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DE102016223391A1 - Verfahren und vorrichtung zum erzeugen einer fahrzeugumgebungsansicht bei einem fahrzeug - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum erzeugen einer fahrzeugumgebungsansicht bei einem fahrzeug Download PDF

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Publication number
DE102016223391A1
DE102016223391A1 DE102016223391.2A DE102016223391A DE102016223391A1 DE 102016223391 A1 DE102016223391 A1 DE 102016223391A1 DE 102016223391 A DE102016223391 A DE 102016223391A DE 102016223391 A1 DE102016223391 A1 DE 102016223391A1
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DE
Germany
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vehicle
area
cameras
visible
texture
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102016223391.2A
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English (en)
Inventor
Georg Arbeiter
Rodrigo Garcia Marques
Martin Simon
Johannes Petzold
Jörg Schrepfer
Markus Friebe
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Conti Temic Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
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Publication date
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Priority to CN201780072474.9A priority patent/CN110023947A/zh
Priority to PCT/DE2017/200096 priority patent/WO2018095490A1/de
Priority to US16/464,006 priority patent/US10937201B2/en
Priority to JP2019521023A priority patent/JP7008068B2/ja
Priority to DE112017004613.0T priority patent/DE112017004613A5/de
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Abstract

Verfahren zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht mit den Schritten: Bereitstellen (S1) von Kamerabildern (KB) durch Fahrzeugkameras (2), die an einer Fahrzeugkarosserie (3) eines Fahrzeuges (F) vorgesehen sind; und Berechnen (S2) der Fahrzeugumgebungsansicht auf Basis der bereitgestellten Kamerabilder (KB), wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie (3) gelegenen, für die Fahrzeugkameras (2) nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansich in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras (2) sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht insbesondere bei einem Straßenfahrzeug.
  • Fahrzeuge werden zunehmend mit Systemen zur Darstellung der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges ausgerüstet. Diese sogenannten Surround-View-Systeme geben die Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges möglichst genau wieder. Herkömmliche Systeme zur Darstellung der Fahrzeugumgebungsansicht des Fahrzeuges werten Kamerabilder aus, die von Fahrzeugkameras aufgenommen werden, welche an einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges angebracht sind. Herkömmlicherweise werden die Fahrzeugkameras an verschiedenen Seiten der Fahrzeugkarosserie seitlich angebracht, um Kamerabilder der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges zu erzeugen und an eine Bilddatenverarbeitungseinheit zu übertragen. Die an der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges angebrachten Fahrzeugkameras liefern allerdings keine Bilddaten einer Bodenfläche, auf der sich die Fahrzeugkarosserie befindet. Diese Bodenfläche befindet sich unterhalb der Fahrzeugkarosserie und ist für die Fahrzeugkameras nicht sichtbar. Bei herkömmlichen Surround-View-Systemen wird die unterhalb der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges gelegene Bodenfläche in einem gleichförmigen Farbton wiedergegeben. Daher stellt eine herkömmliche Fahrzeugumgebungsansicht eine relativ schlechte Darstellung der Fahrzeugumgebung im Bereich der Bodenfläche dar. Diese unzureichende Darstellung der Fahrzeugumgebung im Bereich der unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen Bodenfläche führt dazu, dass ein Fahrer des Fahrzeuges bei der Ausführung von Fahrmanövern, beispielsweise Einparkmanövern, von dem Fahrerassistenzsystem, welches die ermittelte Fahrzeugumgebungsansicht anzeigt oder auswertet, nur suboptimal unterstützt wird, sodass beispielsweise die Fahrzeugkarosserie bei der Durchführung eines Fahrzeugmanövers beschädigt werden kann.
  • Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht zu schaffen, welche eine realistischere Fahrzeugumgebungsansicht im Bereich der von der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges bedeckten Bodenfläche liefert und somit den Fahrer bei der Durchführung von Fahrmanövern effizient unterstützt und insbesondere eine Beschädigung der Fahrzeugkarosserie vermeidet.
  • Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung durch ein Verfahren zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
  • Die Erfindung schafft demnach ein Verfahren zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht mit den Schritten: Bereitstellen von Kamerabildern durch Fahrzeugkameras, die an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges vorgesehen sind, und
    Berechnen der Fahrzeugumgebungsansicht auf Basis der bereitgestellten Kamerabilder,
    wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird.
  • Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche Bildpunkte auf, deren Bilddatenwerte auf Basis von Bilddatenwerten der Bildpunkte des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapoliert werden.
  • Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weisen die Bilddatenwerte der Bildpunkte Farbbilddatenwerte auf.
  • Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Fahrzeugumgebungsansicht erzeugt während sich das Fahrzeug über die Bodenfläche bewegt.
  • Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Fahrzeugumgebungsansicht erzeugt während das Fahrzeug auf der Bodenfläche steht.
  • Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche durch eine Berechnungseinheit in Echtzeit auf Basis der von den Fahrzeugkameras bereitgestellten Kamerabilder berechnet.
  • Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche einen Innenbereich mit einheitlicher Farbe und einem den Innenbereich umschließenden Randbereich auf.
  • Bei einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in dem Randbereich ein Farbübergang von den mittels der Fahrzeugkameras erfassten Farben am Rand des nicht sichtbaren Bereichs hin zu der einheitlichen Farbe des Innenbereichs erzeugt.
  • Die Erfindung schafft ferner gemäß einem weiteren Aspekt eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht mit den in Patentanspruch 6 angegebenen Merkmalen.
  • Die Erfindung schafft demnach eine Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht mit Fahrzeugkameras, die an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges angebracht sind und Kamerabilder der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges liefern und mit einer Berechnungseinheit, die die Fahrzeugumgebungsansicht auf Basis der bereitgestellten Kamerabilder berechnet, wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird.
  • Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche Bildpunkte auf, deren Bilddatenwerte durch die Berechnungseinheit auf Basis von Bilddatenwerten der Bildpunkte des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapoliert werden.
  • Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weisen die Bilddatenwerte der Bildpunkte, die durch die Berechnungseinheit ausgewertet werden, Farbbilddatenwerte auf.
  • Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird die Fahrzeugumgebungsansicht durch die Vorrichtung erzeugt während sich das Fahrzeug auf der Bodenfläche bewegt oder auf der Bodenfläche steht.
  • Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche durch die Berechnungseinheit in Echtzeit auf Basis der von den Fahrzeugkameras bereitgestellten Kamerabilder berechnet.
  • Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche einen Innenbereich mit einheitlicher Farbe und einen den Innenbereich umschließenden Randbereich auf.
  • Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird in dem Randbereich ein Farbübergang von den mittels der Fahrzeugkameras erfassten Farben am Rand des nicht sichtbaren Bereichs hin zu der einheitlichen Farbe des Innenbereichs erzeugt.
  • Die Erfindung schafft gemäß einem weiteren Aspekt ein Fahrerassistenzsystem mit einer Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung.
  • Die Erfindung schafft ferner gemäß einem weiteren Aspekt ein Fahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.
  • Bei einer möglichen Ausführungsform weist das Fahrzeug ein Landfahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug auf.
  • Im Weiteren werden mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren detailliert beschrieben.
  • Es zeigen:
    • 1 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht;
    • 2 eine schematische Ansicht zur Darstellung der Funktionsweise des in 1 dargestellten Verfahrens zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht;
    • 3 ein Blockschaltbild zur Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht.
  • Wie man aus 1 erkennen kann, weist ein Verfahren zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Schritte auf.
  • In einem ersten Schritt S1 werden Kamerabilder KB durch Fahrzeugkameras, die an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges F vorgesehen sind, bereitgestellt. Die verschiedenen Fahrzeugkameras liefern kontinuierlich Kamerabilder bzw. Bilddaten über Signalleitungen zur Datenverarbeitung. Die Fahrzeugkameras sind dabei vorzugsweise an verschiedenen Seiten der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges F vorgesehen. Bei dem Fahrzeug F kann es sich vorzugsweise um ein Landfahrzeug, insbesondere ein Straßenfahrzeug oder ein Agrarfahrzeug, handeln. Weiterhin kann es sich bei dem Fahrzeug F auch um ein Wasserfahrzeug oder ein Flugzeug bzw. Luftfahrzeug handeln. Beispielsweise kann ein Luftfahrzeug nach der Landung bei der Bewegung im Flughafen Kamerabilder der Fahrzeugumgebung erfassen.
  • In einem weiteren Schritt S2 wird eine Fahrzeugumgebungsansicht FUA des Fahrzeuges F auf Basis der durch die Kamera bereitgestellten Kamerabilder KB berechnet. Dabei wird eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie bzw. Fahrzeugrumpfes gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet. Die Berechnung der Fahrzeugumgebungsansicht FUA erfolgt dabei vorzugsweise durch eine Berechnungseinheit in Echtzeit auf Basis der durch die Fahrzeugkameras übertragenen Bilddaten bzw. Kamerabilder. Bei einer möglichen Ausführungsform weist die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie bzw. Fahrzeugrumpfes gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche Bildpunkte auf, deren Bilddatenwerte auf Basis von Bilddatenwerten der Bildpunkte des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapoliert. Die Bilddatenwerte der Bildpunkte weisen bei einer möglichen Ausführungsform Farbbilddatenwerte auf. Bei einer möglichen Ausführungsform wird die Fahrzeugumgebungsansicht FUA der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F erzeugt während das Fahrzeug F auf einer Bodenfläche fest steht. Weiterhin kann bei einer möglichen Ausführungsform die Fahrzeugumgebungsansicht FUA auch erzeugt werden während das Fahrzeug sich über die Bodenfläche hinweg bewegt. Die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche wird durch die Berechnungseinheit in Echtzeit auf Basis der von den Fahrzeugkameras bereitgestellten Kamerabilder berechnet.
  • 2 zeigt schematisch die Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht FUA zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 zeigt schematisch die Sicht von oben auf eine Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges F, beispielsweise eines Pkws oder Lkws. Das Fahrzeug F kann dabei auf einer Bodenfläche stehen oder sich über eine Bodenfläche hinwegbewegen. Die Fahrzeugkarosserie des Straßenfahrzeuges ist im Wesentlichen rechteckig. An der Fahrzeugkarosserie befinden sich an verschiedenen Seiten Fahrzeugkameras, die Kamerabilder KB der Fahrzeugumgebung an eine Berechnungseinheit liefern. Bei den Fahrzeugkameras kann es sich beispielsweise um Fischaugenkameras handeln, die entsprechende Bilddaten an die Berechnungseinheit übertragen. In 2 sind schematisch verschiedene Kamerabilder KB1 - KB4 dargestellt, die durch verschiedene Fischaugenkameras erzeugt werden. 2 zeigt ein erstes Kamerabild KB1, welches von einer Fischaugenkamera erzeugt wird, welche sich an der Frontseite der Fahrzeugkarosserie befindet. Weiterhin sind schematisch Kamerabilder KB2, KB3 dargestellt, die durch Fischaugenkameras erzeugt werden, die sich an den beiden Längsseiten der Fahrzeugkarosserie befinden. Weiterhin ist in 2 ein viertes Kamerabild KB4 dargestellt, welches durch eine Fischaugenkamera erzeugt wird, die an der Rückseite der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges F angeordnet ist. Die verschiedenen Kamerabilder KB der Fahrzeugumgebung können sich bei einer möglichen Ausführungsform überlappen. Die verschiedenen Fahrzeugkameras, insbesondere Fischaugenkameras, können keine Bilddaten des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen Bereichs bzw. Bodenfläche liefern. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wie es auch in 1 dargestellt ist, wird eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras, insbesondere Fischaugenkameras, nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht FUA in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet. Dieser umschließende, für die Fahrzeugkameras sichtbare Bereich der Bodenfläche ist in 2 schematisch dargestellt. Die verschiedenen Kamerabilder KB, welche von den Fahrzeugkameras geliefert werden, enthalten jeweils eine Vielzahl von Bildpunkten. Die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeuges F gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs umfasst Bildpunkte, deren Bilddatenwerte durch die Berechnungseinheit auf Basis von Bilddatenwerten des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapoliert werden. Dabei weisen die Bilddatenwerte vorzugsweise Farbbilddatenwerte auf. Bei einer möglichen Ausführungsform weist die Textur des für die Fahrzeugkameras des Fahrzeuges nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche zwei Farbbereiche auf, nämlich einen Innenbereich IB und einen den Innenbereich IB umschließenden Randbereich RB.
  • Die Textur des Innenbereichs IB weist eine einheitliche Farbe bzw. einen einheitlichen Farbwert auf. Der den Innenbereich IB umschließende Randbereich RB, welcher in 2 schraffiert dargestellt ist, weist einen kontinuierlichen Farbübergang von der mittels der Fahrzeugkameras erfassten Farben am Rand des nicht sichtbaren Bereichs hin zu der einheitlichen Farbe des Innenbereichs IB auf. Basierend auf einem Farbwert der mittels der Fahrzeugkameras erfassten Bildpunkte, die sich direkt am Rand der für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Fläche befinden, wird somit ein Farbübergang in die einheitliche Farbe des Innenbereichs IB erzeugt.
  • Die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie gelegenen, für die Fahrzeugkameras nicht sichtbaren Bereichs geht ohne signifikanten bzw. harten Übergang in die Textur des für die Fahrzeugkameras sichtbaren Bereichs der Bodenfläche über. Die Wiedergabe der Fahrzeugumgebung in der berechneten Fahrzeugumgebungsansicht FUA wird somit realistischer, sodass der Fahrer bei der Durchführung von Fahrzeugmanövern effizienter unterstützt werden kann. Weiterhin kann die erzeugte Fahrzeugumgebungsansicht FUA an weitere Funktionseinheiten eines Fahrerassistenzsystems weiterverarbeitet werden, um weitere Hilfs- bzw. Fahrerassistenzfunktionen für den Fahrer bereitzustellen. Aufgrund der höheren Qualität der erzeugten Fahrzeugumgebungsansicht FUA können die weiteren berechneten Fahrerassistenzfunktionen den Fahrer zuverlässiger unterstützen. Insbesondere werden durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht FUA sogenannte Blind Spots vor allem an den Ecken der Fahrzeugkarosserie vermieden, welche insbesondere bei Einparkmanövern zu Beschädigungen der Fahrzeugkarosserie führen können.
  • 3 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht FUA. Die Vorrichtung 1 enthält eine Berechnungseinheit 4, insbesondere einen Mikroprozessor bzw. einen Prozessor, welcher Kamerabilder bzw. Bilddaten auswertet, die von verschiedenen Fahrzeugkameras 2-i übertragen werden. Die verschiedenen Fahrzeugkameras 2-i befinden sich an verschiedenen Seiten einer Fahrzeugkarosserie 3 eines Fahrzeuges F. Bei dem Fahrzeugkameras 2-i kann es sich um Fischaugenkameras handeln, die in Echtzeit Kamerabilder KB der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges F liefern. Die Blickwinkel der verschiedenen Fahrzeugkameras können sich bei einer möglichen Ausführungsform überlappen. Die Berechnungseinheit 4 führt bei einer möglichen Ausführungsform die Bilddatenverarbeitung der empfangenen Kamerabilder KB in Echtzeit durch. Die Berechnungseinheit 4 der Vorrichtung 1 führt eine Berechnung der Fahrzeugumgebungsansicht FUA auf Basis der empfangenen Kamerabilder KB durch, wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie 3 des Fahrzeuges F gelegenen, für die Fahrzeugkameras 2-i nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht FUA in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras 2 sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird. Bei einer möglichen Ausführungsform erfolgt die Berechnung in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras 2 sichtbaren Randbereichs der Bodenfläche. Das Fahrzeug F kann sich bei Durchführung der Berechnung der Fahrzeugumgebungsansicht durch die Berechnungseinheit 4 in Bewegung befinden oder fest auf einer Bodenfläche stehen. Bei dem Fahrzeug F kann es sich um ein Landfahrzeug, beispielsweise ein Straßenfahrzeug, oder um ein Agrarfahrzeug handeln. Die Vorrichtung 1 zur Berechnung der Fahrzeugumgebungsansicht FUA bildet bei einer möglichen Ausführungsform Teil eines Fahrerassistenzsystems FAS, welches verschiedene Assistenzfunktionen bzw. Hilfsfunktionen für den Fahrer insbesondere bei der Durchführung von Fahrmanövern bietet. Bei einer möglichen Ausführungsform wird die berechnete bzw. erzeugte Fahrzeugumgebungsansicht FUA in einem Datenspeicher zwischengespeichert, auf den weitere Funktionseinheiten des Fahrerassistenzsystems FAS Zugriff haben. Bei dieser Ausführungsform wird die zwischengespeicherte bzw. aufgezeichnete Fahrzeugumgebungsansicht FUA der Fahrzeugumgebung durch Datenverarbeitungseinheiten der verschiedenen Funktionseinheiten des Fahrerassistenzsystems weiter ausgewertet, um verschiedene Assistenzfunktionen für den Fahrer des Fahrzeuges F bereitzustellen. Beispielsweise wird der Fahrer bei der Durchführung eines Fahrmanövers, insbesondere eines Parkmanövers, durch das Fahrerassistenzsystem FAS unterstützt. Aufgrund der hohen Qualität der berechneten Fahrzeugumgebungsansicht, welche auch eine Textur der Bodenfläche beinhaltet, können die bereitgestellten Funktionen den Fahrer bei der Durchführung des Fahrmanövers mit größerer Sicherheit und zuverlässiger unterstützen als dies bei herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen FAS der Fall ist. Die Wahrscheinlichkeit einer Beschädigung der Fahrzeugkarosserie 3 während eines derartigen Fahrmanövers wird dementsprechend vermindert. Das in 3 dargestellte Fahrzeug F ist bei einer möglichen Ausführungsform ein Landfahrzeug, insbesondere ein Straßenfahrzeug oder ein Agrarfahrzeug. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform ist das Fahrzeug F ein Luftfahrzeug, beispielsweise ein Flugzeug, dessen Fahrzeugkarosserie bzw. Fahrzeugrumpf mit Fahrzeugkameras 2-i ausgestattet ist. Bei dieser Ausführungsform wird beispielsweise ein Pilot des Flugzeuges während Fahrmanövern auf einem Flugplatz unterstützt. Weiterhin kann es sich bei dem Fahrzeug F auch um ein Wasserfahrzeug bzw. Schiff handeln, an dessen Schiffsrumpf sich Fahrzeugkameras 2-i befinden und entsprechende Kamerabilder KB an eine Berechnungseinheit 4 zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht FUA des Schifffahrzeuges liefern. Die durch die Berechnungseinheit 4 erzeugte Fahrzeugumgebungsansicht FUA kann bei einer möglichen Ausführungsform über eine Anzeigeeinheit an einen Fahrer eines Straßenfahrzeuges an einen Piloten eines Flugzeuges oder einen Schiffsführer eines Wasserfahrzeuges ausgegeben werden. Bei einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Umgebung wird die Fahrzeugumgebungsansicht FUA in einem Datenspeicher zur weiteren Auswertung aufgezeichnet. Bei einer weiteren möglichen Ausführungsform wird die berechnete Fahrzeugumgebungsansicht FUA über einen an die Berechnungseinheit 4 angeschlossenen Transceiver an eine zentrale Steuerung übertragen. Diese Steuerung befindet sich beispielsweise im Tower eines Flughafens. Auf diese Weise können Dritte die Durchführung von Fahrzeugmanövern mitverfolgen bzw. überwachen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Vorrichtung
    2
    Fahrzeugkameras
    3
    Fahrzeugkarosserie
    4
    Berechnungseinheit
    F
    Fahrzeug
    KB
    Kamerabild
    IB
    Innenbereich
    RB
    Randbereich

Claims (12)

  1. Verfahren zum Erzeugen einer Fahrzeugumgebungsansicht mit den Schritten: (a) Bereitstellen (S1) von Kamerabildern (KB) durch Fahrzeugkameras (2), die an einer Fahrzeugkarosserie (3) eines Fahrzeuges (F) vorgesehen sind; und (b) Berechnen (S2) der Fahrzeugumgebungsansicht auf Basis der bereitgestellten Kamerabilder (KB), wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie (3) gelegenen, für die Fahrzeugkameras (2) nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras (2) sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie (3) gelegenen, für die Fahrzeugkameras (2) nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche Bildpunkte aufweist, deren Bilddatenwerte auf Basis von Bilddatenwerten der Bildpunkte des für die Fahrzeugkameras (2) sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapoliert werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Bilddatenwerte der Bildpunkte Farbbilddatenwerte aufweisen.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 3, wobei die Fahrzeugumgebungsansicht erzeugt wird während das Fahrzeug (F) auf der Bodenfläche steht oder sich über die Bodenfläche bewegt.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 4, wobei die Textur des für die Fahrzeugkameras (2) nicht sichtabren Bereichs der Bodenfläche einen Innenbereich (IB) mit einheitlicher Farbe und einen den Innenbereich (IB) umschließenden Randbereich (RB) aufweist, wobei in dem Randbereich (RB) ein Farbübergang von dem mittels der Fahrzeugkameras (2) erfassten Farben am Rand des nicht sichtbaren Bereichs hin zu der einheitlichen Farbe des Innenbereichs (IB) erzeugt wird.
  6. Vorrichtung zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht mit Fahrzeugkameras (2), die an einer Fahrzeugkarosserie (3) eines Fahrzeuges F angebracht sind und Kamerabilder (KB) der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges (F) liefern und mit einer Berechnungseinheit (4), die die Fahrzeugumgebungsansicht auf Basis der bereitgestellten Kamerabilder (KB) berechnet, wobei eine Textur eines unterhalb der Fahrzeugkarosserie (3) gelegenen, für die Fahrzeugkameras (2) nicht sichtbaren Bereichs einer Bodenfläche innerhalb der Fahrzeugumgebungsansicht in Abhängigkeit von Texturdaten eines den nicht sichtbaren Bereich der Bodenfläche umschließenden, für die Fahrzeugkameras (2) sichtbaren Bereichs der Bodenfläche berechnet wird.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Textur des unterhalb der Fahrzeugkarosserie (3) gelegenen, für die Fahrzeugkameras (2) nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche Bildpunkte aufweist, deren Bilddatenwerte durch die Berechnungseinheit (4) auf Basis von Bilddatenwerten der Bildpunkte des für die Fahrzeugkameras (2) sichtbaren Bereichs der Bodenfläche extrapoliert werden.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Bilddatenwerte der Bildpunkte Farbbilddatenwerte aufweisen.
  9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche 6 bis 8, wobei die Textur des für die Fahrzeugkameras (2) nicht sichtbaren Bereichs der Bodenfläche ein Innenbereich (IB) mit einheitlicher Farbe und einen den Innenbereich (IB) umschließenden Randbereich (RB) aufweist, wobei der Randbereich (RB) einen Farbübergang von dem mittels der Fahrzeugkameras (2) erfassten Farben am Rand des nicht sichtbaren Bereichs hin zu der einheitlichen Farbe des Innenbereichs (IB) aufweist.
  10. Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug (F) mit einer Vorrichtung (1) zur Erzeugung einer Fahrzeugumgebungsansicht nach einem der vorangehenden Ansprüche 6 bis 9.
  11. Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10.
  12. Fahrzeug nach Anspruch 11, wobei das Fahrzeug ein Straßenfahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug aufweist.
DE102016223391.2A 2016-11-25 2016-11-25 Verfahren und vorrichtung zum erzeugen einer fahrzeugumgebungsansicht bei einem fahrzeug Withdrawn DE102016223391A1 (de)

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