfahrbar. Im zusammengefahrenen Zustand übernehmen die beiden Spreizklammern 15 die benachbarten Ecken 16 des Querrands 17 des Wäschestücks 10. Durch seitliches Auseinanderfahren der Spreizklammern 15 wird das jeweilige Wäschestück 10 unter der Spreizeinrichtung 13 ausgebreitet und dabei der obere Querrand 17 zwischen den Spreizklammern 15 gespreizt bzw. gestreckt. Außerdem kann das Wäschestück 10 von den Spreizklammern 15 des jeweiligen Spreizklammerpaars gegenüber der Mitte der Vorrichtung oder der jeweiligen Eingabebahn derselben zentriert bzw. eingemittet werden.
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Jede Beladestation 12 verfügt über einen Beladeförderer 18, der das Wäschestück 10 in Zuführrichtung 11 transportiert. Auf den Beladeförderer 18 folgen zwei Eckenfinder 19, die benachbarte Ecken 16 des beim Beladen noch hinteren Querrands 17 des Wäschestücks 10 vom Beladeförderer 18 ergreifen. Dieser Querrand 17 wird dadurch der von der Spreizeinrichtung 13 zu streckende bzw. zu spreizende vordere Querrand 17 des Wäschestücks 10.
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Auf die Eckenfinder 19 jeder Beladestation 12 folgt ein Transferklammerpaar 20. Das Transferklammerpaar 20 nimmt die Ecken 16 des Wäschestücks 10 von den Eckenfindern 19 und transportiert es zu den Spreizklammern 15. Von den Spreizklammern 15 werden die Ecken 16 des Wäschestücks 10 dann vom Transferklammerpaar 20 übernommen bzw. vom Transferklammerpaar 20 die den Querrand 17 des Wäschestücks 10 begrenzenden Ecken 16 desselben an die Spreizklammern 15 übergeben.
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Beim Transport des Wäschestücks 10 vom Transferklammerpaar 20 zu den Spreizklammern 15 des Spreizklammerpaars sind die Transferklammerpaare 20 auch an Schienen quer zur Zuführrichtung 11 verfahrbar. Diese Schienen verlaufen mit geringem parallelen Abstand vor bzw. hinter der Schiene 14 der Spreizeinrichtung 13. Dadurch kann das jeweilige Transferklammerpaar 20 die Spreizklammern 15 des Spreizklammerpaars der Spreizeinrichtung 13 überholen.
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Bei der hier gezeigten Vorrichtung bzw. Eingabemaschine ist senkrecht oberhalb der Spreizeinrichtung 13 eine Sensoreinrichtung 21 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 21 ist dazu ausgebildet, berührungslos von oben den Durchhang des Querrands 17 des an benachbarten Ecken 16 von den Spreizklammern 15 gehaltenen Wäschestücks 10 zu ermitteln, insbesondere zu messen.
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Bei der gezeigten Vorrichtung befinden sich die Spreizklammern 15 des Spreizklammerpaars zur Übernahme der den Querrand 17 begrenzenden benachbarten Ecken 16 des Wäschestücks 10 mit gleichem Abstand links und rechts neben der Mitte 22 der Vorrichtung bzw. Eingabemaschine. Dabei sind die Spreizklammern 15 soweit wie möglich zusammengefahren, so dass der obere Querrand 17 des übernommenen Wäschestücks 10 in der Ausgangsstellung der Spreizklammern 15 über einen maximalen Durchhang verfügt (2). Dabei befindet sich die tiefste Stelle 23 des durchhängenden Querrands 17 etwa mittig zwischen den Spreizklammern 15, also auf der Mitte 22 der Eingabemaschine. Die tiefste Stelle 23 des Wäschestücks 10 kann aber auch (wie in der 2 gezeigt) etwas neben der Mitte 22 liegen.
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Die Sensoreinrichtung 21 ist beim in der Mitte 22 der Eingabemaschine von den Spreizklammern 15 zu übernehmenden Ecken 16 des Querrands 17 des Wäschestücks 10 auch auf der Mitte 22 der Vorrichtung bzw. Eingabemaschine angeordnet, und zwar senkrecht über den Spreizklammern 15. Es ist auch denkbar, die einzige Sensoreinrichtung 21 außermittig anzuordnen oder mehrere Sensoreinrichtungen 21 vorzusehen, die entsprechend über die Arbeitsbreite der Eingabemaschine verteilt sind.
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Die Sensoreinrichtung 21 befindet sich bei der in den Figuren dargestellten Vorrichtung außerdem so über dem auszubreitenden Wäschestück 10, dass eine vertikale Mittelachse 24 der Sensoreinrichtung 21 eine horizontal gedachte Verbindungslinie 25 der Spreizklammern 15 des Spreizklammerpaars senkrecht schneidet (3 und 4) und die Sensoreinrichtung 21 bzw. ihr mindestens einer Sensor sich oberhalb der Verbindungslinie 25 befinden, damit sie den oberen Querrand 17 des Wäschestücks unter keinen Umständen berühren.
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Das heißt, bei ausgebreitetem Wäschestück 10 liegt die vertikale Mittelachse 24 der Sensoreinrichtung 21 in der Ebene des ausgebreitet und in den Spreizklammern 15 hängenden Wäschestücks 10, wobei die vertikale Mittelachse 24 der Sensoreinrichtung 21 mittig durch das ausgebreitete Wäschestück 10 hindurch verläuft (4 und 5). Die Sensoreinrichtung 21 befindet sich immer mit Abstand senkrecht über der tiefsten Stelle 23 des zwischen den Spreizklammern 15 gehaltenen Querrands 17 des Wäschestücks 10. Idealerweise trifft auch die vertikale Mittelachse 24 der senkrecht über dem Wäschestück 10 angeordnete Sensoreinrichtung 21 mittig auf die tiefste Stelle 23 des noch durchhängenden Querrands 17.
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Die mit Abstand senkrecht über der Spreizeinrichtung 13 und dem daran gehaltenen Wäschestück 10 angeordnete Sensoreinrichtung 21 verfügt im einfachsten Falle über einen einzigen berührungslos messenden Sensor. Die Sensoreinrichtung 21 kann aber auch über mehrere in Richtung des Querrands 17 des Wäschestücks 10 nebeneinanderliegende Sensoren verfügen, die nicht nur die tiefste Stelle 23 des durchhängenden Querrands 17 berührungslos messen, sondern mindestens einen Großteil des Verlaufs des Durchhangs des Querrands 17.
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Der mindestens eine Sensor der Sensoreinrichtung 21 ist als Abstandsmesssensor ausgebildet. Er misst berührungslos, vorzugsweise auf einem senkrechten Messpfad, den Abstand vom Sensor zur tiefsten Stelle 23 des durchhängenden Querrands 17. Bei mehreren nebeneinanderliegenden Sensoren erfolgen nebeneinanderliegende Abstandsmessungen, die Rückschlüsse auf den Verlauf des Durchhangs des Querrands 17 ermöglichen. Die Abstandsmessung des jeweiligen Sensors kann akustisch oder optisch erfolgen.
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Im gezeigten Ausführungsbeispiel sendet der Sensor der Sensoreinrichtung 21 einen sich zum Querrand 17 leicht divergierenden Sensorstrahl 26 aus. Dabei kann es sich auch um einen kegelförmigen Strahl oder auch einen flächigen Schlitzstrahl handeln, der sich ebenfalls in Richtung zum Querrand 17 leicht divergierend verbreitet.
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Der mindestens eine Sensor der Sensoreinrichtung 21 ist zur Erzeugung eines analogen Messsignals bzw. Messwerts, aber insbesondere eines senkrechten Abstandsmeswerts ausgebildet. Der gemessene Abstand kann bezog sein auf die Verbindungslinie 25 zwischen den Spreizklammern 15 bzw. den von diesen gehaltenen Ecken 16 des Querrands 17 des Wäschestücks 10.
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Der mindestens eine Sensor der Sensoreinrichtung 21 ist weiterhin so ausgebildet, dass er sehr rasch die Messergebnisse liefert, insbesondere zeitlich dicht aufeinanderfolgende Messsignale. Dazu ist der analoge Messsignale liefernde Sensor so ausgebildet, dass seine Messsignale eine Ausgangsmessfrequenz von unter 20 ms, vorzugsweise unter 10 ms oder sogar unter 5 ms, liefert. Ein solcher Sensor liefert rasche analoge Messsignale, insbesondere Längen- und/oder Abstandsmesswerte.
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Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren unter Bezugnahme auf die zuvor beschriebene Vorrichtung bzw. Eingabemaschine erläutert:
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Von der über dem Wäschestück 10, insbesondere über dem Querrand 17 desselben, angeordneten Sensoreinrichtung 21 wird der Durchhang des Querrands 17 gemessen. Diese Messung erfolgt berührungslos durch eine optische und/oder akustische Abstandsmessung. Es wird der senkrechte Abstand der Sensoreinrichtung 21 bzw. des mindestens einen Sensors derselben zum Querrand 17 gemessen. Dadurch kann der Abstand von der Sensoreinrichtung 21 zum Querrand 17 des Wäschestücks 10, insbesondere der tiefsten Stelle 23, direkt senkrecht von oben ermittelt werden.
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Im Folgenden wird davon ausgegangen, dass die Sensoreinrichtung 21 einen einzigen Sensor aufweist, der die tiefste Stelle 23 des durchhängenden Querrands 17 des Wäschestücks 10 ermittelt. Vorzugsweise wird nicht nur die tiefste Stelle 23 ermittelt, sondern auch ein sich daran angrenzender Bereich. Dazu erweitert sich der Sensorstrahl 26 des Sensors zum Querrand 17 hin kegel- oder fächerförmig.
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Es reicht, wenn der eine Sensor der Sensoreinrichtung 21 während des Ausbreitens des Wäschestücks 10 einmal die tiefste Stelle 23 des durchhängenden Querrands 17 bestimmt. Bevorzugt ist es aber vorgesehen, mehrere aufeinanderfolgende oder laufende Messungen der sich beim Ausbreiten des Wäschestücks 10 durch Auseinanderfahren der Spreizklammern 15 allmählich nach oben bewegenden Stelle 23 durchzuführen, also durch ständige und/oder kontinuierliche Abstandsmessungen vom Sensor der Sensoreinrichtung 21 die jeweilige Position der tiefsten Stelle 23 zu ermitteln und die so erhaltenen Messwerte auch auszuwerten.
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Anhand der gemessenen tiefsten Stelle 23 des Querrands 17 des Wäschestücks 10 wird rechnerisch zusammen mit dem ebenfalls gemessenen Abstand der Spreizklammern 15 mindestens zum Zeitpunkt der oder jeder Messung der tiefsten Stelle 23 die Länge des Querrands 17 des Wäschestücks 10 errechnet.
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Der Abstand der Spreizklammern 15 wird ebenso wie der Durchhang fortlaufend ermittelt durch den Spreizklammern 15 bzw. ihren Antrieben oder Laufwagen zugeordnete Wegaufnehmer bzw. Drehwinkelmessungen. Aber auch andere gängige Messverfahren zur Ermittlung des aktuellen Abstands der Spreizklammern 15 des Spreizklammerpaars während des Spreizvorgangs können Verwendung finden.
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Aufgrund der errechneten Länge des Querrands 17 des aktuell auszubreitenden Wäschestücks 10 kann derjenige Abstand der Spreizklammern 15 ermittelt, insbesondere berechnet, werden, bei dem der Ausbreitvorgang des Wäschestücks 10 und das Spreizen des Querrands 17 beendet werden müssen, damit es zu keinen Überdehnungen des Querrands 17 und/oder Schädigungen des Wäschestücks 10 kommt.
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Anhand des aktuellen Durchhangs des Querrands 17 und den dazugehörenden Abstand der Spreizklammern 15 ermittelten Länge des Querrands 17 werden die Spreizklammern 15 gezielt abgebremst, und zwar entweder ihre Auseinanderfahrgeschwindigkeit reduziert oder ganz zum Stillstand gebracht.
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Vorzugsweise findet das Ausbreiten des Wäschestücks 10 in zwei Schritten statt, und zwar ein Vorausbreiten und ein Endausbreiten. Nach dem Endausbreiten ist der gesamte Ausbreitvorgang beendet.
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Es erfolgt ein Abbremsen der Spreizklammern 15 am Ende des Vorausbreitvorgangs schon dann, wenn der Durchhang des Querrands 17 nur größtenteils beseitigt ist. Es handelt sich hierbei um ein einstellbares und vorgebbares Durchhangmaß. Der Vorausbreitvorgang wird beendet, sobald dieses Durchhangmaß erreicht ist. Das kann auf verschiedene Weisen erfolgen:
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Die senkrecht mit Abstand über dem Querrand 17 angeordnete Sensoreinrichtung 21, insbesondere ihr Sensor, misst mindestens einmal, vorzugsweise fortlaufend, berührungslos den senkrechten Abstand der tiefsten Stelle 23 des Querrands 17 zum Sensor. Wenn nun durch die Abstandsmessung der vorgegebene Mindestdurchhang festgestellt wird, wird der Antrieb der Spreizklammern 15 abgebremst, und zwar auf eine geringere Ausbreitgeschwindigkeit reduziert. Es ist aber auch denkbar, anhand mindestens eines vor Beendigung des Vorspreizens gemessenen Abstands der tiefsten Stelle 23 zum Sensor und dem zum Zeitpunkt dieser Messung bekannten Abstand der Spreizklammern 15 einen Abstand zu errechnen, den die Spreizklammern 15 aufweisen müssen, wenn der Querrand 17 soweit gestreckt ist, dass er nur noch den vorgesehenen Mindestdurchhang aufweist, also das Vorausbreiten beendet ist.
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Nach Beendigung des Vorausbreitens werden die Spreizklammern 15 auf eine geringere Auseinanderfahrgeschwindigkeit abgebremst, wodurch nach dem Vorausbreiten das restliche Ausbreiten, also die Endausbreitung, langsamer erfolgt. Nach dem Endausbreiten wird der Antrieb der Spreizklammern 15 ganz gestoppt und das Wäschestück 10 von den Spreizklammern 15 losgelassen, und auf einer Ablegeleiste oder einem Zuführförderer der Eingabemaschine abgelegt.
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Das vollständige Abstoppen der Spreizklammern 15 bei Erreichen der Endausbreitposition kann genauso erfolgen wie das Abbremsen der Spreizklammern 15 am Ende des Vorausbreitvorgangs, also in Abhängigkeit von senkrechten Abstandswerten der tiefsten Stelle 23 des Querrands 17 zum Sensor der Sensoreinrichtung 21 bzw. der Verbindungslinie 25 zwischen den Spreizklammern 15 und die daraus errechneten Positionen der Spreizklammern 15 zum Zeitpunkt der Beendigung des Endausbreitvorgangs. Es ist aber auch denkbar, den Endausbreitvorgang kraftabhängig zu beenden, nämlich dann, wenn eine vorgebbare Antriebskraft zum Auseinanderfahren der Spreizklammern 15 während des Endausbreitvorgangs erreicht ist.
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Denkbar ist es auch, aus mindestens einem schon vor Beendigung des Vorausbreitens vom Sensor der Sensoreinrichtung 21 gemessenen senkrechten Abstand der tiefsten Stelle 23 des Querrands 17 sowohl den Zeitpunkt und/oder die Position der Spreizklammern 15 des jeweiligen Spreizklammerpaars zum Abbremsen auf eine reduzierte Verfahrgeschwindigkeit 15 am Ende des Vorausbreitvorgangs und sogleich die Positionen bzw. den Abstand der Spreizklammern 15 zum vollständigen Stoppen der Spreizklammern 15 zur Beendigung des Endausbreitvorgangs zu errechnen. Damit können die Antriebe und/oder Bremsen der Spreizklammern 15 sowohl am Ende des Vorausbreitens als auch nach dem Endausbreitens gesteuert werden.
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Es ist auch denkbar, die Sensoreinrichtung 21 mit mehreren auf der Verbindungslinie 25 zwischen den Spreizklammern 15 nebeneinanderliegenden Sensoren zu versehen. Dadurch ist ein Abstandsprofil mindestens eines Teils, vorzugsweise eines mittigen Teils, des Querrands 17 zu den Sensoren bzw. der Verbindungslinie 25 ermittelbar. Dies kann die Berechnung der Beendigung des Vorausbreitvorgangs und/oder des Endausbreitvorgangs genauer machen.
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Eine andere Ausgestaltungsmöglichkeit des Verfahrens sieht es vor, die Spreizklammern 15 beim Ausbreiten des Wäschestücks 10 anhand eines vorgebbaren Geschwindigkeitsprofils auseinanderzufahren. Dann ermittelt der mindestens eine Sensor der Sensoreinrichtung 21 während mindestens eines Großteils des Ausbreitvorgangs fortlaufend und/oder kontinuierlich die aktuelle Position der tiefsten Stelle 23 des Querrands 17. In Verbindung mit dem ebenfalls ständig ermittelten Abstand der Spreizklammern 15 des Spreizklammerpaars zueinander können dann die Bremsen und/oder Antriebe der Spreizklammern 15 so gesteuert oder geregelt werden, dass das gewünschte Geschwindigkeitsprofil erreicht wird. In diesem Falle brauchen die Spreizklammern 15 bis zur Beendigung des Vorausbreitvorgangs nicht mit gleicher, insbesondere gleich hoher, Geschwindigkeit angetrieben zu werden. Es findet ein gleitender Übergang der Geschwindigkeitsänderung statt, so dass von einem Vorausbreitvorgang und einem Endausbreitvorgang nicht mehr gesprochen werden kann. Die Grenzen zwischen beiden sind dann fließend.
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Dadurch dass der mindestens eine Sensor der Sensoreinrichtung 21 ein analoges Signal erzeugt und die Ausgangsmessfrequenz des mindestens einen Sensors vorzugsweise kleiner als 10 ms, gegebenenfalls auch kleiner als 5 ms, ist, können die senkrecht gerichteten Abstandsmessungen von oben auf den Querrand 17 des Wäschestücks 10 beim Ausbreiten sehr rasch vorgenommen und ausgewertet werden, so dass das Abbremsen bzw. die Geschwindigkeitsänderung der beim Ausbreiten des Wäschestücks 10 auseinandergefahrenen Spreizklammern 15 direkt, insbesondere in Echtzeit, auf die Ermittlung des senkrechten Abstandsmaßes zum Querrand 17 folgen können. Dazu werden zusätzlich zu schnellen analogen Sensoren eine schnelle Auswerteinrichtung und/oder Steuerung eingesetzt.
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Die Erfindung, insbesondere das erfindungsgemäße Verfahren, eignen sich nicht nur für als Eingabemaschinen ausgebildete Vorrichtungen zum Ausbreiten von Wäschestücken 10, sondern auch für andere Vorrichtungen in einer Wäscherei, die Wäschestücke 10 ausbreiten. Ebenso eignet sich die Erfindung nicht nur für die gezeigte und beschriebene Eingabemaschine sondern für Eingabemaschinen aller Art.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Wäschestück
- 11
- Zuführrichtung
- 12
- Baladestation
- 13
- Spreizeinrichtung
- 14
- Schiene
- 15
- Spreizklammer
- 16
- Ecke
- 17
- Querrand
- 18
- Beladeförderer
- 19
- Eckenfinder
- 20
- Transferklammerpaar
- 21
- Sensoreinrichtung
- 22
- Mitte
- 23
- tiefste Stelle
- 24
- vertikale Mittelachse
- 25
- Verbindungslinie
- 26
- Sensorstrahl